1、六维力和力矩传感器行业报告：六维力和力矩传感器行业报告：类人力控核心组件，产业推进降本提质类人力控核心组件，产业推进降本提质评级：推荐(首次覆盖)证券研究报告2024年03月11日电力设备李航(证券分析师)邱迪(证券分析师)李铭全(证券分析师)S0350521120006S0350522010002S 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2沪深300表现表现1M3M12M电力设备14.1%2.3%-27.7%沪深3006.7%5.0%-9.5%最近一年走势相关报告2024年新能源行业策略-光伏：守成供需周期，把握技术成长（推荐）*光伏设备*邱迪，李航2024-02-202024年新能源行业

2、策略-锂电：去库倒计时，产业拐点将至（推荐）*电力设备*李航2024-02-012024年新能源行业策略-电力设备：出海景气度持续向上，国内主配网各有看点（推荐）*电力设备*邱迪，李航2024-01-19-45%-36%-27%-17%-8%1%2023/02023/02023/02023/12024/0电力设备沪深300 VYZYZZEUVWAUSU7NcM9PnPnNnPrNeRoOmPfQrQpN6MpOqRMYpPxPwMoNtO请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3重点关注公司及盈利预测重点关注公司及盈利预测重点公司代码股票名称2024/03/11EPSPE投资评级股价20222

3、023E2024E20222023E2024E300007.SZ汉威科技16.710.85 1.11 1.01 19.96 15.12 16.51 买入300114.SZ中航电测42.800.33 0.18 0.23 31.43 244.29 188.71 买入300354.SZ东华测试48.990.88 1.27 1.81 43.40 38.61 27.08 增持300445.SZ康斯特19.850.36 0.47 0.63 34.34 42.04 31.74 未评级603662.SH柯力传感31.530.92 1.10 1.38 17.87 28.58 22.84 未评级688539.SH

4、高华科技38.450.81 0.88 1.22 43.81 31.43 未评级301413.SZ安培龙64.001.57 1.29 1.86 49.63 34.38 未评级资料来源：Wind资讯，国海证券研究所注：未评级公司的盈利预测为 wind 一致预期 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明4核心提要核心提要u 站在力觉传感器顶端，六维力产业方兴未艾，国产品牌加速追赶海外主流站在力觉传感器顶端，六维力产业方兴未艾，国产品牌加速追赶海外主流 六维力六维力/力矩传感器是维度最高的力觉传感器，检测的力觉信息最为全面。力矩传感器是维度最高的力觉传感器，检测的力觉信息最为全面。六维力/力矩传感器是

5、具备高壁垒的品类，体现在技术端、设备端等方面，通常以串扰、精度和准度三大指标开展评价。六维力/力矩传感器品类丰富，主要包括应变片式（硅应变和金属箔）、光学式和压电/电容式传感器，各有其适用范围，现阶段应变片式为主流。六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地。六维力/力矩传感器应用于电子行业、汽车工业、机器人、医疗、飞行器以及仿生等领域。全球六维力品牌主要包括日韩、欧美和国产三大阵营，国产品牌与海外主流仍有差距。近年来中国市场逐步推进国产替代，随国产品牌性能提升，市场份额增加，部分企业已在细分领域占据头部位置。u 人形机器人风起，六维力导入

6、亟待提质降本增效人形机器人风起，六维力导入亟待提质降本增效，产业链群雄逐鹿之势渐显，产业链群雄逐鹿之势渐显 面向人形机器人广阔赛道，面向人形机器人广阔赛道，高精度力传感器或从选配走向标配高精度力传感器或从选配走向标配。据Markets and markets预测，全球人形机器人市场有望由2023年的18亿美元提升至2028年的138亿美元。我们认为，机器人由自动化向智能化进化，力控要求提升，高精度力传感器或从选配走向标配，六维力/力矩传感器未来市场空间或达百亿规模。面对重要成长机遇，六维力面对重要成长机遇，六维力/力矩传感器仍然亟待提质降本增效，我们预计国产优质厂商将在产业突破的过程中扮演重要

7、角色。力矩传感器仍然亟待提质降本增效，我们预计国产优质厂商将在产业突破的过程中扮演重要角色。六维力/力矩传感器性能虽然已有长足进步，但在产业推广上依然需要持续迭代，当下核心痛点包括产品价格昂贵、选型困难、使用技术相对薄弱，以及仍然需要更高效的生产工艺等。1）提质：结构设计创新、解耦优化、注重标定和检测等关键工序的设备开发；2）降本：产品成本构成中应变片和人工成本占比较大，我们认为开发MEMS等高效工艺、叠加生产自动化率提升是六维力降本的重要策略。我们认为，在庞大工业体系和下游市场助力下，国产品牌将是未来的主力军，这一细分赛道或将涌现数家面向全球、多元场景的实力型国产知名品牌。请务必阅读报告附注

8、中的风险提示和免责声明5核心提要核心提要u 投资建议及风险提示投资建议及风险提示 行业评级：机器人由自动化向智能化进化，力控要求提升，尤其是在高精度场景下需要采用多维力传感器，六维力/力矩传感器可为机器人运动控制提供力信息，从而完成复杂、精细作业，或将成为未来智能机器人的标配产品，首次覆盖六维力/力矩行业，给予“推荐”评级。重点关注：具备传感器技术积淀，积极入局机器人赛道，布局相关产品的企业，建议关注柯力传感、东华测试、中航电测、康斯特、高华科技、汉威科技、安培龙等上市公司。风险提示：人形机器人产业化不及预期，人形机器人力觉传感器技术路线发生变化，六维力产品技术提升不及预期，六维力产品成本控制

9、不及预期，重点关注公司业绩不及预期。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明6核心提要核心提要一、六维力一、六维力/力矩传感器：力觉传感器天花板，国产品牌加速追赶海外主流力矩传感器：力觉传感器天花板，国产品牌加速追赶海外主流二、人形机器人风起，六维力导入亟待提质降本增效二、人形机器人风起，六维力导入亟待提质降本增效三、高端力觉传感器厂商梳理：面向产业机遇，群雄逐鹿之势渐显三、高端力觉传感器厂商梳理：面向产业机遇，群雄逐鹿之势渐显四、投资建议及风险提示四、投资建议及风险提示 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明7目录目录一、六维力一、六维力/力矩传感器：力觉传感器天花板，国产品牌加速追赶海外

10、主流力矩传感器：力觉传感器天花板，国产品牌加速追赶海外主流1.1 六维力/力矩传感器站在力觉传感器的顶端，应变片式为主流1.2 产品具备高壁垒，三大指标评价六维力优劣1.3 六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明8资料来源：坤维科技微信公众号、leaderobot微信公众号1.1 六维力六维力/力矩传感器站在力觉传感器的顶端，应变片式为主流力矩传感器站在力觉传感器的顶端，应变片式为主流图：不同测量维度的力测量示意图：不同测量维度的力测量示意图：图：六维力六维力/力矩传感器定义以及实物展示力矩传感器定义以及实物展示p 力力/力矩传感器可将力或力

11、矩的量值转换为相关电信号。力矩传感器可将力或力矩的量值转换为相关电信号。根据所测力的维数不同可分为一维力和多维力传感器，一维力传感器仅可测量单一维数方向上的力或力矩，多维力传感器可以检测多个维数方向上的力或力矩。p 六维力六维力/力矩传感器是维度最高的力觉传感器，检测的力觉信息最为全面。力矩传感器是维度最高的力觉传感器，检测的力觉信息最为全面。六维力/力矩传感器（后文均以六维力代表六维力/力矩传感器）能同时测量沿三个坐标轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩，因此当力的方向和作用点在三维空间内随机变化时需选用六维力传感器。六维力传感器不仅可以精确测力，且在获得力矩信息后，可以利用力矩信息来推算获取

12、受力部件的姿态；同时监测力矩是否在安全范围内，有效避免传感器的过载损坏。一维力测量示意三维力测量示意六维力测量示意 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明9资料来源：leaderobot微信公众号、国海证券研究所1.1 六维力六维力/力矩传感器站在力觉传感器的顶端，应变片式为主流力矩传感器站在力觉传感器的顶端，应变片式为主流图：不同原理的六维力图：不同原理的六维力/力矩传感器对比力矩传感器对比p 六维力传感器品类丰富、各有其适用范围，现阶段应变片式为主流。六维力传感器品类丰富、各有其适用范围，现阶段应变片式为主流。根据技术原理可将六维力传感器分为应变片式（硅应变和金属箔）、光学式和压电/电容

13、式传感器，每种类型的传感器具有其独特优势和适用范围。比较传感器的稳定性、刚度、动态特性、信噪比与成本，硅应变片在稳定性、信噪比以及动态特性方面优于金属箔，但硅应变片成本较高；电容传感器与压电传感器相比，电容传感器成本最优，其他几项弱于压电传感器；光学传感器在动态特性方面具有优势。1）应变片式：硅应变传感器、金属箔传感器2）光学传感器3）压电/电容传感器稳定性刚度动态特性信噪比成本 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明10资料来源：坤维科技微信公众号1.2 产品具备高壁垒，三大指标评价六维力优劣产品具备高壁垒，三大指标评价六维力优劣图：分别对六维力传感器的六个测量方向精确加载至各自的额定载荷

14、，记录六个方向的测量结果图：分别对六维力传感器的六个测量方向精确加载至各自的额定载荷，记录六个方向的测量结果p 六维力传感器是具备高壁垒的品类。六维力传感器是具备高壁垒的品类。六维力传感器最核心的壁垒在于技术端，包括维间耦合影响测量精度、“全方位机械过载保护”操作复杂以及“动态性能”难以测量等关键技术问题的解决需要依赖严格的加工精度、强大的产品性能与前沿的智能算法等要素；同时在设备端需要六维联合加载设备进行标定与检测，设备研发涉及多项综合技术。因此整体而言高技术壁垒下利好具有长期积淀的头部企业。p 评判六维力传感器产品优劣的三大性能指标：串扰、精度和准度。评判六维力传感器产品优劣的三大性能指标

15、：串扰、精度和准度。1）串扰指标用来衡量六维力传感器各测量方向间的耦合影响，可反映测量误差水平；2）精度和准度可准确描述六维力传感器的测量误差水平，其中精度衡量的是测量结果之间的重复性，准度衡量的是测量结果与理论真值的偏离程度。3）准度涵盖滞后、线性、蠕变等误差因素，更能体现产品综合性能，是六维力传感器最为核心的技术指标之一。图：六维力传感器精度和准度的统计意义图：六维力传感器精度和准度的统计意义 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明11资料来源：一种微型应变式六维力传感器及其标定装置_王鹏等、高工机器人微信公众号、leaderobot微信公众号、国海证券研究所1.3 六维力产业方兴未艾，

16、全球三大阵营品牌搏击应用高地六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地图：六维力图：六维力/力矩传感器产业链梳理力矩传感器产业链梳理p 完整的六维力产业链涉及上游组件、中游制造和下游多元应用场景。完整的六维力产业链涉及上游组件、中游制造和下游多元应用场景。以当前主流的应变片式传感器为例，其材料组件包括弹性体、应变片、电路板、粘接剂和外壳等，通过几十道工序（分为选料、贴片、温漂和零漂的控制、标定等四大环节）制作而成合格产品，主要应用于汽车行业的碰撞测试、轮毂、座椅等零部件测试以及航空航天、生物力学、医疗领域、科研实验、机器人与自动化等领域，其中在机器人领域的应用占据较大的市场份额，尤其是在

