1、中信证券研究部中信证券研究部 2020年年10月月31日日 北斗与高精度系列报告之二北斗与高精度系列报告之二 高精定位风口将至，北斗运营群雄逐鹿高精定位风口将至，北斗运营群雄逐鹿 顾海波 首席通信分析师 梁程加 通信高级分析师 陈俊斌 首席制造产业分析师 付宸硕 首席军工分析师 图片来源：北斗卫星导航系统官网、千寻位置、中国移动 1 1 核心观点：高精定位需求旺盛，北斗运营商群雄逐鹿核心观点：高精定位需求旺盛，北斗运营商群雄逐鹿 事件：事件：2020年10月22日，中国移动中国移动在“5G新基建 智驾新未来”5G自动驾驶峰会上发布 了全球最大的全球最大的“5G+北斗高精定位北斗高精定位”系统系
2、统。该系统将通过5G网络实时提供亚米级、厘米 级、毫米级高精度定位服务。中国移动同时启动国家5G新基建车路协同项目；10月29日， 百度地图率先与中国移动达成深度合作百度地图率先与中国移动达成深度合作，成为业内首家支持中国移动消费级手机精准定 位系统的地图厂商。 北斗三号组网完成北斗三号组网完成，高精度应用需求旺盛高精度应用需求旺盛。2020年6月23日，中国北斗三号导航系统的 最后一颗全球组网卫星被送入轨道，北斗三号系统组网完成。基于我国自主研发的北斗 系统，能够实现全球10米、亚太5米的定位精度。然而自动驾驶然而自动驾驶、智慧农业智慧农业、智慧城智慧城 市市、位移监测等高精度定位应用场景下
3、往往需要厘米级精度位移监测等高精度定位应用场景下往往需要厘米级精度，仅依靠卫星仅依靠卫星，难以满足行难以满足行 业需求业需求。而基于而基于RTK技术的地基增强系统技术的地基增强系统，成为实现高精度定位的成为实现高精度定位的“利器利器”。 我们认为随着高精定位需求增长我们认为随着高精定位需求增长、终端价格下降终端价格下降，覆盖全国的北斗运营商有望诞生覆盖全国的北斗运营商有望诞生 背靠阿里、中国兵器工业集团的千寻位置已具备量产级能力的高精度定位能力量产级能力的高精度定位能力，19年估值130亿元 背靠四维图新、中国电信、腾讯的六分科技，计划在全国组建全国组建2000+的地基增强站的地基增强站 海格
4、通信的子公司星舆科技，力图构建“云云-网网-端端”三位一体的精准时空体系三位一体的精准时空体系 强势入场的中国移动，依靠自建4400+增强站和共享自然资源部3100+增强站，有望组建全球最大全球最大 “5G+北斗高精定位系统北斗高精定位系统” pOmRrQqQnQrQoRmOtOrRsN6M8QaQpNrRmOnNkPmNqRjMmMmObRqRoONZmNzQxNmMpO 目录目录 CONTENTS 2 1.1. 卫星定位：如何达到厘米级精度？卫星定位：如何达到厘米级精度？ 2.2. 北斗运营：为何重要性逐步凸显？北斗运营：为何重要性逐步凸显？ 3.3. 行业应用：怎样判断高成长赛道？行业应
5、用：怎样判断高成长赛道？ 4.4. 竞争格局：谁能领跑高精度市场？竞争格局：谁能领跑高精度市场？ 3 3 四大全球卫星定位导航系统四大全球卫星定位导航系统 资料来源：北斗卫星导航系统官网，中信证券研究部 世界四大全球卫星导航系统世界四大全球卫星导航系统 名称名称北斗北斗GPSGLONASSGalileo 所属国家中国美国俄罗斯欧盟 建设进展 2020年6月完成北斗三号系统 星座部署 1994年GPS系统建成，目 前研制第三代GPS 目前轨道星座拥有27颗 卫星 计划2020年将30颗卫星发射 完毕 卫星星座 数目 35颗（27MEO+3IGSO+5GEO） 32颗MEO24颗MEO30颗MEO
6、 服务对象军民两用军民两用军民两用主要民用 定位精度军用1米，民用10米军用1米，民用10米民用10米民用1米 授时精度20ns30ns民用50ns- 测速精度0.2m/s民用0.1m/s民用0.2m/s- 特点 安全性强，精度高，支持短报 文通信 发展成熟、精度高，但受美 国控制 建设较早，但受国内经 济部分拖累 建设受英国脱欧与欧盟复杂管 理影响，精度高但受美国控制 4 4 卫星导航定位系统工作原理卫星导航定位系统工作原理 四颗卫星定位原理四颗卫星定位原理 卫星导航定位：四颗及以上卫星确定位置卫星导航定位：四颗及以上卫星确定位置 一颗卫星向物体发信号，只要用单程传输时间（T1）乘以传输速度
