1、 1/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 行业研究报告 慧博智能投研 自动驾驶行业深度：自动驾驶行业深度：行业现状行业现状、未来趋势未来趋势、产业链及相关公司深度梳理产业链及相关公司深度梳理 自动驾驶技术的发展将对汽车行业产生深远影响。首先，自动驾驶技术将极大地提高车辆的安全性能。其次，自动驾驶技术将改变人们的出行方式。在未来，人们不再需要亲自驾驶车辆，车辆可以自动行驶到目的地，人们可以在车上休息、工作、娱乐等。这将极大地提高人们的出行效率和生活质量。同时，自动驾驶技术也将对汽车商业模式产生影响。自动驾驶技术的发展将推动汽车行业向服务化转型。自动驾驶

2、正逐渐加快发展。本篇报告旨在深入剖析自动驾驶行业的全貌，从行业现状、普及方式、商业模式、产业链布局到未来趋势等多个层面进行全面而详实的分析。希望对读者了解自动驾驶行业提供帮助。目录目录 一、行业概述.1 二、行业现状.5 三、如何普及自动驾驶.7 四、商业模式分析.15 五、竞争格局.22 六、产业链分析.23 七、相关公司.34 八、发展趋势及展望.39 九、参考研报.40 一、行业一、行业概述概述 1、概念与定义概念与定义 自动驾驶技术是指：使汽车能够在没有人类司机介入的情况下安全行驶的一系列技术，它涵盖了从车辆自主控制到完全无人驾驶的广泛技术。2/41 2024 年年 5月月 27 日日

3、 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 2、国内自动驾驶详细历程国内自动驾驶详细历程（1）萌芽期：政策引导与技术初探（萌芽期：政策引导与技术初探（2010-2015 年）年）国家发布新能源汽车产业发展规划，其中提到智能网联汽车的发展方向。（2）快速发展期：创新突破与产业布局（快速发展期：创新突破与产业布局（2016-2020 年）年）2017 年，新一代人工智能发展规划发布，明确提出发展智能网联汽车。2018年，各地政府相继出台自动驾驶测试管理政策，开启道路测试许可。滴滴、蔚来、华为等企业纷纷布局自动驾驶，开展研发和测试工作。多个城市建立自动驾驶测试区，如北京、上海、广州等。百度、滴滴等公司在

4、长沙、北京、上海等地启动自动驾驶出租车（Robotaxi）试点项目。（3）成熟期：商业化探索与全面应用（成熟期：商业化探索与全面应用（2021 年至今）年至今）2021 年，智能网联汽车技术路线图 2.0发布，进一步明确了自动驾驶技术的发展目标和路线。各地政府加快智能交通基础设施建设，支持自动驾驶商业化应用。自动驾驶技术在感知、决策、控制等方面不断进步，具备在复杂道路环境下的运行能力。自动驾驶在公共交通、物流运输等领域逐步落地应用。智能道路和车联网（V2X）技术逐步推广，为自动驾驶车辆提供更安全高效的运行环境。3/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告

5、3、技术原理及底层逻辑技术原理及底层逻辑（1）自动驾驶技术架构自动驾驶技术架构 自动驾驶核心模块：感知、决策、规划、控制。感知模块感知模块主要负责车周信息感知和目标检测。感知模块输入各类传感器的数据，输出车道线，行人，车辆等的位置和轨迹等信息。主流的感知方式包含激光雷达和摄像头视觉两种。决策模块决策模块主要负责预测车周物体的运动，评估障碍物下一时刻可能的动作，输出物体运动轨迹的预测。规划模块规划模块主要负责计算车辆下一时刻的运动路径，规划与决策在开发环节往往结合在一起，基于感知模块输出的车周信息在神经网络训练融合，输出行动路线。控制模块控制模块主要负责精准控制车辆按规划轨迹行驶。控制模块根据决

6、策规划输出的路线，生成具体的加速、转向和制动指令，控制驱动系统，转向系统，制动系统和悬架系统。4/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告（2）NOA：成为从：成为从 L2 到完全自动驾驶的重要过渡技术到完全自动驾驶的重要过渡技术 NOA（Navigation on AutoPilot）与自动驾驶的关系是紧密相关的，NOA 是 L2+级辅助驾驶的典型功能，标志着从 ADAS（高级驾驶辅助系统）到 FSD（完全自动驾驶）的过渡。这种系统能够实现在高速公路、城市快速路和普通城市道路上的点对点自动驾驶。目前，NOA 主要包括高速 NOA 和城市 NOA两种应用场

7、景。高速高速 NOA 场景：场景：高速路况与场景复杂度较低，因此造车新势力以及传统头部车企已基本实现了高速场景 NOA 的量产。高速高速 NOA 场景包括场景包括一：自动汇入主路。一：自动汇入主路。领航开始后，在经匝道并即将进入主路时，根据高精地图及主路内车流、车道线情况智能调节车速，自动打灯变道，汇入主路。场景二：主路巡航场景二：主路巡航行驶、智能选车道。行驶、智能选车道。根据道路限速及高精地图自动设定巡航速度，综合道路情况智能选择驶入主路后，选择最优车道。场景三：自动驶离高速。场景三：自动驶离高速。主路巡航时，前方需驶出主路在距匝道前方约 2.5km 时，提前自动择机向右并到最外侧车道，以

8、便驶入匝道。城市城市 NOA 场景：场景：城市路况复杂，对于自动驾驶的硬件及软件的要求更高，仍有巨大的发展潜力。道路交通场景方面：1）交通网络错综复杂，交织点众多。2）城市通勤道路常见三大场景：多分叉口、多变车道、非清晰车道。3）主车行为多变化。主车行驶车速时快时慢，常换车道城市通勤道路持有三大行为：车速慢/多换车道/借道。5/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 NOA 作为向完全自动驾驶过渡的重要技术，虽然目前处于辅助驾驶的阶段，但正在逐步实现更复杂的驾驶任务，推动自动驾驶技术的发展和普及。中国的汽车制造商正通过内部开发 Level2 导航技术来保

9、持市场竞争力，并将城市 NOA服务作为其车辆的升级服务出售。而 AI 公司在努力达到 Level4 或 5 自动驾驶技术的同时，也需要中间收入来源。NOA服务可以快速带来现金，并且至关重要的是，能够获得更多数据来训练 AI 模型。二、二、行业现状行业现状 1、车企纷纷加码汽车智能化，冲击自动驾驶高地车企纷纷加码汽车智能化，冲击自动驾驶高地 汽车改变人们的出行方式，使人能够以较小的成本到达更远的地方。在智能化时代，车端的功能日益丰富，汽车正转型向智能移动终端；随着自动驾驶技术路线逐渐明朗，车企纷纷布局以人工智能为核心的自动驾驶，以在智能化时代取得先机并扩大影响力：比亚迪宣布将在智能化领域投入 1

10、000亿元，目前整车智驾团队工程师已有超 4000 人；华为智能汽车解决方案 BU 成立至 2023 年累计投入超 300 亿元，研发团队规模达到 7000人；小鹏汽车公布其每年对包括自动驾驶的 AI 技术研发投入约 35 亿，现有团队近 3000人，2024年将要扩展到 4000人；理想汽车也表示其智驾研发团队在 2024 年底将扩张到2000 人；此外，上汽、蔚来、吉利等车企也在持续布局自动驾驶领域。车企正加速布局自动驾驶领域，车辆自动驾驶能力迅速提升。2、高阶自动驾驶仍处于早期市场高阶自动驾驶仍处于早期市场 汽车智能化深入发展，根据乘联会、汽车工业协会等数据计算，2023 年乘用车 L2

11、 辅助驾驶搭载率约38.96%，L2 辅助驾驶因其较低的价格与简单可靠的功能，已经取得用户的信任；但是高阶自动驾驶仍处于早期市场阶段。2024 年 1-2 月高速 NOA 与城市 NOA 的渗透率约 7.62%与 3.85%，到主流市场仍需要跨越鸿沟。城市 NOA 作为进入完全自动驾驶的门槛，对于未来完全自动驾驶的普及具有极强的参考价值。在 2023 年，有将近 10家车企公布城市 NOA方案的落地计划，2024 年 1 月小鹏宣布 XNGP 城市智驾能够全量覆盖全国 243城，2 月问界也宣布无图城市 NCA 在全国范围开始推送，智能化时代之争愈演愈烈。城市 NOA是自动驾驶领域的前沿，城市

12、 NOA 量产意味着在自动驾驶争夺战中取得优势。6/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 3、L3 自动驾驶开始试点，自动驾驶功能落地指日可待自动驾驶开始试点，自动驾驶功能落地指日可待 2023 年 11 月，工信部等四部门联合发布关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知，取得准入的智能网联汽车产品，在限定区域进行 L3 级别自动驾驶试点。宝马、奔驰、阿维塔、深蓝、极狐、智己、赛力斯、比亚迪、埃安等主机厂随即宣布 L3 级别自动驾驶测试牌照，并宣布在北京、上海、重庆和深圳等地区开启测试。L3 级自动驾驶试点测试标志着自动驾驶技术进入新的发展阶段

13、，准入车企的逐步扩展和自动驾驶产品的陆续落地，有望大幅推动自动驾驶功能进一步迭代。7/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 三、如何普及自动驾驶三、如何普及自动驾驶 1、事故率、覆盖率、接管率：产品过关是普及自动驾驶的根本事故率、覆盖率、接管率：产品过关是普及自动驾驶的根本 取得大众的认可需要低事故率，安全性是第一关。取得大众的认可需要低事故率，安全性是第一关。根据 CIDAS 统计，乘用车事故案例中，有 81.5%为驾驶人因素导致，这些因素其中 79.9%为驾驶员的主观错误，20.1%为驾驶人的能力受限。自动驾驶汽车则不会出现违反交通规则、疲劳驾驶、

14、酒后驾驶、疏忽大意等情况，能极大减少甚至消除因驾驶员违法违规操作、注意力不集中、驾驶经验不足、酒驾、醉驾等产生的道路交通风险。这意味着，自动驾驶能显著减少人为因素导致的道路交通安全事故，促进道路交通安全水平提升。当前车企宣传自动驾驶产品的发力重点为安全，以期打消消费者对于自动驾驶安全的顾虑，如小鹏宣称其 XNGP 的事故率仅为人工驾驶的 1/10，特斯拉按季度公布其车辆安全报告，问界也将安全能力作为宣传的重点。对于自动驾驶安全性的宣传能够迅速抢占用户认知，但长期看只是锦上添花，只有在实际中真正做到低事故率才是根本，而这需要给消费者群体一定时间去验证。8/41 2024 年年 5月月 27 日日

15、 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 9/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 更广的覆盖率意味着能够触达更广的人群，进而产生扩散效应。更广的覆盖率意味着能够触达更广的人群，进而产生扩散效应。自动驾驶要进入主流市场，必须要有广泛的覆盖率，因为主流市场的用户仍不清楚自动驾驶对他们的价值有多大，拥有浓厚的观望情绪，所以必须有参考的对象。马尔科姆 格拉德维尔在引爆点一书中提到，1984 年到 1987 年，夏普低价传真机的销量在美国一直都是缓慢上升，而直到 1987 年，拥有传真机的人数已经多到足以让每个人都觉得自己应该拥有一台传真机，传真机销量在这一年突

