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1、本报告的风险等级为中高风险。本报告的信息均来自已公开信息，关于信息的准确性与完整性，建议投资者谨慎判断，据此入市，风险自担。请务必阅读末页声明。计算机计算机行业行业超配（维持）成本下探成本下探+智驾升级智驾升级，激光雷达有望加速放量激光雷达有望加速放量激光雷达行业专题报告2024 年 3 月 12 日陈伟光SAC 执业证书编号：S0340520060001电话：邮箱：罗炜斌SAC 执业证书编号：S0340521020001电话：邮箱：研究助理：卢芷心SAC 执业证书编号：S0340122100007电话：邮箱：申万申

2、万计算机计算机指数指数走势走势资料来源：iFind，东莞证券研究所相关报告相关报告投资要点：投资要点：城市城市NOANOA快速落地，政策加码助力高阶智能驾驶发展快速落地，政策加码助力高阶智能驾驶发展。2023H1，中国市场L2及以上级别智能驾驶乘用车销量和渗透率同比均稳步提升。目前，我国自动驾驶行业处于L2级向L3级转化阶段，而城市NOA功能被视为自动驾驶通往L3级别的重要突破口，成为当前行业竞争高地。2023年，小鹏、华为、理想等车企集中推出或公布城市NOA计划，国内城市NOA迎来落地“元年”。伴随众多主机厂在更多城市陆续开放该功能，2024年城市NOA有望迎来更大规模的释放。与此同时，近年

3、来央地协同完善行业政策法规，有望推动国内自动驾驶产业进入快速发展阶段。激光雷达成城市激光雷达成城市NOANOA落地关键，国内厂商崛起助力产品性能提升。落地关键，国内厂商崛起助力产品性能提升。激光雷达具有高精度、高分辨率、探测范围广等优势，其综合性能在所有传感器中最佳。由于城市工况复杂，具备强感知能力的激光雷达成为推动城市NOA落地的关键感知设备。目前全球竞争市场中，起步较早的海外激光雷达厂商面临衰退，国内厂商在政策支持和市场需求双重驱动下快速崛起。其中，禾赛科技、速腾聚创等国内头部厂商加速迭代高线束激光雷达，产品性能不断提升，有望助力车企打造更安全的智能驾乘体验。成本下探成本下探+智驾升级，头

4、部厂商有望继续快速放量。智驾升级，头部厂商有望继续快速放量。一方面，近年来在激光雷达加速规模化量产主导下，激光雷达成本快速降低，2023年已降至单颗售价3000元，上车车型价格区间已下探至20万元左右。伴随着激光雷达成本持续下探，激光雷达有望加速渗透到更多车型中。另一方面，含有激光雷达的多传感器方案在搭载NOA功能的智能驾驶车型中已经占据主导地位，伴随着自动驾驶水平持续提升，单车所需搭载的激光雷达数量将不断增加，L3、L4和L5级别自动驾驶或分别需要平均搭载1颗、2-3颗和4-6颗激光雷达。成本下降和智驾升级双驱动下，激光雷达厂商有望继续快速放量，预计2030年全球车载激光雷达市场将超万亿元。

5、国内厂商加速布局上游关键技术国内厂商加速布局上游关键技术，推进国产替代进程推进国产替代进程。在发射模块方面，对人眼更安全、可实现更远探测距离的1550nm光源，和具有强抗干扰、高分辨率等优势的FMCW测距方法将成为未来发展趋势。在扫描模块方面，国内多个厂商正在布局Flash固态补盲激光雷达赛道，量产落地后有望助力形成更完善的传感器配置方案，强化智驾感知能力。在接收模块方面，SiPM/SPAD已成为当前光电探测领域研发创新的重要方向，未来有望逐步替代APD，降低激光雷达接收端成本。国内如阜时科技等已在SiPM/SPAD领域取得进展，后续有望打破国外企业垄断，推进国产芯片替代进程。在控制模块方面，

6、自研SoC芯片可以更精确匹配激光雷达特征，从而优化产品性能，并适合进行规模化批量生产。国内禾赛科技等厂商已经开始自研SoC芯片，有望助力中国激光雷达产业自主可控。投资建议投资建议：随着激光雷达性能持续提升，成本优势逐步凸显，车载激光雷达渗透率有望加速提升。同时，自动驾驶等级升级带动单车搭载激光雷达数量增加，车载激光雷达出货量有望维持高增长，建议关注激光雷达市场投资机遇。激光雷达整机厂商建议关注万集科技（300552.SZ）等；上游光学元件供应商建议关注光库科技（300620.SZ）、炬光科技（688167.SH）、永新光学（603297.SH）等。风险提示风险提示：乘用车销量不及预期；自动驾驶

7、技术路径变更风险；行业竞争加剧风险；技术发展不及预期等。深度研究深度研究行业研究行业研究证券研究报告证券研究报告激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。2目录1、城市 NOA 成竞争高地，政策助力高阶智能驾驶加速落地.42、成本下探+智驾升级，2030 年激光雷达市场规模有望超万亿.82.1 城市 NOA 面临工况复杂问题，激光雷达为“优选项”.82.2 激光雷达成本下探，加速渗透至更多车型.112.3 自动驾驶水平升级，单车搭载激光雷达需求增加.133、上游模块升级，固态补盲开辟激光雷达新赛道.163.1 发射模块：1550nm 光源及 FMCW 测距方式为未来发展方向.163.2 扫描模块

8、：半固态化 MEMS 路线为主，固态化补盲为发展趋势.173.3 接收和控制模块：芯片国产替代进行时.194、投资策略.205、风险提示.21插图目录图 1：自动驾驶发展历程.4图 2：2022H1 和 2023H1 国内各级别智能驾驶乘用车销量.5图 3：2022H1 和 2023H1 国内各级别智能驾驶乘用车渗透率.5图 4：自动驾驶系统三个层级.8图 5：不同传感器组合方案 mAP（平均精准度）分数.10图 6：2022 年全球激光雷达厂商按营收计算市场占比（%）.11图 7：激光雷达迎来上车潮.13图 8：2023 年 1-10 月搭载 NOA 功能车型各传感器方案市场份额.14图 9

9、：禾赛科技月交付量不断攀升.15图 10：速腾聚创刷新三项交付纪录.15图 11：2030 年预计全球激光雷达市场细分占比情况（%）.15图 12：2022-2030 年全球车载激光雷达解决方案按区域划分市场规模（亿元）.15图 13：激光雷达四大模块.16图 14：禾赛科技 AT128 实测点云图.18图 15：速腾聚创 M1 实测点云图.18图 16：阜时科技 SPAD 芯片发展进程.20图 17：万集推出基于阜时科技 SPAD 芯片的 Flash 全固态激光雷达产品.20表格目录表 1：国家市场监督总局及标委与 SAE 自动驾驶分类标准对比.4表 2：主机厂城市 NOA 落地时间表（截至

10、 2023 年 12 月）.6表 3：近期地方、全国智能驾驶政策整理.7表 4：自动驾驶各类传感器介绍.9表 5：激光雷达长尾问题覆盖情况.11表 6：激光雷达核心参数说明.121WnXhUtXlY9UtQ9PbP7NnPqQpNmQjMpPmPkPoPsR8OpOmMMYrNrOvPoOzQ激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。3表 7：汽车高级辅助驾驶冗余系统范围及主流方法.14表 8：905nm 与 1550nm 激光光源对比.16表 9：ToF 与 FMCW 测距方式对比.17表 10：按技术架构分类激光雷达对比.18表 11：重点公司盈利预测及投资评级（截至 2024/3/11）.

