1、2022 年深度行业分析研究报告 3目录目录1智能驾驶逐步渗透，多传感器融合是趋势3激光雷达：ADAS进阶的感知硬件，释放高增速2车载摄像头：ADAS首要感知硬件，国产厂商实现主导4目录目录1智能驾驶逐步渗透，多传感器融合是趋势3激光雷达：ADAS进阶的感知硬件，释放高增速2车载摄像头：ADAS首要感知硬件，国产厂商实现主导5自动驾驶是新一代汽车的核心功能。自动驾驶是新一代汽车的核心功能。2020年2月，国家发改委、工信部等11个国家部委联合印发了智能汽车创新发展战略，其将智能汽车智能汽车定义为“通过搭载先进传感器、控制器、执行器等装置搭载先进传感器、控制器、执行器等装置，运用信息通讯、互联网
2、、大数据、云计算、人工智能等新技术，具有部分或完全自动驾驶功能具有部分或完全自动驾驶功能，由单纯交通运输工具逐步向智能移动空间转变的新一代汽车新一代汽车” 。自动驾驶建立在辅助驾驶（自动驾驶建立在辅助驾驶（ADAS）升级迭代基础之上。）升级迭代基础之上。按照自动驾驶分级，L3及以上才能称为自动驾驶，L5实现完全自动驾驶，目前主流是辅助驾驶L1L2。根据罗兰贝格测算，根据罗兰贝格测算，2020年美国年美国+欧盟欧盟+中国未实现中国未实现L3及以上级别智能驾驶，及以上级别智能驾驶，L1及以下占比及以下占比90%，其中，其中L1渗透率渗透率48%。 2025年，美年，美/欧欧/中中3个国家（地区）个
3、国家（地区）L2及以上搭载率有望提升至及以上搭载率有望提升至46%（美国（美国45%；欧盟；欧盟54%；中国；中国40% ）。）。根据GGII数据，2021年111月，国内新车前装ADAS（L2）搭载率18.6%。1.1 1.1 智能驾驶是汽车智能化的核心智能驾驶是汽车智能化的核心L0应急辅助应急辅助L1部分驾驶辅助部分驾驶辅助L2组合驾驶辅助组合驾驶辅助L3有条件自动驾驶有条件自动驾驶L4高度自动驾驶高度自动驾驶L5完全自动驾驶完全自动驾驶人工驾驶人工驾驶高级别辅助驾驶高级别辅助驾驶自动驾驶自动驾驶资料来源：工信部汽车驾驶自动化分级，艾瑞咨询，华安证券研究所资料来源：Roland Berge
4、r，华安证券研究所2020/2025年美国年美国/欧盟欧盟/中国中国ADAS渗透率渗透率驾驶自动化分级驾驶自动化分级40%5%20%57%30%42%14%51%50%66%46%34%30%48%40%9%35%14%39%9%35%10%36%9%14%4%8%1%1%1%1%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%20202025202020252020202520202025No ADASL1L2/L2+L3L4/L5美国欧盟中国三个地区合计6智能驾驶（智能驾驶（ADAS）分为感知层、决策层、执行层三层运行架构。）分为感知层、决策层、执行层三层运行架构。感知层
5、用于收集及预处理周围环境的信息，决策层对收集的数据整合、分析与判断，执行层根据判断结果做出实时反应。三层运行架构分别对应（1）在哪里？即感知和定位；（2）去哪儿？即决策和规划；（3）怎么去？即控制和执行。感知层是“智能驾驶之眼”，承担环境感知功能，是实现智能驾驶的第一层硬件。感知层是“智能驾驶之眼”，承担环境感知功能，是实现智能驾驶的第一层硬件。1.2 1.2 智能驾驶架构分为感知、决策与执行智能驾驶架构分为感知、决策与执行资料来源：英飞凌，电子工程专辑，华安证券研究所资料来源：Yole，华安证券研究所目前传感设备在汽车上的应用目前传感设备在汽车上的应用ADAS三层运行架构三层运行架构7感知层
6、硬件包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等智能传感器设备。感知层硬件包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等智能传感器设备。摄像头主要用于视觉传感，分辨率高于其他传感，可获取足够多的环境细节，但是受天气等外部环境影响较大；毫米波雷达能够穿透雾、烟、灰尘等，受环境影响小，但由于波长原因探测距离有限，也无法感知行人；激光雷达能对视觉激光雷达能对视觉+毫米波雷达的方案形成很好的补充毫米波雷达的方案形成很好的补充，可形成高精度3D环境地图，只是当前成本较高。1.2 1.2 智能驾驶架构分为感知、决策与执行智能驾驶架构分为感知、决策与执行资料来源：新智驾，华安证券研究所资料来源：北科天绘，