16、飞猛进，一共有 100 万台传真机售出，而在三年前年销量仅有 8 万台。根据九章智驾数据，2023 年新能源乘用车中标配 L2 功能车型的渗透率达到了50.56%，同比提升 7 个百分点左右，而新能源乘用车中搭载高速 NOA/城市 NOA 功能车型的渗透率分别达到了 20.45%与 6.51%，考虑到 2023 年我国新能源车渗透率为 31.6%，自动驾驶的渗透率仍有待提高，自驾能力领先的车企也将城市领航辅助的开城视为当前阶段的主要目标。不信任是不愿意使用自动驾驶的最大原因，低接管率、高拟人化塑造信任。不信任是不愿意使用自动驾驶的最大原因，低接管率、高拟人化塑造信任。自动驾驶能够给用户提供更多

17、的舒适体验，但是即使车型带有自动驾驶功能，仍有相当的用户群体很少使用，用户不是因为热爱驾驶，而是为了获得更多的心理安全感。自动驾驶与平时的驾驶模式相背，驾驶员与自动驾驶的信任感难以短时间建立。根据亿欧智库数据，2023 年有 62.5%的用户需要接管高速 NOA功能 1-2 次/100公里，有 48.6%的用户需要接管城市 NOA功能 0-2 次/30 公里，整体接管率仍不能让人满意。频繁的接管在行驶过程中会为驾驶员带来较多的负面反馈，如果能够做到接近于零的接管，对于驾驶员而言就可以放心将驾驶主导权交给汽车。小鹏汽车提出未来 XNGP 的接管率目标是核心区域每千公里被动接管次数少于 1 次。更

18、广大消费者需要好用的自动驾驶，而不是科技领先的自动驾驶，在这方面自动驾驶仍需完善。10/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 2、法规与汽车保险：为自动驾驶普及提供社会层面保障法规与汽车保险：为自动驾驶普及提供社会层面保障（1）自动驾驶事故定责难，统一法规将有效促进自动驾驶发展自动驾驶事故定责难，统一法规将有效促进自动驾驶发展 自动驾驶的事故定责问题亟需统一的法规。自动驾驶的事故定责问题亟需统一的法规。当前乘用车所搭载的高阶自动驾驶系统仍属于 L2 级别，驾驶员应当处于车辆驾驶座位上监控车辆运行状态及周围环境，随时准备接管车辆；同时现行的中华人民共和国

19、道路交通安全法未将传统汽车与自动驾驶汽车作区分，解决自动驾驶汽车的事故责任问题也多采取传统汽车交通事故责任的处理路径。高阶自动驾驶已经处于人机共驾阶段，事故责任仍是驾驶员承担，这一方面导致消费者对自动驾驶技术的浓厚观望甚至抵触情绪，另一方面反映自动驾驶技术发展正处于瓶颈期。自动驾驶由早期市场迈向主流市场，一整套权责分明的法规政策必不可少。全国约有近20 个省市发布了相关政策法规，但尚没有全国适用的统一法规，而是“一地一策”，这些有关自动驾驶的规范性文件还不具有普遍适用的法律效力，使得自动驾驶事故定责难以达成共识。但另一方面，地方政策试点为中央立法提供了大量的经验，全国性法规的出台指日可待。11

20、/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 前文提到四部门联合印发的关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（下称通知）是首个明确自动驾驶责任划分的全国性政策，通知规定：“车辆在自动驾驶系统功能激活状态下发生道路交通事故造成人身伤亡、财产损失的，由保险公司在保险责任限额范围内予以赔偿；不足的部分，按照中华人民共和国道路交通安全法第七十六条规定确定各方当事人的赔偿责任。”其中由智能网联汽车一方依法承担赔偿责任的，由试点使用主体承担。在没有全国性统一法规的当下，通知的权责划分依据或将成为以后立法的主要参考，通知意味着我国自动驾驶汽车准入、销售以及合法上

21、路的法规路径即将铺设；同时随着国内法规有条件地开放 L3 自动驾驶汽车上路，也将拉动 L2、L2+等自动驾驶功能的渗透率提升。（2）消费者普遍关注自动驾驶事故赔付问题，车辆保险需与时俱进消费者普遍关注自动驾驶事故赔付问题，车辆保险需与时俱进 消费者需要更多的自动驾驶保障。消费者需要更多的自动驾驶保障。少数厂商对自动驾驶提供专属服务保障，如极越的智驾保号称“全球首个高阶自动驾驶专属保障产品”，保障范围覆盖高速、城市、泊车等全场景，包含定额保障服务和漆面补偿服务两大内容；但智驾保只是极越提供的一项保障服务，并不是法律意义上的保险，更多保障的是车辆和经济损失，没有涉及事故责任具体的判定方法以及驾驶员

22、人身安全等。厂商提供自动驾驶保障服务，可能是有效法规与相关保险推出前的最好解决方案，一方面是厂商对于自身自动驾驶产品可靠性的背书，另一方面能够赢得消费者对自动驾驶功能的信任。自动驾驶车险存在定责与定价困难的问题，尚未有针对自动驾驶的车险产品。自动驾驶车险存在定责与定价困难的问题，尚未有针对自动驾驶的车险产品。驾驶本身自带风险，特别是社会对自动驾驶尚未完全建立信任，消费者需要自动驾驶保险来保障权益。正如上文所说，当前我国自驾事故定责发展相对滞后，而定责问题是自驾保险发展的最大障碍。除此以外，传统车险是保险公司通过基于历史出险数据制定的普适保费，大前提还是人驾驶车辆，而自驾车辆的驾驶主体不仅仅是人

23、，12/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 自动驾驶车险的定价设计也具有困难。此外我国尚未有针对自动驾驶事故的车险推出，导致消费者对自动驾驶事故的赔付存在担忧，进而影响自动驾驶的普及。UBI 车险或成更好的自动驾驶车险形式。车险或成更好的自动驾驶车险形式。自动驾驶车型往往拥有各种传感器，可以对路况及驾驶员的驾驶行为进行记录，为保险公司构建 UBI（Usage-Based Insurance，基于使用而定保费的保险）模型提供了良好的土壤，从而解决自动驾驶车险的定价问题。UBI 车险根据车辆的使用时间、里程，驾驶者行为、习惯等信息进行设计，针对不同车主给

24、出个性化定价的新型车险产品，比如经常危险驾驶的人要比安全驾驶的人缴纳更高的保费。但对于自动驾驶车辆，UBI 车险所要考虑的不仅是驾驶员的行为决策数据，还需要自动驾驶系统的历史运行数据，这需要自动驾驶的提供方、数据与算法的拥有者车企下场参与自动驾驶保险中。通过发挥整车企业数据采集的天然优势，能够在筛选投保人和制定保费的阶段更精准地进行风控，同时由车企介入自动驾驶保险，在一定程度上能够定责更为全面，因此 UBI 车险或将为自动驾驶汽车提供更有效的保障。（3）特斯拉车险为自动驾驶车险提供可实践性参考特斯拉车险为自动驾驶车险提供可实践性参考 特斯拉车险目前仅覆盖美国特斯拉车险目前仅覆盖美国 12 个洲

25、，未来有望覆盖全美。个洲，未来有望覆盖全美。特斯拉是第一家直接向其客户提供保险的汽车制造商，特斯拉进入车险市场主要分为两个阶段：（1）第一阶段，与传统保险公司合作开展InsureMyTesla 计划，通过合作的保险公司向车主提供具有品牌针对性的保险，特斯拉主要扮演保险中介的角色；（2）第二阶段，特斯拉成立保险公司自营保险业务，逐步去中介化，使汽车制造商与消费者进行直接沟通，由于自营保险需要获取保险牌照，而获取保险牌照在很大程度上受当地政策的限制，所以这一部分业务主要在美国本土开展，目前已经覆盖加利福尼亚、亚利桑那、德克萨斯等 12 个州。特斯拉车险的保障范围和增值服务较为完善，除常见的车险保障

26、险种外，还提供几类特色保险，包括网络安全防诈骗保险、电子钥匙保险、车辆租赁附加险等；值得注意的是，特斯拉保险还提供自动驾驶车主责任险，对车辆在自动驾驶模式下给第三方造成的伤害提供保障。以安全分为基础，特斯拉车险做到以安全分为基础，特斯拉车险做到“千人千面千人千面”。特斯拉利用实时驾驶行为提供保险，而不是其他保险公司使用的信用、年龄、性别、索赔历史和驾驶记录等传统因素。特斯拉保险会通过用户驾驶的车辆、居住地点、驾驶时间、选择的承保范围以及车辆的每月安全分等因素确定保费，当用户的驾驶越安全，其 13/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 安全分就越高，保险

27、费就越低。首次注册时，用户初始安全分为 90 分，安全分会根据用户上一月的驾驶行为每月变动一次；同时特斯拉车险的最低投保周期由普通车险的年变成月，可以按月为单位进行线上投保，保费也会根据车主的安全分和行驶里程进行每月调整。特斯拉这种 UBI 保险能够鼓励车主培养良好的驾驶习惯，做到“一车、一况、一保险”的定价策略，其价格公平化程度远高于传统车险的“产品化”定价模式。特斯拉车险为使用其自动驾驶的车主提供更有竞争力的价格。特斯拉车险为使用其自动驾驶的车主提供更有竞争力的价格。车险是消费者在购买电动车之后的最大消费，成本在 5000-10000 元/年。在安全分的评定中，使用 Autopilot（包

28、括 EAP 与 FSD）行驶的里程会包含在里程总数中，但是在 Autopilot 运行期间发生的事件不会计入安全分数，这意味着使用特斯拉自动驾驶功能越多，安全分达到较高的分数的概率越大。而安全得分高的特斯拉驾驶员可以在购买特斯拉保险时节省更多费用，100 分可以比 90分节省 37%，这会激励特斯拉车主在能够使用自动驾驶的地方去更多使用自动驾驶。根据 Value Penguin 的数据，2022 年，特斯拉保险在德克萨斯州为特斯拉新车投保的平均费率为 2030 美元/年，比平均水平低 49%，为用户提供了切实的优惠，反过来也会促进用户对 FSD 功能的需求。14/41 2024 年年 5月月

29、27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 3、降本：科技平权，供给驱动向需求驱动演变的关键、降本：科技平权，供给驱动向需求驱动演变的关键 自动驾驶的角逐渗透至自动驾驶的角逐渗透至 20 万元以下乘用车市场。万元以下乘用车市场。早期大众多是实用主义者，其最重要的特点是希望看到竞争，其中一个原因是为了降低购买成本，因而对价格相当敏感。自动驾驶技术想要普及仍有很长的降本工作，包括整体方案成本的降低、搭载到价位更低的车型、更低的维护费用等等。从导航电子地图与自动挡的经验来看，其普及的契机都是价格低到消费者觉得可以接受，这也符合实用主义者的特征。随着技术路线的明晰与产业链的逐渐成熟，目前高阶自动