7、（V1），即可算出这颗卫星 到物体之间的距离D1 三颗卫星同时向一个物体发信号，可算出三颗卫星到物体之间的距离：D1,D2,D3。以卫星为圆 心、距离为半径作球，三个球面相交于一点，从而确定物体的纬度确定物体的纬度、经度和高程经度和高程 由于接收机时间与卫星原子钟时间存在同步误差，求解方程中增加时间误差的待定变量，因此 利用四颗卫星数据，从而同时解出纬度同时解出纬度、经度经度、高程和时间四个未知数高程和时间四个未知数，最终实现卫星定位最终实现卫星定位 然而仅依靠卫星定位然而仅依靠卫星定位，精度无法满足要求精度无法满足要求，有时甚至出现高达几十米的误差有时甚至出现高达几十米的误差 误差原因：误差
8、原因：卫星工作受到多因素干扰，比如卫星信号穿过电离层卫星信号穿过电离层、对流层时会发生折射对流层时会发生折射， 信号射到建筑上会发生反射信号射到建筑上会发生反射，这都会导致信号传播时间计算有误。而卫星信号传播速度近 似于光速，极小的时间偏差都会导致定位出现很大的误差 CSDN，中信证券研究部 影响卫星导航系统定位结果的误差源影响卫星导航系统定位结果的误差源 资料来源：CSDN，中信证券研究部 卫星轨道误差卫星轨道误差 电离层电离层 对流层对流层 卫星钟差 天线相位变化 接收机钟差 接收机综合误差 5 5 解决卫星定位误差问题解决卫星定位误差问题星基星基/地基增强系统地基增强系统 星基增强系统（
9、SBAS）通过地球静止轨道卫星搭载卫星导航增强信号转发器地球静止轨道卫星搭载卫星导航增强信号转发器，可以向用户播发 星历误差、卫星钟差、电离层延迟等多种修正信息，实现对于原有卫星导航系统定位精度的改进 CSDN，中信证券研究部 星基增强系统星基增强系统 地基增强系统（GBAS）通过地面连续运行参考站地面连续运行参考站（CORS）等提供差分修正信号，可达到提高 卫星导航精度的目的，优化后的定位精度可以从毫米级至亚米级不等 地基增强系统地基增强系统 地基增强系统地基增强系统星基增强系统星基增强系统 服务对象地面应用航空和航海应用(空中和海上不方便建立连续运行参考站) 定位原理相对定位绝对定位 差分
10、技术局域差分技术广域差分技术 通讯方式通过网络，双向传输通过卫星，单向传输 覆盖范围局域覆盖全球覆盖 初始化速度10秒左右20分钟左右 定位精度厘米级米级、亚米级 用户数量有限制无限制 网络要求需稳定网络传输无要求 地基增强系统和星基增强系统的区别地基增强系统和星基增强系统的区别 星基增强系统是地基增强系统的重要补充，星基增强系统是地基增强系统的重要补充，地基增强系统是实现高精度定位的核心地基增强系统是实现高精度定位的核心 6 6 地基增强系统原理地基增强系统原理差分定位技术差分定位技术 终端通过接收地基增强系统的差分修正信号，从而实现定位精度的大幅提高终端通过接收地基增强系统的差分修正信号，
11、从而实现定位精度的大幅提高 差分定位技术：差分定位技术：终端通过接收地面基准站网提供的差分修正信号、达到提高卫星导航精度 的目的，优化后的定位精度可以从毫米级至亚米级不等 地基增强系统减小定位误差工作原理：地基增强系统减小定位误差工作原理： 在地面建立已知精确坐标(x,y,z)的地基增强站，之后再用卫星对基站进行定位，得到地基 增强站的实时坐标(x1,y1,z1) 因受多因素干扰，两者之间存在综合定位误差。通过计算地基增强站精确坐标和实时坐标 之间的差值，从而计算出综合定位误差计算出综合定位误差 在地基增强站几十公里内，对流层、电离层对卫星定位误差的影响相似，所以只要将综合 定位误差实时播发给
12、范围内的终端，终端就可以在卫星定位时，把定位误差考虑进去 资料来源：千寻位置、CSDN、北斗卫星导航系统官网，中信证券研究部 卫星定位存在误差卫星定位存在误差 地基增强站实时播地基增强站实时播 发综合定位误差发综合定位误差 地基增强站地基增强站 未考虑综合定位未考虑综合定位 误差的错误位置误差的错误位置 7 7 RTKRTK差分技术：实时差分技术：实时+ +厘米级定位厘米级定位 位置差分技术位置差分技术伪距差分技术伪距差分技术 RTKRTK载波相位差分载波相位差分 精度精度5米左右1-3米1-3厘米厘米 高精度GPS测量主要方法 差分定位技术分类差分定位技术分类 基准站直接将真实值 与测量值的
