1、36KR RESEARCH 36氪研究院 2020.12 2020年中国餐饮配送机器人行业研究报告 疫情加速餐饮配送机器人市场渗透率提升，技术演进孕育 行业新机遇 2 36Kr-2020年中国餐饮配送机器人行业研究报告 餐饮配送机器人是从事送餐、回盘及接待等工作的商用服 务机器人，主要应用于餐饮行业，具备自动驾驶、语音交 互等功能，同时能够满足大重量食品及餐具的承载需求。 人力成本承压、核心技术演进推动餐饮配送机器人商业化 步伐提速。餐饮业属于劳动密集型行业，伴随人力资源供 给增速整体放缓，人力成本已成为餐饮业各项成本费用中 增速最快的部分。餐饮配送机器人能够替代餐厅部分一线 员工职能，助力企
2、业降本增效，市场青睐度开始不断攀升。 同时随着激光雷达、深度相机等核心硬件国产化进程不断 提速，SLAM等关键技术加速迭代创新，带动整机成本大 幅下降、产品精度优化提升，餐饮配送机器人商业化应用 步伐正不断加快。 疫情催化餐饮配送机器人市场需求爆发，行业竞争加剧， 头部厂商将强者恒强。疫情之下，餐饮配送机器人发挥巨 大作用，加速市场渗透率提升，行业参与者不断增多，竞 争不断深化。在当前行业背景下，具备自研技术实力、长 期客户积累、落地应用能力和资本战略加持的餐饮配送机 器人厂商将强者恒强。 多场景延展布局和全球化业务拓展将成为餐饮配送机器人 行业发展重要方向。以餐厅场景为切入点，加强深耕细作，
3、 依托长期积累的餐饮业经验，感知避障、定位导航等技术 能力，以及成本控制、产品量产、供应链布局等商业化能 力不断被打磨，在多场景延展布局方面，头部餐饮配送机 器人厂商优势明显。此外，中国服务机器人国际竞争力不 断增强，在人工智能技术专利申请量、产业链完善程度、 产业环境、全球市场份额等方面均具备较强竞争实力。顺 应行业发展趋势，多场景延展布局和全球化业务拓展将成 为餐饮配送机器人行业发展的重要方向。 报告摘要 相关研究报告 案例分析公司 奥比中光 全球领先的AI 3D感知技术方 案提供商 D轮 2018年05月 普渡科技 全球领先的配送机器人公司 B+轮 2020年08月 海底捞 国际知名的餐
4、饮企业 港股上市 2011-2020年中国新经 济十年回顾研究报告 （2020.12） 36Kr-新基建系列之： 2020年中国城市人工智 能发展指数报告 （2020.07） 36Kr-新基建系列之：中 国城市5G发展指数报告 （2020.05） 36Kr-商用服务机器人行 业研究报告 （2019.08） 封面图片来源：视觉中国 1 rQqPnNtOvMqRrOrQtOmRtN9PaO8OoMpPnPnNkPoPpNeRqRvN7NrQoQMYnMvMxNoNyR 目录CONTENTS 行业发展概况 定义 发展历程 发展驱动力 市场规模 资本分析 01 行业总结和趋势展望 行业总结 趋势展望
5、04 典型案例分析 奥比中光 普渡科技 海底捞 03 产业链分析 产业链图谱 产业链上游分析 产业链中游分析 产业链下游分析 02 定义 发展历程 发展驱动力 市场规模 资本分析 行业发展概况01 3 5 1.1 定义 餐饮配送机器人是指应用于餐饮行业，可从事 送餐、回盘及接待等工作的商用服务机器人 根据应用领域不同，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服 务机器人。服务机器人是指用于非制造业、以服务为核心的自主或半自主机 器人，分为家用服务机器人和专业服务机器人两大类。其中，专业服务机器 人包括商用服务机器人、医疗服务机器人、特种机器人等。现阶段，考虑到 我国在应对自然灾害和公共
6、安全事件中，对特种机器人有着相对突出的需求， 中国电子学会将机器人划分为工业机器人、服务机器人和特种机器人三类*。 4 家用服务机 器人 特种机器人 机器人 工业机器人 焊接机器人 搬运机器人 码垛机器人 净室机器人 包装机器人 其他 工业机器人 军事应用 机器人 极限作业 机器人 应急救援 机器人 接待机器人 餐饮配送 机器人 贩售机器人 其他商用 服务机器人 医疗服务机 器人 家务机器人 教育娱乐 机器人 养老助残 机器人 手术机器人 辅助机器人 其他医疗服 务机器人 其他 特种机器人 其他家用 服务机器人 商用服务机 器人 其他专业 服务机器人 服务机器人 图示：机器人分类 资料来源：中
