1、 1/31 2024 年年 3 月月 29 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告 行业研究报告 慧博智能投研 国产替代系列二：人形机器人孕育市场蓝海，减速器行业迎发展良机国产替代系列二：人形机器人孕育市场蓝海，减速器行业迎发展良机 近年来，随着工业自动化程度的提高，减速器市场需求持续增长，行业规模不断扩大。根据相关数据，全球减速器市场规模预计在未来几年内将以年复合增长率的形式继续扩大。特别是机器人、智能制造等领域的快速发展，更将为减速器行业发展注入新的活力，减速器行业将迎来发展良机。然而就现阶段行业市场格局而言，海外品牌垄断特征显著，我国厂商距离全球龙头尚有差距，国产替代进程亟需提速。所以

2、我们今天就继续以国产替代的视角，对减速器行业的国产替代做具体分析。我们将主要以市场讨论最为激烈的精密减速器为焦点，来对减速器行业相关问题进行梳理。当前减速器行业具体市场格局怎样？有哪些竞争壁垒制约着我国减速器行业发展？精密减速器的国产替代进程怎样？国内企业有哪些突破？相关布局公司产业发展情况如何？以及国产替代视角下，减速器行业市场空间有多大？行业未来或存在哪些变局？以下我们将以此线条进行详细梳理，以尽可能全面地展现减速器行业国产替代面貌，了解行业及企业后续市场破局思路及其未来发展。目录目录 一、行业概况.1 二、市场格局.9 三、竞争壁垒.12 四、精密减速器国产替代进程.14 五、相关公司.

3、17 六、国产替代市场空间.21 七、国产替代前景展望.29 八、参考研报.31 一、行业概况一、行业概况 1、减速器：机器人转动关节的核心零部件、减速器：机器人转动关节的核心零部件（1）减速器的核心功能：降低转速、提高扭矩）减速器的核心功能：降低转速、提高扭矩减速器是连接电机和负载的中间装置，用于降低电机的输出转速减速器是连接电机和负载的中间装置，用于降低电机的输出转速。通常一个电机的转速可达数千转每分钟，而输出扭矩较小，无法满足大部分负载端低转速大负载的工作需求，因此无法直接与输出端相连。根据公式 P=T*1，在电机输出功率恒定的情况下，降低电机的输出转速可以提高电机的输出扭矩。因此通常需

4、要减速器作为中间机构，来降低输出转速、提高输出扭矩。2/31 2024 年年 3 月月 29 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告（2）减速器种类多样，机器人领域主要使用精密减速器）减速器种类多样，机器人领域主要使用精密减速器减速器分为一般传动减速器和精密减速器减速器分为一般传动减速器和精密减速器。减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，起到匹配转速和传递转矩的作用。根据控制精度的要求，减速器分为一般传动减速器和精密减速器。工业机器人用的精密减速器主要有三种类型工业机器人用的精密减速器主要有三种类型。一般传动减速器通常用于满足基本的动力传输需求，其控制精度较低。工业机器人用的精密减速器主要

5、有三种类型分别为谐波减速器、RV 减速器、行星减速器。精密减速器的性能直接决定机器人的整体性能水平精密减速器的性能直接决定机器人的整体性能水平。精密减速器是工业机器人最重要的基础部件，直接关系到机器人的反应速度和功能实现精度。工业机器人主要使用的精密减速器有谐波和 RV 两种。由于体积小巧，承载能力相对较低，谐波减速器主要用于腕部、手部和小臂等执行机构的末端位置。相比之下，由于 RV 减速器的体积、质量较大但稳定性强，并拥有更大的承载能力，它通常应用于基座、肩膀、大臂等部位。对于一个拥有六个关节的机器人来说，关节 A1-A3 通常采用 RV 减速器，而末端执行关节A4-A6 则主要选用谐波减速

6、器。移动机器人的轮部可使用精密行星减速器。谐波减速器谐波减速器是一种基于圆柱弹性壳体理论的新型齿轮传动。它通常由柔轮（Flexspline）、刚轮（Circular Spline）和波发生器（Wave Generator）三个主要构件组成。谐波减速器的工作原理是通过柔轮的周期性波动变形，迫使柔轮与刚轮之间的少齿差内啮合，从而实现动力和运动的传递。由于柔轮和刚轮的齿数之间的差距很小，因此可以获得大的传动比。谐波减速器相对于传统减速器具有多个优点。它已从最初的航天航空装备领域迅速扩展到其他领域，包括仪器仪表、机床、仿生学（机械手、机器人、假肢）、医疗器械、能源、光学系统和原子反应堆等。这种广泛的应

7、用领域使得谐波减速器成为一种非常有价值的传动装置。zVlWmUeWgVjZkX7NdN6MpNpPsQtPkPoOqMkPrRmOaQpOpPuOqQnPNZoMwO 3/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 RV（rotate vector）减速器减速器是由摆线针轮行星减速器发展而来，主要由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两个部分构成。比摆线行星减速器具有更紧凑的结构设计和更优越的使用性能以及更高的传动精度，被广泛用于机器人、医疗和军事等工程领域，尤其在机器人领域RV 减速器占有越来越大的比重。与机器人关节常用的谐波减速

8、器相比，RV 精密减速器具有很高的疲劳强度、刚度和寿命，最大的特点是回差精度稳定，不会像谐波减速器那样随着使用时间的增加运动精度会显著降低，因此满足类似机器人关节等对运动精度要求长期稳定的传动场合。现今世界上大部分国家高精度的机器人传动多采用 RV 减速器作为关键零部件。随着机器人技术的发展，RV 精密减速器已成为现代机器人关键技术之一，对于机器人的性能具有重要影响。精密行星减速器精密行星减速器是一种紧凑的减速装置，由行星轮、太阳轮和内齿圈组成。其结构相对简单，传动比通常在 10 以内，减速级数一般不超过 3 级。在精密行星减速器的运行过程中，一个太阳轮通常会驱动 3个行星轮绕行星轴旋转，这使

9、得它的体积小、质量轻，启动更加平稳。此外，精密行星减速器具有卓越的刚性、高精度和高扭矩传递能力。精密行星减速器主要应用于步进电机和伺服电机，用于减小转速并提高扭矩输出。这种减速器广泛应用于工业机器人、精密机床、医疗设备等领域。2、谐波减速器与谐波减速器与 RV 减速器各有优劣，国产技术稳步突破减速器各有优劣，国产技术稳步突破（1）谐波减速器谐波减速器国产厂商国产厂商技术自主化能力逐步增强技术自主化能力逐步增强 谐波减速器谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮三大基本零件组成由波发生器、柔轮和刚轮三大基本零件组成。谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过柔轮与刚轮的相互作用实现运动和

10、动力传递的传动装置。谐波减速器在机器人应用中常用于小臂、腕部和手部等小关节部位。波发生器波发生器：由一个组装在椭圆状凸轮的外周的薄壁滚珠轴承组成；轴承的内周固定在凸轮上，外圈通过滚珠弹性变形；通常安装在输入轴。柔轮柔轮：薄壁杯状金属弹性体，开口部外周刻有齿；柔轮杯状底部称为膜片；通常安装在输出轴。刚轮刚轮：环状刚体，内周可有齿；齿数比柔轮多 2 片；通常固定在外壳。谐波减速器使用柔性构件，利用谐波减速器使用柔性构件，利用少齿差原理实现机械传动少齿差原理实现机械传动。谐波减速器采用的是波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出的形式，当波发生器连续转动时，柔轮不断产生弹性形变，与刚轮产生了错齿运动，实现了

11、波发生器与柔轮的运动传递。当波发生器装入柔轮内圈时，柔轮被波发生器弯曲成椭圆状，柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，在波发生器长轴处处于完全啮合状态；而波发生器短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱离状态。固定刚轮，使波发生器按顺时针方向旋转后，柔轮发生弹性形变，且与刚轮啮合的齿轮位置顺次移动。当波发生器向顺时针方向旋转 180 度后，柔轮仅向逆时针方向移动 1 齿。当波发生器旋 4/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 转 360 度后，由于柔轮比刚轮减少 2 齿，柔轮向逆时针方向移动 2 齿；该动作一般被视为输出执行。该方式突破了机械传动采用刚性构件的模式。谐

12、波减速器凭借其多项优点在轻负载精密减速器领域中占据主导地位，且应用广泛谐波减速器凭借其多项优点在轻负载精密减速器领域中占据主导地位，且应用广泛。除了机器人领域外，其在医疗器械、数控机床、光伏设备和半导体设备等领域均有应用前景。谐波减速器的主要优点有：传动精度高传动精度高：多齿在两个 180 度对称位置同时啮合，使得齿轮齿距误差和累计齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。传动比大传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达 30-500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。承载能力强承载能力强：在谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因

13、而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。体积小、重量轻体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，该齿轮结构体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。在输出力矩相同的前提下，相较一般减速器，其体积可减少 2/3，重量可减轻 1/2。国产谐波减速器技术自主化能力逐步增强国产谐波减速器技术自主化能力逐步增强。中国国内的技术发展之路通常是基于国外相关产品进行逆向工程研究，从而了解产品所需技术并进行突破。近年来，以绿的谐波绿的谐波为首的国内厂商在谐波减速器技术实现了自主性的突破。以专利技术中的齿形为例，国际 Harmonic 采用的“S”齿形是在空载条件下基本实现了连续接触，突破了传动齿形只有在负载条件

