1、 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 Table_Info1Table_Info1 汽车汽车 Table_Date 发布时间：发布时间：2022-03-12 2 Table_Invest 优于大势优于大势 上次评级: 优于大势 Table_PicQuote 历史收益率曲线 Table_Trend涨跌幅（%） 1M 3M 12M 绝对收益 -10% -23% 2% 相对收益 -3% -8% 16% Table_Market 行业数据 成分股数量（只） 249 总市值（亿） 15843 流通市值（亿） 9163 市盈率（倍） 24.38 市净率（倍） 1.74 成分股总营收（
2、亿） 8572 成分股总净利润（亿） 375 成分股资产负债率（%） 173.05 Table_Report 相关报告 汽车软件黄金赛道， 多维度剖析厂商成长性 -20220311 【东北汽车】 轮胎行业系列报告之洞察篇： 新能源时代风靡云蒸，技术变革海外扩能山鸣谷应 -20220215 域控制器系列报告之基础篇：汽车智能化大趋势，域控相关软硬件迎爆发 -20220119 Table_Author Table_Title 证券研究报告 / 行业深度报告 智能驾驶智能驾驶行业报告行业报告之之产业链梳理产业链梳理 报告摘要：报告摘要： Table_Summary 感知层主要感知层主要包括包括摄像头
3、、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达摄像头、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达等等。摄像摄像头头： 全球平均每辆汽车搭载摄像头数量将从 2018 年的 1.7 颗增加至 2023年的 3 颗，市场空间广阔；超声波雷达超声波雷达：已经逐步实现国产替代，但是由于市场格局基本定型，整体发展空间有限；毫米波雷达毫米波雷达：从行业趋势来看， 第一个发展方向是从 24GHz 转向 77GHz， 第二个发展方向是研发4D 毫米波雷达。 我们认为国内外毫米波雷达市场仍将保持快速增长， 原因分别为单车装载数量提升、单价提升、汽车智能化渗透率提升。激光激光雷达雷达：量产元年到来，多款搭载激光雷达的车型将在 2022
4、年量产。我们认为目前制约激光雷达大面积量产的主要原因，一方面是成本与价格太高，另一方面是性能是否能通过车规级验证仍需要测试。成本与价格方面，通过价格下探来获取市占份额是供应商的重要竞争方向。从技术水平与方向来看，我们认为国产供应商存在弯道超越的可能。激光雷达标的关注炬光科技、永新光学、蓝特光学。 决策层包括芯片、控制器、汽车软件等。决策层包括芯片、控制器、汽车软件等。芯片：芯片：目前英伟达与 Mobileye处于智能驾驶芯片的第一梯队，高通 Ride 平台有望进入行业前列，同时国产芯片厂商正在快速成长；域控制器域控制器：为智能汽车计算中枢，为产业链竟争高地，预计国内市场 2025 年座舱+自动
5、驾驶域控制器市场规模将超 200 亿元；汽车软件汽车软件：为智能汽车未来的价值核心，行业远未定型，对于软件的分工更加明确，市场空间较大。我们认为汽车软件行业属于一个有着较高投入门槛与技术壁垒的领域，硬件供应商在短期内难以取代软件供应商的地位。域控制器标的关注德赛西威，软件标的关注中科创达、光庭信息、东软集团，高精地图标的关注四维图新。 执行层执行层包括线控制动、线控转向等。包括线控制动、线控转向等。核心运行机制是通过驱动、制动及转向控制系统的相互配合，使汽车能够稳定行驶。执行层的主要部件为线控底盘，其中三大独立线控系统来看，驱动方面，线控油门渗透率最高，已接近“标配” ；线控换挡的技术门槛较低
6、，也基础实现全覆盖；线控制动的普及率相对较低，技术门槛较高，对于实现智能驾驶的意义最为关键； EPS 可以满足目前的智能驾驶需求， 线控转向仍处于量产前夜。整体来看，线控技术的特性表现为电信号传递快于机械连接，线控可为智能驾驶提供更高级别的安全守护； 线控更适应高集成的发展趋势，以实现底盘域控的目标。 未来线控系统或将全部集成至底盘域控制器内，以匹配更高阶的智能驾驶需求。线控制动标的关注伯特利、拓普集团。 风险提示：风险提示：原材料涨价；产品开发不及预期；下游汽车需求不及预期 -30%-20%-10%0%10%20%30%40%2021/32021/62021/92021/12汽车沪深300
