1 自动化立体仓库是什么

国际自动化仓库会议(International Conference Automatic Warehouse)将自动化立体仓库其定义为自动化立体仓库就是通过高层立体货架来对物资进行存储，利用计算机系统进行控制管理，用堆垛机来进行出入库作业，并利用其他输送设备进行运作的仓库，是目前仓储领域最为先进的存储方式之一。

自动化立体仓库系统(Automated Storageand Retrieval System，AS/RS)是指由计算机进行管理和控制，不需人工搬运作业，而实现货物自动存取的系统，它的主体是自动化立体仓库。自动化立体仓库是指采用高层货架储存货物，用起重、装卸、运输机械设备进行货物出入库作业，由电子计算机进行管理和控制，不需人工直接处理而实现收发作业的仓库。

2 自动化立体仓库组成

自动化立体仓库，也可称作自动仓储控制系统、自动存取系统、高层货架仓库等。自动化立体仓库结构的复杂性使得其有多种分类依据，如按建筑形式，有整体式和分离式两种。按货物存取形式，有单元货架式、拣选货架式、移动货架式。自动化立体仓库主要组成有由计算机管理系统、计算机监控系统、自动控制系统、出入库输送系统、巷道堆垛机、高层货架、托盘或货箱及其他辅助设备等

(1) 高层货架。用于支撑自动化立体仓库系统储运的各种货物，其货架的排、列、层数是衡量立体仓库储运能力的重要标准。当前高层货架主要形式有组合式和焊接式两种，其中组合式货架在现场组装、表面处理、运输制造等方面表现良好，越来越被行业内认可并逐步推广应用。当前全球各地区的立体仓库最大高度已超过五十米，单位面积最大储存量已经能实现每平方米7.5吨，是传统仓库规模的五到十倍。

(2) 托盘或货箱。用于承载货物或者支撑货物外箱，常见材质有木头、塑料、钢铁等，就常规使用，木质托盘在储运各方面的优势更加突出。

(3) 巷道堆垛机。用于按照特定指令执行自动储运货物任务。常用的堆垛机有单立柱式和双立柱式两种，常见的运行轨迹有单列直轨道、多列直轨道以及多列弯轨道等。在有轨巷道内使用滑触线安全稳定获取电源供应，主要工作机制是在有轨巷道内输出水平往返运动、竖直升降运动、货叉伸缩运动等将指定货物储存至任务仓位托架托盘或者从任务仓位货架托盘取出放至出货台，由出入库输送系统转移至需要位置。为保证堆垛机能够精准到达指定仓位，在堆垛机及其货箱四周配备各种检测开关和安全防护开关，用来向堆垛机控制系统反馈其当前位置和内外货物状态，实现堆垛机的高效精准、安全稳定运行。

(4) 出入库输送系统。用于把货物运输到巷道出口出货台或从巷道出口出货台把货物转移到指定位置。常用的有皮带机、辊道输送机、分配车、升降台、链条输送机、提升机等，随着行业智能化程度的提高，输送系统中也开始引入自动导向小车(AGV)，常见的AGV按照导向方式不同，可划分成激光导向AGV和感应导向AGV。

(5) 自动控制系统。分为上位机和下位机两个子系统，下位机执行所有上位机的操作指令并反馈给上位机。自动控制系统作为立体仓库的核心内容之一，若要执行完整功能，需要配置各种控制设备作为执行和反馈机构用来实现取货存货，常用的有触摸屏、PLC、减速电机、电磁开关、光电传感器、限位开关、接近开关、继电器等，以上元件按照特定接线组合和PLC输入输出端子接线可控制堆垛机实现定位控制、通信控制、减速电机转速及转向控制等。

(6) 计算机监控系统。用于监控整个控制系统的整体运行情况和各元件点位状态，使得控制系统各个部分互相配合、相互协调。常用的监控工具有笔记本电脑、台式电脑、触摸屏、工控一体机，通过这些工具的内置监控设置的监控界面，能够非常便捷明了地掌握堆垛机当前任务、即将执行的任务，变频器、电机运转方向、实时频率，各部分元件运行状态。

(7) 计算机管理系统。用于完成自动化立体仓库的作业管理和信息管理。计算机管理系统作为立体仓库的核心内容之一控制整个自动化立体仓库所有设备的运行，并承接上一级系统发布的任务，对接整个企业的信息管理系统。自动化仓库管理系统常用的操作载体是计算机，若仓库规模比较小，可使用微型计算机为主，若仓库规模比较大，可使用小型计算机为主，并配合其他智能操作终端共同做好立体仓库自动化、信息化管理

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