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1、 敬请阅读末页的重要说明 证券研究报告|行业深度报告 2024 年 06 月 13 日 推荐推荐（维持）（维持）机器人系列报告（十）机器人系列报告（十）中游制造/机械 本篇报告简要梳理了机器人关节本篇报告简要梳理了机器人关节核心零部件之一核心零部件之一谐波减速器的主要型号体谐波减速器的主要型号体系、行业竞争格局，系统性梳理了我国谐波减速器制造企业目前的谐波减速器系、行业竞争格局，系统性梳理了我国谐波减速器制造企业目前的谐波减速器产品序列，并和行业龙头哈默纳科在产品序产品序列，并和行业龙头哈默纳科在产品序列完整度、产品部分性能指标上进列完整度、产品部分性能指标上进行了对比。随着人形机器人商业化进

2、程加快，国产谐波减速器企业有望迎来更行了对比。随着人形机器人商业化进程加快，国产谐波减速器企业有望迎来更加广阔的市场空间。维持行业“推荐”评级。加广阔的市场空间。维持行业“推荐”评级。谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器具有体积小、质量小、运动精度高、能在密闭空间下正常工作等优点，但相比RV 减速器、精密行星减速器，负载能力不足。目前人形机器人负载需求较低，但对执行器的体积、重量、控制精度等指标有较高要求，因此谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。人形机

3、器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。参考特斯拉方案，假设 2024 年起人形机器人实现从 0 到 1 的跨越，且谐波减速器价格随着用量的提升呈逐步下降趋势，根据预测，到 2030 年人形机器人产量有望达到 66 万台，对应谐波减速器市场将由 2024 年的 0.9 亿元增长至 115 亿元，远期当人形机器人的产量进一步提升到千万台级别时，对应谐波减速器的市场规模将达到千亿级。谐波减速器根据柔轮设计不同分为杯型、帽型两种大类谐波减速器根据柔轮设计不同分为杯型、帽型两种大类。根据产品零部件集成程度分为元件型和模组型（组件型）。除了基础款帽型、杯型谐波减速器外，还有众多衍生型号，较为常见的有

4、：高扭矩型（可承受扭矩更高）、短筒型（厚度更薄）、超轻型（重量更轻）、中空型（针对帽型产品，内部中空便于内部走线）、输入轴型（针对帽型产品，柔轮自带输入轴）等。从市占率的角度看，全球的减速器行业以日系厂商为主，国产替代加速。从市占率的角度看，全球的减速器行业以日系厂商为主，国产替代加速。2021 年，谐波减速器龙头日本哈默纳科在全球占据超过 80%的市场份额，近几年随着国产工业机器人厂家的崛起，谐波减速器国产替代趋势明确，以绿的谐波、来福谐波为代表的国产厂家近年不断实现量产突破，市占率逐渐提高。2023 年，日本企业哈默纳科、日本新宝两家合计在中国市占率已下降到约 45%。国内企业目前在部分强

5、度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，但在部国内企业目前在部分强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，但在部分精度指标上仍还有一定差距，另外在产品谱系完整程度以及专利数量上还分精度指标上仍还有一定差距，另外在产品谱系完整程度以及专利数量上还有较大的差距。有较大的差距。在产品扭矩上，哈默纳科产品峰值扭矩范围为 0.22Nm 到6175Nm，目前国内仅绿的谐波和福德机器人较为接近；从专利数量上来看，哈默纳科凭借多年的研发投入，相关专利数量遥遥领先，绿的谐波在国内企业中专利数第一；性能指标上对比来看，部分国内企业目前在平均负载转矩、瞬间最大转矩等强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，精度指标中的角

6、传动精度也基本都能达到和哈默纳科同一水平，但在最大背隙上仍还有一定差距。投资建议：投资建议：建议关注国产市占率靠前、产品谱系相对完善的绿的谐波、来福谐波（非上市），产品谱系相对完善的瑞迪智驱，成立时间较短但专利储备数靠前的极亚精机（非上市）。其他建议关注的上市公司包括：中大力德、昊志机电、丰立智能、丰光精密等。风险提示：风险提示：人形机器人商业化进程不及预期、人形机器人关节方案迭代风险、工业机器人需求不及预期。行业规模行业规模 占比%股票家数（只）471 9.3 总 市 值（十 亿 3307.0 4.4 流通市值（十亿 2805.8 4.2 行业指数行业指数%1m 6m 12m 绝对表现-9.

7、7-10.6-11.5 相对表现-6.3-14.2-3.8 资料来源：公司数据、招商证券 相关报告相关报告 1、机器人系列报告（九）准直驱执行器深度：人形机器人执行器技术的前沿2024-02-06 2、机器人系列报告（八）六维力传感器是高精密力控刚需，人形机器人催生新需求2024-01-16 3、机器人系列报告（七）人形机器人旋转执行器技术全梳理2023-11-23 胡小禹胡小禹 S02 吴洋吴洋 S01 朱艺晴朱艺晴 S01 方嘉敏方嘉敏 研究助理 -40-30-20-1001020Jun/23Sep/23Jan/24May/

8、24(%)机械沪深300细数谐波减速器行业核心玩家细数谐波减速器行业核心玩家 敬请阅读末页的重要说明 2 行业深度报告 正文目录正文目录 一、谐波减速器：工程与艺术的结晶.6 1、简要介绍.6 2、谐波减速器主要型号介绍.7 二、行业竞争格局：国产替代，仍在追赶.10 1、行业竞争格局.10 2、谐波减速器企业产品谱系及专利数对比.11 3、谐波减速器企业性能指标对比.14 三、海外主要谐波减速器厂家介绍.15 1、哈默纳科（日）.15 2、尼得科传动技术（原日本新宝）.16 四、国内部分谐波减速器厂家梳理.17 1、绿的谐波.18 2、来福谐波（非上市）.19 3、同川科技（汉宇集团 300

9、403.SZ 参股）.20 4、杉川谐波（原大族传动）（非上市）.21 5、福德机器人（新三板）.22 6、德美精密（山卓谐波）（非上市）.23 7、中大力德.24 8、昊志机电.25 9、科峰智能（非上市）.26 10、中技克美（新三板）.27 11、国茂精密（国茂股份 603915.SH 子公司）.28 12、环动科技（双环传动 002472.SZ 子公司）.28 13、本润股份（新三板）.29 14、极亚精机（非上市）.30 15、瑞迪智驱.31 16、秦川机床.32 17、丰立智能.33 18、丰光精密.33 19、万鑫精工（非上市）.34 9WbUaYaYaVbUaYfVaQbP8O

10、tRqQsQtPjMmMrPlOrQtPaQrQqRwMrRzRvPtPnM 敬请阅读末页的重要说明 3 行业深度报告 20、吉嘉精密（非上市）.35 21、谐波传动技术研究所（非上市）.36 22、蚂蚁电机（非上市）.36 五、投资建议.37 六、风险提示.37 图表目录图表目录 图 1：人形机器人装机量及相对应谐波减速器市场规模预测.7 图 2：杯型柔轮示意图.7 图 3：帽型柔轮示意图.7 图 4：谐波减速器元件型产品示意（杯型）.8 图 5：谐波减速器元件型产品示意（帽型）.8 图 6：谐波减速器模组型产品示意（杯型）.8 图 7：谐波减速器模组型产品示意（帽型）.8 图 8：哈默纳科

11、标准帽型模组产品和短筒帽型产品尺寸对比示意图.9 图 9：帽型中空型模组产品和帽型输入轴型对比示意图.9 图 10：哈默纳科平板型产品结构示意.10 图 11：北京谐波传动技术研究所平板型产品尺寸图.10 图 12：国内某企业双钢轮谐波专利示意图.10 图 13：我国谐波减速器市场 TOP15 企业出货量（万台）情况.11 图 14：我国谐波减速器市场市占率情况（占比 5%以上）.11 图 15：哈默纳科谐波减速器产品（模组型）系列.12 图 16：部分企业模组型产品峰值扭矩范围对比（Nm）.13 图 17：部分谐波行业内企业谐波减速器相关专利数量对比（截至 2024 年 5 月 28 日“有

12、效”状态）.13 图 18：部分谐波减速器企业强度指标 Nm 对比.14 图 19：部分谐波减速器企业最大背隙 Arc sec 对比.14 图 20：哈默纳科收入及同比增速.16 图 21：哈默纳科归母净利润及同比增速.16 图 22：尼得科传动技术减速机业务年销售额及同比增速.16 图 23：我国部分谐波减速器企业分布图.17 图 24：我国部分谐波减速器企业成立或进入此领域年份分布图.17 敬请阅读末页的重要说明 4 行业深度报告 图 25：绿的谐波收入及同比增速.19 图 26：绿的谐波归母净利润及同比增速.19 图 27：同川科技收入及同比增速.21 图 28：同川科技归母净利润及同比