14、下才能实现多齿啮合的连续接触的状况；来福谐波来福谐波研发出“”齿形；而绿的谐波跳出了传统上以 willis 定理为基础的渐开线齿轮设计理论，基于曲线/面的几何映射理论退出共轭齿形，并研发出“P”齿形；国内部分高校也有新型齿形设计，但目前应用范围较为狭窄。tqxXtxDqT8iLf28Aoo6uXcg0VNVu/23LgpaewchzPMAnrXXhIH9n2kH94m99uxrj 5/31 2024 年年 3 月月 29 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告 绿的谐波的绿的谐波的“P”齿形，与国内外同类产品相比有诸多优势齿形，与国内外同类产品相比有诸多优势。“P”齿形克服了“S”齿形的当轮

15、齿数较少时误差会增大的特点。与国外同类产品相比，“P”齿形具有如下优势：齿高较低齿高较低：无需很深的啮合距离就可以获得较大的啮合量，可承受较大的扭矩，极限载荷优于国外产品；齿宽较大齿宽较大：齿根弧度增大，减少发生断裂失效的风险；寿命长寿命长：因所需柔轮变形量较小，柔轮寿命得到提高，产品极限载荷寿命是国外产品的 4 倍以上；齿面比压较小齿面比压较小：多达 20-30%的齿参与啮合。与国内同类产品相比，“P”齿形具有如下优势：承载扭矩大幅提升，是国内同类产品的 2 倍以上；体积小、重量轻，体积是国内同类产品的 1/2 以下；高效率、低背隙，可实现零误差精确传动，产品出厂时背隙10arcsec(绝大

16、多数产品均为 0 背隙)，空程误差40arcsec。（2）RV 减速器国内外研究实力具有明显差异减速器国内外研究实力具有明显差异RV 减速器结构复杂，主要三大零部件为中心轮和行星轮、摆线轮和曲柄轴减速器结构复杂，主要三大零部件为中心轮和行星轮、摆线轮和曲柄轴。RV 减速器，全称旋转矢量（Rotary Vector）减速器，与摆线针轮减速器同源，由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，因此内部结构会比谐波减速器更加复杂。RV 减速器在机器人应用中常用于转矩大的腿部、腰部和肘部等关节部位。中心轮和行星轮中心轮和行星轮：中心轮一般采用渐开线齿轮，可做成齿轮轴或通过花键结构与输入轴链

17、接；行星轮与曲柄轴固连，一般在中心轮外周均匀分布 2-3 个，从而对称分流功率。摆线轮摆线轮：也称为 RV 齿轮，是最为核心零部件，其齿廓曲线精度对摆线针轮的接触状态影响很大。一般在曲柄轴上安装 2 个完全相同的摆线轮，且两轮偏心位置互成 180 度，使得在摆线轮传动时实现径向力的平衡。曲柄轴曲柄轴：一端连接减速器输出轮，另一端装配行星轮，中间部分支撑摆线轮。曲柄轴转动时，可以带动摆线轮产生公转，且支撑摆线轮的自转。6/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 RV 减速器是一种两级减速机构，由渐开线行星齿轮传动和摆线针轮传动构成，属于曲柄式封闭差动轮减

18、速器是一种两级减速机构，由渐开线行星齿轮传动和摆线针轮传动构成，属于曲柄式封闭差动轮系系。RV 减速器采用的少齿差工作原理与谐波减速器工作原理基本一致。RV 减速器的运动转递过程为：驱动力由输入轴传给行星轮，行星轮与曲轴旋转中心通过花键固连，从而带动曲轴自转，曲轴因其不同轴段的偏心结构，将运动传递给摆线轮，摆线轮绕其回转中心以曲轴偏心距为半径做公转运动，摆线轮轮回转带动与行星架固连的输出端，从而完成运动的输出。RV 减速器作为工业机器人关节的高精密减速传动装置具有多项优点且应用广泛减速器作为工业机器人关节的高精密减速传动装置具有多项优点且应用广泛。除了机器人领域外，其在医疗检测设备、机床和卫星

19、接收系统等领域均有应用广泛应用。RV 减速器的主要优点有：传动效率高传动效率高：摆线针轮行星减速装置中的传动零件刚度高、接触应力小，零件加工和安装精度易于实现高精度。体积小、质量轻体积小、质量轻：行星传动结构与紧凑的 W 输出结构组合，使得整个摆线针轮减速装置结构十分紧凑。传动比大传动比大：采用一齿差或少齿差传动，摆线针轮传动的传动比大小摆线针轮的齿数，齿数越多，传动比越大。承载能力强承载能力强：摆线针轮传动同时啮合的齿数要比渐开线外齿传动同时啮合的齿数多。（5）寿命长：摆线轮和针轮的轮齿均淬硬、精磨，比渐开线少齿差传动中内齿轮的加工性能更好、齿面硬度更高。Nabtesco 的研发能力全球领先

20、的研发能力全球领先。从截至 2019 年的全球 RV 减速器技术专利申请量来看，前 10 名中除了第 8 名的 SPINEA 和第九名的 ZF 来自欧洲地区外，其他 8 家机构均来自日本，日本机构在 RV 减速器领域有着全方位的领先优势；而且国际巨头 Nabtesco 以近 200 项的专利申请量，远超其他机构，拥有强大的技术实力。从截至 2019 年的中国 RV 减速器技术专利申请量来看，中国自 2011 年起有 RV 减速器技术专利以来，国内相关技术专利申请活跃度较低，整体专利申请量处在较低水准，相较国际巨头仍存在较大的技术差距。国内外研究实力具有明显差异国内外研究实力具有明显差异。RV

21、减速器技术专利分类可分为结构、制造加工、润滑冷却、降噪和材料等方面，其中直接影响产品性能的研发重点是齿轮传动装置、轴和电机本体。对比截至 2019 年的国 7/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 内外技术专利分布来看，国外在三大研发重点中投入研发力度最大，而国内除了齿轮传动装置外，主要侧重了产品工艺方面，比如平衡测试等。由此可见，当前 RV 减速器的核心技术专利方面，国内机构与国外机构之间仍存在较大差距。3、减速器：上游供应链较为简单，下游通用性较强减速器：上游供应链较为简单，下游通用性较强 上游供应链较为简单，下游通用性较强上游供应链较为简单，下

22、游通用性较强。从 2023 年中国减速器产业链来看，减速器上游主要为齿轮、轴承、箱体等基础零件，上游供应链较为简单；下游行业应用较为广泛，包括工业机器人、精密机床、工程机械、冶金设备、矿山机械等多个行业，具备较强通用性。减速器占工业机器人成本的减速器占工业机器人成本的 35%，对工业机器人成本影响较高，对工业机器人成本影响较高。以 2022 年工业机器人成本拆分为例，减速器占工业机器人成本的 35%，高于伺服系统、控制系统、本体，对工业机器人成本影响较高。4、国产精密减速器厂商技术提升，国产替代进行时国产精密减速器厂商技术提升，国产替代进行时 国产减速器厂商技术水平不断提升国产减速器厂商技术水

23、平不断提升。由于减速器较高的技术壁垒，国产厂商尽管不具备先发优势，但是在国产化的推动下也实现了一定的技术突破，庞大的国产市场培育了绿的谐波绿的谐波、环动科技环动科技等优势减速器 8/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 公司，例如绿的谐波跳开了传统的渐开线理论，发明了全新的“P 型齿”，大幅提升了谐波减速器的输出效率和承载扭矩，产品背隙、双向传动精度、重复定位精度等关键性能均达到国内领先水平，额定寿命大幅提高；并且公司研发应用的三次谐波技术，可进一步增强新一代谐波减速器适应不同使用下游行业场景能力，提高产品竞争力。国产减速器厂商具备成本优势国产减速器

24、厂商具备成本优势。由于精密减速器目前装配仍然依赖人工环节，人工成本在成本中占到20-30%的比例，国产厂商具备人工成本优势，并且磨齿机、插齿机等国产设备厂商技术实力也不断提升，制造费用有望进一步下降，国产减速器厂商成本优势明显。哈默纳科市占率领先，绿的谐波率先突围哈默纳科市占率领先，绿的谐波率先突围。根据 GGII，哈默纳科哈默纳科谐波减速器全球市占率在 80%。国产谐波减速器企业主要包括绿的谐波绿的谐波、来福谐波来福谐波等，国产减速器厂商技术水平不断接近海外龙头，凭借成本与交付周期优势，正在加速实现国产替代。根据 GGII，2021 年我国机器人用谐波减速器市场中，哈默纳科市占率约为 35%

25、，其次为绿的谐波，市占率约为 25%，第三为来福，市占率为 8%。纳博特斯克全球市占率纳博特斯克全球市占率 60%，国产厂商快速追赶，国产厂商快速追赶。国产 RV 减速器企业主要包括双环双环、珠海飞马珠海飞马、中中大力德大力德、南通振康南通振康等，根据 GGII，2021 年我国机器人用 RV 减速器市场中，纳博特斯克市占率约为52%，其次为双环传动，市占率约为 15%，第三为日本住友，市占率为 5%，其次珠海飞马和中大力德市占率分别在 4%左右。9/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 二、市场格局二、市场格局 1、谐波减速器：市场主要被哈默纳科占

