1、请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明1孕育人类“奇点”时刻全球机器人产业研究之应用框架国海证券研究所杨仁文(证券分析师)马川琪(联系人)S0350521120001S评级：推荐(维持)证券研究报告2022年12月07日产业研究 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2机器人产业赛道：从机器走向人，软件定义智能时代机器人产业赛道：从机器走向人，软件定义智能时代资料来源：海智机器人，中国人工智能学会，36氪，亿欧智库红日初升，破浪有时-2021年中国医疗机器人商业化洞察报告，MedRobot，每日机器人峰汇，国海

2、证券研究所医疗医疗机器人机器人医疗机器人指用于医疗场景中辅助医护工作，提高医疗、保健服务的机器人，主要分为医疗服务机器人、手术机器人及康复机器人工业机器人是用于工业领域的多关节机械手或多自由度机器设备，它可以自动执行工作,并且是一种通过自身的力量和控制能力实现各种功能的机器服务机器人指在非制造业，以服务为主旨的自主或半自助机器人，其中包括送餐机器人、送货机器人、养老助残机器人、人形机器人服务服务机器人机器人工业工业机器人机器人定义定义应用场景应用场景应用价值应用价值进化逻辑进化逻辑未来创想未来创想劳动力替代劳动力替代突破人类能力边界突破人类能力边界应对老龄化应对老龄化解放生产力解放生产力缩短患

3、者恢复周期缩短患者恢复周期提升医护工作效率提升医护工作效率情绪价值情绪价值降本增效降本增效实现人工替代实现人工替代搬运搬运焊接焊接餐厅送餐餐厅送餐装配装配加工加工喷涂喷涂洁净洁净快递配送快递配送养老助残陪护养老助残陪护微创外科手术微创外科手术患者康复矫正患者康复矫正消毒清洁运输消毒清洁运输执行精细度高操作执行精细度高操作提供视觉提供视觉(监视、影像监视、影像)、听觉、听觉(接受指令接受指令)、触觉、触觉(力学反馈力学反馈)的机器人的机器人向具有智能诊断能力的智能机器人进化向具有智能诊断能力的智能机器人进化提供提供5G5G远程手术远程手术+AI+AI智能自动手术智能自动手术单一场景包含的单一硬件

4、单一场景包含的单一硬件+单一软件机器人单一软件机器人多场景使用的全能型机器人进化多场景使用的全能型机器人进化简单重复动作的机器人简单重复动作的机器人提供人工智能、传感器优化方向进化提供人工智能、传感器优化方向进化智能化智能化+硬件集成度提高硬件集成度提高+效率优化效率优化(如负载提高如负载提高)中短期：中短期：实现智能工厂与机器人技术整合，走向智能化+小型化+轻量化长期：长期：完全的智能化与功能一体化，单个机器人有望实现产品制造流程的全覆盖中短期：中短期：结合5G技术，实现远程手术操作等长期：长期：实现自动诊疗，根据病患信息主动制定手术规划，能够自主操作机械臂进行手术中短期：中短期：硬件标准化

5、+软件通用化，实现场景初步整合长期：长期：人形机器人一套硬件+多套软件，实现全场景应用机器时代：1.0时代智能时代：2.0时代可编程可监控重设备与技术强调质量、生产效率、精度、速度等机器指标机器属性：强；人的属性：弱可编程可监控强调技术生态、产业或者产品平台机器属性：渐弱；人的属性：渐强注重机器人跟人的协作能力、自主的智能能力机器人的能力发生变化机器人的能力发生变化运动能力交互能力作业能力决策能力 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3人形机器人迭代逻辑：应用场景人形机器人迭代逻辑：应用场景+技术研发共探索技术研发共探索资料来源：国海证券研究所历史发

6、展“人形机器人”概念出现未来方向全场景应用，一套硬件+多套软件当前阶段基本技术成熟，应用场景待探索场景应用发展重心核心技术展示为主原型发布运动能力科研教育技术开创搬运能力噱头性大基本功能双足行走实用度低应用探索抓握能力交互性强提升规模搬运能力用途不明技术突破交互能力复合场景人工智能深度交流重规模化边界探索能耗控制实用度高更长续航自主思考特斯拉模式：规模化生产+商业化应用双重探索波士顿模式：技术为核，专用性强两个方向三个阶段重规模重技术商用落地规模化生产推动零件标准化设计简单化技术通用化配置实用化精细控制功能丰富仿人设计价格合理价格驱动高性能强科研推动专用零件工业设计高精技术性能配置高危场景功能

7、单一超人功能价格更高性能驱动 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明4机器人产业赛道：模仿人类到超越人类，突破人类生物能力机器人产业赛道：模仿人类到超越人类，突破人类生物能力前言：前言：在2007年初的冬天，苹果创始人史蒂夫乔布斯发布了iPhone，不仅重新定义了手机，并且以此改变了世界，推动了移动互联网的普及，如今，在智能制造时代，特斯拉制定了机器化大生产智能汽车的游戏规则，利用AI技术和机器自动化技术重塑了传统汽车的制造模式和商业模式，定义了新能源汽车，也带来了人形机器人“Optimus”原型机，这也意味着机器人智能时代下人形机器人规模化普及的可能

8、性。我们认为，机器人从模仿人类到超越人类，未来将突破人类生物能力边界，利用软件+平台升级实现全场景覆盖。工业机器人：机器人产业目前最大子赛道工业机器人：机器人产业目前最大子赛道，细分应用场景下专用性强细分应用场景下专用性强、规模化程度较高规模化程度较高从何而来从何而来？通过复盘中日韩三国工业机器人产业的发展历程，我们发现“产业环境产业环境+人才培养人才培养+需求催化需求催化”是市场的核心发展驱动力，日本市场以产业环境成熟、支持政策力度较大、人才培养完善为特点，是工业机器人行业执牛耳者，韩国市场从需求端的角度来看已进入了成熟市场，但整体市场呈现应用自产的特点，在核心技术、产业环境上仍较为薄弱，中

9、国市场作为最大的工业机器人市场，整体还处于成长阶段，上游零部件的核心技术突破将成为行业发展的重要方向。走向何方走向何方？未来国内市场发展方向上，我们判断工业机器人渗透率将有进一步提升，要密切跟踪下游行业汽车、电子等制造工厂智能化发展情况与机器人产业链完善程度，结合日本工业机器人两大巨头发那科与安川电机的发展路径，我们认为工业机器人企业未来发展的关键在于自身的产业链自身的产业链布局与关键零部件的技术突破布局与关键零部件的技术突破，中短期来看，工业机器人也将往智能化智能化、载荷提高载荷提高、小型化与专业化小型化与专业化的方向不断进化；长期来看，工业机器人将实现完全的智能化与功能一体化完全的智能化与

10、功能一体化，单个机器人有望实现产品制造流程的全覆盖单个机器人有望实现产品制造流程的全覆盖。服务机器人：现有技术下服务机器人：现有技术下，服务机器人应用场景高度细分服务机器人应用场景高度细分，通用化或为盈利重要突破方向通用化或为盈利重要突破方向如何服务如何服务？运输机器人：运输机器人：不同配送需求下商业化应用程度不一，技术要求最低的送餐机器人因紧贴需求、实现降本增效，发展成熟；对负重能力等有更高要求的物流配送机器人，则因伺服电机技术不成熟+使用场景探索待深入，发展曲线滞后；清洁机器人：清洁机器人：商用、民用需求不同，龙头民用品牌多次探索商用技术，未来可期；交互性机器人：交互性机器人：运用人工智能

11、技术，可不断重复相同信息的讲解、全天候关注使用者情绪等功能，在教育、科研、医疗等领域应用丰富。技术进一步发展后，交互性机器人表现值得期待。如何突破如何突破？中短期来看，将走向硬件标准化+软件通用化，实现场景初步整合，零部件标准化：零部件标准化：相似功能的机器人使用相同零部件，最大化单一零部件产量，降低成本。如在需求允许的情况下，送餐与配送机器人使用相同的传感器；长期来看，有望实现人形机器人一套硬件+多套软件，从而实现全场景应用，人形机器人：人形机器人：在技术突破后进一步标准化、通用化，一套硬件+多套软件，实现硬件成本降低+使用场景丰富，深度探索盈利模式。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明

12、请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明5机器人产业赛道：模仿人类到超越人类，突破人类生物能力机器人产业赛道：模仿人类到超越人类，突破人类生物能力医疗机器人：高速成长赛道医疗机器人：高速成长赛道，需求需求、技术技术、政策驱动发展政策驱动发展，手术机器人潜力大手术机器人潜力大为何兴起为何兴起？需求端：需求端：新发肿瘤患者数攀升带来腔镜手术需求增加，老龄化带来骨科、心脑血管手术需求增加，庞大的患者群体释放外科手术高需求，为手术机器人市场孕育了增长空间。供给端：供给端：技术及政策共同孕育行业发展，优良的人工智能技术土壤孕育医疗机器人成长，同时政策鼓励发展医疗机器人，推进规范应用。谁具看点谁具看点？中

13、国医疗机器人正处高速成长期中国医疗机器人正处高速成长期，手术机器人潜力大手术机器人潜力大。据亿欧智库披露，中国医疗机器人市场规模预计由2021年72亿元增长至2025年250亿元，属于技术及资本密集型行业。具体可分为医疗服务机器人、康复机器人及手术机器人，其中手术机器人毫米级精度及多自由度运动技术，决定其用于高于人类能力的微创手术领域或实现对手术器械的精准控制，技术壁垒高且潜在市场规模大。关注指标关注指标？手术机器人手术机器人建议短期关注企业新机投放量，中长期关注耗材销售及服务质量。康复机器人康复机器人建议未来重点关注企业技术革新及相关医保政策变动。未来趋势未来趋势？中短期来看，5G+机器人的

14、远程操作或将解决医疗资源分布问题；长期来看，AI/VR/AR等新兴技术发展或将助力医疗机器人走向数字化+平台化+全自动化+智能化。趋势前瞻：在传统和新兴行业，全球的机器人智能化转型正在加速前进，机器人从模仿人类到超越人类，一直在突破人类趋势前瞻：在传统和新兴行业，全球的机器人智能化转型正在加速前进，机器人从模仿人类到超越人类，一直在突破人类的生物能力的生物能力边界。这一大边界。这一大趋势下，在工业机器人方面，趋势下，在工业机器人方面，上游零部件：我们建议关注核心零部件具有领先优势的企业，如绿的谐波、汇川技术等，中游本体制造：我们建议关注研发费率高、技术领先、市占率高的龙头企业，如埃斯顿等，下游

15、系统集成：我们建议关注埃斯顿、新松机器人等；人型机器人方面，我们人型机器人方面，我们建议关注整机制造类企业，如特斯拉、小米；服务机器人方面，我们建议关注产业链企业，如禾川科技；医疗机器人方面，我们医疗机器人方面，我们建议关注商业化较为成熟企业，如天智航及微创机器人，重点关注产品注册进度、覆盖医院数及销售团队相关指标等。风险提示：风险提示：下游需求变化风险；关键零部件技术研发不及预期风险；人型机器人销、产量不达预期风险；市场增长不确定性；疫情反复不确定性；医疗机器人研发风险；监管政策风险；机器人产业供应链风险等。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明6目

16、录目录一、工业机器人一、工业机器人：核心零部件技术突破是关键，国产替代空间：核心零部件技术突破是关键，国产替代空间广阔广阔 1.1 机器人市场结构：按应用场景，主要分为工业、服务与特种机器人三大类 1.2 工业机器人：国内市场发展方向渗透率提高下关注产业链核心技术突破企业 1.3 中日韩工业机器人发展启示：关键在于产业环境+人才培养+需求催化 1.4 日本工业机器人巨头发展路径梳理与总结：核心在于产业链布局与技术研发 1.5.1 全球工业机器人市场：中国为主要市场，韩国制造业机器人密度最高 1.5.2 全球工业机器人市场：需求端来看中日仍处于成长阶段，韩国已步入成熟市场 1.5.3 全球工业机

17、器人市场：多关节机器人已规模化使用，汽车领域为主要运用领域 1.5.4 全球工业机器人市场：前四家公司占据过半市场份额 1.5.5 全球工业机器人市场：发那科毛利率、净利率水平更高，营收CAGR更为突出 1.6 工业机器人领军企业之库卡：技术实力与研发能力对潜在的市场进入者形成较高的进入壁垒 1.7.1 行业现状：智能制造加速升级助力工业机器人快速发展 1.7.2 行业现状：各国发展模式各异，中国模式悄然兴起 1.8 关键零部件：成本占比最高，四大家族占据主导地位，国产厂商正逐步突破 1.9.1 机械结构层面垂直多关节机器人销量占比最大 1.9.2 应用行业层面汽车与电子行业应用需求占据半壁江

18、山 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明7目录目录 1.9.3 应用领域层面六大用途，搬运机器人占比最高 1.10 搬运机器人：多用于物流行业，仓储系统，AGV搬运机器人最为常见 1.11 焊接机器人：提高焊接质量，保障工人安全，产品周期明确 1.12 装配机器人：运动及定位精度更高，柔性更好 1.13 加工机器人：技术日趋成熟，广泛应用，提高效率与质量 1.14 喷涂机器人：易操作、易维护、利用率高 1.15 洁净机器人：避免污染，提高效率，主要用于电子器件与医院制造 1.16 国产智能工业机器人企业：埃斯顿整体业绩表现更优，毛利率水平突出 1.1

19、7 产业标的总结：提供机器人整体解决方案的下游厂商为主要获得融资企业二、二、服务机器人服务机器人：现有应用场景高度细分，未来需发力技术：现有应用场景高度细分，未来需发力技术和和商用商用 2.1.1 行业拆分：服务机器人当前应用场景分散，技术差别大 2.1.2 功能分类：购买动机带动销售，人工替代与创新领域为发展主线 2.1.3 行业方向：使用场景分阶段整合后，实现生产模块化、规模化 2.1.4 盈利拆分：多方向提升盈利能力 2.2.1 送餐机器人发展：进入智能化阶段，龙头企业加速抢占市场 2.2.2 市场需求：国内市场加速发力，优质客户成为核心竞争力 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请

20、务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明8目录目录 2.2.3 擎朗智能：技术不断突破，产品矩阵丰富，匹配各类细分餐饮场景 2.3.1 自动送货机器人：应用场景多元化，聚焦短距离配送 2.3.2 外卖、物流配送市场：市场规模增长难掩盖配送压力、市场需求明显 2.3.3 自动送货机器人：性价比低导致覆盖面低，功能不明确，购买需求移至终端场所 2.3.4 自动配送机器人：与国外企业横向对比，场景适应度有提升空间 2.4.1 养老助残机器人：功能上护理+交互相辅相成，满足老人生理+心理需求 2.4.2 养老助残机器人：B端机构护理人员缺口大，养老机器人需求迫切 2.4.3 养老助残机器人：市场缺口+政

21、策利好，商业模式不断创新 2.4.4 公共代步机器人：传统电动轮椅升级，增加出行灵活性，实现场景拓展 2.5.1 机器人商业化发展阶段：深入实用性探索+针对性技术研发 2.5.2 人形机器人：技术发展打好基础，紧贴需求深度挖掘使用场景 2.5.3 突破方向：技术突破后提高实用性，实现规模化生产 2.5.4 特斯拉机器人团队：机械工程师为主，与汽车自动驾驶团队合作研发 2.5.5 特斯拉机器人：以人为本，以技术为核 2.6.1 产业标的总结：服务机器人获融资众多，多为天使/Pre-A轮 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明9目录目录三、三、医疗机器人医

22、疗机器人：需求高涨，医疗机器人方兴日盛：需求高涨，医疗机器人方兴日盛 3.1 行业背景：供需双振+政策扶持，医疗机器人发展空间广阔 3.2 定义及分类：手术+康复+医疗服务，手术机器人技术壁垒高 3.3 发展阶段：中国仍处起步期，手术机器人潜力大 3.4 分析框架：建议关注关键部件自研+报批+准入能力 3.5 手术机器人：3.0手术时代，腔镜及骨科机器人为主要单元 3.6 关键技术：成像系统+机械臂+软件设计决定精准度 3.7 研发注册：产学研加速资源整合+创新通道加速审批，助力良好生态 3.8 盈利模式：装机跑马圈地，耗材实现长久营收 3.9 医院准入：审核严格+采购流程长，前瞻性投标助力装

23、机 3.10 应用场景：科室+术式覆盖广，但高价限制应用 3.11 应用场景：直观天智航采购最多，产品商业化进度或加速竞争 3.12 政策梳理：支付端规范+报销，加速手术机器人应用普及 3.13 康复机器人：需求广阔，技术革新+医保覆盖为增长点 3.14 产业标的总结：手术机器人赛道火热，京沪穗产业实力雄厚 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明10一、工业机器人：核心零部件技术突破一、工业机器人：核心零部件技术突破是是关键，国产关键，国产替代空间替代空间广阔广阔 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明111.