7、请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 2 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 目目 录录 1. 感知层感知层. 5 1.1. 车载摄像头：视觉方案的关键 . 5 1.2. 超声波雷达：逐步实现国产替代，市场格局几乎定型 . 12 1.3. 毫米波雷达：22GHz 转向 77GHz，国内外市场快速增长 . 14 1.4. 激光雷达：迎来量产元年，国产有望弯道超车 . 19 1.4.1. 相关标的 . 31 2. 决策层决策层. 32 2.1. 硬件芯片：智能驾驶核心 . 32 2.1.1. 智能驾驶芯片的发展趋势. 33 2.1.2. 竞争格局 . 34 2.2. 硬件
8、域控制器：智能驾驶大势所趋 . 37 2.2.1. 相关标的 . 39 2.3. 软件底层软件、中间件、上层应用软件：软件定义汽车 . 40 2.3.1. E/E 架构：分布式架构向域集中架构演进 . 40 2.3.2. 软件架构：高度耦合转为分层解耦 . 42 2.3.3. 相关标的 . 44 2.4. 高精度地图：资质壁垒下行业集中度高 . 45 2.4.1. 相关标的 . 48 3. 执行层：高阶智能驾驶驱动执行层向电动及智能化升级执行层：高阶智能驾驶驱动执行层向电动及智能化升级 . 50 3.1. 线控制动：匹配高阶智能驾驶需求，技术更迭尚存较大空间 . 51 3.1.1. 相关标的
9、. 56 3.2. 线控转向：行业仍处量产前夜，传统 Tier 1 优势较难撼动 . 60 4. 风险提示风险提示 . 62 图表目录图表目录 图图 1：车载摄像头类型：车载摄像头类型 . 5 图图 2：车载摄像头产业链：车载摄像头产业链 . 6 图图 3：摄像头模组示意图：摄像头模组示意图 . 7 图图 4：数模转换模块：数模转换模块 . 7 图图 5：全球图像传感器市场规模：全球图像传感器市场规模 . 8 图图 6：全球：全球 CMOS 图像传感器市场规模图像传感器市场规模 . 9 图图 7：2019 年年 CMOS 图像传感器市场下游应用格局（按销售额）图像传感器市场下游应用格局（按销售
10、额）. 9 图图 8：2024 年年 CMOS 图像传感器市场下游应用格局（按销售额）图像传感器市场下游应用格局（按销售额）. 9 图图 9：2019 年全球车载摄像头模组行业市场格局年全球车载摄像头模组行业市场格局 . 10 图图 10：蔚来：蔚来 ET7 搭载车载摄像头情况搭载车载摄像头情况 . 11 图图 11：超声波雷达中国产业链：超声波雷达中国产业链. 12 图图 12：超声波雷达倒车场景应用：超声波雷达倒车场景应用 . 13 2YjYnY8ZrVuZmNsQmP6McMbRmOmMoMoMjMpPnOkPqRqM8OnMoONZsOsNNZqNqP 请务必阅读正文后的声明及说明请务
11、必阅读正文后的声明及说明 3 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 图图 13：2016-2020 全球超声波雷达出货量及增速全球超声波雷达出货量及增速 . 13 图图 14：2017-2023 中国超声波雷达行业市场规模及增速中国超声波雷达行业市场规模及增速 . 13 图图 15：2018 年全球超声波雷达行业竞争格局年全球超声波雷达行业竞争格局 . 13 图图 16：毫米波雷达产业链：毫米波雷达产业链 . 14 图图 17：2018 年全球毫米波雷达市场份年全球毫米波雷达市场份额占比额占比 . 17 图图 18：2019 年年 1 月中国乘用车市场短距毫米波雷达（月中国乘用车市场短距毫
12、米波雷达（SRR）供应商及安装量份额）供应商及安装量份额. 17 图图 19：2019 年年 1 月中国乘用车市场长距毫米波雷达（月中国乘用车市场长距毫米波雷达（LRR）供应商及安装量份额）供应商及安装量份额 . 17 图图 20：77GHz 近程毫米波雷达近程毫米波雷达 . 18 图图 21：行易道：行易道 77/79GHz 雷达雷达 . 18 图图 22：国内部分毫米波雷达供应商：国内部分毫米波雷达供应商 . 19 图图 23：激光雷达产业链：激光雷达产业链 . 20 图图 24：EEL 和和 VCSEL 发光面示意图发光面示意图 . 21 图图 25：ToF 激光雷达核心模块示意图激光雷
13、达核心模块示意图 . 23 图图 26：2021 年全球激光年全球激光雷达波长范围市占率雷达波长范围市占率 . 26 图图 27：2021 年全球激光雷达技术路线市占率年全球激光雷达技术路线市占率 . 26 图图 28：汽车与工业领域激光雷达市场空间汽车与工业领域激光雷达市场空间 . 27 图图 29：激光雷达全球布局：激光雷达全球布局 . 28 图图 30：2021 年全球激光雷达市占率（年全球激光雷达市占率（汽车及工业领域）汽车及工业领域） . 29 图图 31：奥迪：奥迪 A8 配置的激光雷达配置的激光雷达 . 31 图图 32：智能驾驶芯片分类：智能驾驶芯片分类 . 33 图图 33：