11、21激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。41 1、城市、城市 NOANOA 成竞争高地，政策助力高阶智能驾驶加速落地成竞争高地，政策助力高阶智能驾驶加速落地自动驾驶是指汽车在没有人类直接干预的情况下，依靠人工智能、视觉计算、传感自动驾驶是指汽车在没有人类直接干预的情况下，依靠人工智能、视觉计算、传感器和通信定位等技术，能够自主地感知周围环境、决策及执行驾驶任务的能力。器和通信定位等技术，能够自主地感知周围环境、决策及执行驾驶任务的能力。自动驾驶领域的科研探索最早可追溯至上世纪 80 年代，美国 DARPA 与陆军合作，发起自主地面车辆（ALV）计划，并于 2004 年举办全球首次长途无人驾

12、驶比赛DAPRA挑战赛。2009 年，谷歌启动自动驾驶项目，标志着自动驾驶技术商业化探索的开始。近十年以来，传统汽车制造厂商和互联网巨头先后布局自动驾驶，初创厂商涌入该赛道，行业呈现高速发展趋势。2022 年开始，领先车企已实现搭载 L2/L2+功能车型的规模化量产，在优化布局高速 NOA 功能体验的同时，争相推动城市 NOA 规模化量产，全球自动驾驶商业化落地进程正稳步推进。2021 年，国际自动机工程师学会（SAE）更新的自动驾驶分级标准（SAE J3016）是目前业内最通用的参照标准，该标准按照自动驾驶程度由低到高划分为 6 个等级。2021 年 8月，国家市场监督管理总局及标委发布汽车

13、驾驶自动化分级 文件，其划分标准与 SAE基本保持一致，将我国汽车驾驶自动化分成 L0-L5 共六个等级。该分级体系以 L3 作为自动驾驶的分水岭，L3 级以下被称为辅助驾驶，系统能够辅助驾驶员执行动态驾驶任务，驾驶主体仍为驾驶员；L3 级别及以上被称为自动驾驶，系统能够持续执行全部动态驾驶任务，驾驶主体转变为系统，其中 L3 级别驾驶员在必要条件下需要随时进行车辆接管。图 1：自动驾驶发展历程资料来源：亿欧智库2023 年中国智能驾驶功能体验及技术方案研究报告，懂车帝，36 氪，东莞证券研究所表 1：国家市场监督总局及标委与 SAE 自动驾驶分类标准对比分分级级部门部门名称名称持续的车辆横向

14、持续的车辆横向和纵向运动控制和纵向运动控制目标和事件探目标和事件探测与响应测与响应动态驾驶任务后援动态驾驶任务后援设计运行范围设计运行范围L0国家市场监督总局及标委应急辅助驾驶员驾驶员及系统驾驶员有限制SAENo DrivingAutomation驾驶员激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。5L2L2 及以上级别智能驾驶渗透率稳步提升及以上级别智能驾驶渗透率稳步提升。从智能驾驶乘用车销量来看，根据佐思汽研数据，2023 年上半年，中国市场 L2 级智能驾驶乘用车销量达 324.6 万辆，同比增长 34.7%；L2+/L2+级智能驾驶功能乘用车销量达 79.1 万辆，同比增长 83.4%。从智

15、能驾驶乘用车渗透率来看，2023 年上半年，中国市场 L2 级智能驾驶乘用车渗透率达 35.1%，同比增加 8.0pct；L2+/L2+级智能驾驶功能乘用车渗透率达 8.6%，同比增加 3.8pct，L2 及以上级别智能驾驶乘用车销量和渗透率均稳步提升。图 2：2022H1 和 2023H1 国内各级别智能驾驶乘用车销量图 3：2022H1 和 2023H1 国内各级别智能驾驶乘用车渗透率L1国家市场监督总局及标委部分驾驶辅助驾驶员和系统驾驶员及系统驾驶员有限制SAEDriverAssistance驾驶员L2国家市场监督总局及标委组合驾驶辅助系统驾驶员及系统驾驶员有限制SAEPartial D

16、rivingAutomation驾驶员L3国家市场监督总局及标委有条件自动驾驶系统系统动态驾驶任务后援用户（执行接管后成为驾驶员）有限制SAEConditionalDrivingAutomation驾驶员及系统驾驶员L4国家市场监督总局及标委高度自动驾驶系统系统系统有限制SAEHigh DrivingAutomationL5国家市场监督总局及标委完全自动驾驶系统系统系统无限制（排除商业和法规因素等限制）SAEFull DrivingAutomation无限制资料来源：国家市场监督管理总局及标委汽车驾驶自动化分级，SAE，东莞证券研究所激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。6资料来源：佐思汽研

17、数据，东莞证券研究所资料来源：佐思汽研数据，东莞证券研究所自动驾驶向自动驾驶向 L3L3 级别演进级别演进，城市城市 NOANOA 快速落地快速落地。NOA 功能（高阶智能驾驶辅助）的实现是智能驾驶从 L2 跨越到 L3 过程中的关键节点，目前多家传统车企和新势力车企在加速布局 NOA 功能。按应用场景分，NOA 功能分为高速场景和城市场景，高速 NOA 功能是指在高速公路辅助的基础上配置高精地图，帮助车辆实现自动上下匝道、车道保持等功能。城市 NOA 是指在城市道路按照导航路径智能辅助驾驶到达终点，除了基本导航功能外，城市 NOA 还包括自动泊车、智能跟车等功能。高速 NOA 始于 2019

18、 年特斯拉向中国大陆选装 FSD 的车型推送 NOA 功能，随后国内蔚来、小鹏、理想等车企先后入局，在旗下部分车型中推出类似功能，2023 年高速 NOA 已实现规模化落地。与此同时，城市 NOA 功能作为最贴近用户场景的技术被视为自动驾驶通往 L3 级别的重要突破口，成为当前行业竞争高地。2022 年 9 月，小鹏 P5 在广州推出城市 NGP（即城市 NOA），正式拉开国内城市 NOA 大幕；2023 年，小鹏、华为、理想等车企集中推出或公布城市 NOA 计划，城市NOA 迎来落地“元年”。根据佐思汽研数据，2023 年 1-9 月，国内乘用车城市 NOA 渗透率为 4.8%，同比增加 2

19、.0pct，预计全年渗透率超过 6%。伴随众多主机厂在更多城市陆续开放该功能，2024 年城市 NOA 有望迎来更大规模的释放，推动国内自动驾驶产业进入快速发展阶段。表 2：主机厂城市 NOA 落地时间表（截至 2023 年 12 月）主机厂主机厂特斯拉特斯拉小鹏小鹏阿维塔阿维塔理想理想蔚来蔚来长城长城（毫末毫末）智己智己NOA 名称FSDNGPNCANOANOP+NOHIM AD NOA2022Q24 月首推城市NOH-HP550Q39 月小鹏 P5首搭2023Q13 月广州、深圳、上海开放3 月上海、深圳开放，4月重庆开放1 月达量产状态，搭 WEY摩卡DHT-PHEVQ26 月北京、佛山

20、开放6 月广州、杭州开放6 月北京、上海内测4 月开启内测Q39 月美国开放10 月开放无图城市 NCA，首批 6 城9 月通勤、NOA 内测、首推 10 城7 月上海内测城区NOP+，9 月北京开放城区NOP+首批落地北京、上海、保定Q411 月无图城市NGP开放，月底 15 城，12月底达50城年底无图城市 NCA 全国开放10 月底 20城，11 月底50 城，12 月底 100 城年底开通 6万公里10 月发布二代系统城市NOH-HP57010 月上海公测2024Q1开通20万公里魏牌蓝山落地激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。7政策持续加码助力高阶智能驾驶加速落地政策持续加码助力

