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1、证券研究报告证券研究报告本报告仅供华金证券客户中的专业投资者参考请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明本报告仅供华金证券客户中的专业投资者参考请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明智能驾驶系列报告（一）：华为智能驾驶方案简剖智能驾驶系列报告（一）：华为智能驾驶方案简剖汽车行业报告领先大市-A（首次）2024年6月26日汽车行业报告领先大市-A（首次）2024年6月26日分析师：李蕙 S09联系人：曾晓婷请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 2核心观点核心观点u 华为华为ADSADS智驾方案始终坚持激光雷达智驾方案始终坚持激光雷达+毫米波雷达毫米波雷达+摄像头的多传感器融合路线

2、，行业降本压力下硬件配置从超配逐步转摄像头的多传感器融合路线，行业降本压力下硬件配置从超配逐步转向贴合实际需求，带动整体硬件成本下降。向贴合实际需求，带动整体硬件成本下降。1）单车传感器数量呈现下降趋势，包括激光雷达从3个减配至1个、毫米波雷达从6R减配至3R、摄像头数量亦有所减少；2）车侧算力从400TOPS降低至200TOPS、更贴合实际需求，同时或在探索“Max+Pro”双版本智驾硬件配置方案。u 算法架构方面，从算法架构方面，从20212021年的年的ADS 1.0ADS 1.0到到20232023年的年的ADS 2.0ADS 2.0，障碍物识别从人工标注走向自主决策、道路识别上从有图

3、方案，障碍物识别从人工标注走向自主决策、道路识别上从有图方案转为无图方案，而今年转为无图方案，而今年4 4月发布的月发布的3.03.0版本采用端到端大模型。版本采用端到端大模型。华为ADS在感知、决策规划两大方面持续迭代：1）障碍物识别方面，从BEV升级至GOD，优化对异形障碍物、罕见障碍物的识别性能；2）车道识别及路径规划方面，从1.0的“有高精地图”转向2.0的“无图”，无外购高精地图基础下，采用RCR算法完成车道实时识别及路径规划，提升了智驾方案的城市泛化速度及更新频率；3）ADS 3.0采用端到端大模型，有别于特斯拉所宣传的“大一统”模型，华为ADS采用感知+决策分层的GOD+PDP架

4、构。u 智驾生态逐步扩大，华为作为国内领先智驾厂商有望引领产业发展。智驾生态逐步扩大，华为作为国内领先智驾厂商有望引领产业发展。华为目前已与五大车企深度合作，三大合作模式下终端车企“朋友圈”陆续开拓中。ADS高阶包或已实现销售规模超30亿元，车BU已接近盈亏平衡。同时，华为积极参与国内智驾标准建立，未来有望持续引领我国智驾产业发展。华为智驾持续发展带动其合作车型竞争力不断提升，因此我们推荐关注华为合作智驾车型相关供应链的发展机遇。u 风险提示：智能驾驶安全风险、新能源汽车行业竞争加剧的风险、智能驾驶技术发展不及预期的风险等风险fY9WbZfVfYeZeUfVaQ8Q7NtRpPoMsOiNqQ

5、qOfQtRrO8OoPmMNZtPqMvPnMoP请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 3目录目录0历史迭代：从历史迭代：从ADS1.0ADS1.0到到ADS3.0ADS3.0，坚持多传感器融合方案，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达硬件方案变化的可能探讨：激光雷达VSVS毫米波雷达毫米波雷达算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图风险提示风险提示华为智驾华为智驾生态生态持续做大，有望继续引领我国产业发展持续做大，有望继续引领

6、我国产业发展请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 4目录目录0历史迭代：从历史迭代：从ADS1.0ADS1.0到到ADS3.0ADS3.0，坚持多传感器融合方案，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达硬件方案变化的可能探讨：激光雷达VSVS毫米波雷达毫米波雷达算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图风险提示风险提示华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展请仔细阅读在本报告尾部的重要

7、法律声明 5资料来源：佐思汽车研究、观察者网、IT之家、车型图片来自于对应品牌官网及IT之家，华金证券研究所整理历史迭代：从历史迭代：从ADS1.0到到ADS3.0，坚持多传感器融合方案，坚持多传感器融合方案u 华为高阶智能驾驶系统（ADS）最新版本为今年4月智能汽车解决方案发布会上官宣的华为乾崑ADS 3.0，预计将在与北汽合作的豪华旗舰轿车享界S9上首发搭载。此前的1.0及2.0版本分别于2021年及2023年发布。相较于历史版本，ADS3.0在软件架构及功能上均有所升级。参数参数ADS 1.0ADS 2.0ADS 3.0发布时间2021.42023.42024.4配置方案多传感器融合方案

8、+有图智驾多传感器融合方案+无图智驾多传感器融合方案+无图智驾软件架构BEVBEV+GODGOD大网+PDP核心智驾功能NCA智驾领航辅助（城区车道，限于上海、广州、深圳）NCA智驾领航辅助（高速路、城区车道，覆盖全国）NCA智驾领航辅助（高速路、城区车道，覆盖全国可实现车位到车位）智驾级别L1L2L2搭载车型极狐阿尔法S、阿维塔11问界M5/M7/M9、阿维塔11鸿蒙版、阿维塔12、智界S7享界S9（预计）华为华为ADSADS历史版本特性历史版本特性请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 6资料来源：新出行、华金证券研究所华为华为ADS硬件迭代：坚持多传感器融合方案硬件迭代：坚持多传感器融合方

9、案请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 7华为华为ADS硬件迭代：坚持多传感器融合方案硬件迭代：坚持多传感器融合方案u 从ADS1.0到3.0迭代过程中，华为坚持多传感器方案，通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多传感器互补融合感知，以达到在恶劣天气及光线不足情况下仍能有较好的感知识别表现。u 摄像头作为基础的图像信息采集传感器，起到不可或缺的作用。天气及光照条件较佳时，激光雷达可采集较为丰富的周边环境信息并生成3D环境图像，其成像质量较佳；极端天气或夜晚条件下，毫米波雷达可辅助完成环境信息的采集及障碍物探测，并与摄像头采集到的信息进行融合，实现在各种环境条件下，以及对异形障碍物均有较佳的性能表

10、现。超声波雷达成本较低、对短距的感知探测强，为泊车辅助的必备元件。资料来源：电子工程专辑、搜狐、相关图片来自德国大陆、法雷奥、舜宇光学官网及易车网，非华为合作车型搭载实物；华金证券研究所整理激光雷达激光雷达毫米波雷达毫米波雷达超声波雷达超声波雷达摄像头摄像头示意图作用成像级传感器，可以渲染3D环境盲点监测、变道辅助5m以内的短距感知，泊车辅助环境探测、障碍物信息采集优点成像干净、噪点少，信息丰富感知距离远，在夜晚以及极端天气的条件下仍可完成探测获取信息较为丰富、速度快、抗电磁波干扰能力较强、成本较低成本相对较低；可以描绘道路环境的深度信息及3D整体环境缺点受天气和光照的条件影响明显；感知范围较