7、华安证券研究所不同传感器性能对比不同传感器性能对比车载环境监测传感器的分类车载环境监测传感器的分类8多传感器融合方案成为主流。多传感器融合方案成为主流。自动驾驶的实现路径分两大阵营：1）特斯拉的纯视觉方案；2）多传感器融合方案。纯视觉方案在高级别自动驾驶上准确率会降低，无法满足复杂情况下的环境监测，存在安全保障缺陷；多传感器融合的方案以技术冗余来保证安全性，是目前实现L4/L5级别自动驾驶的主流路径。纯视觉方案：感知系统以摄像头为主纯视觉方案：感知系统以摄像头为主，以特斯拉Autopilot HW3.0为例，传感器配置为传感器配置为8颗摄像头颗摄像头+12颗超声波雷达颗超声波雷达+1颗毫米波雷
8、达。颗毫米波雷达。1.3 1.3 多传感器融合是实现自动驾驶的主流趋势多传感器融合是实现自动驾驶的主流趋势资料来源：Systemplus，特斯拉，华安证券研究所资料来源：特斯拉，华安证券研究所传感器传感器类型类型具体具体配置配置最远监测最远监测距离距离前视3目摄像头主视广角长焦150m60m250m侧前视2颗80m侧后视2颗100m后视1颗50m毫米波雷达1颗；前向160m超声波雷达12颗8m特斯拉特斯拉Autopilot系统传感器配置系统传感器配置特斯拉特斯拉Model 3传感器配置传感器配置AP HW1.0AP HW2.0AP HW2.5AP HW3.0发布时间200
9、19前视摄像头1333侧前视摄像头0222侧后视摄像头0222后视摄像头1111舱内摄像头000Model 3配置毫米波雷达1111超声波雷达121212129多传感器融合方案：多传感器融合方案：Mobileye过去在纯视觉方案路径上实现L2及以下等级具备较强的竞争力，但在强化L4级别自动驾驶的前瞻性布局上，Mobileye则部署了视觉感知、雷达和激光雷达感知并行冗余的方案。Mobileye的的L4电动汽车传感器阵容：电动汽车传感器阵容：7颗长距离摄像头、颗长距离摄像头、4颗短距泊车摄像头、颗短距泊车摄像头、6颗短距激光雷达、颗短距激光雷达、3颗长距激光雷达。颗长距激光雷达。传感设备搭载数量增
10、加是必然趋势。传感设备搭载数量增加是必然趋势。不管是特斯拉的纯视觉方案还是多传感器融合方案，实现自动驾驶的终极目标必然需要增加传感硬件设备的搭载数量。1.3 1.3 多传感器融合是实现自动驾驶的主流趋势多传感器融合是实现自动驾驶的主流趋势资料来源：汽车之心，华安证券研究所资料来源：Mobileye，新智驾，华安证券研究所Mobileye自动驾驶解决方案自动驾驶解决方案Mobileye量产产品时间线量产产品时间线10多传感器融合在新势力品牌新推出的车型中“蔚然成风”，多传感器融合在新势力品牌新推出的车型中“蔚然成风”，合计单车感知部件的搭载数量超过30个，标配12颗超声波雷达，5颗毫米波雷达，摄
11、像头数量10颗+，激光雷达配置在13颗不等。趋势来看：趋势来看：多传感器方案向30万以下价位车型渗透；摄像头数量接近翻倍增加；激光雷达在2021年成为新的增量。1.3 1.3 多传感器融合是实现自动驾驶的主流趋势多传感器融合是实现自动驾驶的主流趋势资料来源：各品牌官网，华安证券研究所整理主要新能源品牌车型传感部件配置主要新能源品牌车型传感部件配置品牌品牌车型车型发布发布/上市时间上市时间售价（万元）售价（万元）摄像头数量摄像头数量激光雷达数量激光雷达数量毫米波雷达毫米波雷达数量数量超声波雷达超声波雷达数量数量感知部件总数感知部件总数蔚来蔚来ES82017年12月46.862.46051223蔚
12、来ES62018年12月35.852.66051223蔚来ET52021年12月32.838.611151229蔚来ET72021年1月44.852.611151229小鹏P7(XPILOT 3.0)2020年4月21.9940.9914051231P5(XPILOT 3.5)2021年9月15.7922.3914251233G9（XPILOT 4.0）2021年11月未发布12251231威马W62020年12月16.9825.987051224北汽极狐Alpha S2021年4月25.1942.9913361234吉利极氪0012021年4月28.136.015011228上汽智己L720
13、21年4月40.8815051232理想理想ONE2021年5月33.84051221零跑C112021年9月15.9819.981105122811传感器搭载数量随传感器搭载数量随ADAS等级进阶而增加。等级进阶而增加。ADAS等级来看，L3是自动驾驶等级的分水岭，环境监控主体从驾驶员变成了系统，驾驶决策责任方也过渡到了整车系统，支持的辅助驾驶功能更多，因此对环境感知信息的需求也更大，传感器搭载数量大幅增加。根据我们测算，根据我们测算，L2等级传感器需求量在等级传感器需求量在2025颗，摄像头颗，摄像头38颗，颗，L4/L5等级传感器配备等级传感器配备2941颗（相比颗（相比L2增加增加10