7、国电子学会，36氪研究院 餐饮配送机器人是从事送餐、回盘及接待等工作的商用服务机器人，主要应 用于餐厅等商业场景，具备自动驾驶、语音交互等功能，同时能够满足大重 量食品及餐具的承载需求。 *资料来源：中国电子学会中国机器人产业发展报告(2019)，36氪研究院 专业服务机 器人 6 探索阶段 2016年以前 起步阶段 2016-2018年 成长阶段 2018-2020年 爆发阶段 2020年 近年来，核心硬件国产化进程不断提速，智能关键技术加速迭代升级，餐饮 配送机器人商业化应用步伐正不断加快。同时随着应用端巨头开始入局、疫 情加速数字化变革，餐饮配送机器人行业价值不断凸显，渗透率加速提升。
8、回顾餐饮配送机器人的发展历程，大致可以分为四个阶段： 探索阶段（2016年以前）：核心硬件和关键技术发展尚不成熟，下游应用 较窄，餐饮配送机器人发展仍处于早期探索阶段。激光雷达、深度相机等核 1.2 发展历程 中国餐饮配送机器人行业发展经历了探索、起 步、成长和爆发四个阶段 图示：服务机器人发展历程 资料来源：36氪研究院根据公开资料整理 激光雷达、深度 相机等核心零部 件主要依赖进口 SLAM等关键技术 发展水平有限 下游应用市场较 窄，客户端市场 教育不足 上游供应链更加 完善，成本逐步 下降 普渡科技、优地 科技、云迹科技 等整机厂商阵营 日渐壮大 应用市场教育程 度有待提升 核心零部件
9、国产 替代进程提速 算法提升、关键 技术迭代，机器 人性价比更高 以海底捞、呷哺 呷哺为代表的头 部餐饮企业开始 规模化使用餐饮 配送机器人 产业链生态逐步 完善，疫情加速 餐饮配送机器人 渗透率提升 长期来看，疫情 重塑用户使用习 惯，行业有望迎 来高速发展阶段 5 7 1.2 发展历程 中国餐饮配送机器人行业发展经历了探索、起 步、成长和爆发四个阶段 心零部件主要依赖进口，成本较为昂贵；SLAM等关键技术发展水平有限， 餐饮配送机器人定位导航精度、稳定性有待提升；整机厂商应用场景尚未深 耕，客户端市场教育不足。 起步阶段（2016年-2018年）：上游供应链更加完善，优质整机厂商开始入 场
10、，应用市场教育程度有待提升。激光雷达、深度相机等核心零部件国产厂 商自研能力不断提升，成本开始逐步下降；以普渡科技、优地科技、云迹科 技等为代表的具备核心技术的整机厂商阵营日渐壮大，持续打磨自身技术和 产品功能；但下游行业认可度仍然较低。 成长阶段（2018年-2020年）：核心零部件国产替代进程提速，各项技术更 加成熟，应用端巨头开始入局，推动餐饮配送机器人行业发展提速。奥比中 光、禾赛科技、镭神智能等国产传感器领先企业开始抢占部分国际市场，为 机器人整机成本控制提供良机；算法提升、关键技术迭代，机器人性价比更 高；以海底捞、呷哺呷哺为代表的头部餐饮企业开始规模化使用餐饮配送机 器人，对市场
11、有着直接的拉动作用。 爆发阶段（2020年）：产业链生态逐步完善，疫情加速餐饮配送机器人渗 透率提升。在此次疫情防控中，普渡科技、云迹科技等公司机器人产品在医 院、隔离点等防疫前线落地，助力防疫工作高效展开，减少了人员接触带来 的风险，有效保障用户和货品安全。随着防疫工作的常态化，对于餐饮配送 机器人的需求仍将持续一段时间。长期来看，疫情加速培养用户使用习惯， 从而推动行业的进一步发展。此外，疫情之下，餐饮配送机器人价值凸显， 市场认可度不断提升，行业有望迎来高速发展阶段。 6 8 838 972 1,180 1,409 1,673 1,956 2,152 2,413 6.3% 16.0% 2
12、1.4%19.5%18.7% 16.9% 10.0%12.2% 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 住宿和餐饮业城镇私营企业和个体就业人员(万人) 同比增长 1.3 发展驱动力 根本动力：人力成本承压、核心技术演进推动 餐饮配送机器人行业发展提速 7 技术进步推动产品成本下降、性能提升，赋能行业整体发展 近年来，激光雷达、深度相机、电机等核心零部件国产化进程不断提速，餐 饮配送机器人整机成本下降明显；同时，SLAM（即时定位与地图构建）等 关键技术加速迭代升级，机器人能够在以餐厅为代表的复杂度较高的场景下 完成更为繁杂和精细的操作，餐饮配送机器人商业