26、据，国内龙头为绿的谐波谐波减速器：市场主要被哈默纳科占据，国内龙头为绿的谐波 我国谐波减速器市场规模增长迅速我国谐波减速器市场规模增长迅速。根据头豹研究院数据，2016-2020 年我国谐波减速器市场规模由9.5 亿元增长至 19.3 亿元，CAGR 为 19.4%；预计 2025 年我国谐波减速器市场规模将达 41.0 亿元，2021-2025 年 CAGR 为 17.2%。我国机器人用谐波减速器市场规模未来将进入高速发展阶段我国机器人用谐波减速器市场规模未来将进入高速发展阶段。根据华经产业研究院数据，2017-2021 年我国机器人用谐波减速器市场规模由 8.6 亿元增长至 12.1 亿元

27、，CAGR 为 8.9%；预计 2025 年我国机器人用谐波减速器市场规模将达 30.0 亿元，2022-2025 年 CAGR 为 23.6%。全球谐波减速器市场龙头为日本厂商哈默纳科全球谐波减速器市场龙头为日本厂商哈默纳科。根据科峰智能科峰智能招股说明书数据，2021 年全球谐波减速器市场主要参与者包括哈默纳科哈默纳科、日本新宝日本新宝、绿的谐波绿的谐波等，其中哈默纳科全球销售额市占率达 82%，绿的谐波全球销售额市占率为 7%，其余厂商销售额市占率约为 11%。中国厂商在国内谐波减速器市场中具备一定竞争力中国厂商在国内谐波减速器市场中具备一定竞争力。根据科峰智能科峰智能招股说明书数据，2

28、021 年我国谐波减速器市场位于第一梯队的厂商包括哈默纳科哈默纳科与绿的谐波绿的谐波，销售额市占率分别为 35.5%与 24.7%，第二梯队厂商包括来福谐波来福谐波、日本新宝日本新宝、大族传动大族传动、德福机器人德福机器人，销售额市占率分别为 7.7%/7.4%/4.5%/4.2%。目前国内厂商如绿的谐波在减速比、额定扭矩、传动效率、精度方面已接近或达到国际先进水平，但使用寿命方面与国际龙头产品仍有一定的差距。2、RV 减速器：纳博特斯克独占鳌头减速器：纳博特斯克独占鳌头，国内厂商位于第二梯队国内厂商位于第二梯队 当前，国产 RV 减速器设计制造和批量生产虽然取得了重大突破，但是仍有一些短板需

29、要尽快弥补。10/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 国产制造设备落后造成国产制造设备落后造成 RV 减速器生产成本较高减速器生产成本较高。核心零件针齿壳和摆线轮的加工设备从欧洲进口，单台均在 1500 万元以上，日本设备相对便宜，但对我国减速器企业禁售。国产机床精度与国外差距不大，但是对 RV 减速器零件加工工艺缺乏经验。RV 减速器核心零部件轴承仍受制于国外减速器核心零部件轴承仍受制于国外。国产轴承在 RV 减速器装机时间短，精度和寿命不及进口产品。鉴于欧洲轴承价格昂贵，日产 RV 减速器轴承对我国禁售，RV 减速器轴承国产化迫在眉睫。热处理技

30、术不过关热处理技术不过关，这样造成了零件变形较大的后果，需提高热处理工艺和国产热处理设备制造水平，替代高价进口设备。根据 QYResearch，2020 年全球 RV 减速机市场前十厂商份额占比超过 83%。Nabtesco，Sumitomo Drive 和 SPINEA 占据了全球市场的前三份额。其中 Nabtesco 占据全球市场 61.41%的市场份额，Sumitomo Drive 和 SPINEA 分别占据了 17.49%和 4.12%。日系企业在 RV 减速机领域处在领先地位。作为全球最大的作为全球最大的 RV 减速机厂商，纳博特斯克目前全球有两家减速机厂商，纳博特斯克目前全球有两家

31、 RV 减速机工厂，日本津工厂和中国常州减速机工厂，日本津工厂和中国常州工厂，两家工厂目前年产能已经达到工厂，两家工厂目前年产能已经达到 106 万台万台。为了应对市场需求的不断扩大，纳博特斯克于 2022 年9 月开工建设全球第三大工厂日本浜松工厂，该工厂设计年产能 120 万台，相当于现有两家工厂的产能之和，并计划于 2023 年 9 月竣工，2024 年开始陆续投产。11/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 与此同时，本土玩家在市场中表现出了不同的竞争力，与此同时，本土玩家在市场中表现出了不同的竞争力，从产能投资上来看，本土减速机企业扩产积极

32、从产能投资上来看，本土减速机企业扩产积极。环动科技环动科技在 2022 年提交的“RV 减速机研制及年产 20 万台减速机智能生产线技改项目”在 2023 年一季度已开始实施；南通振康南通振康计划总投资约 10 亿元，预计项目建成后年产 10 万台精密 RV 减速机，新增产值 5 亿元；秦川机床秦川机床的 RV 减速器已突破关键零件的瓶颈工序及核心工艺装备，产能 6-9 万台；2022 年北京智同科技智同科技 RV 减速机出货量超过 1.1 万台，20192022 年复合增速达 177%。国内国内 RV 减速器市场众多国内厂商位于第二梯队减速器市场众多国内厂商位于第二梯队。根据华经产业研究院数

33、据，2021 年国内 RV 减速器市场同样被纳博特斯克垄断，销售额市占率为 53%。剩余市场被双环传动双环传动、日本住友日本住友、珠海飞马珠海飞马、中大中大力德力德、南通振康南通振康等所占据，销售额市占率分别为 14%/5%/4%/4%/3%。目前国内 RV 减速器厂商如中大力德在减速比、传动精度方面已达到或接近国际先进水平。3、精密行星减速器：德日厂商处于领先地位精密行星减速器：德日厂商处于领先地位，国内厂商有望实现超越，国内厂商有望实现超越 精密行星减速器是由行星轮、太阳轮和内齿圈三部分组成的一种传动结构精密行星减速器是由行星轮、太阳轮和内齿圈三部分组成的一种传动结构。精密行星减速机具有结

34、构简单、传动效率高、精度高、承载力大等特点，适用于各种直流伺服马达、交流伺服马达、步进马达的减速转动，在数控机床、工业机器人、食品机械、包装机械、印刷机械等自动化设备领域广泛应用。精密行星减速器整体行业进入壁垒较高，产品结构复杂，制造安装难度较大精密行星减速器整体行业进入壁垒较高，产品结构复杂，制造安装难度较大。精密行星减速机制造是以渗碳钢（20CrMnTi）为主要材料，产品具有结构紧凑，回程空隙小、精度较高、驱动功率高，耗能低，减速规划广、输出扭矩大、运用寿命长等特点，但是作为高精密产品，产品安装难度较大，研发周期长，对企业的资金、人才、技术等要求高，在生产时对企业的工艺、品控等要求高，综合

35、来看行业进入壁垒高。在全球范围内，德国、日本等国家的精密行星减速器产品在材料、设计水平、质量控制、精度、可靠性和使用寿命等方面处于行业领先地位。精密行星减速器国产厂家以科峰智能、纽氏达特、中大力德精密行星减速器国产厂家以科峰智能、纽氏达特、中大力德为主要代表，国外精密行星减速器主要厂家为日本新宝、纽卡特、威腾斯坦等为主要代表，国外精密行星减速器主要厂家为日本新宝、纽卡特、威腾斯坦等。根据 QYResearch 统计的销售金额数据，2022 年日本新宝、纽卡特、威腾斯坦是全球精密行星减速器市场的主要供应商；日本新宝、科峰智能及纽氏达特是中国精密行星减速器市场的主要供应商，2022年中国市场占有率

36、分别为 20.4%、11.7%、9.4%。12/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 整体来说，整体来说，全球及国内精密行星减速器市场竞争格局较为分散全球及国内精密行星减速器市场竞争格局较为分散。根据 QYResearch 数据，2022 年全球精密行星减速器市场份额前五的厂商分别是新宝新宝（日本）、纽卡特纽卡特（德国）、威腾斯坦威腾斯坦（德国）、精锐精锐科技科技（中国台湾）、科峰智能科峰智能（中国），销售额市占率分别为 12.9%/10.9%/10.7%/7.5%/5.4%；2022年中国精密行星减速器市场份额前五的厂商分别是新宝新宝（日本）、科峰

37、智能科峰智能（中国）、纽氏达特纽氏达特（中国）、精锐科技精锐科技（中国台湾）、利茗利茗（中国台湾），销售额占比分别为 20.4%/11.7%/9.4%/7.1%/5.3%。目前国内精密行星减速器厂商科峰智能在性能方面已达到国际领先的水平。目前全球与国内精密减速器市场中，谐波减速器与 RV 减速器市场龙头分别为日本龙头企业哈默纳科与纳博特斯克，精密行星减速器市场虽然相对较为分散，但国内厂商市占率仍有较大提升空间。伴随国内下游客户需求走强，及自身技术逐步进步后产品质量提升，部分企业的减速器产品已达到国际先进水准，国内减速器企业逐渐打破国外企业的垄断并在市场上占据一席之地。随着国家在政策层面对国产精

38、密减速器的支持力度不断加强，精密减速器产品国产化已成为产业发展的必然趋势。三、竞争壁垒三、竞争壁垒 精密减速器的制造难点体现在材料、齿形设计精密减速器的制造难点体现在材料、齿形设计/修形、齿形加工、热处理、零部件装配、测试、批量生修形、齿形加工、热处理、零部件装配、测试、批量生产等多方面产等多方面。与国外先进产品相比，国产机器人精密减速器主要差距在精度寿命和传动效率，此外，国产产品质量参差不齐、性能不够稳定等问题也有待改善。材料：减速器材料一般使用合金钢，高性能材料优选是关键材料：减速器材料一般使用合金钢，高性能材料优选是关键。球墨铸铁是指铁液在凝固过程中碳以球型石墨析出的铸铁，与钢材相比，球