13、差值作为 差分修正量 将伪距测量的修正量 作为修正值传递给移 动站进行差分处理 基准站实时地将测量的载波相 位观测量、伪距观测量、基准 站坐标等信息传递给移动站 基准站基准站 移动站移动站 通信网络通信网络 卫星卫星 一种简易的利用一种简易的利用RTK载波相位差分技术进行定位的系统组成载波相位差分技术进行定位的系统组成 RTK的特点：的特点：实时实时+厘米级定位厘米级定位 （以前的静态、快速静态、动态测量都需要 事后进行解算才能获得厘米级的精度） 卫星卫星 北斗/GPS/伽利略/GLONASS 基准站基准站 接收卫星信息，通过通信网络将其观测 值和测站坐标信息一起传送给流动站 通信网络通信网络
14、 2/3/4/5G移动通信网络、气象 专网、电台等 移动站移动站 接收基准站的数据，采集GPS观测数据， 在系统内组成差分观测值进行实时处理，在系统内组成差分观测值进行实时处理， 1秒内秒内给出给出厘米级厘米级定位结果定位结果 资料来源：千寻位置、CSDN、北斗卫星导航系统官网，中信证券研究部 8 8 海外地基增强系统服务：厘米海外地基增强系统服务：厘米/毫米级定位精度毫米级定位精度 资料来源：中地航星科技、北斗卫星导航系统官网，中信证券研究部 地基增强系统地基增强系统建设部门建设部门基站数量基站数量播发方式播发方式服务精度服务精度服务对象服务对象 美国国家差分GPS系统 （NDGPS） 联邦
15、铁路管理局、 美国海岸警卫队和 联邦公路管理局 170个数字广播 实时精度13米后处 理精度25厘米 水陆运输、精细农业、资源勘察、 环境管理、应急管理等，兼顾军民 应用 美国连续运行参考站系 统（CORS） 美国国家大地测量 局领导和管理 1900多个移动通信播发 实时厘米级、后处理 毫米级 大地测量、地理信息、农业以及工 程与科学研究 英国OSNet系统国家大地测量局超过140个移动通信、互联网 实时厘米级 、后处理 毫米级 原始数据被提供给 Leica 、Trimble、 Topcon等5家公司，由其提供服务 德国SAPOS系统 国家测量部门联合 运输、建筑等部门 共建 200个左右移动
16、通信、互联网 实时厘米级、后处理 毫米级 地震监测、地面沉降监测、海平面 监测、水汽含量的精确测定、高速 公路管理 加拿大CACS系统 加拿大大地测量局 和地质测量局 40多个移动通信、互联网 实时定位精度1-10米， 后处理优于3厘米 测量、地球物理等应用研究 澳大利亚CORSnet- NSW系统 新南威尔士土地和 财产管理局 80多个移动通信、互联网 实时厘米级、后处理 毫米级 测量、农业、矿业、紧急服务、科 学研究、建筑和气象探测等行业应 用 日本COSMOS系统日本国家地理院1200个移动通信、互联网 实时厘米级、后处理 毫米级 地震监测与预报、工程控制与监测、 测图与地理信息系统更新
17、、气象监 测与预报等 海外主要地基增强系统一览海外主要地基增强系统一览 美国美国NDGPS美国美国CORS英国英国OSNet德国德国SAPOS加拿大加拿大CACS 澳大利亚澳大利亚 CORSnet-NSW 9 9 中国地基增强系统：千寻位置业务成熟，中国移动强势入场中国地基增强系统：千寻位置业务成熟，中国移动强势入场 资料来源：中地航星科技、北斗卫星导航系统官网、千寻位置、中国移动，中信证券研究部 早期，中国地基增强系统主要出现于测绘行业以及各省市的各省市的 区域区域CORS，各系统独立运营，技术、服务也相对独立。有 关信息成果，主要在本地区、本行业内交流共享，难以实现 跨地区、跨行业的系统整
18、合 早期早期 国家连续运行基准站国家连续运行基准站CORS网网 2015年，由中国兵器工业集团和阿里巴巴集团共同打造的千寻中国兵器工业集团和阿里巴巴集团共同打造的千寻 位置网络有限公司位置网络有限公司，负责国家北斗地基增强系统“全国一张网”的 建设。北斗地基增强系统于2016年投入运营，2018年，系统具备 为用户提供广域实时米级广域实时米级、分米级分米级、厘米级和后处理毫米级定位精厘米级和后处理毫米级定位精 度度的能力。2020年，该系统已建成已建成2800+北斗地基增强站北斗地基增强站，总用户总用户 数超过数超过6亿亿 2015年以来年以来 国家北斗地基增强系统“全国一张网”国家北斗地基增