30、驾驶功能的价格区间正在不断下探，2023 年的新能源车中，高速 NOA 功能已经渗透至 10-20 万区间，城市 NOA 功能也已经下探至 20-30 万区间。根据中国乘用车市场的价格结构来看，2024 年 1-2 月 20 万元以下价格区间的乘用车零售销量占到总销量达到 70.5%，高阶智驾功能仍有广阔的渗透空间。15/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 当前高阶自动驾驶成本高昂，使得自动驾驶只是少数人的游戏。当前高阶自动驾驶成本高昂，使得自动驾驶只是少数人的游戏。根据 MAXIEYE 的数据，目前 L2 级功能新车与无功能车型的终端差价在 1 万

31、元，而高速 NOA/城市 NOA 车型和与无功能车型的终端差价分别为 2 万元与 3 万元以上，这使得以 NOA 等高阶自动驾驶难以普及。终端价差的背后是高昂的自动驾驶系统成本，以 30万元的整车为例，目前高速 NOA 系统占比整车成本的比例在 10%左右，城区 NOA系统占比整车成本的比例则在 15%。成本的来源则分布于直接成本（传感器、计算平台等各类硬件成本等）、平台分摊成本（高阶智驾系统平台的前期研发成本）和定制化的成本（工程落地的针对性投入）。高阶自动驾驶向下渗透，成本是最大的阻碍。技术不仅带来功能升级，也带来成本下降。技术不仅带来功能升级，也带来成本下降。无论是自动驾驶方案提供商还是

32、整车厂，扩大产品的规模是第一追求。随着自动驾驶实现路线的明晰，一方面数据采集、算法训练探索成本大大减少，并且随着用户数量的增多，固定投入均摊后单位成本也逐步下降；另一方面先进的算法能力能够减少对过冗余传感器的依赖，通过减少传感硬件的使用降低整车 BOM成本。15 万元级市场或将成为自动驾驶决战战场。万元级市场或将成为自动驾驶决战战场。智驾能力领先公司已经逐步开启智驾性价比之战。小鹏汽车宣布将推出 10-15 万级别的 A 级汽车，并且将高等级的自动驾驶带入其中，引领全球 AI 智驾汽车普及，未来也将推出十几款车型，能够使便宜的自动驾驶时代快速到来。大疆也宣布成行平台方案助力高阶自动驾驶标配时代

33、到来，通过极致压榨硬件性能和算法优化，在 100TOPS 算力内实现的“无图”城市领航功能，技术将逐渐普及至 15 万元级别及以上的各类车型，而整套方案成本仅为 7000 元。四、商业模式四、商业模式分析分析 自动驾驶有望改变人们对汽车的传自动驾驶有望改变人们对汽车的传统认知，为行业的发展带来更多的可能性，全新商业模式加速构建。统认知，为行业的发展带来更多的可能性，全新商业模式加速构建。自动驾驶功能正是从人驾到车驾的重要转折点，不仅在技术上是汽车发展的重要标志，在认知上也带有明显的标签属性。经济学上的萨伊定律可以简单表述为“供给会创造自己的需求”，商品经济的发展过程中，划时代的新技术、新产品往

34、往会定义出新的市场与需求。软件付费模式将逐渐替代硬件付费模式，成为汽车盈利的新可能。软件付费模式将逐渐替代硬件付费模式，成为汽车盈利的新可能。长久以来，汽车的盈利模式是“硬件付费”，销售与维修保养是行业的主要盈利手段，在这种模式下，通过规模化生产降低成本、通过品牌溢价维持更高的价格是获取利润最主要的思路，但这一趋势目前正在被逐渐打破。从用户角度看，从用户角度看，互联 16/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 网思维渗透进生活的各个角落，正改变着消费者对价值的理解，消费者开始愿意为服务、知识、软件付费。从技术层面看，从技术层面看，当前汽车的电子电气架构

35、正从分布式向域集中演变，推动汽车软硬件解耦的发生，底层软件与上层应用呈现松耦合特点，软件架构向服务导向转变。这为汽车盈利模式转向“软件付费”提供了土壤，硬件的潜在价值是为软件提供同类用户场景下的唯一入口，为软件盈利打开更大的发展空间，车企也可能会试探性地以持平 BOM 成本的低价出售汽车。根据罗兰贝格数据，预计到 2030 年，综合考虑不同品牌类型的典型车型，单车软件价值将增长至 16000-32000 元，其价值占 BOM 的比例将增加至 8-12%。而自动驾驶是搭载于汽车之上的软件产品，或将成为汽车软件盈利的主要方面。1、消费者视角：免费好于付费，付费中偏好简单直接的支付方式消费者视角：免

36、费好于付费，付费中偏好简单直接的支付方式 用户自动驾驶认知刚刚唤醒，为自动驾驶功能付费习惯尚未建立。用户自动驾驶认知刚刚唤醒，为自动驾驶功能付费习惯尚未建立。2023 年，以城市 NOA 为代表的高阶自动驾驶功能开始规模量产上车，同时有众多车企公布自家城市 NOA 落地计划，宣布加大投入。城市NOA 功能作为走向无人驾驶的门槛，也在这时候走进更广泛消费者的视野。但是对于购车消费者来说，其观念中自动驾驶功能仍是车的附属功能，算不上完全独立的商品，特别是自动驾驶的用户价值与成本尚未有良好对应，消费者为自动驾驶单独付费的意愿仍有待提升。根据亿欧智库数据，2023 年有 48.2%的用户表示只接受免费

37、的高速 NOA 功能，有 62.3%的用户表示只接受免费的城市 NOA 功能，并不愿意为其支付额外的费用。消费者对一次性买断的意愿更高，同时愿意采用按年订阅的用户迅速增长。消费者对一次性买断的意愿更高，同时愿意采用按年订阅的用户迅速增长。市场并未有真正意义上免费的高阶自动驾驶，消费者仍旧需要对功能进行付费，方式包括买断与订阅。买断是一次性付费以获得永久使用权，订阅是定期（通常是按月或按年）支付费用获得临时使用权。根据麦肯锡的调查数据，消费 17/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 者更加偏好买断制，即使买断会有较高的单次支出，但是如果长期使用自动驾驶

38、的话，买断平均价格相较于订阅更低；同样的原理，长期订阅相较于短期订阅会有较高单次支出与较低的平均支出，但更为实际的消费者会考虑到车辆置换的影响而选择订阅，其中更偏好简单直接的订阅方式。随着消费者群体接触与体验自动驾驶，其呈现的偏好也在变化，可以看到相比于 2022 年，“城市 NOA”元年的 2023 年的消费者对买断和订阅的态度也在变化，愿意按年订阅的受访者比例同比增长 26pct。2、车企自驾收费方案不尽相同，以价换量培育用户认知车企自驾收费方案不尽相同，以价换量培育用户认知 L2 及以上辅助驾驶功能搭载车型价格不断下沉，软硬捆绑为主要收费方案。及以上辅助驾驶功能搭载车型价格不断下沉，软硬

39、捆绑为主要收费方案。技术扩散与产业链成熟促使 L2 功能的成本快速下降，得以搭载于价格区间更低的车型，根据高工智能汽车数据，搭载 L2（含以上）功能的车型，其交付均价已经由 2018年的 33.61 万元下探到了 2022 年的 25.15 万元。在自动驾驶成为竞争战场的当下，L2 功能成为车企难以忽视的智能化标签，车企也愿意使更多的车型搭载 L2 功能以增加卖点。车企多采用软硬捆绑方案，即 L2 功能的价格包含在车价中，购车后无需单独付费开通 L2软件功能，但同一个车型中可能存在全部或部分标配 L2 的情况，正如同时提供自动挡与手动挡选择的车型。尽管 L2 功能的成本在下降，但是软件与硬件的

40、成本并不为 0，可以发现在 2023 年上半年，搭载L2（含以上）功能的车型的交付均价回升至 26.62 万元，一定程度反映出在价格战愈发激烈的市场环境中，价格敏感的中低端车型会对 L2 功能进行更多的选装以获取更强竞争力。18/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 高阶自动驾高阶自动驾驶收费方案各有优劣，需在成本与用户接受度中权衡选择。驶收费方案各有优劣，需在成本与用户接受度中权衡选择。以城市 NOA 为代表的高阶自动驾驶相较于基础 L2 功能具有更高的成本、更低的渗透率与更智能的标签，车企对其收费方案也不同于基础 L2 功能。总体来看，车企对于城市

41、 NOA 的标准收费方式可以分为四类：（1）硬件标配、软件付费；（2）硬件选装、软件免费；（3）硬件选装，软件付费；（4）硬件标配、软件免费。此外，同一车企的不同车型也可能有不同的收费方式。（1）硬件标配、软件付费：）硬件标配、软件付费：车型全系标配能够实现城市 NOA 的硬件，硬件成本包含在车的售价中且消费者无法选择，同时使用城市 NOA 功能需要单独为付费。硬件标配的方案一般存在两种情况，第一种是全套硬件成本较低，包含进车辆售价中观感不强；第二种是车辆定位较高，用户对价格不敏感，将全 19/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 套硬件包含进车辆售价

42、中对消费者决策影响不大。采用这种方案的国内典型车型有蔚来全系、极越 01、阿维塔 11&12、极氪 001、智己 LS6&L7 等。（2）硬件选装，软件付费：）硬件选装，软件付费：有不同版本的车型/选装配置，在其他条件相同的情况下，带有城市 NOA功能的版本/选装配置有更高的售价，且只有选择这种版本/选装配置才能够再选择付费开通城市 NOA。城市 NOA 为代表的高阶自动驾驶现在有两重定位，第一是作为整车一部分的功能，第二是作为附加的独立产品，这种使消费者付费两次的方案就属于后一种定位。硬件选装+软件付费的方案，一方面出于提升销量的考虑，照顾不需要智驾的用户，为消费者提供更多样的选择；另一方面

43、是尽可能将成本分担于消费者，来保持自动驾驶盈利能力，在第一次付费时筛选智驾用户，在二次付费时对智驾用户进行持久的价值获取。采用这种方案的典型车型有问界全系、智界 S7、智己 LS7、极狐阿尔法 SHI、腾势 N7、昊铂 GT、小米 SU7 等。（3）硬件选装、软件免费：）硬件选装、软件免费：车型中有不同版本或选装配置，在加价选购带有城市 NOA 的车型后，不需要为使用城市 NOA 功能单独付费，这实际上是对整体智驾方案的打包售卖，成本已经包含在车辆的售价中。选装+一次打包售卖的方式兼顾产品多样性与消费者的情绪，同时形成较高的智能软件装载率，不仅带动品牌口碑与销量，塑造品牌形象，还能收集更多数据