14、颗以上），其中摄颗以上），其中摄像头像头812颗，激光雷达颗，激光雷达35颗。颗。1.4 ADAS1.4 ADAS等级与传感器数量同步提升等级与传感器数量同步提升资料来源：盖世汽车研究院，Yole，华安证券研究所测算ADAS不同自动驾驶等级的传感器配置不同自动驾驶等级的传感器配置自动驾驶等级自动驾驶等级L0L1L2L3L4L5主要主要ADAS功能功能前方碰撞预警（FCW)交通标志识别（TSR）盲点监测（BSD）车道偏离预警（LDW）自适应巡航控制（ACC）自动紧急刹车（AEB）车道保持辅助（LKA）泊车辅助（PA）变道辅助（LCA）注意力监测系统（DMS）交通拥堵领航（TJP）高速公路领航（H
15、WP）城市领航（CP）自动代客泊车（AVP）随时随地自动驾驶传感器数量传感器数量5692025263529412941传感器配置传感器配置摄像头：1颗超声波雷达：4颗摄像头：14颗毫米波雷达：1颗超声波雷达：4颗摄像头：38颗毫米波雷达：5颗超声波雷达：12颗摄像头：812颗毫米波雷达：58颗超声波雷达：12颗激光雷达：13颗摄像头：812颗毫米波雷达：612颗超声波雷达：12颗激光雷达：35颗摄像头：812颗毫米波雷达：612颗超声波雷达：12颗激光雷达：35颗12目录目录1智能驾驶逐步渗透，多传感器融合是趋势3激光雷达：ADAS进阶的感知硬件，释放高增速2车载摄像头：ADAS首要感知硬件，
16、国产厂商实现主导13辅助驾驶功能多元化，车载摄像头的应用从成像向感知转变，成为各辅助驾驶功能多元化，车载摄像头的应用从成像向感知转变，成为各ADAS功能的传感载体。功能的传感载体。车载摄像头主要包括前视、环视、侧视、后视以及内置摄像头。前视是最主要的车载摄像头，承担了最多的感知功能，有单目/双目/三目的不同配置，侧视同样承担感知功能，环视以360全景成像为主，后视主要用于泊车辅助，而车内摄像头用以驾驶员状态监测。前视会搭配长焦、广角共同使用，其他位置摄像头以广角镜头为主。根据我们的测算，根据我们的测算，L2等级平均配置等级平均配置6颗摄像头，单车价值量约颗摄像头，单车价值量约170美金，美金，
17、L4/L5等级平均配备等级平均配备12颗摄像头，单车价值量约颗摄像头，单车价值量约410美金（考美金（考虑降本因素），是虑降本因素），是L2等级的等级的2.4倍。倍。2.1 2.1 车载摄像头是车载摄像头是ADASADAS首要传感载体首要传感载体车载摄像头单车价值量车载摄像头单车价值量车载摄像头配置及支持的车载摄像头配置及支持的ADAS功能功能资料来源：新智驾，AI车库，前瞻产业研究院，华安证券研究所资料来源：Yole，华安证券研究所测算摄像头类型摄像头类型安装位置安装位置实现主要功能实现主要功能20192020年中年中国市场渗透率国市场渗透率前视主视野+广角+长焦前挡风玻璃上FCW、LDW、
18、TSR、PCW、ACC、LKA30%侧视广角后视镜下方盲点监测BSD22%环视广角在车四周安装四个摄像头进行图像拼接以实现全景全景泊车、LDW/后视广角后尾箱后视泊车辅助PA50%内置广角车内后视镜监测司机状态，提醒疲劳驾驶7%ADAS摄像头配置摄像头配置价值量（美金）价值量（美金）单车价值量（美金）单车价值量（美金）L11颗后视2020L22颗前视901704颗环视80L33颗前视2504804颗环视803颗其他150L4/L53颗前视2004104颗环视605颗其他15014一，单车搭载量增加。一，单车搭载量增加。从辅助驾驶走向自动驾驶，摄像头的单车搭载数量增加，国内自主品牌更为激进，摄像
19、头数量都在10颗以上，小鹏P7/P5 14颗、蔚来ET7 11颗、极狐阿尔法S 13颗。二，摄像头高清化。二，摄像头高清化。ADAS等级提升，对摄像头分辨率要求越来越高，以实现对更远距离的监测，500万、800万高清摄像头导入。三，架构集中化驱动硬件简化，成本下降提升渗透率。三，架构集中化驱动硬件简化，成本下降提升渗透率。汽车电子电气架构集中化发展趋势下，ECU由分布式变成集中式，镜头成为采集信息的硬件设备，计算功能剥离至域控单元/中央处理器集中计算，摄像头硬件结构简化，成本下降，有助于渗透率提升。2.2 2.2 车载摄像头三大趋势车载摄像头三大趋势BOSCH电子电气架构演进电子电气架构演进部