11、近；适用于低速/城区，高速行车上有欠缺 对静止的障碍物探测有待提高；噪点多、对金属敏感 作用距离较近；点云没有高度信息，只可以输出高低属性视觉受天气及光线影响强车载传感器的作用及优缺点对比车载传感器的作用及优缺点对比请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 8目录目录0历史迭代：从历史迭代：从ADS1.0ADS1.0到到ADS3.0ADS3.0，坚持多传感器融合方案，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达硬件方案变化的可能探讨：激光雷达VSVS毫米波雷达毫米波雷达算法架构：从人工标注到自

12、主决策，由有图转向无图算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图风险提示风险提示鸿蒙智行不断鸿蒙智行不断“扩圈扩圈”，持续做大智驾生态，持续做大智驾生态请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 9资料来源：vehicle、未来汽车日报、潮电智能汽车、懂车帝、华金证券研究所整理硬件配置：化繁为简，雷达用量趋于减少硬件配置：化繁为简，雷达用量趋于减少u 在硬件配置上，华为ADS坚持多传感器融合方案。考虑到目前ADS3.0尚未公布对应的硬件配置方案，我们从ADS1.0及ADS2.0的硬件配置对比分析来看，硬件数量持续“做减法”，包括激光雷达用量、毫米波雷达用量、摄像头用量均有所减少，同时，端侧处理器

13、简化算力配置，以进一步降低总成本。华为历代华为历代ADSADS硬件方案硬件方案硬件种类硬件种类ADS 1.0ADS 2.0ADS 3.0激光雷达激光雷达3（1前向激光雷达+2侧向激光雷达，华为自研雷达，96线）1（1前向激光雷达，速腾聚创等效126线的M1激光雷达/华为192线雷达）1（1前向激光雷达）毫米波雷达毫米波雷达6（1前向+2侧前+2侧后+1后向）3（1前向+2侧后）至少1（1前向+？）感知摄像头感知摄像头13（4前向+4侧向+1后向+4环视）11（2前向+4侧向+1后向+4环视）未知超声波雷达超声波雷达121212驾驶员监控摄像头驾驶员监控摄像头DMS11未知智驾处理器智驾处理器M

14、DC 610 ProMDC 610未知端侧算力端侧算力400 TOPs200 TOPs未知请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 02000030000400005000060000禾赛科技速腾聚创202020224Q1资料来源：禾赛科技年报、速腾聚创年报、速腾聚创招股说明书、镭神智能官网、新出行、传感器专家网、华金证券研究所整理一、激光雷达：硬件成本核心，数量大幅下降一、激光雷达：硬件成本核心，数量大幅下降u 细分来看，激光雷达的数量减少是硬件总成本降低的核心原因。细分来看，激光雷达的数量减少是硬件总成本降低的核心原因。尽管近年

15、来随着规模应用及上游原材料下降等因素，激光雷达产品均价呈现大幅下降，但目前其单价范围仍在数百美元至数千美元不等，横向对比来看，激光雷达依然是智驾硬件方案中最为昂贵的配置之一。因此，由ADS1.0向2.0的迭代中激光雷达用量从3个减配至1个，去除了2个侧向激光雷达，仅保留1个前向激光雷达，使得对应成本大幅减少。u 虽然用量减少，但硬件实现升级。虽然用量减少，但硬件实现升级。ADS 1.0中采用的是华为自研的96线激光雷达，而ADS 2.0中根据车型不同，采用等效126线的速腾聚创M1雷达或192线（业界车规级量产最高线数）激光雷达，ADS 3.0预计亦将采用自研的192线激光雷达，在分辨率、刷新

16、频率上持续提升。激光雷达激光雷达ADS 1.0ADS 1.0ADS 2.0ADS 2.0ADS 3.0用量3（1前向+2侧向）1（前向）1（前向）产品信息华为自研雷达，96线速腾聚创126线M1雷达（问界M5/M7/新M7）或192线（问界新M7 Ultra/M9、智界S7）华为自研雷达，预计为192线激光雷达主要使用激光束来计算物体激光雷达主要使用激光束来计算物体到目标表面的可变距离，工作原理为到目标表面的可变距离，工作原理为向目标发射激光束后，将接收到的从向目标发射激光束后，将接收到的从目标反射回来的激光束与发射束进行目标反射回来的激光束与发射束进行比较，从而获得目标距离、方位、高比较，从

17、而获得目标距离、方位、高度、速度、姿态、形状等多项参数，度、速度、姿态、形状等多项参数，以协助汽车认知路面自然环境、创建以协助汽车认知路面自然环境、创建车辆周围环境的车辆周围环境的3D3D地图。地图。激光雷达生成的3D环境图主流厂商产品主流厂商产品价格持续下探价格持续下探单位：元人民币注：禾赛科技价格数据采取人民币：美元汇率为7进行换算请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 11资料来源：盖世汽车、高工智能汽车、前瞻经济学人、华金证券研究所整理激光雷达竞争格局：集中度高，国产厂商占据绝对主导激光雷达竞争格局：集中度高，国产厂商占据绝对主导主流厂商产品主流厂商产品价格持续下探价格持续下探u 随着我

18、国新能源汽车产业的快速发展，国内激光雷达竞争格局发生了较为深刻的变化。2021年以前，国内激光雷达市场主要由Velodyne、法雷奥等国外厂商占据主导地位，国产厂商占比较低；2021年末，随着搭载国产激光雷达的车型陆续发布、交付，国产厂商的市场份额快速抬升。目前禾赛科技、速腾聚创、华为技术及图达通四家国产厂商合计市占率超过目前禾赛科技、速腾聚创、华为技术及图达通四家国产厂商合计市占率超过97%97%。预计预计20242024年激光雷达搭载量将达到百万级别：年激光雷达搭载量将达到百万级别：据高工智能汽车，2023年国内乘用车（不含进出口）前装标配激光雷达交付57.09万颗，2024年1-4月交付

19、30.63万颗，预计2024年搭载量将达到120-150万规模。今年今年Q1Q1数据来看，速腾聚创市场份额过半数据来看，速腾聚创市场份额过半：根据盖世汽车最新数据，速腾聚创今年Q1凭借11.61万颗的交付量占据国内前装激光雷达搭载榜首，市场份额达到51.6%；华为凭借4.18万颗的交付量占据榜二，市占率为18.6%。34.0%28.4%24.0%12.4%1.2%15.2%12.5%51.6%18.6%2.1%禾赛科技图达通速腾聚创华为技术其他14.0%4.0%4.0%78.0%禾赛科技万集科技道通科技其他20202020年国内激光雷达竞争格年国内激光雷达竞争格局：以国外厂商为主局：以国外厂商

20、为主近两年来，国产厂商已掌握近两年来，国产厂商已掌握行业绝对话语权行业绝对话语权注：内圈为2023年国内激光雷达市场份额、外圈为2024Q1市场份额请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 12u毫米波雷达可分为前向雷达、角雷达。毫米波雷达可分为前向雷达、角雷达。从探测距离及安装位置来看，毫米波雷达可分为前向雷达和角雷达，其中前向雷达的探测范围在200m以内，负责实时获取车前方的目标信息；而角雷达位于车的四角，主要用于监测内外后视镜视觉盲区的移动物体，相比前雷达而言探测距离较短。u毫米波雷达用量亦呈现下降趋势。毫米波雷达用量亦呈现下降趋势。华为ADS1.0中配置了1颗前向雷达及1颗后向雷达、4颗角