13、增速.21 图 29：福德机器人收入及同比增速.23 图 30：福德机器人归母净利润及同比增速.23 图 31：中大力德收入及同比增速.25 图 32：中大力德归母净利润及同比增速.25 图 33：昊志机电收入及同比增速.26 图 34：昊志机电归母净利润及同比增速.26 图 35：科峰智能收入及同比增速.27 图 36：科峰智能归母净利润及同比增速.27 图 37：中技克美收入及同比增速.28 图 38：中技克美归母净利润及同比增速.28 图 39：母公司（国茂股份）收入及同比增速.28 图 40：母公司（国茂股份）归母净利润及同比增速.28 图 41：母公司（双环传动）收入及同比增速.29

14、 图 42：母公司（双环传动）归母净利润及同比增速.29 图 43：本润股份收入及同比增速.30 图 44：本润股份归母净利润及同比增速.30 图 45：瑞迪智驱收入及同比增速.32 图 46：瑞迪智驱归母净利润及同比增速.32 图 47：秦川机床收入及同比增速.32 图 48：秦川机床归母净利润及同比增速.32 图 49：丰立智能收入及同比增速.33 图 50：丰立智能归母净利润及同比增速.33 图 51：丰光精密收入及同比增速.34 图 52：丰光精密归母净利润及同比增速.34 表 1：精密减速器分类及对比.6 表 2：来福谐波部分衍生型号参数对比.9 表 3：部分其余技术指标对比.15

15、敬请阅读末页的重要说明 5 行业深度报告 表 4：绿的谐波谐波减速器产品系列.18 表 5：来福谐波谐波减速器产品系列.19 表 6：同川科技谐波减速器产品系列.20 表 7：杉川谐波谐波减速器产品系列.22 表 8：福德机器人谐波减速器产品系列.22 表 9：德美精密谐波减速器产品系列.23 表 10：中大力德谐波减速器产品系列.24 表 11：昊志机电谐波减速器产品系列.25 表 12：科峰智能谐波减速器产品系列.26 表 13：中技克美谐波减速器产品系列.27 表 14：环动科技谐波减速器产品系列.29 表 15：本润股份谐波减速器产品系列.30 表 16：极亚精机谐波减速器产品系列.3

16、1 表 17：瑞迪智驱谐波减速器产品系列.31 表 18：丰立智能谐波减速器产品系列.33 表 19：万鑫精工谐波减速器产品系列.34 表 20：吉嘉精密谐波减速器产品系列.35 表 21：谐波传动研究所谐波减速器产品系列.36 表 22：蚂蚁电机谐波减速器产品系列.36 敬请阅读末页的重要说明 6 行业深度报告 一、一、谐波减速器：工程与艺术的结晶谐波减速器：工程与艺术的结晶 1 1、简要介绍简要介绍 减速器又称减速机，在原动机和工作机或执行机构之间起降低转速和增加扭矩减速器又称减速机，在原动机和工作机或执行机构之间起降低转速和增加扭矩的作用，主要应用在机械传动领域。的作用，主要应用在机械传

17、动领域。通常减速器把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的扭矩，以实现原动机和执行机构之间的传动。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域。精密减速器种类较多，主要包括谐波减速器、RV 减速器、精密行星减速器等。表表 1 1：精密减速器分类及对比：精密减速器分类及对比 类别 谐波减速器 RV 减速器 精密行星减

18、速器 结构示意图 优点 运动精度高，传动比大、质量小、体积小、传动惯量较小，能在密闭空间传递运动 体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳 高刚性、高精度、高传动效率、高扭矩/体积比、终身免维护 缺点 材料易疲劳损坏，损耗功率大，不具备自锁功能 零部件数量多、制造和装配难度大，不利于大规模生产 单级精密行星减速器减速比较小 应用部位 主要应用于机器人小臂、腕部或手部等中小负载的位置。一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载的位置。主要应用场合为步进电机和伺服电机，用以降低转速，提升扭矩 下游领域 3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常使用由谐波减速

19、器组成的30kg 负载以下的机器人。汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有 RV 减速器的重负载机器人 适用与工程机械、自动化设备、机械手、机床设备、轻工纺织、医疗器械、仪器仪表、和航空航天等工业部门 传动效率 75%85%92%单极高达 97%资料来源：绿的谐波招股说明书、工业机器人用精密减速器研究现状、科峰智能招股说明书、招商证券 谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器具有体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间下正常工作的优点，但相比 RV 减速器、精密行星减速器，负载能力不足。目前人形机器人负载需求较低，但对

20、执行器的体积、重量、控制精度等指标有较高要求，因此谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案，未来随着降本需求，在一些精确度或减速比需求不高的关节，也有可能替换为行星减速器。以特斯拉 Optimus 初代产品为例，其共有旋转关节 14 个，包括肩部 6 个、肘部 2 个、腰部 2 个、髋部 4 敬请阅读末页的重要说明 7 行业深度报告 个；每个旋转关节均由无框力矩电机+谐波减速器+力矩传感器+双编码器构成。人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。参考特斯拉方案，假设 2024 年起人形机器人实现从 0 到 1 的跨越，且谐波减

21、速器价格随着用量的提升呈逐步下降趋势，根据预测，到 2030 年人形机器人产量有望达到 66 万台，对应谐波减速器市场将由 2024 年的 0.9 亿元增长至 115 亿元，远期当人形机器人的产量进一步提升到千万台级别时，对应谐波减速器的市场规模将达到千亿级。图图 1 1：人形机器人装机量及相对应谐波减速器市场规模预测人形机器人装机量及相对应谐波减速器市场规模预测 资料来源：绿的谐波 2023 谐波减速器产品单价、招商证券预测 2 2、谐波减速器主要型号介绍谐波减速器主要型号介绍 目前全球主要谐波减速器厂家均采用和哈默纳科较为类似的分类方式：根据柔目前全球主要谐波减速器厂家均采用和哈默纳科较为

22、类似的分类方式：根据柔轮设计不同，将型号分为杯型轮设计不同，将型号分为杯型(Cup，命名中一般带有字母，命名中一般带有字母 C，在部分企业的型，在部分企业的型号命名规则中也直接省略号命名规则中也直接省略)、帽型（、帽型（Hat，命名中一般带有字母，命名中一般带有字母 H）两种大类）两种大类。两种柔轮的顶部均为柔性齿轮，区别在底部的刚性部分：杯型柔轮其底部为杯底结构，帽型柔轮底部为中空外翻型结构，如图 2、3 所示。图图 2 2：杯型柔轮示意图：杯型柔轮示意图 图图 3 3：帽型柔轮示意图：帽型柔轮示意图 资料来源：一种谐波减速器杯形柔轮多齿啮合复合应力求解方法与流程、招商证券 资料来源：浅述谐

23、波齿轮传动技术的前世今生、招商证券 在柔轮一致的情况下，根据产品零部件集成程度，一般分为元件型和模组型在柔轮一致的情况下，根据产品零部件集成程度，一般分为元件型和模组型（组件型）（组件型），其中：元件型只包括谐波减速器三大基本零部件，柔轮、钢轮及波发生器，给予使用者最大程度的设计自由度；0.0050.00100.00150.00200.00250.00300.00350.00400.000.00100.00200.00300.00400.00500.00600.002024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2031E2032E2033E2034E2035E谐波减速器

24、市场规模（亿元）人形机器人装机量（万台）亿元万台 敬请阅读末页的重要说明 8 行业深度报告 模组型是在元件型的基础上增加了支撑轴承及相应的输入输出结构，以提高产品的易组装性。图图 4 4：谐波减速器元件型产品示意（杯型）：谐波减速器元件型产品示意（杯型）图图 5 5：谐波减速器元件型产品示意（帽型）：谐波减速器元件型产品示意（帽型）资料来源：哈默纳科产品手册、招商证券 资料来源：哈默纳科产品手册、招商证券 图图 6 6：谐波减速器模组型产品示意（杯型）：谐波减速器模组型产品示意（杯型）图图 7 7：谐波减速器模组型产品示意（帽型）：谐波减速器模组型产品示意（帽型）资料来源：哈默纳科产品手册、招