39、墨铸铁成本相对较低，但是基体组织粗大，力学性能欠佳。柔轮作为减速器的核心部件之一，目前国内外主要采用 40CrMoNiA、40CrA、30CrMoNiA、38Cr2Mo2VA 等中碳合金钢。13/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 齿形设计：齿形设计：齿形设计齿形设计/修形为核心修形为核心。谐波减速器的柔轮和刚轮的齿形通常采用渐开线，渐开线谐波齿轮传动啮合参数合理选择所应遵循的基本原则是：在保证传动不发生啮合干涉的前提下，获得较大的啮入深度和啮合区，且保证有合理的啮合侧隙。齿轮齿形修形能提高齿轮传动工作的平稳性、降低动载荷和噪声。例如绿的谐波绿的谐

40、波在传统谐波传动的理论基础上提出了基于曲面几何映射的非共轭谐波啮合齿形设计方法，发明了全新的“P 型齿”结构，与国外主流齿形技术路线实现了差异化（哈默纳科采用 IH 形齿轮结构）。齿形加工：齿轮的加工制造包括慢走丝齿形加工：齿轮的加工制造包括慢走丝/滚插磨齿两大类型工艺滚插磨齿两大类型工艺，滚插磨齿较为常用，滚插磨齿较为常用。慢走丝工艺使用的线切割机是采取线电极连续供丝的方式，加工精度较高，但是因其多次切割技术的应用，导致生产效率低，更适合运用在产品的打样阶段。滚齿工艺运用展成法原理用滚刀来加工齿轮，相当于一对交错螺旋轮啮合，插齿则是用插齿刀按展成法或成形法加工内、外齿轮或齿条等的齿面，磨齿属

41、于齿形的精加工方法。目前我国高端关键精密加工设备仍然依赖进口。热处理为关键工序，目的在于增加材料硬度和韧性以便切削加工热处理为关键工序，目的在于增加材料硬度和韧性以便切削加工。热处理的方法包括表面淬火、渗碳淬火、调质等，选定合适的淬火介质和制定合适的热处理工艺以达到要求的显微组织、力学性能及热处理变形等要求是关键所在。热处理目的：增加材料硬度方便公司切削加工，磨削要保持足够硬度，提高硬度的同时保证组织足够的韧性，金相组织要达到要求，从而保证精度。装配环节依赖人工，直接影响减速器的精度装配环节依赖人工，直接影响减速器的精度。由于减速器的零部件的种类较多、大小不一，因此目前装配这一环节仍然依赖于人

42、工，经验丰富的老师傅更具有优势。例如 RV 的摆线轮、曲轴、针齿壳等零部件精度要求很高，只有几微米，而温度会对零部件产生热胀冷缩影响，因此装配环节直接影响减速器最后的精度。14/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 检测测试环节检测减速器寿命、传动精度、刚性等各种检测测试环节检测减速器寿命、传动精度、刚性等各种性能，有助于提升产品的一致性可靠性，负载测性能，有助于提升产品的一致性可靠性，负载测试为难点试为难点。利用检测装置，检测减速器寿命、传动精度、刚性等各种性能，其中负载测试的测试成本大，对装备要求较高。测试有助于提升产品的一致性、可靠性。批量生产

43、的一致性和稳定性批量生产的一致性和稳定性。目前国产减速器厂商的产能和产量大多数在 10 万台以下，未来大批量生产后如何保证生产的一致性和稳定性也是较大的难点。四四、精密减速器国产替代进程、精密减速器国产替代进程 1、国产精密减速器逐步靠近国际前沿水平，仍有较大进步空间国产精密减速器逐步靠近国际前沿水平，仍有较大进步空间 国内精密减速器国产化率稳步提升，国内精密减速器国产化率稳步提升，谐波减速器和谐波减速器和 RV 减速器部分参数已经达到国际顶尖水平减速器部分参数已经达到国际顶尖水平。谐波减速器方面，以哈默纳科为代表的日本产品扭矩更大、传动精度更高，空程、背隙均较小，且寿命高达50,000 小时

44、，国产谐波减速器在减速比范围、空程、重量上相对占优，其中昊志机电昊志机电产品传动精度、寿命基本与哈默纳科产品相当。RV 减速器方面，中大力德中大力德推出的 BX 系列产品在大部分指标上与纳博特斯克的 RV-E 系列产品相当，但精度表现上较小差距。总体来看，国产减速器与世界先进水平仍有一定差距，但部分参数已经相当。2、行星减速器：行星减速器：中高端产品中高端产品主要依赖进口，主要依赖进口，国产品牌性能已达国际前沿国产品牌性能已达国际前沿水平水平 15/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 发展历史：在三大类精密减速器中开发时间最早发展历史：在三大类精密

45、减速器中开发时间最早。19 世纪 80 年代德国出现第一个行星齿轮传导装置的专利。20 世纪 20 年代，首次量产行星齿轮传动装置；我国从 20 世纪 60 年代起开始研制应用行星减速器。国内头部企业发展历程：普遍创立于国内头部企业发展历程：普遍创立于 20 世纪初世纪初。中大力德中大力德：2006 年正式成立，2008 年生产出伺服用精密行星减速器，2011 年生产出国内第一款伺服用斜齿轮高精度行星减速器；纽氏达特纽氏达特：成立于 2006年，2022 年年产销近 60 万套精密行星减速机；科峰智能科峰智能：实控人最早于 2004 年创立湖北行星进行行星减速器研发，2010 年正式创立科峰智

46、能，2016 年行星减速器投产。我国是全球行星我国是全球行星减速器的主要市场，但中高端产品仍主要依赖进口减速器的主要市场，但中高端产品仍主要依赖进口。2022 年全球行星减速器销售金额为 12 亿美元，其中中国境内厂家销售额为 5 亿美元，约占 41.6%。2023 年，我国行星减速器进口额为2.5 亿美元，进口需求相对较大，进出口均价存在明显差距（进口均价 285.1 美元/个，出口均价 12.8 美元/个）。国产品牌性能已达国际前沿水平国产品牌性能已达国际前沿水平。国产精密行星摆线减速器的传动效率持续提升，且保持在一个较高的稳定水平；传动误差、空程、回差均提升显著，大幅超越国家标准的要求，

47、并保持在一个较高的稳定水平。在空程、回差、扭转刚度等指标上优于进口产品。3、RV 减速器：海外品牌主导市场，头部厂家初具规模减速器：海外品牌主导市场，头部厂家初具规模 发展历史发展历史：1926 年德国的 Lorenz Blanc 提出针摆行星传动，后经住友引进、摆线磨床的研制成功，1980 年日本帝人精机提出 RV 传动理论，1986 年 RV 减速器正式大规模生产；1960 年代针摆传动引入我国，80 年代末我国开始 RV 理论研究，2010 年以后随着双环传动双环传动、中大力德中大力德等厂商开始介入起，逐步打破海外品牌垄断。国内龙头（双环传动）发展历史国内龙头（双环传动）发展历史：201

48、3 年开始组建高精密减速器团队，2016 年批量上市销售，2019 年国产减速机市场市占率第一，2020 年成立全资子公司环动科技。公司目前拥有 SHPR-C、SHPR-E、高精密谐波减速机等产品系列，提供覆盖 3-1000kg 负载机器人的高精密减速器整体方案。2018 年，公司工业机器人减速器产品实现营收 0.63 亿元，至 2022 年营收规模增长至 3.82 亿元，CAGR 为 57%。2022 年在国内的 RV 减速器市场，公司市占率为 15%，位列第一。国产龙头产品性能已达纳博特斯克同等水平，但在机型拓展、大规格等方面仍有差距国产龙头产品性能已达纳博特斯克同等水平，但在机型拓展、大

49、规格等方面仍有差距。双环传动聚焦中空（C）/中实（E）两大基本机型，纳博特斯克已实现基本机型的拓展，如 N（相较 E 型体积和重量优化）、CA（无需中间齿轮的中空结构）、Original（无主轴承）、P（紧凑、高速、寿命长）；双环传 16/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 动中空机型最大规格为 500C，中实机型最大规格为 450E，对应的纳博特斯克最大规格可达 1200C/1500E。海外品牌市场份额较高，头部国产厂家初具规模海外品牌市场份额较高，头部国产厂家初具规模。相较谐波减速器国内行业格局，RV 减速器领域日企纳博特斯克纳博特斯克的市场份

50、额依然较高，2022 年市占率为 52%，国产品牌中双环传动双环传动/珠海飞马珠海飞马/中大力德中大力德等市场份额较高，分别为 15%/4%/4%。造成 RV 减速器国产化相对较慢的主要原因或在于 RV 减速器结构复杂且零部件较多，生产制造过程中约束条件较多，具有更长的研发周期和更高的投资门槛。4、谐波减速器：国产化进程加速谐波减速器：国产化进程加速，市场份额快速提升市场份额快速提升 发展历史发展历史：1955 年美国发明家 C.W.Musser 发明谐波传动，1964 年日本引入谐波齿轮传动技术，1970年开始谐波传动技术正式商业化；1961 年谐波传动引入我国，1962 年我国第一台谐波减