17、协作机器人领域应用广泛。上游组件弹性体应变片电路板粘接剂光纤、光栅电容中游制造分类：1）应变片式：通常采用的是硅应变片或金属箔，本质是材料本身发生形变而转化为阻值变化2）光学式：通过光纤、光栅反映形变，再转化成力3）压电/电容式：电容是通过极距的变化导致电压变化，压电则是通过形变改变电荷生产流程：一款合格的传感器有几十道工序，可分为选料、贴片、温漂和零漂的控制、标定等四大环节下游应用外壳等应用于电子行业、汽车工业、机器人、医疗、飞行器以及仿生等领域；作用包括检测、预防、测量、控制、示教、保护等 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明12资料来源：Global Market Insights、

18、高工机器人微信公众号1.3 六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地图：全球力图：全球力/力矩传感器市场规模及主要应用领域力矩传感器市场规模及主要应用领域p 全球力全球力/力矩传感器市场规模预计保持稳健增长，航空航天与国防、汽车是主要力矩传感器市场规模预计保持稳健增长，航空航天与国防、汽车是主要应用领域。应用领域。根据GMI数据，2022年全球力/力矩传感器市场规模超70亿美元，预计2023-2032年复合增速超6%，航空航天与国防、汽车是主要的下游应用场景。p 中国六维力中国六维力/力矩传感器市场增速强劲，机器人行业是主要应用领域。力矩

19、传感器市场增速强劲，机器人行业是主要应用领域。根据GGII数据，2022年中国市场六维力/力矩传感器销量8360套，同比增长58%，预计到2027年销量突破8.4万套，复合增速超60%；2022年市场规模2.39亿元，同比增长52%，预计到2027年市场规模超15亿元。当下产品基数仍然较小，机器人行业是主要应用领域，未来随下游需求提升有望进入高速成长期。单位：十亿美元图：图：中国六维力中国六维力/力矩传感器市场规模力矩传感器市场规模图：中国六维力图：中国六维力/力矩传感器销量力矩传感器销量 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明13资料来源：高工机器人微信公众号、国海证券研究所1.3 六维力

20、产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地表：六维力表：六维力/力矩传感器在航空航天、汽车等当下主要应用领域的用途及代表企业力矩传感器在航空航天、汽车等当下主要应用领域的用途及代表企业p 航空航天、汽车等领域是六维力航空航天、汽车等领域是六维力/力矩传感器应用较早的典型场景。力矩传感器应用较早的典型场景。六维力在航空航天领域应用早，可用于测量风洞试验、飞机、卫星、火箭等飞行器各种运动状态下的六维力信息，以及飞机制造、飞行器着陆和起飞过程的监测、机械臂控制、结构健康监测等领域。在汽车领域，六维力的主要应用场景包括汽车安全设备测试、高速碰撞测试、车身

21、刚度测试等，在确定新车和部件设计的完整性和最优化方面具有重要作用，并且有助于保证效率、安全性和正确功能。领域应用场景用途及特点代表企业航空航天飞行测试六维力传感器可用于测量飞机包括起飞、飞行、降落等各个阶段下的六轴力信息，帮助测试人员更准确分析飞行器的性能和状况ATI、坤维科技、航天四院四十四所空间站六维力传感器可以测量飞行器受到的冲击和震动以及宇航员在工作时产生的动力学数据等火箭发射六维力传感器可以实时监测火箭的加速度、角度、速度等数据，并帮助控制中心调整火箭的姿态和飞行路线，确保执行任务的准确性和安全性空气动力学研究六维力/力矩传感器可用于风洞试验中，测量模型在气流中所受的力和力矩。这有助

22、于研究飞行器的气动性能、稳定性和控制特性，以及优化设计汽车汽车安全设备测试六维力传感器可以更加准确测量安全气囊部件和安全带拉力及其各个方向的力矩，以提高测试数据的精确性ATI、宇立仪器、ME-Messsysteme GmbH、海伯森等高速碰撞测试六维力传感器可以准确测量汽车在撞击后的变化，同样也可以测量车内人员受到的各方向力及力矩，从而为汽车安全性评估提供准确的数据性能测试六维力传感器可以帮助精确测试一些汽车性能参数，比如制动距离、制动时间、轮胎磨损程度等，从而为汽车制造商提供更为详尽和准确的汽车性能数据车身刚度测试通过在车身上施加力和力矩，可以测量车身的变形和应力分布情况，从而评估车身的刚度

23、和强度，为汽车设计和制造提供参考车辆动力学测试通过在车辆上安装六维力和力矩传感器，可以测量车辆在行驶过程中的力和力矩分布情况，从而评估车辆的动力学性能和稳定性 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明14资料来源：高工机器人微信公众号、国海证券研究所1.3 六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地表：六维力表：六维力/力矩传感器力矩传感器在机器人领域的用途及代表企业在机器人领域的用途及代表企业p 机器人是六维力机器人是六维力/力矩传感器当下的重要应用领域，也是未来富有潜力的场景。力矩传感器当下的重要应用领域，也是未来富有潜力的场景。在工业

24、领域包括打磨/协作/装配/铣削机器人等，应用场景包括力控制、力觉反馈、质量检测、动态控制等。以协作机器人为例，通过将产品安装在机器人末端，可以实现高精密柔性装配、焊接、去毛刺作业、拖动示教等应用。在医疗手术和康复领域，包括血管介入手术机器人、康复机器人、外科手术机器人等，处于早期发展阶段，应用潜力较大。安装在手术机器人末端的六维力产品可以帮助感知人体各个方面的实时参数，包括力量、重量等，从而实现高质量的手术操作、降低手术风险。我们认为随技术升级、工业及医疗等领域的要求提升，六维力的渗透率将持续提升，并有可能成为细分场景的标配。领域应用场景用途及特点代表企业工业-打磨/协作/装配/铣削机器人等力

25、控制测量机器人末端执行器施加的力和力矩，从而实现机器人的力控制。比如装配、抛光打模等应用ATI、坤维科技、鑫精诚、宇立仪器、蓝点触控、海伯森、Robotous、Sintokogio、WACOH-TECH等力觉反馈将机器人末端执行器施加的力和力矩转换成电信号，通过控制系统反馈给机器人，从而实现力觉反馈质量检测测量机器人末端执行器施加的力和力矩，从而实现对产品质量的检测。比如在焊接过程中测量焊接枪施加的力度和方向，判断焊接质量是否符合要求动态控制测量机器人末端执行器施加的力和力矩，从而实现机器人的动态控制。比如在搬运过程中，帮助机器人实现动态控制，更加高效完成搬运任务医疗手术和康复血管介入手术机器

26、人主要用于测量手术器械在受力状态下的偏移变化，这可以帮助医生实现更精准的手术定位和切割操作ATI、坤维科技、鑫精诚、海伯森、蓝点触控、埃力智能等康复机器人可以测量患者运动时的各种数据，如角度、速度、加速度、力矩和路径等，使得治疗师有可能从中发现数据与治疗结果之间对应的关系。这可以帮助医生全面评估康复状况和进展，更好地设计康复方案外科手术机器人可以精确测量机器人末端的力和力矩信息，以确保手术器械在精度和灵敏度方面的最佳表现。这对于完成高难度手术和精密手术非常重要 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明15资料来源：高工机器人微信公众号、MIR睿工业微信公众号、国海证券研究所1.3 六维力产业方

27、兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地六维力产业方兴未艾，全球三大阵营品牌搏击应用高地图：全球主流的六维力图：全球主流的六维力/力矩传感器厂商力矩传感器厂商p 全球六维力品牌主要包括日韩、欧美和国产三大阵营，国产品牌与海外主流仍有差距。全球六维力品牌主要包括日韩、欧美和国产三大阵营，国产品牌与海外主流仍有差距。日韩品牌主要配套本土机器人本体厂商；欧美品牌可分为传统传感器生产商和知名的机器人末端工具生产商；国产品牌在串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面和海外主流品牌仍存在差距，近年来入局企业增加，且陆续有产品落地并进入产业化应用。p 中国市场逐步推进国产替代，国产品牌持续追赶海外品牌。中国市场逐步

28、推进国产替代，国产品牌持续追赶海外品牌。根据MIR统计，中国市场第一梯队企业包括美国ATI及中国的宇立仪器、蓝点触控、坤维科技。历经多年追赶，国产品牌性能提升，市场份额增加，2022年中国协作机器人领域坤维科技销量位居榜首。日韩欧美中国图：中国市场六维力传感器厂商梯队分布图：中国市场六维力传感器厂商梯队分布图：图：20222022年中国协作机器人行业六维力年中国协作机器人行业六维力/力矩传感器市场格局力矩传感器市场格局 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明16目录目录二、人形机器人风起，六维力导入亟待提质降本增效二、人形机器人风起，六维力导入亟待提质降本增效2.1 面向人形机器人广阔赛道，

29、产业推进核心硬件高效降本2.2 高精度力传感器或从选配走向标配，机器人智能化带领走向百亿规模2.3 六维力产业推广痛点显著，或随需求打开，突破曲线将较为陡峭 2.3.1 六维力提质：结构设计和解耦优化是主要的研究课题 2.3.2 六维力标定和检测是关键工序，相关设备构建产品壁垒 2.3.3 六维力降本：材料及人工成本占比高，推进MEMS等高效工艺开发 2.3.4 面向复杂多元应用场景，优化和明确六维力选型关键流程 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明17p 特斯拉引领人形机器人产业发展，未来具备广阔成长空间。特斯拉引领人形机器人产业发展，未来具备广阔成长空间。2021年马斯克发布特斯拉人形

30、机器人至今，机器人产品快速迭代，已可实现物品分类等复杂任务。据Markets and markets预测，全球人形机器人市场有望由2023年的18亿美元提升至2028年的138亿美元。p 机器人关节价值量大，核心硬件的高效降本十分迫切。机器人关节价值量大，核心硬件的高效降本十分迫切。解构特斯拉人形机器人，现阶段旋转关节、线性关节、灵巧手占据主要价值量，其中核心硬件包括谐波减速器、丝杠、空心杯电机等均有待进一步优化、降本，优质的国产企业或将跟随产业发展不断壮大。图：全球人形机器人市场有望由图：全球人形机器人市场有望由20232023年的年的1818亿美元提升至亿美元提升至20282028年的年的

31、138138亿美元亿美元表：现阶段特斯拉人形机器人硬件成本构成（未配置多维力情形）表：现阶段特斯拉人形机器人硬件成本构成（未配置多维力情形）2023-2028年全球人形机器人市场复合增速有望达50.2%零部件单位数量单价（元）单机价值量（元）占硬件成本比例关节旋转关节14电机2.5%谐波减速器.4%力矩传感器170098002.9%位置传感器115021000.6%交叉滚子轴承150070002.1%向心止推滚珠轴承230084002.5%线性关节14电机2.5%力矩传感器170098002.9%位置传感器115021000.6

32、%行星滚柱丝杠-共计10个029.9%T型丝杠-共计4个1100040001.2%灵巧手2空心杯电机61300156004.7%编码器620024000.7%精密行星齿轮箱650060001.8%螺纹丝杠6202400.1%电池包1250025000.7%Autopilot摄像头835028000.8%其他5000014.9%硬件总成本（元）334740100%资料来源：Markets and markets、特斯拉官网、绿的谐波公司公告、高工移动机器人微信公众号、阿里巴巴、百度爱采购、贤集网、国海证券研究所说明：部分细节数据/构成来自国海证券研究所估算/推测2.1 面向

