1、谐波减速器

谐波减速器是基于谐波传动原理的一种减速器元件，是上世纪50年代后期发展出的一种新型齿轮传动方式，最早由美国的C.M.Musser教授发明。谐波减速器主要由柔轮、刚轮及波发生器三个构件组成，与一般齿轮传动方式及原理不同，谐波减速器是依靠波发生器与柔轮装配后，在旋转过程中迫使柔轮产生弹变形与刚轮齿圈啮合来传递运动的。

谐波减速器具有回差小、单级减速比范围大、运动平稳、噪声低、传动效率高、承载力大、体积小、质量轻等诸多有点，被广泛应用于空间飞行器、空间机器人活动关节等运动机构上，且在雷达天线、通讯、医疗器械、工业机器人、仪器仪表等多种行业中，获得了巨大社会效益。

2、谐波减速器分类

根据结构形式的不同，有杯型、帽型谐波减速器等系列;

根据特殊性能需求，有超薄型、高扭矩型谐波减速器等系列。

3、谐波减速原理

当波发生器被放入柔轮内圆时，柔轮产生弹性变形，弯曲成椭圆状，长轴部分钢轮和齿轮啮合，在短轴部分完全与齿轮呈脱离状态。当波发生器持续转动时，迫使柔轮不断发生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱出的过程中不断改变各自的工作状态，产生错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

4、rv减速器与谐波减速器对比

1)技术特点

谐波减速器：通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。与RV及其他精密减速器相比，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降。

RW减速器：通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，组成的零部件较多。

2)产品性能

谐波减速器：体积小、传动比高、高精密度。

RW减速器：体积大、高负载能力、高刚度。

3)应用场景

谐波减速器：主要应用于机器人小臂、腕部或手部。

RW减速器：一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载的位置。

4)终端领域

谐波减速器：3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常使用由谐波减速器组成的30kg负载以下的机器人。

RW减速器：汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有RV减速器的重负载机器人。

5)价格区间

谐波减速器1000-5000元/台;RW减速器5000-8000元/台。

6)国内市场

谐波减速器国内市场10-20亿元;RW减速器国内市场20-30亿元。

来源：《2021年国产谐波减速器龙头企业绿的谐波业务分析及行业市场规模研究报告(33页).pdf 》