新老方法计算复杂度对比 原图定位

北斗网格码技术用静态立体网格承载三维空间信息，时间维作为变量，将空间内有无人机的网格标记为 1，没有的标记为 0；在三维静止空间中，根据无人机之间安全飞行距离和飞行时间变量，找到任意一条和现有运动目标静止轨迹（时空轨迹）不相交的立体网格直线（曲线）区域，反向转换成无人机在三维立体空间的运动状态，即可规划出任意动态的无人机飞行路径，并能将飞行空域的利用率达到最大。