一、云机器人

云机器人是将云计算技术和机器人学技术结合以优化机器人在执行任务、资源共享以及自主学习等方面能力并降低机器人需负载传感器的造价、能量消耗(通常机器人只能携带电池)和时间成本。卡耐基梅隆大学的James Ku ner教授于2010年首次提出了“云机器人”的概念。

二、云机器人的关键技术

1.云端大脑

云端大脑是云机器人系统要实现的重要目标之一，通过为本地机器人构建云计算资源所支持的云端大脑，能够有效地融合本地机器人的知识，将其存储在云端。云端大脑可以将知识共享给其他机器人，实现机器人的知识的转移。在吸取来自很多不同的本地机器人的知识之后，云端大脑也能够实现进化，从而变得更加强大。

2.云计算

计算是一种基于互联网的计算方式，通过这种方式，共享的软/硬件资源和信息可以按需求提供给计算机和其他设备。传统意义上的云计算服务模式，通常包括基础设施即服务、资源即服务、软件即服务。但这些服务模式在机器人领域不能合适的表示机器人利用云进行运算这种方式，在机器人领域的云计算的服务我们称之为机器人即服务( Robot as a Service，RaaS)。

云计算是利用互联网技术通过多台服务器同时进行海量的数据处理，数据可以被并行处理，被分布在不同的计算机资源上。云计算具有灵活可扩展、虚拟化、集中化、维护专业化、接入泛在化等特点。云计算这些出色的特点，能够让用户只需通过互联网就可以不断地使用资源，实现了“互联网即计算机”的构想。

3.面向服务的架构(SOA)

面向服务的架构( Service-Oriented Architecture，SOA)是云计算中普遍使用的软件框架。它主要通过服务把不同功能模块单元用事先定义好的借口和契约连接在一起，从而达到服务的要求。并且这种实现会因接口与协议而分离，这使得软件可以重复使用，具有灵活可扩展性。这种架构所提供的服务包括服务资源、服务使用者和注册器，它们用信息来进行交流。SOA 往往是通过互联网来实现服务的，基本上现有的互联网公司都是采用这种方式来实现这种架构服务。

SOA这种软件架构所带来的设计模式给机器人的软件系统的设计带来了极大地方便，它甚至能使得硬件平台实现模型化。通过模型化，把连接在一起的硬件系统实现成互连的软件系统。通过SOA架构，把机器人的硬件单元在软件上封装起来，只留下通用的服务接口，这可以使得开发人员在面对不同的应用环境，不同的功能要求，即使开发语言不同，也可以直接调用。

4. 云计算中的RaaS模型

RaaS模型是面向服务型机器人的，它主要针对多机器人协同操作而提出的架构。每一个机器人都具有一定的智能。在SOA这种架构设想中，把每一个机器人抽象成RaaS模型中的一个个单元。而机器人作为每一个单元，要具有对服务的执行与代理，同时客户可以直接与机器人进行交互，典型的设计如机器人保姆、机器人向导等。RaaS 模型系统具有功能齐全的SOA，它同时具备SOA的功能，即RaaS作为资源池，可以给研究者提供存储的一切服务，也可以使得各种机器人共享这些资源;RaaS中的具备的一切应用服务可以任意组合，研究者只需根据要实现的功能来组建即可;RaaS作为一个系统具备代理的能力，用户可以通过应用界面获得与RaaS进行通信，传达自己的服务请求，从而获得RaaS中的服务。

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