33、人形机器人广阔赛道，产业推进核心硬件高效降本面向人形机器人广阔赛道，产业推进核心硬件高效降本 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明18资料来源：智星崛起微信公众号、高工机器人微信公众号、国海证券研究所图：机器人行业的机械臂柔顺控制技术分类图：机器人行业的机械臂柔顺控制技术分类p 机器人由自动化向智能化进化，力控要求提升，重视高精度力传感器的应用。机器人由自动化向智能化进化，力控要求提升，重视高精度力传感器的应用。目前在工业机器人领域，根据场景需要有不同的机械臂柔顺控制技术可以匹配，其中主动柔顺技术应用在力控精度要求高的场景，包括直接力控和间接力控。力觉传感器是机器人发展不可或缺的部分，尤其

34、是在高精度场景下需要采用多维力传感器。此外，随机器人向智能化发展，机器人力控技术呈现出多信息融合（触觉、力觉和视觉等），主要通过配备的传感器（AI、视觉、力觉等）得以实现。机械臂柔顺控制主动柔顺被动柔顺直接力控间接力控电流环电流末端一维力传感器末端六维力传感器关节力矩传感器阻抗力控导纳力控与位置控制结合力位混合控制将刚度项设置为0拖动示教程序控制机器人：不具备外界信息的反馈能力，通过示教器控制机器人的行动感知型机器人：具有感知能力，带有视觉、力觉等传感器，依托传感器技术获得一定的环境感知能力，可以根据既定规则对环境变化做出响应，保证在适应环境的情况下完成工作智能型机器人：具有全感知能力，拥有更

35、丰富的传感器，基于AI+视觉+力觉传感器，赋予机器人更强的自主感知、自主学习、自主决策与自主执行等能力，能适应外部对象、环境，协调工作2.2 高精度力传感器或从选配走向标配，机器人智能化带领走向百亿规模高精度力传感器或从选配走向标配，机器人智能化带领走向百亿规模图：机器人由自动化向智能化进化图：机器人由自动化向智能化进化 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明19资料来源：高工机器人微信公众号、鑫精诚传感器官网、国海证券研究所图：人形机器人中六维力传感器发挥重要作用图：人形机器人中六维力传感器发挥重要作用p 人形机器人的发展浪潮中，六维力人形机器人的发展浪潮中，六维力/力矩传感器将迎来重要成

36、长机遇。力矩传感器将迎来重要成长机遇。当下六维力/力矩传感器已是机器人实现柔顺化、智能化控制的重要部分，可为机器人运动控制提供力信息，从而完成复杂、精细作业。在人形机器人中，六维力可搭载在手腕、脚踝、灵巧手等部位，可实现高精度力控、摆动稳定控制和安全控制等。我们预计特斯拉Optimus Gen2或应用六维力传感器，一方面机器人手臂通过六维力进行复杂的力控操作，实现对物品的抓取、装配或拍打等操作，另一方面脚踝搭载六维力感测机器人脚下地面反作用力，以便机器人控制系统可以调整人形机器人手臂和身体的姿态，从而在行走过程中保持平衡。应用场景用途及特点力控机器人手臂可以用于进行复杂的力控操作，比如对物品的

37、抓取、装配或拍打等操作，六维力传感器可以感知机器人手臂施加在物品上的力和力矩，以便机器人控制系统进行精密控制摆动稳定控制人形机器人的行走过程中需要保持平衡，此时也需要用到六维力传感器，它可以感测机器人脚下地面反作用力，以便机器人控制系统可以调整人形机器人手臂和身体的姿态安全控制六维力传感器可以用于安全控制系统，以实现机器人在进行危险操作之前或者人类接近机器人时的自动停止，避免对人体造成伤害图：图：六维力传感器适用于人形机器人的手腕、脚踝、灵巧手等部位六维力传感器适用于人形机器人的手腕、脚踝、灵巧手等部位2.2 高精度力传感器或从选配走向标配，机器人智能化带领走向百亿规模高精度力传感器或从选配走

38、向标配，机器人智能化带领走向百亿规模 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明20资料来源：坤维科技微信公众号、因时机器人微信公众号、MIR睿工业微信公众号、国海证券研究所说明：人形机器人百万台时六维力产品的价格为研究员估算/预测数据图：六维力传感器在人形机器人上的应用位置及数量，单机应用量或达图：六维力传感器在人形机器人上的应用位置及数量，单机应用量或达1616个个p 人形机器人的六维力单机应用量可达人形机器人的六维力单机应用量可达16个，百万台时规模或达个，百万台时规模或达216亿元。亿元。在需要实现高精度力控的场景下，我们预计人形机器人手腕及脚踝处共需4个六维力，双手共需12个六维力。市

39、场规模方面，当前六维力价格仍十分昂贵，根据MIR预测，人形机器人起量或带动六维力产品价格快速下降，我们预计人形机器人100万台销售情形下，六维力市场规模或达216亿元（各部位加总数据）。手腕及脚踝处共需4个六维力双手共需12个六维力因时机器人微型伺服电缸构成部位数量单台价格（元）销量（万台）市场规模（亿元）手腕2300020060脚踝2300020060灵巧手表：人形机器人表：人形机器人100100万台销售情形下，六维力市场规模或达万台销售情形下，六维力市场规模或达216216亿元亿元2.2 高精度力传感器或从选配走向标配，机器人智能化带领走向百亿规模高精度力传感器或从选

40、配走向标配，机器人智能化带领走向百亿规模 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明21资料来源：坤维科技官网、六维力/力矩传感器研究发展综述_曹会彬、国海证券研究所图：典型六维力传感器的性能参数、尺寸及产业推广遇到的主要问题图：典型六维力传感器的性能参数、尺寸及产业推广遇到的主要问题p 六维力六维力/力矩传感器性能已有长足进步，面对未来人形机器人等领域拓展仍然亟待提质降本增效。力矩传感器性能已有长足进步，面对未来人形机器人等领域拓展仍然亟待提质降本增效。六维力/力矩传感器在弹性体结构、信号处理、标定及解耦等技术方面取得显著进展，在机器人上也获得一定程度应用，但面对未来人形机器人等领域的广阔空间

41、，仍然迫切需要提质降本增效。当下的主要产业推广痛点包括产品价格昂贵（外资产品单个产品均价在4万元左右，国产均价也在2万元以上）、选型困难、使用技术相对薄弱、在特殊领域如航空航天等国产品牌和海外差距大，以及仍然需要更高效的生产工艺等。产业推广痛点选型困难使用问题价格昂贵特殊应用2.3 六维力产业推广痛点显著，或随需求打开，突破曲线将较为陡峭六维力产业推广痛点显著，或随需求打开，突破曲线将较为陡峭 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明22资料来源：多维力传感器研究现状及其小型化存在的问题与对策_汤建华、国海证券研究所图：多维力传感器的基本结构形式图：多维力传感器的基本结构形式p 六维力的结构设

42、计将直接影响产品的关键性能，六维力的结构设计将直接影响产品的关键性能，不同结构的六维力各有特点，其中十字梁式应用较为广泛不同结构的六维力各有特点，其中十字梁式应用较为广泛。六维力传感器一般是将敏感元件粘贴于传感器弹性元件的特定位置上制作而成。基于不同原理的六维力传感器弹性元件的结构设计相似，而结构设计直接影响到产品的灵敏度、线性度、维间解耦等关键性能，因此传感器的结构设计创新也是国内外研究的重点方面。整体而言，六维力传感器的基本结构形式包括十字梁式、柱式、梁-柱式和并联式等，近年来各类新型六维力的结构设计方案均是在基本结构上做的衍生设计。不同结构的传感器各有特点，目前十字梁式应用最为广泛。我们

43、认为六维力的结构创新依然是重要方向，尤其是弹性体结构的优化设计，可渐进改善性能。十字梁式柱式梁-柱式并联式(Stewart)具有结构对称紧凑、维间耦合小和易于实现温度补偿等优点，但也存在动态性能和抗过载能力较差的缺点，是目前应用最广泛的一种结构主要优点是结构简单、鲁棒性好，与十字梁式结构相比，其在垂直方向的刚度更好，但也存在垂直方向灵敏度相对其他方向较低，侧向力和侧向力矩之间存在一定耦合等缺点，同时柱式结构的传感器为了保证良好的应变分布往往需要增加传感器高度兼有十字梁式和柱式结构的各自的特点，但结构较为复杂，加工难度较大，目前还不多见有 Stewart 平台和正交结构两种形式，其中以Stewa

44、rt平台结构最为常见，其具有刚度高，过载能力强等优点，但是结构复杂，制造难度大，测量精度相对较差等缺点限制了其应用领域2.3.1 六维力提质：结构设计和解耦优化是主要的研究课题六维力提质：结构设计和解耦优化是主要的研究课题 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明23资料来源：一种低耦合高精度六维力传感器设计及应用_宋逸、Enhancement of Withstand Voltage in Silicon Strain Gauges Using a Thin Alkali-Free Glass、国海证券研究所图：研究中设计的一种应变片贴片及组桥方案示意图：研究中设计的一种应变片贴片及组桥方案

45、示意p 解耦优化是另一重要的提质课题。解耦优化是另一重要的提质课题。串扰指标用来衡量多维力传感器各测量方向间的耦合影响，可以反映测量误差水平。通过结构设计优化可以降低弹性体的耦合变形，但结构上的连续性导致结构耦合变形不可完全避免。因此，需要进一步通过贴片位置调整和电桥组桥设计来消除耦合。理论上，通过合理的布片可以完全消除各个方向之间的耦合，从而提升产品性能。p 材料的制备和选用也将影响六维力的性能。材料的制备和选用也将影响六维力的性能。有研究采用外延生长技术加工制造高性能硅应变计，可以改善外延层厚度的均匀性；在贴片工艺研究方面，力传感器弹性元件的小型化对粘接剂的要求提升，需要匹配新材料以降低对

46、传感器性能的负面影响，是研究的重要课题之一。图：高性能硅应变片的制备工艺图：高性能硅应变片的制备工艺2.3.1 六维力提质：结构设计和解耦优化是主要的研究课题六维力提质：结构设计和解耦优化是主要的研究课题 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明24资料来源：坤维科技微信公众号、国海证券研究所图：六维标定图：六维标定&检测样本空间以及相应的标定及检测设备检测样本空间以及相应的标定及检测设备p 六维力传感器的标定和检测也是影响产品性能的重要工序。六维力传感器的标定和检测也是影响产品性能的重要工序。标定指通过对六维样本空间中的样本点进行精确加载，建立传感器信号与力和力矩的映射关系，获得解耦算法的数

47、学模型和参数。实际情况下由于加工误差、贴片位置偏差等因素的存在，各方向之间仍然可能存在耦合，亦需要进一步标定确认。检测则可以评价传感器的标定效果。标定与检测需要的设备一样，采用六维联合加载设备，设备可以对力觉传感器实现正交三个方向力和三个方向力矩的同时精确加载，是高精度六维力传感器研发和生产的必要条件。但标定与检测样本点不同，检测样本点和标定样本点不重合，就可以通过在检测样本点上的测量结果来评价标定结果的优劣。六维标定（黄点）与检测（紫点）样本空间分别来自德国、美国、以色列的六维力传感器标定及检测设备2.3.2 六维力标定和检测是关键工序，相关设备构建产品壁垒六维力标定和检测是关键工序，相关设

48、备构建产品壁垒 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明25资料来源：坤维科技微信公众号、国海证券研究所图：六维力传感器的标定和检测相比一维力要求明显提升图：六维力传感器的标定和检测相比一维力要求明显提升p 六维力传感器的标定、检测壁垒更高、难度更大。六维力传感器的标定、检测壁垒更高、难度更大。相比一维力传感器，六维力的标定&检测工作量更大、设备要求更高、理论基础更深。在设备方面，当前主要是由六维力传感器厂商自行研制，开发过程涉及空间光学定位、载荷位移补偿、机电一体化等多项综合技术、且十分依赖工程经验，目前国内设备与海外设备仍有差距。部分国产品牌已成功研发高精度六维联合加载设备，助力提升传感器