51、速器研制成功，2003 年以绿的谐波绿的谐波为首的国产谐波减速器企业开始研发，后逐步实现产业化。国内龙头（绿的谐波）发展历程国内龙头（绿的谐波）发展历程：2003-2011 年：当时谐波减速器市场主要被外资品牌占据，中高端市场被哈默纳科垄断。该阶段公司从零开始研发工业机器人领域谐波传动技术；2012-2019 年：公司正式成立，相继推出系列产品并实现批量化生产，在国内市场逐步实现进口替代；2020 年至今：科创板上市，产能逐步释放，成长为国产谐波减速器龙头。国产龙头产品类型及性能接近哈默纳科国产龙头产品类型及性能接近哈默纳科。绿的谐波绿的谐波产品按照柔轮形状、柔轮长度、扭矩分类，哈默纳科则按照

52、柔轮形状/长度、扭矩分类，产品类型相似；以哈默纳科 CSG-25-100 和绿的谐波 LCSG-25-100 17/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 两款产品为例，绿的谐波减速器在额定转矩、最高输入转速、平均输入转速等参数指标非常接近于哈默纳科，但在重量上与哈默纳科还有一定的差距。国产龙头产品规格数量较哈默纳科仍有差距国产龙头产品规格数量较哈默纳科仍有差距。绿的谐波产品均设置 14/17/20/25/32/40 这 6 类规格，哈默纳科规格数量普遍为 10 余种，以哈默纳科 CSF 机型来看，最小规格为 8，最大规格为 100。近年来，国产品牌的

53、市场份额快速提升近年来，国产品牌的市场份额快速提升。国内龙头绿的谐波绿的谐波在 2022 年的市占率为 26%，较 2021 年24.7%的市占率有所增长，并且市占率仅次于全球龙头哈默纳科哈默纳科，同时其他国产厂商如来福来福、同川同川、大大族族等的市场份额也在提升。五、相关公司五、相关公司 1、绿的谐波：深耕谐波传动领域绿的谐波：深耕谐波传动领域 20 年，国产谐波减速器行业领军企业年，国产谐波减速器行业领军企业 深耕谐波传动领域深耕谐波传动领域 20 年，全新齿形结构助力谐波减速器实现国产替代年，全新齿形结构助力谐波减速器实现国产替代。绿的谐波成立于 2011 年正式成立，专业从事谐波减速器

54、的研发、设计、生产和销售，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。但早在 2003 年，公司核心团队就已从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究，并在传统谐波传动的理论基础上提出了基于曲面几何映射的非共轭谐波啮合齿形设计方法，发明了全新的“P 型齿”结构，与国外主流齿形技术路线实现了差异化，并大幅提升了谐波减速器的输出效率和承载扭矩。从 2009 年制造出第一台谐波减速器，到 2022 年实现销售 25.7 万台，公司已发展成国产谐波减速器龙头，在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，是实现谐波减速器国产替代的中坚力量。18/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行

55、业行业|深度深度|研究报告研究报告 公司业务结构与哈默纳科相似，聚焦谐波减速器、机电一体化产品公司业务结构与哈默纳科相似，聚焦谐波减速器、机电一体化产品。除了精密行星减速器暂未涉及，公司收入构成与哈默纳科基本相似。2022 年公司总营收 4.46 亿元，谐波减速器及金属部件占比 93.42%，机电一体化产品占比 5.76%。2022 年实现毛利 2.17 亿元，谐波减速器及金属部件占比 93.60%，机电一体化产品占比 5.01%。谐波减速器不断迭代更新，推出机电一体化产品并以此为基础不断拓展延伸谐波减速器不断迭代更新，推出机电一体化产品并以此为基础不断拓展延伸。从自研齿形开始，公司从未间断对

56、产品的创新升级。近年相继推出长寿命型 N 系列、面向未来的 Y 系列以及全方位优化的 E 系列谐波减速器，新开发的 DNG 无疲劳柔性轴承也使得减速器更耐冲击、寿命更长。同时，公司迎合下游客户需求，以谐波减速器产品为基础，推出一体化执行器，为客户提供更为标准化的解决方案。并以此来延伸自身在机床、半导体等诸多领域的业务布局，实现上下游产业协同。以国内销售为主，机器人领域收入占比近以国内销售为主，机器人领域收入占比近 8 成成。公司谐波减速器在经过多家机构及客户认证使用后，得到国内客户高度认可，在国内市场已逐步实现进口替代。终端应用领域主要为机器人行业，经过多年发展公司已积累了包括机器人、新时达、

57、埃夫特、埃斯顿等一大批优质龙头客户，在国内市场竞争优势凸显。2022 年公司国内销售占比达 85%，海外方面，公司受到了 Universal Robots A/S 等国际协作机器人客户的认可，已连续多年批量供货。产能快速扩张，规模优势明显产能快速扩张，规模优势明显。近年公司产能持续扩张，截至 2022 年，公司谐波减速器产能 33 万台/年，远超国内同业竞争对手，规模优势明显。预计随着 IPO 项目产能继续释放，到 2023 年底公司产能规模将达 59 万台/年。同时，公司于 2022 年发布定增公告，拟新建谐波减速器产能 100 万台/年用于生产新一代谐波减速器，项目预计 2027 年达产，

58、届时公司将拥有两代谐波减速器产能合计 159 万台/年。受益产能释放及下游需求强劲，收入利润持续增长，盈利能力维持高位受益产能释放及下游需求强劲，收入利润持续增长，盈利能力维持高位。在公司 IPO 项目产能释放背景下，得益于下游行业的快速增长，以及疫情期间近口产品交付受限，公司凭借优异的产品性能获得了国内客户高度认可，产品市场需求旺盛，带动收入利润快速提升。2018-2022 年公司营收 CAGR19.32%，归母净利率 CAGR24.27%。公司盈利水平仍维持高位，表明行业壁垒高，公司市场竞争能力强。2、双环传动：双环传动：国内精密齿轮国内精密齿轮重要生产商重要生产商，有望受益国产化和人形机

59、器人有望受益国产化和人形机器人商业化机遇商业化机遇 19/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 公司是国内精密齿轮的重要生产商公司是国内精密齿轮的重要生产商。基于公司精密齿轮业务，公司子公司环动科技专注于 RV 减速器等精密减速器的生产销售，并已有拟分拆上市计划，体现公司对精密减速器业务的重视。从公司业务看，齿轮业务的重要驱动力来自新能源汽车行业，2020-2022 年公司用于新能源汽车的齿轮营收由 1.87 亿元增长至 19.14 亿元。此外公司 RV 减速器已在 2022 年中国工业机器人用 RV 减速器市场份额位居第二，公司目前约有 10 万台

60、/年 RV 减速器产能，未来有望受益国产化和人形机器人商业化机遇。截至截至 2023 年前三季度，公司实现营收年前三季度，公司实现营收 58.72 亿元，同比增长亿元，同比增长 21.69%；归母净利润；归母净利润 5.89 亿元，同比亿元，同比增长增长 43.94%。公司业绩保持稳健增长，在规模效应和产品结构优化作用下，盈利能力出现一定改善，2019-2022 年毛利率由 17.96%增长至 21.08%，2023 年前三季度公司毛利率为 21.37%，较上年同期+0.86pct。3、中大力德：深耕精密传动领域，同时具备行星中大力德：深耕精密传动领域，同时具备行星/RV/谐波减速器谐波减速器

61、 深耕精密传动领域，由单一产品向模组化产品演进深耕精密传动领域，由单一产品向模组化产品演进。中大力德成立于 1998 年，深耕自动化传动与驱动装置的研发和制造，相继推出微型无刷直流减速电机、精密行星减速器、滚筒电机、RV 减速器、谐波减速器、伺服驱动、永磁直流减速电机等产品。且顺应行业小型化、集成化、一体化的发展趋势，整合核心零部件系统，围绕工业自动化和工业机器人推出“精密行星减速器+伺服电机+驱动”一体机、“RV 减速器+伺服电机+驱动”一体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”一体机等模组化产品，产品结构实现升级。RV 减速器打破外资垄断，切入谐波减速器市场减速器打破外资垄断，切入谐波减速器市

62、场。公司先后开发行星/RV/谐波减速器，且在 RV 减速器方面跻身第一梯队，逐步实现进口替代。公司对谐波减速器的研发相对较晚，2016 年进行开发，2020年实现批量供货。目前公司可同时提供 RV、谐波、行星减速器和电机、伺服驱动、机电一体化等全系列产品，25kg 以下的“半个机器人”已批量生产，50kg 和 100kg 的已经完成组装并进入测试阶段。截至 2024 年 1 月 4 日，根据 Wind 一致性预测，预计公司 23/24/25 年营收为 10.9/13.1/16 亿元，同比增长 21.7%/19.6%/22.4%；归母净利润为 0.9/1.1/1.4 亿元，同比增长 31.6%/

63、23.7%/32.1%，对应当前PE 为 60.5/48.9/37 倍。20/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 4、国茂股份：积极延伸精密减速器业务，有望加速业绩放量国茂股份：积极延伸精密减速器业务，有望加速业绩放量 国内通用减速器龙头国内通用减速器龙头。国茂股份为国内通用减速器领域龙头，在减速器及齿轮传动领域积累较深。积极延伸精密减速器业务积极延伸精密减速器业务。国茂股份积极延伸业务至精密减速器领域，2021 年公司成立子公司国茂精密，并且收购安徽聚隆机器人、聚隆启帆精密传动的部分业务及资产收购，布局 RV 减速器及谐波减速器业务；2023 年