20、分新能源车型摄像头配置部分新能源车型摄像头配置资料来源：各品牌官网，华安证券研究所整理资料来源：BOSCH，华安证券研究所品牌品牌车型车型发布发布/上上市时间市时间摄像头摄像头数量数量800万高清万高清数量数量具体配置具体配置TeslaModel 32016年3月8-3目前视（1个主视野摄像头+1个鱼眼镜头+1个长焦距镜头），2个侧方前视摄像头，2个侧方后视摄像头，1个后视摄像头蔚来蔚来ES62018年12月6-1个3目前向摄像头、4个环视摄像头；1个驾驶行为检测摄像头TeslaModel Y2019年3月8-1个主视野摄像头，1个鱼眼镜头，1个长焦距镜头，2个侧方前视摄像头，2个侧方后视摄像
21、头，1个后视摄像头小鹏P7(XPILOT 3.0)2020年4月14-4个智能驾驶环视摄像头，9个智能驾驶高感知摄像头，1个驾驶行为检测摄像头蔚来蔚来ET72021年1月11114个前视，3个后视，4个环视北汽极狐Alpha S2021年4月13-9颗ADS摄像头，4颗环视摄像头上汽智己L72021年4月15-3个车顶高清（500万像素），12个车身高清吉利极氪0012021年4月1577个800万像素长距高清摄像头；4个短距环视高清摄像头，2个车内监测摄像头，1个车外监测摄像头，1个后流媒体摄像头小鹏P5(XPILOT 3.5)2021年9月14-9个智能驾驶高感知摄像头，4个智能驾驶环视摄
22、像头，1个驾驶行为检测摄像头长城沙龙机甲龙2021年11月1177个800万超高清摄像头、4个环视摄像头蔚来蔚来ET52021年12月1177个800万像素长距高清摄像头；4个环视摄像头15全球车载摄像头千亿市场。全球车载摄像头千亿市场。ICVTank预测，2025年全球车载摄像头市场规模将达到273亿美元，20202025年年CAGR为为16.0%，国内市场预计在2022年突破百亿元，2025年达到237亿元，20202025年复合增速年复合增速33.0%，高于全球增速。根据根据Yole数据，数据，2020年全球汽车平均搭载摄像头数量约为年全球汽车平均搭载摄像头数量约为2.3颗，颗，2025
23、年预计将达到年预计将达到3.5颗。颗。2020年，我国汽车摄像头平均搭载数量为1.3颗。2.3 2.3 全球车载摄像头千亿市场全球车载摄像头千亿市场国内车载摄像头市场规模及国内车载摄像头市场规模及CAGR全球车载摄像头市场规模及全球车载摄像头市场规模及CAGR资料来源：ICVTank，华安证券研究所资料来源：ICVTank，华安证券研究所62 72 83 97 112 130 151 175 203 235 273 05003002001820192020E 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E全球车载摄像头市场规模（亿美元）1
24、4 20 25 36 47 57 86 101 134 178 237 05002001820192020E 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E国内车载摄像头市场规模（亿元）16根据我们测算，2020年全球乘用车产量5,583.5万辆，假设L0L1渗透率92%，L2为8%，全球车载摄像头市场规模75亿美元，若全球乘用车以5.4% CAGR复合增长，2025年乘用车产量为7,272.3万辆，假设L0占比14%，L1占比40%，L2占比35%，L3占比8%，L4L5占比3%，则市场规模达277亿美元，20202025年复合增速年复
25、合增速29.8%。2.3 2.3 车载摄像头市场规模测算：车载摄像头市场规模测算：20202025 CAGR 30%20202025 CAGR 30%20202025年全球车载摄像头市场规模测算年全球车载摄像头市场规模测算资料来源：Yole，Wind，ICVTank， Roland Berger，华安证券研究所测算202020224202520-25 CAGR全球乘用车产量（万辆）5583.56588.56720.36921.97095.07272.3yoy/18.0%2.0%3.0%2.5%2.5%5.4%假设：假设：ADAS渗透率L042%37%32%26%21%14
26、%L150%48%45%43%41%40%L28%14%20%25%30%35%L30.0%1.0%3.0%5.0%6.0%8.0%L4/L50.0%0.1%0.2%1.0%2.0%3.0%摄像头需求量（亿颗）摄像头需求量（亿颗）1.252.132.472.873.704.26摄像头市场规模（亿美元）摄像头市场规模（亿美元）75.1149.2172.7195.3240.3277.029.8%17车载摄像头主要的硬件结构包括光学镜头（镜片、滤光片、保护膜）、CMOS图像传感器、图像信号处理器ISP、串行器等。成本构成来看，成本构成来看，CMOS传感器价值量最高，占成本的传感器价值量最高，占成本的