44、打造数据闭环。但是高昂的研发成本与软硬件成本会进入车的价格之中。采用这种方案的国内典型车型有理想 L 系列、小鹏 P7i&G6&G9&X9、星纪元 ES 等。（4）硬件标配、软件免费：）硬件标配、软件免费：实现城市 NOA 功能通常需要动辄几万元的硬件成本，同时软件免费意味着车价将全包城市 NOA 软硬系统，这决定车辆的目标用户对价格不敏感，使用这种方案的车型也多为定位高端的特殊车型，采用这种方案的国内典型车型有阿维塔 011、仰望 U8、理想 MEGA。20/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 车企短期以价换量，长期将回归价值，有望实现自动驾驶软件

45、盈利。车企短期以价换量，长期将回归价值，有望实现自动驾驶软件盈利。城市 NOA尚未广泛渗透，对于车企来说，当前阶段使得更多的用户能够触及自动驾驶，形成用户基本盘是首要任务，培育消费者对自动驾驶的认知已经成为市场共识，因而车企在各自的城市 NOA 收费基础方案上都做出力度相当大的优惠活动。消费者对自动驾驶的认知还是功能层面，而看不见摸不着的软件部分具有一定的定价弹性，这使得优惠活动多是在软件上通过降价或免费的形式进行让利。以价换量的手段能够促进城市 NOA 快速被用户接受，但靠压缩软件部分的利润、只将自动驾驶作为整车的一个功能，又会回到“卖硬件”的传统路径，无法实现自动驾驶的商业盈利。长期来看，

46、随着消费者与车企对自动驾驶的价值达成共识，作为产品的自动驾驶或将成为主流，在实现一定的规模后，靠“卖软件”实现自动驾驶的盈利将成为可能。3、特斯拉特斯拉 FSD 收费模式的启示收费模式的启示 北美特斯拉北美特斯拉 FSD 先行发展，为自动驾驶收费模式提供可行路径参考。先行发展，为自动驾驶收费模式提供可行路径参考。特斯拉在北美的全自动驾驶（FSD）系统发展迅速，用户数量和累计行驶里程都在快速增长。截至 2023 年 3 月，FSD 已有超过 40万用户，并且行驶里程在 2024 年 4 月已超过 10 亿英里。2024 年 2 月，特斯拉开始向更多用户推送FSD BetaV12.2.1，标志着其

47、自动驾驶技术向更广泛的大众普及。FSD 的持续迭代和发展不仅体现在技术和用户增长上，而且在商业上也形成了有效的闭环，2022 年第四季度为特斯拉带来了 3.24亿美元的收益，并创造了超过 10 亿美元的短期递延收益，长期毛利率预计可达 90%。到 2024 年 3 月，FSD Beta 升级为 FSD Supervised，这标志着 FSD 功能的进一步成熟。21/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 高品牌力、单品爆款、低传感硬件成本，使得硬件标配成为可能。高品牌力、单品爆款、低传感硬件成本，使得硬件标配成为可能。FSD 的付费模式是硬件标配+软件付

48、费的模式，特斯拉选择这种模式有几点原因：作为北美乃至全球最有影响力的电动车品牌，特斯拉的高品牌力能够支撑单品爆款的持续，根据盖世汽车数据，2023 年特斯拉 ModelY 和 Model3 分别为全球第一和第三畅销车型，使造车的规模效应发挥到极致，2023Q4 特斯拉每辆车单车制造成本略高于 36000美元，车型成本下降接近自然极限，使得特斯拉的自动驾驶硬件作为标配成为可能。特斯拉探索纯视觉路线，每辆车仅使用摄像头而没有使用其他传感器做感知，其自研的计算硬件在针对算法优化且规模化搭载后也拥有较低的成本，这些硬件在每次车型迭代时只做微小改动，并且后续的软件更新并未放弃上一代硬件，可以看到 HW3

49、.0 的车型也能够运行 FSDV12，这拉长了车型的生命周期，为软件付费的模式打下牢固基础。但是在国内激烈的竞争环境下，多 SKU 占领更多细分市场成为趋势，如何在这种趋势下使得自动驾驶硬件复用性更高、优化更好、生命周期更长成为软件付费模式之前需要解决的问题。FSD 提供买断与提供买断与订阅两种模式，特斯拉提高买断门槛来培育大众订阅习惯。订阅两种模式，特斯拉提高买断门槛来培育大众订阅习惯。在标配的硬件基础上，消费者可以选择买断或者订阅 FSD，当前来看，北美 FSD买断价格为 8000 美元，订阅价格为 99 美元/月（此前为 199 美元/月），且规定 FSD 在功能开通后跟车不跟人，用户在

50、 A 车上开通的 FSD 功能不可以在 B 车上使用。尽管特斯拉后续推出限时免费转移 FSD 功能的措施，但考虑到车辆使用与寿命增换购需求，这一规定会损害部分消费者的买断热情，从而鼓励愿意购买的用户采用订阅的模式。FSD 的高昂售价也会促使愿意体验的消费者采用订阅模式，当前一辆后驱版的 ModelY 的价格为 42990美元，而买断 FSD 的花费占到车价将近 20%，设置的高门槛会劝退买断的想法，而将愿意选择 FSD 的用户导向订阅。特斯拉过去连续上调 FSD 的价格，最高至 15000 美元，后为增加普及率才会降价。2023 年 3月，马斯克宣布美国用户可免费试用 FSD 一个月，并要求北

51、美销售包括 FSD 试驾，以提高用户对 FSD的认识和采用，以增加自动驾驶收入。22/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 五、五、竞争格局竞争格局 当前自动驾驶市场格局呈现出当前自动驾驶市场格局呈现出“一超多强一超多强”的特点。的特点。“一超一超”：特斯拉。在功能方面，：特斯拉。在功能方面，特斯拉在自动驾驶方面具有先发优势，凭借前瞻的算法、庞大且高质量的数据、日益增长的算力，FSD 迅速更新迭代，处于领先地位，引领着行业的发展。在用户方面，在用户方面，FSD的用户数量与与使用里程节节攀升，表明北美消费者对 FSD 功能的认可，自动驾驶已经成为特斯拉的

52、明显标签与制胜法宝。FSD 的发展路径也为国内自动驾驶行业提供了宝贵的参考价值。“多强多强”：（：（1）新势力车企：）新势力车企：国内车厂在自动驾驶方面奋起直追，其中以小鹏汽车、理想汽车、蔚来汽车为首的新势力车企纷纷在自动驾驶方面深入布局，小鹏汽车公布其每年对包括自动驾驶的 AI 技术研发投入约 35 亿，现有团队近 3000 人，2024 年将要扩展到 4000 人，小鹏城区导航辅助驾驶已进入全国 243 座城市，计划年内实现全国点到点的自动驾驶；理想汽车也表示其智驾研发团队在 2024 年底将扩张到 2000人，全场景自动驾驶 NOA“正式版”将覆盖全国高速和环线及 100 个城市；蔚来汽

53、车全域领航辅助 NOP+城区路线全量推送，能够覆盖全国 726座城市。新势力车企加码布局自动驾驶，在自动驾驶量产方面具有先发优势，培育与抢占用户认知。（2）华为乾崑系：）华为乾崑系：华为凭借领先产品力强势入局汽车行业，以乾崑、鸿蒙座舱两大品牌为核心，提供零部件模式、HI 模式、鸿蒙智行模式三种合作方式，赋能智能汽车。同时凭借华为强大的影响力良好的消费者口碑，使汽车的智能化得以“破圈”，让自动驾驶为更广泛的用户所接触。自 2019 年华为智能汽车解决方案 BU 成立以来，累计研发投入超过 300亿元，研发人员达 7000 人。目前正处于高速增长期，2023 年智能部件发货已超过 300 万套，已

54、上市的战略合作车型达 7 款，发展超过 300家产业链上下游合作伙伴，2024 年，搭载华为乾崑智能汽车解决方案的合作车型将陆续问世，其中包括东风、长安、广汽、北汽、赛力斯、奇瑞以及江淮等。（3）领）领先自动驾驶供应商：先自动驾驶供应商：地平线、大疆车载、Momenta 等领先自动驾驶解决方案供应商凭借独特优势赋能车企，为车企自动驾驶的发展提供强大助力。在在“一超多强一超多强”格局下，整车厂是自动驾驶发展中最大的参与者与受益方，智能化布局深入整车企业将在格局下，整车厂是自动驾驶发展中最大的参与者与受益方，智能化布局深入整车企业将在自动驾驶加速渗透潮流中优先受益。自动驾驶加速渗透潮流中优先受益。

55、一方面自动驾驶提升车企品牌形象，在未来市场竞争中提前锁定市场，占有先发优势，另一方面自动驾驶的搭载或将使整车在市场中具有强力的差异化，从而取得竞争优势，提振汽车销量。23/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 六、产业链分析六、产业链分析 自动自动驾驶产业链主要包括零部件供应商与智驾解决方案供应商。驾驶产业链主要包括零部件供应商与智驾解决方案供应商。零部件供应商主要分为感知层、决策层、执行层，其中感知层包含各类传感器，决策层包含芯片、域控、计算平台等零部件，执行层包含线控制动与转向。此外解决方案供应商可谓整车厂提供整套自动驾驶解决方案，并为各种商业化用

56、途提供方案。1、感知层：整车智能化基础，以雷达与摄像头为主感知层：整车智能化基础，以雷达与摄像头为主 自动驾驶感知层硬件主要包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达。自动驾驶感知层的硬件是整车智能化的基础，以摄像头与雷达为主的传感器为自动驾驶汽车提供“视觉”与“听觉”。其中，雷达可分为毫米波雷达、激光雷达以及超声波雷达，摄像头则按其安装位置不同，可分为前视、侧视、后视和内置四种类型。24/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 纯视觉感知技术与多纯视觉感知技术与多传感器融合技术并行。传感器融合技术并行。从感知角度来划分，目前高阶自动驾驶领域分为两派，

57、一派为特斯拉和 Mobileye 坚持的纯视觉感知技术路线，其余则大多选择多传感器融合的技术路线。纯视觉感知方案只需将摄像头收集到的图像数据进行特征提取、处理、转化为 3D 数据；而多传感器融合的方案采用摄像头与激光雷达相结合，通过多种工作原理提升感知精度，也能在某一设备失效的情况下起到冗余的安全防护作用。但多传感器方案中，不同工作原理下，传感器收集到的数据类型、所处坐标系都不同，摄像头收集到的视觉数据属于 2D 图像空间，激光雷达获得的点云数据属于 3D 空间，处理与融合这些数据的策略及路径成为有效保留数据信息的关键。具体来讲，基于融合的不同位置，可以分为前、中、后融合三种方式，三种方式分别

58、发生在数据处理的不同阶段，在信息保留、算力使用、通信速率等多方面也具有不同特征。（1）激光雷达：高阶智驾方案落地助推渗透率提升，未来市场规模广阔激光雷达：高阶智驾方案落地助推渗透率提升，未来市场规模广阔 NOA 落地助推激光雷达装上车。落地助推激光雷达装上车。激光雷达前装上车主要是匹配 NOA、准 L3 级等高阶自动驾驶的感知冗余需求。随着自动驾驶不断迭代，NOA从早期的普通高速 NOA，进化到高速 NOA 增强版、城市NOA 以及全场景 NOA，激光雷达也逐渐成为提高用户辅助驾驶使用率必不可少的传感器。全球激光雷达市场规模增速接近翻番，乘用车市场规模超过全球激光雷达市场规模增速接近翻番，乘用