64、 11 月，公司收购国内行星减速器龙头摩多利传动 65%股权，布局精密行星减速器业务；摩多利传动精密行星减速器应用于激光切割机、数控机床、机器人等中高端装备领域，并于 2016 年成立法国合资公司 Reckon Drives International，向海外高端客户推广产品；根据公告业绩承诺，交易业绩承诺期为 2023 年、2024 年和 2025 年，摩多利传动公司承诺在此期间实现的扣非归母净利润分别不低于 2,100 万元、4,400 万元和 7,200 万元，对应每个会计年度。2023 年前三季度业绩略有承压年前三季度业绩略有承压。国茂股份 2023 年前三季度营业收入 20.11 亿

65、元，同比-1.1%，2018-2022 年 CAGR 为 11.2%；2023 年前三季度归母净利润 2.66 亿元，同比-8.6%，2018-2022 年 CAGR 为17.4%，公司业绩短期略有承压。2023 年前三季度利润率水平基本维持稳定年前三季度利润率水平基本维持稳定。2023 年前三季度毛利率 26.2%，同比+0.1pct，归母净利率 13.2%，同比-1.1pct，基本维持稳定。5、恒工精密：连铸技术领先，机器人减速器隐形冠军恒工精密：连铸技术领先，机器人减速器隐形冠军 恒工精密成立于恒工精密成立于 2012 年，其主营产品为连续铸铁件和精密机加工件年，其主营产品为连续铸铁件和

66、精密机加工件。公司是少数掌握连续铸铁核心技术并能为装备核心部件制造提供一站式服务的高新技术企业。连续铸造连续铸造：其原理是将熔融的金属，不断浇入结晶器中进行冷却，并将凝固（结壳）了的铸件连续不断地从结晶器的另一端拉出，可获得任意长或特定的长度的铸件。行业层面：球墨铸铁优势显著，以铁代钢前景蓝海行业层面：球墨铸铁优势显著，以铁代钢前景蓝海。材料优势材料优势：相较于锻钢，球墨铸铁成本低、轻量化、温升低、易切削、对刀具磨损小，其可有效避免毛刺对自动化生产的影响，加工效率更高。球墨铸铁目球墨铸铁目前已应用于空压、液压、传动等领域前已应用于空压、液压、传动等领域。连铸球墨铸铁材质致密性好，无缩孔、杂质、

67、夹渣、石墨漂浮等缺陷，热膨胀系数小，耐磨性能好，具有自润滑性能，缺口敏感性低，能保证压缩机在较小的啮合间隙下安全运行，能效等级得到较大提升，因此被应用于空压、液压、传动领域。机器人打开球墨铸铁成长空间机器人打开球墨铸铁成长空间。乘机器人发展之东风，各头部减速器厂商积极寻求成本更低、性能更优异的核心材料，以期获取成本优势、抢占市场份额。球墨铸铁的低成本、轻量化、低温升等优势，其 21/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告“第一性”原理天然契合机器人核心部件对基础材料的要求，其现已成为各减速器厂商重点关注的新材料，市场空间广阔。公司层面：公司层面：“双轮

68、驱动双轮驱动”增厚收益，乘机器人东风开拓新领域。连铸业务：连铸技术业内领先增厚收益，乘机器人东风开拓新领域。连铸业务：连铸技术业内领先，连铸产量，连铸产量国内第一国内第一。公司通过多年对连铸技术的改良和发展，连铸技术现已实现大体积球墨铸铁近乎无缺陷铸造，极大提高了产品质量和良品率。2021 年公司连铸件产量国内市占率为 59.42%。机加工业务：高附加值机加工业务：高附加值业务收益显著业务收益显著。2018-2022 年，公司机加工业务收入占比由 50.58%提升至 57%。机加工业务具备高附加值，毛利率常年维持在 30%左右。随着高端零部件国产替代需求的持续增长，高附加值、高毛利率的机加工件

69、业务为公司带来更广阔的增量市场和成长空间。历经多年，公司现已打通装备制造产业链各个环节，满足客户历经多年，公司现已打通装备制造产业链各个环节，满足客户“一站式采购一站式采购”的需求的需求：公司通过优质的连续铸铁供给，降低了加工端的综合成本；通过“一站式“的深加工服务，打通了更多应用领域，形成了高客户粘度。公司进军机器人领域，已有小批量供货公司进军机器人领域，已有小批量供货 RV 减速器减速器：球墨铸铁低成本、轻量化、低温升等特点使其契合机器人零部件在降本、减重、散热方面的核心诉求。公司积极布局减速器赛道，目前已小规模应用于RV 减速器的行星架座、行星架盖、摆线轮、针齿壳、偏心轴等部件，其具备先

70、发优势，未来预计可获得较大市场份额。六六、国产替代市场空间、国产替代市场空间 1、自动化设备需求赋予行业成长驱动力，人形机器人自动化设备需求赋予行业成长驱动力，人形机器人带来新增量带来新增量（1）机器人行业稳健增长，精密减速器成长性较好机器人行业稳健增长，精密减速器成长性较好 全球工业机器人市场相对稳定，亚澳地区是最大市场全球工业机器人市场相对稳定，亚澳地区是最大市场。根据 IFR 数据，2021 年全球工业机器人装机量51.7 万台，20162021 年 CAGR 为 11%，2022 年安装量增速放缓至 10%，2023-2025 年增速预计稳定在 7%。全球工业机器人保有量约 347.7

71、 万台，2016-2021 年 CAGR 为 14%，全球工业机器人稳步增长。亚澳是最大的市场，2021 年亚澳地区销量为 38.1 万台，占全球市场的 73.8%，增速远超其他地区，未来发展潜力较其他地区大。2021 年全球协作机器人安装量为 3.9 万台，同比增长 50%，在以传统工业机器人为主的市场中增长潜力强劲，带动谐波减速器的需求。中国市场远超其他各国，机器人密度仍有提中国市场远超其他各国，机器人密度仍有提升空间升空间。2021 年，中国、日本、美国、韩国、德国工业机器人装机量分别为 26.82 万台、4.72 万台、3.5 万台、3.11 万台、2.38 万台，中国工业机器人装机量

72、比世界其他地区的装机量总额更多。2021 年中国工业机器人同比增长 51%，2016-2021 年 CAGR 为 23%，远超日本、美国、韩国、德国同期 CAGR，中国工业机器人行业表现出了更好成长性。22/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 人口老龄化加剧，人工成本上升，机器人发展前景广阔人口老龄化加剧，人工成本上升，机器人发展前景广阔。根据国家统计局数据，2020 年中国劳动力人口数量占总人口比重为 58.4%，中国劳动年龄人口的数量和比重自 2015 年起连续多年出现双降。同时我国出生率也持续下降，2022 年人口出现自 1962 年以来首次

73、实现负增长，人口自然增长率为-0.6，国内劳动力将呈现持续下降的趋势。中国进入老龄化社会以来，人口老龄化持续加速，根据2023 中国居家养老空间消费趋势洞察报告，中国 2035 年左右将进入重度老龄化阶段。我国劳动力成本持续保持增长，2021 年全国就业人员平均工资达 106837 元/年，同比增长 9.7%，企业端成本压力将逐渐显现。工业机器人的应用可以减少企业人工成本，也逐渐成为企业的重要选择。服务机器人市场快速增长服务机器人市场快速增长。随着人口老龄化加剧和社会用工成本增加，中国服务机器人市场每月产量维持在 40 万套以上，呈现快速增长态势。2020 年新冠肺炎疫情对社会的冲击，使得服务

74、机器人市场需求在快速增长态势的基础之上出现高速增长，中国电子协会提供的 2016-2023 年中国服务机器人市场规模（销售额）数据显示，2021 年服务机器人市场规模是 2019 年的 2 倍多，并预计 2023 年服务机器人市场规模是 2021 年的 2 倍多。中国服务机器人市场规模在近 5 年内的快速提升，势必会带动产业链中游的机器人减速器制造商的减速器销量。政策推动国内机器人行业稳健增长政策推动国内机器人行业稳健增长，精密减速器成长性较好，精密减速器成长性较好。2021 年 12 月的“十四五”机器人产业发展规划立足机器人产业高质量发展，从技术、规模、应用、生态等角度提出了发展目标，提出

75、到 2025 年，机器人产业营业收入年均增速超过 20%。2023 年 1 约 19 日，工业和信息化部等十七部门印发“机器人+”应用行动实施方案，提出深化重点领域“机器人+”应用，方案指出，到 2025 年，制造业机器人密度较 2020 年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升。精密减速器作为机器人的核心部件，将直接受益于机器人行业的快速发展。（2）机床行业上机床行业上行周期有望延续，潜在市场巨大行周期有望延续，潜在市场巨大 从历史数据上看，自 1949 年到 2021 年，我国机床行业已经经历过多轮周期，每轮周期时间在 612 年不等，并且 2011 年以前行业上行期时

76、间通常会长于行业下行的时间，20122019 年行业总体呈现下滑趋势，行业从 2020 年开始恢复增长。我国金属切削机床月产量增速从 2021 年 3 月份开始下滑，2021年 9 月份下滑至个位数，2022 年 4 月份以后月产量出现同比下滑，行业景气度出现明显下滑，但 2021年机床产量远低于 2011 年水准，预计机床行业还有持续上行的潜力。23/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 （3）半导体设备国产半导体设备国产化替代稳步推进，为行业提供增长点化替代稳步推进，为行业提供增长点 2020-2022 年中国半导体制造设备进口额金额较大，在波动