24、1 1.1 机器人市场结构：按应用场景，主要分为工业、服务与特种机器人三大类机器人市场结构：按应用场景，主要分为工业、服务与特种机器人三大类资料来源：IFR，中国机器人产业发展报告（2021 年）中国电子学会，36氪研究院2021 年中国机器人行业研究报告，前瞻产业研究院，国海证券研究所国际机器人联盟（IFR）根据应用环境将机器人分为工业机器人与服务机器人两大类工业机器人与服务机器人两大类。其中工业机器人是指应用于生产过程与环境的机器人；服务机器人是指除工业机器人以外，用于非制造业并服务于人类的各种机器人，可分为个人/家用服务机器人和专业服务机器人。根据我国机器人市场现状，中国电子学会则进一步

25、将机器人分为工业机器人工业机器人、服务机器人服务机器人、特种机器人三类特种机器人三类。本报告立足于国内机器人产业发展现状，故采用中国电子学会对机器人的分类。43%53%37%36%20%11%全球中国机机器器人人2021年机器人市场结构年机器人市场结构工业机器人工业机器人服务机器人服务机器人特种机器人特种机器人搬运机器人搬运机器人焊接机器人焊接机器人喷涂机器人喷涂机器人加工机器人等加工机器人等家用服务机器人家用服务机器人医疗机器人医疗机器人公共服务机器人公共服务机器人救援机器人救援机器人军用机器人等军用机器人等 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明1

26、21.2 1.2 工业机器人：国内市场发展方向工业机器人：国内市场发展方向渗透率提高下关注产业链核心技术突破企业渗透率提高下关注产业链核心技术突破企业资料来源：国海证券研究所行业层面企业层面需求条件：下游需求的增长人力资本：专业人才培养相关及支持性产业：产业链完善程度政府层面政策推动：相关产业支持性政策渗透率有望进一步提升：机器人密度有望达1000台/每万名员工下游行业需求景气度：跟踪汽车、电子等制造行业工厂智能化发展情况产业链完善程度：上中下游协同发展（主要驱动力）核心在于核心技术突破下的产业链延伸发展与市场渗透相关标的：上游零部件：关注核心零部件具有领先优势的企业，如绿的谐波、汇川技术等中

27、游本体制造：关注研发费率高、技术领先、市占率高的龙头企业，如埃斯顿等下游系统集成：关注埃斯顿、新松机器人等产业内企业实行税收优惠与政策补贴将工业机器人上游行业核心零部件作为重点突破对象，加速进行技术突破.人才队伍：专业技术人员数量产业链布局：上下中游延伸发展技术研发：核心零部件的突破客户合作：市场客户渗透策略关注指标 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明0000.0%20.0%40.0%1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 20

28、04 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021日本老年人口比例中国老年人口比例中国制造业城镇单位就业人员平均工资(元)28.7%14.2%11.9%924595.6%2073日本雇员工资从1980年3月的25398.5十亿日元增长至2021年3月的61839.9十亿日元驱动因素驱动因素#1#1：人口老龄化与劳动力成本上升：人口老龄化与劳动力成本上升1.3 1.3 中中日日韩工业机器人韩工业机器人发展发展启示：产业环境启示：产业环境+人才培养人才培养+需求催化为核心需求

29、催化为核心萌芽期(1967-1970)普及应用期（1970-1980）出口发展期（1990-2015）日本日本1967年从美国引进机器人及其技术1968年研制出日本第一台工业机器人大量企业建立，日本机器人技术的研发及应用普及均领先日本机器人技术的研发及应用普及均领先工业机器人产量由1970年的1350台增至1980年的1.9万台日本国内市场趋于饱和，开始谋求出口20152015年出口量占总产量年出口量占总产量70%70%萌芽发展期（1990-2000）高速发展期（2000-2011）持续增长期（2011-至今）韩国韩国以市场换技术，从日本发那科引入技术21世纪初大致建成了韩国工业机器人产业体系

30、2001-2011机器人装机总量年均增速高达11.7%20年年工业机器人使用密度位居世界第一工业机器人使用密度位居世界第一电气、电子、化学、运输装备等机器人利用率较高的行业在韩国产业结构中比重较大，韩国工业机器人得以快速普及，工业机器人使用数量从工业机器人使用数量从20002000年的年的3.83.8万台增加到万台增加到20182018年的年的3030万台，增幅近万台，增幅近7 7倍；销售量也从倍；销售量也从50005000台增加到台增加到3.83.8万台，增长万台，增长6.66.6倍倍（全球：2.2倍/3.3倍），2020年工业机器人密度重回全球第一。不过工业机

31、器人核心零部件仍严重依赖进口，机器人产业环境薄弱，人才短缺，无世界竞争力企业不过工业机器人核心零部件仍严重依赖进口，机器人产业环境薄弱，人才短缺，无世界竞争力企业。资料来源：Wind，前瞻产业研究院，日本机器人产业国际竞争力研究赵尔璐，中国机器人网，界面新闻，机器人大讲堂，维科网机器人微信公众号，国家统计局，国际汽车制造商协会，中日韩汽车产业国际竞争力比较研究刘思凡，IFR，经济日报，智研咨询，易图产业生态微信公众号，韩国机器人产业政策研究李良琦，日本振兴工业机器人的政策陈佩云，人民网，新华社，国家统计局，世界银行，日本总务省统计局、日本厚生劳动省，国海证券研究所驱动因素驱动因素#2#2：汽车

32、、电子等下游行业需求增长（以汽车为例）：汽车、电子等下游行业需求增长（以汽车为例）驱动因素驱动因素#3#3：国家：国家政策政策推动推动萌芽探索期（2000及以前）缓慢发展期（2000-2010）快速发展期（2010-2013）高速发展期（2013-2017）中国中国以技术研究、市场探索为主，为后续的发展进行技术、人才等多方面的储备汽车等行业较为低迷，工业机器人年均销量仅为数千台工业机器人年均销量仅为数千台外资加速布局中国市场，国内供应商主要做集成和代理下游汽车、3C等行业需求迅速增长，带动工业机器人快速发展，销量开始超过万台销量开始超过万台一些内资集成企业开始谋求向中上游拓展国家对机器人的支持

33、补贴政策密集出台，汽车、3C电子行业景气度高，机器人产销量快速增长20年工业机器人安装量年工业机器人安装量CAGRCAGR高达高达4343%规模应用期（1980-1990）19801980年被称为“机器人普及元年”年被称为“机器人普及元年”，一系列政策以鼓励扶持工业机器人产值由1980年784亿日元增至1990年的5443亿日元转型发展期（2015-至今）日本机器人产值增长放缓政府提出机器人革命的三大核心目标波动发展期（2018-至今）国家补贴减少、贸易摩擦、疫情爆发使得机器人需求增速放缓，20年安装量年安装量CAGRCAGR仅为仅为

34、2 2.5 5%，不过2021年有所恢复日本汽车产业日日本本1971年3月31日日本政府公布了“机电法”，规定了工业机器人制造业的应用对象行业和种类，初步奠定了产业基础，为日本机器人的振兴创造了条件2015年1月，日本政府发布机器人新战略，基于2014年修订的日本振兴战略，作为安倍经济增长战略的关键政策。日本将其2019年的机器人技术研发预算增加到3.51亿美元除了制造业，日本的行动计划还包括医疗、农业和基础设施韩韩国国2003年韩国政府提出了“十大未来发展动力产业”政策，政府确定的“十大增长产业”中包括了智能机器人2019年发布了第三份“智能机器人基础计划”，建议系统选择有前途的部门，以提供

35、集中的公共和私人支持韩国的重点领域包括制造，医疗保健和物流机器人，以及下一代核心零部件和关键机器人软件中中国国中国自动化技术的发端为19561967年科学技术发展远景规划的颁布。2016年机器人产业发展规划（2016-2020年）发布，旨在完善机器人产业体系，后续出台了引导机器人产业协调健康发展的规范性文件如关于促进机器人产业健康发展的通知等。国家层面对于智能服务机器人领域如医疗康复、养老服务、快递服务、多功能工业服务等都进行了行动部署 二战之后日本政府将汽车产业放在工业发展的首要位置 1980年日本已成为世界第一大汽车生产国 1985年日本汽车产量为1227万辆，超欧洲国家汽车产量总和 20

36、17年日本汽车产业贸易额占全国贸易出口总额的21.6%工业机器人行业工业机器人行业执牛耳者执牛耳者制造、使用兼具制造、使用兼具最高的工业机最高的工业机器人使用密度器人使用密度使用使用 制造制造最大的工业机器最大的工业机器人市场人市场技术突破为关键技术突破为关键0500002500300072000200320062009201220152018中国汽车产量（万辆）中国工业机器人安装量（千台，右轴）0050072000200320062009201220152018

37、2021韩国汽车产量（万辆）韩国工业机器人安装量（千台，右轴）请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明141.4 日本工业机器人巨头发展路径梳理与总结：产业链布局与技术研发日本工业机器人巨头发展路径梳理与总结：产业链布局与技术研发资料来源：世界工业机器人厂家发展述要衣正尧，机器人网，工博士，钛媒体，plasticportal，eworks，工业机器人微信公众号，发那科年报，wind，安川电机年报，机器人产业知识产权分析评议报告国家知识产权局，日本机器人产业国际竞争力研究赵尔璐，爱采购，国海证券研究所两大巨头的关键成功两大巨头的关键成功因素因素产业链布局产

38、业链布局技术研发技术研发起家均是从事机器人产业链相关的业务（安川电机从事电力设备电机业务，发那科研究数控系统），之后随公司发展掌握了机器人本体及核心零件的技术，最终发展为全产业链布局（减速器需要外购），前后一体化有利于提高盈利能力高研发费用构筑深厚技术壁垒（汇川技术/科瑞技术/英威腾2021年的研发费用分别为16.9/3.7/3.3亿元人民币，与发那科、安川电机差距较大）上游中游下游控制系统伺服电机本体系统集成发那科安川电机成立时间1956年（1972年从富士通计算机控制部独立）1915年主营业务（涉足机器人业务之前）2019年全球市占率第一的数控系统生产商伺服电机和变频器运动控制产品龙头首台

39、工业机器人推出时间1974年（基于强大的数控系统和伺服方面的基础研究）1977年，日本首台全电气式产业用机器人MOTOMAN（生产的伺服和运动控制器均是制造机器人的关键零件）工业机器人发展里程碑2008/2011年分别成为世界上第一个装机量突破20/25万台工业机器人的厂家1977年，发那科的第一代工业机器人ROBOT-MODEL1开始量产1980年推出ROBOT S-MODEL 11987年推出ROBOT S-MODEL 4202002年机器人单元（Robotic cells）投入实际使用，实现720小时连续无人操作2008年推出超重型负载机器人2009年推出Delta机器人2015年推出协

40、作机器人2017年推出SCARA机器人2008年与发那科同年成为全球工业机器人总销量超20万台的企业1994年实现多台机器人之间的完全独立协调动作2003年用途优化机器人MOTOMAN-EA1400N诞生2005年7轴双腕MOTOMAN-EA1400N诞生2008年7轴弧焊机器人MOTOMAN-VA1400诞生2013年面向生物医学的MOTOMAN诞生2016年多用途适用型机器人MOTOMAN-GP8诞生2018年人机协作机器人MOTOMAN-HC10DT诞生工业机器人优缺点精度高，工艺控制便捷，过载能力不是很好负载大，稳定性高，价格优势明显，精度较低应用场景汽车制造业、电子电气电子电气、搬运

41、合作客户/产品情况苹果、特斯拉、通用、空客、华为、海尔、联想等等，积极布局海内外市场虽然诸如电子、食品、医药等领域的制造商对于工业机器人的需求逐渐增多，但发那科最大的客户仍是汽车厂商及零部件供应商安川电机的工业机器人价格相对较低，焊接机器人报价仅1314万元（包括焊接包）机器人产业链相关业务（行业领先）切入，最终一体化发展20.556.246.98.518.020.84.0%7.3%10.1%3.3%3.8%0%10%0502009200001920202021发那科研发费用（十亿日元）安川电机研发费用（十亿日元）发那科研发费用

42、率（%）安川电机研发费用率（%）1115917发那科库卡安川电机三星控制系统的专利申请数量统计2007-2017年工业机器人主要技术分支专利申请汇总情况年工业机器人主要技术分支专利申请汇总情况719601安川电机爱普生日本丰田发那科机械本体的专利申请数量统计 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明151.5.1 1.5.1 全球工业机器人市场：中国为主要市场，韩国制造业机器人密度最高全球工业机器人市场：中国为主要市场，韩国制造业机器人密度最高全球工业机器人的安装量稳步上升（单位：千台）97120112 114 1591782212

43、54304400422382 3844354534865040050060078.190.155.481.092.8104.7117.2129.1141.2153.4165.4020406080020202021*2022*2023*2024*2025*2026*2027*2028*预测全球工业机器人的市场规模呈上升趋势（单位：亿美元）2020年韩国与制造业相关的机器人密度较高（单位：台/万人）中国占35%以上的全球工业机器人市场销售额（单位：%）资料来源：Statista，国海证券研究所93260539037128927525

44、5248246246005006007008009001000韩国新加坡日本德国瑞典中国香港美国中国台湾丹麦中国大陆36.7%37.8%38.5%41.3%44.0%13.2%11.0%13.3%13.2%13.0%9.4%8.8%8.9%8.4%8.0%9.1%7.5%7.8%6.7%5.6%6.2%5.4%5.4%4.9%4.5%25.4%29.5%26.1%25.5%24.9%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%201820192020*2021*2022*中国日本美国韩国德国其他 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告

45、附注中的风险提示和免责声明161.5.2 1.5.2 全球工业机器人全球工业机器人市场：市场：需求端来看需求端来看中日仍处于成长阶段，韩国已步入成熟市场中日仍处于成长阶段，韩国已步入成熟市场91967-31.3%10.7%4.6%7.0%-35%-30%-25%-20%-15%-10%-5%0%5%10%15%05000250020192020*2021*2022*销售额（百万美元）年增长率01202-22.8%-8.7%0.2%2.7%-25%-20%-15%-10%-5%0%5%500025002019

46、2020*2021*2022*销售额（百万美元）年增长率846-31.2%-5.3%-10.1%-9.0%-35%-30%-25%-20%-15%-10%-5%0%05000250020192020*2021*2022*销售额（百万美元）年增长率778707681674-27.9%-9.1%-3.7%-1.0%-30%-25%-20%-15%-10%-5%0%05000250020192020*2021*2022*销售额（百万美元）年增长率资料来源：Statista，国海证券研究所美国工业机器人市场的销售额美国工业机器人市场的销

47、售额日本工业机器人市场的销售额日本工业机器人市场的销售额2019年年2022年年CAGR达到达到7.40%韩国工业机器人市场的销售额韩国工业机器人市场的销售额德国工业机器人市场的销售额德国工业机器人市场的销售额 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明171.5.3 1.5.3 全球工业机器人市场：多关节机器人已规模化使用，汽车为主要运用领域全球工业机器人市场：多关节机器人已规模化使用，汽车为主要运用领域27030.129196.223698.227342.029867.432673.335797.539338.143295.647758.552792.

48、66451.46995.15699.76601.47239.07949.88743.89646.110658.011802.813098.15707.56220.15093.95929.46534.77212.07971.58837.29811.910918.412175.22208.82435.92018.22376.12647.92954.23300.23696.94146.74660.55247.91530.11669.31368.61594.71759.31943.72150.52386.52652.32954.43297.60000040000500006000

49、070000800009000001920202021*2022*2023*2024*2025*2026*2027*2028*多关节机器人直角坐标型机器人SCARA圆柱坐标机器人Other robots其他机器人多关节机器人占据全球工业机器人的主要市场（单位：百万美元）4755375834033565354546843596329034839484775084353974204654867450060200040006000800040000

50、000201820192020*2021*2022*汽车电气/电子金属塑料和化工食品和饮料其他领域全球工业机器人大部分运用在汽车领域（单位：百万美元）资料来源：Statista，国海证券研究所 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明182019年发那科占据17.5%全球工业机器人市场智能化系统智能化系统机器人本体机器人本体关键零部件关键零部件产品链布局发那科（日本）ABB（瑞士）库卡（德国）安川电机（日本）伺服电机协作式机器人SCARADelta伺服放大器FIELD系统齿轮装置电机装置关节形机器人协作式机器人喷漆机器人装配PickMaster Twin

51、软件机器人控制器SmartPAD线性机器人重载机器人KR IONTECKUKA Sunrise.OS伺服电机交流驱动器弧焊机器人搬运/组装机器人 压力机搬运机器人Digital Twin i-Mechatronics1.5.4 1.5.4 全球工业机器人市场：前四家公司占据过半市场份额全球工业机器人市场：前四家公司占据过半市场份额资料来源：Statista，各公司官网，国海证券研究所17.5%13.5%13.5%12.0%43.0%0%10%20%30%40%50%FanucABBKUKAYaskawaOthers 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声

52、明191.5.6 1.5.6 全球工业机器人全球工业机器人市场：市场：20年年发那科利润率更高，营收发那科利润率更高，营收CAGRCAGR更为突出更为突出资料来源：wind，同花顺iFind，国海证券研究所-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%05,00010,00015,00020,00025,00030,00035,00040,00045,0002005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021FanucABBKUKAYa

53、skawaFanuc yoyABB yoyKUKA yoyYaskawa yoy2005-2021年营业收入（百万美元）年营业收入（百万美元）CAGR分别为分别为3.9%/1.6%/4.3%/2.5%-1400%-1200%-1000%-800%-600%-400%-200%0%200%400%(1,000)01,0002,0003,0004,0005,0006,0002005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021FanucABBKUKAYaskawaFanuc yoyAB

54、B yoyKUKA yoyYaskawa yoy2005-2021年净利润（百万美元）年净利润（百万美元）CAGR分别为分别为3.2%/12.1%/NA/8.7%10%15%20%25%30%35%40%45%50%55%60%2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021FanucABBKUKAYaskawa2005-2021年毛利率（年毛利率（%）2005-2021年净利率（年净利率（%）-10%-5%0%5%10%15%20%25%30%35%2005 2006 20