59、车市场规模超过 Robotaxi。根据 Yole Intelligence 发布2023 年全球车载激光雷达市场与技术报告显示，2022 年激光雷达在乘用车及 L4 自动驾驶领域（包括 Robotaxi）市场规模同比增长 95%，达 3.17 亿美元，乘用车激光雷达市场规模，首次超过了 L4自动驾驶领域（包括 Robotaxi）激光雷达的规模受益于城市 NOA 陆续上车，未来乘用车激光雷达市场规模有望快速扩张，Yole 预计 2028 年乘用车激光雷达市场规模有望达到 39 亿美元。禾赛全球市场份额接近五成，稳坐全球激光雷达供应商榜首。禾赛全球市场份额接近五成，稳坐全球激光雷达供应商榜首。全球

60、激光雷达代表企业包括禾赛科技、图禾赛科技、图达通、法雷奥、速腾聚创达通、法雷奥、速腾聚创等。根据高工数据统计，2023 年，中国乘用车前装标配激光雷达交付量超过60 万颗，主要是由禾赛科技、速腾聚创和图达通为代表的国内第一梯队激光雷达厂商所贡献。其中，2023 年，速腾聚创激光雷达销量约为 25.6 万颗，同比增长超过 300%；禾赛科技预计全年销量突破 22万颗，同比增长超过 173%。当前，头部厂商快速放量，激光雷达产业或迎来商业化临界点。（2）毫米波毫米波雷达：具有较强测距测速能力，雷达：具有较强测距测速能力，4D 毫米波雷达正脱颖而出毫米波雷达正脱颖而出 毫米波雷达主要用于测速与测距，

61、毫米波雷达主要用于测速与测距，4D 毫米波雷达正脱颖而出。毫米波雷达正脱颖而出。毫米波雷达通过向目标发送并接收电磁波，根据反射电磁波的时间差计算出物体的距离，通过比较发送和接收电磁波的频率差计算出物体的速度。3D 毫米波雷达在 2D 的基础上增加了水平面方向的感知。4D 成像雷达则在 3D 的基础上增加了高 25/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 度信息。相比传统 2D 毫米波雷达，4D 毫米波雷达具有更高的精度与分辨率，抗干扰能力更强和探测范围更大。4D 毫米波雷达有望实现对激光雷达的替代。毫米波雷达有望实现对激光雷达的替代。4D 成像雷达角度分

62、辨率已经达到 1-2 度，基本达到 8-16线激光雷达的水平，甚至有些达到 32 线水平。4D 成像雷达目前价格 200 美金左右，激光雷达高达500-1000 美金。随着技术迭代、规模效应降本，4D 成像毫米波雷达的价格有望降至数百元，有望对中、低线束激光雷达实现替代。全球毫米波雷达代表企业包括博世、大陆、电装、森斯泰克、华域汽车、保隆科技、德赛西威等。（3）车载摄像头：受益于车载摄像头：受益于 ADAS 功能升级，数量与规格逐渐提升功能升级，数量与规格逐渐提升 车载摄像头的主要组成部件有车载摄像头的主要组成部件有 CIS（CMOS 图像传感器）、光学镜头、芯片等。图像传感器）、光学镜头、芯

63、片等。CIS 和光学镜头会封装成为一个镜头模组，再与图像信号处理芯片封装成一个完整的摄像头系统。在完整的摄像头系统中，CMOS 芯片成本占比 50%左右；模组封装占 25%，光学镜头占 15%左右。用于用于自动驾驶自动驾驶的的 CIS 像素逐步提升，像素逐步提升，从以往的 100 万，开始往 300万甚至 800 万像素发展。CIS 全球核心供应商包括安森美、索尼等。光学镜头国产供应商销量与技术领先。光学镜头国产供应商销量与技术领先。舜宇光学连续十年稳居全球第一，22 年出货量约 7900万颗，市场份额超过 30%。联创电子拥有模造玻璃-镜头-模组全产业链布局，目前是 8M 车载镜头全球最大供

64、应商。小型化、高像素的趋势导致车载摄像头封装工艺更为复杂。小型化、高像素的趋势导致车载摄像头封装工艺更为复杂。模组供应商主要包括松下、法雷奥、德赛西威、舜宇智领、海康威视、晶华光学、联创电子、欧菲智能车联、苏州智华、豪恩汽电、同致电子等企业。（4）地图：）地图：包括成本在内的多因素推动高精地图向轻地图迭代包括成本在内的多因素推动高精地图向轻地图迭代 26/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告“轻量化轻量化”地图将成为智能网联汽车应用的趋势：地图将成为智能网联汽车应用的趋势：中国智能网联汽车产业创新联盟发布的智能网联汽车高精地图白皮书提到，分米级地图的测

65、绘成本为每公里 10 元左右，而厘米级地图的测绘成本可达每公里千元。”去高精地图”是必然趋势，繁重的高精地图不仅无法适应高速发展的自动驾驶需求，更是成为主机厂与图商无法承担的高额成本。但是实时感知无法获取的“先验信息”也成为了“地图”的保命符。基于导航地图和各家需求的地图要素绘制出的 SDPro 地图或许是长久的地图存在形式。“轻量化”地图使图商降低了高精地图要素采集、制作、更新的成本和周期，也使车企避免因购买多余的数据产生不必要的成本，降低了对高精地图的依赖。相比“重地图”方案更易覆盖城市道路、停车场等全场景，也可以满足智能网联汽车量产向更多更大规模的城市拓展的需求。2、决策层：算法驱动，算

66、力增配仍在继续决策层：算法驱动，算力增配仍在继续 目前人工智能模型在高阶智能驾驶软件技术栈中扮演着愈发重要的角色传统的代码和算法越来越少，神经网络越来越多，且越是靠前的模块，深度学习的渗透率越高，伴随人工智能渗透率的提升，也向数据和算力提出新的要求。（1）算法：算法：BEV+Transformer 算法为主流趋势，优势在于全局视野算法为主流趋势，优势在于全局视野 目前自动驾驶功能上尚未实现完全城市 NOA功能，未来仍需要通过提升通用感知能力和博弈算法的优化提升认知和规划能力。算法迭代：算法迭代：2D 直视图直视图+CNNBEV+TransformerBEV+Transformer+Occupa

67、ncy端到端。端到端。1）BEV+Transformer算法为主流趋势，优势在于全局视野算法为主流趋势，优势在于全局视野 传统传统“2D 直视图直视图+CNN”感知框架：感知框架：路况感知信号由相机收集到的 2D 图像和雷达收集到的 3D 图像组成，不同感知结果通过 CNN（卷积神经网络）进行后融合，通过大量计算统一升维到 3D 状态下车机行驶的坐标系。不够精确、难以预测：1）画面遮挡部分难以预测，矩形框标注损失细节；2）高度或深度方面认知存在误差，坡度影响难以准确预测；3）感知与预测的连续性难以确认；4）时间与人力成本较高。BEV+Transformer 算法应运而生：算法应运而生：BEV（

68、Birds Eye View）是指一种鸟瞰式的视角或坐标系，可以立体描述感知到的现实世界，也指将视觉信息由图像空间端到端地转换到 BEV 空间下的技术。Transformer 作为一种新型神经网络架构，相比传统神经网络（如 CNN），可以直接进行 2D、3D 不同序列之间的转换。Transformer 采用交叉注意力机制，并行训练数据，在跨模态融合以及时序融合过程中，能够更加全面地在空间时序上建模。27/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 BEV 使信息展示更加全面，使信息展示更加全面，Transformer 使感知结果更加连续、稳定，预测更可靠：使

69、感知结果更加连续、稳定，预测更可靠：1）算法可以对被遮挡区域进行预测；2）异构数据进行特征级融合，减少层层处理以及先验规则带来的信息丢失；3）多模态数据特征在同一空间中融合，信息关联性更强；4）引入时序信息，感知结果更连续稳定；5）下游规控模块提取更高效；6）感知任务迭代更快，可实现端到端优化。应用于处理多类长尾场景，加速去高精地图：应用于处理多类长尾场景，加速去高精地图：BEV+Transformer 方案能够处理多种自动驾驶的cornercase 场景，比如感知复杂道路、应对恶劣天气和应对动态交通。将静态道路信息与动态道路参与方统一到了同一个坐标系下，通过实时感知与转换，在行驶中即可实时生

70、成“活地图“，意味着高精地图不再成为强需求。算法方面业内趋于一致，开始实现算法方面业内趋于一致，开始实现 BEV+Transformer 的大一统：的大一统：国内车企在“鲶鱼”领头下纷纷加入跃上智驾龙门的队伍，具有一定研发实力与数据积淀的企业，纷纷自研 BEV+Transformer 方案，为原有方案脱胎换骨，一时间成果丰硕。28/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 2）端到端模型有望成共识，占用网络为算法导向感知更精确端到端模型有望成共识，占用网络为算法导向感知更精确 基于基于 BEV 算法迭代为占用网络：算法迭代为占用网络：BEV算法进一步迭代为

71、 Occupancy Networks（占用网络），更加直接地打造 3D 空间。有别于感知 2D 图像、提取像素（pixel）转化为 3D 特征，Occupancy Networks 直接感知 3D 空间中的体素（voxel），也就是将世界划分为多个大小一致的立方体，快速识别每个体素是否被占用，继而判断车辆是否要躲避。与与 3D 目标检测相比，占用网络目标检测相比，占用网络 Occupancy Networks 感知更高效、结果更精准：感知更高效、结果更精准：1）更准确的描述物体的几何形状：对每一个体素进行预测，所以对目标的描述会更加的细粒度。2）可以预测数据集以外的目标类别：针对当前数据集中

72、未见过的物体，也可以对所占据的栅格进行预测。端到端发展框架有望成共识：端到端发展框架有望成共识：端到端自动驾驶不进行任务切分，希望直接输入传感器数据、输出驾驶决策（动作或者轨迹），从而抛弃传统自动驾驶里的感知、预测、规划、控制等各类子任务。优势：1）效果上不但系统更简单，还能实现全局最优。2）效率上由于任务更少、避免了大量重复处理，可以提高计算效率。3）数据收益不需要大量的人工策略、只需要采集足够多的优质驾驶数据来训练即可，可以通过规模化的方式（不断扩展数据）来不断提升系统的能力上限。29/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 3）智算中心为智驾提供新

73、基建，加速发展智驾迭代智算中心为智驾提供新基建，加速发展智驾迭代 智算中心为算力、数据和算法服务的供应和生产平台。智算中心为算力、数据和算法服务的供应和生产平台。智能计算中心是基于最新人工智能理论，采用领先的人工智能计算架构，提供人工智能应用所需算力服务、数据服务和算法服务的公共算力新型基础设施。智算中心智算中心是自动驾驶迭代的加速器，优势在于促使成本降低、满足数据需求。是自动驾驶迭代的加速器，优势在于促使成本降低、满足数据需求。先从成本考量，自动驾驶不仅对车载算力提出了高要求，在完善策略的过程中，也需要更高性能的智算中心来完成训练、标注等工作；从需求的角度来看，自动驾驶的开发包括从数据采集到