14、EyeQ 芯片出货量芯片出货量 . 35 图图 34：华为目前的：华为目前的 MDC 产品产品 . 36 图图 35：各类域控制器平均价格（元）：各类域控制器平均价格（元） . 38 图图 36：智能驾驶域控制器竞争格局示意图：智能驾驶域控制器竞争格局示意图 . 39 图图 37：英伟达汽车领域合作生态：英伟达汽车领域合作生态 . 40 图图 38：博世对汽车电子电气架构的演进阶段划分博世对汽车电子电气架构的演进阶段划分 . 41 图图 39：传统分布式：传统分布式 ECU 架构（左）与域控制器中心化架构（右）的线束对比架构（左）与域控制器中心化架构（右）的线束对比 . 42 图图 40：架构
15、趋势和产业全景：架构趋势和产业全景 . 43 图图 41：面向信号与面向服务的架构：面向信号与面向服务的架构 . 43 图图 42：Classic AUTOSAR 与与 Adaptive AUTOSAR 架构对比架构对比 . 44 图图 43：高精度地图拥有厘米级的量化程度，可通过云端实时更新的多图层高精度地图数据：高精度地图拥有厘米级的量化程度，可通过云端实时更新的多图层高精度地图数据. 46 图图 44：高精度地图在智能驾驶场景下的应用及意义：高精度地图在智能驾驶场景下的应用及意义 . 46 图图 45：高精度地图生产流程：高精度地图生产流程 . 47 图图 46：四维图新主营业务介绍：四
16、维图新主营业务介绍 . 49 图图 47：四维图新客户及合作伙伴一览：四维图新客户及合作伙伴一览 . 50 图图 48：长城汽车的智慧线控底盘完全整合了线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控悬挂：长城汽车的智慧线控底盘完全整合了线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控悬挂 5 个核个核心底盘系统心底盘系统 . 51 图图 49：汽车制动系统发展的历史沿革：汽车制动系统发展的历史沿革 . 52 图图 50：汽车传统制动系统与线控制动系统对比汽车传统制动系统与线控制动系统对比 . 54 图图 51：EHB 工作流程图及系统动力总成工作流程图及系统动力总成 . 54 图图 52：行业主流线
17、控制动供应商及其产品：行业主流线控制动供应商及其产品 . 56 图图 53：WCBS 主系统使用液压制动，备份系统由主系统使用液压制动，备份系统由 EHC 和和 EPB 组成电子机械制动组成电子机械制动 . 57 图图 54：伯特利铸铝轻量化产品矩阵：伯特利铸铝轻量化产品矩阵 . 58 图图 55：拓普集团轻合金全工艺一站式解决方案：拓普集团轻合金全工艺一站式解决方案 . 59 图图 56：滑板底盘电：滑板底盘电动化、智能化解决方案动化、智能化解决方案 . 60 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 4 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 图图 57：线控转向系统由方
18、向盘总成、转向执行总成和主控制器：线控转向系统由方向盘总成、转向执行总成和主控制器(ECU)三个主要部分以及自动防故障系统、电三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成源等辅助系统组成 . 61 图图 58：EPS 与与 SBW 系统结构系统结构 . 61 表表 1：国内乘用车车载国内乘用车车载摄像头市场空间测算摄像头市场空间测算 . 11 表表 2：24GHz 与与 77GHz 毫米波雷达对比毫米波雷达对比 . 16 表表 3：主要毫米波厂商量产进程：主要毫米波厂商量产进程 . 18 表表 4：车载传感器优缺点分析：车载传感器优缺点分析 . 20 表表 5：探测器设计工艺正在逐步进化
19、：探测器设计工艺正在逐步进化 . 22 表表 6：ToF 法与法与 FMCW 法的对比法的对比 . 23 表表 7：激光雷达路线分类：激光雷达路线分类 . 24 表表 8：国内乘用车激光雷达市场空间测算：国内乘用车激光雷达市场空间测算 . 27 表表 9：已确认搭载激光雷达的部分车型：已确认搭载激光雷达的部分车型 . 29 表表 10：速腾聚创定点的车型：速腾聚创定点的车型项目项目 . 31 表表 11：目前主流智能驾驶芯片比较：目前主流智能驾驶芯片比较 . 34 表表 12：智能驾驶芯片：智能驾驶芯片 . 36 表表 13：中国自驾域：中国自驾域+座舱域控制器市场规模预测座舱域控制器市场规模