25、商证券 资料来源：来福谐波产品手册、招商证券 全球市场中，除了基础款帽型、杯型谐波减速器外，还有众多衍生型号全球市场中，除了基础款帽型、杯型谐波减速器外，还有众多衍生型号，例如：高扭矩型（命名中一般带字母 G）：相比基础款谐波减速器，在保持尺寸和重量不变的情况下，提供更高的扭矩标准。短筒型（命名中一般带字母 D）：又称超薄型，柔轮长短较基础款较短，从而降低产品整体厚度，但会牺牲一定的性能；轻量型（命名规则不统一）：相比基础款谐波减速器，在保持尺寸和峰值扭矩不变的情况下，降低产品的重量；帽型谐波减速器根据其输入输出结构不同，又可分为中空型（内部中空便于内部走线）、输入轴型（波发生器自带输入轴）等

26、。杯型谐波减速器柔轮底部为非中空，因此输入输出结构较为固定，衍生型号较少，一般采用法兰输出和驱动轴输入的结构。本质上以上衍生型号也属于杯型或者帽型谐波减速器，但分别又有不同的特殊性能或结构。敬请阅读末页的重要说明 9 行业深度报告 图图 8 8：哈默纳科标准帽型模组产品和短筒帽型产品尺寸对比示意图：哈默纳科标准帽型模组产品和短筒帽型产品尺寸对比示意图 资料来源：哈默纳科产品手册、招商证券 图图 9 9：帽型中空型模组产品和帽型输入轴型对比示意图：帽型中空型模组产品和帽型输入轴型对比示意图 资料来源：来福谐波产品手册、招商证券 以国内谐波减速器企业来福谐波各系列为例：和杯型基础款 LSS 系列相

27、比，LSG 杯型高扭矩系列扭矩承载能力提升约 30%，LSN 杯型轻量型号重量减轻约24%，LSD 杯型超薄型号厚度降低约 28%。表表 2 2：来福谐波部分衍生型号参数对比：来福谐波部分衍生型号参数对比 系列（杯型、规格 20、减速比 100）峰值扭矩（N m）厚度（mm）重量（kg）LSS（杯型标准型号）147 41 0.96 LSG（杯型高扭矩型号）191191 41 0.96 LSN（杯型轻量型号）147 41 0.730.73 LSD（杯型超薄型号）95 29.729.7 0.68-0.96 资料来源：来福谐波产品手册、招商证券 除杯型、帽型产品外，根据公开信息显示，行业中仅哈默纳科

28、、北京除杯型、帽型产品外，根据公开信息显示，行业中仅哈默纳科、北京谐波传动谐波传动技术研究所、中技克美推出了行业稀缺的平板型产品。技术研究所、中技克美推出了行业稀缺的平板型产品。传统杯型、帽型产品，由于其柔轮由柔性齿轮部分+刚性底部构成，目前其整机设计已达到扁平的极限。为进一步降低厚度，哈默纳科抛弃了传统柔轮结构，推出了平板型产品，其原理是将传统柔轮的刚性底部切除，仅保留柔性齿轮部分，将原本用于输出的刚性底部用与柔轮齿数相同的第二钢轮替代，因此大大缩短了柔轮长度而降低整机厚度，目前其 14 型号厚度仅为 10.5mm。国内企业北京谐波传动技术研究所、中技克美也拥有平板型产品。敬请阅读末页的重要

29、说明 10 行业深度报告 图图 1010：哈默纳科平板型产品结构示意：哈默纳科平板型产品结构示意 资料来源：哈默纳科产品手册、招商证券 图图 1111：北京谐波传动技术研究所平板型产品示意图：北京谐波传动技术研究所平板型产品示意图 图图 1212：中技克美平板型产品示意图：中技克美平板型产品示意图 资料来源：北京谐波传动技术研究所官网、招商证券 资料来源：中技克美官网、招商证券 二、二、行业竞争格局：国产替代，仍在追赶行业竞争格局：国产替代，仍在追赶 1 1、行业竞争格局行业竞争格局 从市占率的角度看，全球的减速器行业均是以日系厂商为主，国产市占率不断从市占率的角度看，全球的减速器行业均是以日

30、系厂商为主，国产市占率不断提高。提高。谐波减速器龙头日本哈默纳科作为谐波减速器产业化的推动者及行业领导者，拥有超过半个世纪的技术积累和市场经验，其产品以高精度、高可靠性和高性能著称，广泛应用于全球的工业机器人、航空航天、精密制造等领域。2021 年，哈默纳科在全球占据超过 80%的市场份额。国产谐波减速器虽然起步较晚，但经过多年的发展，已经取得了显著的进步。近几年随着国产工业机器人厂家的崛起，谐波减速器国产替代趋势明确，以绿的谐波、来福谐波为代表的国产厂家近年不断实现量产突破，市占率逐渐提高。2023 年，日本企业哈默纳科、日本新宝两家合计在中国市占率已下降到约 45%。敬请阅读末页的重要说明

31、 11 行业深度报告 图图 1313：我国谐波减速器市场：我国谐波减速器市场 TOP15TOP15 企业出货量（万台）情况企业出货量（万台）情况 资料来源：M2、招商证券 图图 1414：我国谐波减速器市场市占率情况（占比：我国谐波减速器市场市占率情况（占比 5%5%以上）以上）资料来源：M2、招商证券 2 2、谐波减速器企业产品谱系及专利数对比谐波减速器企业产品谱系及专利数对比 总体上看，目前国内企业在技术研发、生产工艺和产品质量方面都有所提升，总体上看，目前国内企业在技术研发、生产工艺和产品质量方面都有所提升，部分产品性能指标已经能够媲美哈默纳科（具体对比请见后文），但在精度保部分产品性能

32、指标已经能够媲美哈默纳科（具体对比请见后文），但在精度保持性、可靠性、噪音控制、寿命等较难量化的指标方面和龙头哈默纳科相比仍持性、可靠性、噪音控制、寿命等较难量化的指标方面和龙头哈默纳科相比仍有一定差距，在产品谱系完整程度以及专利数量上还有较大的差距。有一定差距，在产品谱系完整程度以及专利数量上还有较大的差距。以产品型号为例，在不考虑帽型产品搭配不同输出结构的情况下，哈默纳科模组型产品包括标准杯型、标准帽型、高扭矩杯型、高扭矩帽型、短筒杯型、短筒帽型、轻量杯型、轻量帽型以及行业稀缺的平板型产品等 9 大种类，国内目前绝大部分企业产品线为前 6 大类型，仅绿的谐波和来福谐波拥有部分轻量型产品，仅

33、北京谐波传动技术研究院、中技克美拥有平板型产品；在产品扭矩上，哈默纳科产品峰值扭矩范围为 0.22Nm 到 6175Nm，目前国内仅绿的谐波和福德机器00702021 出货量2022 出货量2023 出货量38.7%40.0%38.7%20.7%17.7%14.5%6.6%10.1%9.2%5.0%5.9%7.3%7.5%6.5%6.7%21.60%19.83%24%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%202120222023其他日本新宝（日）同川科技来福谐波绿的谐波哈默纳科（日）敬请阅读末页的重要说明 12 行业深度报告 人较为接近；从专利

34、数量上来看，哈默纳科凭借多年的研发投入，相关专利数量遥遥领先，国内企业中绿的谐波、来福谐波专利数领先。图图 1515：哈默纳科谐波减速器产品（模组型）系列哈默纳科谐波减速器产品（模组型）系列 资料来源：哈默纳科产品手册、招商证券 敬请阅读末页的重要说明 13 行业深度报告 图图 1616：部分企业模组型产品峰值扭矩范围对比（：部分企业模组型产品峰值扭矩范围对比（NmNm）资料来源：哈默纳科产品手册、招商证券 图图 1717：部分谐波行业内企业谐波减速器相关专利数量对比（截至：部分谐波行业内企业谐波减速器相关专利数量对比（截至 20242024 年年 5 5 月月 2828 日“有效”状态）日“

35、有效”状态）注：对于除谐波减速器相关产品还有其他主营业务的企业，仅统计关键字含有“谐波”的专利。资料来源：星河智源数据库、招商证券 02000400060008000哈默纳科（日）日本新宝（日）绿的谐波来福谐波福德机器人杉川谐波同川科技山卓谐波丰立智能科峰智能环动科技极亚精机万鑫精工吉嘉精密瑞迪智驱蚂蚁电机010203040哈默纳科（日）日本新宝（日）绿的谐波来福谐波福德机器人杉川谐波同川科技山卓谐波丰立智能科峰智能环动科技极亚精机万鑫精工吉嘉精密瑞迪智驱蚂蚁电机68535728827232300400500600700800哈