74、数据筛选、打标、模型训练、回放性验证、仿真测试等等，智算中心将在这几大环节中发挥重大作用。通过在海量数据基础上不断地重复训练与验证，车辆对道路环境的认知水平逐渐趋近于真实情景，判断的准确性在这一过程中不断提升。（2）算力：算力：SoC 芯片阶梯分布，英伟达、特斯拉引领中高端算力市场芯片阶梯分布，英伟达、特斯拉引领中高端算力市场 30/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 域控域控制器是电子电气架构由分布式架构向域控式架构演变的产物。制器是电子电气架构由分布式架构向域控式架构演变的产物。域控制器是行车域、泊车域乃至整个自动驾驶域的“大脑”，连接车辆的不同

75、传感器、融合处 理传感器数据，做出驾驶决策并触发车辆的执行器。芯片是域控制器的重要组成部分，提供底 层算力。高阶智驾诞生系统级高阶智驾诞生系统级 SoC 芯片，取代分散化芯片，取代分散化 MCU 芯片。芯片。SoC 芯片相较于只集成一个 CPU 处理器单元的 MCU 芯片，它创新性地集成了 CPU、GPU、DSP、NPU 等多个处理器，以及 ASIC、存储、接口单元等组件，大幅提升了计算能力以及数据处理和传输的效率。自动驾驶 SoC芯片通常被集成到一个摄像头模块或一个自动驾驶域控制器中，用于决策层，负责来自感知层传感器的数据处理及融合，然后代替驾驶员做出驾驶决策。高于高于 30TOPS 中高算

76、力市场仅占全球十分之一，高中低三阶分化。中高算力市场仅占全球十分之一，高中低三阶分化。据不完全统计，2023 年全年智驾L2 等级及以上的 SoC全球出货量超过 6000 万颗，最大的出货量依然来自 Mobileye 和瑞萨，占据市场超过 80%的份额，但主要集中在前视一体机等低阶智驾功能，可以认为是传统 L2ADAS 领域商业模式的延续。2023 年中高算力智驾 SoC的出货量全球为 500 多万片，仅占智驾 SoC 总量十分之一，占比较小；真正有较大出货量的中高算力 SoC 仅有英伟达的 Orin 系列/Xavier 系列、Tesla 的 FSD（HW3.0/4.0）、地平线的 J5 系列

77、和华为的昇腾 610系列，这四家占据了 98%以上的市场份额，其中Tesla 占比超过 60%，其采取的硬件预埋策略贡献很大。英伟达引领第三方供应商高端算力市场，英伟达引领第三方供应商高端算力市场，2022 年占据中国市场超年占据中国市场超 8 成。成。2022 年在全球高算力（算力大于 50Tops）自动驾驶 SoC芯片领域，英伟达、地平线、黑芝麻智能、华为海思、高通这几家巨头占据全球 94.7%的市场份额。在中国市场上，它们合计拿下 94.6%的高算力自动驾驶 SoC 芯片市场份额。值得一提是，在这超 94%的市场份额中，超 8 成被英伟达这一家企业拿走。3、执行层：自动驾驶之基，线控底盘

78、渗透拐点将至执行层：自动驾驶之基，线控底盘渗透拐点将至 31/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 在电动化与智能化推动下，作为在电动化与智能化推动下，作为自动驾驶自动驾驶的主要载体，汽车底盘线控化大势所趋，未来高阶自动驾驶也的主要载体，汽车底盘线控化大势所趋，未来高阶自动驾驶也将基于线控化的底盘来实现。将基于线控化的底盘来实现。线控底盘由五大核心系统组成，其中转向、制动、悬架已处于爆发前夜。线控底盘系统构成包括线控转向系统、线控制动系统、线控换挡系统、线控油门系统和线控悬架系统。根据盖世汽车研究院统计数据，线控油门由于技术成熟且技术壁垒相对较低，渗透

79、率已接近 100%；线控换挡渗透率约 25%，正处于快速发展阶段；而线控底盘的核心技术线控转向、线控制动及线控悬线控转向、线控制动及线控悬架，其渗透率仍较低，正处于大规模商业化前夜。架，其渗透率仍较低，正处于大规模商业化前夜。（1）线控制动：电动智能化助推单车价值量持续提升线控制动：电动智能化助推单车价值量持续提升 制动系统趋于电动智能化，单车价值量持续提升。制动系统趋于电动智能化，单车价值量持续提升。传统机械制动通过机械连接，由制动踏板施加能量，经液压或气压管路传递至制动器。由于设计机构阀类元件多、制动速度慢，机械制动易产生制动滞后现象。相较于传统制动系统，线控制动无需驾驶员提供制动能量，响

80、应速度更快，制动距离更短，安全性更高。同时由于引入更多传感器、控制器、电动化执行器，升级后的制动系统单车价值量约 2000 元，相较传统制动也将有较大提升。线控制动按结构设计分为线控制动按结构设计分为 EHB（电子液压制动）和（电子液压制动）和 EMB（电子机械制动），（电子机械制动），EHB 保留了液压部分，而 EMB 则完全摒弃了液压部件，由电机直接驱动卡钳完成制动，是真正意义的线控制动系统，EHB 为当前主流线控制动形态，根据 ESC控制器是否与电机控制器集成，又可分为 onebox 和 two-box两种形态；其中，one-box 集成了助力电机控制器和 ESC 算法控制器。高阶自动驾

81、驶更倾向搭载 EMB，EMB凭借更高制动功率、更快响应速度、更精准制动控制，有望成为线控制动终极形态之一。32/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 目前线控制动处于商业化初期阶段，随着自动驾驶技术的发展，预计线控制动渗透率将持续提升，预计2025 年国内线控制动市场规模有望达到 148.80亿元，22-25 年 CAGR 为 20.73%。国外线控制动厂商核心厂商包括博世、大陆和采埃孚，伯特利是国内首家研发出国外线控制动厂商核心厂商包括博世、大陆和采埃孚，伯特利是国内首家研发出 One-Box 产品的供应产品的供应商，商，其 WCBS 产品已开始量产

82、，与博世等外资的量产时间差距不大，且 WCBS 集成了双控 EPB，具备一定的性价比优势，有望从国内供应商内脱颖而出。（2）线控悬架：国产替代加速，高端化电动化催生新需求线控悬架：国产替代加速，高端化电动化催生新需求 消费者对汽车行驶的舒适性、操控性等要求逐渐增加，叠加汽车电动化智能化快速提升，汽车悬架正在消费者对汽车行驶的舒适性、操控性等要求逐渐增加，叠加汽车电动化智能化快速提升，汽车悬架正在由被动悬架向主动悬架升级。由被动悬架向主动悬架升级。空气悬架结构较为复杂，由减震系统、气路系统、控制系统组成，但作为主动悬架，其优势显著：1）可调节弹簧的弹性系数及减震器的阻尼系数；2）无视自身载荷调节

83、车身高度；3）提升车辆通过性和行驶稳定性，改善驾乘体验等。33/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 供需双重驱动，空悬渗透率有望快速提升。供需双重驱动，空悬渗透率有望快速提升。随着国内自主品牌高端车型推出，叠加空悬供应链国产化成本下降，搭载空悬的车型售价有望持续下降。同时在消费升级的带动下，渗透率有望提升。根据 OICA，预计 2025 年国内线控悬架市场规模有望达到 293 亿元，22-25 年 CAGR 为 31.1%。自主供应商布局空悬，打破外资垄断格局。自主供应商布局空悬，打破外资垄断格局。海外的空悬供应商多为老牌零部件集团，如大陆集团、威伯

84、科、威巴克等，成立时间较早，与外资车企合作时间较久。但自主供应商目前已具备技术实力，空悬逐步走向国产化。中鼎股份通过收购国外空悬巨头 AMK布局空气压缩机业务；拓普集团依靠自身 NVH技术优势，已具备全套空悬系统的供应能力；保隆科技在空气弹簧领域有先发优势并正向减震器等细分领域开拓；天润工业空悬业务主要集中在商用车领域，正在向乘用车领域拓展；孔辉汽车是国内首家实现乘用车空悬系统量产的企业。34/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告（3）线控转向：迈向高阶线控转向：迈向高阶自动驾驶自动驾驶，量产元年临近，量产元年临近 高阶高阶自动驾驶自动驾驶要求下，叠加

85、政策松绑，转向系统线控化已成大势所趋。要求下，叠加政策松绑，转向系统线控化已成大势所趋。高阶自动驾驶要求汽车底盘智能化、电动化、集成化，SBW 和 EPS 均通过 ECU 对电机发出控制信号进而实现汽车转向；SBW 在 EPS的基础上发展而来，其进一步利用线控代替机械连接方向盘和执行机构，可实现转向系统与方向盘的完全解耦，具有响应快、舒适性好、轻量化、更安全、可升级等优势，是通往高阶自动驾驶的核心部件之一。2022 年 1 月 1 日，中国转向标准 GB17675-2021 正式实施，新标准解除了以往对转向系统方向盘和车轮必须物理连接的限制，有助于新技术渗透率和产品国产化的持续提高。线控转向单

86、车价值量高、渗透率提升空间大、国产替代空间广，供需两端有望全面打开。线控转向单车价值量高、渗透率提升空间大、国产替代空间广，供需两端有望全面打开。预计线控转向系统 2025 年单车价值量为 4000 元，对应 85 亿元的市场规模，2030 年市场规模有望进一步提升至239 亿元，22-30 年复合增速达 57%。海外巨头如博世、采埃孚等在线控转向技术上具备一定先发优势，但考虑到耐世特、华域汽车、伯特利、拓普集团、浙江世宝等大规模研发投入，凭借成本优势、快速响应能力以及车企本土采购趋势，中国企业有望实现线控转向领域的弯道超车。七、相关公司七、相关公司 1、华为：提供零部件、华为：提供零部件、H

87、I 和智选车模式赋能车企，主导权依次上升和智选车模式赋能车企，主导权依次上升 在自动驾驶领域，华为具备行业领先的软硬件研发能力。华为的华为的自动驾驶自动驾驶解决方案涵盖软件方案、算力解决方案涵盖软件方案、算力平台、传感器和云服务等领域，赋能车辆平台、传感器和云服务等领域，赋能车辆自动驾驶自动驾驶能力的提升。能力的提升。软件方案：华为推出软件方案：华为推出 ADS2.0 系统，逐步摆脱高精地图依赖，推进城市系统，逐步摆脱高精地图依赖，推进城市 NOA 落地进度。落地进度。在自动驾驶全栈解决方案 ADS1.0的基础上，ADS2.0采用 BEV+Transformer 架构，对车道级拓扑进行推理（R

88、CR 35/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 网络），并首创视觉、激光雷达多传感器融合的 GOD（通用障碍物检测，General Obstacle Detection）网络，实现对于不规则障碍物的准确感知，保障行车安全。泊车能力方面，ADS2.0 具备车头泊入和窄车位泊车等能力。算力平台：华为打造算力平台：华为打造自动驾驶自动驾驶算力平台算力平台 MDC（移动数据中心，（移动数据中心，MobileDataCenter），已发布第三），已发布第三代产品，支持代产品，支持 L2-L5 级级自动驾驶自动驾驶平滑演进。平滑演进。华为 MDC涵盖底层硬件、M

