1、 证 券 研 究 报证 券 研 究 报 告告 证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 未经许可，禁止转载未经许可，禁止转载 行业研究行业研究 机械机械 2023 年年 11 月月 16 日日 “人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）推荐推荐（维持）（维持）力学力学感知：感知：星辰已现，蓝海可期星辰已现，蓝海可期 力力/力矩传感器：感知并度量力力矩传感器：感知并度量力/力矩信号。力矩信号。力/力矩传感器将力/力矩信号转化为电信号，主要由力敏元件、转换元件和电路三部分组成。力传感器分类标准众多，根据测量维度可分为一维至六维传感器；根据转化元件可分为电阻应

2、变式、光学式、压电式和电容式传感器；根据使用场景又可分为力传感器可分为压力、称重（衡器）和力矩传感器。从产业链角度来看，力传感器上游为原材料，中游主要包括制造与封装工序，下游为广泛的应用场景；新兴市场如智能汽车、人形机器人的产业化加速，推动力传感器需求的持续扩张。六维力传感器下游应用广泛，精度需求带来高技术壁垒六维力传感器下游应用广泛，精度需求带来高技术壁垒。六维力传感器提供最高维度的力觉信息，由上台、下台、测力梁和应变计构成。凭借其全方位感知、灵敏度、精确度高、反馈实时的性能优势，六维力传感器广泛应用于汽车制造、医疗、航空航天和机器人等高精尖领域。六维力传感器的测量准确度由串扰、精度、准度等

3、性能决定，技术壁垒高，核心难点在于结构/算法解耦、标定检测和材料配方。力传感器市场进入高速增长期，市场扩容加速国产替代。力传感器市场进入高速增长期，市场扩容加速国产替代。据 markets and markets预测，全球力传感器市场到 2024 年将达到 23 亿美元，中国市场在全球中占据了重要地位。我国六维力传感器目前仍为小众市场，尚未形成明显规模效应，2022 年总销量仅为 4840 套，随着国内布局厂商如柯力传感、坤维科技、宇立仪器、鑫精诚等的持续增加，叠加下游细分市场认知的逐年提升，六维力传感器有望进入高速成长期，期间将伴随技术路线的多样化、产品矩阵的完善、下游客户对本土品牌认可度的

4、增加、产品成本的下降以及国产化率的提升。一维力一维力/力矩方案仍为性价比首选，六维力方案期待力矩方案仍为性价比首选，六维力方案期待远期降本。远期降本。根据特斯拉Optimus 的解决方案，单 BOT 需要 28 个力/力矩传感器；结合定价，单 BOT的力/力矩传感器价值量约为 84000 元。考虑到若 Optimus 量产后的规模效应，我们测算，当 Optimus 出货量分别为 10、50、100 万台时，单维力/力矩传感器市场规模分别达到 60、210、300 亿元。六维力传感器价格昂贵，目前售价为 10000 元左右，在仅考虑 Optimus 的腕部、踝部和肘关节采用此方案的基础上，单 B

5、OT 价值量已达到 60000 元。我们认为，只有当六维力传感器方案降本效果显著，才更具性价比，依此测算在 Optimus 出货量分别为 10、50、100万台时，六维力传感器市场规模分别达到 36、135、150 亿元。本土企业百家争鸣，奋楫笃行本土企业百家争鸣，奋楫笃行。（1）柯力传感：）柯力传感：力学传感市占率多年全国第一，通过“内生+外延”，加速向传感器平台型公司迈进。公司自研的多维力传感器已处于小批量试制阶段，可应用于机器手臂运动等高精尖场景。（2）东华测试：）东华测试：深耕结构力学性能测试分析系统三十载，自主研发、设计和生产的产品包含传感器、测控系统硬件和分析与控制软件平台。（3）

6、坤维科技：）坤维科技：从事各类型力觉传感器研发及应用力觉测量一站式解决方案。（4）鑫精诚：）鑫精诚：传感器和力控系统解决方案制造商，打造自动化领域品牌。（5）宇立仪器：）宇立仪器：全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商。行业投资评级与投资行业投资评级与投资建议。建议。力传感器应用空间广阔，六维力传感器技术壁垒高筑，人形机器人等新兴产业驱动力传感器市场高速增长。国内厂商有望通过多年产业、技术积累和高性价比，加速导入核心客户，实现国产替代。给予力传力传感器感器行业“推荐”“推荐”评级。重点推荐柯力传感柯力传感，建议重点关注东华测试东华测试。风险提示：风险提示：人形机器人进展不及预期；国内厂商产品

7、开发进度、核心客户导入不及预期；原材料价格上涨增加成本风险；市场竞争加剧等。重重点公司盈利预测、估值及投资评级点公司盈利预测、估值及投资评级 EPS（元）（元）PE（倍）（倍）PB（倍）（倍）简称简称 股价（元）股价（元）2023E 2024E 2025E 2023E 2024E 2025E 2023E 评级评级 柯力传感 34.74 1.11 1.37 1.71 31.36 25.43 20.28 4.00 强推 资料来源：Wind，华创证券预测 注：股价为2023年11月16日收盘价 证券分析师：范益民证券分析师：范益民 电话： 邮箱： 执业编号：S03605230

8、20001 证券分析师：丁证券分析师：丁祎祎 邮箱： 执业编号：S0360523030001 行业基本数据行业基本数据 占比%股票家数(只)605 0.08 总市值(亿元)44,366.95 4.97 流通市值(亿元)33,458.39 4.84 相对指数表现相对指数表现%1M 6M 12M 绝对表现 2.2%-1.8%-6.5%相对表现 3.7%8.4%0.3%相关研究报相关研究报告告 机械行业周报（20）：三维度优选公司，同时关注顺周期机会 2023-11-12 机械行业 2023 年三季报分析：三维度优选公司，同时关注顺周期机会 2023-11-09 机械行

9、业周报（20）：人形机器人顶层设计发布，加速产业落地 2023-11-06 -14%-6%2%10%22/1123/0123/0423/0623/0923/112022-11-162023-11-16机械沪深300华创证券研究华创证券研究所所 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 未经许可，禁止转载未经许可，禁止转载 投资投资主题主题 报告亮点报告亮点 本报告围绕力传感器行业发展及趋势进行分析。力传感器将力/力矩信号转化为电信号，主要由力敏元件、转换

10、元件和电路三部分组成。力传感器分类标准众多，根据测量维度可分为一维至六维传感器；根据转化元件可分为电阻应变式、光学式、压电式和电容式传感器；根据使用场景又可分为力传感器可分为压力、称重（衡器）和力矩传感器。力传感器上游材料供应商充足，下游领域所涉范围广泛。六维力传感器提供最高维度的力觉信息，应用于高精尖领域。六维力传感器的测量准确度由串扰、精度、准度等性能决定，技术壁垒高，核心难点在于结构/算法解耦、标定检测、材料配方等。六维力传感器下游应用涉猎多行业，广泛应用于汽车制造业、医疗手术和康复领域、航空航天系统、多关节机器人和协作机器人和人形机器人领域。投资逻辑投资逻辑 本报告围绕力传感器及力传感

11、器市场展开，第一章分析力传感器为工业感知核心部件，将其根据测量维度、转化元件、使用场景进行分类，认为其产业链发展成熟。第二章介绍六维力传感器提供最高维度的力觉信息，结构复杂，具有较高的技术壁垒，介绍其核心性能参数并分析下游应用领域广阔，行业涉猎广泛。第三章从市场规模入手，分析力传感器市场持续增长、我国市场六维力/力矩传感器应用层持续扩容，测算人形机器人带给力传感器的市场增量，国产优势助力国产替代。第四章提出力传感器领域重点关注公司。（1）柯力传感：力学传感市占率多年全国第一，加速向传感器平台型公司迈进；（2）东华测试：深耕结构力学性能测试分析系统三十载，软硬件独立自主研发；（3）坤维科技：从事

12、各类型力觉传感器研发及应用力觉测量一站式解决方案；（4）鑫精诚：传感器和力控系统解决方案制造商，打造自动化领域品牌；（5）宇立仪器：全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商。DZdUsUcVqUAVjWtU6M8QaQpNoOpNtQjMnMqRkPmNsN7NqRsRwMmOnPwMqNuN “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 3 目目 录录 一、力一、力/力矩传感器：感知并度量力力矩传感器：感知并度量力/力矩信号力矩信号.6（一）力/力矩传感器为工业感知的核心部件.6（二）

13、力传感器可依据测量维度、转化元件、使用场景进行分类.6（三）力传感器产业链加速发展，赋能各行各业.8 二、六维力传感器下游应用广泛，精度需求带来高技术壁垒二、六维力传感器下游应用广泛，精度需求带来高技术壁垒.9（一）六维力传感器提供最高维度的力觉信息，结构多样复杂.9（二）六维力传感器应用场景多元，助力制造性能提升.11（三）六维力传感器核心参数指标包括串扰、精度和准度，标定检测技术壁垒高 14 三、力传感器市场进入高速增长期，市场扩容加速国产替代三、力传感器市场进入高速增长期，市场扩容加速国产替代.16（一）力传感器市场空间广阔，六维力迎来发展黄金时期.16（二）机器人：工业机器人智能化带动