36、默纳科（日）日本新宝（日）绿的谐波来福谐波福德机器人杉川谐波同川科技山卓谐波中大力德昊志机电科峰智能环动科技极亚精机万鑫精工瑞迪智驱丰光精密中技克美本润股份国茂精密 敬请阅读末页的重要说明 14 行业深度报告 3 3、谐波减速器企业性能指标对比谐波减速器企业性能指标对比 谐波减速器性能关键性能指标受型号、规格、柔轮设计等因素的影响，差别较大，为对比方便，我们选取不同厂家的相近机型进行对比。以下选择我国市占率排名前十的国产品牌，统一型号为杯形柔轮标准筒结构、非高扭矩系列、规杯形柔轮标准筒结构、非高扭矩系列、规格格 20（对应日本新宝体系规格为 50）、减速比减速比 100 的产品进行横向比较，其

37、中较为关键的指标为：平均负载转矩最大值：平均负载转矩最大值：指减速器可长时间运行的最大转矩。评价减速器的强度指标之一，越大强度越高。瞬间最大转矩：瞬间最大转矩：指减速器能够承受的最大转矩。评价减速器的强度指标之一，越大强度越高。最大背隙：最大背隙：指将减速器刚轮、输入端(波发生器)固定,在输出端(柔轮)施加2%额定转矩时,输出端会有一个微小的角位移量。评价减速器的精度指标之一，越小精度越高。角传动精度：角传动精度：指将任意旋转角度传递至输入时，理论上输出旋转角度与实际输出旋转角度的差值。评价减速器的精度指标之一，越小精度越高。可以看到国内企业目前在可以看到国内企业目前在平均负载转矩、平均负载转

38、矩、瞬间最大转矩等强度指标上已经可以瞬间最大转矩等强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，精度指标中的角传动精度也基本都能达到和哈默纳科媲美甚至优于哈默纳科，精度指标中的角传动精度也基本都能达到和哈默纳科同一水平，但在最大背隙上仍还有一定差距。同一水平，但在最大背隙上仍还有一定差距。哈默纳科最大背隙为 9 弧秒，国内少数企业可达到 10 弧秒，大部分在 20 弧秒及以上。图图 1818：部分谐波减速器企业强度指标：部分谐波减速器企业强度指标 NmNm 对比对比 图图 1 19 9：部分谐波减速器企业最大背隙：部分谐波减速器企业最大背隙 Arc secArc sec 对比对比 资料来源：各公司官

39、网、产品手册、招商证券 资料来源：各公司官网、产品手册、招商证券 0204060800180哈默纳科CSF国产品牌1国产品牌2国产品牌3国产品牌5国产品牌6国产品牌7国产品牌8国产品牌9国产品牌35205303540最大背隙最大背隙哈默纳科CSF国产品牌1国产品牌2国产品牌5国产品牌6国产品牌7国产品牌8国产品牌10瞬间最大转矩瞬间最大转矩 平均负载转矩最大值平均负载转矩最大值 敬请阅读末页的重要说明 15 行业深度报告 表表 3 3：部分其余技术指标对比：部分其余技术指标对比 公司-系列 输入为2000r/min额定转矩 Nm

40、 启动、停止最大转矩Nm 最大输入转速r/min 容许平均输入转速r/min 重量 Kg 设计寿命小时 角传动精度 Arc min 哈默纳科 CSF 40 82 6500 3500 0.98-1 日本新宝 WPC（型号体系与HD 不同）47 96 6500 3000 0.95 7000 1 国产品牌 1 38 78 6000 3500 0.98 15000 1 国产品牌 2 40 82 6500 3500 0.96 15000 1 国产品牌 3 42 85 6500 3500-国产品牌 4（型号体系与 HD 不同，与新宝类似）47 97 6000 3500-1 国产品牌 5 40 82 600

41、0 3500 0.98 10000-国产品牌 6 39 80 6500 3500 0.98 15000-国产品牌 7 40 82 6500 3500 0.98 10000 1.2 国产品牌 8 40 82 6500 3500 0.96 15000-国产品牌 9 40 82 6000-0.892 10000 1 国产品牌 10 40 82 6500 3500-1 资料来源：各公司官网、产品手册、招商证券 三、三、海外主要谐波减速器厂家介绍海外主要谐波减速器厂家介绍 1 1、哈默纳科（日）哈默纳科（日）哈默纳科的前身长谷川齿轮制造厂成立于 1937 年。1964 年，长谷川齿轮制造厂与美国 USM

42、 公司开展技术合作。1965 年，日本“谐波传动国产 1 号机”制成，在全球率先实现谐波传动的实际应用。1970 年，两家公司共同出资成立哈默纳科，总部位于日本东京。1984 年，哈默纳科在中国台湾地区及韩国设立销售代理，随后开始积极拓展国际市场，目前在美国、德国、中国、韩国等地共拥有 11 家子公司。2004 年哈默纳科在 JASDAQ 上市。公司主营生产和销售机电一体化产品以及精密减速器，用于工业机器人、半导体制造设备等。公司在全球谐波减速器处于行业领导地位，2021 年在全球占据超过 80%的市场份额，其产品以高精度、高可靠性和高性能著称，广泛应用于全球的工业机器人、航空航天、精密制造等

43、领域。敬请阅读末页的重要说明 16 行业深度报告 图图 2020：哈默纳科收入及同比增速：哈默纳科收入及同比增速 图图 2121：哈默纳科归母净利润及同比增速：哈默纳科归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 2 2、尼得科传动技术（原日本新宝）尼得科传动技术（原日本新宝）尼得科传动技术株式会社（原名日本电产新宝株式会社）成立于 1952 年，总部设立于日本京都。1995 年加入日本电产（现尼得科）集团。2003 年公司成立日本电产新宝（浙江）有限公司（现尼得科传动技术(浙江)有限公司），开始进入中国市场。2011、2012 年在印度、中国台湾地区和巴西

44、等地设立分公司，积极拓展全球市场。公司主营无级减速机的制造、减速机的制造销售、工艺机器的制造、各类计测仪器的制造、锻压机械、精密冲床加工产品的制造销售、其他机械器材的制造销售、以及与以上项目相关的应用技术和工程维护的销售。公司业务范围涵盖美国、中国、德国、西班牙、菲律宾、印度等国。2015 年公司推出谐波减速机 FLEXWAVE 系列，开始涉足谐波减速机领域。图图 2222：尼得科传动技术减速机业务年销售额及同比增速：尼得科传动技术减速机业务年销售额及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 -50-40-30-20-010,00020,00030,00040,00050,

45、00060,00070,000200212022营业总收入（万美元）同比(%)-6008001,000-2,00002,0004,0006,0008,00010,00012,000200212022归母净利润（万美元）同比(%)-00500202020212022减速机业务销售额（亿日元）同比（%）敬请阅读末页的重要说明 17 行业深度报告 四、四、国内部分谐波减速器厂家梳理国内部分谐波减速器厂家梳理 从地域分布上来看，我国谐波减速器企业在广东、江苏、浙江三省分布较多。从各企业成

46、立或是进入谐波减速器领域的时间上来看，我国谐波减速器企业普遍比较年轻，成立时间主要集中在 2012 年之后。图图 2323：我国部分谐波减速器企业分布图：我国部分谐波减速器企业分布图 资料来源：各公司官网、招商证券 图图 2424：我国部分谐波减速器企业成立或进入此领域年份分布图：我国部分谐波减速器企业成立或进入此领域年份分布图 资料来源：公司官网、招商证券 03,1987(1987,1991(1991,1995(1995,1999(1999,2003(2003,2007(2007,2011(2011,2015(2015,2019(2019,2023 敬请阅读末页的重要说

47、明 18 行业深度报告 1 1、绿的谐波绿的谐波 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司成立于 2011 年，是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化执行器、微型电液伺服装置、智能自动化装备等。公司核心团队深耕谐波传动领域 20 年。早在 2003 年，公司核心团队就开始从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究，跳出传统的渐开线齿形设计理论，运用有限元设计方法对谐波传动进行数学建模，并将 3D 仿真引入谐波齿形设计。2009 年，研究团队制造出第一台谐波减速器的原型机，并建立了企业检验测试中心。此后，公司相继推出了多个系列的谐波减速器

48、产品，包括具有创新结构的 Y 系列产品，该系列产品采用三次谐波技术，适合机器人、高端数控机床及配件、半导体制造设备等对传动精度要求较高的应用场景。表表 4 4：绿的谐波谐波减速器产品系列：绿的谐波谐波减速器产品系列 产品系产品系列列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速比、减速比范围范围 产品图示产品图示 LCS 柔轮为杯形标准筒结构 3.3-2327、30-160 LCSG 柔轮为杯形标准筒结构，高扭矩型号。43-4236、50-160 LHS 柔轮为帽型结构 16-4236、30-160 LHS-CL 柔轮为帽型结构，超轻型号 16-4236、30-160 LHSG 柔轮