89、DCCore、软件平台、配套工具链等，通过标准化软件框架与外型尺寸实现智驾系统平滑演进。MDC 平台搭载华为昇腾芯片，其中MDC810 稠密算力高达 400TOPS，适配 L4 以上的智驾方案。主流产品 MDC210/MDC610 已于问界M5/M7、阿维塔 11等车型落地。传感器：华为自研激光雷达、毫米波雷达等多种传感器，支撑传感器：华为自研激光雷达、毫米波雷达等多种传感器，支撑自动驾驶自动驾驶车辆的感知能力。车辆的感知能力。1）华为推出高性能激光雷达产品，并推进大规模量产。华为 96线激光雷达视场为 120 25，量程达 150m，帧率25Hz，具备视野广阔、反应灵敏等优势。据华为管理层介

90、绍，96 线激光雷达成本有望降至 200美元，加速产品落地。目前已落地极狐阿尔法 SHI 版，阿维塔 11，哪吒 S 等车型。2）华为推出毫米波雷达ASN850，拥有 12 个发射通道和 24个接收通道，相较常规配置提升 24 倍，检测距离高于 1000m，目标准确率达 95%。云服务：云服务：华为自动驾驶云服务又称华为 Octopus，可实现车云协同，提供数据服务（自动化标注，海量数据存储）、训练服务（提供昇腾 910等算力支撑算法调优）、仿真服务（具备并行仿真能力）。Octopus为开发者赋能，帮助降低开发门槛、提升开发效率。华为华为自动驾驶自动驾驶方案从方案从“有图有图”迈向迈向“无图无

91、图”，自研感知技术路线。，自研感知技术路线。早在 2019年华为就开始自制高精地图，持续打磨有图的城市 NCA 方案。但随着高精地图广度与鲜度受限问题凸显，华为转向探索重感知路线，采用 BEV+Transformer 架构，并自研 GOD 感知网络。随着 ADAS2.0 能力释放，有望逐步摆脱高精地图依赖。华为与长安、赛力斯、奇瑞、江淮、北汽等车企深度合作，致力构建强大的产业链生态。华为与长安、赛力斯、奇瑞、江淮、北汽等车企深度合作，致力构建强大的产业链生态。华为与车企合作主要采取三种模式，合作深度依次递增。1）零部件供应模式：）零部件供应模式：华为向车企提供传感器等零部件；2）36/41 2

92、024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 HI（Huawei Inside）模式：）模式：共同研发，车企搭载华为全栈解决方案，长安阿维塔以该模式合作；3）智选模式：智选模式：近期升级为鸿蒙智行。该模式下华为向车企提供核心技术、设计和销售服务，产品包括与赛力斯的问界 M5、M7、M9和与奇瑞的智界 S7 等，近日江淮宣布加入华为鸿蒙智行，推进双方合作深度，而北汽也将加入鸿蒙智行行列。2023 年 11 月华为整合智能汽车解决方案 BU 资源建立新公司，长安拟投资该公司并展开战略合作，开启新的合作模式。通过多方合作华为加强构建坚固生态，催化智驾解决方案落地与铺开。2、

93、长安汽车：产品矩阵持续拓展，智能电动化引领转型长安汽车：产品矩阵持续拓展，智能电动化引领转型 产品矩阵持续丰富，新能源领域布局加速向上打开市场空间。产品矩阵持续丰富，新能源领域布局加速向上打开市场空间。长安汽车共分为合资品牌与自主品牌两大板块，合资板块包括长安福特、长安马自达两大合营公司，自主板块主要包括长安汽车、欧尚汽车、凯程汽车（商用车）等品牌，2017年之后，长安汽车陆续推出新能源车型，逐步推出阿维塔、深蓝、启源三大电动车品牌，带动公司向新能源加速转型。根据 2024 长安汽车全球伙伴大会公布的信息，2024 年长安新产品将持续推出，在 2024Q1 长安猎手开启交付、2024Q2 深蓝

94、 G318 上市，2024Q3 有阿维塔E15、深蓝 C857、长安凯程 G393，2024Q4 有 CD701、阿维塔 E16、启源 C798、长安马自达 J90A，产品矩阵进一步完善。全品类布局下，公司实现销量与营收的双增长，2023 年全年销量 255.3 万辆，同比增长 8.8%，其中，新能源销量 47.4万辆，同比增长 74.8%；海外销量 35.8 万辆，同比增长 43.9%；实现营收 1513.0亿元，同比增长 24.8%。华为强劲智能化底座深度赋能，汽车智能化竞争力凸显。华为强劲智能化底座深度赋能，汽车智能化竞争力凸显。华为强势入局汽车市场，国内智能电动网联车格局生变，或将迎来

95、新发展。华为智能汽车解决方案 BU 已经累积研发投入 300亿元，研发团队规模达7000 人，智能汽车解决方案业务包括括智能座舱、自动驾驶、智能车控、智能车云、激光雷达、毫米波雷达、摄像头、网关、AR HUD、智能大灯、T-Box等产品与解决方案，目前部件发货量超过 300万套，已到了全面交付阶段。长安汽车与华为合作正逐渐加深，2023 年 11 月 25 日，长安与华为签署投资合作备忘录，拟成立一家合资公司从事智能网联汽车的自动驾驶系统及增量部件的研发、生产、销售和服务，长安将全面推进与新公司战略协同，华为也将凭借自动驾驶、智能座舱和智能车控的领先竞争力赋能长安汽车。当前已上市的阿维塔 11

96、&12 集结了长安汽车、华为与宁德时代的前沿技术，华为HI 模式深度赋能阿维塔自动驾驶与智能座舱，其中不依赖高精地图的智驾领航辅助已经全国都能开。新能源汽车业务将进行单独考核，看好公司汽车电动化长远发展。新能源汽车业务将进行单独考核，看好公司汽车电动化长远发展。3 月 5 日国务院国资委宣布对三家中央汽车企业（一汽、东风、长安）将进行新能源汽车业务的单独考核，汽车央企新能源考核体系日益完善有望破除传统障碍，加快推动电动化转型进程。公司早在 2015 年就提前布局新能源领域，并且在2017 年正式颁布“香格里拉”计划，在 2024长安汽车全球伙伴大会上宣布 2024 年将推出 8 款新能源车型，

97、全年力争销售新能源车型 75 万辆。2020 年以来长安汽车海外业务营收占比快速提升，年以来长安汽车海外业务营收占比快速提升，“海纳百川海纳百川”计划擘画计划擘画长安全球化发展蓝图。长安全球化发展蓝图。2020年以来，长安汽车海外业务营收快速增长，营收占比从 2020 年的 4.8%快速提升至 2023 的 13.6%。尤其是长安自主品牌方面加速出海，2023 年自主品牌海外销量同比明显增长。而为进一步布局海外市场，2023 年 4 月 18 日，长安汽车发布海外战略“海纳百川”计划，目标到 2030 年长安汽车海外市场实现“四个一”发展目标，即海外市场投资突破 100 亿美元、海外市场年销量

98、突破 120 万辆、海外业务从业人员突破 10000 人、将长安汽车打造成世界一流的汽车品牌，长安汽车海外业务未来有望迎来飞跃。3、小鹏汽车：智能电动汽车技术实力强劲，自动驾驶打开市场空间小鹏汽车：智能电动汽车技术实力强劲，自动驾驶打开市场空间 37/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 国内智能电动车领先者，智能化是公司鲜明标签。国内智能电动车领先者，智能化是公司鲜明标签。小鹏汽车成立于 2014 年，经过 10 年的高速成长，小鹏汽车已形成涵盖轿车、SUV 与 MPV 的多样化产品矩阵，小鹏汽车将进入未来 3年推出 10 多款全新车型的大产品周期，

99、加上全球化和升级改款车型，SOP 的车型总数量将达到 30 个。公司持续加码汽车智能化，在自动驾驶、交互体验、万物互联等领域累计研发投入超过 194亿元，是智能汽车领域的引领者，其中在自动驾驶的 AI 技术研发投入约 35 亿/年，自动驾驶团队现有近 3000人，2024年将要扩展到 4000 人。公司自动驾驶能力国内领先，城市 NGP 功能在 2022 年 9 月 17 日开始在广州试点，成为首个让高阶智能辅助驾驶在城市场景中量产落地的汽车品牌，2023Q4推出 XNGP 主要功能，完整形态覆盖高速、城市、地下停车场等各种场景，无缝连接点对点的出行需求，并在 2024 年 1 月总覆盖城市数

100、量达 243 城。小鹏汽车基于持续提升的自研软件架构，以及全闭环、自成长的 AI 和数据体系，将实现无人驾驶前辅助驾驶的终极技术形态。2024Q2，智驾大模型也将正式上车，坚持创新驱动、持续加码 AI 技术。小鹏汽车也致力于科技平权，小鹏汽车即将发布全新品牌，正式进军 10-15万级全球汽车市场，小鹏汽车也将成为中国首个将高阶智驾能力带到 10-15 万元 A 级车市场的车企，为用户提供同级别最优智驾体验。4、理想汽车：理想汽车：自动驾驶自动驾驶加速迭代，积极推动城市加速迭代，积极推动城市 NOA 落地落地 高端增程高端增程 SUV 市场领军者，积极推动城市市场领军者，积极推动城市 NOA 落

101、地。落地。理想汽车成立于 2015年，并于 2018 年 10 月推出首款增程产品理想 One，聚焦家庭用户，打开增程 SUV的新市场，一经上市即成爆款，截至 2024年 3 月累计交付量突破 30万；在 2022 年 6 月与 9 月，理想 L9、L7 和 L8 相继发布，凭借精准的用户定位与强大产品力持续打造销量爆款，2023 年月销从 1 月的 1.5 万台提高到 12 月的 5 万台以上，是 30万元以上大型 SUV 的领军者。2023 年理想大举发力智能化领域，并在 2024 年 1 月发布 OTA5.0，城区NOA 与 MindGPT 纷纷上车，标志着理想汽车智能化从量变走向质变，

102、其中城市 NOA 一次开通 110 城，ADMax3.0 的感知方面采用 BEV 大模型和 Occupancy 占用网络，规控方面采用的是时空联合规划算法，以及规划搜索算法和 MPC 模型预测控制算法，还增加了 TIN 端到端信号灯网络，实现从高速公路到城市环路，再到城区道路的全覆盖。5、德赛西威：汽车智能硬件龙头德赛西威：汽车智能硬件龙头 Tier1，智驾升级有望开启新一轮成长，智驾升级有望开启新一轮成长 德赛西威成立于德赛西威成立于 1986 年，为本土老牌汽车电子供应商。年，为本土老牌汽车电子供应商。公司领跑了汽车智能硬件浪潮：2016年，公司便成为理想汽车第一个正式对外宣布战略合作的供