21、高阶智能驾驶加速落地。2023 年以来，我国相关部门及地方政府已发布逾百条自动驾驶产业相关政策和规定，从大方针政策引导到各细分场景的文件指导，多方面推动自动驾驶行业发展。从国家层面来看，2023 年 7 月，工业和信息化部联合国家标准化管理委员会修订发布国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2023 版），提出要分阶段建立适应我国国情与国际接轨的智能网联汽车标准体系。2023 年 11 月，工业和信息化部、公安部、住房和城乡建设部、交通运输部四部门联合发布关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知，明确表明搭载 L3 级和 L4 级自动驾驶的车辆，在经过遴选后，允许在限定区域内

22、开展上路通行试点，以政策推动高阶智能驾驶发展。2023 年 12 月，交通运输部印发自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行），就自动驾驶汽车适用范围、应用场景、人员配备、运输车辆、安全保障和安全监督八个方面提出明确要求。在国家政策引领下，各地方政府也纷纷出台相应方案或细则，其中，深圳、上海、北京三地走在前列，在自动驾驶政策方面试点先行，为其他省市加快自动驾驶产业建设提供重要参考。伴随着央地协同完善行业相关政策法规，我国高阶自动驾驶功能有望加速落地。Q2开通10万公里落地 100 城通勤 NOA 开放百城主要车型全系G9、G6、P7i阿维塔 11、12L 系 Max 车型全系WEYDHT-PHEV、

23、蓝山LS7资料来源：佐思汽研2023 年中国乘用车领航辅助驾驶（NOA）产业研究报告，东莞证券研究所表 3：近期地方、全国智能驾驶政策整理区域区域发布时间发布时间政策政策/事件事件发布部门发布部门主要内容主要内容深圳2022.7深圳经济特区智能网联汽车管理条例深圳市人民代表大会常务委员会国内首部关于智能网联汽车管理的法规，对智能网联汽车自动驾驶的定义、市场准入规则、路权、权责认定等多方面进行了具体规定。上海2023.1上海市智能联网汽车高快速路测试与示范实施方案上海市经信委、市交通委、市公安局方案明确目标，到 2023 年，上海高快速路测试与示范里程累计超过 5 万公里，无重大道路安全事故发生

24、，高快速路测试与示范工作体系初步形成。到 2025 年，高快速路测试与示范实现常态化运行，测试范围进一步扩大，累计测试里程超过 20 万公里，高快速路测试与示范政策体系和管理机制健全完整。北京2023.5北京市智能网联汽车政策先行区数据安全管理办法（试行）北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室办法 明确了在北京市自动驾驶办公室统筹指导下，企业负数据安全主体责任，构建了示范区企业数据能力提升及共享机制。北京2023.7北京开放智能网联乘用车“车内无人”商业化试点北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室北京开放智能网联乘用车“车内无人”商业化试点。企业在达到相应要求后，可在示范区面向公众提供常态化的自动

25、驾驶付费出行服务。从道路测试到示范应用，北京正式迈入自动驾驶“车内无人”商业化试点新阶段。全国全国2023.72023.7国家车联网产国家车联网产业标准体系建设业标准体系建设工信部、国工信部、国家标准委家标准委对功能安全对功能安全、预期功能安全等标准建设进行了明确的预期功能安全等标准建设进行了明确的规划指导。第一阶段，到规划指导。第一阶段，到 20252025 年，系统形成能够支年，系统形成能够支激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。82、成本下探成本下探+智驾升级，智驾升级，20302030 年激光雷达市场规模有望超万亿年激光雷达市场规模有望超万亿2 2.1.1 城市城市 NOANOA 面

26、临工况复杂问题，激光雷达为面临工况复杂问题，激光雷达为“优选项优选项”感知层是实现自动驾驶的前提感知层是实现自动驾驶的前提。自动驾驶系统由感知层、决策层和执行层三个层级构成。具体来看，感知层是实现自动驾驶的前提，起着类似人类“眼睛”的作用，通过摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等传感器来感知外部环境，实时检测周围环境变化，对环境信息和车内信息进行采集和处理。决策层则承担着承上启下的作用，起着类似人类“大脑”的作用，依据环境感知的结果进行数据融合和决策判断，制定出安全合理的路径规划。最终，执行层起到类似人类“手脚”的作用，负责控制车辆加速、刹车和转向，沿着规划好的路径完成驾驶。图 4：自动

27、驾驶系统三个层级资料来源：亿欧智库2022 中国智能驾驶功能量产应用研究报告，东莞证券研究所激光雷达综合性能佳激光雷达综合性能佳。目前主流的车载传感器包括摄像头和雷达，其中雷达传感器可进指南（智能网联指南（智能网联汽车汽车）（20232023 版版）撑组合驾驶辅助和自动驾驶通用功能的智能网联汽撑组合驾驶辅助和自动驾驶通用功能的智能网联汽车标准体系。第二阶段，到车标准体系。第二阶段，到 20302030 年，全面形成能够年，全面形成能够支撑实现单车智能和网联赋能协同发展的智能网联支撑实现单车智能和网联赋能协同发展的智能网联汽车标准体系。汽车标准体系。全国2023.10公路工程设施支持自动驾驶技术

28、指南交通部立足公路工程设施数字化、智能化发展趋势，从更好地支持车辆在公路上进行自动驾驶的需求出发，提出了公路工程设施支持自动驾驶总体架构和主要技术指标。全国全国2023.112023.11关于开展智能关于开展智能网联汽车准入和网联汽车准入和上路通行试点工上路通行试点工作的通知作的通知工信部、公工信部、公安部、住建安部、住建部、交通部部、交通部明确表明针对搭载明确表明针对搭载 L3L3 级和级和 L4L4 级自动驾驶的车辆级自动驾驶的车辆，在在经过遴选后，允许在限定区域内开展上路通行试点经过遴选后，允许在限定区域内开展上路通行试点。此外，明确了此外，明确了 L3L3 自动驾驶车辆上路后发生事故的

29、责自动驾驶车辆上路后发生事故的责任划分。任划分。全国全国2023.122023.12自动驾驶汽车自动驾驶汽车运输安全服务指运输安全服务指南（试行）南（试行）交通部交通部就自动驾驶汽车适用范围就自动驾驶汽车适用范围、应用场景应用场景、人员配备人员配备、运运输车辆输车辆、安全保障和安全监督等八个方面做出明确要安全保障和安全监督等八个方面做出明确要求。求。资料来源：深圳发布公众号，上海市人民政府官网，北京市高级别自动驾驶示范区微信公众号，中国政府网，工信部，交通部，佐思汽研公众号，东莞证券研究所激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。9一步细分为超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达。具体而言，摄像头和超

30、声波雷达技术成熟、成本较低，但摄像头受天气影响较大，夜间探测效果不佳，且在物体及距离识别方面对算法和算力要求较高；超声波雷达测量精度差、范围小，有效探测范围小于 10米。毫米波雷达具有抗干扰性强、探测范围相对较长等特点，但是其对非金属材料探测灵敏度较弱，导致其在人、车混杂的场景下对行人的探测效果不佳。因此，仅依靠摄像头、超声波雷达和毫米波雷达的自动驾驶汽车，其误报率和漏报率较高，容易引发交通安全问题。相较之下，激光雷达通过发射激光，可以获取周围物体的精确距离和轮廓信息，具有高精度、高分辨率、探测范围广、光线适应性好等优势，其综合性能在所有传感器中最佳。伴随着自动驾驶行业的发展，激光雷达在高阶智