49、为帽型结构，高扭矩型号。43-4236、50-160 LCD 柔轮为超薄杯型结构 23-727、50-160 LHD 柔轮为超薄帽型结构。23-727、50-160 YLHS 最新研发的新一代高精度、高扭转刚性机型，其柔轮为帽型结构。采用三次谐波技术。108-1458、80-160 资料来源：公司官网、招商证券 敬请阅读末页的重要说明 19 行业深度报告 图图 2525：绿的谐波收入及同比增速：绿的谐波收入及同比增速 图图 2626：绿的谐波归母净利润及同比增速：绿的谐波归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 2 2、来福谐波（非上市）来福谐波（非上市

50、）来福成立于 2013 年，自研自产谐波减速器、力矩电机、编码器、驱动器、精密轴承、行星减速器等精密传动产品，形成谐波减速器、关节模组及精密零部件三大业务版块。合作客户包括图灵机器人、尔必地机器人、大族机器人、大研机器人、华数机器人、珞石机器人、节卡机器人、遨博智能等。其中，在谐波减速器领域，2015 年来福第一代谐波减速器原型机诞生，并建立企业检验测试中心。发展至今，在产品上，来福已实现四大系列 8-40 型号全系列覆盖，拥有自主全流程产品生产加工实力，可支持轴承及各种非标产品的开发与生产。表表 5 5：来福谐波谐波减速器产品系列：来福谐波谐波减速器产品系列 产品产品系列系列 产品特点产品特

51、点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速、减速比范围比范围 产品图示产品图示 LHT 柔轮为帽型标准筒结构。6.6-1180、50-160 LHG 柔轮为帽型标准筒结构，高扭矩型号。46-1530、50-160 LHN 柔轮为帽型标准筒结构，轻量化型号。6.6-1180、50-160 -30-0110130010,00020,00030,00040,00050,00020224Q1营业总收入（万元）同比(%)-005,00010,00015,00020,00020224Q1归母净利润（万元）同比(%)

52、敬请阅读末页的重要说明 20 行业深度报告 LHD 柔轮为超薄帽型结构。23-420、50-100 LSS 柔轮为杯形标准筒结构。6.6-1180、50-160 LSG 柔轮为杯形标准筒结构，高转矩型号。46-1530、50-160 LSN 柔轮为杯形标准筒结构，轻量化型号。6.6-1180、50-160 LSD 柔轮为超薄杯形结构 24-420、50-100 资料来源：公司官网、招商证券 3 3、同川科技（汉宇集团同川科技（汉宇集团 300403.SZ300403.SZ 参股）参股）深圳市同川科技有限公司成立于 2012 年，是一家专注于机器人及智能装备核心部件的研发、生产和销售的公司。公司

53、的主要产品包括谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器等。公司与日本、欧洲的资深专家及博士合作，技术团队覆盖了材料处理、精密结构设计、软件仿真、润滑摩擦、运动控制、电机及驱动、磁性及光学传感器等多个领域；生产加工设备超过 90%为进口品牌。2014 年，公司被上市公司汉宇集团控股 60%，从而获得了更多的技术支持和市场资源；从 2015 年开始，公司逐步投入机器人核心部件的研发工作，包括谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器等产品；2016 年，同川科技与重庆大学机械传动国家重点实验室合作，并从日本引进了与哈默纳科相同的齿轮专用加工设备，大大加快了研究进程；2017 年，公司研发出第一台拥有

54、自主知识产权的谐波减速器，并于 2021 年实现了大批量出货；2023 年公司深圳总部建设完毕，研发人员数量达到 100+。截至 2023 年底，汉宇集团持股比例已下降为18.89%。公司的谐波减速器等产品广泛应用于工业机器人、机床设备、航空航天、半导体设备等领域。表表 6 6：同川科技谐波减速器产品系列：同川科技谐波减速器产品系列 产品产品系列系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N N m m、减速比、减速比范围范围 产品图示产品图示 CS 杯形标准结构 16.2-1121、50-120 CSG 杯形标准结构，高扭矩型号 43.7-1454、50-120 敬请阅读末页的重要说明 21

55、行业深度报告 CD 杯形超薄结构 23.5-412、50-100 HS 帽形标准结构 34-1121、50-120 HSG 帽形标准结构，高扭矩型号 43.7-1454、50-120 HD 帽形超薄结构 23.5-412、50-100 资料来源：公司官网、招商证券 图图 2727：同川科技同川科技收入及同比增速收入及同比增速 图图 2828：同川科技同川科技归母净利润及同比增速归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 4 4、杉川谐波（原大族传动）（非上市）杉川谐波（原大族传动）（非上市）深圳市杉川谐波传动科技有限公司成立于 2015 年，曾用名深圳市大

56、族精密传动科技有限公司，是上市公司大族激光的子公司，专注于精密减速器及装置、机器人系统、机电一体化设备的研发生产与销售。大族集团于 2010 年组建研发团队，从零开始研发谐波传动技术，公司从国外引进了一批世界一流水准的加工、检测设备，并成立了国际先进水平的工业机器人工程实验室，目前研发和技术人员占公司人员比例的 60%以上，此外还与日本东京大学、筑波大学等建立了紧密的产学研合作关系。公司产品远销海内外，客户数量已达到五百余家，广泛应用于机器人、通信设备、半导体加工设备、医疗设备、检测分析设备等领域。2023 年，大族激光综合考虑公司亏损情况、市场空间、团队稳定性以及主营业务的协同性等因素，出售

57、了大族精密传动股权，同时公司更名为杉川谐波。-40-2002040608001,0002,0003,0004,0005,0006,000200212022营业收入（万元）同比（%）-700-600-500-400-300--1400-1200-1000-800-600-820022净利润（万元）同比（%）敬请阅读末页的重要说明 22 行业深度报告 表表 7 7：杉川谐波谐波减速器产品系列：杉川谐波谐波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速比范、减

58、速比范围围 产品图示产品图示 HMCS 杯形标准结构 42-1402、50-120 HMHG 杯形标准结构，高扭矩型号 46-1530、50-120 HMCD 杯形超薄结构 23-399、50-100 HMHG 帽形标准结构，高扭矩型号 46-1530、50-120 HMHD 帽形超薄结构 23-399、50-100 资料来源：公司官网、招商证券 5 5、福德机器人（新三板）福德机器人（新三板）四川福德机器人股份有限公司成立于 2012 年，核心团队来自于西南科技大学，位于四川绵阳国家级高新技术产业开发区，新三板挂牌企业；公司从成立开始就深耕机器人的核心零部件的研发与设计，先后研制成功谐波减速

59、机、无框力矩电机、驱动器、编码器、机器人控制器以及机器视觉等核心产品和技术。福德机器人主要产品包括谐波减速器以及机器人，服务客户包括国内外本体企业等。2024 年 2 月 7 日，福德机器人发布公告，公司全资子公司广东省天链机器人有限公司拟在四川省绵阳市设立全资子公司四川福德精密传动有限公司（暂定），主营业务有谐波减速机及精密传动部件等。表表 8 8：福德机器人谐波减速器产品系列：福德机器人谐波减速器产品系列 产品产品系列系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速比范围、减速比范围 产品图示产品图示 FCS 柔轮为标准杯型 19-2650、50-160 FCG 柔轮为标准杯型

60、，高扭矩型号 24-3400、50-160 FCD 柔轮为标准杯型，超薄型号 12-453、50-160 敬请阅读末页的重要说明 23 行业深度报告 FHS 柔轮为标准帽型 19-2650、50-160 FHG 柔轮为标准帽型，高扭矩型号 24-3400、50-100 FHD 柔轮为标准帽型，超薄型号 12-453、50-160 资料来源：公司官网、招商证券 图图 2929：福德机器人收入及同比增速：福德机器人收入及同比增速 图图 2 20 0：福德机器人归母净利润及同比增速：福德机器人归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 6 6、德美精密（山卓谐波

61、）（非上市）德美精密（山卓谐波）（非上市）深圳市山卓谐波传动科技有限公司成立于 2017 年，是一家专注于谐波减速器的研发、生产和销售的创新型高科技企业。公司的前身主要从事五金、模具、自动化设备等行业，并在这些领域深耕了 20 余年。公司于 2013 年正式开始谐波减速器的研发，引入了国外的齿形设计软件，并与中南大学材料技术研究院合作，结合新材料及新工艺的使用，2017 年成功研发出谐波减速器产品，相关产品达到国家最高标准。2021 年，公司获得行业大客户上万台批量订单，与中国科技大学签署联合实验室技术开发协议，年产能扩大至 4 万台。2021 年，德美精密传动（淄博）有限公司全资收购山卓谐波