77、中呈现减少趋势，国产化替代趋势显现。据前瞻产业研究院数据，2022 年 H1 我国半导体设备行业市场规模 1051 亿元，其中国产厂商整体市场规模为 368 亿元，占比仅为 35%，进口仍占据绝大多数市场。半导体设备行业内前 3/5/10 大企业在市场中的份额分别为 20%/24.5%/32.4%，市场较为分散，难以从上游企业获得话语权，减速器等半导体设备零部件需求预计会在国产替代趋势下带来较为稳定的增长点。（4）医疗器械国产替代加速医疗器械国产替代加速，为行业锦上添花，为行业锦上添花 2014-2021 年中国医疗仪器及器械进口额稳步增长，国内医疗器械市场需求庞大，2022 年进口额出现较大

78、程度负增长，国产替代化趋势初现。当前中国国内高端医疗器械领域国产化率较低，但国产替代推进速度逐步提升，预计随着国产替代的加速，为减速器按行业提供新的增长点。（5）人形机器人开启新赛道，有望引领谐波减速器百亿级新增量人形机器人开启新赛道，有望引领谐波减速器百亿级新增量 特斯拉入局，人形机器人实现快速迭代特斯拉入局，人形机器人实现快速迭代。特斯拉于 2021 年 AI Day 首次提出人形机器人计划；于 2022年 AI Day 发布 Optimus 原型机，实现了行走、挥手、搬运货物、给花浇水等动作；2023 年 5 月股东大会上，Optimus 灵活性有所提高，可执行更复杂的任务，实现更为流畅

79、的行走和抓取物品。从计划到样机发布，特斯拉仅用了不到 1 年的时间，人形机器人正式开始走进现实。国产人形机器人持续发力，国产人形机器人持续发力，2023 年多家公司首次发布样机年多家公司首次发布样机。我国对人形机器人的研发起步相对较晚，初期多为高校参与，北理工、浙江大学等已取得较好的成果，为中国人形机器人产业化打下了坚实的理论基础。目前由于该领域技术壁垒较高，国内研发人形机器人本体的公司除高校研究机构孵化公司外，其余多为高科技公司，且随着特斯拉 Optimus 的问世，国内企业加速布局。2023 年以来，追觅追觅、傅利傅利叶叶、宇树科技宇树科技等相继发布人形机器人，意味着人形机器人正逐步走向商

80、用化。24/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 海外龙头进展较快，海外龙头进展较快，2024 年有望迎来量产元年年有望迎来量产元年。马斯克于特斯拉 2023Q2 业绩说明会上表明，目前公司已生产 10 台人形机器人，计划于 23 年 11 月进行行走测试，于 24 年在特斯拉工厂进行实用性测试，待完全量产后价格或将降至 2 万美元以下。预期特斯拉人形机器人将于 2024 年实现小批量生产。国内利好政策频出，国内利好政策频出，“揭榜挂帅揭榜挂帅”助力攻关关键核心技术助力攻关关键核心技术。人形机器人技术虽已取得显著进展，但在本体能力、运动能力和智能能力

81、方面仍面临一定挑战，且大部分企业的生产成本仍处于较高水平，不利于量产。为推动产业化进程，山东、深圳、上海、北京陆续出台相关政策支持人形机器人的创新发展和规模化应用。2023 年 9 月 13 日，工信部印发关于组织开展 2023 年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知，在人形机器人揭榜挂帅任务榜单中以 2025 年为检验时间点，提出了多项创新任务和预期目标，如集成减速器、电机、驱动器的一体化旋转电驱动关节峰值输出功率密度应优于 600W/kg，峰值力矩密度应优于 100N.m/kg。2023 年 10 月 20 日，人形机器人创新发展指导意见发布，明确 2025 年人形机器人创新体系初步建立；2

82、027 年技术创新能力显著提升等目标。人形机器人的量产将为谐波减速器开辟百亿级新市场人形机器人的量产将为谐波减速器开辟百亿级新市场。特斯拉 Optimus 躯干共有 28 个关节执行器，其中旋转关节 14 个，包括肩部 6 个、肘部 2 个、腰部 2 个、髋部 4 个。旋转关节由无框力矩电机+谐波减速器+力矩传感器+双编码器构成，其中谐波减速器规格为 3 种，分别为 20Nm/110Nm/180Nm。参考该方案，假设 2024 年起人形机器人将实现从 0 到 1 的跨越，且谐波减速器价格随着产量的提升呈逐步下降趋势，预计 2024-2030 年人形机器人用谐波减速器市场将由 0.2 亿元增长至

83、 267.4 亿元。25/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 2、精密减速器供需缺口增加，国产企业迎发展机遇精密减速器供需缺口增加，国产企业迎发展机遇 按照中期人形机器人出货量 100 万台、单台机器人对应 14 个谐波减速器简单测算，减速器市场需求为1400 万台，但目前市场供给不足，全球龙头哈默纳科哈默纳科目前产能 198 万台/年、国内绿的谐波绿的谐波当前以及规划产能共计 159 台万/年，供需缺口巨大，国产减速器机会到来。减速器技术壁垒高，海外头部厂商具备先发优势，国产厂商近年加速追赶且持续技术突破，绿的谐波绿的谐波、环动科技环动科技优秀公

84、司涌现。同时，考虑人形机器人量产，相较于海外减速器厂商，国内供应链企业具备成本与效率显著优势，在人形机器人持续放量的远期，国内精密减速器厂商有望破局突围。国内厂商积极扩产应对下游需求增长国内厂商积极扩产应对下游需求增长。在传统工业领域，除了工业机器人增长带动谐波减速器需求增长，机床的四五轴、半导体等领域同样有精密减速器需求。国产企业扩产较为积极：绿的谐波绿的谐波 2022 年谐波减速器产能达到 27 万台，募投项目 2023 年达产后，预计谐波减速器产能达到 59 万台；定增项目预计于 2027 达产，届时谐波减速器产能合计达到 159 万台，机电一体化产品产能达到 20 万台；双环传动双环传

85、动2022 年产能 10-12 万台，2023 年中 15 万台左右；国茂股份国茂股份谐波减速器产能 3 万台左右，并且计划收购精密减速器厂商摩多利；秦川机床秦川机床 RV 减速器产能 6-9 万台；中大力德中大力德 RV 减速器产能 8 万台，谐波减速器产能 5 万台，行星减速器产能规划 80-100 万台。26/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 以哈默纳科为代表的日企扩产较为谨慎以哈默纳科为代表的日企扩产较为谨慎。公司谐波减速器由日本穗高工厂、日本有明工厂、美国Peabody 工厂以及德国 Limburg 工厂负责生产，截至 2023 年 3

86、 月底非车载减速器产能分别为 9 万台/月、4 万台/月、2.7 万台/月、0.8 万台/月，加总产能为 16.5 万台/月，即 198 万台/年。Nabtesco 精密减速器产能有序扩张精密减速器产能有序扩张。Nabtesco 精密减速器业务目前有 3 个工厂日本 Tsu 工厂、中国常州工厂、日本滨松新工厂，截至 2023 年 Q2 精密减速齿轮业务产能 106 万台（日本 Tsu 工厂 17 万台+中国常州工厂 89 万台）。为了进一步应对少人化、自动化的生产需求，纳博特斯克公司在滨松市第三都田地区建设精密减速机新工厂，第一期工程于 2023 年 9 月竣工，产能 120 万台/年（截止到

87、 2030年）。3、国产减速器与海外差距收敛，市场规模稳步增长国产减速器与海外差距收敛，市场规模稳步增长 国内外减速器市国内外减速器市场规模持续扩张，态势向好场规模持续扩张，态势向好。据 ReportLinker 数据，2020 年全球减速机市场规模约为1331 亿美元。近些年来随着全球范围内劳动力成本的提高，各国工业自动化渗透率不断提升，制造业机械设备密度不断加大，传动基础部件减速机的需求也水涨船高。因此 ReportLinker 预计 2026 年全球减速机市场规模可达 1766 亿美元，对应 2020-2026 年的年复合增速约为 4.8%。2015 年以来，中国制造 2025要求突破机

88、器人减速器等高端产品的技术，国内精密减速器行业进入国产替代阶段，我国2022 年减速器市场规模为 1321 亿元（约合 190 亿美元）。分产品市场规模方面：根据中商产业研究院数据，我国谐波减速器市场规模预计从 2022 年的 21 亿元增长至 2025 年的 33.2 亿元，年复合增长率达 16.5%；RV 减速器方面，2021 年市场规模为 42.9 亿元，27/31 2024 年年 3 月月 29 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告 预计 2025 年达到 60 亿元。行星减速器方面，根据 GYResearch 数据，2019 至 2021 年我国行星减速器市场的年复合增长率为 2

89、3.1%，2021 至 2023 年复合增长率降至 5.1%。日系企业占据全球精密减速器市场主导地位，我国减速器有望向头部集中日系企业占据全球精密减速器市场主导地位，我国减速器有望向头部集中。机器人精密减速器制作的工艺流程和工程规范要求较高，因此制造精密减速器所需成本高、加工精度要求高，有很大的技术壁垒。在全球工业机器人减速器的市场中，日本的纳博特斯克纳博特斯克和哈默纳科哈默纳科占据了全球 75%的市场，而另一家住友重工住友重工也占据 10%的市场。反观我国的减速器起步较晚，并且受到国内加工水平的限制，我国精密减速器的缺点包括受制精度不能长时间保持、容易疲劳等。随着下游制造业升级和国家相关政策