31、能解决方案中的应用已成为一种必然趋势，有望推动激光雷达市场快速增长。实现高速实现高速 NOANOA 功能所需硬件水平有限功能所需硬件水平有限，激光雷达非必选项激光雷达非必选项。高速 NOA 因结构化封闭道路的特性，面临的场景较为单一、复杂程度较低，因此，实现该功能所需要搭载的硬件水表 4：自动驾驶各类传感器介绍原理原理功能功能优势优势劣势劣势探测距离探测距离成本成本摄像头通过摄像头采集外部图像信息、算法进行图像识别前车防撞预警、车道偏离预警、盲点监测、疲劳提醒等技术成熟、成本较低受天气影响大，对算法、算力要求较高0-150m25 美元-100美元超声波雷达超声波测距，利用时间差测算距离辅助泊车

32、、紧急制动等技术成熟、成本较低无法探测到障碍物的大小和形状、探测距离短0-10m10 美元-15 美元毫米波雷达利用波长1-10nm、频率30G-300GHz毫米波，测定和分析反射波实现功能盲点监测、偏离辅助、紧急制动、自适应巡航等天气适应性好无法捕捉高解像度的 3D 图像信息；对非金属材料探测灵敏度较弱，导致其在人、车混杂的场景下对行人的探测效果不佳0-300m50 美元-150美元激光雷达通过激光发射和接收装置，基于ToF/FMCW 原理获得目标物体位置和速度等特征数据自适应巡航控制、前向防撞报警、盲区检测、自动泊车、导航及定位等精度高、分辨率高、探测范围广、受光线影响小、响应速度灵敏成本

33、相对较高0-300m500 美元-20000 美元资料来源：速腾聚创招股说明书，智研咨询2022 年中国激光雷达行业市场现状及未来趋势分析，东莞证券研究所激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。10平有限，基本上只需要摄像头与部分超声波雷达或毫米波雷达即可。此外，在目前具备高速 NOA 功能的车型当中，除了特斯拉以外，均采用高精地图的方案。高精地图包含了道路的宽窄、坡度、交通标识等详细信息，可以提前为车辆获取大量信息数据，降低车辆运行时的负担。并且，高精地图不受距离、环境影响，能够有效弥补传感器性能边界，助力高速 NOA 功能顺畅实现。因此，在实现高速 NOA 功能的硬件需求中，激光雷达并非必

34、要选项。城市工况复杂城市工况复杂，激光雷达成推动城市激光雷达成推动城市 NOANOA 落地的关键感知设备落地的关键感知设备。与高速 NOA 相比，城市NOA 面临的工况复杂得多，可能会面临人车不分流、道路标识不清晰、鬼探头等多种不确定性挑战。在夜晚场景中，还要面临光线不足带来能见度降低的问题，造成行车危险的 corner case 数量急剧上升。因此，从高速 NOA 拓展至城市 NOA 的所需要的技术难度大幅增长，对车辆的感知能力也提出了更高的要求，具备强感知能力的激光雷达成为推动城市 NOA 功能落地的关键感知设备。自动驾驶汽车中搭载激光雷达，一方面可以实现对长尾场景的覆盖，解决城市 NOA

35、 场景中面临工况复杂的问题。例如在面临夜间行驶视野差、进入隧道光线突变等情况会对摄像头带来挑战，但是对于主动发光的激光雷达来说，外界光线变化并不会影响其感知成像能力，激光雷达能够辅助汽车做出稳定的行驶决策。另一方面，激光雷达的搭载可以降低感知算法的开发难度，使高阶智能驾驶功能更易实现。感知算法的一个重要任务是进行语义目标检测跟踪，其中，衡量评价目标检测有一个重要指标是“平均精准度”（mAP），用以评估感知算法对目标位置、尺寸、姿态的检测水平。根据行业权威数据集 Nuscenes 感知算法评测显示，“激光雷达+摄像头”的组合方案 mAP（平均精准度）分数相比纯视觉算法的数值平均从 57%提升至

36、73%，增加了 16 个百分点。图 5：不同传感器组合方案 mAP（平均精准度）分数资料来源：新京报，东莞证券研究所激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。112 2.2 2 激光雷达成本下探，加速渗透至更多车型激光雷达成本下探，加速渗透至更多车型国外激光雷达厂商式微，国内厂商快速崛起。国外激光雷达厂商式微，国内厂商快速崛起。北美和欧洲地区激光雷达产业起步较早，发展过程中涌现一批领先的激光雷达制造厂商，包括 Velodyne、Luminar、Aeva、Ouster、Valeo、Innoviz、Ibeo 等。伴随着激烈的市场竞争，部分海外激光雷达厂商面临衰退，2022 年，曾经的全球激光雷达巨头

37、 Velodyne 和 Ouster 确认合并，Ibeo、Quanergy 相继宣布破产。而国内激光雷达厂商在政策支持和市场需求双重驱动下快速发展，代表企业包括禾赛科技、图达通、速腾科技、大疆览沃、万集科技等。伴随着国内智能驾驶行业快速发展，国内头部厂商加大布局力度，产品性能和价格优势逐渐凸显，带动国内车载激光雷达在全球市占率不断攀升。根据 Yole Intelligence 数据统计，2022 年中国车载激光雷达企业占据全球市场份额突破 75%。其中，2022 年禾赛科技以 47%的市占率稳居全球车载激光雷达总营收榜首，同比提升 5 个百分点；图达通依靠着蔚来汽车持续出货，以 15%的市占率

38、夺得第二位；Valeo、速腾聚创、大疆览沃分别以 13%、9%、5%市占率位列第三、四、五位。2022 年全球营收前五的激光雷达厂商中，中国厂商占据四席，国内激光雷达产业高歌猛进。表 5：激光雷达长尾问题覆盖情况一级分类一级分类二级分类二级分类长尾场景长尾场景激光雷达激光雷达传感器层硬件级耐高温环境能力-4085物理级受目标物表面材质和颜色的影响能量易被黑色表面吸收内容层域级受极端天气影响受影响进出隧道光线明暗突变不受影响目标级小物体识别能力可识别动静物体识别能力可识别场景级路边行人和车辆的区分可区分时域层超预期级鬼探头识别能力可识别资料来源：亿欧智库2022 中国智能驾驶功能量产应用研究报告

39、，东莞证券研究所图 6：2022 年全球激光雷达厂商按营收计算市场占比（%）激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。12头部厂商加速迭代高线束激光雷达头部厂商加速迭代高线束激光雷达，产品性能不断提升产品性能不断提升。衡量激光雷达核心性能的参数包括线束、分辨率、视场角 FOV、点频等，各参数之间的差异将会直接影响激光雷达的测距能力和感知精准度。其中，线束是最为直观衡量激光雷达性能的指标之一，激光雷达线束越多，可以更清晰完整收集到各类物体的 3D 轮廓，即测量精准度越高，能够有效提升智能驾驶的安全性。2017 年，激光雷达首次被搭载在量产车型奥迪 A8 上，选装的是由 Valeo 提供的 4 线转