49、产品性能。六维力的工作量相比一维力显著增加六维力的设备相比一维力要求更高六维力的理论基础相比一维力更加深厚2.3.2 六维力标定和检测是关键工序，相关设备构建产品壁垒六维力标定和检测是关键工序，相关设备构建产品壁垒 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明26资料来源：一种高精度六维力传感器_吴美贞等、一种微型应变式六维力传感器及其标定装置_王鹏等、柯力传感招股说明书、国海证券研究所2.3.3 六维力降本：材料及人工成本占比高，推进六维力降本：材料及人工成本占比高，推进MEMS等高效工艺开发等高效工艺开发图：一种高精度六维力传感器的爆炸图，材料成本中应变片占比高图：一种高精度六维力传感器的爆炸

50、图，材料成本中应变片占比高p 六维力传感器的研发壁垒较高，成本构成中应变片和人工成本占比较大。六维力传感器的研发壁垒较高，成本构成中应变片和人工成本占比较大。六维力开发的难度和壁垒高，在市场基数较小的当下价格昂贵，但一般来说成本在数千元，具有较高利润率。传感器成本构成包括材料、制造和人工成本，其中占比较高的是材料中的应变片和生产过程中的人工成本。根据齿轮传动微信公众号，每个六维力传感器通常需要使用约30-40个应变片。在传统应变片式传感器的生产工艺流程中，贴片与标定需要的工人数量较多，因此导致较高的人工成本。我们认为开发高效工艺、简化工序是六维力降本的重要策略。弹性体组件上盖板上受力板下受力板

51、应变梁部件应变孔下盖板套筒件弹性体应变片电路板粘接剂外壳等制造人工贴片标定成本构成图：柯力传感的应变式传感器生产工艺流程，贴片与标定的人工成本比重大图：柯力传感的应变式传感器生产工艺流程，贴片与标定的人工成本比重大 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明27资料来源：电子工程专辑微信公众号、传感器专家网微信公众号、国海证券研究所2.3.3 六维力降本：材料及人工成本占比高，推进六维力降本：材料及人工成本占比高，推进MEMS等高效工艺开发等高效工艺开发图：基本的图：基本的MEMSMEMS制造工艺制造工艺p MEMS技术是传感器高效生产的重要方向。技术是传感器高效生产的重要方向。MEMS即微机电

52、系统，一个完整的 MEMS 往往包括微传感器、微执行器、微机械结构、信号检测与控制系统等，可以独立进行信号感知检测、处理、传输，其内部结构尺寸为微米甚至纳米量级。MEMS工艺以成膜工序、光刻工序、蚀刻工序等常规半导体工艺流程为基础。MEMS传感器相比传统机械传感器，具有体积小、集成化、智能化、低成本等优点。MEMS传感器种类丰富，应用场景多元，广泛用于汽车电子、智能手机、可穿戴设备、机器人/人工智能等。麦克风加速度计陀螺仪电子罗盘气压计压力传感器流量传感器红外传感器超声波传感器激光测距仪雷达传感器等麦克风光线传感器距离传感器重力传感器加速度传感器磁力计陀螺仪GPS指纹传感器霍尔感应器气压传感器

53、心率传感器血氧传感器紫外线传感器麦克风加速度计心率传感器陀螺仪脉搏传感器磁力计气压传感器温度传感器血氧传感器皮肤电导传感器GPS纳型星敏感器微型低功耗太阳敏感器硅基MEMS陀螺微型石英音叉陀螺MEMS磁强计北斗/GPS接收机等麦克风声波传感器压力传感器加速度传感器磁力计陀螺仪流量传感器温湿度传感器位置传感器速度传感器力传感器平衡传感器视觉-光敏触觉-热敏听觉-声敏嗅觉-气敏味觉-味敏加速计陀螺仪磁力计用于追踪动作的传感器加速度计惯性测量单元倾角传感器大气监测传感器电流传感器磁传感器发动机进气流量传感器温湿度传感器加速度计陀螺仪汽车电子智能手机可穿戴设备机器人/人工智能物联网/智能家居无人机AR

54、/VR智慧工业微纳卫星图：图：MEMSMEMS传感器的应用场景及其产品类型传感器的应用场景及其产品类型 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明28资料来源：基于MEMS技术的多力信号传感器研究_武家澍、Stress and frequency analysis of silicon diaphragm of MEMS based piezoresistive pressure sensor、国海证券研究所2.3.3 六维力降本：材料及人工成本占比高，推进六维力降本：材料及人工成本占比高，推进MEMS等高效工艺开发等高效工艺开发图：利用图：利用COMSOLCOMSOL软件设计的压阻式软件设计的

55、压阻式MEMSMEMS压力传感器压力传感器p MEMS力传感器持续发展，已被应用在各个行业领域，面向未来广阔的机器人发展空间，具有可观的应用前景力传感器持续发展，已被应用在各个行业领域，面向未来广阔的机器人发展空间，具有可观的应用前景。MEMS力传感器可将外界对其施加的力信号转化为电信号，相比传统的力传感器，其具有体积小、质量低、功耗低、响应时间短、可批量化生产、成本低、集成度高等诸多优点，已在军用装备、生物医学设备、汽车行业、机器人领域及消费电子产品等重要领域得到广泛应用。p MEMS在多维力传感器的应用仍待性能进一步改善。在多维力传感器的应用仍待性能进一步改善。MEMS在多维力传感器上应用

56、可能导致输出精准度低于应变片式，同时还需要解决多维MEMS力传感器维间信号解耦。国内外积极优化多维力传感器性能，已有产品具备高灵敏度、高线性度、耦合信号低等优点，但在规模产业化方面仍然还需要持续迭代。我们认为MEMS工艺是实现六维力/力矩传感器高效生产的主要方向，叠加生产自动化率提升将有助降本。图：图：MEMS MEMS 多力信号传感器测量原理多力信号传感器测量原理 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明29资料来源：leaderobot微信公众号、国海证券研究所2.3.4 面向复杂多元应用场景，优化和明确六维力选型关键流程面向复杂多元应用场景，优化和明确六维力选型关键流程图：六维力传感器选

57、型的四个核心步骤图：六维力传感器选型的四个核心步骤p 六维力传感器选型难，亦是产业推广的掣肘之一，需要优化和明确选型的核心流程。六维力传感器选型难，亦是产业推广的掣肘之一，需要优化和明确选型的核心流程。六维力/力矩传感器的选项和应用场景关联性大，因此不同选型的难点在于应用多样性、复杂性。目前针对多元的应用环境，选择合适的传感器主要包括四个核心步骤，即首先确定量程需求；其次确定使用环境，不同环境下需要考虑不同防护；然后确定机械出线需求，根据安装环境选择不同出线方式；以及确定通讯方式和配套软件，常见上位机包括PC，机器人，PLC等，力和力矩数据被用作数据采集源和运动控制。确定量程需求确定使用环境确

58、定机械出线需求确定通讯方式及配套软件 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明30目录目录三、高端力觉传感器厂商梳理：面向产业机遇，群雄逐鹿之势渐显三、高端力觉传感器厂商梳理：面向产业机遇，群雄逐鹿之势渐显3.1 六维力赛道：国产奋力追赶，将是未来应用拓展的主力军3.2 坤维科技：发展迅速，六维力产品性能与销量领先3.3 宇立仪器：积淀深厚，成长为全球领先的六维力厂商3.4 蓝点触控：国内六维力第一梯队企业，产品已有成熟应用3.5 鑫精诚传感器：国内六维力领先企业，成本优势相对显著3.6 柯力传感：领先的智能传感器品牌，积极入局人形机器人领域3.7 东华测试：结构力学性能测试龙头，加大传感器研

59、发投入3.8 中航电测：领先的智能测控产品厂商，大力发展“传感器”平台3.9 康斯特：高端校准测试仪器上市企业，压力产品品类丰富3.10 高华科技：积极推进MEMS等技术在传感器产品的应用3.11 汉威科技：知名气体传感器及仪表制造商，柔性微纳传感技术领先3.12 安培龙：智能传感器技术为核，专注敏感陶瓷与MEMS技术 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明31资料来源：高工机器人微信公众号、南京神源生官网、常州瑞尔特官网、国海证券研究所3.1 六维力赛道：国产奋力追赶，将是未来应用拓展的主力军六维力赛道：国产奋力追赶，将是未来应用拓展的主力军表：全球主要的六维力传感器厂商梳理表：全球主要的

60、六维力传感器厂商梳理p 六维力国产厂商奋力追赶海外主流品牌，将是未来技术迭代拓展场景的主力。六维力国产厂商奋力追赶海外主流品牌，将是未来技术迭代拓展场景的主力。国产品牌在串扰、温漂等指标已基本可以对标国外，在庞大工业体系和下游市场助力下，国产品牌将是未来的主力军，我们认为这一细分赛道或将涌现数家面向全球、多元场景的实力型国产知名品牌。企业总部准度(%FS)公司概况ATI美国0.5%-2%公司是世界领先的多维力传感器制造商，自1989年以来，一直致力于开发最先进的产品和解决方案。公司主营业务包括机器人快速转换装置及力传感器SCHUNK德国2%创建于1945年，主营产品包括精密夹具和自动化抓取系统

61、、传感器等。公司的产品主要应用于机械和自动化领域Robotiq加拿大3%成立于2008年，总部位于加拿大魁北克，主营产品包括机器人末端夹具、力矩传感器、机器人相机套件等OnRobot丹麦3%OnRobot是一家全球性公司，由丹麦OnRobot、匈牙利OptoForce和美国Perception Robotics合并而成。主营产品包括机器人末端夹具、力矩传感器、机器人相机套件等Sintokogio日本1%-3%成立于1934年，主营业务分为五个部门。铸造部门生产和销售绿砂成型机、绿砂处理系统、化学粘合砂系统等。表面处理部门生产喷丸机、喷气机等。环境设备部门生产集尘器、废气净化器、废水处理系统等。

62、物料搬运设备部门提供剪刀式升降机、输送机等。特种设备部门为外围行业生产设备，包括机电一体化、模具和成型。公司业务遍及全球，亚洲、北美和欧洲是其前三大市场WACOH-TECH日本1%-3%成立于2007年，主营业务包括力传感器和MEMS传感器（加速度计、陀螺仪）产品的开发、生产和销售坤维科技中国0.5%成立于2018年，是一家致力于提供高精度力觉传感器（六轴力传感器）及力控解决方案的企业。公司主营智能力觉传感器的研发、制造、销售及技术推广，开发面向机器人及其他智能装备行业的力觉传感器产品，为机器人及其他智能装备、工业过程监控、产品质量检测、科研测试测量等领域提供力觉测量解决方案及相关产品宇立仪器

63、中国1%-5%公司是一家集生产、研发于一体的技术密集型企业，是原美国FTSS（现Humanetics ATD）总工黄约博士于2007年创立，公司在多轴力传感器设计领域积累近20年经验，在汽车行业和工业机器人领域具有较强的竞争优势蓝点触控中国1%-2%成立于2019年，是一家专业从事高精度、高性能力传感器以及力控产品研发和生产的高新技术企业。公司在多维力传感器、关节扭矩传感器、机器人力控技术等方面拥有深厚的经验积累和技术优势，现已形成Wrist六维力传感器、Joint关节扭矩传感器、力控应用软件包等多个产品系统鑫精诚传感器中国1%-3%成立于2009年，专注于微型压力、称重、多轴力、扭力等多样化