13、化应用步伐正不断加快。 图示：2012-2019年我国住宿和餐饮业城镇 私营企业和个体就业人员数量及增速 数据来源：国家统计局，36氪研究院 图示：2019年中国餐饮业各项成本占营业收入 比例及同比变动 数据来源：中国饭店协会，36氪研究院 *餐饮业成本费用主要包括原材料进货成本、人力成本、三项费用、房屋及物业成 本、能源成本以及税费等。 *根据市场调研，普渡科技1台送餐机器人可完成约1.5人工作量。 餐饮业人力成本承压明显，推动“机器换人”需求增长 国家统计局数据显示，2019年我国住宿和餐饮业城镇私营企业和个体就业人 员数量为2,413.2万人，同比增长12.2%，近年来增速整体放缓。餐饮
14、业属于 劳动密集型行业，伴随人力资源供给增速整体放缓，就业人员平均工资不断 上涨，人力成本居高不下。中国饭店协会数据显示，2019年餐饮业一线员工 工资均值为3,940元/月，同比涨幅5.96%；2019年餐饮业人力成本占营业收 入比例高达21.4%，并且以3.7%的涨幅持续增长，是餐饮业各项成本费用* 中增速最快的部分，对企业利润提升形成了一定制约。在此背景下，餐饮配 送机器人能够替代餐厅部分员工职能，在规避员工流失风险、降低人力成本 的同时，依托1：1.5甚至更高的人力替代比*提升服务效率，为企业带来更 高效益，市场青睐度开始不断攀升。 39,644 42,716 46,721 8,368
15、 9,573 9,975 20.4% 22.4% 21.4% 201720182019 营业收入（亿元）人力成本（亿元） 人力成本占营业收入比例 9 1.3 发展驱动力 直接动力：疫情防控凸显行业价值，餐饮配送 机器人有望迎来长足发展 政策鼓励数字技术赋能疫情防控，推动餐饮配送机器人应用加速 疫情期间，工信部等部门发布关于运用新一代信息技术支撑服务疫情防控 和复工复产工作的通知（工信厅信发20204号）等政策文件，鼓励运 用大数据、人工智能、云计算等数字技术，在防控救治、资源调配等方面更 好发挥支撑作用。得益于“无接触”服务优势，餐饮配送机器人能够减少人 员接触带来的病毒传播和交叉感染风险，疫
16、情防控期间被广泛应用于医院、 隔离点等防疫前线。例如，普渡科技在疫情期间为全国数百家医院及隔离点 输送“无接触”配送机器人产品“欢乐送”，获CCTV1新闻联播报道，并登 上工信部在科技支撑抗击新冠肺炎疫情中表现突出的人工智能企业榜单； 云迹科技智能酒店服务机器人“润”在疫情期间承担客房送餐及送物任务， 避免近距离接触的交叉感染。 8 资料来源：云迹科技官网, 36氪研究院 云迹科技智能酒店服务机器人“润”普渡科技“欢乐送”给隔离病房送餐送药 资料来源：普渡科技官网，36氪研究院 餐饮配送机器人助力常态化疫情防控，市场认可度不断提升 疫情之下，餐饮配送机器人发挥巨大作用，助力防疫工作有序展开的同
17、时， 有效节省人力资源、提高运作效率。目前，随着全球疫情防控进入常态化， 防疫前线对于餐饮配送机器人的需求仍将持续一段时间。长期来看，疫情加 速市场认可度的提升，从而推动餐饮配送机器人行业进一步发展。 10 1.4 市场规模 中国服务机器人行业保持较高增速，全球市场 占有率迅速提升 得益于旺盛的应用需求以及人工智能领域技术创新不断加快，我国服务机器 人行业发展迅速，全球市场份额稳步扩大。中国电子学会报告预测，2021年 中国服务机器人市场规模将达到38.6亿美元，约占全球市场的近30%； 2013-2021年年均复合增速为36%，约为全球服务机器人市场增速的2倍。 同时，中国服务机器人在中国机
18、器人市场中的结构占比迅速提升，预计2021 年所占比重将达到31.6%。 9 图示：2013-2021年全球及中国服务机器人市场规模* 32.3 35.1 41.8 54.0 69.3 82.9 94.6 110.3 131.4 3.3 4.6 6.4 9.4 12.7 16.5 22 29.4 38.6 10.2% 13.1% 15.3% 17.4% 18.3% 19.9% 23.3% 26.7% 29.4% 200019E2020E2021E 全球服务机器人销售额（亿美元） 中国服务机器人销售额（亿美元） 中国服务机器人占全球比例（%） 图示：2
19、013-2021年中国机器人市场结构及服务机器人占比变动情况* *数据来源：中国电子学会，36氪研究院 19 26.8 30 39.3 51.2 54.2 57.3 63.2 72.6 3.3 4.6 6.4 9.4 12.7 16.5 22.0 29.4 38.6 1.5 2.2 3.0 3.9 5.2 6.3 7.5 9.1 11.1 13.9%13.7% 16.2% 17.9% 18.4% 21.4% 25.3% 28.9% 31.6% 200019E2020E2021E 中国工业机器人销售额（亿美元） 中国服务机器人销售额（亿美元） 中国特种