21、雷达，而在ADS2.0中仅保留了1颗前向雷达及2颗角雷达。u华为推出自研华为推出自研4D4D毫米波雷达并有望搭载于享界毫米波雷达并有望搭载于享界S9S9。4D毫米波雷达相较于传统毫米波雷达新增了1D高度信息，可实现类似激光雷达的成像功能，目前行业正积极探索4D毫米波雷达的使用。华为在今年4月首发了自研的高精度4D毫米波雷达，其相较于传统雷达探测距离提升35%达到280m，且支持泊车模式，垂直视野3倍提升至60，距离精度提升4倍至5厘米。据官网，即将于8月发布的享界S9将标配4D毫米波雷达。二、毫米波雷达：传统雷达用量减少，探索二、毫米波雷达：传统雷达用量减少，探索4D产品的使用产品的使用毫米波

22、雷达毫米波雷达ADS 1.0ADS 1.0ADS 2.0ADS 2.0ADS 3.0ADS 3.0用量6（1前向+2侧前+2侧后+1后向）3（1前向+2侧后）至少1（1前向+？）产品信息华为自研华为自研-产品价格400元以内传统雷达350元以内，4D毫米波雷达千元左右传统雷达350元以内，4D毫米波雷达千元左右毫米波雷达使用在毫米波频段的探测波，毫米波雷达使用在毫米波频段的探测波，由发射机通过雷达天线发射电磁波，遇由发射机通过雷达天线发射电磁波，遇到障碍物反射，再由接收机接收，根据到障碍物反射，再由接收机接收，根据收发之间的时间差测得目标的距离、角收发之间的时间差测得目标的距离、角度、车速等数

23、据。其可探测距离较远，度、车速等数据。其可探测距离较远，可靠性相对较高。目前在汽车中主要用可靠性相对较高。目前在汽车中主要用于于ACCACC巡航、巡航、AEBAEB主动刹车两大场景。主动刹车两大场景。多模毫米波雷达在智能汽车上的应用资料来源：赛文交通网、36氪、新浪汽车、盖世汽车、易车网、腾讯网、电子工程世界、应用于智能驾驶的77 GHz毫米波汽车雷达收发机芯片（段宗明等），华金证券研究所整理请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 13u 目前我国车载毫米波雷达以外资厂商为主，行业集中度相对较高；与功能安全等级较高的前向雷达相比，角雷达国产化目前我国车载毫米波雷达以外资厂商为主，行业集中度相对较

24、高；与功能安全等级较高的前向雷达相比，角雷达国产化进展相对较优。进展相对较优。u 国内市场搭载量在千万级别：国内市场搭载量在千万级别：2022年我国车载毫米波雷达前装搭载量为1793万台，同比增长31.1%。u 华为、福瑞泰克、森思泰克角雷达占据一定份额华为、福瑞泰克、森思泰克角雷达占据一定份额：分前向雷达及角雷达来看，角雷达国产化优于前向雷达，今年1-4月华为、福瑞泰克均进入前五大厂商，海康威视子公司森思泰克市占率6.46%。而前装雷达由博世、大陆、电装等国际厂商主导，CR5超过95%；该领域较为领先的国产厂商为森思泰克。毫米波雷达竞争格局：国际企业主导，角雷达率先国产化毫米波雷达竞争格局：

25、国际企业主导，角雷达率先国产化资料来源：高工智能汽车、华金证券研究所整理0.00%5.00%10.00%15.00%20.00%25.00%30.00%35.00%40.00%45.00%0500025003000350040002020202120222023E2024E2025E搭载总量（万颗）yoy（右轴）-2025年国内乘用车毫米波雷达前装搭载总量年国内乘用车毫米波雷达前装搭载总量23.57%16.93%12.23%10.80%8.28%6.46%5.98%4.90%10.85%安波福华为Veoneer博世福瑞泰克森思泰克大陆集团弗迪其他

26、39.51%33.08%11.85%6.63%4.37%4.55%系列1博世大陆电装维宁尔安波福其他20232023年年1-61-6月国内前向雷达竞争格局（左）及月国内前向雷达竞争格局（左）及20242024年年1-41-4月国内角雷达竞争格局（右）月国内角雷达竞争格局（右）请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 14三、摄像头：前视方案由多目向双目转换三、摄像头：前视方案由多目向双目转换u 摄像头从多目转向双目，与行业主流趋势一致。摄像头从多目转向双目，与行业主流趋势一致。摄像头作为汽车自动驾驶系统的视觉传感器，主要起到搜集车辆周边环境、人、车情况等图像信息的作用。根据配备摄像头的数量，车载摄

27、像头方案可分为单目/双目/多目。单目相机最为常见，其视距较远，但无法获取深度信息；双目相机拥有两个摄像头，可获取深度信息，但需要较为精确的相机标定；多目相机在双目相机基础上可获得更多信息，但在信息融合、计算等层面需要更多的支持，成本相对较高。目前国内主流厂商的前视相机大部分采用多目方案，但随着摄像头分辨率提升及出于成本考量，配备摄像头数量逐步从2个以上减少为2个。摄像头摄像头ADS 1.0ADS 1.0ADS 2.0ADS 2.0ADS 3.0ADS 3.0用量13（4前向+4侧向+1后向+4环视）11（2前向+4侧向+1后向+4环视）未知产品价格前视摄像头300-500元，其余摄像头150-

28、200元特斯拉特斯拉HW3.0HW3.0三目相机结构拆解三目相机结构拆解品牌品牌方案方案车型车型摄像头摄像头个数个数分辨率分辨率FOV（）特斯拉HW3.0Model 3/S/X3（长焦，中焦，广角）1.2MP35/50/120HW4.0-2（中焦，广角）5MP50/120蔚来NIO PilotES6/ES8/EC63（长焦，中焦，广角）1.8MP28/52/150NADET5/ET72（长焦，广角）8MP30/120小鹏Xpilot 3.0G63（长焦，中焦，广角）2MP28/52/100Xpilot 3.5P53（长焦，中焦，广角）2MP28/52/100Xpilot 4.0G92（长焦，广

29、角）8MP30/120理想J5平台L7/L8-Air/Pro1（广角）8MP120双Orin-X平台L7/L8-Max2（长焦，广角）8MP30/120华为ADS 1.0极狐阿尔法S、阿维塔1143-5MP-ADS 2.0问界M5/M7/M9、阿维塔12、智界S7等28MP-资料来源：盖世汽车、焉知汽车、华金证券研究所整理请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 15四、车载算力：逐步贴近实际需求四、车载算力：逐步贴近实际需求智能驾驶算力平台智能驾驶算力平台ADS 1.0ADS 1.0ADS 2.0ADS 2.0ADS 3.0ADS 3.0产品型号MDC 610 Pro（MDC 810 HI项目定

30、制版）MDC 610未知算力400 TOPS200 TOPS未知u 车侧算力从超配转向贴合实际需求。车侧算力从超配转向贴合实际需求。从产品发布历史来看，从MDC 300F到MDC 810，CPU及算力配置呈现升级，但实际上车算力从ADS 1.0的400TOPS降至ADS 2.0的200TOPS；大算力硬件的搭载或为未来升级更高等级的自动驾驶方案做好准备，但现阶段应用中或出现算力冗余，带来不必要的功耗及里程问题，如蔚来ET7搭载了4颗Orin芯片，总算力达到1016TOPS，但目前实际运用中仅2颗Orin SoC 参与实际的实时自动驾驶数据处理。资料来源：集微网、汽车之心、华金证券研究所整理车型