27、50%，模组封装占，模组封装占25%，光学镜头占，光学镜头占14%。2.4 CIS2.4 CIS是车载摄像头成本重心是车载摄像头成本重心资料来源：蔚来官网，盖世汽车，华安证券研究所资料来源：AI车库，华安证券研究所镜头组CMOS芯片融合材料晶圆模组图像信号处理器(ISP)系统集成光学镜片滤光片保护膜封封装装信信号号传传输输50%25%14%5%6%图像传感器模组封装光学镜头音圈马达红外滤光片车载摄像产业链车载摄像产业链车载摄像头结构及成本构成车载摄像头结构及成本构成18国内企业在镜头、国内企业在镜头、CIS重要产业链环节已诞生全球主导者。重要产业链环节已诞生全球主导者。车载摄像头镜头领域，舜宇
28、光学稳定占据全球第一的市场份额，2020年市占率为32%；车载摄像头CIS领域，豪威2021年占据前装市场份额为29%，仅次于安森美，相比其他竞争对手优势非常明显。在镜头、CIS重要环节，国内厂商已占据全球主导地位，收获全球市场车载镜头快速成长的红利。摄像头模组领域，以传统的海外Tier1厂商为主导，但国内模组厂商正在加速崛起，如舜宇光学、联创电子、欧菲光正跑步进场。视觉方案本土化加速国产供应商崛起。视觉方案本土化加速国产供应商崛起。中国驾驶场景具有特殊性，本土化视觉方案成为必然选择，在这一趋势下，国内车企纷纷转向自研自动驾驶系统，并且也参与到对感知方案和车载镜头的选型，本土供应链基于快速响应
29、优势，从芯片、算法到摄像头，渗透率正在快速提升。2.5 2.5 国内厂商已在重要环节占据主导地位国内厂商已在重要环节占据主导地位ONSEMI, 45%OmniVision, 29%sony, 6%pixelplus, 3%others, 17%2019年车载摄像头模组市场份额年车载摄像头模组市场份额2020年全球车载摄像头镜头市场格局年全球车载摄像头镜头市场格局2021年全球车载前装年全球车载前装CIS市场份额市场份额资料来源：华经产业研究院，华安证券研究所资料来源：华经产业研究院，华安证券研究所资料来源：ICVTank，华安证券研究所舜宇光学, 32%麦克赛尔, 8%富士胶片, 5%电产三协
30、, 5%世高光, 5%三力士, 5%理光, 3%京瓷, 4%其他, 33%麦格纳, 16%松下, 12%索尼, 9%法雷奥, 9%电装, 9%采埃孚, 9%MCNEX, 8%LG, 7%安波福, 5%维宁尔, 5%利世达, 4%其他, 7%19摄像头是ADAS功能落地的首层传感器，用于成像及感知，包括前视、环视、侧视、后视以及内置摄像头，其中前视承担了最重要的感知功能，侧视和后视则用于盲点监测、泊车辅助等功能补充。需求端而言：需求端而言：在ADAS渗透率加速提升的趋势下，1）摄像头单车搭载数量和价值量提升）摄像头单车搭载数量和价值量提升，根据我们测算，L4/L5等级平均配备12颗摄像头，单车价
31、值量410美金，是L2等级的2.4倍；2）摄像头高清化）摄像头高清化，ADAS等级提升，对摄像头分辨率要求越来越高，导入500万、800万高清摄像头；3）架构集中化驱动硬件简化，成本下降有助于渗透率提升）架构集中化驱动硬件简化，成本下降有助于渗透率提升。全球车载摄像头千亿市场。全球车载摄像头千亿市场。ICVTank预测，2025年全球车载摄像头市场规模将达到273亿美元，20202025年10年CAGR为16.0%，国内市场预计在2022年突破百亿元，2025年达到237亿元，20202025年复合增速33.0%，高于全球增速。我们测算，全球车载摄像头我们测算，全球车载摄像头市场规模将由市场规
32、模将由2020年的年的75亿美元增长至亿美元增长至2025年的年的277美元，复合增速美元，复合增速29.8%。供给端而言：供给端而言：1）国内企业在镜头、）国内企业在镜头、CIS重要产业链环节已诞生全球主导者。重要产业链环节已诞生全球主导者。镜头领域，舜宇光学稳定占据全球第一的市场份额；车载CIS领域，豪威2021年占据前装市场29%，仅次于安森美。国内厂商在重要环节已掌握话语权，将收获全球市场车载镜头快速成长的红利。模组端国内厂商正在加速崛起，如舜宇光学、联创电子、欧菲光正跑步进场。2）视觉方案本土化加速国产供应商崛起。视觉方案本土化加速国产供应商崛起。中国驾驶场景具有特殊性，本土化视觉方