19、强系统“全国一张网” 2020年10月22日，中国移动在“5G新基建 智驾新未来 ”5G自动驾驶峰会上发布了全球最大的全球最大的“5G+北斗高精定位北斗高精定位” 系统系统。该系统将通过通过5G网络网络实时提供亚米级亚米级、厘米级厘米级、毫米级毫米级 高精度定位服务高精度定位服务。据了解，中国移动已在全国建设了4400+北 斗地基增强站，并与国家自然资源部合作，在自建基准站网络 基础上共享3100+国家基准站数据 2020年年 全球最大“全球最大“5G+北斗高精定位”系统北斗高精定位”系统 1010 中国地基增强系统前瞻：“星地一体”与“中国地基增强系统前瞻：“星地一体”与“5G+北斗”北斗”
20、 、中国移动，中信证券研究部 高精度卫星定位发展与地基增强系统演变高精度卫星定位发展与地基增强系统演变 第一代第一代 单基站单基站RTK(Real Time Kinematic)技术技术 基准站和流动站进行同步观测，基准站将差分改正数据实时传输 给流动用户，获取流动用户的实时坐标，精度可达厘米级 不足不足：用户站和基准站的距离限制；用户站支持数量少：用户站和基准站的距离限制；用户站支持数量少 第二代第二代网络网络RTK技术技术 区域内布设连续运行基准站（连续运行基准站（CORS），利用基准站实时数据网 络求解基线模糊度，为覆盖范围内所有用户提供定位增强服务 改进改进：满足中长距离用户；定位服务
21、稳定：满足中长距离用户；定位服务稳定 不足不足：需要畅通的数据通信链路；用户距离快速变化带来误差：需要畅通的数据通信链路；用户距离快速变化带来误差 第三代第三代全国组网全国组网 我国多个区域已建成省级 CORS系统，可满足区域内服 务 2014年开始研制“全国一张网”“全国一张网”，中国兵器工业集团公司为总 体研制单位，联合多部门建设。千寻位置是重要的建设/运营方。 2016年国家北斗地基增强系统投入运营。 现状现状：目前已有：目前已有2800+增强站，用户数增强站，用户数6亿亿+ 展展 望望 未未 来来 方向一方向一 方向二方向二 星地一体星地一体 5G+北斗北斗 千寻位置千寻位置2018年
22、发布“天音计划”，由北斗地基北斗地基 增强系统“全国一张网”、星基增强系统、星地增强系统“全国一张网”、星基增强系统、星地 一体融合能力及千寻位置的全球站网系统一体融合能力及千寻位置的全球站网系统构成 不依赖不依赖4G/5G网网 络络，采用地球同 步轨道卫星和互 联网双路播发 特点特点 核心应用核心应用 中国移动中国移动2020年10月发布全球最大的“5G+北斗 高精定位”系统，自建4400+增强站、共享 3100+自然资源部基准站 280万个万个2G/4G/5G 站址保障网络；站址保障网络；全 国最大、最密的基 准站网络；通导一 体化 智能电网、智慧 城市、智能终端、 智慧农业 车辆管理、车
23、 路协同、自动 驾驶 我们预计行业内有望形成全国性的大型我们预计行业内有望形成全国性的大型北斗运营商北斗运营商 目录目录 CONTENTS 11 1.1. 卫星定位：如何达到厘米级精度？卫星定位：如何达到厘米级精度？ 2.2. 北斗运营：为何重要性逐步凸显？北斗运营：为何重要性逐步凸显？ 3.3. 行业应用：怎样判断高成长赛道？行业应用：怎样判断高成长赛道？ 4.4. 竞争格局：谁能领跑高精度市场？竞争格局：谁能领跑高精度市场？ 1212 为什么我们认为未来大型北斗运营商有望出现？为什么我们认为未来大型北斗运营商有望出现？ 资料来源：千寻位置、北斗卫星导航系统官网、中国移动产业研究院，中信证券
24、研究部 设备服务号设备服务号北斗终端北斗终端 SIM卡卡手机终端手机终端 对对 应应 北斗定位服务北斗定位服务 移动通信服务移动通信服务 卫星卫星 地基增地基增 强系统强系统 4G/5G 基站基站 移动通信网络移动通信网络 北斗定位系统北斗定位系统 北斗运营商北斗运营商 通信运营商通信运营商 运营 运营 北斗北斗/通信运营商服务机制类似通信运营商服务机制类似 千寻位置给用户提供设备服务号，从而使得车辆/无人机等终端具备高精定位能力， 这一服务机制类似三大运营商给客户提供SIM卡，从而使得手机具备通信能力 北斗运营商有望大力发展的原因北斗运营商有望大力发展的原因 需求侧需求侧 供给侧供给侧 1.