31、车型MDC 型号型号量产时间量产时间极狐阿尔法 S 华为 HI版华为MDC Pro 610(MDC 810 HI项目定制版)2022年SOP阿维塔 11华为MDC Pro 610(MDC 810 HI项目定制版)2022年SOP长城沙龙机甲龙双华为MDC6102022年SOP合众哪吒 S华为MDC6102022年SOP广汽埃安 AION LX Plus华为MDC6102022年SOP比亚迪高端品牌车型华为MDC6102023年SOP奇瑞高端品牌车型华为MDC 210/6102023年SOP广汽 AH8华为 MDC(型号待定)2024年SOP华为华为MDCMDC已知合作车型已知合作车型产品型号产

32、品型号发布时间发布时间面向智驾面向智驾级别级别主控芯片组合主控芯片组合算力算力支持场景支持场景MDC 6002018年10月L4鲲鹏系列16核CPU+昇腾310*8352TOPS-MDC 300F2019年L3鲲鹏系列8核CPU+昇腾31064TOPSINT8稠密商用车、作业车等封闭场景作业自动驾驶MDC 2102020年9月L2+-48TOPSINT8稠密乘用车L2+自动驾驶MDC 6102020年9月L3-4鲲鹏916（32核）+昇腾610200TOPSINT8稠密乘用车L4自动驾驶MDC 8102021年4月L4-5鲲鹏916+昇腾610*2400TOPSINT8稠密Robtaxi L4

33、-L5自动驾驶华为华为MDCMDC产品序列产品序列请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 16四、车载算力：从全系标配开始转向四、车载算力：从全系标配开始转向“高高+低低”双版本配置双版本配置u 华为在华为在2023年年11月发布的智界月发布的智界S7上探索了上探索了“Max+Pro”双版本方案模式，其中双版本方案模式，其中Max系列（包括系列（包括Max、Max+、Max RS、Ultra版本）支持城市版本）支持城市NCA、标配、标配1颗颗192线激光雷达，建议零售价在线激光雷达，建议零售价在26.98万元及以上；万元及以上；Pro版支持高速版支持高速NCA、无激光雷、无激光雷达，建议零售价为

34、达，建议零售价为24.98万元。万元。u 从行业情况来看，自2022年，以是否能够支撑城市NOA为界，包括小鹏、理想在内的部分主流智驾厂商在硬件配置上已开始出现“Max+Pro”双版本方案，其中Max版本支持城市NOA、搭载较高算力，为未来的智驾系统升级做好准备，Pro版本支持高速NOA、算力配置相对较低，保障已较为成熟的L2级智能驾驶的实现。u 小鹏在2022年9月下旬正式发布小鹏G9、推出支持XNGP的Max版本和支持Xpilot的Pro版本。后续发布的P7i、G6、2024款G9也延续了Max+Pro双版本方案。u 2022年9月30日，理想汽车在发布L8时推出L8 Max及L8 Pro

35、双版本。2023年发布的L7亦延续双版本方案。资料来源：澎湃新闻、IT之家、华金证券研究所整理请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 17目录目录0历史迭代：从历史迭代：从ADS1.0ADS1.0到到ADS3.0ADS3.0，坚持多传感器融合方案，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达硬件方案变化的可能探讨：激光雷达VSVS毫米波雷达毫米波雷达算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图风险提示风险提示华为智驾生态持续做大，有望继续引领我

36、国产业发展华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 18激光雷达激光雷达 VS 4DVS 4D毫米波雷达：鹿死谁手？毫米波雷达：鹿死谁手？u 目前行业主流的多传感器融合方案中，激光雷达由于成像质量高而多作为主传感器，但其价格较为高昂。在国内下游厂商成本压力加剧情况下，一方面，成本优势明显的4D毫米波雷达已具备成像能力，随着性能逐步提升，车企有望使用4D毫米波雷达替代激光雷达；另一方面，随着规模放量及原材料价格下降，激光雷达价格不再“高冷”，从过去的数千美金已降至数百美金。资料来源：麦姆斯咨询、傲图科技、华金证券研究所整理左图：激光雷达+4D毫米波雷达成

37、像效果；右图：仅4D毫米波雷达成像效果禾赛创始人投资的傲图科技旗下4D毫米波雷达首款产品V1参数：最大探测距离350m，最大距离分辨率为0.31m，距离准确精度为0.1m，可实现无模糊性的速度检测，检测范围为-110m/s至55m/s，速度分辨率为0.2m/s，精度达到0.02m/s。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 194D4D毫米波雷达具有强成本优势，性能已可达到成像级别毫米波雷达具有强成本优势，性能已可达到成像级别u 一方面，具备较强成本优势和抗干扰能力的4D毫米波雷达性能上逐步向激光雷达靠近。u 4D毫米波雷达已具备成像功能：传统3D毫米波雷达仅能实现测角、测距、测速等功能，在视角

38、上仅有一个“平面”，对于静止及低速行驶的目标探测准确率低；而4D毫米波雷达在其基础上增加了俯仰角的测量信息，实现了对物体高度的探测，能呈现出目标障碍物的轮廓，且提高了对于静态物体的识别能力。u 相较于激光雷达，具备较强的成本优势及抗干扰能力：1）目前 4D 毫米波雷达整体价格约在千元，如Arbe公司的成像雷达价格为人民币690-1036元，采埃孚、大陆等Tier 1的产品单价为1036-1381元；同时，其价格正在快速向传统毫米波雷达靠近。而目前国内激光雷达价格在450-500美金。2）基于成像原理的不同，毫米波雷达相较于激光雷达在大雨、暴雪、夜晚等条件下的表现更佳。u 主流毫米波厂商纷纷布局

39、4D毫米波雷达：传统Tier1博世、大陆、安波福、采埃孚等厂商布局较早，华为、Mobileye等亦已推出相应产品，此外，2023年以来，国内至少已有10家4D毫米波雷达企业获得融资，已披露融资总额远超十亿元。目前，除华为自研产品已用在智驾方案中，森思泰克4D毫米波雷达产品已搭载理想L7、傲酷4D毫米波雷达解决方案已应用在长城的无人物流车中。资料来源：36氪、Yole、华金证券研究所整理请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 20激光雷达价格快速下降，趋势有望持续激光雷达价格快速下降，趋势有望持续u 另一方面，激光雷达价格随着规模放量及原材料价格下降而逐渐下探，且其性能亦在逐步提升。u 激光雷达价

40、格持续下降：以业内主流厂商禾赛科技及速腾聚创为例，根据其年度报告，上述两家企业的ADAS激光雷达产品2021年价格分别为5.39万元、1万元，2023年已分别降至7700元、3200元，两年时间内分别下降了超过85%、68%，其中速腾聚创2024Q1最新产品价格进一步下降至2600元。u 激光雷达产品迭代速度快：目前业界主流为128线激光雷达，而国内首个量产的最高线数雷达现为华为于2023年12月发布的192线激光雷达，其成像能力达到184万点/秒、垂直分辨率达到0.1、雷达扫描频率为20Hz、扫描范围达到250m。而4D毫米波雷达成像水平目前仅近似于16或32线激光雷达水平。u 业内厂商对激