20、预测 . 39 表表 14：线控制动与传统制动系统的对比：线控制动与传统制动系统的对比 . 53 表表 15：EHB 与与 EMB 的对的对比比 . 55 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 5 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 1. 感知层感知层 1.1. 车载摄像头车载摄像头：视觉方案的关键：视觉方案的关键 车载摄像头是智能驾驶汽车的重要传感器，功能是监控汽车内外环境以辅助驾驶员行驶。按照安装位置的不同可以分为前视、后视、环视、内视等等。 图图 1：车载摄像头类型：车载摄像头类型 数据来源：MicsView 上海寰视，东北证券 从产业链脉络来看，从上游的晶圆、
21、保护膜，到中游的从产业链脉络来看，从上游的晶圆、保护膜，到中游的 CMOS、DSP，再到下游的，再到下游的模组，基本都具有高技术壁垒，由海外公司主导，在部分领域中国厂商已经开始起模组，基本都具有高技术壁垒，由海外公司主导，在部分领域中国厂商已经开始起步，但是均步，但是均存在存在一定的追赶空间。一定的追赶空间。 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 6 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 图图 2：车载摄像头产业链：车载摄像头产业链 数据来源：东北证券整理 上上游：上上游：分为光学镜片、滤光片、保护膜、晶圆。其中“光学镜片+滤光片+保护膜”是镜头组的上游；晶圆是 CMO
22、S 和 DSP 芯片的上游。 光学镜片光学镜片：舜宇光学舜宇光学科技（港股上市）科技（港股上市） 、联创电子、联创电子（上市）（上市） 、大立光电、玉晶集团、亚洲光学、今国光学、利达光电 光学镜片制造原材料有光学玻璃和石英玻璃等，市场竞争激烈。 滤光片滤光片： 旭硝子、 大真空、 日本电波、 Optrontec、 水晶光电水晶光电 （上市） 、 欧菲光 （上市）（上市） 、 欧菲光 （上市） 、深圳激埃特 滤光片通常安装在摄像头镜头之后，接近图像传感器表面，是用来选取所需辐射波段的光学器件，可改善图像质量。滤光片基片多为白玻璃、有色玻璃、石英、塑料等。海外供应商包括旭硝子、大真空、日本电波、O
23、ptrontec 等，主要来自日韩，国内供应商包括水晶光电、欧菲光、激埃特等。 保护膜保护膜：3M、LG、蔡司、美能达、耐司、水晶光电（上市）水晶光电（上市） 、海泰 以海外厂商为主，国内水晶光电、海泰也有供应能力，但是市场竞争力仍存在一定的上升空间。 晶圆晶圆：中芯国际中芯国际（上市）（上市） 、台积电、三星、LG 上游：上游：分为镜头组、胶合材料、CMOS、DSP。“镜头组、胶合材料、CMOS”为模组封装商的上游。“DSP”为系统集成商提供 DSP。 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 7 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 镜头组镜头组：舜宇光学科技（港股上市
24、）舜宇光学科技（港股上市） 、SEKONIX、Kantatsu、Fujifilm、联创电子联创电子（上（上市）市） 、欧菲光（上市）欧菲光（上市） 、大立光电、玉晶光学、联合光电联合光电（上市）（上市） 、先进光电、亚洲光学 主要由舜宇光学、主要由舜宇光学、SEKONIX、Kantatsu、Fujifilm 四家企业占据四家企业占据。根据 ICVTank 数据，2019 年，四家公司市场份额分别为 34%、18%、14%、12%，前四大公司占据全球约八成市场份额，舜宇光学为全球第一大车载摄像头镜头组供应商，舜宇光学舜宇光学为全球第一大车载摄像头镜头组供应商，舜宇光学于于 2004 年进入车载镜
25、头领域，自年进入车载镜头领域，自 2012 年开始其出货量已稳居全球首位。年开始其出货量已稳居全球首位。联创电子已经进入特斯拉、蔚来等产业链。根据头豹研究院数据，2018 年大力光电在摄像头镜头出货量全球首位。 胶合材料胶合材料：乐泰、日本精工、爱普生、道康宁、东洋、恒诚伟业 用于车载摄像头的胶合材料主要为 UV 胶（Ultraviolet Rays） ，用于模组封装环节。供应商数量较多，市场竞争较为激烈，基本由欧美与日本厂商组成。 CMOS：索尼、三星、豪威（韦尔股份韦尔股份（上市）（上市） ） 、安森美、安捷伦、格科微格科微（上市）（上市） 图图 3：摄像头模组示意图：摄像头模组示意图 图