55、07 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021FanucABBKUKAYaskawa 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明201.6.1 KUKA1.6.1 KUKA：工业机器人领军企业：工业机器人领军企业KUKA机器人销售额占集团总收入的比重显著提升（单位：百万欧元）作为智能自动化全球解决方案供应商之一，KUKA为客户提供一站式解决方案。1898KUKA 开启了光电之门1956第一台冰箱和洗衣机自动焊接设备由 KUKA 投放市场1973领先时代的创举：

56、推出工业机器人FAMULUS2001KUKA 机器人应用于全球首台机器人控制的放射外科治疗系统“Cyberknife”1949产品组合扩展：圆形针织机“Selecta”1972第一台磁弧焊机由 KUKA 制造2010KUKA KR QUANTEC 因拥有出众的负载能力范围，一跃成为全球畅销机器人系列2013KUKA LBR iiwa 使人机协作成为现实如今KUKA 已成为工业 4.0 时代全球先进的智能自动化解决方案供应商资料来源：Statista，KUKA官网，国海证券研究所427433328359827

57、838606695858697837%29%31%31%36%35%39%42%42%41%39%38%42%43%48%56%57%51%63%71%69%69%64%65%61%58%58%59%61%62%58%57%52%44%43%49%0%10%20%30%40%50%60%70%80%0500025003000200420052006200720082009200001920202021机器人系统机器人占比

58、系统占比 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明211.6.2 KUKA1.6.2 KUKA：技术实力与研发能力对潜在的市场进入者形成较高的进入壁垒：技术实力与研发能力对潜在的市场进入者形成较高的进入壁垒59.778.2105.4126.6128.7151.9160.5178159.60204060800000202021研究与开发（研究与开发（R&D）领域对于库卡公司的可持续和长期成功至关重要）领域对于库卡公司的可持续和长期成功至关重要（单位：百万欧元）（单位：百

59、万欧元）2021年，库卡集团共提交了41项专利和实用新型申请，获得了314项专利和实用新型。重点领域：在简单和符合人体工程学的使用和低成本机器人领域的创新；在工业生产、物流、移动性和人类与机器人协作方面的当前和未来关键技术的应用 针对亚洲等重点增长市场的新产品。技术实力与研发能力对潜在的市场进入者形成较高的进入壁垒技术实力与研发能力对潜在的市场进入者形成较高的进入壁垒1KR CYBERTECH nano ARC产品系列具有出色的敏捷性、极快的速度和更高的精度。升级后的50毫米库卡空心腕部减少了主轴运动，使短周期与最高的运动精度相结合。2KUKA.ProcessScreen软件首次实现了实时记录

60、生产中的整个加工过程。所有通过常规接口提供给机器人控制器的过程信息，都可以与相关的机器人数据结合起来。华数机器人华数机器人解锁JH615/620“三合一”大中空手腕机器人硬核实力，手腕为45毫米超大中空，拥有同类产品中最为宽广的手腕运动范围。秒优秒优MES监控产品监控产品记录输入到出货的整个生产过程，记录生产过程中使用的材料和设备，产品检测的数据和结果，以及产品在每个过程中的生产时间和人员。资料来源：KUKA官网，Statista，华数机器人，秒优科技，国海证券研究所 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明221.7.1 行业现状：智能制造加速升级助力

61、工业机器人快速发展行业现状：智能制造加速升级助力工业机器人快速发展资料来源：智研咨询，国家统计局，海智机器人官网，中国日报，IFR，中国电子学会，国海证券研究所以工业机器人为核心的智能制造已成为制造业数字化转型的主要路径。工业机器人可以自动执行工作，通过自身的力量和控制能力实现各种功能。现阶段我国制造企业数字化、智能化转型建设步伐日益加快，有力推动了工业机器人市场的快速发展，预计2016-2023年我国工业机器人销售额CAGR为11.7%。271.1353.1389.6355.5422.5445.7498.458931.1%30.3%10.3%-8.8%18.9%5.5%11.8%18.2%-

62、15%-10%-5%0%5%10%15%20%25%30%35%005006007002001920202021E2022E2023E2016-2023年我国工业机器人销售额及增长率销售额（亿人民币）年增长率（%）12021年我国工业机器人产量达36.6万台，同比+54.4%22021年我国工业机器人产业营收超800亿元，同比增长近三成4我国工业机器人使用密度不断提升，2020年达246台/万名工人，为全球平均水平的近2倍3应用领域覆盖国民经济52个行业大类、143个行业中类初创期成长期成熟期衰退期我国工业机器人处于行业成长期我国工业机器人行业发展迅

63、速，处于行业成长期3.37.213.114.818.723.736.6119.5%81.0%12.7%26.6%26.8%54.4%0%20%40%60%80%100%120%140%055402000212015-2021年我国工业机器人产量及增长率工业机器人产量(万套)年增长率（%）我国工业机器人产销数量整体维持稳定增长 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明231.7.2 行业现状：各国发展模式各异，中国模式悄然兴起行业现状：各国发展模式各异，中国模式悄然兴起资料来源：瑞松科技招股

64、说明书，中国机电一体化技术应用协会中国机器人产业发展报告(20202021),华经产业研究院，行行查，MIR DATABANK，前瞻产业研究院，观研报告网，台达官网，瑞松科技官网，1024商务网，企业录，1688网，河北波通自动化设备有限公司官网，天猫，中国贸易网，渔具产业网，激光制造网，国海证券研究所日本模式：产业链分工清晰 各企业各司其职，分别定位于不同的产业链环节和不同的应用行业 产业竞争优势在于完备的配套产业体系与关键零部件方面较强的技术优势 在原材料、核心零部件（控制系统、减速机等）、本体和系统集成方面，都处于世界领先的地位欧洲模式：一揽子工程 机器人生产和用户所需要的系统设计制造全

65、部由机器人制造厂商自己完成 机器人本体制造技术较为领先 德国引进工业机器人虽然稍晚于日本，但其发展状况与日本类似 以库卡为代表的工业机器人企业占据世界领先地位美国模式：采购与成套设计相结合 侧重于系统集成，机器人本体制造较为一般 基本不生产普通工业机器人，企业需要的机器人通常通过进口，再自行设计制造配套的外围设备 以智能化为主要方向，不断加大对新材料与新技术的研发力度，明确提出以发展工业机器人提振制造业韩国模式：技术与前三者存在较大差距 韩国机器人产业的客户主要为三星集团，国际竞争力不高 虽然韩国现代重工与机器人紧密对接，大大提高了韩国工业机器人生产商在世界市场所占份额，但整体而言，韩国技术仍

66、与美国、日本、德国存在较大差距中国模式：百花齐放 政策大力扶持下，从零部件到本体到集成，多点开花、阶梯追赶，系统集成环节在中国市场已实现对外资的反超，占据主要市场份额 国际对比来看，中国机器人产业模式初期更接近美国，目前正向日本模式发展产业链分工模式，前提是真正突破机器人本体核心部件的技术减速器：哈默纳科(全球60%的市场份额)。2020年日本机器人减速器企业占据了全球80%以上的市场份额控制器：Fanuc、ABB Robotics、Yasukawa等，全球前三大厂商共占有超过40%的市场份额伺服电机：伺服电机行业65%左右的份额都是由外资品牌所占据，安川市场份额为11.9%。机器人本体：数据

67、显示，2019年我国多关节机器人销量9.6万台，占总销量的66.67%；SCARA机器人占总销量的18.75%；坐标机器人占总销量的9.72%。“四大家族”在中国工业机器人市场的市占率较高，分别是发那科（12%）、ABB（11%)、KUKA（8%）和安川（8%）。系统集成:从工业机器人应用结构来看，目前搬运仍然是机器人的第一大应用领域，占机器人应用整体的38%，其次是焊接机器人，占比为29%，第三为装配机器人，占比为10%。汽车、电子等下游行业是主要驱动的需求因素:工业机器人终端应用主要集中在电子、汽车、金属加工、锂电池、光伏等行业。根据MIR DATABANK数据，2021年一季度，电子、汽

68、车零部件、汽车电子、汽车整车、金属制品、食品饮料等行业的应用占比分别为30%、8%、6%、5%、17%、7%。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明241.8 关键零部件：成本占比最高，四大家族占据主导地位，国产厂商正逐步突破关键零部件：成本占比最高，四大家族占据主导地位，国产厂商正逐步突破2019年国内厂商机器人出货量前四位市占率合计 26%35%25%15%10%15%减速器伺服系统本体控制器其他2019年成本结构：核心零部件占到工业机器人整机成本的年成本结构：核心零部件占到工业机器人整机成本的70%资料来源：行行查，MIR DATABANK，前瞻

69、产业研究院，观研报告网，头豹研究院，国海证券研究所2020年发那科为控制系统的主要厂商2020年哈默纳科减速器市场份额达器市场份额达60%60%15%10%5%10%日本哈默纳科日本纳博特斯克日本住友斯洛伐克SPINEA其他8%6%6%6%5%4%4%3%3%3%12%11%8%8%13%埃斯顿汇川众为兴台达埃夫特图灵广数控钱江华数2021H1汇川技术伺服电机市场份额占比排第一15.9%11.9%8.9%8.8%8.3%46.2%汇川安川台达松下三菱其他16%14%12%11%7%6%6%5%23%发那科库卡ABB安川爱普生史陶比尔OTC那智不二越其他 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明

70、请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明251.9.1 工业工业机器人机器人：机械结构层面：机械结构层面垂直多关节机器人销量占比最大垂直多关节机器人销量占比最大垂直多关节机器人占销量比重最大垂直多关节机器人占销量比重最大。工业机器人按照机械结构主要可以分为垂直多关节机器人、平面多关节机器人（SCARA机器人）、协作机器人、DELTA机器人四类。据MIR统计，2020年我国工业机器人销量分布中，垂直多关节机器人占比最大，为63%，其次是SCARA机器人，占比30%。资料来源：MIR Databank，36氪研究院，觅途咨询，台达官网，瑞松科技官网，国海证券研究所可自由编程的灵活度高可在各个复杂环

71、境及工况下代替人力作业适用于搬运、焊接、装配和加工领域被普遍应用于汽车制造生产线最早进入中国市场的工业机器人近70%的SCARA机器人被应用于电气电子设备和器材制造业主要用于装配、搬运、洁净室领域在5G、新能源等利好政策下，消费电子及电池等行业的稳定发展将助力SCARA机器人市场持续增长垂直多关节机器人SCARA机器人 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2651%42%25%69%15%61%51%36%11%-3%11%27%8%7%6%6%12%14%19%16%6%-28%-30%-12%-22%-32%24%20%15%37%14%37%3

72、2%18%-11%-19%-2%0%-17%2022Q12022Q22022H11.9.2 工业机器人：应用行业层面工业机器人：应用行业层面汽车与电子行业应用需求占据半壁江山汽车与电子行业应用需求占据半壁江山资料来源：2021 中国工业机器人产业发展白皮书中国机电一体化技术应用协会，MIR睿工业，国海证券研究所电子23%金属制品12%食品饮料6%其他领域24%汽车零部件17%汽车整车12%汽车电子6%汽车工业35%工业机器人的下游应用行业中，汽车及零部件、电子行业是工业机器人应用的两大行业，在2020年占比分别为34.7%、23.6%。疫情之下行业表现差异显著疫情之下行业表现差异显著，新能源汽

73、车、锂电、光伏、医疗、半导体等新兴行业需求旺盛，拉动市场，但3C及一般工业投资呈现进一步萎缩态势。在非工业市场中新零售、健康理疗、餐饮、教育等领域受疫情影响较大，机器人应用减少。不过也有行业表现较好，如电力巡检、机车巡检、生命科学等细分市场。汽车整车汽车整车汽车零部件汽车零部件汽车电子汽车电子锂电池锂电池光伏光伏半导体半导体医疗用品医疗用品仓储物流仓储物流电子电子金属制品金属制品食品饮料食品饮料化学制品化学制品家用电器家用电器2020年中国工业机器人下游应用构成年中国工业机器人下游应用构成2022年中国工业机器人下游行业出货同比增长情况年中国工业机器人下游行业出货同比增长情况2022H1中国新

74、能源汽车产销量同比+120%，汽车电动化、网联化、轻量化需求加速机加速机器人在汽车整车器人在汽车整车&汽车零部件汽车零部件&汽车电子等汽车电子等领域应用领域应用锂电池、光伏行业受“碳中和”等政策驱动以及海内外需求拉动，行业持续行业持续高景气度高景气度半导体、医疗、物流等“热门”行业，维持高速增长维持高速增长，带动工业机器人销量不断提升手机高库存&笔记本/平板电脑需求放缓&可穿戴设备创新不足，3C行业消行业消费端需求低迷费端需求低迷一般工业（如金属加工行业）受到疫情、宏观经济低迷及大宗商品涨价、出口受阻等冲击，下游市场下游市场需求萎缩需求萎缩 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报

75、告附注中的风险提示和免责声明2755%25%10%5%3%2%搬运焊接装配加工喷涂洁净及其他1.9.3 工业机器人：应用领域层面工业机器人：应用领域层面六大用途，搬运机器人占比最高六大用途，搬运机器人占比最高资料来源：亿欧智库，国海证券研究所搬运焊接装配加工喷涂洁净功能运输、搬运、码垛、机床上下料等点焊、弧焊等装配切割、磨削、抛光等喷涂在洁净室作业应用行业对仓储物流有需求的行业汽车制造、工业机械、通用机械、金属结构、航天航空等汽车制造、电器制造、小型电机、计算机、玩具等汽车制造、金属加工、家具家居、工程机械等汽车制造、航空航天、铝合金型材和板材、家具家居等化学制药、医疗器械、精密机械等市场特征

76、1.技术含量不高但需求旺盛，尤其是大负载的搬运2.AGVACR等移动机器人发展迅速1.主要分为点焊和弧焊两大类，点焊主要用于汽车制造，弧焊的应用范围更广2.焊接速度和焊机稳定性是主要指标1.装配自动化水平低2.装配机器人多为轻量型3.对生产纲领、生产品质、装配数量等有一定要求1.以切割机器人为主2.视觉识别及跟踪技术是核心1.工艺不复杂、难度在于流量控制、喷涂线2.由于喷涂均匀度和速度的限制，现有机器人适用的工件不宜过大，形状也不宜太复杂需求很少，一般只有医药行业有需求工业机器人的优势1.提高效率2.降低人工成本1.降低人力焊接成本2.提高焊接质量3.降低焊接之后的不利后果1.提高效率2.提高

77、装配质量3.装配生产面积更小4.可在危险环境下完成装配1.更柔性2.更灵活3.成本更低1.提高效率2.提高喷涂质量和材料使用率3.易操作和维护4.设备利用率高1.更洁净2.更安全六大用途，搬运领域产品占比最大。工业机器人按应用领域可划分为搬运、焊接、装配、加工、喷涂、洁净六大用途，其中搬运（含上下料）是工业机器人应用的最大领域。2021年我国工业机器人产品占比 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明281.10 搬运机器人：多用于物流行业，仓储系统，搬运机器人：多用于物流行业，仓储系统，AGV搬运机器人最为常见搬运机器人最为常见资料来源：智能物料搬运机

78、器人的研究与实现禅翔，搬运机器人通用技术条件中国机械电子工业部，数字化企业公众号，凌鸟智能，国海证券研究所搬运机器人是指将物体由一个加工单元搬运至另一个指定的加工单元的机器人。世界上最早的搬运机器人是由美国发明的，目前国内的搬运机器人大多被应用于仓储系统，物流行业应用较多，例如阿里和京东的仓储搬运机器人。目前最常见的搬运机器人是AGV搬运机器人。按安装方式划分的搬运机器人 地面固定式搬运机器人 悬吊式搬运机器人 附属式搬运机器人 可移动式搬运机器人按负载重量划分的搬运机器人 特轻型搬运机器人 额定负载1kg 轻型搬运机器人 额定负载110kg 中型搬运机器人 额定负载1050kg 重型搬运机器

79、人 额定负载50100kg 超重型搬运机器人 额定负载100kgAVG搬运机器人AVG定义及应用 定义：AGV（Automated Guided Vehicle），意即“自动导引运输车”，是装备有电磁、光学或其它自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。应用：AGV系统在立体仓储系统和柔性化生产线中应用得较为广泛，也是很多的制造型企业提高生产效率，降低生产成本的最佳选择。可靠性高效率高较好的柔性和系统拓展性安全性高AGV关键技术 引导技术：常用的导引方式有电磁导引、磁带导引、色带导引、激光导引、惯性导引、视觉导引、GPS导引、坐标导引等。驱动方式：常用的驱

80、动方式可以归纳为单轮驱动、差速驱动、双轮驱动、全方位驱动四种。供电：传统AGV的供电一般是由电池作为储能载体，目前能够被AGV使用的电池种类有：铅酸/纯铅、镍氢、镉镍、锂离子电池。随着无接触能量传输技术的发展，相关产品在部分领域替代了AGV传统供电模式。系统控制：主要分为地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统。上位控制系统对多台AGV进行有效控制，对任务优化排序，动态规划AGV的分配及行驶路径，实现智能的交通管理。下位控制系统在收到上位系统的指令后，负责导航计算、导引实现、车辆行走、装卸操作等功能。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明291.11

81、 焊接机器人：提高焊接质量，保障工人安全，产品周期明确焊接机器人：提高焊接质量，保障工人安全，产品周期明确资料来源：我国焊接机器人应用现状与技术发展趋势赵宝栓，基恩士官网，亿欧智库，HENRES ROBOTICS，爱采购，淘宝，国海证券研究所焊接机器人的技术演变第一代“示教再现”型机器人优势按工艺方法划分的焊接机器人 即用户引导机器人，按照实际任务逐步引导机器人执行整个任务过程 焊接机器人在被引导的过程中记忆示教过程中的每个动作指令（位置、姿态、运动参数、焊接参数等），并生成一个连续执行全部任务的程序 完成示教后给焊接机器人一个启动命令，机器人将按照示教动作精确地完成每一步操作 此类机器人借助