64、的智能传感器及控制仪表的工业级产品研发和创新。为3C自动化设备、精密医疗、农业、新能源锂电、机器人、半导体、航空铁路、高校等领域提供力控系统解决方与技术合作海伯森中国1%-2%成立于2015年，公司始终专注工业传感技术的创新，并在光学精密测量、工业2D/3D检测、机器人智能应用等领域形成成熟的产品矩阵，主营产品包括3D闪测传感器、3D线光谱共焦传感器、点光谱共焦传感器、超高速工业相机和六维力传感器等南京神源生中国成立于2012年，致力于力测试技术的研究及其产业化，主营产品包括多维力传感器、扭矩传感器、摩擦磨损试验机、测力平台、刚度仪等常州瑞尔特中国成立于2013年，是一家提供各类高端标准测力传

65、感器以及非标定制服务于一体的综合性高新技术企业 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明32资料来源：坤维科技官网、国海证券研究所3.2 坤维科技：发展迅速，六维力产品性能与销量领先坤维科技：发展迅速，六维力产品性能与销量领先图：坤维科技发展历程图：坤维科技发展历程p 坤维科技致力于开发高性能力觉传感器，正处快速成长通道。坤维科技致力于开发高性能力觉传感器，正处快速成长通道。公司成立于2018年，是一家致力于提供高精度力觉传感器（六维力传感器）及力控解决方案的高新技术企业。公司主营智能力觉传感器的研发、制造、销售、及技术推广，开发面向机器人及其他智能装备行业的力觉传感器产品，为机器人及其它智能

66、装备、工业过程监控、产品质量检测、科研测试测量等领域提供力觉测量解决方案及相关产品。创立仅6年，公司快速发展，在国内高性能力觉传感器领域处于领先地位，其中六维力传感器产品在中国协作机器人领域的市占率已位居第一，2022年12月公司获批为高新技术企业。公司已完成多轮融资，合作企业超过230家，包括新松机器人、大族机器人、节卡等。2018.05：坤维（北京）科技有限公司成立 2018.10：常州坤维传感科技有限公司成立，全资子公司 2019.01：完成第一轮融资 2019.06：获常州龙城英才项目支持 2019.07：KWR75/82系列六维力传感器量产 2020.01：完成第二轮融资 2020.

67、07：获江苏省双创计划资助 2020.08：获张家港创业领军人才项目支持 2020.11：苏州坤维传感科技有限公司成立，全资子公司 2020.12：KWR46/96系列六维力传感器量产 2021.01：完成第三轮融资 2020.11：完成第四轮融资 2020.12：MEMS应变测量技术研发成功 2022.06：上海坤维成立，生物力学类产品上市销售 2022.11：伺服力控电动缸研发成功 2022.12：获批为高新技术企业 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明33资料来源：坤维科技官网、国海证券研究所3.2 坤维科技：发展迅速，六维力产品性能与销量领先坤维科技：发展迅速，六维力产品性能与销量

68、领先图：坤维科技拥有多年力传感器研发经验，掌握多项核心技术图：坤维科技拥有多年力传感器研发经验，掌握多项核心技术p 深耕多轴力传感器，掌握多项核心技术。深耕多轴力传感器，掌握多项核心技术。公司创始团队全部来自于国内航天科研机构，从事多轴力传感器研发及应用15余年。历经多年积淀已掌握力觉测量核心技术，在研发和生产关键环节拥有多轴力/力矩传感器结构优化、六轴联合标校技术、高精度串扰解耦算法、高精度智能型嵌入式数采电路等技术，且在多轴力测量领域有大量的工程实践经验。p 公司的六维力传感器产品矩阵完善，应用场景多元。公司的六维力传感器产品矩阵完善，应用场景多元。根据公司官网的六维力产品手册，公司的六维

69、力传感器产品系列丰富，如多系列的六轴力传感器、六轴底座力传感器、夹爪指尖压力传感器等，产品可应用于机器人力觉、工业/测试、运动/康复、航空航天等领域。公司的六维力产品性能优异、处于行业领先水平，产品使用寿命可达1500万次、串扰优于0.5%FS。公司创始团队全部来自于国内航天科研机构，从事多轴力传感器研发及应用15余年多年航天科研经验团队掌握力觉测量核心技术，具备相关产品的自主知识产权拥有自主知识产权大量工程实践经验在多轴力测量领域有大量的工程实践经验，可为客户提供包括传感器订制、结构/传感一体化设计、数据采集、现场测试等完整的全套解决方案创始团队核心技术多轴力/力矩传感器结构优化高精度智能型

70、嵌入式数采电路六轴联合标校技术高精度串扰解耦算法机器人力觉工业/测试航空航天运动/康复图：公司的六维力传感器产品系列丰富，应用领域广泛图：公司的六维力传感器产品系列丰富，应用领域广泛 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明34资料来源：宇立仪器官网、国海证券研究所3.3 宇立仪器：积淀深厚，成长为全球领先的六维力厂商宇立仪器：积淀深厚，成长为全球领先的六维力厂商图：宇立仪器发展历程，公司围绕力测量和力控制，为全球客户提供系列化的解决方案图：宇立仪器发展历程，公司围绕力测量和力控制，为全球客户提供系列化的解决方案p 从汽车碰撞假人领域起家，围绕力测量和力控制拓展产品及下游应用。从汽车碰撞假人领

71、域起家，围绕力测量和力控制拓展产品及下游应用。宇立仪器SRI创始人黄约博士于2007年成立公司，研发、销售汽车碰撞假人多轴力传感器，2010年进入机器人行业，2022年进军辅助驾驶测试系统ADAS领域，公司主营多轴力传感器、力控打磨设备和汽车测试设备，围绕力测量和力控制，为全球客户提供系列化的解决方案。SRI的客户涵盖汽车安全、汽车耐久、机器人自动化和医疗等领域，典型客户包括全球大部分汽车企业、美敦力Medtronic、ABB、KUKA、YASKAWA和高校研究所等。图：公司机器人力控领域的主营产品图：公司机器人力控领域的主营产品2022年SRI全新升级：进军辅助驾驶测试系统ADAS领域；重新

72、进入汽车安全领域 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明35系列应用说明产品展示M37XX机器人&通用测试M37XX系列直径15至135mm，50至6400N，0.5至320Nm，是矩阵解耦型6轴力传感器。M3701的直径15mm，厚度14mm，是全球商业化六轴力传感器。M37XX系列非线性、迟滞小于0.5%F.S，串扰小于2%F.S。3倍过载能力M33XX工业型，主要应用于工业机器人M33XX系列是结构解耦型的工业级6轴力传感器，专为工业机器人而设计，具有10倍过载保护功能，IP65防护等级，内置低噪声信号放大器，非线性、迟滞小于1%F.S，串扰小于5%F.SM43XX工业型，主要应用于工

73、业机器人 M43XX系列为工业级6轴力传感器，该类传感器提供3-10倍过载保护功能，IP65防护等级，内置低噪声放大器。M43XX系列非线性、迟滞小于0.5%F.S，串扰小于3%F.SM35XX超薄型，适合空间受限的应用场景 M35XX系列为SRI超薄型6轴力传感器，是矩阵解耦型6轴力传感器。其技术受专利保护，其厚度薄至9.2mm，是全球商业化薄型六轴力传感器。最大允许3倍过载。IP60防护等级，M35XX系列非线性、迟滞小于1%F.S，串扰小于3%F.SM38XX低量程高精度，适用于医疗机器人和精密装配等 M38XX系列是低量程、高精度工业级6轴力传感器，是矩阵解耦型6轴力传感器。非常适合于

74、精密装配、风洞测试等。该类传感器提供10倍（或6倍）过载保护功能。直径大于75mm的型号可以内置放大器或采集卡。IP60防护等级，M38XX系列非线性、迟滞小于0.5%F.S，串扰小于2%F.SM39XX大量程，量程大至300KN M39XX系列是大量程、结构解耦型大量程 6 轴力传感器。外径从60mm至135mm，最大量程291600N。最大允许2倍过载，IP60防护等级，M39XX系列非线性、迟滞小于1%F.S，串扰小于5%F.SM3612X六轴测力平台，用于医疗康复、运动训练等六轴测力平台，1250至10000N，500至2000Nm，1.5倍过载能力。主要用于生物力学测试、推力测试等资

75、料来源：宇立仪器官网、国海证券研究所3.3 宇立仪器：积淀深厚，成长为全球领先的六维力厂商宇立仪器：积淀深厚，成长为全球领先的六维力厂商表：宇立仪器的六维力传感器产品矩阵表：宇立仪器的六维力传感器产品矩阵p 领先的六维力传感器供应商，丰富的产品矩阵可适配广泛的应用场景。领先的六维力传感器供应商，丰富的产品矩阵可适配广泛的应用场景。公司的多轴力传感器包括六维力传感器、三维力传感器、一维力传感器和关节扭矩传感器。公司是全球领先的六维力传感器供应商，所有产品拥有完全自主知识产权，拥有国际领先的生产线和检测实验室，从机械加工到贴片、焊接、标定，取得ISO17025（CNAS）认证，并符合国际规范，包含

76、9大系列、拥有300多个产品型号。完善的六维力传感器产品矩阵可覆盖多元应用场景，包括机器人及自动化、汽车碰撞/耐久测试、生物力学及通用试验设备等。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明36资料来源：蓝点触控官网3.4 蓝点触控：国内六维力第一梯队企业，产品已有成熟应用蓝点触控：国内六维力第一梯队企业，产品已有成熟应用图：蓝点触控的图：蓝点触控的WristWrist系列多维力传感器，具有多项核心技术系列多维力传感器，具有多项核心技术p 聚焦新型力传感器和柔性打磨机器人，产品、技术和市场层面持续拓展。聚焦新型力传感器和柔性打磨机器人，产品、技术和市场层面持续拓展。公司成立于2019年，是一家力传

77、感器及柔性打磨机器人研发和生产制造商。蓝点触控自主研发的核心部件已全部实现国产化，已形成包括Wrist六维传感器、Joint关节扭矩传感器、力控工艺应用软件包等多个产品系列。通过深度整合柔性力控算法与工艺算法，蓝点触控已在医疗、卫浴、航空航天、3C、汽车、重工等多个行业规模化落地，应用于打磨、装配、医疗手术机器人、焊接、工业自动化、科研等众多领域。p 突破重点技术，构建高精度力传感器产品壁垒，多维力产品已在细分领域成熟应用。突破重点技术，构建高精度力传感器产品壁垒，多维力产品已在细分领域成熟应用。技术上公司主要围绕解耦算法、结构解耦设计、高精度数据处理、多轴同步校准四个方面进行重点突破，以满足

78、复杂应用环境对力传感器和力控系统的高精度、高带宽和易用性的诉求。目前公司产品的动态力控精度可控制在0.1N，响应速度能达到毫秒水平。公司开发的Wrist系列多维力传感器已在柔性臂领域成熟应用。图：公司的力控方案应用广泛，涵盖全球优质客户图：公司的力控方案应用广泛，涵盖全球优质客户ST型六维力传感器EQ型六维力传感器该系列传感器支持深度定制，适合用于机器人关节的扭矩测量，已在柔性臂领域成熟应用解耦算法解耦结构设计多轴同步校准高精度数据处理 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明37资料来源：鑫精诚传感器官网、国海证券研究所3.5 鑫精诚传感器：国内六维力领先企业，成本优势相对显著鑫精诚传感器：

79、国内六维力领先企业，成本优势相对显著图：公司图：公司专业提供各类力控系统解决方案专业提供各类力控系统解决方案p 3C起家，传感器产品已拓展至广泛场景。起家，传感器产品已拓展至广泛场景。深圳市鑫精诚科技有限公司与深圳市鑫精诚传感技术有限公司，分别成立于2009年与2021年，公司早年从3C起家，获得苹果、富士康、华为等大型客户订单。公司专注于微型压力、称重、多轴力、扭力等多样化的智能传感器与控制仪表等工业级产品的创新研发和精益生产。公司为3C自动化设备、精密医疗、农业、新能源锂电、机器人、半导体、航空铁路等领域提供“力控系统解决方案”与技术创新，以及高校产学研合作。p 自主研发并持续迭代六维力传