26、图 4：数模转换模块：数模转换模块 数据来源：格科微招股说明书，东北证券 数据来源：格科微招股说明书，东北证券 图像传感器主要分为图像传感器主要分为 CCD 图像传感器（图像传感器（Charged Coupled Device Image Sensor，电，电荷耦合器件图像传感器）和荷耦合器件图像传感器）和 CMOS 图像传感器（图像传感器（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor Image Sensor，互补金属氧化物半导体图像传感器）两大类，互补金属氧化物半导体图像传感器）两大类，CMOS已经成为图像传感器市场的主导产品。已经成为图像传感器市场的主导
27、产品。CCD 和 CMOS 图像传感器的主要区别在于二者感光二极管的周边信号处理电路和对感光元件模拟信号的处理方式不同。CCD图像传感器中感光元件接受的模拟信号直接进行依次传递，在感光元件末端将所传递的模拟信号统一输出，并由专门的数模转换芯片及信号处理芯片进行放大、数模转化及后续数字信号处理，CCD 图像传感器具有高解析度、低噪声等优点，但生产成本相对较高，主要用于专业相机、摄影机等设备。而 CMOS 图像传感器中每个感光元件均能够直接集成放大电路和数模转换电路，无需进行依次传递和统一输出， 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 8 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度
28、 再由图像处理电路对信号进行进一步处理，CMOS 图像传感器具有成本低、功耗小等特点，且其整体性能随着产品技术的不断演进而持续提升。 由于 CMOS 图像传感器具有集成度高、标准化程度高、功耗低、成本低、体积小、图像信息可随机读取等一系列优点， 从 90 年代开始被重视并获得大量研发资源， 其市场份额占比逐年提升，目前已广泛应用于智能手机、功能手机、平板电脑、笔记本电脑、汽车电子、移动支付、医疗影像等应用领域，成为移动互联网和物联网应用的核心传感器件。目前，全球主要 CMOS 图像传感器供应商包括三星、索尼、豪威科技、格科微等。 根据 Frost&Sullivan 统计，2012 年，全球图像
29、传感器市场规模为 99.6 亿美元，其中CMOS 图像传感器和 CCD 图像传感器占比分别为 55.4%和 44.6%。随着 CMOS 图像传感器设计水平及生产工艺的不断成熟，其性能及成本上的综合优势凸显，逐渐取代了部分 CCD 图像传感器的市场份额。至至 2019 年，全球图像传感器市场规模增年，全球图像传感器市场规模增长至长至 198.7 亿美元，而亿美元，而 CMOS 图像传感器占比增长至图像传感器占比增长至 83.2%。预计到。预计到 2024 年，全年，全球图像传感器市场规模将达到球图像传感器市场规模将达到 267.1 亿美元，实现亿美元，实现 6.1%的年均复合增长率，而的年均复合
30、增长率，而CMOS 图像传感器的市场份额也将进一步提升至图像传感器的市场份额也将进一步提升至 89.3%。 图图 5：全球图像传感器市场规模：全球图像传感器市场规模 数据来源：格科微招股说明书，东北证券 根据 Frost&Sullivan 统计，2012 年，全球 CMOS 图像传感器出货量为 21.9 亿颗，市场规模为 55.2 亿美元。 至至 2019 年， 全球年， 全球 CMOS 图像传感器市场出货量为图像传感器市场出货量为 63.6 亿亿颗，市场规模达到颗，市场规模达到 165.4 亿美元亿美元，分别较 2018 年度增长了 21.4%和 29.0%，相对于 2012 年的年均复合增
31、长率分别达到 16.5%和 17.0%。得益于智能手机、汽车电子等下游应用的驱动，预计未来全球 CMOS 图像传感器市场仍将保持较高的增长率， 至至 2024 年全球出货量达到年全球出货量达到 91.1 亿颗， 市场规模将达到亿颗， 市场规模将达到 238.4 亿美元， 分别实现亿美元， 分别实现 7.5%7.6%的年均复合增长率。的年均复合增长率。 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 9 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 图图 6：全球：全球 CMOS 图像传感器市场规模图像传感器市场规模 数据来源：格科微招股说明书，东北证券 车载摄像头领域，车载摄像头领域，C