62、。表表 9 9：德美精密谐波减速器产品系列：德美精密谐波减速器产品系列 产品产品系列系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速比、减速比范围范围 产品图示产品图示 DM-CS 杯形标准结构 35-686、50-120 DM-CD 杯形超薄结构 23-425、50-120 -40-30-20-001,0001,5002,0002,5003,000200222023营业总收入（万元）同比(%)-350-300-250-200-150--2000-1500-20202120222023

63、归母净利润（万元）同比(%)敬请阅读末页的重要说明 24 行业深度报告 DM-HS 帽形标准结构 35-686、50-120 DM-HD 帽形超薄结构 23-425、50-120 资料来源：公司官网、招商证券 7 7、中大力德中大力德 宁波中大力德智能传动股份有限公司前身为宁波中大力德传动设备有限公司，始创于 1998 年，是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器、机器人结构本体及一体化智能执行单元的研发、制造、销售、服务于一体的国家高新技术企业，主导和参与起草国家标准 10 项，行业标准 5 项；授权专利 107 项，其中发明专利 11 项。拥有机械工业精密齿轮减速电机工程研究中心、浙江省级高

64、新技术企业研究开发中心、浙江省级企业技术中心。自成立以来，公司一直从事减速电机、减速器等核心零部件的生产和销售，先后完成精密行星减速器和 RV 减速器的研发和量产。公司于 2016 年开始研发谐波减速器，目前已实现量产，公司谐波减速器生产设备以进口为主，柔轮和刚轮的材料是日本进口。表表 1010：中大力德谐波减速器产品系列：中大力德谐波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 额定扭矩额定扭矩 N mN m 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减、减速比范围速比范围 产品图示产品图示 CSF 杯形标准结构 5.4-137 35-686、50-120 CSG 杯形标准结构，高扭矩型号 7-

65、178-CSD-2UH 杯形超薄结构 3.7-96-暂无 SHF 帽形标准结构 5.4-137 35-686、50-120 SHG 帽形标准结构，高扭矩型号 7-178-CSD-2UF 帽形超薄结构 3.7-96-暂无 资料来源：公司官网、招商证券 敬请阅读末页的重要说明 25 行业深度报告 图图 3131：中大力德收入及同比增速：中大力德收入及同比增速 图图 3232：中大力德归母净利润及同比增速：中大力德归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 8 8、昊志机电昊志机电 广州市昊志机电股份有限公司成立于 2006 年，主要经营中高端数控机床及机器人核

66、心功能部件、新能源汽车和节能环保领域的核心功能部件。公司立足机床主轴行业，在国内外电主轴领域占有率较高，并稳步向数控机床和工业机器人等高端装备的核心功能部件领域横向扩张。公司谐波减速器产品于 2019 年完成批量验证。表表 1111：昊志机电谐波减速器产品系列：昊志机电谐波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 额定扭矩额定扭矩 N mN m 减速比范围减速比范围 产品图示产品图示 DCSG 杯形标准结构 7-178 50-120 DCD 杯形超薄结构 3.7-96 50-120 DHSG 帽形标准结构 5.4-137 50-120 DHD 帽形超薄结构 3.7-96 50-120

67、 资料来源：公司官网、招商证券-10-505,00050,00075,000100,000125,00020224Q1营业总收入（万元）精密减速器收入（万元）营业收入同比(%)精密减速器收入同比(%)-30-20-100102001,5003,0004,5006,0007,5009,00020224Q1归母净利润（万元）同比(%)敬请阅读末页的重要说明 26 行业深度报告 图图 3333：昊志机电收入及同比增速：昊志机电收入及同比增速 图图 3434：昊志机电归母净利润及同比增速：昊志机电归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告

68、、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 9 9、科峰智能（非上市）科峰智能（非上市）湖北科峰智能传动股份有限公司于 2010 年成立，是一家专业的集研发、设计、生产、销售和服务为一体的精密行星减速器、工程机械用行星减速器、谐波减速器、机电一体化产品的民营高新技术企业，是国家级专精特新“小巨人”企业，先后被认定为湖北省技术创新示范企业、湖北省智能制造示范单位，湖北省制造业单项冠军示范企业、全国和谐劳动关系创建范企业。公司致力于为客户提供专业的动力传动系统解决方案，主要产品包括：高精度齿轮、精密行星减速器、工程机械用行星减速器、谐波减速器、舵轮、行星滚珠丝杆、机电一体化产品等。表表 1212：科

69、峰智能谐波减速器产品系列：科峰智能谐波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速比、减速比范围范围 产品图示产品图示 KB-MC 杯形标准结构 6.9-451、50-160 KBG-MC 杯形标准结构，高扭矩型号 9-586、50-160 KB-HO KB-SO 帽形标准结构 6.9-451、50-160 KBG-HO KBG-SO 帽形标准结构，高扭矩型号 9-586、50-160 KSBD-MO 帽形超薄结构 4.8-316、50-160 资料来源：公司官网、招商证券-20-020,00040,00060,00080,00

70、0100,000120,000140,00020224Q1营业总收入（万元）同比(%)-1,200-1,000-800-600--25,000-20,000-15,000-10,000-5,00005,00010,00015,00020,00020224Q1归母净利润（万元）同比(%)敬请阅读末页的重要说明 27 行业深度报告 图图 3535：科峰智能收入及同比增速：科峰智能收入及同比增速 图图 3636：科峰智能归母净利润及同比增速：科峰智能归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券

71、 1010、中技克美（新三板）中技克美（新三板）北京中技克美谐波传动股份有限公司（股票代码：871601）成立于 1994 年，是国家科技部批准的“国家谐波传动技术研究推广中心”和“谐波传动国家重点工业性试验基地”。公司专业从事谐波传动减速器技术设计、开发、生产、销售、服务。公司产品已应用于航天、航空、信息、能源、机器人、医疗等领域，并主持完成了我国多项谐波传动科技成果，获得了国家及部委多项奖励。公司通过与合作单位联合攻关，研制成功固体润滑谐波传动减速器，并成功地应用在我国“神舟号”、“天宫”系列载人飞船及卫星等航天飞行器中。表表 1313：中技克美谐波减速器产品系列：中技克美谐波减速器产品系

72、列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 减速比范围减速比范围 产品图示产品图示 XBS 杯形标准结构 50-200 XBD 杯形超薄结构 50-200 XBHS 帽型标准结构 50-200 221 865 1,169 000000037500202020212022营业总收入（万元）谐波减速器收入（万元）营业收入同比（%）谐波减速器收入同比（%）-30-75-1,000 1,000 3,000 5,000 7,000 9,000 11,000202020212022归母净利润（万元）同比（%）敬请阅读末页的重要说明 28 行业深

73、度报告 XB3 平板型 50-200 资料来源：公司官网、招商证券 图图 3737：中技克美收入及同比增速：中技克美收入及同比增速 图图 3838：中技克美归母净利润及同比增速：中技克美归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 1111、国茂精密（国茂股份国茂精密（国茂股份 603915.SH603915.SH 子公司）子公司）国茂精密传动(常州)有限公司成立于 2021 年，江苏国茂股份控股 95%，是中国通用机械工业、减变速机行业的专业制造服务企业。主营业务为谐波减速器的研发、生产和销售。谐波减速器下游适用场景主要是机器人，近年来逐步拓宽至数控机床、

74、半导体制造设备、医疗器械等领域。图图 3939：母公司（国茂股份）收入及同比增速：母公司（国茂股份）收入及同比增速 图图 4040：母公司（国茂股份）归母净利润及同比增速：母公司（国茂股份）归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 1212、环动科技（双环传动环动科技（双环传动 002472.SZ002472.SZ 子公司）子公司）浙江环动机器人关节科技股份有限公司（简称“双环传动”）成立于 1980 年，目前主要产品为乘用车齿轮、商用车齿轮、工程机械齿轮、减速器及其他产品，2013 年公司开始研发 RV 减速器，成功打破日本垄断，成为国产第一品牌。20

75、17 年开始研制谐波减速器。0501,0001,5002,0002,5003,0003,5004,000202120222023营业收入（万元）同比（%）0204060805300375450202120222023归母净利润（万元）同比（%）-20-050,000100,000150,000200,000250,000300,000350,00020224Q1营业收入（万元）同比（%）-30-20-010,00020,00030,00040,00050,000202120222023