14、需求提升，人形机器人考虑性价比或采用一维力.17（三）国内厂商加速布局，国产替代势在必行.20 四、本土企业百家争鸣，奋楫笃行四、本土企业百家争鸣，奋楫笃行.22（一）柯力传感：力学传感市占率多年全国第一，加速向传感器平台型公司迈进 22（二）东华测试：深耕结构力学性能测试分析系统三十载，软硬件独立自主研发 25（三）坤维科技：力觉传感器研发及应用一站式解决方案.27（四）鑫精诚：传感器&力控系统解决方案制造商，打造自动化领域品牌.28（五）宇立仪器：全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商.29 五、行业观点及重点关注个股五、行业观点及重点关注个股.31 六、风险提示六、风险提示.32 “人

15、形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 4 图表目录图表目录 图表 1 传感器系统示意图.6 图表 2 一维、三维、六维力传感器作用示意图.7 图表 3 力传感器常见原理.7 图表 4 力传感器按转化元件分类.7 图表 5 力传感器根据使用场景分类.8 图表 6 力传感器产业链.9 图表 7 六维力传感器发展历史.9 图表 8 六维力传感器内部结构图.10 图表 9 全球六维力传感器龙头 ATI 产品线布局.10 图表 10 不同原理六维力/力矩传感器比较.11 图表 11 不同六维力

16、传感器原理、特点及代表企业.11 图表 12 六维力传感器在汽车领域的应用.12 图表 13 六维力传感器在医疗领域的应用.12 图表 14 六维力传感器在航天领域的应用.13 图表 15 六维力传感器在机器人领域的应用.13 图表 16 六维力传感器在人形机器人领域的应用.14 图表 17 六维力传感器精准度图示.14 图表 18 一维力和六维力标定对比.15 图表 19 六维力传感器标定装置.15 图表 20 六维力传感器解耦流程图.16 图表 21 全球力传感器市场规模.16 图表 22 2021 年全球传感器产品份额占比.16 图表 23 我国六维力传感器销量及预测.17 图表 24

17、我国工业机器人出货量（台）.17 图表 25 机器人力控解决方案.18 图表 26 高盛全球人形机器人市场规模预测.18 图表 27 一维力/力矩传感器单 Bot 价值量测算.19 图表 28 旋转、直线执行模组中力/力矩传感器的应用.19 图表 29 特斯拉 Optimus 赋予一维力/力矩传感器新增市场测算.19 图表 30 六维力传感器在人形机器人应用分布图.20 图表 31 特斯拉 Optimus 带来的六维力传感器潜在市场空间测算.20 图表 32 全球六维力传感器主流厂商.21 图表 33 中国智能传感器国产化率.21 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）

18、时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 5 图表 34 协作机器人领域六维力传感器出货量排行榜.21 图表 35 2022 年我国六维力传感器市场竞争格局.22 图表 36 柯力传感产品矩阵不断拓宽.22 图表 37 柯力传感一种应变式六维力传感器.23 图表 38 柯力集团专利数.23 图表 39 柯力传感主要产品核心技术.24 图表 40 称重计量领域主要认证体系.24 图表 41 柯力传感物联网产业园.25 图表 42 柯力传感直销经销比例.25 图表 43 柯力传感海内外营收比例.25 图表 44 东华测试业务领域.26 图表 45

19、东华测试结构力学测试系统在民用领域的主要应用场景.26 图表 46 坤维科技发展历程.27 图表 47 坤维科技力传感器产品.27 图表 48 鑫精诚专利技术.28 图表 49 鑫精诚传感器应用领域.29 图表 50 宇立仪器技术及服务行业.29 图表 51 宇立仪器六维力传感器产品.30 图表 52 相关公司盈利预测（2023 年 11 月 16 日）.32 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 6 一、一、力力/力矩力矩传感器传感器：感知并度量力感知并度量力/力矩信号力矩信号

20、（一）（一）力力/力矩力矩传感器为工业感知的核心部件传感器为工业感知的核心部件 力力/力矩力矩传感器将力传感器将力/力矩信号转化为电信号。力矩信号转化为电信号。传感器是指能感受规定的被测量并按照一定的规律(数学函数法则)转换成可用信号的器件或装置。力传感器是将力的大小转换成相关电信号的元件。力传感器主要由力敏元件、转换元件和电路三部分组成，可以检测张力、压力、重量、扭矩、应变和内应力等机械量，已成为动力设备、工程机械、各种工作机械、工业自动化系统不可或缺的核心部件。图表图表 1 传感器系统传感器系统示意图示意图 资料来源：灿瑞科技招股书（二）（二）力传感器可依据测量维度、转化元件、使用场景进行

21、分类力传感器可依据测量维度、转化元件、使用场景进行分类 力传感器分类标准众多，根据测量维度可分为一维至六维传感器；根据转化元件可分为电阻应变式、光学式、压电式和电容式传感器；根据使用场景又可分为力传感器可分为压力、称重（衡器）和力矩传感器。根据测量维度，力传感器可分为一维至六维传感器。根据测量维度，力传感器可分为一维至六维传感器。一维力传感器测量一个方向的力，力的方向和作用点固定并与一维力传感器的标定坐标轴一致，可对力进行精确测量；三维力传感器测定三个正交方向的力，力的方向随机变化，但力的作用点保持不变并与传感器的标定参考点重合；六维力传感器可在指定的直角坐标系内同时精确测量 Fx、Fy、Fz

22、 三个方向的力信息和 Mx、My、Mz 三个方向的力矩信息，力的方向和作用点都在三维空间内随机变化。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 7 图表图表 2 一维、三维、六维力传感器作用示意图一维、三维、六维力传感器作用示意图 资料来源：坤维科技公众号，华创证券 根据转化元件，力传感器主要包括电阻应变式、光学式、压电根据转化元件，力传感器主要包括电阻应变式、光学式、压电式和式和电容式传感器。电容式传感器。电阻应变式传感器测量原理是将应变片粘贴在弹性体上，作用在弹性体上的外载荷使应变

23、片随之形变，应变片的电阻阻值随载荷大小线性变化，并通过测量系统测量这一信号变化并输出对应力值；光学式传感器的核心零件是光纤，基于光纤传感技术，将被测量转换为光学参数的变化量从而进行测量；压电式传感器是一类基于石英、压电陶瓷和压电薄膜等晶体材料的压电效应测量力信号的传感器；电容式传感器主要利用外力引起电容形变，导致其电容量产生变化来测量力值。图表图表 3 力传感器常见原理力传感器常见原理 资料来源：ATI工业自动化，华创证券 图表图表 4 力传力传感器按转化元件分类感器按转化元件分类 种类种类 优点优点 缺点缺点 参考图片参考图片 电阻应变式电阻应变式 蠕变小、抗疲劳及稳定性好 存在非线性误差，

24、信息输出弱 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 8 光学式光学式 精度与灵敏度高、易弯曲、耐腐蚀、抗电磁干扰，可实现分布式和准分布式测量 价格昂贵，对环境要求较高 压电式压电式 结构刚度大、固有频率高、动态响应快、灵敏度与线性度高 无静态输出 电容式电容式 灵敏度与分辨率高、动态相应好，可以实现非接触测量 抗干扰能力差，存在寄生电容的问题 资料来源：马韬转辙机动作杆力传感器的设计与标定研究，华感电气，华创证券整理 根据使用场景，力根据使用场景，力传感器传感器可分为压力可分为压力

25、传感器传感器、称重、称重传感器传感器（衡器）和（衡器）和力矩力矩传感器传感器。压力传感器用于测量液体与气体的压强，是压力检测仪表的重要组成部分；称重传感器（衡器）将作用在被测物体上的重力按一定比例转换成可计量的输出信号；力矩传感器分为动态和静态两大类，对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测。图表图表 5 力传感器根据使用场景分类力传感器根据使用场景分类 力传感器分类力传感器分类 用途用途 参考图片参考图片 压力传感器压力传感器 测量液体与气体的压强 称重传感器（衡器）称重传感器（衡器）将作用在被测物体上的重力按一定比例转换成可计量的输出信号 力矩传感器力矩传感器 对各种旋转或非旋转机

26、械部件上对扭转力矩感知的检测 资料来源：AT Sensors China、余姚传感器厂、上海耐创测试技术有限公司官网，华创证券整理（三）（三）力传感器产业链力传感器产业链加速加速发展，发展，赋能各行各业赋能各行各业 力传感器上游材料供应商充足，下游领域所涉范围广泛。力传感器上游材料供应商充足，下游领域所涉范围广泛。根据测量原理不同，力传感器产业链上游为半导体材料、陶瓷材料、有机材料、金属材料等；中游主要包括力传感器的制造与封装工序；产业链下游应用广泛，包括汽车电子、通信电子、消费电子、工业电 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨

27、询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 9 子等多种领域，其中汽车电子、消费电子、工业制造为传感器的主要下游应用，新型市场如物联网、人形机器人的崛起也推动需求的持续扩张。图表图表 6 力传感器产业链力传感器产业链 资料来源：前瞻产业研究院，华创证券整理 二、二、六维力传感器六维力传感器下游下游应用应用广泛广泛，精，精度需度需求带来高技术壁垒求带来高技术壁垒（一）（一）六维力传感器提供最高维度的力觉信息，结构多样复杂六维力传感器提供最高维度的力觉信息，结构多样复杂 六维力传感器提供最高维度的力觉信息六维力传感器提供最高维度的力觉信息，应用于高精尖领域，应用于高精尖领域。六维力传感器提

28、供三轴力和三轴力矩反馈，是维度最高的力觉传感器，能给出最为全面的力觉信息，目前主要应用于检测、预防、控制、示教、测量和保护场景。随着机器人的发展进入智能机器人阶段，智能机器人的“触觉”、“力觉”和“听觉”主要通过其配备的传感器得以实现。其中，六维力传感器作为测量机器人末端操作器和外部环境相互接触或抓取工件时所承受力和力矩的传感器，为机器人的力控制和运动控制提供了力感信息，从而对完成一些复杂、精细的作业，实现机器人智能化起着重要作用。六维力传感器有较大的技术难度和使用难度，已被工信部纳入重点发展的核心零部件范畴。图表图表 7 六维力传感器发展历史六维力传感器发展历史 资料来源：陈昌俊六维力传感器

29、标定技术研究，华创证券 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 10 六维力传感六维力传感器结构符合性能要求，耦合方式多样。器结构符合性能要求，耦合方式多样。六维力传感器一般分成上台（或内圈）、下台（或外圈）、测力梁和应变计。当上台（或内圈）和下台（或外圈）有相对受力时，测力梁产生与外力大小成比例的应变，应变计将该应变转换成电信号输出。中性坐标系一般位于传感器的几何中心。其耦合方式包括矩阵解耦型和结构解耦型，矩阵解耦型六轴力传感器有 6 到 12 个通道输出，各路输出相互耦合；结构

30、解耦型六轴力传感器只有 6个通道输出，各路输出相互独立。图表图表 8 六维力传感器内部结构图六维力传感器内部结构图 资料来源：俊德科技 图表图表 9 全球六维力传感器龙头全球六维力传感器龙头 ATI 产品线布局产品线布局 资料来源：ATI工业自动化，华创证券 六维力传感器主要六维力传感器主要分分为应变片式为应变片式、光学式以及压电光学式以及压电/电容式电容式。根据传感元件的不同，六维力传感器主要分为应变片式、光学式以及压电/电容式。目前，市场应用的六维力传感器大部分是基于应变式的测量，基于压电、电容和光学等原理测量的传感器有一定的理论研究和实验，下游尚未得到广泛应用。随着相关研究的不断深入，不

31、同测量机理的传感器将会发挥自身优势被应用到各种场合，进而推动六维力传感器向多元化方向发展。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 11 图表图表 10 不同原理六维力不同原理六维力/力矩传感器比较力矩传感器比较 资料来源：ATI工业自动化 图表图表 11 不同六维力传感器原理、特点及代表企业不同六维力传感器原理、特点及代表企业 传感元件类型传感元件类型 原理原理 优点优点 缺点缺点 代表企业代表企业 应变片式应变片式 通常采用的是硅应变片或金属箔，本质是材料本身发生形变进而转化为阻

32、值变化 精度高、技术成熟 测量范围广、成本低 频响特性好 生产工艺复杂 金属箔式应变计输出微弱 柯力传感、ATI、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚、蓝点触控、海伯森、神源生智能、Sintokogio、Bota Systems AG 等 光学式光学式 通过光纤、光栅反映形变，再转化成力 可靠性高 测量范围广 抗电磁干扰能力强 对测试环境要求高 刚性偏弱 OnRobot、松果体、华力创等 压电压电/电容式电容式 通过极距的变化导致电压变化，压电则是通过形变改变电荷 高灵敏度和高分辨率 频率范围宽，结构简单 环境适用性强 调理电路复杂 信号漂移难以抑制 Robotiq、Robotous、WACOH-TEC

33、H、Kistler 等 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)，华创证券（二）（二）六维力传感器六维力传感器应用场景多元，助力制造性能提升应用场景多元，助力制造性能提升 六维力传感器广泛应用于汽车制造业，提升效率、安全性和可靠性。六维力传感器广泛应用于汽车制造业，提升效率、安全性和可靠性。在汽车制造中，六维力传感器可以用于测试引擎、变速器、转向装置等各种零部件的性能，六维力传感器被广泛地用在汽车安全设备测试、高速碰撞测试、性能测试、车身刚度测试和车辆动力学测试中。它们在确定新车和部件设计的完整性和最优化方面都能发挥重要作用，同时还有助于保证效率、安全性和正确的功能。在智能汽车发展和新能源汽

34、车的需求拉动下，六维力传感器应用领域广阔。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 12 图表图表 12 六维力传感器在汽车领域的应用六维力传感器在汽车领域的应用 应用场景应用场景 用途及特点用途及特点 汽车安全设备测试汽车安全设备测试 六维力传感器可以更加准确地测量安全气囊部件和安全带拉力及其各个方向的力矩以提高测试数据的精确性。高速碰撞测试高速碰撞测试 在高速碰撞测试中，使用六维力传感器可以准确测量汽车在撞击后的变化，同样也可以测量车内人员受到的各方向力及力矩，从而为汽车安全性评

35、估提供准确的数据。性能测试性能测试 六维力传感器可以帮助精确测试一些汽车性能参数，比如制动距离、制动时间、轮胎磨损程度等等，以为汽车制造商提供更为详尽和准确的汽车性能数据。车身刚度测试车身刚度测试 通过在车身上施加力和力矩，可以测量车身的变形和应力分布情况，从而评估车身的刚度和强度，为汽车设计和制造提供参考。车辆动力学测试车辆动力学测试 通过在车辆上安装六维力和力矩传感器，可以测量车辆在行驶过程中的力和力矩分布情况，从而评估车辆的动力学性能和稳定性。资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)，华创证券 六维力传感器运用于医疗手术和康复领域，助力医学领域发展。六维力传感器运用于医疗手术和康复领域

36、，助力医学领域发展。手术机器人的力感知可作为力反馈的依据以提升手术的安全性。根据临床场景的不同，手术机器人主要分为腔镜机器人、骨科机器人，穿刺机器人、经自然胶道机器人、泛血管机器人等五类机器人。目前，协作机械臂+六维力传感器的组合已广泛应用于血管介入手术机器人、外科手术机器人、医疗检测机器人及远程提控机器人等，中国手术机器人行业处于早期发展阶段，增长潜力较大。GGII 预计，未来 3-5 年，骨科机器人和泛血管手术机器人将占手术机器人市场的 20%以上。随着技术的不断进步和应用的深入，六维力传感器在医疗领域的应用前景将会更加广阔，六维力传感器产品将逐渐成为类似应用场景中的刚需。图表图表 13

37、六维力传感器在医疗领域的应用六维力传感器在医疗领域的应用 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)，河马机器人，华创证券 六维力传感器提高航空航天系统的六维力传感器提高航空航天系统的整体整体性能。性能。航空航天领域是六维力传感器最早的重要应用领域之一，可用于测量风洞试验、飞机、卫星、火箭等飞行器各种运动状态下的六维力信息，通过这些信息，飞行器可以更加准确地感知环境，控制姿态，完成各项任务。随着航空航天技术的不断发展和应用的深入，六维力和力矩传感器还可以用于飞机制造、飞行器着陆和起飞过程的监测、机械臂控制、结构健康监测等领域。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”

38、系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 13 图表图表 14 六维力传感器在航天领域的六维力传感器在航天领域的应用应用 应用场景应用场景 用途及特点用途及特点 飞行测试飞行测试 六维力传感器可用于测量飞机包括起飞、飞行、降落等各个阶段下的六轴力信息，帮助测试人员更准确地分析飞行器的性能和状况。空间站空间站 六维力传感器可以测量飞行器受到的冲击和震动以及宇航员在工作时产生的动力学数据等。火箭发射火箭发射 六维力传感器可以实时监测火箭的加速度、角度、速度等数据，并帮助控制中心调整火箭的姿态和飞行路线，确保执行任务的准确性和安全性。空气动力学研究空气动力

39、学研究 六维力和力矩传感器可用于风洞试验中，测量模型在气流中所受的力和力矩。这有助于研究飞行器的气动性能、稳定性和控制特性，以及优化设计。资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)，华创证券 六维力传感器应用于多关节机器人和协作机器人，在多领域需求持续提升。六维力传感器应用于多关节机器人和协作机器人，在多领域需求持续提升。在机器人应用领域，六维力传感器主要应用于高精度抛光打磨、铣削、焊接及高精密装配等场景的多关节机器人以及对传感性能要求更高的协作机器人。在工业制造领域，通过安装在协作机器人的末端，用以实现高精密柔性装配、焊接、去毛刺作业、拖动示教等应用。在商业应用领域，可以让机器人更加智能地感