25、需求提升：需求提升：自动驾驶、智慧农业、地形监测等多个场景对定位精度要求提升 2.通导一体：通导一体：目前市场大多提供单一位置服务，“通信+定位+应用”的多元服 务更能满足未来综合需求 1.成本下降：成本下降：北斗芯片/板卡/终端接收机价格下降，高精定位不再遥不可及 2.精度提高：精度提高：北斗三号系统定位精度全球10米、亚太5米 3.北斗国产：北斗国产：北斗系统实现国产替代，是国内卫星导航运营商建立的基础 1313 北斗运营商产业链位置：地基增强系统北斗运营商产业链位置：地基增强系统+用户段下游运营用户段下游运营 用户段用户段 卫星设计 卫星制造 卫星发射 星基增强系统 空间段空间段 监测站
26、 主控站 注入站 地基增强系统地基增强系统 地面段地面段 产业领域产业领域核心公司核心公司 航天五院（卫星制造） 航天一院（卫星发射） 航天电子（发射相关系统） 航天动力（液体火箭发动机） 产业领域产业领域核心公司核心公司 华力创通 合众思壮 海格通信 千寻位置 上游：基础数据上游：基础数据/软件软件/器件器件 射频芯片射频芯片基带芯片基带芯片天线天线板卡板卡 电子地图电子地图应用软件应用软件 车载终端车载终端 中游：终端和系统中游：终端和系统 系统集成系统集成国防安全终端国防安全终端 GNSS接收接收 机机 GIS数据采集器数据采集器 下 游 ： 运 营 服 务 下 游 ： 运 营 服 务
27、行业市场行业市场 大众市场大众市场 特殊市场特殊市场 规模化应用发展期 标配化启动应用期 维持稳定增长期 交通运输、电力应用、 海洋渔业、精准农业 智能手机、车载终端、 可穿戴设备 公安、防灾减灾、海上 救援搜救 产业链价值核心产业链价值核心 10% 46% 44% 资料来源：中国卫星导航定位协会2020中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书 注：上图中数字代表2019年北斗用户段产业链上中下游的产值占比 移动终端移动终端 1414 北斗用户段下游产值提升，大型北斗运营商优势领先北斗用户段下游产值提升，大型北斗运营商优势领先 产业链下游产值占比增长最快产业链下游产值占比增长最快各产业链环节产值占
28、比各产业链环节产值占比 北斗用户段北斗用户段2019年中游产值占比年中游产值占比46%，上游产值占比上游产值占比10%，下游产值占比下游产值占比44%。近年来下 游产值占比逐步提升（2015年仅占比25%），赛道良好 北斗卫星导航运营服务市场参与者北斗卫星导航运营服务市场参与者 定位终端产品商定位终端产品商：中游终端与下游运营联动，提供接收机及其配套定位服务等 振芯科技、合众思壮、海格通信、华力创通、中海达等 潜在的北斗运营商潜在的北斗运营商：依托全国性地基增强系统，提供高精定位服务 中国移动中国移动、千寻位置千寻位置（阿里+中国兵器工业集团控股）、星舆科技星舆科技（海格通信控股）、六分科技六
29、分科技（ 四维图新+腾讯+中国电信控股）等 资料来源：中国卫星导航定位协会2020中国卫星导航与位置服务产业发展白皮 书，中信证券研究部 资料来源：中国卫星导航定位协会2019中国卫星导航与位置服务产业发展白皮 书，中信证券研究部 产业链环节产业链环节产业类型产业类型20018 上游基础数据5%5%4%4% 基础器件2%2%2%2% 基础软件7%6%5%4% 中游终端集成47%42%37%35% 系统集成14%14%15%13% 下游运营服务25%31%37%42% 14%13% 11%11%10% 61% 56% 52% 48% 46% 25% 31% 37% 42%
30、44% 0% 20% 40% 60% 80% 100% 200182019 上游中游下游 下下 游游 占占 比比 提提 升升 1515 千亿北斗产值赛道优异，北斗运营商坐拥广阔市场千亿北斗产值赛道优异，北斗运营商坐拥广阔市场 预计北斗在中国卫星导航与位置服务产值占比达预计北斗在中国卫星导航与位置服务产值占比达80%2019年中国卫星导航与位置服务产值达年中国卫星导航与位置服务产值达3450亿元亿元 2019年年，我国卫星导航与位置服务产业整体产值达到我国卫星导航与位置服务产业整体产值达到3450亿元亿元，同比增长同比增长14.4% 2020中国卫星导航与位置服务产业发展白