20、机器人销售额（亿美元） 中国服务机器人占机器人市场比例（%） 2013-2021E CAGR 全球服务机器人19.2% 中国服务机器人36.0% 2013-2021E CAGR 中国工业机器人18.2% 中国服务机器人36.0% 中国特种机器人28.4% 11 1.4 市场规模 商用服务机器人拓展空间广阔 ，其中餐饮配送 机器人市场容量巨大 10 餐饮配送机器人市场容量巨大 根据中国烹饪协会的统计数据，2018年全国共有800多万家餐饮商户，如果 忽略地面不平、通道过窄等多重因素，以座位数量超过50位、具备使用需求 和实力的10.8%*的餐饮门店作为目标，则约有86.4万家目标客户。按照每家
21、餐厅使用2台餐饮配送机器人计算，市场容量约为172.8万台。参考市场上餐 饮配送机器人平均售价约5-8万元/台，国内餐饮配送机器人市场空间约为 1123.2亿元。此外，再增加欧盟、北美、大洋洲、亚洲等国际市场，餐饮配 送机器人市场空间巨大。 我国服务机器人在家务、物流、商业、康复医疗等应用领域不断创新突破， 根据CCID数据，家务机器人和物流机器人应用相对成熟，在中国服务机器人 市场的占比分别为27.4%和24.9%；商用服务机器人已在餐饮、医院、政务、 金融等场景实现广泛应用，但尚未形成较大规模，占据中国服务机器人 8.9%的市场份额，拓展空间广阔。 图示：2018年中国服务机器人细分市场结
22、构 数据来源：CCID，36氪研究院 *数据来源：根据美团研究院2019中国餐饮商户发展报告，我国10.8%的餐饮商户的座位 数量在50位以上 27.4% 24.9% 10.3% 8.9% 8.1% 20.4% 家务机器人 物流机器人 休闲娱乐机器人 商用服务机器人 康复医疗机器人 其他服务机器人 12 1.5 资本分析 中国餐饮配送机器人投资逐渐趋于理性，大额 资本偏好盈利模式清晰的成熟项目 根据36氪数据，2010年-2020年10月，中国餐饮配送机器人领域共发生 1,166起投资事件，投资总金额达747.4亿元，投资热度呈现先增长后逐步下 降趋势，资本投资更加趋于理性。2016-2018
23、年，投资案例数和投资金额保 持高速增长态势，2018年投资规模达到近年来峰值。2019年以来，受到资 本寒冬影响，投资规模开始回落，行业投资逐渐回归理性。 11 1.37 5.94 3.52 6.77 24.00 27.35 45.41 140.34 318.98 108.70 65.02 13 2324 28 52 134 191 241 239 158 63 投资金额（亿元）投资案例数（起） 图示：2010年-2020年10月中国餐饮配送机器人领域投融资情况 数据来源：36氪研究院 24.49 132.33 133.48 177.69 175.59 103.38 392 417 110 3
24、9 22 133 种子轮/天使轮Pre-A/A/A+轮Pre-B/B/B+轮Pre-C/C/C+轮D轮及以后战略投资 投资金额（亿元）投资案例数（起） 图示：2010年-2020年10月中国餐饮配送机器人领域各投资轮次事件及金额分布 数据来源：36氪研究院 早期项目获投频次较高，中后期项目“吸金”能力较强 从投资阶段看，2010年-2020年10月，在已披露相关信息的1,113起案例中， 中国餐饮配送机器人投资事件集中在早期项目，种子轮/天使轮和Pre- A/A/A+轮合计占总投资数量的72.7%；投资金额集中在中后期成熟项目， Pre-C/C/C+轮和D轮及以后平均单笔获投金额达5.79亿元
25、，远高于其他阶段。 13 1.5 资本分析 资本向头部集中，核心技术和应用落地成为市 场关注重点 随着资本市场对餐饮配送机器人认知的不断深入，行业投资日趋成熟和理性， 投资布局呈现出向头部集中的趋势。激光雷达、深度相机、AI芯片等核心零 部件领域头部企业，以及具有SLAM和AI算法等技术优势、在多个场景实现 大规模应用的头部整机厂商成为资本布局重点。 12 企业名称融资轮次融资金额融资时间所属领域 云天励飞 B轮 数亿元人民币2019.03 AI算法、AI芯片Pre-IPO10亿元人民币2020.04 战略融资10亿元人民币2020.09 奥比中光D轮2亿美元2018.05 3D传感及人工智