90、的出台，国内厂商不断研发核心技术，减速器生产水平逐渐向高端迈进。国内市场看，本土精密减速器厂商逐渐扩大市场份额国内市场看，本土精密减速器厂商逐渐扩大市场份额。分产品来看，2022 年我国谐波减速器市场中，哈默纳科哈默纳科市场占有率为 38%，我国本土厂商绿的谐波绿的谐波市占率达 26%，较 2020 年提升 5pct，国内企业产能不断提升，市场份额相应增加。我国 RV 减速器市场中，纳博特斯克纳博特斯克占市场主导地位，市占率达52%，我国双环传动双环传动市占率为 15%。行星减速器领域，日本新宝日本新宝市占率达到 20.4%，我国科峰智能科峰智能排名第二，市占率达 11.7%。28/31 20

91、24 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 国内外减速器厂商差距收敛国内外减速器厂商差距收敛。我国在工业机器人用精密减速器领域起步较晚，技术积累较为薄弱。自20 世纪 60 年代谐波减速器技术引入我国之后，历经多年追赶，现阶段国产精密齿轮减速器在减速比、传动效率等方面与国外优秀产品差距不大。但是由于材料、加工工艺和装备等方面存在一定技术壁垒，国内减速器产业在精度保持性、使用寿命和大批量产品性能一致性方面与国外企业存在一定差距。4、我国减速器行业整体呈上升态势，预计到我国减速器行业整体呈上升态势，预计到 2026 年国内市场规模破千年国内市场规模破千亿元亿元 全球减速

92、器市场规模已达上千亿美元全球减速器市场规模已达上千亿美元。据 ReportLinker 数据，2020 年全球减速器市场规模为 1331 亿美元；随着全球范围内劳动力成本提高，各国工业自动化渗透率和制造业机械设备密度有望逐步提高，或带动传动基础部件减速器的需求持续上升，预计 2026 年全球减速器市场规模可达 1766 亿美元，对应2020-2026 年的年复合增速约为 4.8%。国内减速器市场规模超过千亿元国内减速器市场规模超过千亿元。据 ReportLinker，我国减速器行业规模近年来整体呈现持续上升态势，2020 年市场规模达到 1198 亿元，预计 2022 年市场规模达 1321

93、亿元；预计到 2026 年我国减速器行业市场规模将达 1605 亿元，对应 2020-2026 年的年复合增速有望达到 5.0%。29/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 七七、国产替代前景展望、国产替代前景展望 全球精密减速器行业格局全球精密减速器行业格局呈现海外品牌强垄断特征呈现海外品牌强垄断特征。全球 RV、谐波减速器日系品牌垄断，行星减速器德系品牌较强。从品类看，2022 年全球精密行星减速器市场赛威传动、纽卡特、威腾斯坦三大品牌合计市占率达 36%，2020 年纳博特斯克在全球 RV 减速器市占率为 61%，2020 年哈默纳科在谐波减速

94、器市占率为 82%。复盘哈默纳科成长史：工业机器人产业驱动，自身产品持续升级构筑行业高壁垒复盘哈默纳科成长史：工业机器人产业驱动，自身产品持续升级构筑行业高壁垒。1955 年，美国发明家 C.W Musser 首创运用金属弹性变形，推出颠覆传统的传动理念，发明谐波齿轮传动机构（Strain wave gearing），并以此名称取得专利。随后，1964 年，哈默纳科前身长谷川齿轮株式会社与拥有谐波专利的美国 USM 公司进行技术合作，引进谐波齿轮传动技术。1970 年，两企业共同出资在东京成立了 Harmonic Drive Systems Inc.，汉译哈默纳科，将谐波传动技术正式商业化。工

95、业机器人产业发展是哈默纳科营收增长的主要驱动工业机器人产业发展是哈默纳科营收增长的主要驱动。谐波减速器由于独有的结构特征所具有的运动精度高、传动比大、体积小、重量轻等优点，使其在工业机器人领域得到广泛应用。1980s 以来，工业机器人产业发展迅速成为哈默纳科营收成长牵引力，哈默纳科历史营收增速与全球工业机器人安装量增速具有一定相关性。截至 2022 年，哈默纳科营业收入按用途划分，工业机器人占比达 49.5%，其后为半导体制造设备、电机制造设备、工作机械及平板显示器制造设备等，占比分别为 17.5%、4.9%、3.9%、2.6%。哈默纳科产品体系囊括多类零部件，致力于提供精密运动控制系统哈默纳

96、科产品体系囊括多类零部件，致力于提供精密运动控制系统。在哈默纳科德产品概念图里，始终保持这一基本方针：形成以减速器、传感器、驱动器、控制器、工具等其他要素组成的产品体系，打造 30/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 精密运动控制系统。机电一体化产品作为公司除减速器类别外其他产品的统计归口，2000-2022 年营收占比基本维持在 20%左右。我国不断加强精密减速器的研发，专利申请数量持续提升我国不断加强精密减速器的研发，专利申请数量持续提升。近年来，我国正不断加强精密减速器的研发，从专利申请情况来看：RV 减速器方面，1985-2020 年我国专

97、利申请数量为 433 件，且在 2007 年开始显著增加；谐波减速器方面，截至 2020 年我国专利申请量仅次于日本，达到为 657 项。同 RV 减速器，我国研发起步较晚，但逐年申请量持续提升。精密减速器部分产品性能已达国际前沿水平精密减速器部分产品性能已达国际前沿水平。以行星减速器为例，国际领先的单级精密行星减速器的精度可在 1以内，保持高精度的稳定使用寿命达到 2 万小时，科峰智能科峰智能（拟上市）成功实现了 0.5-1超高精密级行星减速器的批量化生产、销售，中大力德中大力德则普遍实现 3-5精密行星减速器量产能力。国产减速器与世界先进水平仍有一定差距，但部分产品性能已经相当。国产品牌从

98、国内市场开始逐步突破国产品牌从国内市场开始逐步突破。目前，主流国际品牌仍在全球精密减速器市场中占据主导地位，随着国内精密减速器的企业数量逐渐增多，且技术逐步提升，部分厂商已经实现量产并推向市场。行星减速器领域，科峰智能科峰智能为国内市占率靠前的大陆本土品牌；RV 减速器领域，双环双环、中大力德中大力德、秦川机床秦川机床等众多国产品牌快速导入；谐波减速器领域，2022 年绿的谐波绿的谐波国内市占率为 26%。人形机器人带来赛道变革，精密减速器材料端人形机器人带来赛道变革，精密减速器材料端/结构端均可能出现创新结构端均可能出现创新。由于人形机器人在重量、体积、精度等方面对减速器提出更高的要求，预计

99、精密减速器材料、结构设计等方面均存在革新的可能性。举例来看，材料端以谐波减速器为例，用连续铸造的球墨铸铁空心型材，并经过等温淬火的 ADI 材料制作内齿刚性轮，从而达到减重、增刚度等；结构设计端，可能开发类 RV 减速器，采用内啮合少齿差减速机构来代替摆线针轮减速机构，从而具备相对体积小、制造成本较摆线针轮低、对机床等设备要求较低等优点。赛道变革往往带来行业竞争格局的调整，有望为国产品牌进一步打开突破口赛道变革往往带来行业竞争格局的调整，有望为国产品牌进一步打开突破口。国际品牌减速器生产商供货交期长达数月，产品销售价格亦高于同期本土品牌售价，人形机器人降本诉求同样赋予国产品牌发展机遇。未来，随

100、着我国本土品牌研发的不断投入、技术水平的成熟、产品性能和质量的提升，国内厂商能够凭借技术积累、更高的产品性价比、更优的现场服务能力、更短的交货周期、更快的售后响应速度等优势形成国内自主品牌减速器与国际品牌同台竞争的市场格局。31/31 2024 年年 3 月月 29 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告 八、参考研报八、参考研报 1.光大证券-人形机器人行业跟踪报告（五）之减速器行业深度报告：工业机器人核心零部件，人形机器人打开精密减速器增量空间2.华安证券-减速器行业深度：机器人核心部件，国产替代及应用拓宽空间广阔3.东方证券-人形机器人行业系列报告：精密减速器，国产替代有望提速，人形机

101、器人旋转传动的重要纽带4.中泰证券-人形机器人行业产业系列报告（四）：减速器专题研究，人形机器人带来产业深度变局5.野村东方国际证券-人形机器人行业系列之二：精密减速器国产化提速，寻找中国的哈默纳科6.源达信息-工业机器人行业精密减速器专题研究系列一：人形机器人商业化图景远大，引爆精密减速器市场空间7.西南证券-精密减速器行业：人形机器人孕育下的蓝海市场8.天风证券-机械设备行业：减速器，国产替代演绎存量市场，机器人新兴产业绑定增量空间9.东北证券-机械设备行业人形机器人系列报告之精密减速器：机器人最核心零部件，人形机器人带来巨大想象空间10.信达证券-电力设备与新能源行业机器人系列报告（四）：精密减速器&轴承，国产突围在即11.财通证券-精密减速器行业深度报告：行业成长性较好，国产化替代空间巨大12.国海证券-精密减速器行业报告：机器人关键部件，有望受益人形机器人产业化免责声明：以上内容仅供学习交流，不构成投资建议。