41、光雷达进一步降本信心较高：2020年，时任华为智能汽车解决方案BU总裁的王军曾表示，华为的目标是把激光雷达的价格压到100美元（约合人民币724.4元）以内。目前速腾聚创激光雷达MX将以低于200美元的成本实现首个项目的量产，且据其CEO邱纯潮透露，会尽快将价格锁定到1000元左右。单位：元人民币单位：元人民币2020202020222202320232024Q12024Q1禾赛科技-53900140007700-yoy-74%-45%速腾聚创22500002632yoy-56%-57%-26%资料来源：速腾聚创年报、禾赛科技财务报告、与非网、界面新

42、闻、华金证券研究所整理注：禾赛科技价格数据采取人民币：美元汇率为7进行换算请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 21现阶段现阶段4D4D毫米波雷达的应用仍有较多问题亟待解决毫米波雷达的应用仍有较多问题亟待解决u 目前激光雷达仍是业内主流方案，4D毫米波雷达处于小规模试用阶段，其融合算法有待进一步发展，以充分发挥4D点云的优势。u 尽管国内布局4D毫米波雷达产品的厂商不少，但从实际量产情况来看，4D毫米波雷达尚在量产应用的早期阶段，整体体量还较小。木牛科技CTO冀连营博士表示，业内对于4D毫米波雷达究竟是替代原有的3D雷达做感知冗余，还是作为主传感器，仍处于比较模糊的状态。u 目前存在的问题是，

43、主机厂的智能驾驶系统尚未将4D毫米波雷达的点云信息将其他雷达及传感器的信息实现数据级融合，更无法实现雷达数据在深度学习中的应用。因此，4D成像雷达的优势并未能得到充分发挥。此外，成像雷达的阵列设计、抗干扰等问题亦有待优化。资料来源：高工智能汽车、华金证券研究所整理请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 22目录目录0历史迭代：从历史迭代：从ADS1.0ADS1.0到到ADS3.0ADS3.0，坚持多传感器融合方案，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达硬件方案变化的可能探讨：激光雷达V

44、SVS毫米波雷达毫米波雷达算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图风险提示风险提示华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 23“识物识物”：从：从BEV到到GOD，从人工标注到自主决策，从人工标注到自主决策u BEV（Birds Eye View）指的是一种鸟瞰式的立体视角/坐标系，相当于在车辆正上方10-20米处俯视车辆及周围环境，也被称为“上帝视角”。u 华为ADS 1.0主要采用BEV+Transformer算法，Transformer是一种新型神

45、经网络架构，可以直接进行2D、3D不同序列之间的转换。整个BEV+Transformer方案的思路基本为“输入-提取-转换-融合-时序-输出”，可将多传感器采集到的数据融合并展现在同一坐标中，形成一个虚拟的向量空间，所有的分析和决策都在这个空间中进行。u 存在问题：该算法需要在开发阶段对识别到的目标进行人工标注，即“白名单机制”；但实际路况非常复杂，障碍物标识存障碍物标识存在在“长尾效应长尾效应”白名单中不存在的物体数量多而种类繁杂，如石块、树木等，从而发生事故。资料来源：CSDN、亿欧智库、华金证券研究所整理ADS 1.0：人工标注的BEV鸟瞰图顺序顺序步骤步骤详解详解1输入将摄像头数据输入

46、到共享网络2提取共享网络提取摄像头数据特征3转换摄像头数据特征转换至BEV空间4融合摄像头数据特征与其他传感器数据特征融合5时序增加时序信息，形成具有时空连续性的感知信息6输出输出静态地图、动态目标检测及运动预测等感知结果BEV输入及输出示意图BEV+Transformer处理流程请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 24“识物识物”：从：从BEV到到GOD，从人工标注到自主决策，从人工标注到自主决策u 为解决长尾效应问题，BEV进一步迭代为Occupancy Network（占用网络），而ADS 2.0使用的GOD算法与占用网络类似。该算法将整个世界划分为极其微小的立方体，然后判断每个小立方

47、体是否被占用。u 参考特斯拉的Occupancy Network方案，其摄像头形成的周视信息先被发送到骨干网络中进行特征提取、产生“占用体积”特征，然后将该特征与之前时序的体积相融合，产生4D占用网格，最后使用反卷积获得体积及时序等反馈，从而实现动态以及静态的障碍物感知。u 相较于BEV的更优表现：由于该算法将现实世界分割成了小方块，从而跳出了物体识别的固有思维，所以对异跳出了物体识别的固有思维，所以对异形障碍物的识别上具有较强的表现形障碍物的识别上具有较强的表现。u 3.0版本中，进一步去除了BEV算法，仅保留GOD算法。资料来源：澎湃新闻、vehicle、华金证券研究所整理Occupanc

48、y Network Occupancy Network 视角模拟视角模拟Occupancy Network Occupancy Network 对起步中对起步中的公交车预测示意图的公交车预测示意图ADS 2.0及3.0：从BEV走向GODOccupancyOccupancy NetworkNetwork 与与 BEV BEV 生成图表对比生成图表对比BEVBEV架构下：使用一个长方架构下：使用一个长方形对货车的形状进行匹配形对货车的形状进行匹配Occupancy NetworkOccupancy Network架构下：生成架构下：生成4D4D占用占用图图请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 2

49、5“识路识路”：从有图到无图，采用：从有图到无图，采用RCR实现车辆的正常行驶实现车辆的正常行驶u 对于道路拓扑结构的识别上，从ADS 1.0到ADS 2.0，经历了从有图到无图的转变。u 高精地图与导航地图的区别：高精地图与导航地图的区别：高精地图包括了传统地图的道路网数据、车道网络数据（车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息）以及交通标志等，而传统导航地图仅包括方向级的路径规划、以及道路级的定位匹配等。人类驾驶员仅凭传统导航地图及自身的视觉感知、决策可实现日常需求，但对于自动驾驶系统而言则需要高精地图才能实现精确的路径规划。u 实际应用中，实际应用中，“有图有图”方案存在两大缺点方

50、案存在两大缺点：一是新城渗透速度慢，从政府开放城市采集名单、图商制图到车企研发适配需要2-3年的时间；二是更新不及时，由于高精地图测绘耗时耗力，目前高精地图的更新频率在1-3个月左右，但小鹏汽车前自动驾驶副总裁吴新宙就曾表示，仅在广州，半年就有500多处修路改造的情况发生，平均一天2处。u“无图无图”方案城市泛化速度快：方案城市泛化速度快：相较于有高精地图，华为智能驾驶解决方案产品线总裁李文广表示，“无图最大的一个好处是泛化城市很快。”华为ADS 2.0在2023年Q2已实现深圳、上海、广州、重庆、杭州的城区NCA落地，并在2024年春节之前实现了无图智驾城区NCA对M5M7智驾版用户的全量推

51、送，2024年3月实现了对问界M9的全量推送。资料来源：每日经济新闻、懂车帝、腾讯网、地图知识库、华金证券研究所整理导航地图VS高精地图高精地图包含信息请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 26“识路识路”：从有图到无图，采用：从有图到无图，采用RCR实现车辆的正常行驶实现车辆的正常行驶u 算法上亦迎来对应改变：ADS 1.0通过高精地图实现车道识别，而ADS 2.0去除了高精地图，转向基于BEV架构的道路拓扑推理网络方案（RCR），将车辆自身视觉感知搜集到的信息，经过一系列的推理算法生成自身的“高精地图”，结合导航地图实现实时路径规划。3.0进一步更新为PDP（预决策规划）。资料来源：veh