40、镜扫描激光雷达；到 2021 年底，小鹏 P5 成为首选搭载激光雷达的量产电动车型，搭载的是由览沃提供的等效 144 线激光雷达。此后速腾聚创推出125 线的 M1 和禾赛科技推出的 128 线的 AT128 几乎平分车载激光雷达市场。2023 年底，华为发布的问界 M9 搭载行业首颗量产 192 线激光雷达遥遥领先于同行。不久之后，北醒光子就官宣旗下 256 线激光雷达投产；2024 年 1 月，CES2024 大会上，禾赛科技更是推出了 512 线激光雷达AT512，该款雷达可实现 300 米标准测远，最远测距能力可达 400 米，为系统安全决策增加了 40%以上反应时间，树立了行业性能标

41、杆。高线束激光雷达市场发展进程加速，有望助力车企打造更安全的智能驾乘体验。激光雷达成本下探激光雷达成本下探，有望渗透到更多车型中有望渗透到更多车型中。近年来，在激光雷达加速规模化量产主导下，激光雷达成本快速降低。从 2021 年单颗售价 1 万元左右，到 2022 年降至 6000 元以下，2023 年更是已进一步压缩至 3000 元以下。根据 Frost&Sullivan 报告，车载激光雷达成本预计将在 2021 年至 2030 年间每年下降约 9%。国内头部激光雷达厂商图达通亦表示，预计未来 3-5 年内，激光雷达成本将下降 20%-30%，在 5-10 年左右降至 1000 元以下。根据

42、灼识咨询报告，以往因激光雷达价格高昂，仅建议售价超过 40 万元的车型选择搭载激光雷达产品，受益于激光雷达快速降本，2023 年，建议售价约 20 万元的车资料来源：Yole Group2023 年全球车载激光雷达市场与技术报告，东莞证券研究所表 6：激光雷达核心参数说明参数参数描述描述说明说明线束激光雷达垂直方向上的激光的分布数量线束越高，激光雷达的识别能力越强，扫描的角度范围也越广视场角范围 FOV激光雷达探测覆盖的角度范围，分为水平视场角范围与垂直视场角范围视场角越大说明激光雷达对空间的角度覆盖范围越广角分辨率激光雷达相邻两个探测点之间的角度间隔，分为水平角度分辨率与垂直角度分辨率相邻探

43、测点之间的角度间隔越小，对目标物的细节分辨能力越强，越有利于进行目标识别扫描帧率激光雷达一秒内进行多少次扫描扫描频率越大，转速越高，意味着雷达对外界的感知速度越快，系统实时性更高点频激光雷达每秒完成探测获得的探测点的数目点频越高说明相同时间内的探测点数越多，对目标物探测与识别越有利测距精度激光雷达对同一距离下的物体多次测量所得数据之间的一致程度精度越高表明测量的随机误差越小，对物体形状和位置的描述越准确，对目标物探测越有利资料来源：电子发烧友，东莞证券研究所激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。13型可考虑将激光雷达作为可选配置或标准配置。根据佐思汽研统计，2023 年国内有超过20 款新车

44、型搭载激光雷达上市；2024 年后，宝马、奔驰、沃尔沃等外资品牌也将加入到上车潮中。此外，近期比亚迪宣布，将在 2024 年推出多达 10 余款搭载激光雷达的智驾车型，未来将为 20 万元以上车型提供高阶智能驾驶系统选装服务，而 30 万元以上车型将全面标配高阶智能驾驶系统。伴随着激光雷达成本持续下探，激光雷达有望加速渗透到不同价格区间、不同品牌的车型中，并逐渐成为标配。2 2.3 3 自动驾驶水平升级，单车搭载激光雷达需求增加自动驾驶水平升级，单车搭载激光雷达需求增加伴随自动驾驶水平升级伴随自动驾驶水平升级，单车激光雷达需求增加单车激光雷达需求增加。冗余设计是指在系统或设备的关键部分增加额外

45、的功能通道、工作元件或部件，以确保在部分出现故障时，系统或设备仍能正常工作，提高系统可靠性。随着自动驾驶程度提升，驾驶主体从驾驶员转为车辆系统，为确保车辆始终处于正常运行状态，冗余设计变得必不可少，对于 L3 及以上自动驾驶冗余系统将成为标配。目前，高阶自动驾驶冗余设计涵盖了感知冗余、控制器冗余、执行器冗余、通信冗余等。其中，感知冗余是指采用“摄像头+超声波雷达+毫米波雷达+激光雷达”多源异构传感器融合方案，以实现感知硬件能力互补，从而强化自动驾驶的感知能力。根据盖世汽车统计数据显示，2023 年 1-10 月，在搭载 NOA 功能的车型中，采用 11V1R1L 方案（11 个摄像头+1 个雷

46、达+1 个激光雷达）的车型占据最大市场份额，达到 27%。其他包含激光雷达的 11V5R1L 方案和 11V5R2L 方案分别占比 17%和 3.4%，含有激光雷达的多传感器方案在搭载 NOA 功能的智能驾驶车型中占据主导地位。同时，伴随着自动驾驶水平持续提升，单车所需搭载的激光雷达数量将不断增加。据中国信息通信研究院报告，L3 级别以上车辆单车搭载量将随着自动驾驶等级的提升而成倍增加，L3、L4 和 L5 级别自动驾驶或分别需要平均搭载 1 颗、2-3 颗和 4-6 颗激光雷达。图 7：激光雷达迎来上车潮资料来源：佐思汽研2023 年汽车激光雷达产业研究报告，东莞证券研究所激光雷达行业专题报

47、告请务必阅读末页声明。14图 8：2023 年 1-10 月搭载 NOA 功能车型各传感器方案市场份额资料来源：盖世汽车研究院，东莞证券研究所国内头部激光雷达厂商交付量不断攀升国内头部激光雷达厂商交付量不断攀升。国内激光雷达头部厂商量产交付量竞赛已经进入到白热化阶段。2022 年 9 月，禾赛科技成为首个单月激光雷达交付量超过 1 万颗的车载激光雷达厂商；2023 年 8 月，速腾聚创单月交付量超 2 万颗；2023 年 10 月，速腾聚创实现单月销量近 3 万颗，再次刷新纪录。2024 年 1 月 2 日，禾赛科技宣布 2023 年 12月激光雷达交付量突破 5 万颗，仅 6 日后，速腾聚创

48、宣布 2023 年 12 月交付量达到 72200颗，成为车载激光雷达行业中首个单月交付量超过 7 万颗的激光雷达厂商。根据高工数据统计，2023 年，中国乘用车前装标配激光雷达交付量超过 60 万颗，主要是由禾赛科技、速腾聚创和图达通为代表的国内第一梯队激光雷达厂商所贡献。其中，2023 年，速腾聚创激光雷达销量约为 25.6 万颗，同比增长超过 300%；禾赛科技预计全年销量突破22 万颗，同比增长超过 173%。当前，头部厂商快速放量，激光雷达产业或迎来商业化临界点。表 7：汽车高级辅助驾驶冗余系统范围及主流方法冗余范围冗余范围主流冗余方法主流冗余方法解决问题解决问题感知定位冗余激光雷达

49、、高清摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、高精地图、高精定位等冗余感知实现感知硬件能力互补，并强化感知能力控制器冗余布置两个高性能智能驾驶计算平台，支持单计算平台故障后的热切换安全机制实现“双核大脑”的双智驾域控，算力强大，稳定性高执行器冗余制动冗余机械冗余+电子冗余的双安全失效模式的制动解决方案实现 0-120km/h 全速域情况的可靠制动控制转向冗余EPS 硬件采用双 CPU、双桥驱动、双绕组电机实现任意单一回路故障，仍能有转向助力通信冗余双接两路制动、转向、动力的线控通讯链路实现任一通讯故障的通讯热切换（不停机的状态下进行切换）电源冗余供电故障下，智驾系统可以独立安全控制解决集中式架构的电

