采用适应性欠驱动结构设计的灵巧手（耶鲁大学的欠驱动手） 原图定位

3）2010 年至今，朝着简化系统、提高鲁棒性的方向发展。由于高度系统集成的灵巧手在具有灵活性和功能性优势的同时因复杂的系统而产生高额制造成本，系统的可靠性和易维护性也有所降低，因此多指灵巧手设计将简化系统、提高鲁棒性作为进一步发展的一个重要方向。欠驱动手能够通过合理的结构设计，以少于手指关节自由度的驱动器控制手的运动，以此降低整只手的系统复杂度，提高可靠性。自适应灵巧手就是一种有效的欠驱动实现方式，它通过对操作对象的自主适用性包络实现抓取。典型例子是立命馆大学设计的 Ritsumeikan Hand，它通过耦合走线实现了 2 个驱动器对 15个关节的驱动。此外，HERI Hand、SPRING hand、Columbia hand、耶鲁大学的欠驱动手等也都采用了适应性欠驱动的结构设计，实现了稳定的抓取。