52、icle、华金证券研究所整理1、车道生成：1）基于高精地图的智能驾驶方案下，车辆依赖地图给定的高精度车道参考线行驶；无高精地图情况下，车辆本身需要识别车道以及行驶的约束，主要通过BEV+Transformer实现。2）另外，车辆是运动的，车辆的实时运动需要与实时行驶地图匹配和定位。华为方案类似于Momenta，通过采集车辆运动执行器以及姿态的传感器轮速传感器、转向角、IMU、电机转速等信息融合算法来实现车辆在实时地图中定位。2、路径规划：路径以及运动规划算法需要解决最优行驶路径规划、避开障碍物等问题，华为或采用特斯拉类似的Interaction Search交互搜寻算法，可理解为遍历路径可能-

53、选择最优方案。具体通过视觉环境识别、选定候选目标（确定车道线及可通行的空间信息）、产生运动轨迹、产生运动方式、结合其他信息输出最终决策等五步骤实现。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 27目录目录0历史迭代：从历史迭代：从ADS1.0ADS1.0到到ADS3.0ADS3.0，坚持多传感器融合方案，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达硬件方案变化的可能探讨：激光雷达VSVS毫米波雷达毫米波雷达算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无

54、图风险提示风险提示华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 28通过三大模式，华为已与十余家终端车企建立合作通过三大模式，华为已与十余家终端车企建立合作资料来源：华金证券研究所整理u 华为与终端车厂合作模式主要分为三种：零部件供应模式、零部件供应模式、HIHI模式、智选车模式（鸿蒙智行）。模式、智选车模式（鸿蒙智行）。目前华为已与比亚迪、北汽、一汽、上汽、吉利、赛力斯等十余家车企建立合作关系。零部件供应模式：主要为车企提供ICT零部件，如向吉利提供鸿蒙车机系统、向哪吒提供MDC计算平台、向比亚迪提供Hica

55、r车机系统等。Huawei Inside模式（HI模式）：提供智能驾驶、智能座舱、智能电动、智能网联和智能车云五个核心解决方案。智选车模式（后升级为鸿蒙智行）：深度参与车企研发、制造及销售等环节，完成车型设计、技术采购，与车厂联合制造、宣传、销售全环节，相应车型销售将获得华为营销体系的支持。赛力斯为智选车模式的首个合作对象。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 29华为华为ADS2.0ADS2.0已实现销售或超已实现销售或超3030亿，车亿，车BUBU接近盈亏平衡接近盈亏平衡价格方案（元）ADS 1.0ADS 2.0ADS 3.0买断价格3200036000未发布订阅包年64007200订阅包

56、月640720资料来源：车家号、IT之家、澎湃新闻、经济观察报、华金证券研究所整理u 2023年4月推出的ADS 2.0随车标配基础包、进阶包，高阶包为选配，买断价格为3.6万元，包年/包月订阅分别为7200元、720元。此前华为曾发布多次限时优惠，截至2023年12月31日，买断价格为1.8万元（优惠50%），24Q1买断价格为2.6万元（优惠28%）。ADS 3.0高阶包订阅价格尚未发布。u 据华为智能汽车解决方案BU CEO靳玉志在今年4月表示，问界70%用户选择了华为高阶智能驾驶包，考虑到ADS 2.0于Q2发布，结合2023年Q2-4问界系列累计销量为8.83万辆、今年1-4月问界系

57、列累计销量为11.55万辆，使用华为ADS 2.0高阶智驾包的用户至少达到14.26万名。假设所有用户均采用买断形式、并以相应阶段的优惠价格进行购买计算，华为华为ADS 2.0ADS 2.0高阶包已实现销售规模约为高阶包已实现销售规模约为34.2134.21亿元。亿元。u 华为认为，2024年将会是开启智能驾驶规模商用元年，预计到2024年年底采用华为智驾的汽车将达将达5050万辆万辆。华为2019年5月成立智能汽车解决方案BU。自智能汽车解决方案BU成立以来，华为累计研发投入超过300亿元，研发团队规模达到7000人。2022年，智能汽车解决方案业务收入为21亿元；2023年收入47.7亿元

58、，同比增加128%。中国电动汽车百人会论坛（2024）上，余承东表示，今年前三个月华为智选车业务已实现扭亏为盈，车BU也接近盈亏平衡，预计4月份往后可实现扭亏为盈。02000040000600008000002023年全年销量2024年1月2024年2月2024年3月2024年4月问界销量情况（台）请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 30华为参与多项智驾标准制定，有望持续引领产业发展华为参与多项智驾标准制定，有望持续引领产业发展资料来源：全国标准信息公共服务平台、HiEV、江西网络广播电视台、北京日报、华金证券研究所整理u 华为作为智能驾驶技术国内领先企业，参与了多项行

59、业标准制定、持续引领国内智能驾驶产业发展。华为作为智能驾驶技术国内领先企业，参与了多项行业标准制定、持续引领国内智能驾驶产业发展。2021年自动驾驶网络中国产业峰会上，华为技术有限公司常务董事汪涛表示，“我们携手三大运营商开展了覆盖五大专业和三大业务领域的200多个自动驾驶创新项目，共同孵化了35个场景化应用，促进了技术成果转化和商业应用。”同时，“华为还累计参与了累计参与了3636项自动驾驶网络标准的开发等工作，涵盖愿景、架构、等级标准、接口规范等项自动驾驶网络标准的开发等工作，涵盖愿景、架构、等级标准、接口规范等7 7大领域，大领域，促进了产业共识形成，加快了标准体系逐渐成熟。”u 201

60、9年，由千寻位置牵头的基于卫星地基增强的车辆定位技术要求正式启动立项，华为、阿里、四维图新、一汽、清华大学等单位参与标准制定工作。该标准将规范符合汽车行业需求的高精度、安全可靠的卫星地基增强服务，让汽车定位方案、器件选择以及测试验证等环节有标准可依。u 智能驾驶L3标准制定工作自2020年已经开始，华为深度参与了标准的制定，如在L3应该如何定义、具体的产品形态、具备怎样的准入门槛、如何测试验证、人机交互如何免责等方面，从技术实现到量产落地，再到可能的政策补贴等领域全面深度参与讨论。u 智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件于2021年8月申报、2022年12月公示，该标准起草者包括中国汽车技术研

61、究中心有限公司以及华为两家。该标准有望成为推荐性国家标准，作为关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见、智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范的支撑进行配套使用。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 31供应链之终端车企合作：三大模式、五大车企供应链之终端车企合作：三大模式、五大车企资料来源：懂车帝、钛媒体、新浪汽车、汽车之家、网易、华金证券研究所整理；注：标蓝的为未上市车型车企车企合作模式合作模式品牌品牌车型车型类别类别发布时间发布时间价位价位（万元）（万元）北汽北汽蓝谷蓝谷（600733.SH600733.SH）HI模式极狐极狐阿尔法T中型纯电SUV2020-1024-32极狐阿尔