80、感器，成本具备竞争力。自主研发并持续迭代六维力传感器，成本具备竞争力。鑫精诚传感器自主研发的六维力传感器系列，是在原有六维力传感器的技术沉淀下开发迭代而成，纯结构解耦的六维力传感器系列，经过时间沉淀后，技术更为成熟。2022年，公司六维力传感器客户仍集中在手机等3C行业，其优势主要是成本可控，一套传感器+数据采集卡+软件的均价仅1.3-1.5万元/套。图：公司的主要合作伙伴，涵盖下游丰富场景图：公司的主要合作伙伴，涵盖下游丰富场景压电测力传感器多维力传感器扭矩传感器张力传感器压力传感器Y型压力传感器D型单点式称重传感器H型测力传感器拉压力传感器位移传感器压力变送器仪表放大器 请务必阅读报告附注

81、中的风险提示和免责声明38资料来源：柯力传感官网、柯力传感公司公告、BOSS直聘、国海证券研究所3.6 柯力传感：领先的智能传感器品牌，积极入局人形机器人领域柯力传感：领先的智能传感器品牌，积极入局人形机器人领域图：柯力传感发展历程，公司已成长为智能传感器行业领军企业图：柯力传感发展历程，公司已成长为智能传感器行业领军企业p 力学起步发展多品种传感器，成长为领先的智能传感器品牌。力学起步发展多品种传感器，成长为领先的智能传感器品牌。成立于1995年，是智能传感器行业领军企业，主要研制和生产各类型物理量传感器，以及不同工业物联网系统及多场景应用解决方案。公司从力学起步融合多物理技术发展多品种传感

82、，展开多维度产业布局和经营。目前公司已是全球大型钢制传感器制造企业和工业物联网应用拓展引领者之一，连续多年称重传感器国内市场占有率第一位。p 持续开展多元产业布局，打造产业生态。持续开展多元产业布局，打造产业生态。公司坚持“力敏+其他物理量传感器+智能物流设备+工业物联网自动化设备+物联网平台企业”的五大投资方向，投资优质企业强化战略投资布局；另一方面，公司积极打造柯力“四城联动”集团化项目规划，即宁波总部、深圳研发创新投资高地、安徽和郑州生产基地。公司助力产业生态建设，最终以研发创新中心+产业投资+产业园+产业大脑+产业集团化为核心，培育传感器森林，目标成为国内品种多、融合深、场景优的全球智

83、能制造传感器公司。柯力传感成立1995迁入高新区科技园（原宁波科技园区）1999公司迁址江北工业区，传感器年产能达到100万只2005公司入股余姚太平洋、余姚银环，设立子公司，同时启动投资 8 亿 的“柯力青阳投资项目”2011公司物联网研发中心项目工程正式投入使用，全资子公司安徽柯力基建建成2014公司进入物联网战略转型期2016与武汉大学成立柯力物联网产业研究中心，与TATA通信公司签订国际物联网战略合作2018公司于上海证券交易所主板上市2019柯力传感与深圳蜂群产业社区签约，共 同 打 造AIOT智能物联网江北协同创新基地2020打造柯力“四城联动”集团化项目规划，即宁波总部经济、深圳

84、研发创新投资高地、安徽和郑州生产基地2021投资久通物联、柯衡集力、天骄智能、柯力美等，进一步强化战略投资布局2022 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明39品类具体产品产品示例应变式传感器钢制传感器、铝制传感器仪表物联网电子称重仪表、电子称重仪表、其他物联网仪表、其他仪表、大屏幕系列、变送器系列、接线盒系列系统集成无人值守汽车衡系统、软件定制服务、车载系统系列、称重系统、起重设备安全控制、冶金产业称重元件、物联网应用压力与温度系列电子式压力测量、液位测量、电子式温度测量、控制器与显示装置、行业应用、备件流量计智能电磁流量计、涡街流量计、金属浮子流量计、涡轮流量计、LZB/LZJ系列玻璃

85、转子流量计、LZT系列面板（管道）式流量计、其他系列物联网系统起重物联网、汽车衡物联网系统、地上衡物联网系统、干粉砂浆物联网系统、工业物联网系统、其他物联网系统、物联网系统辅助工具干粉砂浆设备租赁服务干粉砂浆料罐租赁服务、干粉砂浆行业信息化管理系统服务、第三方物流服务其他微型传感器、不停车检测系统资料来源：柯力传感官网、柯力传感公司公告、国海证券研究所3.6 柯力传感：领先的智能传感器品牌，积极入局人形机器人领域柯力传感：领先的智能传感器品牌，积极入局人形机器人领域表：表：公司锚定传感器平台、传感器、物联网设备三大板块公司锚定传感器平台、传感器、物联网设备三大板块，产品品类丰富，产品品类丰富p

86、 公司锚定传感器平台、传感器、物联网设备三大板块，丰富品类面向多元场景。公司锚定传感器平台、传感器、物联网设备三大板块，丰富品类面向多元场景。公司主营业务为研制、生产和销售应变式传感器、仪表等元器件；提供系统集成及干粉砂浆第三方系统服务、不停车检测系统、无人值守一卡通智能称重系统、制造业人工智能系统、企业数字化建设软件开发服务、移动资产管理系统、物流分拣系统等。p 加快向平台型企业转型，积极布局人形机器人相关传感器。加快向平台型企业转型，积极布局人形机器人相关传感器。公司正加快从单一物理量传感器企业向多物理量传感器融合的平台型企业的转型发展。围绕机器人及相关传感器产业，在已有的微型、扭矩、多维

87、力等高端力学传感器品类基础上，加快自主研发，积极寻求与各大机器人厂商的商务合作，同时围绕“人形机器人”所涉及的触觉、视觉传感器积极寻求对外投资机会，积极应对产业变化。高端力学传感器在公司目前已有的微型、扭矩、多维力等高端力学传感器品类基础上，加快自主研发，积极寻求与各大机器人厂商的商务合作。根据客户的不同需求，公司已经进行了多款扭矩传感器、多维力传感器等产品的送样和试制其他类型机器人传感器公司围绕“人形机器人”所涉及的触觉、视觉传感器积极寻求对外投资机会，到2023年6月底，已经储备了若干个技术壁垒高、市场前景广的机器人传感器种子项目图：公司积极围绕机器人及相关传感器产业开展布局图：公司积极围

88、绕机器人及相关传感器产业开展布局 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明40资料来源：东华测试官网、东华测试公司公告、上海东昊官网、国海证券研究所3.7 东华测试：结构力学性能测试龙头，加大传感器研发投入东华测试：结构力学性能测试龙头，加大传感器研发投入图：东华测试发展历程，已成长为国内领先的结构力学性能研究和电化学工作站整体解决方案提供商图：东华测试发展历程，已成长为国内领先的结构力学性能研究和电化学工作站整体解决方案提供商p 专注于智能化测控系统的研发和生产，是领先的结构力学性能研究整体解决方案供应商。专注于智能化测控系统的研发和生产，是领先的结构力学性能研究整体解决方案供应商。公司成立

89、于1993年，为国内领先的结构力学性能研究和电化学工作站整体解决方案提供商，30 余年来，公司始终专注于智能化测控系统的研发、生产和销售。公司拥有结构力学性能测试分析系统、结构安全在线监测及防务装备PHM 系统、基于 PHM 的设备智能维保管理平台、电化学工作站四大类产品线，包含传感器、测控系统硬件和分析与控制软件平台，所有产品都是自主研发、设计和生产，拥有独立自主的知识产权。公司产品广泛应用于国内航空航天、重大装备、大型建筑、轨道交通、新能源汽车、水利工程等行业。东华测试成立1993收购上海东昊100%股权，该公司致力于为客户提供基于PHM（故障预测和健康管理）的设备智能维保管理软件平台解决

90、方案2007收购扬州东瑞传感技术有 限 公 司70%股权；成功研制开发扩散硅加速度传感器2009公司在深交所创业板登陆上市”2012成立江苏东华分析仪器有限公司；成立江苏东华校准检测有限公司2013在传感器方面，新研制高温、超低频、微型、三向等振动传感器及便携式振动校准器，以及表面式应变传感器、压力传感器等2016进一步加大传感器研发、生产的投入，新建传感器车间，增添各类试验设备、检测设备及数控加工设备2018推 出 基 于PHM的设备智能管理平台和电化学分析系统2020优化改造传感器生产线，提高传感器的生产供应能力；对多款传感器产品进行性能升级2021入选工业和信息化部国家级第四批专精特新“

91、小巨人”企业2022公司通过开展长寿命缸压传感器的国产化研制，与中国船舶711所签署业务合作协议2023 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明41资料来源：东华测试官网、东华测试公司公告、国海证券研究所3.7 东华测试：结构力学性能测试龙头，加大传感器研发投入东华测试：结构力学性能测试龙头，加大传感器研发投入图：公司及子公司拥有五大主要业务，四大类产品线图：公司及子公司拥有五大主要业务，四大类产品线p 公司产品线日臻完善，形成五大主要业务。公司产品线日臻完善，形成五大主要业务。公司主要业务包括结构力学性能研究、结构安全在线监测和防务装备故障预测与健康管理、基于 PHM 的设备智能维保管理平

92、台、电化学工作站、自定义测控分析系统。为适应不同行业的现场应用需求，公司研发了多规格多类型的产品，如便携式测试系统、分布式网络动态测试分析系统、煤安防爆系列在线监测系统、大型结构实验模态测试分析系统及工业现场状态监测系统等。此外，公司推进自定义测控分析系统、实验与仿真融合分析平台两大新产品的研发与落地，将进一步丰富公司的产品线。p 加大传感器研发投入，持续丰富产品品类。加大传感器研发投入，持续丰富产品品类。近年来公司增加传感器的研发投入、扩充产品品类，同时优化改造传感器生产线、提高传感器的生产供应能力。主要的传感器产品包括加速度传感器、速度传感器、位移传感器、应变传感器、转速传感器、压力传感器

93、及各类缓变量传感器等，公司传感器产品可靠性高、稳定性高、指标优异，适用于各种恶劣环境。图：公司持续加大传感器的开发投入，丰富产品品类图：公司持续加大传感器的开发投入，丰富产品品类结构力学性能研究结构安全在线监测和防务装备故障预测与健康管理基于 PHM 的设备智能维保管理平台电化学工作站自定义测控分析系统五大主要业务拥有结构力学性能测试分析系统、结构安全在线监测及防务装备PHM系统、基于PHM的设备智能维保管理平台、电化学工作站四大类产品线低频压电式通用压电式标准压电式冲击压电式三向压电式模态压电式高温压电式水下压电式微小型压电式工业压电式压阻式电容式坐垫传感器加速度传感器压电式磁电式速度传感器

94、拉线电涡流直线位移传感器负荷传感器应变计轮辐式力传感器应变传感器压阻式水下爆炸压力传感器光纤温度传感器光纤压力传感器光纤应变传感器光纤传感器光电转速传感器扭矩传感器全极性霍尔传感器轴功率传感器 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明42资料来源：中航电测官网、世界品牌网、国海证券研究所3.8 中航电测：领先的智能测控产品厂商，大力发展中航电测：领先的智能测控产品厂商，大力发展“传感器传感器”平台平台图：中航电测发展历程，公司是国内提供军民用智能测量和控制产品及系统解决方案的领先企业图：中航电测发展历程，公司是国内提供军民用智能测量和控制产品及系统解决方案的领先企业p 依托智能测控核心技术，发