40、知人体部位的力度和压力，实现更加准确和舒适的按摩理疗服务，目前已经成为一个新兴的趋势。在医疗领域，通过安装在协作机器人的末端的六维力传感器可以帮助手术机器人感知人体各个方面的实时参数，包括力量、重量等，从而实现更精细、高质量的手术操作，降低手术风险。图表图表 15 六维力传感器在机器人领域的应用六维力传感器在机器人领域的应用 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)六维力传感器在人形机器人中旋转执行模组和直线执行模组发挥重要作用。六维力传感器在人形机器人中旋转执行模组和直线执行模组发挥重要作用。人形机器人中，六维力矩传感器主要用在对柔顺控制要求高的手腕和脚踝。2023 年，特斯拉新款Opti

41、mus 人形机器人完成了扭矩和力度控制，在面对环境检测与记忆等复杂任务时，在力控方面表现得更加灵敏。未来，人形机器人将通过配备（A1、视觉、力觉等)传感器，呈现出多信息融合(触觉、力觉和视觉等)的力控实现形式，将为六维力传感器在人形机器人领域的应用带来巨大的发展空间。0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%100.00%120.00%0.001000.002000.003000.004000.005000.006000.007000.008000.0020020202120222023E六维力传感器销量（套）YoY “人形机器人的“人形机器人的 Opti

42、mus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 14 图表图表 16 六维力传感器在人形机器人领域的应用六维力传感器在人形机器人领域的应用 应用场景应用场景 用途及特点用途及特点 力控力控 机器人手臂可以用于进行复杂的力控操作，比如对物品的抓取、装配或拍打等操作，六维力传感器可以感知机器人手臂施加在物品上的力和扭矩，以便机器人控制系统进行精密控制。摆动稳定控制摆动稳定控制 人形机器人的行走过程中需要保持平衡，此时也需要用到六维力传感器，它可以感测机器人脚下地面反作用力，以便机器人控制系统可以调整人形机器人手臂和身体的姿态。安全

43、控制安全控制 六维力传感器可以用于安全控制系统，以实现机器人在进行危险操作之前或者人类接近机器人时的自动停止，避免对人体造成伤害。资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)，华创证券（三）（三）六维力传感器核心参数指标包括串扰、精度和准度，六维力传感器核心参数指标包括串扰、精度和准度，标定检测标定检测技术壁垒高技术壁垒高 六维力传感器的测量准确度由串扰、精度、准度等性能决定。六维力传感器的测量准确度由串扰、精度、准度等性能决定。串扰指标用来衡量多维力传感器各测量方向间的耦合影响，可以反映测量误差水平，是体现产品性能的关键指标之一。以六维力传感器为例，串扰指标只能大概表明产品的耦合干扰情况，使用

44、精度和准度这两个指标准确描述测量误差水平；精度衡量的是测量结果之间的重复性。其检定方法是，在相同环境条件下，在额定载荷范围内，进行多次重复联合加载相同一组载荷后，计算得到的传感器测量值的标准差，并除以量程；准度衡量的是测量结果与理论真值的偏离程度。其获得的方法是，对传感器进行多组多维联合加载，计算得到的传感器测量值与所加载荷理论真值之间的标准偏差，并除以量程。图图表表 17 六六维力传感器精准度图示维力传感器精准度图示 资料来源：坤维科技公众号 六维力传感器技术壁垒高，核心难点在于结构六维力传感器技术壁垒高，核心难点在于结构/算法解耦、标定检测、材料配方。算法解耦、标定检测、材料配方。标定解耦

45、是六维力传感器提高使用精度的主要方法。标定就是指通过对六维样本空间中的样本点进行精确加载，建立传感器信号与力和力矩的映射关系，获得解耦算法的数学模型和参数。因此，标定工作是六维力传感器研发阶段不可或缺的环节，六维力传感器标定装置的设计研发以及解耦算法的研究有着极为重要的工程实际意义。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 15 图表图表 18 一维力和六维力标定对比一维力和六维力标定对比 资料来源：坤维科技公众号，华创证券 静态标定为现有主流研究方向，但存在较多局限性。静态标定为现

46、有主流研究方向，但存在较多局限性。标定形式根据其加载方式分为静态和动态，其中静态标定较容易实现，成为现在的主流研究方向。通过优化力源的加载方式来进行标定装置的设计，通过六个力或力矩在空间上的合理布局，以实现对传感器六维力的标定。但是现有的标定装置存在较多的局限性，比如加载载荷有限、无法进行复合加载、无法加载所有维度正负方向、维间耦合较大等等缺陷。这些局限性因素很大程度上限制了六维力传感器标定的有效性，同时对于六维力传感器的最终使用精度有着很大的影响。图表图表 19 六维力传感器标定装置六维力传感器标定装置 资料来源：陈昌俊六维力传感器标定技术研究 维间耦合降低传感器的检测精度，解耦算法为重要的

47、解耦手段。维间耦合降低传感器的检测精度，解耦算法为重要的解耦手段。解耦算法的选择是标定中最为重要的部分，解耦算法的解耦精度直接决定了六维力传感器的最终使用精度。由于传感器自身加工工艺，或者结构设计精度等会引入耦合，并且传感器弹性体的结构设计，弹性体蠕变、温漂、以及贴片精度等因素均会产生误差，使得作用在单一维度上载荷同样会对其余维度的输出电压产生影响，这便是维间耦合。维间耦合会大大降低传感 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 16 器的检测精度，通过解耦算法进行解耦方法相对简单，

48、成本较低，是主要的解耦手段。图表图表 20 六维力传感器解耦流程图六维力传感器解耦流程图 资料来源：陈昌俊六维力传感器标定技术研究，华创证券 三、三、力传感器市场进入高速增长期，市场扩容加速国产替代力传感器市场进入高速增长期，市场扩容加速国产替代（一）（一）力传感力传感器市场器市场空间广阔，六维力迎来发展黄金时期空间广阔，六维力迎来发展黄金时期 力觉传感器市场有望迎来爆发式增长力觉传感器市场有望迎来爆发式增长，市场具有，市场具有较大较大潜力潜力。据 markets and markets 预测，全球力传感器市场规模将由 2019 年的 18 亿美元增长到 2024 年 23 亿美元，期间 CA

49、GR为 5.0%。依托于庞大的工业、制造业，中国市场在全球市场中保持较快增速。从产品结构来看，压力传感器市场占比为 19%。未来随着物联网的快速发展和智能化产品需求的增加，力觉传感器市场空间有望迎来爆发式的增长。图表图表 21 全球力传感器市场规模全球力传感器市场规模 图图表表 22 2021 年全球传感器产品份额占比年全球传感器产品份额占比 资料来源：markets and markets 资料来源：前瞻产业研究院，华创证券 我国我国六维力传感器六维力传感器仍仍为为小众小众市场，有望进入高速增长期。市场，有望进入高速增长期。据高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2022 年我国市场六维

50、力/力矩传感器销量 4840 套，同比增长 62.58%。2023 年我国市场六维力/力矩传感器销量有望突破 6700 套，同比增速近 40%。从整体的出货量来看，目前六维力传感器市场基数依然偏小，尚未形成明显规模效应。随着入局者的持续增加，叠加下游细分市场认知的逐年提升，六维力传感器有望进入高速成长期，期间将伴随多技术路线、产品矩阵的完善、产品成本的下降以及国产化率的提升。压力传感器,19%流量传感器,21%温度传感器,14%其他,46%“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 1

51、7 图表图表 23 我国六维力传感器销量及预测我国六维力传感器销量及预测 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)，华创证券（二）（二）机器人：工业机器人智能化带动需求提升，人形机器人考虑性价比或采用一维力机器人：工业机器人智能化带动需求提升，人形机器人考虑性价比或采用一维力 我国我国工业机器人市场取得快速发展，下游应用加速拓展。工业机器人市场取得快速发展，下游应用加速拓展。近年来，工业机器人出货量稳健增长，2022 年我国工业机器人销量突破 28 万台，同比增速 10%。2021 年来，海外订单回流及用工难现象加速企业机器换人进程，下游行业和应用场景不断开拓，锂电、光伏、金属加工、食品饮料

52、等一般工业市场的机器人渗透率大幅度提升，同时机器人产品性能及方案智能化程度进一步优化，实现工业机器人市场复苏且行业及应用加速拓展。图表图表 24 我国工业机器人出货量（台）我国工业机器人出货量（台）资料来源：MIR睿工业，华创证券 赋予赋予工业工业机器人力觉机器人力觉，打造全流程解决方案。，打造全流程解决方案。通过整合先进的感知技术和智能控制系统，“多维力传感器工业机器人本体机器人力控解决方案下游应用”的全流程方案，需要为工业机器人赋予精细的力觉，使其能够感知和适应不同的力度环境。力控解决方案的引入使工业机器人能够更准确地执行各种任务，从而推动着机器人技术在工业、医疗和服务领域的广泛应用。这一