62、法S中大型轿车2021-425-35智选车享界享界S9中大型电动轿车2024-8（预计）45-55长安长安汽车汽车（000625.SZ000625.SZ）HI模式阿维塔阿维塔11中大型SUV2021-1135-41阿维塔12中大型新能源轿车2023-926-40赛力斯赛力斯（601127.SH601127.SH）智选车问界问界M5中型SUV2021-1225-32问界M7/问界新M7中大型SUV2022-7/2023-932-38/25-33问界M9大型豪华SUV2023-1247-57奇瑞奇瑞汽车汽车（未上市）（未上市）智选车智界智界S7中大型电动轿跑2023-11/2024-425-35智

63、界R7轿跑SUV2024-9（预计）30-40江淮汽车江淮汽车（600418.SH600418.SH）智选车傲界-中大型MPV-百万级（预计）-SUV-轿车-u 目前，采取零部件供应模式进行合作的车企较多，而采取HI模式的包括北汽极狐、长安阿维塔，采取智选车模式合作的包括赛力斯问界系列、奇瑞智界系列、北汽享界系列及江淮傲界系列。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 32供应链之供应链之计算计算SoC：主控芯片华为自研，供应链多为海外厂商：主控芯片华为自研，供应链多为海外厂商u 华为ADS端侧计算SoC主要由AI处理器、MCU、图像处理器、存储处理器等组成，其中，主控芯片采用鲲鹏CPU+昇腾系列

64、AI处理器组合，存储器及MCU方面，以MDC 610 pro为例，分别来自三星、英飞凌。资料来源：佐思汽车研究、腾讯网、华金证券研究所整理20232023年版年版MDC 610 ProMDC 610 Pro（MDC 810 HIMDC 810 HI项目定制版）主要元件表项目定制版）主要元件表 部件部件芯片型号芯片型号供应商供应商备注备注AI处理器Ascend 610华为昇腾2颗逻辑处理器鲲鹏916华为鲲鹏安全MCUTC397英飞凌MCU供电TLF35584英飞凌LPDDR4X-三星24GBUFS-三星128GBNOR FLASH-旺宏以太网交换机RTL9068ABD瑞昱解串行BU18RM84罗

65、姆4片或更多加串行CXD4953GGW索尼2片RS232收发器（调试用）UM3232E上海英联3片CAN-FD收发器TJA1049NXP6片，最高支持5Mbit/sCAN-FD收发器TJA1145NXP3片，最高支持2Mbit/s请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 33供应链之传感器：激光雷达零件外企主供，通过哈勃布局国产替代供应链之传感器：激光雷达零件外企主供，通过哈勃布局国产替代u 零部件方面，华为实现了激光雷达、毫米波雷达等关键智驾硬件的自研自产。零部件方面，华为实现了激光雷达、毫米波雷达等关键智驾硬件的自研自产。激光雷达供应方面，华为96线激光雷达绝大部分部件仍为海外厂商供应，其中海

66、思提供摄像头SoC。资料来源：电子技术设计、公众号芝能智芯、华金证券研究所整理华为激光雷达拆解图接收板：索尼 SPAD 深度传感器、Nexperia 的双逆变器和 TI 的 MOSFET 驱动器电机控制板：Sensirion的数字温度传感器、ST MicroElectronics的串行EEPROM存储器和LDO稳压器，以及IC-Haus的光学编码器FPGA主板：莱迪思半导体的 FPGA、Macronix 的串行闪存、ISSI的 DDR4 SDRAM 内存、海思的8K超高清移动摄像头SoC、RichTek的8安培和3安培降压 DC-DC转换器、Nexperia 的双功率 MOSFET、英飞凌的升

67、压 DC-DC 转换器以及东芝的功率 MOSFET整体外观请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 34供应链之传感器：激光雷达零件外企主供，持续推动国产替代供应链之传感器：激光雷达零件外企主供，持续推动国产替代u 纵慧芯光（未上市）：常州纵慧芯光半导体科技有限公司从事VCSEL激光芯片及解决方案的研产销，产品应用于消费电子、汽车电子、光通讯等领域，在华为Mate 30 Pro中已是VCSEL的主要供应商，哈勃投资于2020年入股，最新持股比例为4.04%。公司核心VCSEL产品已在汽车上实现前装量产，市场份额位居全球前二。u 炬光科技（688167.SH）：哈勃于2020年9月入股，截至2024

68、Q1持股比例为1.56%。公司是固体激光器、光纤激光器厂商，已进入阿斯麦、台积电的供应链。2023年营业收入/归母净利润分别为5.61/0.91亿元。u 长光华芯（688048.SH）：配套供应智界S7激光雷达发射芯片。哈勃于2022年1月入股，截至2024Q1，哈勃投资持股比例3.74%。公司是激光雷达发射芯片供应商、全球少数具备高功率激光芯片量产能力的企业之一，产品打破国外企业垄断。2023年营业收入/归母净利润分别为2.90/-0.92亿元。u 福晶科技（002222.SZ）：配套供应智界S7激光雷达光学元件。公司是全球领先的LBO、BBO、Nd:YVO4、TGG晶体、精密光学元件、高功

69、率隔离器、声光及电光开关的生产商。2023年营业收入/归母净利润分别为7.82/2.09亿元。资料来源：Wind、盖世汽车、华金证券研究所整理激光雷达发射模块纵慧芯光长光华芯（688048.SH）炬光科技（688167.SH）扫描模块接收模块光学元件福晶科技u 目前激光雷达上游部件仍由海外厂商主导，华为通过哈勃投资布局上游核心部件厂商，并持续推动国产替代。在智界S7配套的激光雷达中，部分元器件已实现国产替代。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 35供应链之传感器：毫米波雷达芯片供应仍由海外主导供应链之传感器：毫米波雷达芯片供应仍由海外主导u 毫米波雷达构成主要包括射频MMIC芯片、DSP、天

70、线PCB等：MMIC芯片：目前业内由英飞凌、NXP、TI主导，国产厂商相对薄弱，主要国产企业包括加特兰微电子、矽杰微电子等。数字处理器：数字信号处理器集成了CPU、信号处理单元（FPGA、DSP）、存储（SRAM、DDR/LPDDR）。目前业内DSP供应商包括飞思卡尔、英飞凌、意法半导体等海外厂商；FPGA供应商主要为赛灵思、阿尔特拉等海外厂商。天线模组：天线设计为雷达厂商竞争力来源之一，通常由毫米波雷达厂商自研。微带天线因低剖面、低成本成为现阶段车载雷达主流技术，但在毫米波频段损耗大、辐射效率低，未来4D成像雷达或将转向波导天线路线以降低损耗。目前硕贝德（300322.SZ）为华为4D毫米波

71、雷达用波导天线供应商之一。天线PCB基材：国内深南电路（002916.SZ）、生益科技（600183.SH）、沪电股份（002463.SZ）具备量产能力，国外厂商包括施瓦茨、罗杰斯等。资料来源：硕贝德官网、深南电路官网、华金证券研究所整理硕贝德毫米波雷达波导天线深南电路77GHz毫米波雷达天线PCB请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 36供应链之传感器：摄像头、超声波雷达国内技术已成熟供应链之传感器：摄像头、超声波雷达国内技术已成熟u 摄像头、超声波雷达主要为外购：豪恩汽电（301488.SZ）：公司为问界M9车型的摄像头、超声波雷达供应商之一，并正在积极争取享界S9的合作。公司是汽车智能驾