32、MOS 是主流传感器。是主流传感器。CMOS 全球市场份额来看，索尼常年占据了市场 40%以上的份额，其 CMOS 业务主要集中在手机。但是车载应用但是车载应用 CMOS 的的行业龙头为安森美，韦尔股份旗下的豪威科技紧随其后。行业龙头为安森美，韦尔股份旗下的豪威科技紧随其后。根据 Yole report 的数据，车载 CIS（CIS：CMOS 图像传感器）市场，安森美占据龙头地位，市场占有率高达60%， 韦尔股份旗下的豪威科技占有率也在不断提升。 索尼和三星作为手机 CIS 的龙头，进入车载市场较晚，正在快速切入。 图图 7： 2019 年年 CMOS 图像传感器市场下游应用格局图像传感器市场
33、下游应用格局（按销售额）（按销售额） 图图 8： 2024 年年 CMOS 图像传感器市场下游应用格局图像传感器市场下游应用格局（按销售额）（按销售额） 数据来源：格科微招股说明书，东北证券 数据来源：格科微招股说明书，东北证券 DSP：富瀚微富瀚微（上市）（上市） 、德州仪器、ADI、摩托罗拉、飞思卡尔、日立、三星 DSP 芯片作用是将模拟信号转化为数字信号。DSP 芯片头部厂商主要是德州仪器（TI） 、模拟器件公司（ADI）和摩托罗拉（Motorola） ，其中德州仪器的市场占有率最高，在 DSP 芯片市场中处于领先位置。 中游：中游：分为模组供应商、系统集成商 请务必阅读正文后的声明及说
34、明请务必阅读正文后的声明及说明 10 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 模组供应商模组供应商、系统集成商、系统集成商：索尼、松下、法雷奥、麦格纳、舜宇光学科技（港股上舜宇光学科技（港股上市）市） 、欧菲光（上市）欧菲光（上市） 、信利光电、同致电子、苏州智华 国外厂商在车载摄像头前装市场优势明显，占主要市场份额，头部公司包括索尼、松下、法雷奥、麦格纳等等。国内公司逐渐涌现，包括海康威视、德赛西威、舜宇光学、联创电子、欧菲光、苏州智华、辉创电子、同致电子、信利国际、豪恩汽电等，但是仍有一定的追赶空间。 国内的模组封装厂商主要包括舜宇光学和欧菲光国内的模组封装厂商主要包括舜宇光学和欧菲光，
35、两家厂商在手机摄像头模组封装领域发展迅速，已经进入车载摄像头模组封装领域。非上市公司如苏州智华、深圳豪恩、联合光学等模组封装厂商也在发展。整体来看国产厂商与国外头部厂商存在明显差距。 图图 9：2019 年全球车载摄像头模组行业市场格局年全球车载摄像头模组行业市场格局 数据来源：观研天下，东北证券 下游：下游：整车厂整车厂等等 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 11 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 图图 10：蔚来：蔚来 ET7 搭载车载摄像头情况搭载车载摄像头情况 数据来源：蔚来官网，东北证券 根据根据 Yole 数据，全球平均每辆汽车搭载摄像头数量将从数据
36、，全球平均每辆汽车搭载摄像头数量将从 2018 年的年的 1.7 颗增加至颗增加至2023 年的年的 3 颗。 我国颗。 我国 2020 年汽车摄像头平均搭载数量仅有年汽车摄像头平均搭载数量仅有 1.3 颗， 市场空间巨大。颗， 市场空间巨大。根据我们的测算，根据我们的测算，2025 年国内乘用车车载摄像头市场空间约为年国内乘用车车载摄像头市场空间约为 180 亿元亿元。 表表 1：国内乘用车车载国内乘用车车载摄像头市场空间测算摄像头市场空间测算 2020A 2021A 2022E 2023E 2024E 2025E 中国乘用车销量（万中国乘用车销量（万辆）辆） 2017.8 2148.2 2
37、300 2346 2392.92 2440.78 L2 渗透率渗透率 15% 20% 25% 30% 35% 40% L3 渗透率渗透率 0 0 0.30% 1.0% 1.5% 3.0% L4 渗透率渗透率 0 0 0.25% 0.5% 1.0% 2.5% L2 摄像头数量摄像头数量 前视前视+内置内置 1 1 1 1 1 1 环视环视+后置后置 5 5 5 5 5 5 L3 摄像头数量摄像头数量 前视前视+内置内置 3 3 3 3 3 3 环视环视+后置后置 5 5 5 5 5 5 L4 摄像头数量摄像头数量 前视前视+内置内置 3 3 3 3 3 3 环视环视+后置后置 5 5 5 5 5