82、视觉、电弧、力矩等相关传感器获取焊接环境的相关信息 根据传感器获取的相关信息进行自身运行轨迹的优化，以改善示教再现型机器人对焊接环境的适应能力第二代基于传感技术的离线编程焊接机器人基于众多先进技术的具有自主决策和灵活运动的类人思维与动作的高级焊接机器人 焊接机器人运动轨迹控制技术 机器人焊接任务智能化规划技术 焊接机器人系统用电源配套设备技术 机器人焊接传感与动态过程智能化控制技术 机器人焊接复杂系统的智能控制与优化管理技术等第三代智能焊接机器人弧焊原理点焊原理由于点焊和弧焊是焊接的两大类，因此点焊机器人和弧焊机器人比较常见。焊接工艺对点焊/弧焊机器人的基本要求：定位精度应在一定区间内 应具有

83、较高的抗干扰能力与可靠性 应具有一定的点焊速度弧焊机器人应用于汽车、工程机械、摩托车、铁路、船舶、航空航天、军工、自行车、家电等行业点焊机器人应用于汽车行业（汽车车身、零部件）激光焊接机器人由于激光焊接功率密度高、焊缝深宽比大、热影响区小且易实现自动化等特点，发展迅速，在汽车车身制造领域应用广泛其他焊接机器人摩擦搅拌焊机器人在铝及铝合金焊接领域发展迅速稳定和提高焊接质量，保证其均一性改善工人的劳动条件提高劳动生产率产品周期明确，容易控制产品产量缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明301.12 装配机器人：运

84、动及定位精度更高，柔性更好装配机器人：运动及定位精度更高，柔性更好资料来源：装配机器人通用技术条件中国国家质量监督检验检疫总局，工业装配机器人技术及其应用研究李儒琼，亿欧智库，国海证券研究所装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，常用装配机器人由操作机（结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等）、末端执行装置、控制系统和感觉系统组成。由于装配作业种类繁多，特点各不相同，从装配作业的统计数字来看，2019年，与插装作业相关的作业占装配作业的85%，例如销、轴、电子元件脚等插入相应的孔，螺钉拧入螺孔等，因此要求装配机器人比其他工业机器人具有更高的运动精度、定位精度和更好的柔顺性。

85、使用装配机器人的前提条件按负载能力划分装配机器人装配机器人的优点负载能力机器人种类1kg轻型装配机器人1kg10kg小型装配机器人10kg30kg中型装配机器人30kg大型装配机器人 生产效率高，将装配工人从单一、枯燥、繁重的体力劳动中解放出来 具有极高的重复定位精度和装配精度，装配质量好且稳定 加速性能好，工作循环时间短，工作节拍紧凑、稳定、操作速度快 生产柔性好（即只需更改末端执行装置等少数硬件及控制系统的软件，即可更改装配的产品对象和节拍）可代替装配人员在危险环境下完成装配任务，极大改善工人的工作条件装配过程完全自动化事先或自动化整理零件夹具自动夹紧、零件自动定位加工和外围设备带自动检测

86、系统不需要过程辅助或者可由专用设备自动实现 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明311.13 加工机器人：技术日趋成熟，广泛应用，提高效率与质量加工机器人：技术日趋成熟，广泛应用，提高效率与质量资料来源：速科德电机科技，国海证券研究所随着机器人技术的不断发展，工业机器人自动化加工方式在近几年得到了极大的普及与应用。在航天航空、工业，尤其是汽车零部件加工领域，机器人切割、钻孔、铣削、倒角、去毛刺等应用技术日趋成熟与完善，故而被大量企业投入适用，以便提高效率和生产能力，提升产品质量。切割 切口平整 精确度高 节省了后续打磨工序 效率高 操作简单钻孔 精度

87、高 灵活性高 在自动测量孔位准确性、快速一致性打孔方面具有突出优势铣削 铣削对加工精度要求非常高 机器人自动化铣削，可以通过软件调节机器人运动速度，减少震颤，摩擦等误差问题 同时更加高效快捷去毛刺 通过机器人确定好去毛刺轨迹，控制好加工力度，使得去毛刺精度更高，更为简单倒角 很高的灵活性 无论大小，无论复杂程度（复杂零件的外轮廓，内部不规则封闭和不封闭轮廓），机器人均能快速完成倒角工作 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明321.14 喷涂机器人：易操作、易维护、利用率高喷涂机器人：易操作、易维护、利用率高资料来源：涂装车间设计手册王锡春，松乐机器人

88、官网，Ofweek机器人网，国海证券研究所喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括油泵、油箱和电机等，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有23个自由度，可灵活运动。工作范围大，升级可能性大可实现内表面及外表面的喷涂可实现多品种车型的混线生产，如轿车、旅行车、皮卡车等车身混线生产柔性大仿形喷涂轨迹精确，提高涂膜的均匀性等外观喷涂质量降低过喷涂量和清洗溶剂的用量，提高材料利用率提

89、高喷涂质量和材料使用率可离线编程，大大缩短现场调试时间可插件结构和模块化的设计，可实现快速安装和更换元器件，极大地缩短维修时间所有部件的维护可接近性好，便于维护保养易操作和维护往复式自动喷涂机利用率一般仅为40%60%喷涂机器人的利用率可达90%95%设备利用率高项目手工往复机机器人生产能力小大中被涂物形状都适用与喷枪垂直的面都适用被涂物尺寸大不适用适用中被涂物尺寸小适用不适用适用被涂物种类变化适用适用需示数涂抹的偏差有有无补漆的必要性有有无不良率中大小涂料使用量（产生废弃物）小大小设备投资小中大维护费用小中大总的涂装成本大中小喷涂机器人的优点喷涂机器人选型需考虑的因素喷涂方法的比较机器人的重

90、复精度机器人的工作轨迹范围机器人的运动速度及加速度机器人手臂可承受的最大载荷喷涂机器人适用行业汽车行业汽车整车、保险杠的自动喷涂料近乎100%喷涂机器人的应用可大大降低流挂、虚喷等涂抹缺陷，同时提升漆面平整度和表面效果3C电子行业（电脑、通讯、消费电子）要求喷涂机器人体积小、动作灵活桌面型喷涂机器人在笔记本电脑、手机等产品外壳喷涂中发挥了重要作用家具行业形状不规则的桌腿等工件一定程度上有所应用卫浴行业陶瓷卫浴产品表面釉料的喷涂工作已广泛应用亚克力卫浴产品表面玻璃纤维增强树脂材料的喷涂也有部分企业在研究采用喷涂机器人一般工业机械制造、航空航天、特种装备等工业领域由于此领域工件形状复杂、尺寸多变，

91、喷涂机器人的应用暂时比较困难 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明331.15 洁净机器人：避免污染，提高效率，主要用于电子器件与医院制造洁净机器人：避免污染，提高效率，主要用于电子器件与医院制造资料来源：洁净机器人通用技术条件国家市场监督管理总局，洁净机器人自动化装备产业徐方，北京锐洁机器人，muratec，国海证券研究所微型化生产使得洁净室的存在成为必要微型化生产使得洁净室的存在成为必要。现代工业产品和现在科学实验活动越来越要求微型化、精密化、高纯度、高质量和高可靠性，而产品的微型化生产，意味着需要一个“洁净的生产环境”洁净室（clean roo

92、m）。洁净室是指空气中的微粒、有害气体、微生物受控的房间，以满足产品生产的需要。鉴于环境的洁净度会对产品的性能、安全性及成品率产生重大影响，尤其是微电子产品的设计制造，因此洁净度的高低直接影响产品的合格率。洁净机器人有效避免工作人员这一污染源洁净机器人有效避免工作人员这一污染源。鉴于洁净室中最主要的污染源便是在其中工作的人员，因此洁净机器人的功能便是在洁净环境下代替人类进行产品生产。洁净机器人是指在洁净室使用的，在电子器件制造电子器件制造、医药制造医药制造、食品制造等行业食品制造等行业执行搬运等任务的工业机器人，可以完成物料的自动搬运，在减少由于人工搬运造成的污染的同时，提高生产效率。按照使用

93、环境划分按照使用环境划分，可分为大气机器人与真空机器人可分为大气机器人与真空机器人。洁净机器人需满足的要求洁净机器人需满足的要求 污染主要来自机器人本体自身材料的挥发机器人本体自身材料的挥发和关节的相对运动摩擦产生的颗粒摩擦产生的颗粒 需从材料选择、材料表面处理、洁净润滑、活动关节密封等多方面保证多方面保证机器人的洁净度洁净度洁净度 绝大部分搬运对象都是精密产品，如晶圆、平板玻璃等，薄而易碎薄而易碎 搬运过程需要准确准确、平稳平稳，因此平稳运动控制技术是洁净机器人的一项关键技术 平稳控制主要包含两方面：1）机器人运动轨迹规划算法的研究；2）关节伺服控制算法的研究平稳性平稳性 维持洁净环境需要高

94、昂费用，因此洁净环境下效率效率对于成本控制至关重要 高效率与平稳性是两个矛盾的维度，因此如何在保持平稳性的基础上实现时间最在保持平稳性的基础上实现时间最优优是洁净机器人的关键技术之一高效率高效率 设备故障导致的停产在半导体等工业中会带来损失 可靠性可靠性是洁净机器人极为重要的性能指标重要的性能指标，也是洁净机器人的一大难点一大难点 可靠性设计技术贯穿产品开发全过程贯穿产品开发全过程，涉及构型设计、部件选型、过程控制等可靠性可靠性以半导体工业中的晶圆为例说明不同洁净机器人在生产流程中的作用以半导体工业中的晶圆为例说明不同洁净机器人在生产流程中的作用洁净移动机器人储存地点：洁净立体仓库工艺设备前端

95、大气机械手工艺设备内部真空机械手根据工艺流程在不同工艺腔室内流转 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明341.16.1 埃斯顿自动化埃斯顿自动化:国产智能工业机器人国产智能工业机器人企业企业埃斯顿自动化专注于自动化完整生态链布局，长期埃斯顿自动化专注于自动化完整生态链布局，长期进行产品进行产品研发投入。研发投入。在国际化发展构建的全球资源平台的大力支持下，公司目前已经成功培育三大核心业务：工业自动化系列产品、工业机器人系列产品以及工业数字化系列产品。作为中国最早自主研发交流伺服系统的公司，工业自动化系列产品线包括全系列交流伺服系统、变频器、PLC、触

96、摸屏、视觉产品和运动控制系统以及以Trio控制系统为核心的运动控制和机器人一体化的智能单元产品，为客户提供从单轴单机单元的个性自动化解决方案。多关节机器人：多关节机器人：包括超大负载/大负载/中负载/小负载/迷你/折弯/冲压/压铸/码垛/SCARA机器人系列；焊接机器人：焊接机器人：包括CLOOS机器人焊接工作站和ESTUN机器人焊接工作站；工业机器人HMI运动控制核心部件数控系统数控系统 运动控制运动控制 驱动产品驱动产品 电机产品电机产品财务数据2021年埃斯顿全面进军工业智能化和数字化制造领域，借助掌控自动化设备数据入口优势的基础，通过埃斯顿统一的云平台及统一的OPCUA通讯协议，为客户

97、提供自动化设备远程接入平台，以及各种数字化增值服务。20.3%-4.8%66.9%67.0%32.4%32.5%0%10%20%30%40%50%60%70%80%20202021工业机器人及智能制造系统业务占营业收入比重及毛利率占营业收入比重毛利率0.07%0.15%资料来源：埃斯顿官网，埃斯顿年报，国海证券研究所251,016.7302,037.712,811.912,203.0050,000100,000150,000200,000250,000300,000350,00020202021埃斯顿营业收入及归母净利润（万元）营业收入归母净利润 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必

98、阅读报告附注中的风险提示和免责声明351.16.2 埃斯顿整体业绩表现更优，毛利率水平突出埃斯顿整体业绩表现更优，毛利率水平突出新时达营业收入较高（单位：亿元）新时达营业收入较高（单位：亿元）-29.4-27.8103.8222.612.96.02.5-36.3-234.542.6-18.8-314.5-120.652.581.7-400-300-300-8-6-4-20246200202021埃夫特净利润埃斯顿净利润新松机器人净利润新时达净利润埃夫特同比增长率(%)埃斯顿同比增长率(%)新松机器人同比增长率(%)新时达同比增长率(%)新时达及

99、埃斯顿近两年净利润为正（单位：亿元）新时达及埃斯顿近两年净利润为正（单位：亿元）15.711.312.817.012.311.331.733.436.036.034.132.531.733.331.527.919.27.625.523.420.120.719.519.7055402001920202021埃夫特销售毛利率(%)埃斯顿销售毛利率(%)新松机器人销售毛利率(%)新时达销售毛利率(%)埃斯顿毛利率表现较好埃斯顿毛利率表现较好-10.1-4.7-2.0-4.2-15.0-16.811.29.57.86.26.05.220.618.114.71

100、0.6-14.7-16.96.24.1-8.41.72.44.0-20-15-10-5056200202021埃夫特销售净利率(%)埃斯顿销售净利率(%)新松机器人销售净利率(%)新时达销售净利率(%)新时达近年净利率呈上升趋势新时达近年净利率呈上升趋势资料来源：同花顺iifind，国海证券研究所注：增长率均为右轴55.268-3.5-10.61.258.735.7-2.758.720.320.726.1-11.3-3.12424.83.30.5127.8-20-5060708005540452017201

101、8201920202021埃夫特营收埃斯顿营收新松机器人营收新时达营收埃夫特营收同比增长率(%)埃斯顿营收同比增长率(%)新松机器人营收同比增长率(%)新时达营收同比增长率(%)请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明361.16.3 埃斯顿、新松机器人研发投入亮眼埃斯顿、新松机器人研发投入亮眼12.413.613.814.516.116.316.419.013.113.313.011.213.714.89.011.611.510.211.210.34.95.35.55.20246802001920202021

102、埃夫特管理费用(%)埃斯顿管理费用(%)新松机器人管理费用(%)新时达管理费用(%)新时达管理费用率保持较低新时达管理费用率保持较低2020年新松机器人研发费用率较高年新松机器人研发费用率较高1.41.80.00.90.91.60.71.42.74.34.00.9-1.7-0.71.12.82.92.20.81.62.42.31.70.9-2-200202021埃夫特财务费用(%)埃斯顿财务费用(%)新松机器人财务费用(%)新时达财务费用(%)近年埃斯顿财务费用率下降趋势较大近年埃斯顿财务费用率下降趋势较大资料来源：同花顺iifind，新松机器人20

103、17年年报，国海证券研究所7.16.45.45.96.89.77.89.16.77.83.54.64.75.716.99.35.15.75.15.302468001920202021埃夫特研发费用(%)埃斯顿研发费用(%)新松机器人研发费用(%)新时达研发费用(%)请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明371.17 1.17 产业标的总结：提供机器人整体解决方案的下游厂商为主要获得融资企业产业标的总结：提供机器人整体解决方案的下游厂商为主要获得融资企业资料来源：澎湃新闻，国海证券研究所公司主要业务成立时间融资

104、轮次投资机构斯坦德机器人工业级移动机器人及柔性物流解决方案提供商2016C轮博华资本、源码资本、蔚来资本、奇绩创坛等A+轮南京经乾二号股权投资合伙企业、海克斯康软件技术(青岛)有限公司宇树科技四足机器人与动力系统部件研发商2016战略投资深创投、容亿投资、敦鸿资产、经纬创投等B轮经纬创投、敦鸿资产、深创投、顺为资本等颖态智能用于汽车钣喷事业的机器人研发商2017A+轮元璟资本等博清科技爬行焊接机器人研发商2017战略投资中国石化等中科光电智能焊接、装配、打磨和生产协作物流机器人研发商2013Pre-A轮东方嘉富、盐南兴路产业基金、上海众合、风润智能、宁夏正和等大寰机器人工业智能制造场景核心零部

105、件提供商2016A轮字节跳动等灵西机器人机器人视觉智能解决方案供应商2018B轮东方嘉富等珞石机器人柔性协作机器人、轻型工业机器人及智能制造技术研发商2014战略投资领投：新希望集团等一造科技建筑数字化设计与智能建造技术研发商2005天使轮云启资本等劢微机器人以无人叉车/AMR为硬件载体，场内智能物流解决方案提供商2019A+轮创世伙伴资本等科捷机器人工业机器人、自动化物流设备及以智能装备为核心的工业4.0解决方案研发商2013B+轮领投：博华资本；跟投：蔚来资本、源码资本、奇绩创坛蓝芯科技移动机器人深度视觉感知技术研发商2016B+轮蓝驰创投、尚城资本等艾利特机器人协作机器人研发商2016C

106、轮领投：达晨财智、尚珹资本；跟投：坤言资本等翼菲自动化工业机器人研发和制造、控制系统开发、自动化系统提供商2012D轮宽带资本CBC、春华资本Primavera、清控银杏创投等智同精密面向全球机器人及其他制造企业标准化减速机产品提供商2015战略投资领投：亦庄国投、京城股份；跟投：智友科学家基金、恩利资本、慧眼资本等跨维智能为制造业机器人提供3D视觉相机、算法和软硬件一体化解决方案提供商2021天使轮真格基金、松禾资本等木蚁机器人自动驾驶、无人运输解决方案提供商2016B+轮领投：辰韬资本；跟投：蓝驰创投等公司主要业务成立时间融资轮次投资机构筑橙科技机器人及自动化技术和设备研发商2018战略投