95、展为智能测控产品解决方案的一流供应商。依托智能测控核心技术，发展为智能测控产品解决方案的一流供应商。公司成立于2002年，是中国航空工业集团有限公司下属企业，聚焦于技术同源、产业同根的“智能测控”领域，业务涵盖航空军品、传感控制、智能交通、工业软件四大业务板块，是国内提供军民用智能测量和控制产品及系统解决方案的领先企业。公司目前主要产品涉及飞机测控产品和配电系统、电阻应变计、应变式传感器、称重仪表和软件、机动车检测系统、驾驶员智能化培训及考试系统、智慧物流分拣系统、智能工业称重系统、智能仓储配送系统、智能车载称重系统、精密测控器件等多个方向及领域。1965年前身中原电测成立；2001年传感器生

96、产实现国际战略技术合作1965-2001创建股份公司，成为中航电测仪器股份有限公司200257种传感器获得美国FM、加拿大cFM防爆证书,58种型号的传感器获得欧洲的ATEX防爆证书2008公司首次发行股票并在深交所挂牌上市2010公司成功收购上海耀华45%股权，成为其最大股东2011公司成功收购石家庄华燕交通科技有 限 公 司70%股权2012公司成功收购汉中一零一航空电子设备有限公司100%股权2014对公司组织机构进行调整，西安总部下设规划发展部等六个职能部门，成立营销分公司和汉中分公司，设立军品、测控等四个事业部2015公司承担的国家重大科学仪器设备开发专项通过初步验收2021中 航

97、电 测DWS系列产品通过欧盟CE认证和美国FCC认证2022公司荣膺陕西省传 感 器 产 业 链“链主”企业2023 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明43资料来源：中航电测官网、国海证券研究所3.8 中航电测：领先的智能测控产品厂商，大力发展中航电测：领先的智能测控产品厂商，大力发展“传感器传感器”平台平台图：公司的传感器用应变计具有多种品类，可满足不同场景需求图：公司的传感器用应变计具有多种品类，可满足不同场景需求p 从应变计到传感器，公司大力发展从应变计到传感器，公司大力发展“传感器传感器”平台。平台。2023上半年，传感控制是公司占比最大（收入比重超50%）、毛利率水平最高的板块

98、，公司正大力发展“传感器平台”，以接近传感器、压力传感器、液位传感器等产品为核心，强化低成本和快速反应竞争力，加速航发、航天、战车、船舶应用推广。在应变式传感器领域，公司既有丰富的传感器品类，包括称重传感器、测力传感器、扭矩传感器、压力传感器等可供选择，覆盖广泛场景，同时在传感器组件方面，开发、生产和销售电阻应变计，包括常规电阻应变计、高阻应变计、薄膜基底电阻应变计等，精度高性能好，我们认为随应变式传感器等需求提升，公司作为销售高精度应变计的领先企业亦将充分受益。图：公司的应变传感器品类丰富，覆盖广泛场景图：公司的应变传感器品类丰富，覆盖广泛场景薄膜基底电阻应变计高阻应变计补偿电阻器常规电阻应

99、变计接线端子中温电阻应变计压力传感器用(KA结构)应变计称重传感器测力传感器扭矩传感器压力传感器其他传感器附件传感器模块数字传感器电子模块变送器接线盒定制传感器称重传感器 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明44资料来源：康斯特官网、国海证券研究所3.9 康斯特：康斯特：高端校准测试仪器上市企业，高端校准测试仪器上市企业，压力产品品类丰富压力产品品类丰富图：康斯特发展历程，公司是一家集机电一体化、软件算法开发、精密制造于一体的高端校准测试仪器上市企业图：康斯特发展历程，公司是一家集机电一体化、软件算法开发、精密制造于一体的高端校准测试仪器上市企业p 高端仪器仪表企业，已进入压力检测领域全球

100、知名品牌行列。高端仪器仪表企业，已进入压力检测领域全球知名品牌行列。公司成立于2004年，是一家集机电一体化、软件算法开发、精密制造于一体的高端校准测试仪器上市企业，主营业务为数字检测仪器设备研发、生产与销售，为全球用户提供高性能和高可靠性的压力、温湿度、过程及电学校准测试仪器与解决方案，产品广泛应用于电力、石油、化工、制药、计量、冶金、交通、机械、制造等行业。公司国际市场占总营收近50%，外销产品的90%销往美欧日等工业发达区域，公司的品牌体系已进入压力检测领域全球知名品牌行列。1998年前身康斯特科技成立；2002年研制智能压力控制器1998-2002北京康斯特仪表科技有限公司成立2004

101、2 名 科 技 人员负责国家压力、温度相关规程、标准、工业在线标准方法的编制、修订、评审2005公司获得出口企业资格认定，出口欧、美、亚2007公司成功在新三板挂牌2008在深交所创业板IPO2015康斯特控股长峰致远，扩充温度、温湿度校准产品业务2018发布ConST811A智能全自动压力校验仪，将气压便携全自动提升至7MPa，准确度等级可达0.01级，并大量应用智能化技术2019入围2020北京专精特新中小企业首批名单2020康斯特控股明德软件，着力打造软硬件融合的计量数字化平台2021康斯特入选北京市2021年度第二批专精特新“小巨人”企业2022 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声

102、明45资料来源：康斯特官网、康斯特公司公告、国海证券研究所3.9 康斯特：康斯特：高端校准测试仪器上市企业，压力产品品类丰富高端校准测试仪器上市企业，压力产品品类丰富图：公司以核心数字压力检测产品为主，引导客户进行方案整体规划，带动其他产品线渗透率提升图：公司以核心数字压力检测产品为主，引导客户进行方案整体规划，带动其他产品线渗透率提升p 核心数字压力检测产品为主，推动其他产品线渗透率提升。核心数字压力检测产品为主，推动其他产品线渗透率提升。2023上半年公司检测产品约2亿元占营收比重94%，其中数字压力检测产品约1.46亿元，同比增长20.5%。公司围绕应用场景完善产品结构与解决方案升级，以

103、核心数字压力检测产品为主，引导客户进行方案整体规划，带动其他产品线渗透速率的提升。公司的压力产品品类丰富，包括压力校验仪、压力控制器等，其中ConST820 系列压力控制器可用于计量检测、传感器/仪表等生产测试，我们认为随传感器需求提升，公司作为“卖铲子”企业有望率先受益。压力校验仪智能压力控制器数字压力表压力泵智能识别装置高精度电测压力附件图：公司的压力产品包括压力校验仪、压力控制器等图：公司的压力产品包括压力校验仪、压力控制器等 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明46资料来源：高华科技官网、高华科技公司公告、国海证券研究所3.10 高华科技：积极推进高华科技：积极推进MEMS等技术在

104、传感器产品的应用等技术在传感器产品的应用图：公司主营业务为高可靠性传感器及传感器网络系统的研发、设计、生产及销售图：公司主营业务为高可靠性传感器及传感器网络系统的研发、设计、生产及销售p 深耕高端装备配套传感器行业，产品可靠性高且可满足不同使用环境的需求。深耕高端装备配套传感器行业，产品可靠性高且可满足不同使用环境的需求。公司是以研发、设计、生产及销售高可靠性传感器和传感器网络系统的高新技术企业。主要产品为各类压力、加速度、温湿度、位移等传感器，以及通过软件算法将上述传感器集成为传感器网络系统。公司在高可靠性传感器封装与测试，传感器网络系统方面拥有自主研发能力和核心技术，同时公司已具备MEMS

105、传感芯片、ASIC调理电路的自主设计能力。公司核心产品具有可靠性高、一致性好、集成度高的特点，应用于航天、航空、兵器、轨交、冶金等领域。p MEMS等技术正加速研发投入，逐步应用在各类传感器产品中。等技术正加速研发投入，逐步应用在各类传感器产品中。公司加速在MEMS 传感芯片、ASIC 调理电路方面的研发投入，逐步应用到主要产品当中。目前，公司压力、加速度、湿度传感器均采用 MEMS 技术。2023上半年公司自研的扩散硅原理 MEMS 压力芯片已实现量产；SOI 原理 MEMS 压力芯片已完成初样验证，并开始进行小批量试制。图：公司主要传感器产品的感测原理及技术路线图：公司主要传感器产品的感测

106、原理及技术路线压力传感器温度传感器温振传感器加速度传感器位移传感器传感器网络系统公司的高可靠性传感器指满足国标、军标、宇航级标准等要求下，可在恶劣和严酷环境（如高温、低温、高冲击、强腐蚀性和复杂电磁环境等）下长期稳定工作的传感器收入分类传感器类型是否采用MEMS技术公司采用的感测原理和技术路线压力压力全部采用MEMS技术基于压阻效应原理，通过MEMS压阻技术实现加速度加速度全部采用MEMS技术基于电容原理，通过MEMS电容技术实现加速度振动未采用MEMS技术基于压电式原理，通过陶瓷压电技术实现温湿度湿度全部采用MEMS技术基于硅电容原理，通过MEMS电容技术实现温湿度温度未采用MEMS技术基于

107、热电阻、热电偶原理，通过对热电阻及热电偶的利用实现位移位移未采用MEMS技术基于磁致伸缩原理，通过铁磁性材料实现 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明47资料来源：汉威科技官网、国海证券研究所3.11 汉威科技：知名气体传感器及仪表制造商，汉威科技：知名气体传感器及仪表制造商，柔性微纳传感技术领先柔性微纳传感技术领先图：汉威科技发展历程，公司是国内知名的气体传感器及仪表制造商、物联网解决方案提供商图：汉威科技发展历程，公司是国内知名的气体传感器及仪表制造商、物联网解决方案提供商p 气敏元件起家，成长为以传感器为核心的物联网解决方案知名提供商。气敏元件起家，成长为以传感器为核心的物联网解决方

108、案知名提供商。公司成立于1998年，通过多年的内生外延发展，成长为国内知名的气体传感器及仪表制造商、物联网解决方案提供商，构建了相对完整的物联网（IoT）生态圈，主要是以传感器为核心，将传感技术、智能仪表技术、数据采集技术、地理信息和云计算等物联网技术紧密结合，形成了“传感器+监测终端+数据采集+空间信息技术+云应用+AI”的系统解决方案，业务应用覆盖传感器、智能仪表、物联网综合解决方案、公用事业及居家智能与健康等行业领域。1998年汉威电子成立；此后各类气敏元件投放市场；2006年进军煤矿仪表领域1998-2008汉威在深交所创业板正式挂牌上市2009建立起以传感器为核心，以智能仪器仪表为支

109、柱、以系统解决方案的物联网为导向的三大版块2010携手沈阳金建、苏州能斯达2013汉威物联网科技产业园投入使用；进入环保行业；携手嘉园环保、上海英森、鞍山易兴2014以传感器为核心，建立物联网生态圈，全面开拓安全生产、民生健康、智慧城市、环境保护四大领域2015汉威成立全资子公司上海威研融创实业有限公司；携手雪城软件2016汉威上市10周年，携手山西腾星，并与BSI建立战略合作共推物联网标准化建设2019与叙简科技、华衍水务建立战略合作，共推城市智慧化发展2020入选工信部第三批专精特新“小巨人”企业；深圳汉威物联有限公司正式成立2021汉威获评河南省杰出民营企业；中敏研究院取得CNAS认证2