31、皮书预测，2020年我国卫星导航与位置服务 产业总体产值达4000亿元亿元 2019年，与卫星导航技术研发和应用直接相关的产业核心产值为1166亿元亿元，在总产值中占 比为33.8 2025年我国北斗卫星导航产值规模有望达年我国北斗卫星导航产值规模有望达6440亿元亿元，北斗产值产比有望大幅抬升北斗产值产比有望大幅抬升 2016年，北斗产值约400亿元，占卫星导航总产值的比例仅20% 前瞻产业研究院预测，2019-2025年，我国北斗卫星导航产值增长率将保持在15%左右，占 卫星导航总产值的比例提升至80%左右 资料来源：前瞻产业研究院（含预测），中信证券研究部资料来源：中国卫星导航定位协会2
32、020中国卫星导航与位置服务产业发展白皮 127 198 285 390 505 700 810 1080 1343 1735 2118 2550 3016 3450 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 中国卫星导航与位置服务产业产值（亿元）同比（%） 4000 4600 5200 6100 7000 8050 3200 3680 4160 4880 5600 644
33、0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 2020202242025 中国卫星导航与位置服务产业产值（亿元） 中国北斗卫星导航与位置服务产业产值（亿元） 预计北斗产值占比：预计北斗产值占比：80% 目录目录 CONTENTS 16 1.1. 卫星定位：如何达到厘米级精度？卫星定位：如何达到厘米级精度？ 2.2. 北斗运营：为何重要性逐步凸显？北斗运营：为何重要性逐步凸显？ 3.3. 行业应用：怎样判断高成长赛道？行业应用：怎样判断高成长赛道？ 4.4. 竞争格局：谁能领跑高精度市场？竞争格局：谁能领跑高精度市场？ 1
34、717 高精度定位市场需求旺盛高精度定位市场需求旺盛 高精度行业痛点：（1）多场景对定位精度提出更高要求多场景对定位精度提出更高要求（厘米级厘米级、毫米级毫米级），传统定位系传统定位系 统统（5-10米级米级）不能满足需求不能满足需求；（2）行业对行业对“通信通信+定位定位+服务服务”的多元需求增多的多元需求增多，单一定单一定 位服务无法满足；位服务无法满足；（3）定位服务质量定位服务质量、空间可用性空间可用性、网络可用性网络可用性、质量自检能力有待提高质量自检能力有待提高 资料来源：中国移动产业研究院，中信证券研究部 自动驾驶自动驾驶5cm 车辆管理车辆管理1m 物流货运物流货运10cm 码
35、头装卸码头装卸5cm 机场调度机场调度1m 铁路定位铁路定位5mm 自动泊车自动泊车10cm 无人机农业无人机农业10cm 车路协同车路协同10cm 建筑监测建筑监测5mm 企业园区企业园区1m 灾害检测灾害检测5mm 传统行业传统行业新兴行业新兴行业 1818 高精度定位核心应用场景：车联网与消费者应用高精度定位核心应用场景：车联网与消费者应用 预计预计GNSS在在2019-2029年各垂直行业的总收入年各垂直行业的总收入 公路与消费领域是公路与消费领域是GNSS未来核心收入来源未来核心收入来源 预计公路和消费占2019-2029年总产值的93.3% 公路公路：自动驾驶，车队管理、ADAS、
36、车载终端 消费消费：智能手机、平板电脑 其他领域中其他领域中，预计地理测绘和农业占据预计地理测绘和农业占据50%以上以上收入收入 资料来源：欧洲全球导航卫星系统局2019 ISSUE 6 GSA GNSS Market Report（含预测），中信证券研究部 消费者解决方案消费者解决方案 公路公路 地理测绘地理测绘 农业农业 无人机无人机 海事海事 关键基础设施关键基础设施 载人航空载人航空 铁路铁路 急救急救 太空船太空船 15001500 亿亿 32503250 亿亿 20192019年年GNSSGNSS垂直垂直 行业收入行业收入 预计预计20292029年年GNSSGNSS 垂直行业收入
37、垂直行业收入 CAGR:8%CAGR:8% 1919 高精度定位：满足自动驾驶高精、高频的定位需求高精度定位：满足自动驾驶高精、高频的定位需求 高精定位技术在自动驾驶系统的层次位置高精定位技术在自动驾驶系统的层次位置 高精定位技术位于自动驾驶的感知层和决策层高精定位技术位于自动驾驶的感知层和决策层，为自动驾驶系统提供底层支持为自动驾驶系统提供底层支持 感知层：提供车辆的空间坐标、相对位置坐标、位置相关信息(速度、加速度、车辆姿态)等 决策层：涉及车辆速度控制、路径规划、障碍物检测与避让、车辆行为决策等 高精度定位与一般导航定位的主要区别在于高精度定位与一般导航定位的主要区别在于精度精度和和频率