107、资联想创投、XVC创投法奥意威协作机器人深度智能系统解决方案提供商2019B轮领投：源码资本；跟投：阿里巴巴、美团龙珠、顺为资本、高瓴创投等钧舵机器人智能机械手研发商2018A+轮分享投资、点亮资本、张江集团等福德机器人智能制造领域的工业机器人研发商2012定向增发浙江思考等摩马智能工业机器人研发商2018Pre-A轮绿洲资本独家投资思灵机器人智能机器人系统研发及应用服务商2018战略投资富士康Foxconn等迁移科技智能工业机器人和高性能视频智能分析平台提供商2017A轮领投：微光创投；跟投：零一创投等纳百机器人工业级机器人解决方案提供商2019A轮领投：红杉资本中国；跟投：经纬创投、SOS

108、V等大族机器人智能机器人研发商2017B+轮新投集团、粤财信托、锲镂投资等领鹊科技建筑机器人研发、制造与运营商2021A轮领投IDG资本；跟投：Atypical Ventures等捷象灵越无人协作叉车机器人产品研发商2020Pre-A轮线性资本、挑战者资本、红杉种子基金等SRT软体机器人软体机器人技术研发商2016B+轮亦庄国投、芯创一期基金等鉴智机器人自动驾驶和机器人3D算法解决方案研发商2021A轮领投：渶策资本；跟投：Atypical Ventures、五源资本、金沙江创投等蓝海机器人智能机器系统生产商2016A+轮领投：高瓴创投等柔触机器人机器人柔性末端抓取解决方案提供商2017Pre

109、-A轮高略资本、梅花创投等镁伽科技轻量级协作机器人研发商2016C轮领投：高盛（中国)、GGV纪源资本、亚投资本等海柔创新仓储智能机器人研发商2016D+轮领投：今日资本、红杉资本中国、五源资本等星猿哲科技工业机器人视觉解决方案提供商2018B+轮领投：今日资本；跟投：高榕资本、五源资本、源码资本等成川科技半岛低物流机器人制造商2020A轮正轩投资独家投资梅卡曼德机器人智能工业机器人解决方案提供商2016C+轮IDG资本等巨能机器人工业机器人零部件研发商2008定向增发宁夏春雨、宁夏夏花、宁夏秋风、宁夏冬雪科聪移动机器人控制系统及整体解决方案提供商2015Pre-A轮领投机构：浙大创投；跟投机

110、构：真石资本等埃尔森智能科技机器人三维图像处理产品与解决方案提供商2014A轮启高资本独家投资非夕机器人通用智能机器人研发商2016B+轮未披露注：此为2022年上半年的国内工业机器人企业融资事件，截至2022年6月30日。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明38二、服务机器人：现有应用场景高度细分，未来需发二、服务机器人：现有应用场景高度细分，未来需发力技术力技术和和商用商用 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明392.1.1 行业拆分：服务机器人当前应用场景分散，技术差别大行业拆分：服务机器人当前应用场

111、景分散，技术差别大送餐配送代步清洁安防服务机器人分类核心功能两点运输两点运输+劳力替代替代人工减轻工作量创新领域资料来源：行行查研究中心，国海证券研究所核心技术养老教育接待两点运输+劳力替代+人机交互技术含量较低国内市场渗透率高重销售，轻研发商用场景为主，性能要求高人力替代性强、效果优劳力替代外，提供情绪价值强交互性，技术要求极高有望通过软件实现盈利发展特点技术复杂度中高低人工智能触觉传感语音识别压力清洗监控录像传感器芯片底盘悬挂实现人工完全替代减少员工数量，降本增效减少部分高强度工作量“工具”定位，服务员工与传统员工角色差异大 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风

112、险提示和免责声明402.1.2 功能分类：购买动机带动销售，人工替代与创新领域为发展主线功能分类：购买动机带动销售，人工替代与创新领域为发展主线资料来源：DoNews，AgeClub，国海证券研究所送餐机器人实现完全替代人工减轻工作量工具创新领域产品举例行业现状技术需求产品痛点发展方向未来设想配送机器人养老机器人低高全面铺开，国内市场已实现饱和场景限制高，员工替代性低，市场拓展受限研发技术壁垒高，市场尚未开发生产成本高，无法大规模量产，盈利空间小低员工替代性与实用性造成低客户购买动机产品受技术发展限制无法成功研发普及提升生产工艺，形成大规模量产挖掘客户需求，增加客户购买动机加大研发力度、争取技

113、术突破通过大规模量产实现数量提升以及价格下沉，争取价格优势产品性能更实用，贴合客户需求，加大员工替代性以软件为主，多组软件共存同一个硬件设施，实现全方面机器人服务服务机器人行业发展路线服务机器人可通过对人工劳力的完全替代为使用企业实现降本增效为员工提供福利形式的工具机器人无法激起B端客户的购买欲将工具型机器人向人工替代靠近，实现高效劳动力，突破更多场景限制，完成性价比优势实现人工完全替代，大规模量产性价比制造优势诸多工作岗位仍高度依赖人力，岗位可替代性仍受到局限基于挖掘人才高度稀缺或新工种岗位而研发更高端的服务型机器人或成为B、C端客户的购买新动机人才高度稀缺领域新工种研发，带动新购买动机服务

114、机器人从企业经营的噱头到实用的盈利条件的转变分类 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明412.1.3 行业方向：使用场景分阶段整合后，实现生产模块化、规模化行业方向：使用场景分阶段整合后，实现生产模块化、规模化送餐配送迎宾养老教育家政扫拖商用清洁运输机器人对话机器人清洁机器人全场景人形机器人1.场景高度细分2.场景初步整合3.全场景应用相似场景下，通过硬件模块化，实现场景初步整合实现核心算法等软件技术突破后，硬件全面通用化硬件软件1.软、硬件匹配关系：当前硬件通用程度低不可一对多可以一对多当前技术水平下，硬件难实现跨场景，限制盈利空间2.场景限制下，

115、模块化研发提高标准化程度在物流配送场景下，需要承载的重量更大、要求运输过程封闭，故相对于送餐机器人，物流机器人在硬件上需要增加使用精度更准、负重能力更强的伺服电机科沃斯尝试商用失败，2B、2C存在壁垒3.多场景+通用化，最大程度降低生产成本原材料收入生产研发销售生产规模提升制造工艺完善功能完善、贴合需求，提高付费意愿技术成熟后，重心向升级转移重视渠道质量，产品差异化竞争收入构成盈利提升可能性资料来源：澎湃新闻，国海证券研究所 模块化传感器、底盘等硬件，提高通用性 软件研发：加强软、硬件适配度 一套硬件+多套软件:未来技术实现显著突破后，规模化生产相同人形机器人，再针对用户需求匹配销售对应软件，

116、或为机器人企业最终盈利模式 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明422.1.4 盈利拆分：多方向提升盈利能力盈利拆分：多方向提升盈利能力资料来源：人民资讯，钛媒体，华夏时报，光明日报，国海证券研究所利润客户端需求波动销量单价生产成本费用税疫情期间，国内餐饮行业受影响较为严重，如海底捞在2021年关闭300家门店，客户经营受冲击导致机器人需求降低。拓展海外市场场景拓展由于疫情发展和人工成本等因素，海外市场对送餐机器人需求量持续提升，增长空间大。相较餐饮行业，清洁、物流等领域受疫情影响较小，技术迁移、覆盖其他场景或可提升销量。转变商业模式专注技术升级从设

117、备供应商过渡到解决方案与服务提供商可使一次性收费模式转变为经常性收费模式，提升客户粘性。服务机器人行业目前技术主要是工程化能力，如何真正实现智能交互、完成生产线规模化将成为提高定位、降低成本的关键。下游定价限制2021年送餐机器人行业渗透率不足1%且赛道内企业众多，为打开市场，下游产品售价不能随意增加，导致全行业盈利能力存疑。上游成本上升机器人行业内企业模式主要是采购原材料后生产加工，过去两年原材料价格和研发费用大幅增加。利好政策+硬件国产化目前中国机器人中上游硬件国产化率较低，但随着“十四五”机器人产业发展规划等利好政策的颁布和技术革新，未来生产成本有望降低。请务必阅读报告附注中的风险提示和

118、免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明432.2.1 送餐机器人发展：进入智能化阶段，龙头企业加速抢占市场送餐机器人发展：进入智能化阶段，龙头企业加速抢占市场资料来源：IDC，钛媒体，国海证券研究所送餐机器人可为餐饮服务业提升效率，降低人工成本，打造智慧餐厅，让科技感成为品牌餐厅的加分项。送餐机器人通常在完成跑堂传菜、运送酒水，在等位区智能推荐、为等位顾客巡航配送小吃、回首餐具等基本任务的同时，还起到了营销引流的作用。疫情期间，智能送餐机器人无接触配送的普及解决了众多商家在招工、配送、消杀等方面的烦恼。送餐机器人发展历程2010年-2016年2016年-2022年未来发展方向/突破点

119、送餐机器人相关企业信息上海擎朗智能科技公司48.6%深圳市普渡科技有限公司25.9%北京猎户星空科技有限公司5.4%苏州穿山甲机器人有限公司4.5%2021年企业市场占比其他企业15.6%主打营销属性 容量增加，更加智能化，送餐效率大幅提升 充满科技感的智能餐厅将成为未来餐饮行业的新趋势 需要天花板上贴磁条导轨辅助移动 路径规划智能化、自适应性提高 如何实现更理想的餐厅动线设计 进一步智能化，利用机器人+机械臂的组合实现直接配送到桌面 依赖固定轨道，难以灵活躲避障碍；对场地要求高，适用于1米以上通道 可实现窄道通行、智能避障等功能 主要客户为一、二线城市餐饮品牌连锁店，如海底捞、西北等 以先租

120、后买的方式进入下沉市场，更多中小型餐厅开始引入送餐机器人 进一步下沉，覆盖更多应用场景，包括酒店、医疗、商务办公、机场等 2016年以后，随着自动驾驶和人机交互技术相继取得突破，送餐机器人进一步智能化，从营销属性向功能性转变。2018年，从海底捞投资1亿元打造全球首家智慧火锅餐厅起，诸多连锁餐饮巨头开始大范围引入送餐机器人，市场面开始快速扩大。主要用途路径设计场地要求主要客户主要公司 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明442.2.2 市场需求：国内市场加速发力，优质客户成为核心竞争力市场需求：国内市场加速发力，优质客户成为核心竞争力资料来源：IDC

121、，餐宝典，中国产业信息网，擎朗智能官网，普渡智能官网，看准网，国海证券研究所送餐机器人 vs.人力劳动优势人工传菜员机器人(租赁)机器人(购买)花费/月（元）4000+2000700日均配送量（盘)200300+300+回本周期（月）-5*以基础款送餐机器人25,000元，使用周期3年计算普渡智能主要客户海外国内擎朗与餐厅达成深度合作 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明452.2.3 擎朗智能：擎朗智能：技术不断突破，产品矩阵丰富，匹配各类细分餐饮场景技术不断突破，产品矩阵丰富，匹配各类细分餐饮场景资料来源：IDC，擎朗智能官网，国海证券研究所上海

122、擎朗智能科技有限公司是国内最早一批开始探索配送机器人应用场景的企业之一，而餐饮是其智能机器人产品迭代最多的领域。擎朗先后推出过T1、T2、T5、T6、飞鱼五款餐饮配送机器人。最新产品飞鱼主打窄道通行。其新一代智能避障方案和多模态取餐提示等功能正在重新定义休闲餐饮场景下的高效送餐。根据IDC发布的报告显示，擎朗在2021年占据48.6%的市场份额，增长率高达153.4%，稳坐行业龙头。T1 利用多传感融合技术，实现室内高精准导航 多台机器可通过中央集成枢纽高度配合协作T5 搭载擎朗自主研发的SLAM同步定位与地图构建系统，全方位感知障碍物，实现智能避障 可根据坡度调整自身速度飞鱼（最新产品）厘米

123、级定位精度，主打窄道通行 采用2+1双目视觉方案，达成全新一代智能避障T2 160L超大容量缓解餐厅晚高峰繁忙 车规级底盘以适应多种复杂地面环境T6 增加多点巡航配送模式，方便顾客自助点菜 机身更轻，容量变大 基于AI性能，路径规划能力进一步提升 作为行业龙头，擎朗已获得多轮融资，其产品更新迭代迅速，以适应需求不同、复杂度不断加深的多种线下商业场景。擎朗推出的5款送餐机器人特色鲜明，包含大容量、包厢、坡道、窄道等众多细分要求，自适应本领不断提高。但其最新产品飞鱼适用运行环境仍局限于室内无尘平滑地板，难以应用于平整度不足的下沉市场餐饮企业，对场地要求仍然较高。如何突破该技术限制是其产品能否提高市

124、场渗透率的关键。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明46下游下游中游中游2.3.1 自动送货机器人：应用场景多元化，聚焦短距离配送自动送货机器人：应用场景多元化，聚焦短距离配送资料来源：腾讯网，国海证券研究所自动送货机器人是智慧物流行业的主要应用之一，以自动驾驶技术为核心，旨在应对“最后一公里”的短距离配送需求，同时可实现室内、路边等多场景售货等功能。配送机器人行业产业链核心零部件行业上游上游AI芯片传感器控制器导航定位设备本体制造行业电商巨头互联网企业餐饮配送企业初创机器人公司应用场景快递外卖零售医院酒店客房服务快递配送外卖配送医院配送酒店/餐饮配

125、送送餐机器人：降本增效送餐机器人：降本增效配送机器人：减轻人工工作量配送机器人：减轻人工工作量配送、送餐机器人：聚焦不同需求配送、送餐机器人：聚焦不同需求自动送货机器人受场景限制较大，多为企业针对降低员工工作量的福利手段，普及度逊色于送餐机器人，有较大的B、C端客户购买动力增长空间；突破场景限制为市场使用率增长要素。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明472.3.2 外卖、物流配送市场：市场规模增长难掩盖配送压力、市场需求明显外卖、物流配送市场：市场规模增长难掩盖配送压力、市场需求明显资料来源：中国物流与采购联合会，中国产业信息网，中国社会科学院20

126、21年社会蓝皮书，国家邮政局，国海证券研究所4681173.9%4.6%6.9%10.0%12.4%16.8%21.4%0%5%10%15%20%25%00400050006000700080009000200021外卖行业市场规模（亿元）：餐饮线上渗透率持续上升中国外卖市场规模/亿元餐饮行业渗透率物流、外卖配送市场规模不断扩张市场扩张下，终端员工压力大快快递递员员现现状状2021年中国快递员每周工作时长超过每周工作时长超过7070个小时个小时2021年中国超五成快递员月收入不足月收入

127、不足50005000元元随着我国劳动年龄人口下降，未来人才缺口将持续加大缺口将持续加大28.518.612.710.605007201220162020快递平均单价（元/件）：逐渐下降缺口加大收入水平有待提高工作强度较大219.2229.7252.8283.1298300.1335.25%10%12%5%1%12%0%2%4%6%8%10%12%14%16%18%20%0500300350400200021物流配送市场规模（万亿元）：持续上升，稳定扩张市场规模（万亿元）YoY（%）请务必阅读报告附注中的风险

128、提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明482.3.3 自动送货机器人：性价比低导致覆盖面低，功能不明确，购买需求移至终端场所自动送货机器人：性价比低导致覆盖面低，功能不明确，购买需求移至终端场所相较覆盖率较高的送餐机器人，自动配送机器人性价比较低、功能不明确，不能实现替代人工。此外，目前物流配送中，成本主要集中在中间长距离运输过程，2022年数据显示两端揽件、派件人工成本约占25%。因此，配送机器人的使用需求从快递公司转移至终端场所使用需求从快递公司转移至终端场所。餐厅需求物流配送需求送餐机器人可替代人工可替代人工送餐机器人未来有望替代人工送餐上菜功能明确降本增效送货机器人受限

129、于复杂环境和技术问题，难以难以实现送货上门实现送货上门公路长距离运输内部道路短距离配送无法替代人工功能性价比不高难以降低成本自动送货机器人终端应用场景自动送货机器人终端应用场景校园校园酒店酒店医院医院住宅区住宅区/社区社区场景机器人需求 可进入汽车无法到达的校园/园区区域 便于管理便于管理，减少外来车辆入内，提高内部安全 自动下单配送，需求集中，减少工作人员重复性劳动 避免沟通障碍，为客人提供高质量、智能化服务服务 无人配送减少感染减少感染风险风险 医院服务容错率低，人工难免出错，自动化配送提提高效率和安全性高效率和安全性 受限于复杂环境、高楼，配送机器人难以送货上门 功能无替代性、作用不明功

130、能无替代性、作用不明确，需求、购买动机缺失确，需求、购买动机缺失资料来源：国海证券研究所 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明492.3.4 自动配送机器人：与国外企业横向对比，场景适应度有提升空间自动配送机器人：与国外企业横向对比，场景适应度有提升空间资料来源：京东物流官网，阿里达摩院官网，美团官网，新石器官网，Nuro官网，国海证券研究所企业京东阿里巴巴美团新石器Nuro（美国）代表产品第五代智能快递车小蛮驴魔袋 20新石器无人车R3主要应用场景校园、园区、社区等半封闭室外场景和医院、酒店等室内场景市区机动车道路商业模式优先满足企业自有物流业务的