26、能视觉技术 禾赛科技 B轮 2.5亿元人民币2018.05 激光雷达 C轮1.73亿美元2019.09 镭神智能B轮1亿元人民币2018.04激光雷达 普渡科技 A轮5,000万元人民币2018.06 配送机器人B轮过亿人民币2020.07 B+轮 近亿元人民币2020.08 优地科技 B轮数千万元人民币2018.04 配送机器人B+轮数千万元人民币2019.10 B+轮 过亿人民币2020.06 2018年-2020年10月中国餐饮配送机器人领域大额融资事件 数据来源：36氪研究院 产业链图谱 产业链上游分析 产业链中游分析 产业链下游分析 产业链分析02 13 15 2.1 产业链图谱 资
27、料来源：36氪研究院根据公开资料整理 图片来源：企业官网 注：图中只列出部分企业作为代表，未覆盖全产业 14 上 游 核 心 零 部 件 餐饮配送机器人产业链包括上游核心零部件、 中游技术模块和整机厂商以及下游应用 中 游 技 术 模 块 和 整 机 制 造 下 游 应 用 AI芯片 减速器电机控制器 深度相机 激光雷达 SLAM技术 机器视觉技术 语音交互技术 云服务 软件提供商本体制造商 餐 饮 配 送 机 器 人 火锅 正餐 应用开发 操作系统 16 传统机器人产业链主要面向工业机器人领域，而随着家用、商用等服务机器 人的兴起，机器人产业链逐渐发生变化，各环节要素不断丰富。具体来看， 上
28、游从减速器、伺服电机、控制器三大核心零部件扩展到激光雷达、深度相 机等先进传感器及AI芯片等领域；中游增加了拥有SLAM、机器视觉、语音 交互、云服务、应用开发等核心技术的软件提供商；下游应用开始向餐饮、 新零售、医疗、教育等领域不断渗透，市场空间广阔*。 区别于工业机器人70%的成本占比集中在上游三大核心零部件，中游是服务 机器人产业链价值最高的环节 减速器、伺服电机、控制器三大核心零部件是工业机器人产业链技术壁垒最 高的部分，共同决定产品精度、稳定性、负荷能力等性能指标，合计成本占 比约70%。目前，我国三大核心零部件进口依赖较为严重，采购成本较高， 由此导致国产工业机器人企业以系统集成商
29、为主，本体制造商生存较为艰难。 与工业机器人不同，服务机器人产业链上游核心零部件仅占整机总成本的 20%-30%。附加值更高的环节在于中游技术模块及整机集成设计，两者是 决定服务机器人智能化提升、多场景落地应用的关键环节。 作为商用服务机器人的重要分支，餐饮配送机器人的核心在于技术模块和整 机厂商落地应用能力 餐饮配送机器人主要应用于火锅、正餐等餐饮业，负责送餐、回盘等工作， 需要在高动态的餐厅场景下实现智能避障、路径规划等功能，对激光雷达、 深度相机等传感设备以及SLAM（即时定位与地图构建）、机器视觉等智能 相关技术要求较高。而随着激光雷达、深度相机等核心零部件国产化进程不 断加速，硬件成
30、本逐渐下降，餐饮配送机器人厂商的竞争重点更多在于 SLAM等核心技术以及复杂场景下的落地应用能力。 中游是餐饮配送机器人产业链价值最高的环节， 技术模块和整机厂商落地应用能力是关键 2.2 产业链分析 15 *资料来源：IDC&CAICT人工智能时代的机器人3.0新生态，36氪研究院 17 传感器是获取外界信息的主要途径和手段。机器人通过传感设备感知周围环 境，同时依赖SLAM、机器视觉、语音交互等技术，实现导航避障、运动控 制、智能语音等功能。 餐饮配送机器人常用的传感器包括激光雷达、摄像头、超声波雷达和惯性测 量单元（IMU）等。不同传感器的原理、功能各不相同，在复杂的餐厅场景 下可以发挥
31、各自独特优势，显著提高机器人系统的可靠性和容错性，从而保 障高精度、快响应的运行能力。以激光雷达和深度相机为核心的多传感器融 合将成为餐饮配送机器人发展的新趋势。 多传感器融合保障高精度、快响应的运行能 力，成为餐饮配送机器人行业发展新趋势 2.2 产业链上游分析传感器 16 图示：餐饮配送机器人主要传感器对比 资料来源：36氪研究院根据公开资料整理 激光 雷达 摄像头 超声波 雷达 原理缺点 成本相对较低，采集 信息丰富 通过摄像头获取信息， 然后通过算法进行图像 识别 IMU 通过透镜、激光发射和 接收装置，基于TOF飞 行时间获得目标物体位 置、速度等特征数据 分辨率高，精确度高， 不依