103、应商，合作打造了基于高通 820A 的座舱域控制器以及四联屏的方案；2018年，德赛西威与英伟达就 Xavier 芯片达成合作，成为英伟达全球 5 家、国内唯一的代理商。公司进入小鹏、理想供应链，凭借与新势力厂商的长期关系，以及与智驾芯片龙头英伟达的深度合作，公司形成以智能座舱、自动驾驶为核心应用场景的产品矩阵，并迅速占据国内智驾、座舱两大域控产品市场的龙头地位。2022 年，公司在国内智能座舱、自动驾驶域控制器市场中分别占据19.15%、12.44%的份额，为国内最大的第三方域控制器供应商。第三代智能座舱推动业绩增长，第三代智能座舱推动业绩增长，自动驾驶自动驾驶与网联服务实现新突破。与网联服

104、务实现新突破。2023 年营收分业务看，1）智能座舱业务继续保持快速增长，实现营业收入 158.02 亿元，同比增长 34.42%，公司紧贴市场需求，推出更多差异化智能座舱方案，第三代高性能智能座舱产成为增长的主要动力，第四代座舱产品已获得新项目定点，并已陆续量产供货。2）自动驾驶业务继续保持高速成长，实现营业收入 44.85 亿元，同比增长74.43%，新项目订单年化销售额突破 80亿元，自动驾驶域控制器产品已连续多年保持行业领先，产品矩阵更加均衡完善，全面适配各种差异化市场需求。3）网联服务及其他实现营业收入 16.21 亿元，同比增长 167.39%。突破理想汽车等白点客户，并继续获得上

105、汽通用五菱等客户的新项目订单，产品涵盖智 38/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 能网联生态系统、基础软件平台、网络安全、OTA 等，与智能座舱和自动驾驶深度融合，持续提升用户体验。6、保隆科技：保隆科技：传统业务引领全球，传统业务引领全球，自动驾驶自动驾驶业业务放量增长务放量增长 保隆科技成立于 1997 年，创始人及部分管理层来自武汉理工大学，校企深度合作。上市 7 年 3 轮股权激励，涉及董事、高管、核心技术人员共 1369人，激励到位，公司氛围团结。技术实力强悍，围绕三条能力构建业务主线。1)气门嘴积累橡胶能力拓展空气悬架；2）TPMS（胎

106、压监测系统）积累传感能力拓展车身传感器及环境传感器等业务；3）排气管件积累金属能力拓展轻量化结构件。公司产品落地能力强悍，多业务进展顺利。客户结构广泛覆盖大众、比亚迪、大陆等车企、TIER1 及售后市场。保隆科技 2023 年实现营收 58.97 亿元，同比+23%；实现归母净利润 3.79 亿元，同比+77%；单季度看，23Q4 收入 17.42 亿元，同比+12%；实现归母净利润 0.4 亿元，同比-60%。24Q1 实现收入 14.83 亿元，同比+25%，环比-15%；实现归母净利润 0.68 亿元，同比-27%，环比+70%。传统业务持续发力，公司份额业内领先。传统业务持续发力，公司

107、份额业内领先。1）TPMS 标配产品，公司 23 年销售发射器 5448万只，同比增长 43%，稳居高位。2）气门嘴及平衡块市场需求平稳，公司是全球最大轮胎气门嘴企业之一，完成TPMS 气门嘴前瞻布局。3）金属管件核心从排气管转向新能源，推出液冷板等新产品，收入此消彼长。保隆空气弹簧占据国内保隆空气弹簧占据国内 30%市场份额，空悬市场规模市场份额，空悬市场规模 25 年有望至年有望至 240 亿元。亿元。公司复用气门嘴橡胶能力，12 年开始做皮囊，17 年切入乘用车空簧，自主掌控配方、混炼、压延、成型、硫化、装配全工艺链，覆盖空簧、电控减振器、控制系统、储气罐等全系统开发能力。23 年出货

108、148.65 万支，同比增长126%。根据高工数据，24 年 1-2 月公司在空气弹簧市场份额 30%，已披露在手订单超 106 亿元。军备竞赛+国产化降本，25 年国内乘用车空悬有望交付 300万台，市场规模 240亿元。保隆形成保隆形成 6 类类 40 种车身传感器布局，种车身传感器布局，2023 年收入超年收入超 5.3 亿元。亿元。公司自研+并购形成压力类、光学类、速度类、位置类、加速度类、电流类 6个品类、40多种产品布局，覆盖传感器平均单车价值量约 1000元。保隆切入环境传感器保隆切入环境传感器+域控，完善智驾感知、规划布局。域控，完善智驾感知、规划布局。公司自动驾驶业务布局毫米

109、波雷达、摄像头、超声波雷达等，与领目科技成立合资公司布局域控，技术领域持续拓展。7、经纬恒润经纬恒润：国产汽车电子优质：国产汽车电子优质 Tier1，综合型的电子系统科技服务商，综合型的电子系统科技服务商 经纬恒润成立于 2003 年，是一家覆盖电子产品、研发服务及解决方案和高级别自动驾驶整体解决方案三大业务的汽车 Tier1 厂商，形成“三位一体”业务布局，在核心技术、应用场景、行业客户群等方面相互支持、协同发展。公司在技术覆盖和战略布局上较为全面，具有覆盖硬件（硬件与机械结构）、底层软件（AutosarCP）、操作系统与中间件（QNX 与 AutosarAP）、核心算法等方面的全栈式解决能

110、力，和包含自动驾驶域、车身和舒适域、动力域、底盘域、智能网联等汽车领域在内的全面业务布局，能够在行业竞争中占据更大优势，为客户提供更优质的服务。39/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 公司推出四种行泊一体域控方案，最高可实现城市公司推出四种行泊一体域控方案，最高可实现城市 NOA 功能。功能。公司推出了一系列低成本、中低算力的行泊车一体解决方案，根据公司 23 年新品发布会，公司行泊一体域控包括 TDA4VM*2、TDA4VH、EyeQ6L+TDA4VM、EyeQ6H/EyeQ6H*2（Mobileye Supervision）四种芯片方案，最高支

111、持 11V5R(2*前视，4*侧视，4*鱼眼，1*后视，5*毫米波雷达)，可选支持 Lidar/4D Radar，同时支持高精地图和惯导系统，目前已获多家客户定点。此外，公司还布局国产高算力芯片智驾域控产品，计划与辉羲智能共同打造国产高性能 SoC 自动驾驶量产解决方案。八、发展趋势及展望八、发展趋势及展望 1、趋势一：趋势一：从辅助驾驶到全自动驾驶，多角度助推行业向高水平方向演从辅助驾驶到全自动驾驶，多角度助推行业向高水平方向演化化（1）技术进步技术进步 传感器和硬件的进化：传感器和硬件的进化：初期 ADAS 系统依赖基本传感器，如雷达和简单摄像头，主要用于距离监测和碰撞预警。后期自动驾驶车

112、辆需要更复杂的传感器阵列，包括高分辨率摄像头、激光雷达（LIDAR）、高精度 GPS 和惯性测量单元（IMU）等。软件和算法的发展：软件和算法的发展：初期 ADAS 功能通常限于特定场景，如自适应巡航控制和车道保持。后期自动驾驶需要复杂的算法来实现实时环境感知、决策制定和路径规划。（2）数据的作用数据的作用 大数据和机器学习：大数据和机器学习：自驾未来将优化其决策系统，这包括道路情况、交通行为、环境驶车辆依赖大量数据来训练和因素等。持续学习和迭代：持续学习和迭代：通过不断收集和分析数据，自动驾驶系统能够持续学习和适应新的驾驶环境和情景。法规逐步完善，国际协作和标准化：法规逐步完善，国际协作和标

113、准化：从 ADAS 到自动驾驶，监管机构正在逐步制定和完善相关的法律和标准，以确保安全性和可靠性。随着技术的全球化发展，国际间的协作和标准制定变得尤为重要。40/41 2024 年年 5月月 27 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 2、趋势二：趋势二：单车智能及车路协同，自动驾驶高水平过渡阶段的单车智能及车路协同，自动驾驶高水平过渡阶段的“新思路新思路”（1）技术层面技术层面 短期内单车智能的重要性：短期内单车智能的重要性：接下来 2 年内，L2+产品的量产竞赛将突出，单车智能仍然扮演着关键角色。单车智能不是与车路协同相对立，而是相互补充，即使在车路协同场景下，车端将执行大量计算和决

114、策。车端为核心的 L2+技术仍是产业发展的重点。端到端自动驾驶的发展：端到端自动驾驶的发展：大模型的应用将推动模型端成熟，提高环境感知能力。端到端自动驾驶将整合多个小模型成一个大模型，直接从原始数据生成驾驶指令，提高系统性能。2025 年后车路协同的发展：年后车路协同的发展：2025 年后，中国有望进入 L3+阶段，车路协同技术将成为发展的关键。车路协同将是成本低、安全可靠的主要技术路径。构建以车路协同为基础的“通信+数据+计算”新体系，发展大感知和大规控技术是趋势。（2）商业层面商业层面 政府层面（政府层面（G 端）的应用：端）的应用：车路协同作为系统工程与政府投资、基础设施建设和管理规则紧

115、密相关。政府将在智慧城市建设中扮演重要角色，汽车成为智慧城市的重要节点。企业层面（企业层面（B 端）的发展：端）的发展：车路协同成为中国智能化产业发展的关键点，尤其在美国对 AI 芯片出口管制的背景下。车路协同可降低对高端芯片的依赖，为智能化产业链提供重要机遇。消费者层面（消费者层面（C 端）的市场潜力：端）的市场潜力：自动驾驶商业化市场规模达万亿级别。将催生 TaaS/MaaS、共享服务等新商业模式，整合交通方式提供集成、无缝的移动解决方案。（3）总总体体 车路协同技术不仅是自动驾驶技术的重要发展方向，也是未来汽车产业和智慧城市发展的核心。同时，它为智能化产业提供了新的增长点和创新机遇，将对

116、社会经济发展产生深远影响。九、参考研报九、参考研报 1.开源证券-汽车行业深度报告：智能汽车系列（十四）需求为基，自动驾驶踏浪而行 2.华福证券-智能驾驶行业专题：NOA 快速渗透，建议关注智驾产业链机会 3.灼鼎咨询-自动驾驶行业知识报告 4.中金公司-软件及服务行业探微智驾（一）：拆解智能驾驶技术栈 5.华宝证券-新能源车行业深度报告：智能汽车产业迎来爆发，硬件进入拐点放量期 6.信达证券-汽车行业 2024 年度策略报告：拥抱行业变革，布局成长赛道 7.西部证券-经纬恒润-688326-首次覆盖报告：汽车电子五域技术为基，攀登中央计算之巅 8.国信证券-计算机行业汽车智能化系列专题之决策篇（3）：特斯拉 FSD 持续升级，智能驾驶加速落地 9.国信证券-保隆科技-603197-2023 年归母净利润同比增长 77%，空气悬架出货同比增长 126%41/41 2024 年年 5月月 27 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告 免责声明：以上内容仅供学习交流，不构成投资建议。