53、创新不仅提升了机器人的操作效能，同时也为人机协作和自动化领域带来了更为广阔的发展前景。0%20%40%60%80%100%120%004000500060007000800020020202120222023E六维力传感器销量（套）YoY0500000200000250000300000350000400000200222023(预测)2024(预测)2025(预测)六轴垂直多关节（20kg 6-axis）六轴垂直多关节（20kg 6-axis）四轴水平多关节机器人（SCARA）协作机器人（Cobots）并

54、联机器人（Delta）“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 18 图表图表 25 机器人力控解决方案机器人力控解决方案 资料来源：段晋军力控技术在机器人系统中的应用，华创证券 人形机器人弥补劳动力市场短缺问题，增量市场巨大。人形机器人弥补劳动力市场短缺问题，增量市场巨大。理想估计理想估计：高盛预测，如果克服诸如产品设计、用例、技术、可负担价格，以及广泛公众接受度等障碍，到 2035 年市场规模将达 1520 亿美元，CAGR 可达到 94%，与电动汽车市场旗鼓相当，相当于 202

55、1 年智能手机市场规模的三分之一，很大程度上解决制造业和老年护理等领域劳动力短缺的问题。理想状态下，到 2030 年，人形机器人出货量可能达到 100 万台，并有可能成为继智能手机、电动汽车之后的下一个被广泛采用的设备。中性估计：中性估计：高盛预测，预计 2025-2035 年人形机器人销量 CAGR 约为 40%。在未来 10 到15 年，市场规模将至少达到 60 亿美元，弥补美国 40 亿美元的制造业劳动力市场短缺（到2030 年），以及全球 2%的老年护理劳动力市场短缺（到 2035 年）。图表图表 26 高盛全球人形机器人市场规模预测高盛全球人形机器人市场规模预测 资料来源：高盛(Go

56、ldman Sachs)，转引自机器之心 00.10.20.30.40.50.60.70.80.910000000#REF!“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 19 一维力一维力/力矩解决方案性价比更高，力矩解决方案性价比更高，单单 BOT 力力/力矩传感器力矩传感器价值量约为价值量约为 84000 元。元。根据特斯拉 AI Day 发布会展示的解决方案，每个旋转执行模组搭配一个力矩传感器，而每个直线执行模组则配置了一个力传感器；总计单 BOT 需要 28 个力/力矩传感器；结

57、合国产厂商定价，我们假定一维力矩传感器的价格为 4000 元/个，一维力传感器的价格为 2000 元/个，经过测算，单 BOT 的力/力矩传感器价值量约为 84000 元。图表图表 27 一维力一维力/力矩传感器单力矩传感器单 Bot 价值量测算价值量测算 分类分类 个数个数 所需力所需力/力矩传感器个数力矩传感器个数 价值量价值量/元元 总计总计/元元 旋转执行模组旋转执行模组 14 14（力矩）4000 56000 直线执行模组直线执行模组 14 14（力）2000 28000 单台单台 BOT 价值量价值量 84000 资料来源：特斯拉AI Day发布会，华创证券测算 图表图表 28 旋

58、转、直线执行模组中力旋转、直线执行模组中力/力矩传感器的应用力矩传感器的应用 资料来源：蓝点触控，特斯拉AI Day发布会，华创证券整理 考虑到若 Optimus 量产后的规模效应，力/力矩传感器的价格有望快速降低，参考上文测算的单 BOT 的力/力矩传感器价值量，我们预计：人形机器人出货量 10 万台时，单 BOT价值量为 60000 元；人形机器人出货量 50 万台时，单 BOT 价值量为 42000 元；人形机器人出货量 100 万台时，单 BOT 价值量为 30000 元。当特斯拉当特斯拉 Optimus 出货出货量分别为量分别为10、50、100 万台时，万台时，预计预计单维力单维力

59、/力矩传感器市场规模可分别达到力矩传感器市场规模可分别达到 60、210、300 亿元。亿元。图表图表 29 特斯拉特斯拉 Optimus 赋予赋予一维力一维力/力矩传感器力矩传感器新增市场测算新增市场测算 特斯拉特斯拉 Optimus 产量产量/万台万台 10 50 100 单特斯拉单特斯拉 Optimus 力力/力矩传感器力矩传感器价值量价值量/元元 60000 42000 30000 力力/力矩传感器力矩传感器新增市场规模新增市场规模/亿元亿元 60 210 300 资料来源：特斯拉2023股东大会，华创证券测算 人形机器人人形机器人产业化加速产业化加速，六维力传感器市场蓝海，六维力传感

60、器市场蓝海可期可期。在人形机器人核心零部件中，力/力矩传感器作为机器人重要组成部分，是力控摆动、稳定控制的核心，可精准测量随机变化的力。一维、三维传感器难以满足精确测量要求，六维力传感器分布在机器人腕部、踝部、肘关节，分别测量手关节和落脚时所受的力和力矩，控制机器人的身体姿态维持平衡，是技术壁垒最高的产品之一，在人形机器人成本中占比约为 15%。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 20 图表图表 30 六维力传感器在人形机器人应用分布图六维力传感器在人形机器人应用分布图 资料来

61、源：坤维科技，鑫精诚，华创证券整理 基于如下假设，我们对六维力传感器的潜在市基于如下假设，我们对六维力传感器的潜在市场空间进行测算：场空间进行测算：1）每台人形机器人在腕部、踝部、肘关节共使用 6 个六维力传感器个六维力传感器（不考虑指尖微型六维力传感器）。2）六维力传感器单价随量产进程逐年下降：目前六维力传感器价格为 10,000 元左右，随着产量扩大价格下降，依据目前市场价格预计未来六维力传感器平均价格，人形机器人出货量 10 万台时，单价为 6,000 元；人形机器人出货量 50 万台时，单价为 4,500元；人形机器人出货量 100 万台时，单价为 2,500 元。由此计算出，在由此计

62、算出，在特斯拉特斯拉 Optimus 出货量分别为出货量分别为 10、50、100 万台时，六维力传感器市场万台时，六维力传感器市场规模可分别达到规模可分别达到 36、135、150 亿元。亿元。目前全球人形机器人行业处于发展的早期阶段，人形机器人尚未实现量产，商业化程度极低，对未来产业化前景依然保持较大的预期。尽管六维力和力矩传感器市场基数依然偏小，尚未形成明显规模效应，但市场高增长率表明人形机器人对于六维力传感器仍然有着强烈需求。一旦人形机器人进入量产阶段，六维力传感器将成为一个崭新且空间庞大的蓝海市场。图表图表 31 特斯拉特斯拉 Optimus 带来的六维力传感器潜在市场空间测算带来的

63、六维力传感器潜在市场空间测算 特斯拉特斯拉 Optimus 产产量量（万台）（万台）10 50 100 单台单台人形机器人中六维力传感器应用量（个）人形机器人中六维力传感器应用量（个）6 6 6 六维力传感器平均单价（元）六维力传感器平均单价（元）6000 4500 2500 市场空间预测（亿元）市场空间预测（亿元）36 135 150 资料来源：华创证券测算（三）（三）国内厂商加国内厂商加速速布局，国产替代势在必行布局，国产替代势在必行 全球各地区企业特点明显，全球各地区企业特点明显，我国布我国布局厂商增局厂商增多多。从代表企业分布来看，全球六维力传感器主要分为日韩品牌、欧美品牌和国产品牌三

64、大阵营，各阵营企业呈现不同的配套特点。日韩地区六维力传感器厂商主要配套当地机器人本体厂商。欧美地区六维力传感器厂商可分为传统的传感器生产商和全球知名的机器人末端工具生产商，其合作企业以协作机器人本体厂商为主。近几年，我国布局六维力传感器领域的国产相关厂商越来越多，柯 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 21 力传感、坤维科技、宇立仪器、鑫精诚、海伯森、蓝点触控、神源生智能、瑞尔特测控等，均已有相关的产品落地并进入产业化应用。图表图表 32 全球六维力传感器主流厂商全球六维力传感

65、器主流厂商 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)，华创证券 传感器国产化趋势强劲，国产厂商占据六维力传感器出货量前列。传感器国产化趋势强劲，国产厂商占据六维力传感器出货量前列。从国产化率来看，我国传感器行业目前大约 60%的敏感元件和传感器仍依赖进口，中高端传感器的研发与制造能力存在较大短板。国内智能传感器国产化率从2016年的13%增长至2020年的31%，复合增速 24%，预计未来国产化率将进一步提升。随着下游客户对本土品牌认可度逐渐提高、国产厂商本土化优势逐渐放大、国家政策强力推动下，力传感器国产替代势在必行。图表图表 33 中国智能传感器国产化率中国智能传感器国产化率 图表图表

66、34 协作机器人领域六维力传感器出货量排行榜协作机器人领域六维力传感器出货量排行榜 资料来源：中商情报网，华创证券 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)，华创证券 0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%100.00%120.00%0.001000.002000.003000.004000.005000.006000.007000.008000.0020020202120222023E六维力传感器销量（套）YoY0%20%40%60%80%100%120%201620192020国内厂商国外厂商 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”