50、源缺乏冗余的问题，如偏置电源中的单个元件出现故障，可能导致大型系统故障资料来源：佐思汽研2023 年中国高级辅助驾驶冗余系统策略研究报告，东莞证券研究所激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。15图 9：禾赛科技月交付量不断攀升图 10：速腾聚创刷新三项交付纪录资料来源：禾赛科技官方微信公众号，东莞证券研究所资料来源：速腾聚创官网，东莞证券研究所激光雷达市场规模快速增长激光雷达市场规模快速增长，20302030 年或超万亿元年或超万亿元。目前，激光雷达的主要下游应用场景包括汽车、机器人（包括自动驾驶汽车及自动驾驶卡车）、3D 测绘等，根据灼识咨询报告，汽车行业为激光雷达发展的主要驱动力。在汽车

51、应用领域，随着自动驾驶汽车需求日益提升，激光雷达持续降本加速渗透到更多车型，同时自动驾驶等级升级带动单车所需搭载的激光雷达数量增加，车载激光雷达厂商有望继续快速放量。根据灼识咨询报告，2022 年全球车载激光雷达解决方案市场规模为 34 亿元，后续预计将以 103.2%的复合年增长率增长至 2030 年的 10003 亿元。届时，车载激光雷达市场将占据激光雷达整体解决方案市场的近 80%。中国作为全球车载激光雷达方案最大的市场，预计 2030 年市场规模将达到 3466 亿元，占比全球市场 34.6%。从 2022 年至 2030 年，中国车载激光雷达市场规模的年复合增长率预计高达 104.2

52、%，显示出强劲的增长势头。此外，在机器人应用领域，采用配备激光雷达的机器人可提高工作环境的安全性，并有效降低劳动成本。为了提高机器人感知准确性，配备多个激光雷达的高度智能机器人已成为趋势。受机器人出货量提升及单台机器人激光雷达安装数量增加所推动，预计全球机器人激光雷达解决方案市场将快速增长，到 2030 年市场规模有望达到 2162 亿元市场规模，其中，中国市场预计占据 31.8%的市场份额。图 11：2030 年预计全球激光雷达市场细分占比情况（%）图 12：2022-2030 年全球车载激光雷达解决方案按区域划分市场规模（亿元）资料来源：灼识咨询，速腾聚创招股说明书，东莞证券研究所资料来源

53、：灼识咨询，速腾聚创招股说明书，东莞证券研究所激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。163 3、上游模块升级上游模块升级，固态补盲开辟激光雷达新赛道固态补盲开辟激光雷达新赛道激光雷达上游主要可以拆解为发射模块、扫描模块、接收模块和控制模块四大模块。发射模块负责激光源的发射，光源及发射形式的不同影响射出的光的能量大小，从而影响探测范围。扫描模块通过扫描器的机械运动控制光的空间投射方向，实现对特定区域的扫描。接收模块则负责捕捉反射回来的光，探测器的选择将影响对返回光子的探测灵敏度，继而影响激光雷达探测距离和范围。控制模块通过算法处理生成点云模型并进行处理，最终完成探测任务。图 13：激光雷达四大

54、模块资料来源：艾瑞咨询中国车载激光雷达市场洞察报告，东莞证券研究所3.13.1 发射模块：发射模块：1550nm1550nm 光源及光源及 FMCWFMCW 测距方式为未来发展方向测距方式为未来发展方向激光光源激光光源：905nm905nm 具有经济优势具有经济优势，1550nm1550nm 对人眼更安全对人眼更安全。按波长来区分，目前激光雷达主要应用的是 905nm 波长和 1550nm 波长的光源。905nm 激光雷达中的激光器接收端可以采用硅基探测器，其具有技术成熟及低成本等优点。相比之下，1050nm 激光雷达激光器则需要使用价格较高的磷化铟（Inp）材料，并与昂贵的铟镓砷（GaAs）

55、探测器配对使用，因此成本相对较高。但是 1550nm 光源对人眼更安全，受日光和大气散射等干扰小，且更易穿透大气，在应用中可实现更远的探测距离。目前，905nm 激光雷达凭借经济优势成为出货量最大的产品，国内头部激光雷达厂商如速腾聚创和禾赛科技均专注于此。而图达通生产的激光雷达猎鹰（Falcon）则应用 1550nm 波长，该产品作为蔚来 ET7 自动驾驶超感系统的标配，是全球首款量产的 1550nm 激光雷达，其最远探测距离高达 500米。表 8：905nm 与 1550nm 激光光源对比905nm905nm1550nm1550nm可靠性高高技术成熟度高高传感器硅基铟镓砷、磷化铟所需光源器件

56、半导体激光器光纤激光器激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。17测距方式测距方式：ToFToF 仍为主流方式仍为主流方式，FMCWFMCW 未来可期未来可期。激光雷达对物体的测距方式主要分为飞行时间（ToF）和调频连续波（FMCW）两种方式。ToF 探测方式是根据光源发射及返回的时间差来得到与目标物的距离信息，这种方式探测精度高，响应速度快，是目前市场应用最为广泛和成熟的测距方式。FMCW 探测方式是将发射激光的光频进行线性调制，得到发射及返回信号的频率差，从而间接获得飞行时间来反推出与目标物的距离。相比 ToF探测方式，FMCW 探测方式具有抗干扰能力更强、信噪比高、分辨率高等优势，但目前

57、技术成熟度较低，仍处于发展初期。3.3.2 2 扫描模块：半固态化扫描模块：半固态化 MEMSMEMS 路线为主，固态化补盲为发展趋势路线为主，固态化补盲为发展趋势扫描模块按技术架构，可分为机械式激光雷达、半固态式激光雷达和固态激光雷达三大类。机械式激光雷达：机械式激光雷达：360360水平视场角范围扫描，主要用于无人驾驶领域。水平视场角范围扫描，主要用于无人驾驶领域。机械式激光雷达是最早进入市场以及最成熟的一种技术路线，主要是通过电机带动收发阵列进行整体旋转，实现对空间水平 360视场范围的旋转。由于无人驾驶汽车运行环境复杂，需要对周围环境进行 360的水平视场扫描，而机械式激光雷达兼具 3

58、60水平视场角和测距能力远的优势，同时测量精度较高，目前主流无人驾驶项目包括无人汽车、无人卡车等，均采用机械式旋转激光雷达作为主要传感器。但因为其内部有机械式结构，所以产品尺寸大、维护成本高、使用寿命短，造成其不太适合大规模装载在乘用车上。成本低高优势零部件可批量采购，成本低安全性较高，受日光、大气散射干扰较小劣势波长较短，光子能量高，对人眼伤害大；易受日光干扰，难以穿透大气所需光纤激光器、探测器等成本均居高不下资料来源：佐思汽研2023 年激光雷达核心部件产业研究报告，东莞证券研究所表 9：ToF 与 FMCW 测距方式对比ToFToF 飞行时间法飞行时间法FMCWFMCW 调频连续波法调频

59、连续波法原理图测距原理用激光脉冲在目标物与激光雷达间的飞行时间乘以光速来测算距离发送和接收连续激光束，把回光和本地光做干涉，用混频探测技术测量发送和接收频率差异，通过频率差换算出目标物的距离及速度优点精度高、性能稳定测距较 ToF 远，抗干扰能力强、信噪比高，较好适配 1550nm 光源，可直接测量速度信息缺点易受环境影响成本高、技术复杂、不够成熟成熟度已经较为成熟处于早期培育阶段代表公司几乎所有厂商Aeva、Blackmore、光勺科技、洛威科技资料来源：艾瑞咨询中国车载激光雷达市场洞察报告，盖世汽车研究院，东莞证券研究所激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。18半固态式激光雷达半固态式激

