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3、icvs华车展：智行者_全场景行泊一体辅助驾驶方案20230825(1)(1)(1).pdf

编号：142201

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3、icvs华车展：智行者_全场景行泊一体辅助驾驶方案20230825(1)(1)(1).pdf

1、全场景行泊一体辅助驾驶方案北京智行者科技股份有限公司张放公司简介北京智行者科技股份有限公司（简称“智行者”）成立于2015年，聚焦无人驾驶汽车大脑的研发，致力于成为通用场景解决方案提供商。公司已有员工近 500人，核心团队均来自清华大学汽车系，技术优势显著。公司已申请专利1000余件，并成功入选北京市及国家级专精特新小巨人企业。公司已获得厚安（厚朴/Arm）、百度、顺为、京东等多家知名机构的投资。智行者的技术能力及产品能力均处于行业头部地位，完整打造了以软件、硬件、数据为核心的铁人三项，自主研发的无人驾驶大脑已成功赋能智能出行、智慧生活、智慧安防等多个领域，逐步实现用无人驾驶大脑构建智慧生活

2、的企业愿景，累计落地场景超过2800个点位，已实现无人驾驶车辆的批量化落地，商业化能力位于国内无人驾驶企业前列。01.行业现状02.关键技术03.量产应用行业现状续航水平仍为消费者购买电动车的主要考量因素，消费者对续航关注度与里程焦虑显著下降。智能化和自动驾驶的关注度与偏好日益显著，成为吸引消费者购买车辆产品的主要因素之一。新能源车消费者对价格相对不敏感，弱化尺寸、动力、配置等因素，看重算力、传感器配置。续航22%外观14%智能化13%质量11%性能与操控11%舒适度8%充电便利性8%座舱空间7%电池安全6%新能源车主关注度智能化21%续航19%外观15%性能与操控12%充电便利

3、性12%质量5%舒适性5%座舱空间5%电池安全6%造车新势力车主关注度数据来源：罗兰贝格2022年度中国市场（不含进出口）乘用车前装标配搭载辅助驾驶（L0-L2）交付1001.22万辆，首次突破千万辆规模，同时，前装搭载率也首次突破50%大关。L2级辅助驾驶（含L2+）前装标配交付585.99万辆，同比增长61.66%，前装搭载率升至 29.40%；其中，2022年12月份前装标配交付81.95万辆，前装搭载率达到33.14%。高阶辅助驾驶方面，2022年NOA前装标配搭载交付达到21.22万辆，首次突破20万辆大关（前装搭载率为1.06%），同比增长接近80%。数据来

4、源：高工智能L0L21001万L2586万NOA21万高级辅助驾驶，正在进入市场红利期。行业现状高级辅助驾驶系统用户体验参差不齐，依然面临挑战用户体验不如成熟驾驶员使用范围受限接管次数偏多性价比不高应对挑战01.在限制ODD内，追求极致性价比02.持续扩展ODD，从高速扩到城市、越野场景03.提升自动驾驶等级，典型场景下的L3自动驾驶系统行业现状智行者无人驾驶“铁人三项”打造数据驱动的全场景行泊一体解决方案AVOSAutonomous Vehicle OS自动驾驶软件平台AVCUAutonomous Vehicle Compute Unit自动驾驶中央计算单元AVDCAutonomous Ve

5、hicle Data Center数据闭环平台开放城市道路半封闭停车场越野场景01.行业现状02.关键技术03.量产应用系统架构面向SOA的系统架构高清相机/激光雷达/毫米波雷达相结合的车规级多源融合感知交通灯检测交通参与者检测行人、骑行人、小轿车、大型货车、大巴、中型货车等交通灯的颜色、倒计时地面标线检测车道线（线型、颜色）、路沿、地面标识、停止线等标牌锥桶等标志牌、锥桶、可通行区域等环境感知高清相机/激光雷达/毫米波雷达相结合的车规级多源融合感知环境感知环境感知GNSS/IMU/Camera/Lidar相结合的融合定位/重建方案高精度定位惯性解算航迹推算激光里程计视觉匹配定位融合定位场景重

6、建矢量场景重建重建结果平滑道路拓扑分析导航推荐车道分析高精定位位姿图优化(PGO)加计Bias陀螺Bias航向角变化世界坐标系速度车身坐标系速度基于车道标线和标志牌的视觉匹配，实现在高速公路和城市快速路的融合定位高精定位基于非高精地图的在线场景重建实时重建100米内车道线,并适应上下匝道场景使用重建结果，反向约束定位位姿高精定位强交互式的时空联合规划方案决策规划主要包含：业务处理、环境认知、行为决策、轨迹规划四个算法子模块预测模块采用规则预测和学习预测的融合算法以效率高的规则预测为主体，将预测置信度低的障碍物目标交给基于学习的预测模型进行推理预测决策规划数据闭环GPS毫米波雷达激光雷达超声波传

