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中汽中心：2021自动驾驶数据记录系统标准制定思路及进展（20页）.pdf

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1、自动驾驶数据记录系统标准制定思路及进展中汽中心汽车标准化研究所吴含冰2021.07.08ICV2021201 自动驾驶数据记录系统标准研究背景02 自动驾驶数据记录系统标准制定思路03 自动驾驶数据记录系统标准制定难点04 自动驾驶数据记录系统标准制定计划2ICV2021课题研究目标：通过自动驾驶车辆数据记录系统对具备自动驾驶运行中建立起完备的记录机制，对发生交通事故等事件时的相关数据进行采集和存储，深度还原事件过程，使得通过后续调查记录可以还原事故发生的情况。项目概述标准名称：智能网联汽车自动驾驶数据记录系统标准性质：强制性国家标准（GB）牵头单位：中汽中心、百度、吉利当前进度：立项阶

2、段主要内容: 规定自动驾驶数据记录系统的数据采集、记录、存储读取以及防篡改等相关要求及对应的试验方法适用范围：适用于具备3级及以上驾驶自动化功能的M和N类车辆3自动驾驶数据记录系统标准项目基本情况ICV2021智能汽车创新发展战略2017年底工信部和国标委联合发布国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车），在该标准体系中明确规定了汽车数据记录系统的相关标准制定计划。道路交通安全法（修订意见稿）智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南（试行）（征求意见稿）智能网联汽车产品应具有事件记录和自动驾驶数据存储功能修订意见稿中第155条明确规定“具有自动驾驶功能且具备人工直接操作模式的汽车开展道路测试

3、或者上道路通行时应实时记录数据。” 相关政府管理部门近年来陆续出台相关要求。1 智能网联汽车标准体系建设指南2344国内相关要求2020年2月，发改委等十一部委联合发布的智能汽车创新发展战略中明确要求健全智能汽车相关的法律法规，开展智能汽车“机器驾驶人”认定和等研究，完善相关的技术标准，制定事责任确认件记录标准。ICV2021国内相关要求-实际道路测试5各地方功能数据元素（本地存储，实时回传）车辆状态记录、存储在线监控车辆控制模式车辆位置车辆速度、加速度等运动状态环境感知与响应状态车辆灯光、信号实时状态车辆外部360度视频监控情况反映测试驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况车辆接收的远

4、程控制指令（如有）车辆故障情况（如有）车辆行驶里程车辆标识车辆行驶方向三部委北京市上海市（自动驾驶模式/人工驾驶模式）（车架号和临时行驶车号牌车牌号）长春市（故障类、警告类）广州市天津市重庆市长春市长沙市肇庆市济南市杭州市江苏省河南省襄阳市ICV2021国内相关要求-实际道路测试6各地方触发条件记录时间数据保存时间在线传输频率事故失效碰撞脱离自动驾驶状态车辆违规触发点前触发点后三部委前至少90秒3年北京市前至少90秒3年上海市前至少90秒3年1Hz长春市前至少90秒后至少90s广州市（失控）前90s后30s重庆市前至少90秒长春市前至少90秒后至少90s长沙市前至少90秒3年肇庆市前至少90秒

5、3年济南市前至少90秒3年杭州市前至少90秒3年江苏省前至少90秒河南省前至少90秒3年襄阳市前至少90秒3年ICV2021测试用与出厂前装自动驾驶数据记录系统差异7 测试用：存储容量受限制较少出厂前装：存储容量受布置、成本等影响较大存储容量测试用：无可靠性要求出厂前装：满足车规级可靠性要求可靠性测试用：安全性要求较低出厂前装：安全性要求较高安全性差异ICV20218德国2017年通过的自动驾驶汽车法，允许汽车自动驾驶系统未来在特定条件下代替人类驾驶。其中明确规定，配有自动驾驶系统的汽车内将安装类似“黑匣子”的装置，记录系统运作、要求介入和人工驾驶等不同阶段的具体情况，以明确交通事故

6、责任。德国德国、美国、日本、新加坡等国家陆续出台相关要求。日本美国新加披国外相关要求日本在2016年发布的自动驾驶汽车道路测试指南中规定应具备数据本地实时记录功能。2020年4月，修订后的日本道路交通法正式实施，其中规定，具备自动驾驶功能的汽车中必须装载记录系统运行状态的装置，原则上要保留6个月内的记录。美国加州车辆管理局在2018年发布的自动驾驶汽车测试要求中对能够实时监控、发送车辆位置、车辆状态等信息，记录事故发生前30s的所有可用信息，以便进行事故重建。记录数据元素包括并不限于其他车辆、人员或者道路上物体的位置运动信息。新加坡2019年发布的TR68技术规范的第4部分是对自动驾驶数据记

7、录系统的技术要求，但是该规范只适用于L4和L5，不适用于L3。ICV20219德国日本美国新加披国际法规 2019年6月，联合国WP.29下属自动驾驶与网联车辆工作组（GRVA）下设EDR/DSSAD 非正式工组展开汽车事件数据记录系统（EDR)和自动驾驶数据记录系统（DSSAD）国际法规；鉴于L3级以上自动驾驶技术还在不断升级，WP.29计划分阶段撰写DSSAD标准：Step 1：讨论自动车道保持系统（ALKS）需要记录的数据，已完成。Step 2：面向广义的自动驾驶功能研究所需记录的数据元素集合，预计2024年完成。2019年12月DSSAD起草组第一次会议2020年3月DSSAD起草组