131、需要，再将技术和解决方案分享给合作伙伴和其他的产业链玩家从B端加盟商的总体流水进行抽佣的模式，核心优势在于大批量运送和贩卖通过自有车辆为场景方提供完整的技术和运力服务，按客单量收取费用法律法规部分地方政府已制定相关法规，但顶层的监管政策尚未出台获得联邦政府无人驾驶豁免、加州商用配送许可合作/服务企业主要服务于企业的自有业务（京东物流、菜鸟裹裹、美团外卖）与国内外多家物流企业合作与当地多家零售企业和快餐店合作相较全球技术领军企业Nuro，国内大多自动配送机器人应用场景主要覆盖社区、校园等半封闭区域，尚未实现走上市区公开道路，限制因素包括国内还未完全落地的相关法律政策和更为复杂的建筑、道路环境。国

132、内国外建筑以高层为主、布局较为密集、交通/人流更为拥挤、路面平整度变数大除少数城市外平层、别墅户型较为普遍、布局分散、人流车流量较小在目前自动配送车只能送到楼下、需要用户亲自取货的情况下，国内环境对电梯、门禁、电梯、门禁、突发路况等技术突发路况等技术的要求更高。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明502.4.1 养老助残机器人：功能上护理养老助残机器人：功能上护理+交互相辅相成，满足老人生理交互相辅相成，满足老人生理+心理需求心理需求资料来源：AgeClub，搜狐新闻，福祉科创，国海证券研究所养老助残机器人是智慧养老的一个分支，根据老年人需求类型可主

133、要分为康复机器人、护理机器人和陪伴机器人，其中后两种类型被广泛应用于养老机构和家庭环境中，主要用于辅助老年人日常起居和满足老年人的心理、娱乐需求。养老助残机器人康复机器人护理机器人移动支援生活辅助大小便护理饮食护理沐浴护理护理监护陪伴机器人一般休闲娱乐型情感交互型多功能型 可执行复杂家务工作 为老人送饭送水丰田丰田“巴士男孩”“巴士男孩”模拟人类怀抱感 帮助老人坐下和站立RobearRobear 远程模仿人表情声音 对老年痴呆患者有益TelenoidTelenoid 交互型治疗机器人 安抚阿尔茨海默患者ParoParo养老助残机器人分类养老助残机器人分类康复机器人医疗属性重，核心为恢复病人生理

134、功能护理机器人护工角色，对行动不便人士提供辅助护理陪伴机器人陪伴角色较康复、护理，对人工智能、人声对话要求更高基本需求精神需求 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明512.4.2 养老助残机器人：养老助残机器人：B端机构端机构护理人员缺口大，养老机器人需求迫切护理人员缺口大，养老机器人需求迫切资料来源：民政部，中国财政网，中国政府网，中国新闻网，新华网，国海证券研究所90%7%3%2021年我国老人养老方式选择：居家养老占据90%，仅10%选择社区或机构养老居家养老社区养老机构养老文化、心理因素文化、心理因素费用因素费用因素服务质量因素服务质量因素我

135、国社会重视亲情纽带，很多老人渴望子女陪伴渴望子女陪伴，因不喜孤独感不喜孤独感而拒绝机构养老公立养老院价格合理但床位不足床位不足；私立养老院收费高昂收费高昂，很多老人难以负担目前我国仅约32万名护理员，每人须看护至少7.5位老人，机构护理员缺口高达28万，质量难以保证*按照2020年养老机构入住人数约240万、国家标准养老护理员：老人为1：4测算工作强度较大工作强度较大工作时间长护理难度大休息时间难保证工资待遇偏低工资待遇偏低月薪不足5000元生活压力较大心理压力较大心理压力较大对耐心要求高我国护理员人才稀缺原因我国护理员人才稀缺原因1.501.581.671.761.912.0010.8%11

136、.4%11.9%12.6%13.5%14.2%0.0%2.0%4.0%6.0%8.0%10.0%12.0%14.0%16.0%0.000.501.001.502.002.502001920202021中国老龄人口数量：占比持续提高65岁以上人口（亿人）占总人口（%）请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明522.4.3 养老助残机器人：市场缺口养老助残机器人：市场缺口+政策利好，商业模式不断创新政策利好，商业模式不断创新资料来源：观察者网，AgeClub，日本经济产业部，金融界，搜狐网，36氪，新城控股，国海证券研究所由于定价高昂等

137、原因，国内养老服务机器人主要与养老院、社区等B端机构进行合作，但结合我国养老呈现的“9073”格局，企业应创新商业模式，从机构走向家庭：与养老地产开发商合作与养老地产开发商合作新松已与万科、新城控股等地产集团合作，为社区提供陪伴护理机器人、生命体征检测床等一系列养老设备及方案，旨在打造医养结合的整套智慧住宅解决方案。整套智慧住宅解决方案。与保险公司合作与保险公司合作HiNounou与中国平安和AXA进行合作，共同推出面向老年的保险服务，同时用其开发的智能健康伴侣为老人提供监护、远程咨询等服务。租赁代替购买租赁代替购买家庭/个人消费者对养老机器人接受度较低的原因主要是其价格高昂，租赁模式可缓解消

138、费压力、提高家庭渗透率日本由于老年化趋势严重，是当今养老产业最发达的国家之一，而其政府的大力支持政府的大力支持是产业蓬勃发展的重要原因。我国近年呈现出相似趋势相似趋势，大量服务机器人和养老相关政策大量服务机器人和养老相关政策的陆续出台为养老机器人的发展提供了关键支持和引导：29.1%29.1%日本2020年65岁以上人口比例3838万万预计日本2025年护理人员缺口2015-2025年间日本政府投入1/31/3政政府预算府预算用于开发护理机器人政策/资金支持松下、NEC等大企大企业专门成立业专门成立老年事业部老年事业部“十四五”“十四五”国家老龄事业发展和养老服务体系规划国家老龄事业发展和养老

139、服务体系规划2022年起将不低于55%的彩票公益金用于支持发展养老服务2025年新建城区、新建居住区配套建设养老服务设施实现100%达标率智慧健康养老产业发展行动计划（智慧健康养老产业发展行动计划（2021 2025年）年）重点发展 健康管理类、养老监护类养老监护类、康复辅助器具类、中医数字化智能产品及家庭服务机器人家庭服务机器人五大类产品养老助残机器人 vs.人工护理员优势没有心理负担，不受情绪影响可长时间工作，全天候照顾老人场景通用性高物理：移动、监护、生活辅助情感：聊天、安抚、娱乐劣势功能过于细化当前技术水平下，每种机器人仅能完成特定需求灵活性有待提升难以应对个性化需求 请务必阅读报告附

140、注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明532.4.4 公共代步机器人：传统电动轮椅升级，增加出行灵活性，实现场景拓展公共代步机器人：传统电动轮椅升级，增加出行灵活性，实现场景拓展资料来源：蜂鸟代步官网，AgeClub，人民资讯，中国残疾人联合会，国海证券研究所公共代步机器人是将智能汽车设计理念引入传统代步车领域的智能代步车。通过安全性升级、设计优化、操作简化，智能代步车旨在提升老年人和特殊群体的生活质量，并不断拓宽应用场景和人群，从传统轮椅市场逐渐拓展到普通人的短距离出行。传统轮椅（手动/电动）智能代步车多为传统轮椅品牌：互邦、鱼跃、佛山轮椅多为新兴轮椅品牌：蜂鸟、邦

141、邦、蔚尔智能代步车 vs.传统轮椅主要优势摆脱传统轮椅负面观感 时尚外观消除适用人群心理负担 提升老年/特殊群体出行意愿支持独立出行 适应小台阶、电梯等复杂路况 可自由上下地铁等公共交通 APP互联支持远程求助 公共代步机器人企业在传统轮椅市场（超2亿老年人口，超2000万肢体残疾人人口）的基础上，正在逐渐拓宽应用场景和目标客户：蔚尔智能代步车在羽田机场实现商业化落地蔚尔的智能代步车已进入全球30多家机场，旅客在触摸屏上选择指定的登机口即可乘坐代步车到达，该服务核心优势包括：旅客不再依赖工作人员指引，可直接到达登机口、停车场等保持社交距离，减少感染风险未来代步车可根据人群划分、在多种场景下开展

142、新型商业模式：机场博物馆医院商场景区代步车可协助搬运行李，避免大包小包添加出行困扰面向所有人群开放特殊人群普通人群免费使用，支持独立出行付费使用，按需选择服务摆脱人群、场景的限制，从少数人群使用的辅助移动器械成为短程代步工具 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明542.5.1 机器人商业化发展阶段：深入实用性探索机器人商业化发展阶段：深入实用性探索+针对性技术研发针对性技术研发1.营销噱头2.成本控制3.功能升级噱头效果为主初步实现人工替代/降低工作量降低对使用环境的要求进一步优化人工替代比例发展阶段购买驱动因素需要轨道指引，对场地要求极高实现窄道通

143、行、智能避障等功能现有产品迭代中有送餐容量升级实验性产品可实现送餐上桌以送餐机器人为例发展方向实用性提高+营销属性下降资料来源：澎拜新闻，财经网，国海证券研究所 人形机器人目前在全球范围内还没有真正成熟落地的产品。人形机器人目前在全球范围内还没有真正成熟落地的产品。在2022世界机器人大会上，高工机器人产业研究所所长卢瀚宸表示，包括日本的阿西莫，波士顿动力等，都曾推出过人形机器人，但从落地应用角度看，都不成功。在本田总部，Asimo（阿西莫）于2022年4月正式宣布退役，结束了长达 22 年的表演服务生涯；波士顿动力在技术上拥有绝对优势，但其11亿美元的估值较6年前，下降了66%；作为世界上应

144、用最广泛的人型机器人之一的NAO，销量仅万台左右，更多卖到高校，用于科研教学、比赛。阻碍人形机器人商业化量产主要原因有三：阻碍人形机器人商业化量产主要原因有三：大规模应用刚需场景不足。大规模应用刚需场景不足。应用场景直接影响机器人需求的刚性程度，目前人形机器人应用场景仍有待挖掘。诸多技术问题亟待解决。诸多技术问题亟待解决。目前人形机器人尚处于功能相对简单、初步智能的形态。机器人成本高企。机器人成本高企。人形机器人机构复杂，制造成本高昂，成本控制有赖于大规模生产的基础及多方位的技术。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明552.5.2 人形机器人：技术发

145、展打好基础，紧贴需求深度挖掘使用场景人形机器人：技术发展打好基础，紧贴需求深度挖掘使用场景技术不断进步，可分为三个阶段：1.模仿人类直立行走：研发围绕腿部技术2.增强行走能力：行走稳定性与楼梯攀爬3.提升功能、外观：增加头部、手臂、身体，外观与人更相似，增强平衡能力与功能性技术相对成熟后，先后推出3款人形机器人，初代高188cm、重175公斤，设计增加亲和力、行走攀爬能力提升的同时，实现高度、重量分别降低16%、26%。1.技术探索阶段：1986-2000功能性能进一步增强：运动能力：可以奔跑，在崎岖坡面行走行走能力加强，实现物品抓取功能语音交互：理解、回答简单语音命令人脸识别：对所选人脸进行

146、辨认环境监测：避障通行的同时，绘制环境地图，标记固定目标。实用性低：落地应用失败，于2022年3月正式宣布退役，结束了长达 22 年的表演服务生涯2.商业化初尝：2000-2022在Asimo退役后，本田对其未来作出如下判断，增加人形机器人实用性：协助生活：作为老人、伤残人士等存在生活不便群体的眼、耳、手、脚，让出行更便利高危工作：在如救火、有毒物质清理等对人体有害的工作场景中取代人工高重复性工作：用于老年人护理、公路运输的护理、灾难机器人3.展望未来：深度挖掘需求人形机器人发展历程，以本田Asimo三个阶段为例：技术探索后，商业化发展需深入挖掘使用场景送餐配送功能相似两点之间运输相同配送量下

147、成本约为人工成本1/3未实现人工替代无成本优势成本影响机器人分类替代人工减轻人力工作量使用方式住宅：物业缺乏动机购买酒店：重服务，当前主要使用场景医院：降低感染、出错风险学校：减少外来车辆，便于管理需求挖掘功能资料来源：Asimo官网，国海证券研究所 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明562.5.3 突破方向：技术突破后提高实用性，实现规模化生产突破方向：技术突破后提高实用性，实现规模化生产技术突破是基础现状基础技术成熟用途不明价格高本田Asimo于1986年实现双足行走波士顿动力Atlas、本田Asimo等成本超200万美元互相影响现有人形机器人

148、实用性低：Asimo机器人问世多年，商用场景不明确，于2022年3月退役波士顿动力Atlas用途以学术研究为主，未能实现商业化落地应用依赖紧贴需求的功能：软银NAO机器人通过人脸追踪、语音交互等技术，已实现自闭症患者康复训练落地使用实用性提高当前低产量下成本高昂：Asimo、Atlas等人形机器人造价超200万美元实现落地应用的NAO，销量仅万台左右2022年10月1日，马斯克在特斯拉AI Day上宣称，旗下人形机器人Optimus将达到百万级产量，价格低至2万美元，或将推动产业链高速增长规模化生产相辅相成奠定 基础人形机器人当前以科研、实验为主要用途核心零部件生产商核心零配件技术制造价格新能

149、源车企自动驾驶道路模型强交互性专用机器人制造商人工智能智能对话核心企业突破方向优必选软银机器人代表企业特斯拉代表企业禾川科技鸣志电器代表企业资料来源：澎拜新闻，芯智讯，上游新闻，智东西，网易科技，国海证券研究所 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明572.5.4 特斯拉机器人团队：机械工程师为主，与汽车自动驾驶团队合作研发特斯拉机器人团队：机械工程师为主，与汽车自动驾驶团队合作研发Lizzie Miscovetz主任机械设计工程师本科毕业于美国科罗拉多矿业学院机械工程专业2015年加入特斯拉至今机器人兴趣启发：曾在多所学校，面向不同年龄学生教授机器人

150、相关课程Eric Huang机器人操控工程师本科毕业于乔治亚理工学院计算机科学专业，在乔治亚理工学院和卡耐基梅隆大学获得机器人博士学位博士师从机器人操作中的力学原理作者Matthew Mason，毕业论文与机器人操控相关Milan Kovac自动驾驶软件工程技术总监主要担任软件工程开发、机器人神经网络开发等工作曾在影像传感器公司Softkinetic担任软件工程师、项目负责人；在索尼担任软件工程师期间负责编程语言应用程序开发Malcolm Burgess车辆动力学和概念结构经理1982年本科毕业于英国布拉德福大学机械工程专业2010年加入特斯拉至今资料来源：智能车参考，国海证券研究所 请务必阅

151、读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明582.5.5 特斯拉机器人：以人为本，以技术为核特斯拉机器人：以人为本，以技术为核资料来源：Tesla AI Day 2022，国海证券研究所强大的马达半年时间，不断进化手部11个自由度，电池位于躯干全身超200自由度，设计考量能耗 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明592.6.1 产业标的总结产业标的总结：服务机器人获融资众多，多为天使：服务机器人获融资众多，多为天使/Pre-A轮轮家用服务机器人公司主要业务成立时间融资轮次投资机构汤恩科技清洁机器人专业解决方案提供商202

152、0Pre-A轮碧桂园创投、创想未来资本等浦瑞克扫地机器人研发商2016Pre-A轮本翼资本等鳍源科技消费级水下机器人开发商2016B+轮同创伟业等乐动机器人机器人传感器和移动机器人解决方案提供商2017B轮元璟资本、源码资本、新希望集团、华业天成等赫特智慧智能清洁机器人研发生产商2018A轮顺为资本、小米集团等元鼎智能智能清洁产品研发商2015A轮XVC创投、欣旺达等乐生智能智能扫地机器人研发商2017A+轮达晨财智橡鹭科技生活服务机器人研发商2021Pre-A轮腾讯、IDG资本、源码资本等可以科技消费级模块化机器人研发商2014战略投资蓝驰创投、顺为资本、小米集团等商用服务机器人公司主要业务

153、成立时间融资轮次投资机构一寺君庙基于智能操控体验的智能机器人生态系统提供商2021天使轮扶摇资本等麦岩智能社区智能服务机器人、商用清洁服务机器人研发商2021天使轮耀途资本、元禾原点、界石投资等洛必徳智能服务机器人研发与运营商2018B轮未披露不停科技2B美食机器人RaaS服务商2021天使轮惟一资本、汉能投资等穿山甲机器人商用服务机器人制造商：迎宾服务、酒店咖啡等机器人2006A+轮未披露优地科技配送服务机器人制造商2013战略投资首旅酒店集团快手哥智能垃圾分类机器人研发商2019Pre-A轮亿尚景基金硅心科技AI虚拟编程机器人研发商2017A轮高瓴创投汉特云环卫、物流等智能机器人研发商20

154、19Pre-A轮阳明资本等睿魔智能AI摄影机器人研发商2016B轮红杉中国种子基金等超能机器人机器人整体解决方案提供商2016战略投资财信创投、泸鼎基金等欧卡智舶水面无人驾驶技术及水面服务机器人研发商2017A轮青锐创投、光远投资等岚江科技大田种植管理农业机器人研发商2021天使轮东大资本等YOGOROBOT配送服务机器人2015战略融资大钲资本云深处科技四足仿生机器人研发商2017战略融资赛伯乐投资、方广资本等大道智创智能移动机器人综合方案服务提供商2015Pre-A+轮嘉道私人资本智谷天厨智能烹饪机器人研发生产商2018天使轮羲融善道等资料来源：澎湃新闻，国海证券研究所 请务必阅读报告附注

155、中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明60三三、医疗机器人：、医疗机器人：需求高涨，医疗机器人方兴日盛 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明613.1 行业背景：供需双振行业背景：供需双振+政策扶持，医疗机器人发展空间广阔政策扶持，医疗机器人发展空间广阔上游中游下游部件/软件供应商注：非穷尽列举高校与研究院所资料来源：中国政府网，国家发展改革委，工业和信息化部，国家统计局，亿欧智库，中国统计年鉴，各公司官网，IQVIA艾昆纬公众号，国海证券研究所需求端供给端手术机器人康复机器人医疗服务机器人公立医院私立医院康复中心其他医疗机构