7、感器摄像头数据采集数据采集数据存储数据处理（解析、清洗、标签挖掘）数据集管理图片，点云数据标注目标检测，语义分割多类型标注任务丰富自动标注模型人工在线标注调整训练代码在线开发训练任务在线提交训练任务自动排队调度源数据多帧提取场景元素获取场景元素存储场景解析与应用车辆设备管理模型在线OTA升级低时延网络OTA记录管理数据管理平台标注平台AI训练平台场景仿真平台OTA平台AI标注数十GB/s带宽AI算力海量小文件极致OPS和时延GPU计算数十百GB/s带宽AI训练仿真测试1ms时延PB级数据导入模型发布AI脱敏多模式、可编辑的高价值数据挖掘通过不同模块的相互监督(时间域和空间域)，自动进行数据挖掘

8、。障碍物的位置、ID、类型跳变视觉检测与激光检测的相互校验自车位姿跳变通过自动驾驶与人工驾驶的差异，进行数据挖掘。自动驾驶的规划轨迹与人工驾驶差异较大（延时比较）自动驾驶的预测轨迹与实际轨迹差异较大（延时比较）通过自定义感兴趣场景，或危险工况，进行数据挖掘感兴趣障碍物，如工程车、拖车等感兴趣交通场景，如环岛、匝道、事故现场等危险工况，如急刹车、急转弯、急加速等自动驾驶模式人工驾驶模式兴趣场景及异常工况数据闭环自动驾驶数据管理以数据集形式统一管理多种格式数据：多传感器原始数据及标注数据，支持分级存储，提供一致的存储访问格式支持对同一数据集创建发布多个版本，支持多版本数据快速合并，所

9、有版本数据保留记录支持溯源回退。方便模型构建选择需要的数据集版本使用。支持多传感器数据及标注数据在线可视化，支持标注标签信息统计数据可视化。支持实时交互检索发现数据，检索维度包括自定义方式检索标签(场景、标注等)和数据属性。添加标题支持数据集难例提取管理，基于智能标注或人工进行数据集难例确认支持团队维度、数据集维度的权限精细管控；支持多种数据集权限获取方式：主动赋权、分享权限、申请权限。多源数据统一管理数据版本管理在线交互式数据可视化交互式多维数据检索高效数据权限协同难例数据管理数据闭环高效交互式标注3D激光标注2D语义标注自动化预标注：包括目标检测、语义分割等模型，输出结果包括分类类别、置信

10、度、目标检测bbox等，结果可通过可视化界面人工调整或作为人工标注前置流程，提高标注效率。在线交互式标注：通过可视化界面实现人工标注等2D图像标注数据闭环数据闭环在线创建开发机调试代码，开发环境即建即用训练任务托管排队运行，支持分布式训练任务训练任务托管集群资源托管模型管理与评估集群资源托管，GPU算力池化、统一运维模型仓库与模型评估，评估指标可视化在线开发机并行仿真实时观测/离线回放仿真评测报告管理代码下载、工程编译、仿真验证、指标评定、结果输出和报告生成的全自动化集成平台。以仿真城市为基础，包含城市普通路、城市快速路、十字路口、匝道、停车场等全交通要素。以地理环境、交通环境等为依据，建立6

11、大项、300余小项的自动驾驶全场景测试用例。根据客户需求，支持地图、交通、自车等要素的全定制开发，实现多车协同等特殊功能需求。数据闭环全自动作业全交通要素全场景覆盖全功能定制01.行业现状02.关键技术03.量产应用城市领航高速领航辅助驾驶 NOA-Highway城区领航辅助驾驶 NOA-City智能领航融合泊车FAPA智能循迹 TBA记忆泊车 LAPA代客泊车 AVP智能跟随一键返航城市领航E2E，又准又稳智能越野，将智能带到大自然泊得稳、更懂你地库、跨层都搞定(LAPA)主动安全：更安全，更贴心主动安全：CNCAP2024：AEB/LKA行车辅助：ACC,LCC,LDP,TLA报警类：FCW,RCW,FCTA,RCTA智能泊车智能越野传感器5V5R12U10V5R12U11V5R1L12U行车功能报警类辅助（FCW、RCW、TSR、DOW等）纵向辅助（ACC、AEB、ISLC）单车道辅助（LKA、LCC）紧急车道保持（ELK）-换道（拨杆换道）换道（自动换道）-紧急转向辅助（ESA）-自动出入匝道（高速NOA）-城市场景路口辅助（JA）-城市场景路口通行、环岛通行（城市NOA）-泊车功能PDC/APA/RPAAVM/图像渲染-（Bypass车机渲染）记忆泊车HPA-代客泊车AVP-城市巡航智能泊车智能越野高速巡航谢谢观看

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