38、 5 摄像头单价摄像头单价 前视前视与内置与内置摄像头摄像头（元）（元） 500 500 500 500 500 500 其他摄像头（元）其他摄像头（元） 200 200 200 200 200 200 摄像头空间（摄像头空间（亿亿元）元） 45.40 64.45 89.41 114.37 140.58 180.01 数据来源：东北证券整理 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 12 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 1.2. 超声波雷达超声波雷达：逐步实现国产替代，市场格局几乎定型：逐步实现国产替代，市场格局几乎定型 图图 11：超声波雷达中国产业链：超声波雷达中
39、国产业链 数据来源：东北证券整理 中国产业链：中国产业链： 上游：上游： 芯片：芯片：飞思卡尔、ANALOG DEVICES。仍然需要依赖进口芯片 传感器：传感器：深圳市汇通创新。已经能够实现一定程度的国产替代 结构件（支架、连接器、塑料壳体等） ：结构件（支架、连接器、塑料壳体等） ：实现国产替代 中游：中游： 国际国际 Tier1：博世、大陆、Valeo 中国中国 tier1：航盛电子、同致电子、WHETRON 辉创电子 中国初创公司：中国初创公司：晟泰克、辅易航 下游：下游： 整车厂等 超声波雷达常见的工作频率有 40KHz、48KHz、58KHz 等，由于频率越高，水平与垂直方向的探测
40、角度就越小，探测面积就越小，因此 40KHz 为最常见的频率。超声波雷达的探测范围基本在 0.1 米至 3.0 米之间， 且超声波雷达技术成熟、 性价比高，是倒车、停车场景下最优的量产方案选择。超声波雷达的缺点在于测试角度小需要安装多个、测距短、只适用于低速场景等。目前阶段，目前阶段，单单车车约约配备配备 12 个超声波雷达个超声波雷达（倒车雷达安装（倒车雷达安装 4 个超声波传感器，自动泊车系统在倒车雷达系统的基础上再增加个超声波传感器，自动泊车系统在倒车雷达系统的基础上再增加4 个个 UPA（超声波驻车辅助，（超声波驻车辅助，Ultrasonic Parking Assistant）和）和
41、 4 个个 APA（自动泊车（自动泊车辅助，辅助，Automatic Parking Assistant）超声波传感器，合计）超声波传感器，合计 12 个） 。个） 。 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 13 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 图图 12：超声波雷达倒车场景应用：超声波雷达倒车场景应用 数据来源：东北证券整理 图图 13：2016-2020 全球超声波雷达出货量及增速全球超声波雷达出货量及增速 图图 14：2017-2023 中国超声波雷达行业市场规模及中国超声波雷达行业市场规模及增速增速 数据来源：华经产业研究院，东北证券 数据来源：华经产业研
42、究院，东北证券 图图 15：2018 年全球超声波雷达行业竞争格局年全球超声波雷达行业竞争格局 数据来源：华经产业研究院，东北证券 超声波雷达技术较为成熟，国内外差距主要在于传感器的稳定性、可靠性等方面。超声波雷达技术较为成熟，国内外差距主要在于传感器的稳定性、可靠性等方面。 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 14 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 目前超声波雷达已逐步实现国产替代，目前超声波雷达已逐步实现国产替代，但中国但中国超声波雷达超声波雷达厂商的研发能力较海外对厂商的研发能力较海外对手仍手仍有差距有差距，且超声波雷达市场格局已经定型，中国厂商，且超声波雷
43、达市场格局已经定型，中国厂商有望进一步缩小与海外对有望进一步缩小与海外对手的产品力差距，但是手的产品力差距，但是发展空间较为有限。发展空间较为有限。 1.3. 毫米波雷达毫米波雷达：22GHz 转向转向 77GHz，国内外市场快速增长国内外市场快速增长 图图 16：毫米波雷达产业链：毫米波雷达产业链 数据来源：东北证券整理 上游：上游：分为 MMIC 单片微波集成电路、天线高频 PCB 板、DSP/FPGA。硬件成本占比约 50% MMIC 单片微波集成电路：单片微波集成电路： 国外：英飞凌 Infineon、TI、ST、ADI、NXP 国内：清能华波、加特兰微电子、厦门意行半导体、矽杰微电子
44、、南京米勒 MMIC 包括多种功能电路， 如低噪声放大器 （LNA） 、 功率放大器、 混频器、 检波器、调制器、压控振荡器(VCO)、移相器等。MMIC 具有电路损耗低、噪声低、频带宽、动态范围大、功率大、抗电磁辐射能力强等特点。MMIC 电路中核心芯片目前基本来自恩智浦（NXP） 、英飞凌、德州仪器（TI）等海外芯片设计公司。MMIC 成本占成本占比达到约比达到约 25%左右。左右。 天线高频天线高频 PCB 板：板： 国外：Rogers、Isola、Schweizer 国内：沪电股份沪电股份（上市）（上市） 、生益科技生益科技（上市）（上市） 毫米波雷达天线的主流方案是微带阵列， 将多根