33、案成为必然选择，从芯片、算法到摄像头，国产化率正在快速提升。相关标的：相关标的：舜宇光学科技（车载镜头&模组全球龙头）、韦尔股份（车载CMOS国内龙头）、联创电子（车载镜头&模组加速发展）、宇瞳光学（车载镜头量产在即）等。2.6 2.6 投资建议投资建议20目录目录1智能驾驶逐步渗透，多传感器融合是趋势3激光雷达：ADAS进阶的感知硬件，释放高增速2车载摄像头：ADAS首要感知硬件，国产厂商实现主导21激光雷达“上车”加速实现自动驾驶。激光雷达“上车”加速实现自动驾驶。2021年是激光雷达“上车”元年，RoboTaxi领域，百度、AutoX、文远知行、小马智行等自动驾驶技术公司，滴滴、T3出行
34、等出行公司，以及上汽、广汽等汽车制造商均入局，激光雷达是必备感知部件；乘用车领域，蔚小理、智己、威马、埃安等新势力品牌均已发布搭载激光雷达的新车型。纯视觉方案实现自动驾驶十分依赖算法，而算法需要海量的纯视觉方案实现自动驾驶十分依赖算法，而算法需要海量的数据进行训练，难度大周期长，激光雷达数据进行训练，难度大周期长，激光雷达+摄像头摄像头/毫米波雷达等方案通过技术冗余来保证安全性，加快实现自动驾驶的进程。毫米波雷达等方案通过技术冗余来保证安全性，加快实现自动驾驶的进程。从乘用车搭载激光雷达的趋势来看，配置数量以从乘用车搭载激光雷达的趋势来看，配置数量以3颗居多，半固态是主流的技术方案，速腾聚创和
35、华为占据颗居多，半固态是主流的技术方案，速腾聚创和华为占据 “半壁江山”，且激光“半壁江山”，且激光雷达已从雷达已从30万万+价位车型渗透至价位车型渗透至20万价位。万价位。3.1 3.1 激光雷达是激光雷达是ADASADAS进阶的车载传感设备，加速实现自动驾驶进程进阶的车载传感设备，加速实现自动驾驶进程造车新势力配置激光雷达车型梳理造车新势力配置激光雷达车型梳理速腾聚创速腾聚创 Robotaxi“1+4”激光雷达部署方案激光雷达部署方案资料来源：速腾聚创官网，华安证券研究所资料来源：华安证券研究所整理品牌品牌车型车型发布发布/上市时间上市时间 售价（万元）售价（万元）搭载数量搭载数量供应商供
36、应商具体配置具体配置蔚来et72021年1月44.852.61图达通等效300线北汽极狐Alpha S2021年4月25.1942.993华为96线；转镜式上汽智己L72021年4月40.882（可升级3颗）速腾聚创MEMS振镜长城摩卡2021年5月18.7821.883Ibeo固态激光雷达小鹏P5(XPILOT 3.5)2021年9月15.7922.392大疆Livox 旋转棱镜式半固态威马M72021年10月/3速腾聚创MEMS振镜小鹏G9(XPILOT 4.0）2021年11月/2速腾聚创MEMS振镜长城沙龙机甲龙2021年11月48.84华为96线；转镜式长安阿维塔112021年11月
37、/3华为96线；转镜式哪吒哪吒S2021年11月3华为96线；转镜式蔚来et52021年12月32.838.61图达通等效300线广汽Aion LX Plus2022年1月28.6640.963速腾聚创MEMS振镜理想X01即将发布/禾赛科技/22主流激光雷达依赖两种原理：主流激光雷达依赖两种原理：1）飞行时间法（ ToF ）；2）调频连续波法（ FMCW ）。ToF方案技术更加成熟，目前而言性价比更高。FMCW技术目前尚存瓶颈，但是其可实现更高的信噪比、探测精度，可以有效抗干扰，并且能够实现低成本量产，逐渐兴起。激光雷达更具环境感知优势。激光雷达更具环境感知优势。相比摄像头、毫米波雷达，激光
38、雷达可以更为准确的感知周边环境的三维信息，探测精度在厘米级，可以更准确识别出物体轮廓、距离形成3D点云点云，为自动驾驶提供更高的安全性保障。3.2 3.2 激光雷达更具环境感知优势激光雷达更具环境感知优势速腾聚创车规级速腾聚创车规级 RS LiDAR M1参数参数激光雷达原理及应用（激光雷达原理及应用（ToF法）法）资料来源：Vehicle，华安证券研究所资料来源：速腾聚创官网，华安证券研究所23按照扫描方式的不同，激光雷达可分为机械式、半固态（混合固态）、纯固态。机械式：技术最成熟，可实现360视场角，稳定性较低，体积大，寿命较短，目前主要应用在无人驾驶；半固态：车载主流方案，技术相对成熟半
39、固态：车载主流方案，技术相对成熟，运动部件较少，体积小，稳定性提高，成本低于机械式，但FOV受限，需要通过多颗拼接；纯固态：目前没有实现规模量产，技术未成熟，没有运动的机械部件，寿命提高，体积减小，可低成本量产，是车规级发展方向。3.2 3.2 半固态是目前新车型激光雷达主流方案半固态是目前新车型激光雷达主流方案激光雷达分类及实现原理激光雷达分类及实现原理资料来源：Vehicle，华安证券研究所机械式：机械式：通过将竖直排列的激光发射器进行360旋转，实现全面扫描；发射端和接收端存在物理转动。半固态：半固态：无需宏观机械转动，调整内部元件即可调整光路。MEMSMEMS振镜：振镜：通过芯片控制振