32、赖环境光源，抗 干扰能力强，探测距 离远 容易受到光线变化 影响，且对算法要 求很高 成本相对较高，传 播距离受浓雾、浓 烟环境影响大 优点 发射振动频率高于声波 的机械波，根据反射波 测量距离 探测物体范围极广， 具有较高稳定性 一般只能探测10米 以内的距离，无法 进行远距离探测 惯性测量单元（IMU） 通常由3个加速度计和3 个陀螺仪组成，分别测 量线加速度和角加速度 不受时间、地域限制 及人为因素干扰 长时间推算，累积 误差不断增大，高 精度级IMU成本高 18 我国传感器起步相对较晚，近年来，随着机器人、无人驾驶等需求增加，国 产激光雷达、深度相机等零部件厂商自研水平持续进步。激光雷
33、达方面，国 内参与者包含禾赛科技、镭神智能、北醒光子等，凭借价格优势开始抢占 Velodyne等国际龙头厂商市场份额。2020年，禾赛科技发布新一代高性能 128线激光雷达，水平分辨率最高可达0.1。深度相机方面，作为全球第四 家、亚洲第一家掌握AI 3D感知全领域技术的企业，奥比中光自主研发的机 器人四合一视觉系统可快速实现三维地图创建、避障、导航等功能。 得益于技术进步和国产替代加速，核心零部件成本下降明显。以激光雷达为 例，根据华西证券数据，2018年车规级激光雷达价格约为14万元，预计 2025年有望降低至千元量级。 我国激光雷达、深度相机等零部件厂商自主研 发能力提升明显，国产替代进
34、程不断加速 2.2 产业链上游分析传感器 17 企业基本情况主要产品类型 激 光 雷 达 禾赛科技 2014年成立于上海，全球领 先的3D激光雷达制造商 Pandar128、Pandar64、 Pandar40/40P、 PandarGT、Pandora等 机械雷达、固态 雷达、多传感器 融合 镭神智能 成立于2015年，全球领先的 激光雷达及整体解决方案提 供商 N301系列单线激光雷达等固态雷达 北醒光子 成立于2015年，专注于激光 雷达的研发、生产与销售 TF-Luna、TFmini Plus等固态雷达 深 度 相 机 奥比中光 成立于2013年，全球领先的 AI 3D感知技术方案提供
35、商 Astra、AstraPro、 AstraMini、AstraS等 3D传感摄像头 光珀智能 成立于2015年，全球新一代 ToF传感器技术的领先者 Sentinel、POWER-W等ToF传感器 机器人领域国产激光雷达和深度相机主要企业 资料来源：企业官网，36氪研究院 注：表中只列出部分企业及产品作为代表，未覆盖全行业 19 SLAM是Simultaneous Localization and Mapping（即时定位与地图构 建）的缩写，主要用于解决移动机器人在未知环境下运行时定位、制图与路 径规划的问题。SLAM技术通过环境特征提取、位置信息关联、状态估计和 数据更新等步骤，实现定
36、位的同时制作并优化环境完全的地图。与GPS等技 术相比，SLAM技术在室内定位导航领域具备明显优势，是餐饮配送机器人 实现智能避障和路径优化的核心技术。 基于传感器种类和安装方式的不同，SLAM的实现方式和难度存在一定差异。 现阶段，SLAM按照传感器来分，主要包括基于激光雷达的SLAM（激光 SLAM）和基于视觉的SLAM（VSLAM）。激光SLAM起步较早，在技术和 产品落地上相对成熟，是机器人行业应用的主流；视觉SLAM近年来发展较 快，成本相对较低、场景适应性更强。但同时，两者也存在各自的局限性， 在竞争中融合发展将成为激光SLAM与视觉SLAM未来应用的发展趋势。 SLAM是餐饮配送
37、机器人定位导航的核心技术， 主要分为激光SLAM和视觉SLAM两类 2.3 产业链中游分析SLAM技术 技术成熟、稳定 精度高 地图可用于路径规划 优 势 劣 势 激光SLAM和视觉SLAM对比 激光SLAM 成本相对较高 安装有结构要求 高动态环境下局限较大 视觉SLAM 资料来源：36氪研究院根据公开资料整理 成本相对较低 安装方式多元化 场景适应性强 计算资源开销大 存在累计误差 光线昏暗环境下局限较大 18 20 目前，扫地机器人是SLAM技术应用最为成熟的领域，以科沃斯为代表的龙 头厂商依托多元化SLAM技术路径，提升产品定位导航性能的同时，有效降 低生产成本。随着SLAM技术重要性