60、光雷达：MEMSMEMS 为乘用车市场主流应用方案为乘用车市场主流应用方案。半固态方案的特点是收发单元与扫描部件解耦，收发单元不再进行机械运动，整体体积相较于机械旋转式雷达更为紧凑。半固态式激光雷达主要分为 MEMS、棱镜和转镜三种技术路径，其中 MEMS 方案最为主流。由于 MEMS 方案内部只有一个运动部件微型镜面，所以可以更好地实现性能和耐久性的平衡。目前，乘用车市场中广泛应用的就是 MEMS 激光雷达。例如，速腾聚创的 M1 激光雷达已经上车的车型包括小鹏 G9、威马 M7、广汽埃安 LX Plus、智己 L7 等；禾赛科技的 AT128 激光雷达上车的主要车型包括理想 L9/L8/L

61、7、集度 ROBO-01 等；以及依靠蔚来出货的图达通猎鹰（Falcon）激光雷达，目前主要搭载在蔚来 ET7/ET5/ES7/ES8/ES6 等车型中。图 14：禾赛科技 AT128 实测点云图图 15：速腾聚创 M1 实测点云图资料来源：禾赛科技官网，东莞证券研究所资料来源：速腾聚创官网，东莞证券研究所固态式激光雷达固态式激光雷达：FlashFlash 固态补盲激光雷达开辟新赛道固态补盲激光雷达开辟新赛道。Flash 固态式激光雷达即使 MEMS方案已经减少了机械部件，但由于内部仍有“微动”的微型镜面，这对于产品的可靠性和耐久性方面构成了挑战。相比之下，全固态激光雷达彻底摒弃了机械扫描结构

62、，其光发射与接收完全依赖于芯片实现，大幅提升了探测性能和产品可靠性。此外，由于其高度集成的结构特点，体积上更为紧凑，因此更适合用于车载环境。目前，纯固态激光雷达主要采用 OPA 和 Flash 两种技术路径，由于 OPA 技术工艺要求较高，生产难度大，预计短时间内难以落地；而结构相对简单、技术相对成熟的 Flash 方案为目前厂商主要发展方向。但是 Flash 方案也存在一定的局限性，由于其功率密度低，探测距离相对较短，更适用于近距离补盲。目前车载激光雷达市场上主要应用的是具有测远优势的半固态激光雷达，但其垂直视场角低，通常在 30以内，使得在近距离探测时会形成较大盲区，而 Flash 固态激

63、光雷达正好可以弥补这一缺陷。禾赛科技推出的 FT120 固态激光雷达产品定位就是近距离补盲，其拥有 100 x75的超广角 FOV，能够实现马路边沿、孩童、宠物、减速带等低矮目标物的探测。2023 年 8 月，禾赛科技 FT120 率先上车极石 01，该车型搭载 1 颗 AT128 前向+2 颗 FT120 侧向，成为国内首个搭载固态补盲激光雷达的车型。此外，国内厂商速腾聚创、图达通、亮道智能也均推出了相关的 Flash 固态补盲产品，万集科技近期也表示 Flash 补盲雷达已经实现工程样机开发，目前正在做内部测试。后续伴随着更多厂商积极布局该赛道，Flash 固态激光雷达量产落地，有望形成更

64、完善的传感器配置方案，进一步强化智能驾驶的感知能力。表 10：按技术架构分类激光雷达对比激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。193.3.3 3 接收和控制模块：芯片国产替代进行时接收和控制模块：芯片国产替代进行时接收模块接收模块：SiPM/SPADSiPM/SPAD 为为重要重要发展发展方向方向，国内国内 SPADSPAD 芯片企业实现突破芯片企业实现突破。光电探测器是接收模块的核心元器件之一，主要用于接收返回的脉冲激光并将其转化为电流，然后用于测距计算，属于光芯片。按照器件结构分类，光电探测器可以分为 APD（雪崩式光电二极管）、SPAD（单光子雪崩二极管）和 SiPM（硅光电倍增管）三

65、种类型。APD 光电探测器受自然光和环境温度干扰轻，是目前 ToF 类激光雷达接收端的主流应用方案，但同时其也存在体积大、成本高、稳定性不足等明显局限性。SPAD 在性能上明显优于 APD，APD类别类别方案方案工作原理工作原理发展情况发展情况优势优势劣势劣势主要应用品牌主要应用品牌、车型车型、供应商、产品名称供应商、产品名称机械式机械旋转（一维扫描）激光发生器垂直布置，通过360 度物理旋转进行扫描，全面覆盖周围环境量产中360视场，详细环境映射尺寸大，成本高主要应用于机器人/无人驾驶/智慧城市/V2X 领域（速腾聚创、禾赛科技、万集科技、Velodyne 等）半固态式转镜（一维扫描）发射器

66、发射激光照射镜面，镜面不断旋转完成扫描工作量产中详细环境映射尺寸大，成本高，中等视场奥迪 A8/A6/Q7/Q8（法雷奥 SCALA Gen.1）棱镜（二维扫描）色散棱镜围绕同轴旋转产生花状扫描图案量产中详细环境映射尺寸大，成本高，视场窄小鹏 P5（2021 款开始，Livox HAP）MEMS（二维扫描）基于 MEMS 的反射镜将激光反射到不同的角度以完成扫描量产中成本低，尺寸小中等视场蔚来ET7/ET5/ES7/ES8/ES6（图达通 Falcon）；小鹏 G9/P7i/G6、威马M7、广汽埃安LX Plus、智己 L7/LS7（速腾聚创 M1）；理想L9/L8/L7、集度ROBO-01（

67、禾赛科技AT128）固态式OPA（无扫描）紧密间隔的光学天线阵列在宽角度范围内辐射相干光开发中视场宽，尺寸小，成本低技术不成熟极石 01（禾赛科技FT120）Flash（无扫描）在一个时间点发射出激光来探测整个周边区域，并通过图像传感器分析信息接近量产成本低，尺寸小探测距离短资料来源：速腾聚创招股说明书，佐思汽研2023 年激光雷达核心部件产业研究报告，易车，东莞证券研究所激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。20需要几百个光子才可以实现有效检测，而 SPAD 则具有单光子检测能力，可以实现更高的增益和更远的探测距离，且功耗、体积相对较小、成本低。SiPM 是多个 SPAD 阵列形式，可有效

68、弥补 SPAD 对光强感知能力不足的问题。SiPM/SPAD 已经成为当前光电探测领域研发创新的重要方向，未来有望逐步替代 APD，有效降低激光雷达接收端成本。目前，SPAD 光电探测器市场主要被安森美、滨松、博通等头部企业垄断，由于缺乏完整的生产加工体系，中国本土企业在光探测芯片领域的市场份额较小。当前，国内芯视界、灵明光子、阜时科技等创新型企业正在积极布局 SiPM/SPAD 方案，并实现了新的突破。例如，阜时科技于 2022 年 8 月发布了全固态激光雷达面阵 SPAD 芯片 FL6031，其实际点云分辨率超过 50k，满足上车要求，现已成功获得国内头部激光雷达场上的 SPAD 芯片定制