72、驶感知系统一站式解决方案提供商，2023年营业收入/归母净利润分别为12.02亿元/1.14亿元。联创电子（002036.SZ）：公司供应华为问界新M7的ADAS侧视镜头。公司主要从事光学镜头、影像模组及触控显示一体化等光学、光电子产品的制造，产品广泛用于智能终端、智能汽车、智慧家庭、智慧城市等领域。公司2023年营业收入/归母净利润分别为98.48亿元/-9.92亿元。舜宇车载光学（舜宇光学科技（2382.HK）子公司）：公司配套供应问界新M7的前视模组/镜头、M7的前视、侧视及后视的模组/镜头等。舜宇光学于2008年成立子公司舜宇车载光学，专注车载领域镜头/模组产品。欧菲车联/欧菲晶创（欧

73、菲光（002456.SZ）子公司）：公司供应问界新M7的环视及后视镜头、问界M7的环视镜头等。欧菲光在智能驾驶领域重点布局车载摄像头、毫米波雷达等传感器相关产品和技术，拥有国际先进水平的车载摄像头产线技术。欧菲车联为欧菲光子公司，主营智能汽车业务；欧菲晶创公司为富士胶片光电公司前身，富士胶片光电公司原有业务为车载镜头的制造及销售。丘钛微（已提交IPO注册）：公司为问界新M7侧视、环视模组/镜头的供应商之一。丘钛微为国内领先的消费电子中高端摄像头模组供应商，2022年营业收入/归母净利润分别为129.03亿元/2.16亿元。资料来源：盖世汽车社区、潮电智能汽车、Wind、华金证券研究所整理请仔细

74、阅读在本报告尾部的重要法律声明 37供应链之华为合作车型其他零部件供应商（部分）供应链之华为合作车型其他零部件供应商（部分）资料来源：Wind、华金证券研究所整理请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 38目录目录0历史迭代：从历史迭代：从ADS1.0ADS1.0到到ADS3.0ADS3.0，坚持多传感器融合方案，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达硬件方案变化的可能探讨：激光雷达VSVS毫米波雷达毫米波雷达算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图算法架构：从人工标注到自主决策

75、，由有图转向无图风险提示风险提示华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 39风险提示风险提示u智能驾驶安全风险u 目前智能驾驶技术正处于发展阶段、尚未完全成熟，发展过程中由于技术尚未完善及技术迭代等原因，可能产生可预见或不可预见的安全风险、威胁驾车人或乘车人的人身安全，进而影响智能驾驶产业发展u新能源汽车行业竞争加剧的风险u 近年来我国新能源汽车行业竞争较为激烈，若行业竞争进一步加剧，可能对各车企智能驾驶包的销售价格产生不利影响u智能驾驶技术发展不及预期的风险u 智能驾驶技术迭代需要大量投入，包括在传感器

76、、芯片等硬件端及算法架构等方面进行大量研发以实现技术发展，可能出现技术发展不及预期的风险请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 40评级说明评级说明公司评级体系公司评级体系收益评级：买入 未来6个月的投资收益率领先沪深300指数15%以上；增持 未来6个月的投资收益率领先沪深300指数5%至15%；中性 未来6个月的投资收益率与沪深300指数的变动幅度相差-5%至5%；减持 未来6个月的投资收益率落后沪深300指数5%至15%；卖出 未来6个月的投资收益率落后沪深300指数15%以上。风险评级：A 正常风险，未来6个月投资收益率的波动小于等于沪深300指数波动；B 较高风险，未来6个月投资收益率

77、的波动大于沪深300指数波动。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 41评级说明评级说明行业评级体系行业评级体系收益评级：领先大市 未来6个月的投资收益率领先沪深300指数10%以上；同步大市 未来6个月的投资收益率与沪深300指数的变动幅度相差-10%至10%；落后大市 未来6个月的投资收益率落后沪深300指数10%以上；风险评级：A 正常风险，未来6个月投资收益率的波动小于等于沪深300指数波动；B 较高风险，未来6个月投资收益率的波动大于沪深300指数波动。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 42法律声明法律声明分析师声明分析师声明李蕙声明，本人具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业

78、资格，勤勉尽责、诚实守信。本人对本报告的内容和观点负责，保证信息来源合法合规、研究方法专业审慎、研究观点独立公正、分析结论具有合理依据，特此声明。本公司具备证券投资咨询业务资格的说明本公司具备证券投资咨询业务资格的说明华金证券股份有限公司（以下简称“本公司”）经中国证券监督管理委员会核准，取得证券投资咨询业务许可。本公司及其投资咨询人员可以为证券投资人或客户提供证券投资分析、预测或者建议等直接或间接的有偿咨询服务。发布证券研究报告，是证券投资咨询业务的一种基本形式，本公司可以对证券及证券相关产品的价值、市场走势或者相关影响因素进行分析，形成证券估值、投资评级等投资分析意见，制作证券研究报告，并

79、向本公司的客户发布。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 43法律声明法律声明免责声明：免责声明：本报告仅供华金证券股份有限公司（以下简称“本公司”）的客户使用。本公司不会因为任何机构或个人接收到本报告而视其为本公司的当然客户。本报告基于已公开的资料或信息撰写，但本公司不保证该等信息及资料的完整性、准确性。本报告所载的信息、资料、建议及推测仅反映本公司于本报告发布当日的判断，本报告中的证券或投资标的价格、价值及投资带来的收入可能会波动。在不同时期，本公司可能撰写并发布与本报告所载资料、建议及推测不一致的报告。本公司不保证本报告所含信息及资料保持在最新状态，本公司将随时补充、更新和修订有关信息及

80、资料，但不保证及时公开发布。同时，本公司有权对本报告所含信息在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。任何有关本报告的摘要或节选都不代表本报告正式完整的观点，一切须以本公司向客户发布的本报告完整版本为准。在法律许可的情况下，本公司及所属关联机构可能会持有报告中提到的公司所发行的证券或期权并进行证券或期权交易，也可能为这些公司提供或者争取提供投资银行、财务顾问或者金融产品等相关服务，提请客户充分注意。客户不应将本报告为作出其投资决策的惟一参考因素，亦不应认为本报告可以取代客户自身的投资判断与决策。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何人的投资建议，无论是

81、否已经明示或暗示，本报告不能作为道义的、责任的和法律的依据或者凭证。在任何情况下，本公司亦不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任。本报告版权仅为本公司所有，未经事先书面许可，任何机构和个人不得以任何形式翻版、复制、发表、转发、篡改或引用本报告的任何部分。如征得本公司同意进行引用、刊发的，需在允许的范围内使用，并注明出处为“华金证券股份有限公司研究所”，且不得对本报告进行任何有悖原意的引用、删节和修改。华金证券股份有限公司对本声明条款具有惟一修改权和最终解释权。请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 44法律声明法律声明风险提示风险提示:报告中的内容和意见仅供参考，并不构成对所述证券买卖的出价或询价。投资者对其投资行为负完全责任，我公司及其雇员对使用本报告及其内容所引发的任何直接或间接损失概不负责。华金证券股份有限公司办公地址：上海市浦东新区杨高南路759号陆家嘴世纪金融广场30层北京市朝阳区建国路108号横琴人寿大厦17层深圳市福田区益田路6001号太平金融大厦10楼05单元 电话：