76、2024Q1归母净利润（万元）同比（%）敬请阅读末页的重要说明 29 行业深度报告 2020 年双环传动以浙江双环传动机械研究院为基础，成立了浙江环动机器人关节科技股份有限公司（简称“环动科技”），专门从事机器人关节高精密减速器、高精密液压零部件的研制及产业化，齿轮及其传动系统设计制造、测试分析和故障诊断、强度寿命等领域研究及提供技术服务。主要产品包括 RV 减速器、精密配件及谐波减速器。RV 减速器为环动科技主要产品，广泛应用于工业机器人、工业自动化等高端制造领域。2024 年 3 月，双环传动发布预案公告拟拆分环动科技至上海证券交易所科创板上市。表表 1414：环动科技谐波减速器产品系列：

77、环动科技谐波减速器产品系列 产品系产品系列列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速、减速比范围比范围 产品图示产品图示 CSF 杯形标准结构 35-647、50-100 SHF 帽形标准结构 35-647、50-100 资料来源：公司官网、招商证券 图图 4141：母公司（双环传动）收入及同比增速：母公司（双环传动）收入及同比增速 图图 4242：母公司（双环传动）归母净利润及同比增速：母公司（双环传动）归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 1313、本润股份（新三板）本润股份（新三板）本润机器人（股票代码：870887）于 201

78、3 年 9 月成立，自成立起专注研发制造谐波减速器、2-6 轴工业机器人、自动锁螺丝机及自动化集成项目。公司于2014 年 4 月与日本 EPSON 建立合作伙伴关系，为 EPSON 机械手系统优秀集成商及认证增值方案商。目前在职人员 80 余人，管理与研发设计团队占比 50%以上。公司成立至今已成功获批专利 20 项，其中发明专利 4 项，软件著作权 4 项，成功开发出 2 轴、3 轴、4 轴、6 轴工业机器人及机器人用多款谐波减速器，广泛应用于 3C 电子、通信、注塑、五金制造等行业。公司于 2016 年 1 月通过ISO9001 认证，2016 年 12 月获得国家高新技术企业认证。01

79、0203040500150,000300,000450,000600,000750,000900,00020224Q1营业收入（万元）同比（%）00500600015,00030,00045,00060,00075,00090,00020224Q1归母净利润（万元）同比（%）敬请阅读末页的重要说明 30 行业深度报告 表表 1515：本：本润股份谐波减速器产品系列润股份谐波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减、减速比范围速比范围 产品图示产品图示 BCS 杯形标准结构/BCSG

80、杯形标准结构，高扭矩型号/BCD 杯形超薄结构/BHS 帽形标准结构/BHD 帽形标准结构，高扭矩型号/资料来源：公司官网、招商证券 图图 4343：本润股份收入及同比增速：本润股份收入及同比增速 图图 4444：本润股份归母净利润及同比增速：本润股份归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 1414、极亚精机（非上市）极亚精机（非上市）广东极亚精机科技有限公司成立于 2021 年，是美的集团下属全资子公司，专注于精密传动产品研发、制造及销售的高科技企业。依托于美的工业技术深厚的精密制造能力和美的中央研究院强大的研发能力，公司布局以精密减速机为核心的精密

81、传动产品，广泛应用于工业机器人、服务机器人、精密加工机床、自动化设备等智能化运动领域。公司与美的集团中央研究院共同研发的谐波减速机整体性能达到“国际先进”水平，并通过了库卡机器人有限公司 10000 小时寿命测试。-60-40-20020406005001,0001,5002,0002,5003,000200212022营业收入（万元）同比（%）-1000-800-600--700-600-500-400-300-200212022归母净利润（万元）同比（%）敬请阅读末页的重要说明 31 行业深

82、度报告 表表 1616：极亚精机谐波减速器产品系列：极亚精机谐波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N N m m、减速比、减速比范围范围 产品图示产品图示 SW-CF 杯形标准结构 39-758、50-160 SW-CG 杯形标准结构，高扭矩型号 46-892、50-160 SW-HF 帽形标准结构 39-758、50-160 SW-HG 帽形标准结构，高扭矩型号 46-892、50-160 SW-HD 帽形超薄结构 23-184、50-100 资料来源：公司官网、招商证券 1515、瑞迪智驱瑞迪智驱 成都瑞迪智驱科技股份有限公司创立于 2009 年（股票代

83、码：301596），位于四川省成都市双流区，业务和技术源于 1996 年创立的瑞迪实业。公司是家致力于高端装备核心部件研发、生产与销售的国家级高新技术企业和专精特新“小巨人”企业。2018 年公司首次取得谐波减速器相关专利。瑞迪深耕制动、减速和传动三大领域，产品包括电磁制动器、谐波减速器、胀套、联轴器、同步轮等，客户主要分布在中国、欧、美、日本等工业发达国家和地区，获得了客户广泛认可，与全球多家知名企业建立了战略合作。表表 1717：瑞迪智驱谐波减速器产品系列：瑞迪智驱谐波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减、减速比范围速比范围 产品图示产品图

84、示 RCSG 杯形标准结构 0.9-2483、30-160 RHSG 帽形标准结构 0.9-2483、30-160 敬请阅读末页的重要说明 32 行业深度报告 RCSD 杯型超薄结构 1.25-727、50-160 RHSD 帽型超薄结构 1.25-727、50-160 资料来源：公司官网、招商证券 图图 4545：瑞迪智驱收入及同比增速：瑞迪智驱收入及同比增速 图图 4646：瑞迪智驱归母净利润及同比增速：瑞迪智驱归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 1616、秦川机床秦川机床 秦川机床工具集团股份公司成立于 1998 年（股票代码：000837）

85、，拥有宝鸡机床、汉江机床、汉江工具、沃克齿轮、秦川格兰德、秦川宝仪等多家企业。公司是中国机床工具行业龙头骨干，中国精密数控机床与复杂工具研发制造基地，工业机器人减速器研发制造基地，国家级高新技术企业和创新型试点企业，拥有国家级制造业单项冠军产品和多家国家级专精特新“小巨人”企业称号。公司建有国家级企业技术中心、院士专家工作站、博士后科研工作站。先后获得“国家科技进步一等奖”、“国家科技进步二等奖”、“中国工业大奖项目表彰奖”、“中国机械行业百强企业”等多项荣誉。“秦川 QINCHUAN”商标荣获“中国驰名商标”称号。公司于 2024 年 2 月 29 日在投资者互动平台表示，目前已完成 5 款

86、谐波减速器产品的研制开发。图图 4747：秦川机床收入及同比增速：秦川机床收入及同比增速 图图 4848：秦川机床归母净利润及同比增速：秦川机床归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 -50010,00020,00030,00040,00050,00060,00020224Q1营业收入（万元）同比（%）02,0004,0006,0008,00010,00012,00020224Q1归母净利润（万元）同比（%）-30-20-00,000200,0

87、00300,000400,000500,000600,00020224Q1营业收入（万元）同比（%）-,00010,00015,00020,00025,00030,00020224Q1归母净利润（万元）同比（%）敬请阅读末页的重要说明 33 行业深度报告 1717、丰立智能丰立智能 浙江丰立智能科技股份有限公司成立于 1995 年，公司是齿轮、精密减速器及零部件、轻量化气动工具等产品研发、制造与销售的国家高新技术企业，国家级专精特新“小巨人”企业，全国小模数齿轮工作委员会副主任单位，建有机械工业小模螺旋锥齿轮工程研究中心。

88、公司曾荣获德国博世“全球供应商奖”，部分项目荣获国家机械工业技术科技进步二等奖等。公司于 2012 年成立精密减速器事业部，并于 2016 年成功研发第一款谐波减速器。公司产品目前已经向机器人整机企业送样，同时正在进行精密谐波减速器产线建设。表表 1818：丰立智能谐波减速器产品系列：丰立智能谐波减速器产品系列 产品产品系列系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速比、减速比范围范围 产品图示产品图示 FCS 杯形标准结构 35-147、50-160 FHS 帽形标准结构 35-686、50-120 资料来源：公司官网、招商证券 图图 4949：丰立智能收入及同比增速：丰立智

89、能收入及同比增速 图图 5050：丰立智能归母净利润及同比增速：丰立智能归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券 1818、丰光精密丰光精密 青岛丰光精密机械股份有限公司（股票代码：430510），成立于 2001 年，是一家以高精密部品的加工和组装，以及铝制品铸造为核心技术和核心产品的国家级高新技术企业，2021 年 11 月 15 日成为北交所首批上市企业。公司产品覆盖半导体、工业自动化、汽车、轨道交通等众多领域。公司与众多国际制造商建立了长期合作关系，如 THK 集团、安川电机、中国中车等。公司先后被评为国家级高新技术企业、青岛市企业技术中心、山东