156、公共卫生区域神经外科骨科心内科普外科辅助诊断药物配制消杀运输健康监测政策端2015年国务院关于印发的通知重点发展影像设备、医用机器人等高性能诊疗设备2016年关于促进医药产业健康发展的指导意见研制医用机器人、健康监测、远程医疗等高性能诊疗设备2017年增强制造业核心竞争力三年行动计划（2018-2020年）重点支持PET-MRI、超声内窥镜、手术机器人等创新医疗器械产业化2021年医疗装备产业发展规划（2021-2025）（征求意见稿）攻关智能手术机器人推进手术机器人在重大疾病治疗中的规范应用中国新发肿瘤患者人数（单位：万人）45720152020393人口：中国65岁及以上人口占比（单位：万

157、人）202013.5%2001810.8%201910.5%11.4%11.9%12.6%新发肿瘤患者数攀升带来腔镜手术需求增加，老龄化带来骨科、心脑血管手术需求增加。庞大的患者群体驱动了外科手术需求增加，为手术机器人市场孕育了增长空间。经济：中国人均GDP及居民人均可支配收入-促进高端段医疗需求80,97635,200202021人均GDP（元）居民人均可支配收入(元)技术：中国人工智能市场规模01,0312,5403,640Y18Y22EY16Y21EY17Y19 Y20+72%市场规模（亿元）资本：医

158、疗机器人融资频次182095Y21截止9月5Y194Y20132533手术康复医疗服务 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明623.2 定义及分类：手术定义及分类：手术+康复康复+医疗服务，手术机器人技术壁垒高医疗服务，手术机器人技术壁垒高资源来源：亿欧智库，观研天下，国海证券研究所医疗服务机器人辅助医生医护或其他工作人员在医疗场景中样本采集/检验/诊断/消毒杀菌/耗材管理运输等工作的服务机器人，涵盖医疗器械类与非医疗器械类机器人辅助医生进行临床手术诊疗的三类医疗器械辅助医生进行行动障碍与康复治疗的二类医疗器械康复机器人手术机器人定义需求占比*注：*

159、需求为2019年数据，此处还包括医疗辅助机器人（远程诊治及咨询等），贡献约17%需求软件系统机械系统感知系统自动化自由度精度级实时导航系统呈像高精度定位伺服跟踪监测系统减重系统保护系统伺服跟踪自检系统自清洁自充电导航机械臂医生操作台扫描器穿戴式装备减重感器医生操作台储物装置高容量电池消杀喷头力传感触觉传感视觉传感超声波传感柔性位移传感力传感器扭矩传感超声波传感语音识别力传感视觉传感超声波传感接近觉传感机器人辅助+单独任务自动化机器人辅助+单独任务自动化单独任务自动化+整体任务自动化多自由度运动多自由度运动三自由度运动毫米级大于毫米级大于厘米级程度低高23%47%13%请务必阅读报告附注中的风险

160、提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明633.3 发展阶段：中国仍处起步期，手术机器人潜力大发展阶段：中国仍处起步期，手术机器人潜力大资料来源：亿欧智库，IQVIA艾昆纬公众号，中商产业研究院，国海证券研究所中美医疗机器人发展史对比我国医疗机器人起步较晚，未来发展空间广阔1992尝试阶段ROBODOC医疗机器人，第一台获FDA许可的医疗机器人1994发展阶段1994年：伊索系统获FDA许可2000年：达芬奇机器人系统获FDA许可2001年：宙斯系统获FDA许可2002创新阶段国际医疗巨头纷纷布局医疗机器人赛道，例如美敦力、强生、史赛克等。2013加速阶段2021年：达芬奇机器人

161、全球装机超过5600台，美敦力骨科机器人在中国获批上市1997尝试阶段1997年：中国第一台手术机器人“CRAS”研发成功，并利用其完成了立体定向颅咽管癌放射治疗术2006学习探索阶段2006年：第一台达芬奇手术机器人引进中国发展阶段2013年：“微创腹腔外科手术机器人系统”，通过了国家“863”计划专家组的验收2016/2017/2018年：天玑1.0获NMPA批准注册；华志微创无框架脑立体定向手术系统获NMPA批准注册；睿米RM-100等产品获批2019至今创新阶段2019年：中国手术导航系统首次实现出口2021年：部分手术机器人进入省级医保起步期成长期成熟期衰退期需求+供给+政策共同推进

162、中国医疗机器人市场蓬勃发展医疗机器人市场规模405472034%2021E201938%33%35%20202022E36%2023E40%2024E31%2025EYOY市场规模（亿元）CAGR21E25E市场规模36.4%各类潜在市场规模渗透率高低/小大潜在市场规模健康监测上肢药物配制消杀运输心内科神经外科下肢骨科普外科辅助诊断医疗服务机器人康复机器人手术机器人3816421,056259201620182020全球累计装机量中国累计装机量Mako手术机器人累计装机量（单位：台）2013年：MAKO机器人获FDA许可 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读

163、报告附注中的风险提示和免责声明643.4 分析框架：建议关注关键部件自研分析框架：建议关注关键部件自研+报批报批+准入能力准入能力资料来源：亿欧智库，国海证券研究所医疗机器人商业化路径：企业实现商业化盈利需经过七大核心步骤分析框架：需要关注企业哪些能力？产品研发医疗器械类需尊村医疗器械安全性能基本原则、风险管理原则、产品技术要求，实验室需符合相关法律和强制性标准要求临床定型开展医疗器械类机器人临床试验，应当按照医疗器械临床试验治疗管理规范的要求进行临床试验申请，保证产品基本定型，并进行治疗管理体系检查审批上市属于医疗器械类的医疗机器人产品上市前需经过药监局（NMPA）审批批准注册批量生产医疗机

164、器人的规模化生产包含自生产与委托代理生产市场教育医疗机器人的市场营销尚不成熟，产品上市后在市场定位、市场培育方面的优劣势很大程度影响了产品的销售销售医疗机器人的产品相似于其他叫额较大的医疗器械，医院/个人购买决策较为复杂。企业可通过代理/经销/直销等模式进行产品实际销售交付基于临床与应用场景的真正需求进行产品研发技术人才吸收能力，人才推动创新创新等层面技术核心竞争力零部件供应商议价能力决定成本控制报批注册效率决定实际产品线丰富度渠道关系及医院资源调动实力优惠政策设定影响渠道活力结合医院实际情况进行适配产品的价值输出切实解决医护与医院痛点的价值输出清晰有力的人效管理及供应链管理商业化路径预算管理

165、生产条线稳定性保障交付生产能力研发技术市场教育资本壁垒注册能力销售能力人员数量及背景专利数量部件自研研发管线布局上游议价能力良品率拿证效率经销商数覆盖医院数返利等政策制定销售人员数教育对象及方式教育频率产能稳定性 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明65威高（妙手S）、精峰医疗、术锐、微创（图迈）奥朋医疗（ALLVAS）、心玮医疗、爱博医疗腔镜手术机器人柏惠维康（睿米）、华志医疗（CAS-R-2）天智航（天玑）、微创（鸿鹄）3.5 手术机器人：手术机器人：3.0手术时代，腔镜及骨科机器人为主要单元手术时代，腔镜及骨科机器人为主要单元资料来源：北京科技

166、报社公众号，微创机器人招股说明书，头豹研究院博鳌亚洲论坛，各企业官网，威高报，精锋医疗公众号，医谷，药智网公众号，国海证券研究所第一代开放性手术：裸眼，创面大，出血多且术后并发症相对较多第二代微创外科手术：二维图像，创面相对较小，出血相对较少，并发症也相对较少第三代机器人外科手术：三维高清图像，手术结果的稳定性最高（精准度高），创面最小，出血最少且术后并发症最少，可重复性高100年+20年+外科发展史1中国手术机器人市场规模22026E2022E20162023E202020021E20192024E2025E3939357551,1371,6472

167、,2863,0063,840其他手术机器人经皮穿刺机器人经自然腔道机器人骨科机器人泛血管机器人腔镜机器人手术机器人类型20026E42.6%50.2%29.5%52.7%/48.2%32.0%39.2%骨科手术机器人神外手术机器人血管介入手术机器人由精准定位系统和操作系统组成，可有效提高手术精准度、降低术中辐射及减少创伤面积，从而降低手术风险由于神经外科手术对精准度要求高，手术机器人可辅助医生在不开颅的情况下定位颅内细微病变，从而实施精准的微创手术机械臂替代手术助手控制腹腔镜，术者通过声控系统或脚踏控制，实现精细化操作利用数字操作平台可准确适应血管走形角度的多关节导管，医

168、生可实时调整导管的位置和姿态，以精确完成血管腔内手术产品特性应用领域企业创伤骨科脊柱外科关节外科脑血管疾病功能性肠部疾病肿瘤脑部疾病泌尿科普外科妇科冠状动脉疾病外周血管疾病神经血管疾病骨科全覆盖神外科疾病外科领域心血管疾病单位：百万美元 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明663.6 关键技术：成像系统关键技术：成像系统+机械臂机械臂+软件设计决定精准度软件设计决定精准度资料来源：中康产业研究中心，新康界公众号，健康界，人民日报，国海证券研究所骨科手术机器人 图像与规划技术：图像采集和实际手术之间的时间差会导致手术精度下降。核心技术包括图像处理准确性

169、、手术规划合理性、效率、操作手感等，这部分技术难以量化，一般临床应用来验证 导航配准技术：将医生在计算机虚拟对象上的规划转换至病灶物理对象坐标系上。关键技术点包括立体定位系统、空间配准技术及多模影像融合等 目标跟踪技术：为了实时跟踪患者在手术中可能出现的位移或者呼吸运动，会采用相应的跟踪设备腔镜手术机器人 结构设计：包括分体式从操作手臂、一体式从操作手臂、远心点运动机构、手术器械可操作空间等 控制系统：研发主要集中在控制系统结构设计、术前反向驱动控制、视觉临场感主从控制和术中从操作手臂控制方法几个方面。大多采用分布式控制结构，可以减少控制系统布线和设计复杂度，使机器人体积更小，灵活度更高 视觉

170、临场感主从控制：主操作手与机械臂运动学模型的差异导致不能在关节空间内实现主从的运动映射，需要在笛卡尔空间内进行运动轨迹规划来实现主从跟随性经皮穿刺手术机器人 术前医学成像及手术规划：目前影像技术较为局限，高分辨率CT和MRI层间距多为1mm，精度不足。另建模方法也是误差来源之一，图像三维可视化的预处理影响医生对病灶的判断 导航定位系统：光学定位导航（精度1mm）精度高但操作空间受限，和电磁定位导航（精度3mm）精度略低但不限制操作空间 力反馈控制系统：穿刺针在骨性结构等刚性组织中行走时方向变化不大，但在软组织行走中容易导致穿刺靶点偏移及穿刺路径改变。另在穿刺软组织时，容易引起穿刺针弯曲和组织变

171、形。因此需要研究穿刺针的受力及操作模型，设计有效的软件补偿误差血管介入手术机器人 导管设备：主动导管驱动能够改变顶端形状，选择运动方向，有效缩短手术时间提高安全性。主动导管的驱动模式包括导管顶端产生驱动力（磁力驱动和记忆金属等）和力传递到导管顶端（绳索驱动和液压驱动等）两种，目前绳索驱动导管应用最广 图像导航系统：应用最广的血管成像技术为数字减影血管造影（DSA），但只能呈现平面图像，丢失了深度信息 力反馈系统：接触力可以通过导管顶端集成压力传感器测量，通常分为压电式、压阻式和光线传感器。光线传感器有良好的动态性能和抗干扰能力，体积较小，近年应用渐多手术机器人图例 是集医学、机械学、生物力学及

172、计算机科学等多学科于一体的医疗器械，借助微创手术和相关底层技术发展，能从视觉、听觉和触觉上为医生提供手术操作支持，被用于高于人类能力的微创手术领域或实现对手术器械的精准控制 通常由成像系统、机械臂和控制台三部分组成，外科医生坐在手术控制台，观看由放置在患者体内腔镜传输的手术部位三维影像，并操控机械臂、手术器械及腔镜的移动为患者进行手术控制台机械臂成像系统手术机器人 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明673.7 研发注册：产学研加速资源整合研发注册：产学研加速资源整合+创新通道加速审批，助力良好生态创新通道加速审批，助力良好生态资料来源：亿欧智库，动

173、脉网公众号，安杰律师事务所公众号，国海证券研究所医疗机器人产业转化路径*科研领头孵化企业企业领头科研合作企业独立研发科研方产出技术方案设计成果载体孵化企业产品定型注册审批生产审批规模化生产企业方产出技术方案科研院校技术合作设计新成果载体注：*产业转化路径仅指医疗器械类产品，非医疗器械类无药监局注册审批流程研发设计占比70%20%10%高校合作案例医疗器械创新审批通道约105天创新通道非创新通道约191天手术机器人为集多种前沿技术为一体的大型医疗器械，一项产品可使用多项专利技术，国家鼓励医疗器械的研究与创新可作为创新医疗器械进行申报注册。创新医疗器械特别审查程序的申请流程可参考如下图示：境内申请

174、人省级部门初审国家药品监督局受理中心审查国家药品监督局审评中心审查国家药品监督局公示审查结果国家药品监督局受理中心申请国家药品监督局审评中心审评国家药品监督局优先进行行政审批20日内完成40日内完成据动脉网统计，以国内创新器械产品申请为例，从申报到注册完毕，有可能在15周左右完成。实施这项措施以来，进入这个通道注册的产品比同类其他产品注册所花费的时间平均减少83天。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明683.8 盈利模式：装机跑马圈地，耗材实现长久营收盈利模式：装机跑马圈地，耗材实现长久营收资料来源：亿欧智库，国海证券研究所医疗机器人盈利模式模式四设

175、备销售耗材销售维护服务系统销售孵化平台康复中心模式一设备销售耗材销售维护服务系统销售孵化平台康复中心模式二设备销售耗材销售维护服务系统销售孵化平台康复中心模式三设备销售耗材销售维护服务系统销售孵化平台康复中心康复机器人医疗服务机器人手术机器人注：1.维护营收中包括培训收入医疗机器人企业销售模式渠道：企业根据自身资源选择渠道模式核心发现核心发现 直销/类直销模式：医疗资源较为丰富的企业多选择直销/类直销渠道 代理/经销模式：医疗服务机器人企业与部分前期社会资源不够充盈的其他机器人企业，大多选择借助分销与代理模式拓宽覆盖区域医疗机器人企业终端一级经销商二级经销商直销/类直销模式*类直销模式为械企销

176、售部门承担具体销售工作，再由经销商承担运输物流工作一级经销模式二级经销模式服务模式：销售，租赁，免费投放代理商代理模式手术机器人企业盈利思路 通过设备（即主机）让利实现装机，抢占设备增量市场；再通过配套耗材高出厂价实现企业更高盈利 短期关注企业新机投放量，中长期关注耗材销售及服务质量 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明693.9 医院准入：审核严格医院准入：审核严格+采购流程长，前瞻性投标助力装机采购流程长，前瞻性投标助力装机资料来源：中国医疗器械信息张际州，中国物流与采购张丽莎，中国政府采购网，亿欧智库，IQVIA艾昆纬公众号，国海证券研究所手术

177、机器人装机量医疗设备进院流程*年度购置计划设备论证选型配置论证招标文件制定招标采购验收案例分析：华东某三甲医院设备采购流程各业务科室根据临床、科研、教学工作需要按年度在财政上报预算前至少2个月填写万元以上医疗设备申请表，交由设备科汇总。采购前期论证分为临床/科研需求的科学性、场地特殊要求、人员条件、技术培训、准入、经济效益分析论证多个部分，论证内容体现在万元以上医疗设备申请表中，使用科室必须提供真实可靠的数据，由设备科整理汇总后送财务、医保部门确认。待讨论的预算清单和经过财务、医保部门确认过的前期论证一起交院医疗器械管理委员会进行论证、讨论形成年度计划。院医疗器械管理委员会每年召开一次讨论会，

178、讨论年度采购计划，并报器管会核心小组审议，审核通过的报上级主管部门审批。通过审批的预算，按照采购分类进行前期的调研、标书的制作、配置的确定、售后服务确定等环节后，将招标文件上报代理公司或者政府采购办进行招标。进院困境：采购流程长且审核严格&设备（主机）单价高医院手术机器人型号中标价（元）公告日期宁波市第一医院直观复星-达芬奇26,265,0502021.9.30吉林大学第一医院柏惠维康-睿米9,250,0002021.11.5宁德市闽东医院天智航-天玑15,733,0002022.7.26手术机器人市场培训途径803301820192021E8184

179、86810+97%+55%+42%中国神外手术机器人台数（单位：台）新装机量存量535982007203862142+85%+33%中国骨科手术机器人台数（单位：台）新装机量存量医护培训与产品体验 免费的试用体验与定期医生培训，加深医护人员对医疗机器人的认知社交平台分享 通过医生患者教育类的视频对产品的创新突破与解决的需求进行宣传分享学术交流平台 技术的革新的交流分享，得到更多专业人士的认可与接受大型行业展会 大型医疗机器人/机器人展会，提高认知与曝光率，与同业增强交流知名媒体平台发声 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请