38、频率 面向自动驾驶的高精定位精度高精定位精度25cm，更新频率更新频率100Hz，显著区别于常规定位导航系统（无线 电定位导航、惯性导航系统、卫星定位导航等） 资料来源：中信证券研究部绘制 高 精 定 位 部分高精度自动驾驶应用场景部分高精度自动驾驶应用场景 资料来源：千寻位置 2020 自动驾驶高精度定位：常借助自动驾驶高精度定位：常借助RTK、IMU等融合实现等融合实现 自动驾驶公开课 GNSS RTK IMU 利用全球卫星定位系统（北斗/GPS等）定位，定位至少需四颗卫星。在不依赖地面 增强系统时，由于对流层、电离层等影响信号传输，误差一般在误差一般在5-10m量级量级， 利用实时动态载
39、波相位差分技术，通过地面基准站与流动站之间的观测误差，实现分分 米乃至厘米级的高精度定位米乃至厘米级的高精度定位，是提升提升GNSS定位精度的关键定位精度的关键 IMU即惯性测量单元，通过测量加速度和角速度得到目标运动状态，从而计算出下一 时刻的速度和行进到的位置。可作为卫星信号不佳场景时的重要补充可作为卫星信号不佳场景时的重要补充 IMU协助协助GNSS和和RTK的定位的定位百度百度Apollo2.0多传感器融合定位模块框架多传感器融合定位模块框架 资料来源：中信证券研究部绘制 绝对绝对 位置位置 定位定位 相对相对 位置位置 定位定位 点云匹配点云匹配 视觉定位视觉定位 1.从绝对位置定位
40、角度看：单纯依靠卫星定位无法满足自动驾驶对定位精度和 更新频率的要求，因而需要结合RTK、IMU来满足需求 2.从相对位置定位角度看：高精定位借助激光雷达、摄像头等感知设备以及高 精地图，通过对周围场景的识别比对实现厘米级精度定位 2121 自动驾驶高精度定位市场格局自动驾驶高精度定位市场格局 企业企业相关领域相关领域相关产品相关产品/方案方案企业概况企业概况 千寻位置千寻位置算法、服务千寻 FindAUTO 算法及定位服务 中国兵器工业集团和阿里巴巴合资成立， 为上汽、广汽、蔚来 汽车等 40 余家主机厂提供高精度定位解决方案 中国移动中国移动(0941) 地基增强系统、 服务、算法 自建4
41、400+增强站，共享自然资 源部3100+增强站 打造全球最大“5G+北斗高精度”定位系统 高德地图高精地图、算法 高精地图+高精定位一体化解决 方案 阿里巴巴子公司，2017 年 8 月与千寻位置达成合作，致力于提 供提供“高精地图+高精定位”一体化解决方案 百度算法Apollo 高精定位方案 六分科技六分科技RTK 定位、算法厘米级差分定位服务专注高精度定位产品研发和商业化应用服务 移远通信 (603236)GNSS 定位模组LG69T, L26-P 物联网与无限通信模组供应商，业务涉及5G、NB-IoT、C-V2X、 GNSS 等 华测导航 (300627)硬件、算法P2 高精度 MEM
42、S 组合导航系统 高精度卫星导航定位产品及系统解决方案提供商，产品涉及北 斗导航应用、RTK、激光雷达系统等 导远科技 惯 性 导 航 、 GNSS/RTK 硬件 INS570D 高精度车载组合导航定 位系统 专注于惯性自主导航技术开发和产品制造 北斗星通 (002151) 惯性导航、定位 芯片 IMU 系 列 产 品 , 高精度 GNSS 导航定位芯片 国内卫星导航首家上市公司，业务涉及卫星导航、通信、汽车 智能网联，子公司和芯星通专注于高精度定位算法和芯片研发 中 海 达(300177) 惯 性 导 航 、 GNSS/RTK 硬件 RTK 系列产品，北斗地基增强系 统 深耕北斗卫星导航与高
43、精度 RTK 定位 星舆科技星舆科技 模组、板卡、 SDK、云服务 UM220-S模组等、高精度定位 SDK 海格通信子公司，致力于构建“云-网-端”三位一体的精准时空 体系，提供软硬件产品及一站式服务 国内主要自动驾驶高精度定位企业国内主要自动驾驶高精度定位企业 资料来源：各公司官网，中信证券研究部 基于地基增强系统（基于地基增强系统（RTKRTK技术）提供高精度定位的企业：技术）提供高精度定位的企业：千寻位置、中国移动、六分科技、星舆科技千寻位置、中国移动、六分科技、星舆科技等等 2222 车联网市场高速增长，车联网市场高速增长，2024年全球自动驾驶车出货量有望超年全球自动驾驶车出货量有