40、镜产生多向的来回往复运动；转镜：转镜：通过转动轴带动扫描镜旋转，将光线进行多方向的折射；棱镜：棱镜：控制两个楔形棱镜使激光发生两次偏转，从而使得扫描光束可控。纯固态：纯固态：所有部件都是固定的。FlashFlash：采用类似Camera的工作模式，但感光元件与普通相机不同，每个像素点可记录光子飞行时间，照射到物体不同部位的光具有不同的飞行时间，形成“三维”图像；OPAOPA：OPA运用相干原理，采用多个光源组成阵列，通过调节发射阵列中每个发射单元的相位差，来控制输出的激光束的方向。243.2 3.2 半固态是目前新车型激光雷达主流方案半固态是目前新车型激光雷达主流方案资料来源：华安证券研究所整
41、理技术原理技术原理波长波长机械式机械式混合固态混合固态固态固态转镜式/棱镜式MEMS振镜FlashOPAToF850905nmVelodyneOuster禾赛科技速腾聚创WaymoVelodyneValeoIbeo华为大疆Livox镭神智能禾赛科技InnovizValeo华为速腾聚创镭神智能IbeoOusterSense PhotonicsContinental（1064nm）Leddar Tech北科天绘QuanergyLumotive镭神智能1550nmInnovusionLuminar禾赛科技FMCW1550nmAevaStrobeBlackmore方案商方案商合作车企合作车企/客户客户
42、Ibeo长城WEYInnoviz宝马Quanergy戴姆勒、雷诺日产、现代、吉利Valeo奥迪、奔驰、本田Luminar沃尔沃、丰田、戴姆勒、大众大陆大陆丰田雷克萨斯禾赛科技禾赛科技理想、高合大疆大疆Livox小鹏华为华为北汽、长安、长城、哪吒速腾聚创速腾聚创广汽、上汽、小鹏、威马、极氪、比亚迪Innovusion图达通图达通蔚来主要激光雷达供应商合作客户主要激光雷达供应商合作客户全球主要激光雷达供应商及主要技术路径全球主要激光雷达供应商及主要技术路径激光雷达最终技术形态并未达成行业共识，当前不同方案会共存，从趋势来看，MEMS半固态和固态式由于体积小、量产成本低等优势成为主流趋势。配置来看，
43、固态方案由于采用面光源，可监测距离较短，目前主要作为补盲用激光雷达。资料来源：华安证券研究所整理252026年年ADAS领域规模将占激光雷达所有下游应用的领域规模将占激光雷达所有下游应用的41%。根据Yole预测，2019年全球激光雷达市场总规模约16亿美元，其中ADAS领域占比1.5%，2026年全球总规模将达到57亿美元，20192026年CAGR 20%，而ADAS领域占比将达到44.7%，成为激光雷达最大的细分市场，20192026年CAGR约92%。L3级别将是车载激光雷达上量主力。级别将是车载激光雷达上量主力。从数量来看，根据ICVTank的测算，2021年是车载激光雷达“元年”，
44、全球实现小批量量产，出货量为18万台，集中在L3级别，2026年总出货量将达到693.6万台，其中L3和L4/L5级别分别538.5万台和155.1万台，20222026年出货量CAGR分别为90.6%、62.9%。3.3 ADAS3.3 ADAS领域激光雷达将释放超高成长性领域激光雷达将释放超高成长性2021-2026车载激光雷达出货量预测（单位：万台）车载激光雷达出货量预测（单位：万台）2019-2026年激光雷达市场应用结构预测年激光雷达市场应用结构预测资料来源：Yole，华安证券研究所资料来源：ICVTank，华安证券研究所18 41 84 215 294 539 22.062.893
45、.9124.6155.40050060070080020212022E2023E2024E2025E2026EL3L4-L526根据我们测算，2020年全球乘用车产量5,583.5万辆，假设L0L1渗透率92%，L2为8%，全球车激光雷达市场规模0.4亿美元，若全球乘用车以5.4% CAGR复合增长，2025年乘用车产量为7,272.3万辆，假设L0占比14%，L1占比40%，L2占比35%，L3占比8%，L4L5占比3%，且假设L3级别搭载激光雷达13颗，L4-L5搭载35颗，激光雷达成本下降至500美元以下，全球市场规模达88亿美元，20202025年复合增速187.