67、系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 22 国内厂商可划分三个梯队，国内厂商可划分三个梯队，龙头龙头厂商具有厂商具有一定一定量产能力。量产能力。根据 2022 年国内市场销量口径看 ATI、宇立科技、鑫精诚、坤维科技位于第一梯队，各家下游厂商应用侧重有所差异。ATI 作为龙头经过多年积累，应用面相对较广，宇立、坤维和鑫精诚则分别集中在工业机器人磨抛行业与汽车碰撞测试行业、协作与医疗机器人、3C 行业中。图表图表 35 2022 年我国六维力传感器市场竞争格局年我国六维力传感器市场竞争格局 梯队划分梯队划分 代表厂商代表厂商 第一梯

68、队第一梯队 ATI、坤维科技、鑫精诚、宇立科技 第二梯队第二梯队 蓝点触控、海伯森 第三梯队第三梯队 神源生、瑞尔特、重庆鲁班机器人、昊志机电、埃力智能、航天四院四十四所 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII)，华创证券 六维力传感器性能对标国际龙头，价格优势助力国产替代。六维力传感器性能对标国际龙头，价格优势助力国产替代。受益于机器人市场需求催化，我国六维力传感器市场近年来入局者逐年增加，受限于该领域的高技术壁垒，国产传感器与外资主流传感器在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距，但性能差距在迅速缩小。从成本来看，海外老牌厂商生产的六维力传感器售价在几万元一只，而以鑫精诚

69、为代表的国产六维力传感器在满足客户交付需求的基础上，可低至 2000元一只，显著的价格优势有望加速推动国产替代。四、四、本土企业百家争鸣，本土企业百家争鸣，奋楫笃行奋楫笃行（一）（一）柯力传感：柯力传感：力学传感市占率多年全国第一力学传感市占率多年全国第一，加速向传感器平台型公司迈进，加速向传感器平台型公司迈进 国内应变式传感器龙头，国内应变式传感器龙头，横纵向拓宽产品矩阵横纵向拓宽产品矩阵。公司自成立以来立志打造自有品牌，走自主创新之路。通过建立严格的质量管理体系以及持续的技术研发投入，公司生产的产品取得了行业内主要的国际国内认证，树立了自身的品牌地位。在国内市场，公司是多年全国第一市场占有

70、率力学传感器品牌；在国外市场，实施差异化的品牌战略，高端品牌 SNK、中端品牌 OAP，以及高性价比品牌 KELI 在行业中拥有较高的知名度。2021 年工业和信息化部产业政策司和中国工业经济联合会发布了“第五批全国制造业单项冠军示范企业和产品”名单中，公司入选为应变式传感器细分市场的“单项冠军培育企业”。图表图表 36 柯力传感柯力传感产品矩阵不断拓宽产品矩阵不断拓宽 资料来源：柯力传感官网，华创证券 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 23 六维力传感器六维力传感器已处于小

71、批量试制已处于小批量试制。柯力自研的三维力、六维力等多维力传感器已处于小批量试制阶段，具有高精度、高灵敏度、抗偏载能力强、维间耦合小等特点，可应用于机器手臂运动、医疗设备等高精尖场景。图表图表 37 柯力传感一种应变式六维力传感器柯力传感一种应变式六维力传感器 资料来源：国家知识产权局 重视产品研发重视产品研发，专利数量众多。专利数量众多。称重元件及相关系统服务自诞生以来就有着多学科交叉、技术密集的特点立品技术含量高，生产工艺相对复杂，产品和技术更新难度较大，企业的持续发展需要相当程度的技术实力和技术储备。公司重视产品研发，不断加大对技术及制作工艺改进方面的投入。经过近 20 年的积累和摸索，

72、掌握了较为全面完整的生产技术和工艺；截止 2022 年，通过自主创新公司已经拥有专利 727 项、计算机软件著作权424 项(不含参股子公司)。图表图表 38 柯力集团专利数柯力集团专利数 资料来源：公司招股书，公司年报，华创证券 以以技术技术为核心为核心，提升，提升关键关键产品性能。产品性能。公司自主研发的补偿技术、焊接密封技术、高温环境传感器技术、电源隔离技术及系统非零点处理技术，使得产品能克服材料固有局限，适应多种使用环境，通过“被动防御”与“主动纠偏”的方式，保证计量数据的准确性与可靠性，从而能比竞争对手有更大的下游应用领域；同时通讯协议技术、远程指令控制技术是物联网的基础核心技术，其

73、使得公司产品具有了数据储存与传输功能，实现了使用者对数据的远程接收、对设备的远程操控，相比于竞争对手的传统产品，有利于客户提升管理的科学性与便利性，推动产业升级。00500600700800200212022专利数（个）“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 24 图表图表 39 柯力传感柯力传感主要产品核心技术主要产品核心技术 主要产品主要产品 核心技术核心技术 应变式传感器应变式传感器 补偿技术、焊接密封技术、应变计在线检测技术、高温

74、环境传感器技术、低功耗技术 数字汽车衡仪表、模块数字汽车衡仪表、模块 多重动态加密技术、通讯协议技术 模拟模拟/数字汽车衡仪表数字汽车衡仪表 电源隔离技术 数字汽车衡、工控仪表数字汽车衡、工控仪表 TFT 触摸屏多界面技术、远程指令控制技术 仪表仪表 支持 88 种文字的点阵大屏幕显示技术 应变式传感器仪表应变式传感器仪表 防作弊技术 称重系统集成称重系统集成 系统非零点处理技术 资料来源：公司招股书，华创证券 产品已通过国内外多项认证，形成行业认证壁垒。产品已通过国内外多项认证，形成行业认证壁垒。由于称量的特殊性，称重物联网相关产品，尤其是感知层中称重传感器及仪表的生产和销售需要经过一系列严

75、格的认证制度。公司产品已通过国内外多项认证，国内认证方面，除计量器具型式批准证书外，公司已有 30 多种传感器、仪表获得特种设备型式试验合格证或防爆合格证。国际认证方面，公司已取得 OIML 认证 50 多项、NTEP 认证 7 项、俄罗斯计量认证 50 多项、乌克兰计量认证 10 项、CE 认证 50 多项。图表图表 40 称重计量领域主要认证体系称重计量领域主要认证体系 认证领域认证领域 具体认证内容具体认证内容 计量认证计量认证 中国 CPA 认证、国际 OIML 认证、美国 NTEP 证、欧盟 MID 指令认证、俄罗斯 GOST 型式认证 质量体系认证质量体系认证 中国 ISO9001

76、 认证 环保指令认证环保指令认证 欧盟 RoHS 指令认证 安全认证安全认证 中国 EX 防爆认证、中国防雷检测、美国 FM 认证、欧盟 ATEX 认证、CE 认证 资料来源：公司招股书，华创证券 销售服务网络遍布全国销售服务网络遍布全国，实时满足客户需求实时满足客户需求。公司通过多种营销手段综合运用，实时满足不同行业客户的需求。公司在国内设立了多个生产基地和物流中心，并根据各物流中心的覆盖范围以及产品在途时间等情况组织产品备货，实现 300 公里敏捷交付。公司将国内衡器市场按地域划分成 10 个大区，遍布国内除西藏外的所有省份。在浙江、上海、江苏、广东、河北建立 9 个专营非衡器业务区域，主

77、要向包装自动化、工程机械、试验检测设备等行业应用方向开拓市场。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 25 图表图表 41 柯力传感柯力传感物联网产业园物联网产业园 资料来源：柯力传感官网 加速海外市场布局，加速海外市场布局，海外业务收入占比持续提升海外业务收入占比持续提升。公司在境外市场的销售主要采取直接销售和经销商销售相结合的方式。销售业务已覆盖欧洲(俄罗斯、乌克兰、土耳其、德国、西班牙等)、东南亚(越南、印尼等)、南亚(印度等)、南美(巴西等)等多个国家及地区。2022 年，

78、公司的海外营收占比达到 26.23%，直销模式比例达到 89.11%，公司通过积极开展国际营销、寻求合作伙伴、参加国际展会等方式，掌握海外市场动态，开辟海外仓储和总代理建设，在许多国家和地区建立了稳固的市场渠道和合作关系，覆盖客户已遍布全球五大洲一百余个国家或地区。图表图表 42 柯力传感柯力传感直销经销比例直销经销比例 图表图表 43 柯力传感柯力传感海内外营收比例海内外营收比例 资料来源：Wind，华创证券 资料来源：Wind，华创证券（二）（二）东华测试东华测试：深耕结构力学性能测试分析系统三十载深耕结构力学性能测试分析系统三十载，软硬件独立自主研发，软硬件独立自主研发 东华测试专注于智