180、务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明703.10 应用场景：科室应用场景：科室+术式覆盖广，但高价限制应用术式覆盖广，但高价限制应用资料来源：天智航公司公告，中国政府采购网，微创机器人招股说明书，中康产业研究中心，新康界公众号，健康界，国海证券研究所腔镜应用科室具体术式：主要应用在操作精度要求高+手术紧迫的术式 泌尿外科 妇科 普外科 前列腺癌根治术RARP（占50%-60%，已成金标准，美国90%以上的前列腺癌根治术都采用手术机器人操作）、肾部分切除术RAPN、膀胱癌根治术RARC、腔镜肾盂形成术、肾癌根治术、肾上腺切除术RALA 子宫切除术RAH、子宫肌瘤剔除术、阴道骶骨固定术、子宫内膜

181、异位症手术、恶性疾病（子宫内膜癌、宫颈癌、卵巢癌等）疝修补、结直肠癌切除手术、胆囊切除术、Nissen胃底折叠术、肥胖症治疗术、甲状腺切除术骨科 骨科 关节外科 脊柱外科 创伤骨科 膝关节置换手术：全膝关节置换术TAK、全髋关节置换术THA、单踝膝关节置换术UKA 椎弓根钉固定术 长肢骨骨折复位手术神外 神经外科等 脑深部电磁术DBS、癫痫外科SEED电极植入、立体脑电图SEEG电极植入术、辅助显微外科手术、辅助神经内镜手术、神经脊柱手术、开颅手术等泛血管 血管介入外科等 冠状动脉介入治疗、脑血管介入治疗、外周血管介入治疗经皮穿刺 介入科、肿瘤科等 肺癌/乳腺癌/前列腺癌穿刺活检、肿瘤消融、疼

182、痛科伟创介入治疗（颌面部手术等）经自然腔道 支气管镜、结肠镜、胃镜检查 消化科、呼吸科等 微创：减少手术伤口，术后恢复快及较少术后并发症 灵活+精准：灵活的机械臂与高度复杂的手术更兼容。且借助于三维高清图像、震颤滤除的机械运动使得手术的精准度及手术结果的稳定性都更高 利好操作者：降低外科医生疲惫、缩短学习曲线及减少医生辐射暴露优势高价格限制应用手术机器人在医院的实际应用情况质量及疗效的稳定性待确证医院视角，设备单价高：根据中国政府采购网披露，医院采购达芬奇机器人主机价格普遍在1000万以上患者视角，机器人辅助手术费用高昂：以北京积水潭医院骨科手术为例，机器人手术患者需多自费1.82万元2.81

183、.26.42.61.8机器人传统0.89.26.4其他费用支付自费医保覆盖费用一次性无菌定位工具费用机器人使用费北京积水潭医院骨盆骨折费用对比（单位：万元）3.8万元技术尚未成熟，产品质量及手术疗效有待确认：应用最广、手术成功率最高的达芬奇手术机器人曾因零件散落人体、未按照预期工作等原因多次批量召回。国内也尚未确立手术机器人的统一指南和标准 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明713.11 应用场景：直观天智航采购最多，产品商业化进度或加速竞争应用场景：直观天智航采购最多，产品商业化进度或加速竞争资料来源：中国政府采购网，健康界，医院公告，中康产业研

184、究中心，新康界公众号，MedRobot公众号，IQVIA艾昆纬公众号，国海证券研究所80%0%20%40%60%100%2019腔镜骨科骨科腔镜神外骨科神外2020骨科腔镜神外2021腔镜神外2022截止8月手术机器人医院采购情况（2019-2022.8月底）80%0%100%20%40%60%20192022截止8月20202021手术机器人采购品牌情况（2019-2022.8月底）直观复星其他天智航华科精准柏惠维康注：以上图表据中国政府采购网披露信息整理，考虑信息披露效率及时效性，若有偏差，以官方口径为准类型国外企业中国企业腔镜直觉外科、CMR Surgical、美敦力、强生、Asensu

185、s Surgical、Avatera Medical等威高集团、微创机器人、苏州康多、杭州术创、北京术锐、精峰医疗、思灵机器人等骨科史赛克、捷迈邦美、强生、美敦力、施乐辉、Think Surgical等天智航、微创机器人、鑫君特、键嘉机器人、元化智能、龙慧医疗、三坛医疗等神外捷迈邦美华科精准、柏惠维康、华志微创等血管介入Corindus、Robocath、Steretaxis等微创机器人、奥朋医疗、爱博医疗、唯迈医疗等经自然腔道直观外科、强生等微创机器人、朗合医疗等经皮穿刺XACT Robotics、Interventional system等案例分析：骨科手术机器人（关节）中国竞争格局梳理（

186、截止2022.2月底）*关节机器人注：*信息引用自健康界研究院2022.3月报告，其结论仅代表报告发布时间周期内的结论临床前临床试验商业化天智航（全髋关节置换）、微创（鸿鹄全髋关节置换）、柳叶刀（单踝机器人）、长木谷（手术机器人系统-关节）、春立医疗（膝关节机器人）等天智航（全膝关节置换）、微创（鸿鹄全膝关节置换）、柳叶刀（手术机器人-髋关节，RobPath-全膝关节）、春立医疗（髋关节机器人）、杭州键嘉（ARTHROBOT-膝关节）、元华智能（骨圣元化机器人-膝关节）、龙慧医疗（TRex-RS手术机器人）等史赛克（MAKO Surgical-RIO）、和华瑞博（HURWA关节手术机器人）、爱

187、乔医疗（iKPAS-全膝关节手术定位系统）、三坛医疗（智微天眼手术引导与反馈系统）请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明722022年9月20日，湖南省医保局印发了关于规范手术机器人辅助操作系统使用和收费行为的通知。明确手术机器人定义及使用范围，严禁过度使用：手术机器人包括各类冠以类似名义的辅助操作设备、平台、系统或工具。要求是按照设备注册证适用范围和临床手术使用指征，不得超范围和过度使用。另，手术机器人适用科室涵盖了骨科、头颈外科、胸外科、心外科、普外科、泌尿外科、血管外科、妇科。明确手术机器人的收费方式，严格规范收费行为：统一作为手术价格项目的“加

188、收项”进行收费，按照手术项目的基准价格进行一定比例加收，加收标准包含导航定位工具包(包括但不限于基座、跟踪器、连接器、标定器、引导管、套筒、固定器等)以及“手术机器人”使用过程中消耗的其他耗材费用。根据“手术机器人”实际发挥的功能，实行分类加收。加强监测监管，维护患者权益：医疗机构应在术前履行告知义务，由患者自愿选择使用，严禁擅自提高收费标准、分解项目或强制服务并收费，切实规范收费行为。资料来源：健康界，湖南省医保局官网，国海证券研究所DRG改革+降低配置门槛，促使医院采用新技术提高医院效率收费规范，进一步加速手术机器人普及DRG付费，促使医院关注效率提升手术机器人费用纳入医保，减轻患者压力上

189、海-达芬奇12国家医保局在DRG/DIP支付方式改革三年行动计划中明确指出，到2025年底，DRG/DIP等方式需覆盖所有符合条件开展住院服务的医疗机构且基本实现病种、医保基金全覆盖，促使医院有动力、合理地收治和转诊患者。在DRG付费下，医院绩效激励机制发生了改变:医院盈收=支付标准-病人一次住院诊疗成本，触发医院要在保障医疗服务质量的前提下并有效控制住院成本。而手术机器人的运用可以加快病床周转率，带来更好的术后疗效，缩短住院时间从而降低住院成本，提高医院绩效。医院配置手术机器人的门槛降低大型医用设备配置许可管理目录将内窥镜手术器械控制系统(手术机器人)调整至乙类管理目录，使得手术机器人的配置

190、证审批权由国家卫健委下放到省级卫健委，简化了审批流程、缩短了审批周期，手术机器人的采购由原来的国家卫健委统一招标(一年一次)改为省级卫健委每季度末或特定月份进行集中采购，从申请到批准仅需2-3个月，更加方便医疗机构进行申请并最终购买手术机器人。北京 天智航2021年4月，上海公布将达芬奇手术机器人纳入医保收费，项目限制在肾部分切除术前列腺根治术、子宫全切术和直肠癌根治术四种。2021年8月，北京将天智航机器人手术纳入医保，且不限报销的手术种类。与上海政策不同，北京将产品范围限定为骨科手术机器人，但并未限定机器人厂商及手术类型，极大扩展了手术机器人应用领域，更多的患者和手术机器人厂商可从中获益。

191、手术费用较为昂贵是当前制约机器人辅助手术推广的关键原因之一。2021年起上海、北京等地开始将手术机器人费用纳入医保，有利于降低患者支付费用，促进手术机器人的应用。33.12 政策梳理：支付端规范政策梳理：支付端规范+报销，加速手术机器人应用普及报销，加速手术机器人应用普及 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明73运动康复训练机器人按训练部位分类3.13 康复机器人：需求广阔，技术革新康复机器人：需求广阔，技术革新+医保覆盖为增长点医保覆盖为增长点康复需求日益增多康复需求日益增多，康复训练机器人科学康复训练机器人科学+高效高效。我国需要照料的失能、半失

192、能老人随着社会老龄化加剧而日益增多，此外因脑卒中和脊髓损伤等造成的肢体运动功能障碍人群众多，这些群体在康复、护理等方面呈现出日益增长的需求。康复训练机器人是指在健康护理、助老助残领域，用于辅助肢体运动功能障碍或失能人员进行康复训练与肢体功能恢复、重建、增强等，利用机器人及其相关技术对康复训练过程进行客观的监测与评价，可以提高康复训练的针对性与科学性，进一步提高康复训练的效率。针对受训者上肢肩、肘、腕、指四类关节进行运动训练的机器人上肢训练机器人 针对受训者下肢髋、膝、踝、趾四类关节进行运动训练的机器人下肢训练机器人 对受训者上肢、下肢进行运动康复训练的机器人上下肢训练机器人康复机器人按功能康复

193、方式分类康复训练机器人功能替代型功能辅助型功能恢复型功能恢复与辅助复合型康复机器人的优势康复机器人存难点预防肌肉萎缩等疾病更生理性的步态训练可长时间提供重复性康复训练据训练数据得出最佳治疗方案从机械性工作中解放治疗师提高医师诊治效率提供数据分析和报告辅助诊断远程康复医疗及集中化医疗提供更多可能性患者端医师端技术存在卡点，需进一步革新康复机器人在人性化、个性化层面的设计远远不足，自主性与适应性较弱，智能化水平仍需进一步提升。短期内无医保，费用过高，负担较大据艾瑞咨询2022年中国康复医疗行业研究报告，平均一台外骨骼机器人价格为60100万元，使用康复机器人训练一次的费用为6001000元使用流程

194、不便捷，且使用风险高康复机器人的穿戴等前期准备时间较长，且需要治疗师一对一辅助使用。康复机器人的使用过程中可能会对患者造成二次伤害。资料来源：运动康复训练机器人通用技术条件宋爱国等，观研天下，艾瑞咨询，健康界，国海证券研究所中国康复医疗产业市场规模（2019-2025E，单位：亿元）6678171,0111,2661,6182,0792,68622%2021201928%2022E202024%25%2023E28%2024E29%2025EYOY市场规模 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明743.143.14 产业产业标的标的总结：手术机器人赛道

195、火热，京沪穗产业实力雄厚总结：手术机器人赛道火热，京沪穗产业实力雄厚资料来源：医疗器械创新网公众号援引器械之家，IT桔子，国海证券研究所企业企业地区地区成立时间成立时间融资日期融资日期融资金额融资金额天智航北京20052020-07-12 5.04亿元人民币微创机器人上海19982020-03-1213.2亿港元哈工大机器人黑龙江哈尔滨20142018-07-30数亿人民币安翰科技湖北武汉20092017-08-151亿美元精锋医疗广东深圳20172021-11-062.07亿美元威高集团山东威海20002004-02-27未披露楚天科技湖南长沙20022014-01-217.3亿人民币新松机

196、器人辽宁沈阳20002009-10-306.17亿人民币神方机器人河南南阳2010赛诺微北京20152021-12-18数亿人民币钛米机器人上海20152019-03-26未披露大艾机器人北京20162020-01-09未披露兰丁股份湖北武汉20002021-11-103.2亿人民币速瑞医疗江苏常州20162019-01-31未披露磅客策上海20192022-09-28数千万人民币术锐北京20142022-06-01数亿人民币声智科技北京20162020-10-13未披露元化智能广东深圳20182022-05-11未披露金山科技重庆1998思灵机器人北京20182022-04-183000万美

197、元安之卓江苏无锡2015思哲睿黑龙江哈尔滨20132017-11-27未披露唯迈医疗北京20142021-04-223亿人民币迈纳士北京20142016-01-12数千万人民币卓道医疗上海20152021-01-04数千万人民币企业企业地区地区成立时间成立时间融资日期融资日期融资金额融资金额桑谷深圳20102018-12-28未披露迈康信深圳2014柏惠维康北京20102020-12-164.3亿元智蕙林医疗上海20142022-06-22数千万元华志微创北京20172020-04-30近亿元中科鸿泰北京2018科智星机器人山东20182019-03-288000万元特斯联北京20152020

198、-09-07未披露三坛医疗杭州20112021-04-13数千万元华科精准北京20152020-12-21数亿元东紫科技深圳2016达闼科技深圳20152021-04-0910亿元艾米机器人杭州20152020-11-27未披露迈尔科技杭州2005广州一康广州2000睿瀚医疗深圳20162018-05-042000万元奇诺动力深圳20152021-04-161亿元长木谷北京20182021-11-105.4亿元天愈哈尔滨20152018-06-28未披露博为机器人深圳20152022-08-245000万元铭凯深圳2015键嘉医疗杭州20182021-05-20数亿元傅利叶上海20152022

199、-01-264亿元布法罗机器人成都2016柳叶刀机器人深圳20202021-12-03数千万元 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明75研究小组介绍研究小组介绍杨仁文,本报告中的分析师均具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉的职业态度，独立，客观的出具本报告。本报告清晰准确的反映了分析师本人的研究观点。分析师本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收取到任何形式的补偿。分析师承诺分析师承诺行业投资评级行业投资评级国海证券投资评级标准国海证券投资评级标准推荐：行业基本面向好，行业指数领先沪深3

200、00指数；中性：行业基本面稳定，行业指数跟随沪深300指数；回避：行业基本面向淡，行业指数落后沪深300指数。股票投资评级股票投资评级买入：相对沪深300 指数涨幅20%以上；增持：相对沪深300 指数涨幅介于10%20%之间；中性：相对沪深300 指数涨幅介于-10%10%之间；卖出：相对沪深300 指数跌幅10%以上。国海证券研究所国海证券研究所产业研究产业研究&案例研究中心介绍案例研究中心介绍杨仁文：国海证券总裁助理兼研究所所长，坚持产业研究导向，深度研究驱动，曾获新财富、水晶球、保险资管协会、WIND等最佳分析师第一名。马川琪：美国西北大学硕士，英国布里斯托大学学士。专注于大消费产业研

201、究，全球视角。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明76免责声明和风险提示免责声明和风险提示本报告的风险等级定级为R3，仅供符合国海证券股份有限公司（简称“本公司”）投资者适当性管理要求的的客户（简称“客户”）使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。客户及/或投资者应当认识到有关本报告的短信提示、电话推荐等只是研究观点的简要沟通，需以本公司的完整报告为准，本公司接受客户的后续问询。本公司具有中国证监会许可的证券投资咨询业务资格。本报告中的信息均来源于公开资料及合法获得的相关内部外部报告资料，本公司对这些信息的准确性及完整性不作任何保证，不保证其

202、中的信息已做最新变更，也不保证相关的建议不会发生任何变更。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，本报告所指的证券或投资标的的价格、价值及投资收入可能会波动。在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。报告中的内容和意见仅供参考，在任何情况下，本报告中所表达的意见并不构成对所述证券买卖的出价和征价。本公司及其本公司员工对使用本报告及其内容所引发的任何直接或间接损失概不负责。本公司或关联机构可能会持有报告中所提到的公司所发行的证券头寸并进行交易，还可能为这些公司提供或争取提供投资银行、财务顾问或者金融产品等服务。本公司在知晓范围内依法合规地履行披露义

203、务。免责声明免责声明市场有风险，投资需谨慎。投资者不应将本报告为作出投资决策的唯一参考因素，亦不应认为本报告可以取代自己的判断。在决定投资前，如有需要，投资者务必向本公司或其他专业人士咨询并谨慎决策。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何人的投资建议。投资者务必注意，其据此做出的任何投资决策与本公司、本公司员工或者关联机构无关。若本公司以外的其他机构（以下简称“该机构”）发送本报告，则由该机构独自为此发送行为负责。通过此途径获得本报告的投资者应自行联系该机构以要求获悉更详细信息。本报告不构成本公司向该机构之客户提供的投资建议。任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书

204、面或口头承诺均为无效。本公司、本公司员工或者关联机构亦不为该机构之客户因使用本报告或报告所载内容引起的任何损失承担任何责任。风险提示风险提示本报告版权归国海证券所有。未经本公司的明确书面特别授权或协议约定，除法律规定的情况外，任何人不得对本报告的任何内容进行发布、复制、编辑、改编、转载、播放、展示或以其他任何方式非法使用本报告的部分或者全部内容，否则均构成对本公司版权的侵害，本公司有权依法追究其法律责任。郑重声明郑重声明 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明77心怀家国国，洞悉四海海国海研究深圳国海研究深圳深圳市福田区竹子林四路光大银行大厦28F邮编：518041电话：075583706353国海研究上海国海研究上海上海市黄浦区福佑路8号人保寿险大厦7F邮编：200010电话：国海研究北京国海研究北京北京市海淀区西直门外大街168号腾达大厦25F邮编：100044电话：