46、7%。3.3 3.3 车载激光雷达市场规模测算：车载激光雷达市场规模测算：2020202520202025年年 CAGR 100%CAGR 100%20202025年全球车载激光雷达市场规模测算年全球车载激光雷达市场规模测算202020224202520-25 CAGR全球乘用车产量（万辆）5583.56588.56720.36921.97095.07272.3yoy/18.0%2.0%3.0%2.5%2.5%5.4%假设：假设：ADAS渗透率L042%37%32%26%21%14%L150%48%45%43%41%40%L28%14%20%25%30%35%L30.0%
47、1.0%3.0%5.0%6.0%8.0%L4/L50.0%0.1%0.2%1.0%2.0%3.0%激光雷达需求数量（万颗）激光雷达需求数量（万颗）2.275.8241.9553.81277.12036.3激光雷达市场规模（亿美元）激光雷达市场规模（亿美元）0.413.630.548.878.888.0187.7%资料来源：Yole，Wind，ICVTank， Roland Berger，华安证券研究所测算27速腾聚创成为全球市占率第二的激光雷达供应商。速腾聚创成为全球市占率第二的激光雷达供应商。激光雷达尚处于早期阶段，全球范围内玩家数量较多。根据ICVTank数据，2021年法雷奥份额全球第一
48、，占比27.8%，紧随其后的是中国厂商速腾聚创，全球占比10.4%，全球前10家厂商中国内厂商占据4席，大疆Livox、赛瞳科技Cepton、华为市占率分别为7.1%、6.8%、4.4%。欧美厂商凭借先发优势，目前仍处于全球领先地位，尤其是占比较大的机械式激光雷达领域（Yole数据，机械式占比66%），但国内厂商发展势头迅猛，速腾聚创、华为已拿到多款车型的定点，正在加速缩小同海外供应商的差距，尤其是成为车规级主流的半固态方案上，预计国内厂商的全球份额将加速提升。3.4 3.4 国产厂商异军突起，半固态领域势头迅猛国产厂商异军突起，半固态领域势头迅猛Valeo, 27.8%RoboSense,
49、10.4%Luminar, 7.2%Livox, 7.1%Cepton, 6.8%Continental, 6.8%Denso, 6.8%Huawei, 4.4%Innoviz, 4.2%Ibeo, 3.8%Others, 14.7%905nm, 69%1550nm, 14%1064nm, 7%885nm, 3%其他, 7%机械式, 66%MEMS, 17%Flash, 10%其他, 7%资料来源：ICVTank，华安证券研究所资料来源：Yole，华安证券研究所资料来源：Yole，华安证券研究所全球激光雷达格局（按技术方式分类）全球激光雷达格局（按技术方式分类）2021年全球激光雷达竞争格局年
50、全球激光雷达竞争格局全球激光雷达格局（按波长分类）全球激光雷达格局（按波长分类）28激光雷达结构由四部分组成激光雷达结构由四部分组成：分别为激光发射端，接收端，扫描系统与信号处理系统。发射端是一个精密的光学系统，包括激光器（EEL/VSCEL、905nm/1550nm）、分束扩散器、准直镜等。接收端的光学系统包括透镜、棱镜、滤光片、光电探测器（PIN、APD、SPAD）等。信号处理主要是FPGA或ASIC芯片。扫描模块更具方案不同主要包括转镜、棱镜、微振镜、电机等。从结构拆解来看，发射端、接收端、扫描模块均涉及光学元器件。从结构拆解来看，发射端、接收端、扫描模块均涉及光学元器件。尽管激光雷达技
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