38、的凸显，其市场需求不断扩大，在配送 机器人、自动驾驶等领域的应用不断突破。但整体来看，国内SLAM技术仍 处于发展阶段，在精度、稳定性和适用性等方面有待进一步优化。 SLAM是机器人定位导航的核心技术，国内餐饮配送机器人行业SLAM技术 研发厂商主要分为两类：一类是专门提供定位导航模块的企业；另一类是开 发SLAM技术自用的整机厂商，力争在市场竞争中占据先发优势。目前，思 岚科技等软件提供商和普渡科技等整机厂商已经开始采用多传感器融合的 SLAM方案，为餐饮配送机器人的精度提升、场景扩展和成本控制赋能。 国内SLAM技术加速突破，多元融合技术方案 成厂商布局重点 2.3 产业链中游分析SLAM
39、技术 企业基本情况主要产品/方案特点 思岚科技 成立于2013年，拥有激光 雷达、自主定位导航系统及 通用型服务机器人平台三条 核心产品线 SLAMWARE，集成了 基 于 激 光 雷 达 的 SLAM及配套的路径 规划功能 内置IMU，降低成本和开 发难度；支持超声波传感 器、深度摄像头等多传感 器融合 速感科技 成立于2014年，研究机器 人定位导航技术，2020年 被JS环球子公司收购 机器人高级定位导航 方 案 ， 集 成 嵌 入 式 VSLAM算法 可以融合激光雷达、惯性 测量单元、里程计、超声 波等多种传感器 灵喵 机器人 成立于2015年，为机器人 提供模块化激光SLAM自主 定
40、位导航系统解决方案 NAVI-BOX （ 自 主 导 航盒子） 兼容并可控制激光雷达、 深度相超声避障阵列等外 部传感器和设备 普渡科技 成立于2016年，全球领先 的配送机器人公司，拥有低 速自动驾驶、机器人电机驱 动与运动控制等核心技术 PuduSLAM，是普渡 科技自主研发的多传 感 器 融 合 的 全 新 SLAM方案 融合了视觉摄像头、激光 雷达、RGBD深度相机、 IMU、编码器、超声波等 多种传感器的数据 国内餐饮配送机器人行业SLAM技术主要提供商 资料来源：企业官网，36氪研究院整理 注：表中只列出部分企业及产品作为代表，未覆盖全行业 19 21 回收点 餐饮配送机器人整机厂
41、商通过集成激光雷达、深度相机等核心硬件，同时融 入SLAM、机器视觉等关键技术，在送餐、回盘等实际应用中实现指令接收、 自主避障和路径规划功能。此外，搭载语音交互技术的餐饮配送机器人还可 以完成迎宾领位工作，节省人力成本的同时，能够提高服务效率。 餐饮配送机器人可替代食品配送、餐盘回收以 及迎宾领位等工作 2.3 产业链中游分析餐饮配送机器人整机 20 图示：餐饮配送机器人送餐工作流程* 出餐口 员工将食品放置 到托盘，并选择 对应的桌号 选择桌号 图示：餐饮配送机器人回盘工作流程* *资料来源：普渡科技，36氪研究院 外卖取餐口 接收指令，自主 避让障碍物，选 择最优送餐路线 提示取餐 第一
42、桌第N桌 无接触 外卖 自主 返航 服务员 楼 面 对 讲 机 发起需求 指定餐桌1 显示任务进 度机器人当 前位置 员工将餐具 放置到托盘 等待响应下次呼叫 卸载完毕， 返回待机 同步请求指定餐桌N 机器人待机区 22 目前餐饮配送机器人行业处于爆发初始阶段，增速较快，但行业整体规模相 对较小，市场渗透率有待进一步提升。在此背景下，提升技术储备、商业化 能力和资源积累等核心竞争力，成为整机厂商突围关键。 技术储备：SLAM、运动控制等技术积累，可以帮助企业提升研发效率、降 低成本，同时加快产品迭代速度，在市场竞争中占据优势地位。以普渡科技 为例，公司自研的高精度轮毂电机，将几十种零件的组件集
43、成为一个零部件， 提高了动力系统的可靠性和易维护性，并将成本压缩至原来的30%以下。 商业化能力：减轻用工压力、提高运营效率、提升消费者满意度是餐饮配送 机器人的价值体现，商业化落地应用成为整机厂商致胜的关键能力。优质厂 商发挥自身产品特征及技术优势，以用户价值为主导，确保公司产品和解决 方案的商业化可行性。普渡科技产品畅销全球50多个国家和地区，累计销量 数万台；穿山甲艾米送餐机器人已进驻4,000+企业机构*。 资源积累：与大型优质客户建立长期、稳定的合作关系，是提升整机厂商核 心竞争力的关键，能够帮助企业扩大市场份额。普渡科技在餐饮业的合作伙 伴众多，以海底捞、呷哺呷哺、巴奴毛肚火锅等为
44、代表；云迹科技也已服务 必胜客、海底捞等知名连锁餐饮企业。 技术储备、商业化能力和资源积累是支撑餐饮 配送机器人整机厂商快速发展的关键要素 2.3 产业链中游分析餐饮配送机器人整机 21 商业化能力 商业化落地应用实现餐饮配 送机器人行业价值 资源积累 资源积累是提升整机厂商 市场份额的关键 图示：餐饮配送机器人整机厂商关键竞争要素 技术储备 技术储备帮助企业提升研发 效率、降低成本，同时加快 产品迭代速度 *资料来源：公司官网，36氪研究院 23 人力成本压力持续增大，餐企寻求数字化、智能化转型 美团研究院问卷调查数据显示，2019年我国31%的餐饮商户认为，服务人 员难招、难留、费用高是企