69、订单。未来随着国内相关企业在 SPAD/SPiM 技术上持续突破，有望推进国产芯片替代进程。图 16：阜时科技 SPAD 芯片发展进程图 17：万集推出基于阜时科技 SPAD 芯片的 Flash 全固态激光雷达产品资料来源：阜时科技官网，东莞证券研究所资料来源：半导体行业观察，东莞证券研究所控制模块：控制模块：FPGAFPGA 芯片为主流，厂商开启自研芯片为主流，厂商开启自研 SoCSoC。目前，激光雷达主控芯片以 FPGA 为主，主要实现时序控制、波形算法处理、其他模块控制等功能。随着激光雷达产品对芯片集成度、运算能力等要求日益提升，部分厂商着手自研 SoC 芯片。SoC 芯片因具有集成度高

70、、系统复杂度和成本低等优势，适合进行规模化批量生产。此外，相比于外购 FPGA芯片，自研 SoC 芯片可以更精确匹配激光雷达的特征，实现信息采集、处理和分析的高效运作，进而显著提升产品质量，简化供应链，并优化产品整体性能。国内头部激光雷达供应商禾赛科技已积极布局 SoC 芯片的研发工作，其最新推出的产品 AT512 便搭载了公司第四代自研芯片。这款芯片融合了 3D 堆叠、光噪抑制等前沿技术，展现了强大的垂直整合能力，实现了在体积保持不变的基础上全面提升产品性能。4 4、投资策略、投资策略随着激光雷达性能持续提升，成本优势逐步凸显，车载激光雷达渗透率有望加速提升。同时，自动驾驶等级升级带动单车搭

71、载激光雷达数量增加，车载激光雷达出货量有望维持高增长，建议关注激光雷达市场投资机遇。激光雷达整机厂商建议关注万集科技（300552.SZ）等；上游光学元件供应商建议关注光库科技（300620.SZ）、炬光科技（688167.SH）、永新光学（603297.SH）等。激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。215 5、风险提示、风险提示（1 1）乘用车销量不及预期乘用车销量不及预期。受价格波动、消费能力等因素影响，乘用车销量或不及预期，从而影响搭载激光雷达车型的整体销量，进而影响激光雷达放量节奏。（2 2）自动驾驶技术路径变更风险自动驾驶技术路径变更风险。若自动驾驶路径发生较大变革，或导致车企改

72、变传感器方案选择，从而对激光雷达行业需求造成冲击。（3 3）行业竞争加剧风险行业竞争加剧风险。若行业竞争加剧，激光雷达厂商或采取较为激进的价格策略，从而压缩行业整体利润空间。（4 4）技术发展不及预期技术发展不及预期。激光雷达行业技术复杂，需要较大的研发投入，若部分关键技术遇到瓶颈，或影响激光雷达产品上车节奏。表 11：重点公司盈利预测及投资评级（截至 2024/3/11）股票代码股票代码股票名称股票名称股价股价(元元)EPS（元）（元）PEPE（倍）（倍）评级评级评级变动评级变动2022A2022A2023E2023E（A A）2024E2024E2022A2022A2023E2023E（A

73、 A）2024E2024E300552.SZ万集科技20.20-0.14-0.210.6332.1买入首次300620.SZ光库科技51.090.480.300.64106.4170.379.8增持首次688167.SH炬光科技92.001.411.001.6365.292.056.4买入首次603297.SH永新光学75.192.512.463.1430.030.623.9增持首次资料来源：iFinD，东莞证券研究所注：炬光科技已披露 2023 年业绩快报激光雷达行业专题报告请务必阅读末页声明。22东莞证券研究报告评级体系：东莞证券研究报告评级体系：公司投资评级公司投资评级买入预计未来 6

74、个月内，股价表现强于市场指数 15%以上增持预计未来 6 个月内，股价表现强于市场指数 5%-15%之间持有预计未来 6 个月内，股价表现介于市场指数5%之间减持预计未来 6 个月内，股价表现弱于市场指数 5%以上无评级因无法获取必要的资料，或者公司面临无法预见结果的重大不确定性事件，或者其他原因，导致无法给出明确的投资评级；股票不在常规研究覆盖范围之内行业投资评级行业投资评级超配预计未来 6 个月内，行业指数表现强于市场指数 10%以上标配预计未来 6 个月内，行业指数表现介于市场指数10%之间低配预计未来 6 个月内，行业指数表现弱于市场指数 10%以上说明：本评级体系的“市场指数”，A

75、股参照标的为沪深 300 指数；新三板参照标的为三板成指。证券研究报告风险等级及适当性匹配关系证券研究报告风险等级及适当性匹配关系低风险宏观经济及政策、财经资讯、国债等方面的研究报告中低风险债券、货币市场基金、债券基金等方面的研究报告中风险主板股票及基金、可转债等方面的研究报告，市场策略研究报告中高风险创业板、科创板、北京证券交易所、新三板（含退市整理期）等板块的股票、基金、可转债等方面的研究报告，港股股票、基金研究报告以及非上市公司的研究报告高风险期货、期权等衍生品方面的研究报告投资者与证券研究报告的适当性匹配关系：“保守型”投资者仅适合使用“低风险”级别的研报，“谨慎型”投资者仅适合使用风

76、险级别不高于“中低风险”的研报，“稳健型”投资者仅适合使用风险级别不高于“中风险”的研报，“积极型”投资者仅适合使用风险级别不高于“中高风险”的研报，“激进型”投资者适合使用我司各类风险级别的研报。证券分析师承诺：证券分析师承诺：本人具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格或相当的专业胜任能力，以勤勉的职业态度，独立、客观地在所知情的范围内出具本报告。本报告清晰准确地反映了本人的研究观点，不受本公司相关业务部门、证券发行人、上市公司、基金管理公司、资产管理公司等利益相关者的干涉和影响。本人保证与本报告所指的证券或投资标的无任何利害关系，没有利用发布本报告为自身及其利益相关者谋取不当利益，或

77、者在发布证券研究报告前泄露证券研究报告的内容和观点。声明：声明：东莞证券股份有限公司为全国性综合类证券公司，具备证券投资咨询业务资格。本报告仅供东莞证券股份有限公司（以下简称“本公司”）的客户使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。本报告所载资料及观点均为合规合法来源且被本公司认为可靠，但本公司对这些信息的准确性及完整性不作任何保证。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，可随时更改。本报告所指的证券或投资标的的价格、价值及投资收入可跌可升。本公司可发出其它与本报告所载资料不一致及有不同结论的报告，亦可因使用不同假设和标准、采用不同观点和分析方法而与本公司其他业

78、务部门或单位所给出的意见不同或者相反。在任何情况下，本报告所载的资料、工具、意见及推测只提供给客户作参考之用，并不构成对任何人的投资建议。投资者需自主作出投资决策并自行承担投资风险，据此报告做出的任何投资决策与本公司和作者无关。在任何情况下，本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任，任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。本公司及其所属关联机构在法律许可的情况下可能会持有本报告中提及公司所发行的证券头寸并进行交易，还可能为这些公司提供或争取提供投资银行、经纪、资产管理等服务。本报告版权归东莞证券股份有限公司及相关内容提供方所有，未经本公司事先书面许可，任何人不得以任何形式翻版、复制、刊登。如引用、刊发，需注明本报告的机构来源、作者和发布日期，并提示使用本报告的风险，不得对本报告进行有悖原意的引用、删节和修改。未经授权刊载或者转发本证券研究报告的，应当承担相应的法律责任。东莞证券股份有限公司研究所东莞证券股份有限公司研究所广东省东莞市可园南路 1 号金源中心 24 楼邮政编码：523000电话：（0769）22115843