8、第二次会议2021年4月DSSAD起草组第三次会议2021年6月DSSAD起草组第四次会议ICV202110德国 Step1：联合国法规UN R157自动车道保持系统第八章中提出数据记录要求。日本美国新加披国际法规 Activation of the system Deactivation of the system, due to: Useofdedicatedmeansforthedrivertodeactivate the system; Override on steering control; Override by accelerator control while holding

9、steering control; Overridebybrakingcontrolwhileholdingsteering control. Transition Demand by the system, due to: Planned event; Unplanned event; Driver unavailability ; Driver not present or unbuckled ; System failure; System override by braking input; System override by accelerator input. Reduction

10、 or suppression of driver input; Start of Emergency Manoeuvre; End of Emergency Manoeuvre; Event Data Recorder (EDR) trigger input; Involved in a detected collision; Minimum Risk Manoeuvre engagement by the system; SevereALKS failure; Severe vehicle failure.触发条件数据元素 The occurrence flag Reason for th

11、e occurrence, Date (Resolution: yyyy/mm/dd); Timestamp:ICV202111德国 Step2：联合国层面正在探讨面向所有自动驾驶功能的数据记录系统。日本美国新加披国际法规传统车 (手动驾驶) vehicle A + B有条件自动驾驶 A + B + C1 + C2 + D1 + D2无人驾驶乘用车 A + C1 + C2 + D1+ D2无人驾驶商用车(无乘客) A + C1 + D1ICV20211201 自动驾驶数据记录系统标准研究背景02 自动驾驶数据记录系统标准制定思路03 自动驾驶数据记录系统标准制定难点04 自动驾驶数据记录系统标

12、准制定计划12ICV2021自动驾驶数据记录系统标准制定思路3 3国内外标准现状企业现状工信部、公安、司法鉴定等需求发展需求DSSADDSSAD技术要求研究技术要求研究数据存储策略防篡改策略数据采集数据读取策略试验方法研究试验方法研究信息安全试验触发机制试验存储覆盖机制试验车规级可靠性试验耐撞性能试验数据特征研究数据存储研究数据安全研究自动驾驶数据记录系统自动驾驶数据记录系统试验验证试验验证DSSADDSSAD数据研究数据研究行业调查研究行业调查研究数据读取研究典型的应用测试场景试验结果分析定制DSSAD设备多层级的测试评价3 3 技术路线图技术路线图存储能力试验ICV2021自动驾驶数据记录

13、系统标准架构3 33 3自动驾驶系统行车环境驾乘人员车辆本身控制执行数据元素数据元素触发机制验证数据真实性、完整性、准确性验证数据格式数据格式触触发发机机制制技技术术要要求求试试验验验验证证决策规划环境感知采集区间数据格式采集精度采集频率3 3可靠性及防护性能验证ICV2021自动驾驶数据记录系统数据元素3 33 33 3车辆及系统基本信息车辆识别代码车辆基准点系统软件版本系统硬件版本时间地点事件编码车辆状态及动态信息驾驶模式车速车辆横向加速度车辆纵向加速度车辆的横摆角速度车辆的侧倾角速度航向角自动驾驶系统运行信息AD系统请求挡位AD系统请求的横向加速度AD系统请求的转向角AD系统请求的转向力

14、矩AD系统请求的纵向加速度AD系统请求的纵向力矩AD系统请求的车辆灯光状态AD系统请求的车辆雨刮状态行车环境信息目标物类型目标物相对位置（X向）目标物相对距离（Y向）目标物相对速度（X向）目标物相对速度（Y向）驾乘人员操作及状态信息加速踏板开度刹车踏板开度转向盘角度转向扭矩驾驶员选择的挡位自动驾驶开关装置状态驾驶员是否具备接管能力故障信息车辆严重故障信息自动驾驶系统严重故障信息本标准仍处于制定过程中，标准内容尚未完全成熟，仅供参考ICV20211601 自动驾驶数据记录系统标准研究背景02 自动驾驶数据记录系统标准制定思路03 自动驾驶数据记录系统标准制定难点04 自动驾驶数据记录系统标准制定

15、计划16ICV2021自动驾驶数据记录系统技术难点17事故分析深度弱势道路参与者事故试验验证车辆与弱势道路参与者的碰撞检测条件验证数据真实性/一致性检测独立性与技术方案开放性的平衡自动驾驶数据记录策略自动驾驶数据记录系统对事故分析的支撑程度容量与效率的平衡监测难度与事故重要性的平衡事件触发机制/全程记录机制事故分析直接原因分析/根本原因分析自动驾驶数据记录系统技术难点第三方强检：黑盒试验数据真实性验证：白盒特性无统一的检测条件造成事故后果有可能较严重ICV20211801 自动驾驶数据记录系统标准研究背景02 自动驾驶数据记录系统标准制定思路03 自动驾驶数据记录系统标准制定难点04 自动驾驶数据记录系统标准制定计划18ICV2021自动驾驶数据记录系统标准工作计划19立项征求意见审查针对智能网联汽车车身级、部件级、零件级、协议级安全风险，研制部署专业安全检测工具，构建基于白盒、黑盒、灰盒等技术的通信安全检测、终端安全检测体系，及时高效、便捷的发现汽车存在的安全问题。 2021年4月完成立项答辩，6月7月由国标委进行立项公示。2022年一季度完成标准征求意见稿并面向社会征求意见。2022年二季度完成标准技术审查工作。ICV2021谢谢聆听ICV2021

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