45、业经营的主要痛点之一，对企业利润提升形成了 一定制约。部分企业积极探索新的商业模式，寻求降本增效的发展方式。中 国饭店协会调研显示，2020年58%的餐饮企业认为数字化、智能化发展是 行业提质增效的有效路径。 市场需求旺盛，餐饮配送机器人加速落地应用 餐饮业属于劳动密集型行业，一线员工数量占据绝大部分，中国饭店协会数 据显示，2019年餐饮业一线员工占比均值为82.6%。其中，食品配送、餐盘 回收以及迎宾领位等一线员工职能可以由餐饮配送机器人完成，市场需求量 较大。同时，随着零部件国产化进程提速、核心技术不断成熟，整机成本逐 年降低，餐饮配送机器人开始入驻海底捞、呷哺呷哺、巴奴、西贝莜面村等
46、知名餐饮品牌门店。根据海底捞公开报告，截至2020年6月，公司已经在全 球范围部署958台传菜机器人。 餐企积极谋求数字化、智能化转型，餐饮配送 机器人市场青睐度不断攀升 2.3 产业链下游分析终端应用 22 图示：机器人“欢乐送”在巴奴毛肚火锅门店*图示：机器人“贝拉”在海底捞门店* *图片来源：普渡科技 24 随着应用端巨头开始入局，餐饮配送机器人行业逐渐受到市场认可。同时， 疫情加速数字化变革，餐饮配送机器人助力企业降本增效，价值不断凸显， 在餐厅场景下应用不断深化的同时，有望加速在医院、办公楼、网咖、KTV 等场景的延展布局。 降低人力成本：餐饮配送机器人可从事送餐、回盘以及接待等工作
47、，随着上 游供应链不断成熟、中游技术持续提升，餐饮配送机器人的投资回报期较前 几年明显缩短。例如，普渡科技1台送餐机器人可完成约1.5人工作量，1名 传菜员年综合成本约66,000元，整机购买模式的成本回收周期小于1年，最 短可至半年。而相较于整机购买模式的一次性大额投入，租赁模式使用门槛 更低，可帮助餐饮企业实现轻资产运营的同时降低人力成本。 提升商业效率：信息化时代，人们对效率的要求进一步提高，餐饮配送机器 人依托云平台实时监测产品运行数据，提升企业运营效率的同时，能够不断 优化产品功能。一方面，为客户提供业务数据，提升企业运营管理效率；另 一方面，为技术的迭代升级积累场景数据，为产品性能
48、的优化提供基础支撑。 餐饮配送机器人帮助企业降本增效，应用场景 有望进一步拓展 2.4 产业链下游分析终端应用 23 图示：餐饮配送机器人帮助企业降本增效 图片来源：锐景创意 餐饮配送机器人可替代食 品配送、餐盘回收以及迎 宾领位等工作 随着上游供应链不断成熟、 中游技术持续提升，餐饮 配送机器人的投资回报期 较前几年明显缩短 降本增效 为客户提供业务数据， 提升企业运营管理效率 为技术的迭代升级积累 场景数据，为产品性能 的优化提供基础支撑 奥比中光 普渡科技 海底捞 典型案例分析03 24 26 奥比中光成立于2013年1月，是全球领先的AI3D感知技术方案提供商，拥 有从芯片、算法，到系
49、统、框架、上层应用支持的全栈技术实力，为全球超 2,000家客户提供优质服务，包括蚂蚁金服、OPPO、中国银联、惠普、博 世等知名品牌。 历经七年积累与沉淀，奥比中光突破国际技术垄断，成为全球人工智能3D 感知领域领跑者。2015年7月，奥比中光自主研发的国内首颗3D感知芯片面 世，正式打破苹果、微软、英特尔等国外巨头对3D传感技术的垄断。2015 年11月，奥比中光完成Astra 3D摄像头量产，成为亚洲首家量产消费级3D 摄像头的厂商。奥比中光坚持技术创新，在AI 3D感知领域专利申请量比肩 微软、苹果，位居世界前列，成为全球第四家、亚洲第一家掌握AI3D感知 全领域技术的企业，为传统行业转型升级赋能。 奥比中光突破国际技术垄断，成为全球AI 3D 感知领域领跑者 3.1 奥比中光案例分析 25 图示：奥比中光发展历程 资料来源：公司官网，36氪研究院 2019-至今20 成立与发展初期 2013年，奥比 中光正式成立 2014年，上海 子公司、美国 研究分部成立； 公司首次登陆 美国CES电子展 国内首颗3D感 知芯片面世 国内首颗3
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