79、能化测控系统的研发和生产，拥有结构力学性能测试分析系统、结构安全在线监测及防务装备 PHM 系统、基于 PHM 的设备智能维保管理平台、电化学工作站四大类产品线，包含传感器、测控系统硬件和分析与控制软件平台，所有产品都是自主研发、设计和生产，拥有独立自主的知识产权。0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%20212022直销经销0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%20022国内收入占比海外收入占比其他业务 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格

80、批文号：证监许可（2009）1210 号 26 图表图表 44 东华测试业务领域东华测试业务领域 资料来源：东华测试官网，公司年报，华创证券 东华测试东华测试目前结构力学测试系统部分应用于土木工程、轨道交通、工程机械、汽车、电目前结构力学测试系统部分应用于土木工程、轨道交通、工程机械、汽车、电子电器多种民用场景。子电器多种民用场景。目前我国数字化转型构建碳中和产业结构正逐步推进，管理数字化、能源绿色化，以及基础设施智能化转型逐步深入，未来民用场景对生产工具的结构优化、结构安全的要求有望逐步提高，对于结构优化设计、节省材料、降低能耗、安全保障也有望进一步提升，结构性力学测试系统的应用范围及空间也

81、有望进一步增大。图表图表 45 东华测试东华测试结构力学测试系统在民用领域的主要应用场景结构力学测试系统在民用领域的主要应用场景 资料来源：东华测试官网，华创证券 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 27 （三）（三）坤维科技坤维科技：力觉传感器研发及应用一站式解决方案力觉传感器研发及应用一站式解决方案 坤维科技坤维科技从事各类型力觉传感器研发及应用力觉测量一站式解决方案从事各类型力觉传感器研发及应用力觉测量一站式解决方案，致力于高性能力致力于高性能力觉传感器的研发、生产、销售

82、及售后服务。觉传感器的研发、生产、销售及售后服务。常州坤维传感科技有限公司成立于 2018 年，是一家致力于提供高精度力觉传感器（六轴力传感器）及力控解决方案的企业。公司主营智能力觉传感器的研发、制造、销售、及技术推广，开发面向机器人及其他智能装备行业的力觉传感器产品，为机器人及其它智能装备、工业过程监控、产品质量检测、科研测试测量等领域提供力觉测量解决方案及相关产品。图表图表 46 坤维科技发展历程坤维科技发展历程 资料来源：坤维科技公司官网，华创证券 公司团队掌握力觉测量核心技术，力传感器产品丰富。公司团队掌握力觉测量核心技术，力传感器产品丰富。公司创始团队全部来自于国内航天科研机构，从事

83、多轴力传感器研发及应用 15 余年。在多轴力测量领域有大量的工程实践经验，可为客户提供包括传感器订制、结构/传感一体化设计、数据采集、现场测试等完整的全套解决方案。凭借优秀的产品技术已获得多轴力/力矩传感器结构优化、六轴联合标校技术等多项发明专利。图表图表 47 坤维科技力传感器产品坤维科技力传感器产品 产品系列产品系列 产品举例产品举例 产品介绍产品介绍 参考图片参考图片 称重称重传感器传感器 悬臂梁式称重传感器 用于工业设备称重系统、试验机、其他衡器等 非标定制传感器非标定制传感器 非标定制传感器 适用于力的方向平行于传感器上表面的工况 拉压向力传感器拉压向力传感器 微型拉压向力传感器 用

84、于 3C 点胶设备、芯片封装设备、微型压装设备、精密磨削设备等 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 28 螺纹力传感器螺纹力传感器 垫圈式螺纹力传感器 适用于压配或金属成型过程中进行力测量，或对各类螺栓连接进行检测 压向力传感器压向力传感器 S 型压向力传感器 广泛应用于称重、3C 制造、汽车零部件生产行业 张力传感器张力传感器 张力传感器 适用于吊装以及柔性结构的张力测量 资料来源：坤维科技公司官网，华创证券（四）（四）鑫精诚鑫精诚：传感器传感器&力控系统解决方案制造商，打造

85、自动化领域品牌力控系统解决方案制造商，打造自动化领域品牌 专业提供各类力控系统解决方案专业提供各类力控系统解决方案，提供提供“力控系统解决方案力控系统解决方案”与技术创新与技术创新。深圳市鑫精诚科技有限公司与深圳市鑫精诚传感技术有限公司，分别成立于 2009 年与 2021 年。公司专注于微型压力、称重、多轴力、扭力等多样化的智能传感器与控制仪表等工业级产品的创新研发和精益生产。为 3C 自动化设备、精密医疗、农业、新能源锂电、机器人、半导体、航空铁路等领域提供“力控系统解决方案”与技术创新，以及高校产学研合作。公司以“质量为本，客户为先，自主创新，智领未来，合作共赢”的经营理念。产品畅销国内

86、外，合作客户遍布全球。图表图表 48 鑫精诚专利技术鑫精诚专利技术 资料来源：鑫精诚公司官网，华创证券 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 29 完善力传感器产品矩阵，下游应用行业分布多元。完善力传感器产品矩阵，下游应用行业分布多元。鑫精诚传感器始终坚持自主创新、质量为本、科学管理的宗旨、始终坚持提供完善的产品及系统解决方案，最大限度的满足客户需求。力传感器产品覆盖面广，从事压电测力传感器、D 型单点式称重传感器、多维力传感器等多种产品的研发制造。下游行业应用多元，在机器人、新

87、能源锂电池、医疗设备、汽车自动化、机械设备等领域均有覆盖。图表图表 49 鑫精诚传感器应用领域鑫精诚传感器应用领域 行业应用行业应用 介绍介绍 机器人领域机器人领域 应用于行走机器人，协作机器人，机器狗，机器人抛光打磨机器人搬运堆垛或医疗机器人，民用机器人，机器人组装压合设备，机器人锁螺丝机设备等各种类型的机器人应用。新能源锂电池新能源锂电池 被广泛的应用于涂布机、卷绕机、叠片机、横切机、分条机上，用于时时监控和调节收卷放卷时的张力情况。医疗领域设备医疗领域设备 应用于医疗床，超声设备，呼吸机，麻醉机，注射泵，康复医疗设备(牵引床，骨骼测试设备)，制药机械等各种医疗设备。汽车自动化领域汽车自动

88、化领域 应用于汽车组装，压装设备，自动化生产线，汽车电子产品测试，焊接力的测试。机械设备领域机械设备领域 应用于压装机，材料试验机，卷绕机，涂布机，压力化成机，冷热压机，锁螺丝机，包装机，注液机，焊接机，端子机，治金粉末机械混泥土搅拌站，航吊，起重机，塔机，垃圾称重回收设备，泥头车油罐车，注塑机等机械类设备。资料来源：鑫精诚公司官网，华创证券（五）（五）宇立仪器：宇立仪器：全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商 全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商，为全球客户提供系列化的解决方案。全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商，为全球客户提供系列化的解决

89、方案。SRI宇立仪器是集研发、生产为一体的技术密集型企业，公司主营多轴力传感器、力控打磨设备和汽车测试设备，围绕力测量和力控制，为全球客户提供系列化的解决方案。多轴力传感器包括六维力传感器、三维力传感器、一维力传感器和关节扭矩传感器。力控打磨设备包括 iGrinder 智能浮动力控、力控打磨工具和成套的机器人智能打磨设备。汽车测试设备包括汽车耐久测试力传感器、汽车碰撞假人力传感器、碰撞力墙和辅助驾驶测试系统 ADAS。图表图表 50 宇立仪器技术及服务行业宇立仪器技术及服务行业 资料来源：宇立仪器公司官网 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核

90、华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 30 宇立机器人力控核心技术的迁移，在机器人和汽车业跨界换新。宇立机器人力控核心技术的迁移，在机器人和汽车业跨界换新。宇立的六轴力传感器和关节扭矩传感器类型广泛，可适应于各个行业的应用。工业机器人、协作机器人、手术机器人等领域的六维力传感器需求持续提升，宇立对准了这些市场需求。宇立成功将在机器人力感知和力控制领域的技术迁移到汽车自动驾驶测试设备中，形成了机器人力控和汽车测试设备两大关键业务布局，同时为机器人行业和汽车行业的客户提供服务。作为六维力传感器龙头企业，宇立在机器人、汽车等多方面的庞大市场需求下，快速拓展产品品种，产能也

91、开始逐渐增长。图表图表 51 宇立仪器六维力传感器产品宇立仪器六维力传感器产品 产品名称产品名称 参考图片参考图片 机器人机器人&通用测试通用测试 工业级工业级六六轴力传感器轴力传感器 超薄型六轴力传感器超薄型六轴力传感器 低量程高精度低量程高精度六六轴力传感器轴力传感器 工业级六轴力传感器工业级六轴力传感器 10 倍过载倍过载 大量程六轴力传感器大量程六轴力传感器 六轴力测量平台六轴力测量平台 资料来源：宇立仪器公司官网，华创证券 “人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 31 五

