1 工业机器人的定义及分类

当前，工业机器人在世界范围的定义并未统一。国际上关于工业机器人的定义主要来源于几个较大的行业组织:1)国际标准化组织(ISO);2)美国国家标准局(NBS); 3)美国机器人协会(RIA);4)日本产业机器人协会(JIRA);5)中国电子协会(CIE)。

ISO对工业机器人的定义是“自动控制的、可重复编程、多用途、移动或固定式的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，应用于工业自动化”，该定义也被IFR与不少国内的上市公司所引用。综合各组织的定义，工业机器人的特征主要有三:1)自动控制;2)可编程;3)在工厂中代替人类进行劳动。

按功能划分，工业机器人可分为包装、上下料、喷涂、搬运、焊接、洁净室、码垛、装配等，按机械结构划分，工业机器人可分为多关节机器人、平面多关节机器人、坐标机器人、圆柱坐标机器人、并联机器人、工厂用物流机器人(AGV)等，其中以多关节型/平面多关节/坐标机器人为主。

2 工业机器人的9大应用领域

工业机器人主要用于汽车领域，通常用于搬运、焊接、喷涂、装配、码垛、上胶、磨削、雕刻、检测等复杂的操作。

(1)焊接

工业领域应用最广泛的是机器人焊接，如工程机械、汽车制造、电力建设等。焊接机器人可以在恶劣的环境下连续工作，提供稳定的焊接质量，提高工作效率，降低工人的劳动强度。机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，突破了传统的特种机械焊接方式。

(2)处理

搬运操作是指用一种设备将工件从一个加工位置移动到另一个加工位置。搬运机器人可以安装不同的末端执行器(如机械夹持器、真空吸盘等)来完成不同形状和状态的工件运输，大大减少了人类繁重的体力劳动。通过对各工艺不同设备的编程和控制，实现了管道的运行。运输机器人广泛应用于机床装卸、自动装配线、码垛搬运、集装箱搬运等自动化操作。

(3)雕塑

激光雕刻机器人是一种常用的机器人，可以实现复杂的自动雕刻。它将高能量密度的激光聚集在被雕刻对象的表面，使被雕刻对象表面的材料瞬间熔化和蒸发，从而达到加工的目的。激光雕刻加工材料分为非金属材料和金属材料。激光雕刻机器人广泛应用于非金属模具加工、铸造工业产品加工、卫浴产品模型加工等领域，具有效率高、速度快的特点。

(4)组装

装配是一个复杂的操作过程。在装配过程中，我们不仅要检测出错误，而且要设法纠正错误。装配机器人是柔性自动化系统的核心设备。末端执行器的种类很多，以适应不同的装配对象;利用传感器系统获取装配机器人、环境和装配对象之间的交互信息。装配机器人主要用于各种电器和流水线产品的制造。具有效率高、精度高、工作持续的特点。

(5)喷洒

喷淋机器人适用于批量大、产品型号多样、表面形状不规则的工件外表面喷涂，广泛应用于汽车、汽配、铁路、家电、建材、机械等行业。

(6)检测

零件制造过程中的检验和成品检验是保证产品质量的关键过程。使用检测机器人可以提高工作效率，降低人工检测的错误率。检查主要有两项工作内容:一是检查零件尺寸是否在允许公差范围内;二是控制要按质量分类的零件。

(7)上胶

机器人一般由机器人本体和专用的上胶设备组成。机器人不仅可以独立进行半自动上胶，还可以配合专用生产线实现自动上胶。具有柔性高、工艺精细、质量好、适用性强的特点。可完成复杂的三维空间粘接工作。如果将激光传感器安装在工作台上进行精确定位，可以提高生产质量，光栅传感器的使用可以保证工人的生产安全。

(8)托盘包装

码垛机器人是机电一体化的高科技产品。可满足中、低档产品的生产需要，也可按要求的编组方式、分层堆放袋、箱等产品。

码垛机器人的使用可以提高企业的生产效率和产量，减少人工搬运造成的错误，也可以全天工作，节省了大量的人力资源成本。码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等生产企业。

(9)磨削

磨削机器人是一种能够自动磨削的工业机器人培训。主要用于表面磨削、边角去毛刺、焊缝磨削、内孔去毛刺、孔螺纹加工等。研磨机器人广泛应用于3C、卫浴五金、it、汽车零部件、工业零部件、医疗器械、建材家具制造、民用产品等行业。

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