45、天线集成在 PCB 基板上实现天线的 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 15 / 64 汽车汽车/ /行业深度行业深度 功能。 由于毫米波频率较高， 对于电路尺寸精度有一定要求， 因此选用高频板材 PCB作为印刷电路板。目前雷达天线高频目前雷达天线高频 PCB 板由沪电股份、板由沪电股份、Rogers(罗杰斯罗杰斯)、Isola、Schweizer（施瓦茨，目前沪电股份持有公司（施瓦茨，目前沪电股份持有公司 19.74%股权） 、松下电工、雅龙等少数股权） 、松下电工、雅龙等少数公司掌握。国内大多数高频公司掌握。国内大多数高频 PCB 板厂商暂无技术储备，只能根据图纸代
46、加工，元板厂商暂无技术储备，只能根据图纸代加工，元器件仍需国外进口。器件仍需国外进口。国内的沪电股份是大陆和博世的 PCB 板材供应商，目前已就24GHz 和 77GHz 高频雷达用 PCB 产品与国际顶尖厂商 Schweizer 开展合作。生益科技于 2016 年实现了产品出货， 年产 150 万平方米高频 PCB 板一期项目已于 2019年 3 月试产，预计 2020 年可实现满产。天线高频天线高频 PCB 板成板成本占比达到约本占比达到约 10%左左右。右。 毫米波雷达的核心部件为毫米波雷达的核心部件为 MMIC（Monolithic Microwave Integrated Circu
47、it，单片，单片微波集成电路）芯片和天线微波集成电路）芯片和天线 PCB 板。板。技术领先的国家对中国采取了技术封锁的手段，核心芯片几乎被 TI、英飞凌、NXP、ADI、ST、富士通、安森美、瑞萨等国际半导体公司垄断。 基带数字信号处理器（基带数字信号处理器（DSP/FPGA） ：） ： 国外：英飞凌 Infineon、TI、ST、ADI、瑞萨 Renesas 国内：无 毫米波雷达的数字信号处理功能通过 DSP 芯片或 FPGA 芯片实现。高端高端 DSP 芯芯片和片和 FPGA 芯片主要被国外企业垄断，芯片主要被国外企业垄断，DSP 芯片供应商有飞思卡尔、英飞凌、亚德芯片供应商有飞思卡尔、英
48、飞凌、亚德诺半导体、 意法半导体等公司，诺半导体、 意法半导体等公司， FPGA 芯片供应商有赛灵思、 阿尔特拉、 美高森美、芯片供应商有赛灵思、 阿尔特拉、 美高森美、莱迪思等公司。数字信号处理器（莱迪思等公司。数字信号处理器（DSP/FPGA）成本占比达到约）成本占比达到约 10%左右。左右。 中游：中游：主要是主要是毫米波雷达生产企业，毫米波雷达生产企业，软件成本占比达到软件成本占比达到 50%。中游企业主要进行毫米波雷达算法研发。算法需要大量数据支持，研发投入需求较大，是雷达性能的决定性因素之一。 毫米波雷达生产企业：毫米波雷达生产企业： 国外：博世、大陆、电装 Denso、海拉、富士
49、通 Fujitsu、采埃孚天合 TRW、安波福、德尔福、奥托立夫、法雷奥、日立 国内：保隆科技保隆科技（上市）（上市） 、德赛西威、德赛西威（上市）（上市） 、雷科防务、雷科防务（上市）（上市） 、森斯泰克（海康威海康威视视（上市）（上市）投资森思泰克） 、华域汽车（上市） 、华域汽车（上市） 、智波科技、隼眼科技、行易道、安智杰、纳雷科技、承泰科技、卓影科技、易来达、卓泰达科技、加特兰、岸达科技、木牛科技 根据波的传播理论，频率越高，分辨率越高，穿透力越强。车用毫米波雷达工作频段为 21.65-26.65GHz 和 7681GHz，主流车的工作频率是在 24GHz、77GH、79GHz三个频
50、率段附近。 此前， 各国给毫米波雷达分配的频段主要集中在 24GHz 和 77GHz，24GHz 主要用于中短程探测 （SRR、 MRR） ； 77GHZ 主要用于中远程的探测 （LRR） 。 从行业趋势来看，从行业趋势来看，毫米波雷达的毫米波雷达的第一个第一个发展方向发展方向是是从从 24GHz 转向转向 77GHz，79GHz毫毫米波雷达则为更进一步的米波雷达则为更进一步的发展目标发展目标。 根据佐思产研雷达月报， 国内 77GHz 毫米波雷达出货量在 2019 年超过 24GHz 毫米波雷达.目前，国外已经有 79GHz 的毫米波雷达，因国内较少开发该频段，79GHz 及以上的产品目前只
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