92、、五、行业观点及重点关注个股行业观点及重点关注个股 力力/力矩传感器：感知并度量力力矩传感器：感知并度量力/力矩信号。力矩信号。力/力矩传感器将力/力矩信号转化为电信号，主要由力敏元件、转换元件和电路三部分组成。力传感器分类标准众多，根据测量维度可分为一维至六维传感器；根据转化元件可分为电阻应变式、光学式、压电式和电容式传感器；根据使用场景又可分为力传感器可分为压力、称重（衡器）和力矩传感器。从产业链角度来看，力传感器上游为原材料，中游主要包括制造与封装工序，下游为广泛的应用场景；新兴市场如智能汽车、人形机器人的产业化加速，推动力传感器需求的持续扩张。六维力传感器下游应用广泛，精度需求带来高技

93、术壁垒。六维力传感器下游应用广泛，精度需求带来高技术壁垒。六维力传感器提供最高维度的力觉信息，由上台、下台、测力梁和应变计构成。凭借其全方位感知、灵敏度、精确度高、反馈实时的性能优势，六维力传感器广泛应用于汽车制造、医疗、航空航天和机器人等高精尖领域。六维力传感器的测量准确度由串扰、精度、准度等性能决定，技术壁垒高，核心难点在于结构/算法解耦、标定检测和材料配方。力传感器市场进入高速力传感器市场进入高速增长期，市场扩容加速国产替代。增长期，市场扩容加速国产替代。据 markets and markets 预测，全球力传感器市场到 2024 年将达到 23 亿美元，中国市场在全球中占据了重要地位

94、。我国六维力传感器目前仍为小众市场，尚未形成明显规模效应，2022 年总销量仅为 4840 套，随着国内布局厂商如柯力传感、坤维科技、宇立仪器、鑫精诚等的持续增加，叠加下游细分市场认知的逐年提升，六维力传感器有望进入高速成长期，期间将伴随技术路线的多样化、产品矩阵的完善、下游客户对本土品牌认可度的增加、产品成本的下降以及国产化率的提升。一维力一维力/力矩方案仍为性价比力矩方案仍为性价比首选，六维力方案期待远期降本。首选，六维力方案期待远期降本。根据特斯拉 Optimus 的解决方案，单 BOT 需要 28 个力/力矩传感器；结合定价，单 BOT 的力/力矩传感器价值量约为 84000 元。考虑

95、到若 Optimus 量产后的规模效应，我们测算，当 Optimus 出货量分别为 10、50、100 万台时，单维力/力矩传感器市场规模分别达到 60、210、300 亿元。六维力传感器价格昂贵，目前售价为 10000 元左右，在仅考虑 Optimus 的腕部、踝部和肘关节采用此方案的基础上，单 BOT 价值量已达到 60000 元。我们认为，只有当六维力传感器方案降本效果显著，才更具性价比，依此测算在 Optimus 出货量分别为 10、50、100万台时，六维力传感器市场规模分别达到 36、135、150 亿元。本土企业百家争鸣，奋楫笃行。（本土企业百家争鸣，奋楫笃行。（1）柯力传感：）

96、柯力传感：力学传感市占率多年全国第一，通过“内生+外延”，加速向传感器平台型公司迈进。公司自研的多维力传感器已处于小批量试制阶段，可应用于机器手臂运动等高精尖场景。（2）东华测试：）东华测试：深耕结构力学性能测试分析系统三十载，自主研发、设计和生产的产品包含传感器、测控系统硬件和分析与控制软件平台。（3）坤维科技：）坤维科技：从事各类型力觉传感器研发及应用力觉测量一站式解决方案。（4）鑫精诚：）鑫精诚：传感器和力控系统解决方案制造商，打造自动化领域品牌。（5）宇立仪器：）宇立仪器：全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商。行业投资评级与投资建议。行业投资评级与投资建议。力传感器应用空间广阔，六

97、维力传感器技术壁垒高筑，人形机器人等新兴产业驱动力传感器市场高速增长。国内厂商有望通过多年产业、技术积累和高性价比，加速导入核心客户，实现国产替代。给予力传感器力传感器行业“推荐”“推荐”评级。重点推荐柯力传感柯力传感，建议重点关注东华测试东华测试。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 32 图表图表 52 相关相关公司盈利预测公司盈利预测（2023 年年 11 月月 16 日日）公司代码公司代码 简称简称 股价股价 EPS PE 22A 23E 24E 25E 22A 23E

98、24E 25E 603662.SH 柯力传感 34.74 0.92 1.11 1.37 1.71 17.87 31.36 25.43 20.28 300354.SZ 东华测试 41.71 0.88 1.45 2.04 2.73 43.40 28.86 20.48 15.29 资料来源：Wind，华创证券 注：东华测试参考Wind一致预期，柯力传感参考已发深度报告 六、六、风险提示风险提示（1）人形机器人进展不及预期。尽管特斯拉人形机器人取得较大进展，但量产落地时间、节奏仍有不确定性；（2）国内厂商产品开发进度、核心客户导入不及预期。若国内厂商产品研发进度缓慢，未必会进入特斯拉供应链；（3）原材

99、料价格上涨增加成本风险。原材料价格上涨会导致国内厂商产品价格优势减少，从而影响供应链导入；（4）市场竞争加剧将影响产业链盈利能力等。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 33 机械组团队介绍机械组团队介绍 组长、首席分析师：范益民组长、首席分析师：范益民 上海交通大学机械硕士，CFA，5 年工控产业经历，7 年机械行业研究经验，2023 年加入华创证券研究所。2019 年金牛奖机械行业最佳分析团队；2019，2022 年 Choice 最佳分析师及团队。分析师：丁分析师：丁祎祎

100、新南威尔士大学金融硕士，上海财经大学本科，曾任职于国海证券，华鑫证券，2023 年加入华创证券研究所。助理分析师：胡明柱助理分析师：胡明柱 哈尔滨工业大学金融工程博士，国信证券应用经济学博士后。具有机械本硕及金融博士复合学历背景。2023 年加入华创证券研究所。助理研究员：陈宏洋助理研究员：陈宏洋 上海交通大学机械工程博士，曾就职于中泰证券研究所，2023 年加入华创证券研究所。助理研究员：於尔东助理研究员：於尔东 南京大学工学硕士。2023 年加入华创证券研究所。“人形机器人的“人形机器人的 Optimus 时刻”系列（四）时刻”系列（四）证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（

101、2009）1210 号 35 华创行业公司投资评级体系华创行业公司投资评级体系 基准指数说明：基准指数说明：A 股市场基准为沪深 300 指数，香港市场基准为恒生指数，美国市场基准为标普 500/纳斯达克指数。公司投资评级说明：公司投资评级说明：强推：预期未来 6 个月内超越基准指数 20%以上；推荐：预期未来 6 个月内超越基准指数 10%20%；中性：预期未来 6 个月内相对基准指数变动幅度在-10%10%之间；回避：预期未来 6 个月内相对基准指数跌幅在 10%20%之间。行业投资评级说明：行业投资评级说明：推荐：预期未来 3-6 个月内该行业指数涨幅超过基准指数 5%以上；中性：预期未

102、来 3-6 个月内该行业指数变动幅度相对基准指数-5%5%；回避：预期未来 3-6 个月内该行业指数跌幅超过基准指数 5%以上。分析师声分析师声明明 每位负责撰写本研究报告全部或部分内容的分析师在此作以下声明：分析师在本报告中对所提及的证券或发行人发表的任何建议和观点均准确地反映了其个人对该证券或发行人的看法和判断；分析师对任何其他券商发布的所有可能存在雷同的研究报告不负有任何直接或者间接的可能责任。免责声明免责声明 。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。本报告所载资料的来源被认为是可靠的，但本公司不保证其准确性或完整性。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断。在

103、不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。本公司在知晓范围内履行披露义务。报告中的内容和意见仅供参考，并不构成本公司对具体证券买卖的出价或询价。本报告所载信息不构成对所涉及证券的个人投资建议，也未考虑到个别客户特殊的投资目标、财务状况或需求。客户应考虑本报告中的任何意见或建议是否符合其特定状况，自主作出投资决策并自行承担投资风险，任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。本报告中提及的投资价格和价值以及这些投资带来的预期收入可能会波动。本报告版权仅为本公司所有，本公司对本报告保留一切权利。未经本公司事先书面许可，任何机构和个人不得以任何形式翻

104、版、复制、发表、转发或引用本报告的任何部分。如征得本公司许可进行引用、刊发的，需在允许的范围内使用，并注明出处为“华创证券研究”，且不得对本报告进行任何有悖原意的引用、删节和修改。证券市场是一个风险无时不在的市场，请您务必对盈亏风险有清醒的认识，认真考虑是否进行证券交易。市场有风险，投资需谨慎。华创证券研华创证券研究所究所 北京总部北京总部 广深分部广深分部 上海分部上海分部 地址：北京市西城区锦什坊街 26 号 恒奥中心 C 座 3A 地址：深圳市福田区香梅路 1061 号 中投国际商务中心 A 座 19 楼 地址：上海市浦东新区花园石桥路 33 号 花旗大厦 12 层 邮编：100033 邮编：518034 邮编：200120 传真： 传真： 传真： 会议室： 会议室： 会议室：