90、省企业技术中心、青岛市“专精特新”示范企业等。-40-200204060010,00020,00030,00040,00050,00060,00020224Q1营业总收入（万元）同比(%)-60-45-30-,0002,0003,0004,0005,0006,0007,00020224Q1归母净利润（万元）同比(%)敬请阅读末页的重要说明 34 行业深度报告 公司目前谐波减速机全系列齿形设计完成,内部验证已通过,可以随时对应市场需求进入小批量量产状态。1919、万鑫精工（非上市）万鑫精工（非上市）万鑫精工（湖南）股份有限公司 2

91、009 年创立于广东东莞，2014 年总部搬迁至湖南长沙。目前拥有湖南省企业技术中心和长沙技术创新中心平台，先后成立了日本、深圳、湖南总部三大研发中心。作为集研发、生产、销售、服务于一体的专业化减速机、减速电机、控制器制造商及智能自动化全套方案提供商，万鑫精工产品涵盖机（减速机）、电（电机）、控制器（伺服驱动器、变频器），产品广泛应用于自动化生产线、机器人、工程机械、仓储物流、车库、施工电梯、陶瓷、畜牧等行业领域。表表 1919：万鑫精工谐波减速器产品系列：万鑫精工谐波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速比范围减速比范围 产品图示产品图示 W

92、CSF 杯形标准结构 35-686、50-120 WCSG 杯形标准结构，高扭矩型号 42-803、50-120 WSHG 帽形标准结构 42-803、50-120 图图 5151：丰光精密收入及同比增速：丰光精密收入及同比增速 图图 5252：丰光精密归母净利润及同比增速：丰光精密归母净利润及同比增速 资料来源：公司公告、招商证券 资料来源：公司公告、招商证券-20-5005,00010,00015,00020,00025,00030,00020224Q1营业收入（万元）同比（%）-020025030035040001,

93、0002,0003,0004,0005,0006,0007,0008,00020224Q1归母净利润（万元）同比（%）敬请阅读末页的重要说明 35 行业深度报告 WCSD 杯型超薄结构 23-90、50-100 WSHD 帽形超薄结构 23-90、50-100 资料来源：公司官网、招商证券 2020、吉嘉精密（非上市）吉嘉精密（非上市）广东吉嘉精密科技有限公司成立于 2019 年，是一家集研发、生产、销售、服务于一体的多元化公司，其自主品牌“吉嘉”“G+”创立于 2013 年，致力于为客户提供高品质、高性能的产品。公司先后在台湾、深圳及东莞投资创办了研发中心和生产基地，主

94、营产品包括中空旋转平台、谐波减速器、行星减速机、凸轮分割器、DD 马达、XXY 对位平台、电动滑台、变距滑台、直线模组、振动盘等。吉嘉品牌目前已成功在印度、越南、美国建立了销售服务中心，产品已销往全球 20 多个国家，包括美国、法国、英国等国家及地区。表表 2020：吉嘉精密谐：吉嘉精密谐波减速器产品系列波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速比范围减速比范围 产品图示产品图示 GHC 杯形标准结构 5.5-1580、30-160 GHS 帽形标准结构 5.5-652、30-120 GHT 杯型超薄结构 22.5-412、50-100 GHD

95、帽型超薄结构 22.5-412、50-100 资料来源：公司官网、招商证券 敬请阅读末页的重要说明 36 行业深度报告 2121、谐波传动技术研究所（非上市）谐波传动技术研究所（非上市）北京谐波传动技术研究所（原中国人民解放军国防科工委后勤部应用技术研究所）成立于 1983 年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。企业于1993 年编写制定“谐波传动减速器国家标准”，主要研发销售标准谐波减速器、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。表表 2121：谐波传动研究所谐波减速器产品系列：谐波传动研究所谐波减速器产品系列

96、产品系列产品系列 产品特点产品特点 减速比范围减速比范围 产品图示产品图示 XB1 杯形标准结构 41-310 XBD 杯型超薄结构 41-310 XB3 平板型结构 40-245 资料来源：公司官网、招商证券 2222、蚂蚁电机（非上市）蚂蚁电机（非上市）深圳市蚂蚁电机有限公司成立于 2020 年，是国内工业自动化运动控制产品的生产厂家。公司专业研发生产销售行星减速机、谐波减速器、凸轮分割器、中空旋转平台、单轴机器人、步进电机、无刷电机、步进电机驱动器等工业自动化运动控制产品。公司产品先后通过国际 CE、RoHS 等认证，荣获多种技术奖项和专利。表表 2222：蚂蚁电机谐波减速器产品系列：蚂

97、蚁电机谐波减速器产品系列 产品系列产品系列 产品特点产品特点 峰值扭矩峰值扭矩 N mN m、减速比范围减速比范围 产品图示产品图示 CS 杯形标准结构 17-686、30-120 敬请阅读末页的重要说明 37 行业深度报告 HS 帽形标准结构 17-686、30-120 CSD 杯型超薄结构 23-423、50-120 HSD 帽型超薄结构 23-423、50-120 资料来源：公司官网、招商证券 五、五、投资建议投资建议 随着人形机器人产业化进程加快，减速器等人形机器人核心零部件市场空间有望迎来快速增长。谐波减速器具有体积小、质量小、运动精度高、能在密闭空间下正常工作等优点，是目前人形机器

98、人关节主流方案，其需求量有望随人形机器人量产成倍增长，且目前仍存在较大的国产替代空间。建议关注国产市占率靠前、产品谱系相对完善的绿的谐波、来福谐波（非上市），产品谱系相对完善的瑞迪智驱，成立时间较短但专利储备数靠前的极亚精机（非上市）。其他建议关注的上市公司包括：中大力德、昊志机电、丰立智能、丰光精密等。维持行业“推荐”评级。六、六、风险提示风险提示 1.1.人形机器人商业化进展不及预期。人形机器人商业化进展不及预期。无论哪一种执行器方案，市场规模的增长都将依赖于人形机器人的商业化。如果人形机器人产业化不及预期，则会影响市场人形机器人用谐波减速器的增速。2.2.人形机器人关节方案迭代风险。人形

99、机器人关节方案迭代风险。虽然谐波减速器方案是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案，未来随着技术迭代，存在被行星减速器、准直驱技术等其他技术替代的风险。3.3.工业机器人需求不及预期。工业机器人需求不及预期。谐波减速器产品目前最主要的应用领域仍为工业机器人，如工业机器人行业需求不及预期，则可能会严重影响行业相关公司业绩。敬请阅读末页的重要说明 38 行业深度报告 分析师承诺分析师承诺 负责本研究报告的每一位证券分析师，在此申明，本报告清晰、准确地反映了分析师本人的研究观点。本人薪酬的任何部分过去不曾与、现在不与，未来也将不会与本报告中的具体推荐或观点直接或间接相关。评级说明评级说明 报告中所涉

100、及的投资评级采用相对评级体系，基于报告发布日后 6-12 个月内公司股价（或行业指数）相对同期当地市场基准指数的市场表现预期。其中，A 股市场以沪深 300 指数为基准；香港市场以恒生指数为基准；美国市场以标普 500 指数为基准。具体标准如下：股票评级 强烈推荐：预期公司股价涨幅超越基准指数 20%以上 增持：预期公司股价涨幅超越基准指数 5-20%之间 中性：预期公司股价变动幅度相对基准指数介于5%之间 减持：预期公司股价表现弱于基准指数 5%以上 行业评级 推荐：行业基本面向好，预期行业指数超越基准指数 中性：行业基本面稳定，预期行业指数跟随基准指数 回避：行业基本面转弱，预期行业指数弱

101、于基准指数 重要声明重要声明 本报告由招商证券股份有限公司（以下简称“本公司”）编制。本公司具有中国证监会许可的证券投资咨询业务资格。本报告基于合法取得的信息，但本公司对这些信息的准确性和完整性不作任何保证。本报告所包含的分析基于各种假设，不同假设可能导致分析结果出现重大不同。报告中的内容和意见仅供参考，并不构成对所述证券买卖的出价，在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见并不构成对任何人的投资建议。除法律或规则规定必须承担的责任外，本公司及其雇员不对使用本报告及其内容所引发的任何直接或间接损失负任何责任。本公司或关联机构可能会持有报告中所提到的公司所发行的证券头寸并进行交易，还可能为这些公司提供或争取提供投资银行业务服务。客户应当考虑到本公司可能存在可能影响本报告客观性的利益冲突。本报告版权归本公司所有。本公司保留所有权利。未经本公司事先书面许可，任何机构和个人均不得以任何形式翻版、复制、引用或转载，否则，本公司将保留随时追究其法律责任的权利。