44、望超5000万万 我国联网汽车数量与车联网渗透率不断提高我国联网汽车数量与车联网渗透率不断提高全球与中国车联网市场规模快速增长全球与中国车联网市场规模快速增长 车联网市场规模强劲增长车联网市场规模强劲增长，预计中国车联网增速超预计中国车联网增速超35% 截至2017年，全球车联网市场规模约为525亿美元，预计到2022年将增加至1629亿美元亿美元；预计中国 车联网市场规模将从2017年的114亿美元增长到2022年的530亿美元亿美元，CAGR为为36.0% 预计中国在2020年车联网渗透率为24%左右，联网汽车达6960万辆万辆 资料来源：中国产业信息网（含预测），中信证券研究部资料来源：
45、中国产业信息网（含预测），中信证券研究部 525 728 920 1210 1430 1629 114 166 239 338 428 530 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 201720182019E2020E2021E2022E 全球车联网市场规模（亿美元）中国车联网市场规模（亿美元） 1232 1746 2604 3600 5016 6960 7% 9% 12% 15% 19% 24% 0% 5% 10% 15% 20% 25% 30% 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 2015201
46、6201720182019E2020E 我国车联网用户数（万辆）渗透率（%） L1L2L3L4L5 部分驾驶辅助组合驾驶辅助有条件自动驾驶高度自动驾驶 完全自动驾驶 预计预计20242024年出年出 货量（万辆）货量（万辆） 20202020- -2024CAGR2024CAGR 349518436917- 16.9%19.8%132.5%111.5%- 资料来源：IDC全球自动驾驶汽车预测报告（2020-2024），中信证券研究部 L1-L2贡献未来自动驾驶核心增量，贡献未来自动驾驶核心增量，L3-L4高速发展高速发展 目录目录 CONTENTS 23 1.1. 卫星定位：如何达到厘米级精度
47、？卫星定位：如何达到厘米级精度？ 2.2. 北斗运营：为何重要性逐步凸显？北斗运营：为何重要性逐步凸显？ 3.3. 行业应用：怎样判断高成长赛道？行业应用：怎样判断高成长赛道？ 4.4. 竞争格局：谁能领跑高精度市场？竞争格局：谁能领跑高精度市场？ 2424 千寻位置：背靠阿里、兵器集团，千寻位置：背靠阿里、兵器集团，2800+增强站提供全球高精度服务增强站提供全球高精度服务 千寻位置官网，中信证券研究部 中兵北斗应用研究中兵北斗应用研究 院有限公司院有限公司 42.0%42.0% 千寻位置网络有限公司千寻位置网络有限公司 杭州阿里巴巴创业投资杭州阿里巴巴创业投资 管理有限公司管理有限公司 中
48、国兵器工业集团中国兵器工业集团 有限公司有限公司 100% 2000020 千寻位置发展历史千寻位置发展历史 估值估值 130亿元亿元（2019 年年A轮融资）轮融资） 业务范围业务范围 服务覆盖服务覆盖230国家和地区国家和地区 总用户数总用户数6亿亿+ 地基增强站地基增强站 2800+北斗地基增强站北斗地基增强站 星地一体服务能力星地一体服务能力 数据处理数据处理 日处理位置数据日处理位置数据10亿次亿次 日处理消息日处理消息250亿条亿条 定位定位 基于北斗基础定位 数据，利用北斗地 基/星基增强系 统、自主研发的定 位算
49、法，为全球用 户提供精准定位及 延展服务 国内目前唯一具备量产级能力 的高精度定位服务提供商 2525 千寻位置：高精度应用场景丰富，智能驾驶客户覆盖率高千寻位置：高精度应用场景丰富，智能驾驶客户覆盖率高 资料来源：千寻科技官网，中信证券研究部 定位服务产品定位服务产品 厘米级高精度定 位服务，33省市 覆盖、全天候 典型应用场景 后处理毫米级 高精度定位产 品 全国首款云端 3D高精度实景 重建平台 智能驾驶解决方案：智能驾驶解决方案：FindAUTO 利用千寻位置智能驾驶专有服务 FindAUTO，广汽新能源埃安V可以实实 时知晓行驶车道时知晓行驶车道 广汽新能源广汽新能源 千寻位置千寻位置 千寻位置提供的时空智能能力是上汽集 团首批L4级智能驾驶重型卡车感知系 统的重要组成部分，误差在误差在3CM内内 上汽集团上汽集团 千寻位置千寻位置 2020年10月，上海举行的2020智能网 联汽车C-V2X“新四跨”活动，现场62 个车队中，有56个车队使用千寻位置的 高精度定位服务，覆盖率高达覆盖率高达90%以上以上 覆盖覆盖新四跨新四跨90%车队车队 千寻位
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