110、022 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明48资料来源：汉威科技官网、苏州能斯达官网、国海证券研究所3.11 汉威科技：知名气体传感器及仪表制造商，汉威科技：知名气体传感器及仪表制造商，柔性微纳传感技术领先柔性微纳传感技术领先图：公司的传感器产品覆盖气体、压力、流量、温度、湿度、光电、加速度等门类图：公司的传感器产品覆盖气体、压力、流量、温度、湿度、光电、加速度等门类p 公司传感器品类丰富，聚焦核心技术攻关和战略需求导向，积极推进产品市场导入和重点客户的深入布局。公司传感器品类丰富，聚焦核心技术攻关和战略需求导向，积极推进产品市场导入和重点客户的深入布局。公司的传感器业务集研发、生产、销

111、售为一体，掌握厚膜、薄膜、MEMS、陶瓷等核心工艺，产品覆盖气体、压力、流量、温度、湿度、光电、加速度等门类，该板块业务主要由公司旗下子公司炜盛科技、山西腾星、深圳汉威、苏州能斯达等开展。p 柔性微纳传感技术领先，子公司与机器人企业积极开展业务合作。柔性微纳传感技术领先，子公司与机器人企业积极开展业务合作。公司柔性微纳传感器业务主要由控股子公司苏州能斯达开展，目前已形成四大核心技术、七大产品系列，柔性微纳传感技术水平及产业化程度国内领先。柔性微纳传感器在智能机器人领域已有明确应用，公司已和小米科技、九号科技、深圳科易机器人等积极开展合作，我们认为在下游产业趋势明确的阶段、公司产品或将被率先考虑

112、批量使用。图：苏州能斯达是汉威科技的成员企业，专注于柔性微纳传感技术的研发和产业化图：苏州能斯达是汉威科技的成员企业，专注于柔性微纳传感技术的研发和产业化低功耗红外传感器MEMS传感器柔性微压力传感器薄膜压力传感器压电式速度传感器IEPE型压电加速度传感器酒精传感器、工矿安全用传感器、环保健康用传感器、民用安防用传感器、流量压力传感器、红外光电传感器、水质传感器、其他传感器2009苏州纳米所研究院海归科学家带领科研团队在微纳电子与材料领域取得重要成果2013能斯达成立；并在同年12月加入国内首批创业板上市公司-汉威科技集团2017柔性产品实现批量化生产，并扩大产品系列，成为知识产权贯标企业20

113、192022顺利通过高新技术企业复审，年出货量突破100万支苏州能斯达柔性微纳传感技术获小米产业基金千万元Pre-A轮投资传感器定制化服务：柔性压力传感器、柔性压电传感器、柔性电容传感器、柔性热敏传感器、柔性温湿度传感器、柔性应变传感器、柔性织物传感器、健康家居等 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明49资料来源：安培龙官网、安培龙招股说明书、国海证券研究所3.12 安培龙安培龙：智能传感器技术为核，专注敏感陶瓷与：智能传感器技术为核，专注敏感陶瓷与MEMS技术技术图：公司致力于为客户提供温度、压力、湿度、空气等多维感知和控制解决方案图：公司致力于为客户提供温度、压力、湿度、空气等多维感知

114、和控制解决方案p 智能传感器技术领先，拓展多元市场与知名客户。智能传感器技术领先，拓展多元市场与知名客户。公司成立于2004年，经过多年的高速发展，公司以领先的智能传感器技术为核心，专业致力于为客户提供温度、压力、湿度、空气等多维感知和控制解决方案的一流智能传感器制造商，主要产品包括压力传感器、氧传感器、温度传感器、PTC热敏电阻器、NTC热敏电阻器等，产品广泛应用于汽车、智能家居、智慧医疗、物联网、消费类电子、航空航天、工业控制等领域，主要客户有比亚迪、上汽集团、美的集团、凌云股份、华为、三星、GE、海尔等诸多国内外知名企业。p 持续加强敏感陶瓷技术、持续加强敏感陶瓷技术、MEMS技术两个技

115、术平台建设，压力传感器将是未来主要的收入增长点之一。技术两个技术平台建设，压力传感器将是未来主要的收入增长点之一。公司打破了国外对陶瓷电容式压力传感器的技术壁垒，且是国内少有能够顺利产业化的企业，已实现对比亚迪、上汽集团、长城汽车、东风汽车等品牌的批量交付；此外，公司已开发出 MEMS 硅压阻式压力传感器，以响应汽车用低压量程压力传感器需求的迅猛增加。图：公司的压力传感器技术领先，持续推进下游应用图：公司的压力传感器技术领先，持续推进下游应用产品类别市场规模（2022）公司销售规模（2022）客户结构技术水平压力传感器全球：500亿元以上（汽车电子领域）；中国：197亿元（汽车电子领域）2.4

116、7亿元1、抓住国产替代的历史机遇，快速提升在上汽集团、比亚迪、东风汽车、长城汽车等整车企业以及万里扬、全柴动力等汽车零部件企业的供货份额2、丰富产品结构，推进 MEMS压力传感器在绿山咖啡、东风汽车等客户的规模化应用公司作为国内少数能够实现陶瓷电容式压力传感器规模化应用的企业，获得工信部2019年度工业强基重点产品传感器“一条龙”应用计划示范企业。此外，核心发明专利“一种温度-压力一体式传感器”打破了国外公司对该类型产品的技术壁垒 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明50目录目录四、投资建议及风险提示四、投资建议及风险提示 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明514.1 投资建议投资建

117、议 p 行业评级：机器人由自动化向智能化进化，力控要求提升，尤其是在高精度场景下需要采用多维力传感器，六维力/力矩传感器可为机器人运动控制提供力信息，从而完成复杂、精细作业，或将成为未来智能机器人的标配产品，首次覆盖六维力/力矩行业，给予“推荐”评级。p 重点关注：具备传感器技术积淀，积极入局机器人赛道，布局相关产品的企业，建议关注柯力传感、东华测试、中航电测、康斯特、高华科技、汉威科技、安培龙等上市公司。重点公司代码股票名称2024/03/11EPSPE投资评级股价20222023E2024E20222023E2024E300007.SZ汉威科技16.710.85 1.11 1.01 19.

118、96 15.12 16.51 买入300114.SZ中航电测42.800.33 0.18 0.23 31.43 244.29 188.71 买入300354.SZ东华测试48.990.88 1.27 1.81 43.40 38.61 27.08 增持300445.SZ康斯特19.850.36 0.47 0.63 34.34 42.04 31.74 未评级603662.SH柯力传感31.530.92 1.10 1.38 17.87 28.58 22.84 未评级688539.SH高华科技38.450.81 0.88 1.22 43.81 31.43 未评级301413.SZ安培龙64.001.5

119、7 1.29 1.86 49.63 34.38 未评级资料来源：Wind资讯，国海证券研究所注：未评级公司的盈利预测为 wind 一致预期 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明524.2 风险提示风险提示p 人形机器人产业化不及预期：若产品产业化低于预期，将影响产业发展速度p 人形机器人力觉传感器技术路线发生变化：若力觉传感器技术路线变化，将影响六维力产品的导入p 六维力产品技术提升不及预期：若产品技术没有明显改善，将影响其导入到下游场景的速度p 六维力产品成本控制不及预期：若产品成本较难控制、价格昂贵，将影响产业推广p 重点关注公司业绩不及预期：若产业链相关公司业绩下滑，相关业务规划推进

120、可能受到影响 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明53研究小组介绍研究小组介绍李航,邱迪,李铭全,本报告中的分析师均具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉的职业态度，独立，客观的出具本报告。本报告清晰准确的反映了分析师本人的研究观点。分析师本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收取到任何形式的补偿。分析分析师承师承诺诺行业投资评级行业投资评级国海证券投资评级标准国海证券投资评级标准推荐：行业基本面向好，行业指数领先沪深300指数；中性：行业基本面稳定，行业指数跟随沪深300指数；回避：行业基本面向淡，行业指数落后沪深300指数。

121、股票投资评级股票投资评级买入：相对沪深300 指数涨幅20%以上；增持：相对沪深300 指数涨幅介于10%20%之间；中性：相对沪深300 指数涨幅介于-10%10%之间；卖出：相对沪深300 指数跌幅10%以上。电新小组介绍电新小组介绍李航，首席分析师，曾先后就职于广发证券、西部证券等，新财富最佳分析师新能源和电力设备领域团队第五，卖方分析师水晶球新能源行业前五，新浪财经金麒麟电力设备及新能源最佳分析师团队第四，上证报最佳新能源电力设备分析师第三等团队核心成员。邱迪，联席首席分析师，中国矿业大学（北京）硕士，电力电子与电气传动专业，4年证券从业经验，曾任职于明阳智能资本市场部、华创证券等，主

122、要覆盖新能源发电、储能等方向。李铭全，浙江大学硕士，能源环境工程专业，2年证券从业经验，主要覆盖新能源汽车、机器人方向。王润青，香港科技大学硕士，材料专业，2022年加入国海证券电新组，主要覆盖风电、氢能源板块。洪瑶，南开大学学士，北京大学硕士。2022年加入国海证券，覆盖锂电新材料等板块。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明54免责声明和风险提示免责声明和风险提示免责声明免责声明本报告的风险等级定级为R3，仅供符合国海证券股份有限公司（简称“本公司”）投资者适当性管理要求的客户（简称“客户”）使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。客户及/或投资者应当认识到有关本报告的短信提示、

123、电话推荐等只是研究观点的简要沟通，需以本公司的完整报告为准，本公司接受客户的后续问询。本公司具有中国证监会许可的证券投资咨询业务资格。本报告中的信息均来源于公开资料及合法获得的相关内部外部报告资料，本公司对这些信息的准确性及完整性不作任何保证，不保证其中的信息已做最新变更，也不保证相关的建议不会发生任何变更。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，本报告所指的证券或投资标的的价格、价值及投资收入可能会波动。在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。报告中的内容和意见仅供参考，在任何情况下，本报告中所表达的意见并不构成对所述证券买卖的出价和征价。本

124、公司及其本公司员工对使用本报告及其内容所引发的任何直接或间接损失概不负责。本公司或关联机构可能会持有报告中所提到的公司所发行的证券头寸并进行交易，还可能为这些公司提供或争取提供投资银行、财务顾问或者金融产品等服务。本公司在知晓范围内依法合规地履行披露义务。市场有风险，投资需谨慎。投资者不应将本报告为作出投资决策的唯一参考因素，亦不应认为本报告可以取代自己的判断。在决定投资前，如有需要，投资者务必向本公司或其他专业人士咨询并谨慎决策。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何人的投资建议。投资者务必注意，其据此做出的任何投资决策与本公司、本公司员工或者关联机构无关。若本公司以外的其

125、他机构（以下简称“该机构”）发送本报告，则由该机构独自为此发送行为负责。通过此途径获得本报告的投资者应自行联系该机构以要求获悉更详细信息。本报告不构成本公司向该机构之客户提供的投资建议。任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。本公司、本公司员工或者关联机构亦不为该机构之客户因使用本报告或报告所载内容引起的任何损失承担任何责任。风险提示风险提示本报告版权归国海证券所有。未经本公司的明确书面特别授权或协议约定，除法律规定的情况外，任何人不得对本报告的任何内容进行发布、复制、编辑、改编、转载、播放、展示或以其他任何方式非法使用本报告的部分或者全部内容，否则均构成对本公司版权的侵害，本公司有权依法追究其法律责任。郑重声明郑重声明 心怀家国，洞悉四海国海研究深圳国海研究深圳深圳市福田区竹子林四路光大银行大厦28F邮编：518041电话：国海研究上海国海研究上海上海市黄浦区绿地外滩中心C1栋国海证券大厦邮编：200023电话：国海研究北京国海研究北京北京市海淀区西直门外大街168号腾达大厦25F邮编：100044电话：国海证券国海证券研究所研究所电新研究团队电新研究团队