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1、基于RT-Thread的飞控系统框架介绍姓名:詹 福 宇职务职称:工学博士/高级工程师从事领域:飞行器设计、飞行控制、组合导航四川成都 2024年6月目录CONTENTS 基于RTT飞控框架二 飞控项目精彩片段三 个人基本信息介绍一 开源飞控社区发展四 第一部分 个人基本情况PART 01个人基本情况詹福宇,男,中共党员,1986年5月,江西婺源人l工学博士,西北工业大学,飞行器设计专业。l高级工程师,集团无人机领域高级专家,四川省千人计划人选、XX青年拔尖人才、再造产业XX先进个人。参与和负责过的一些项目 第二部分 飞控底层框架PART 02飞控系统底层框架线程通信:uORB模块调度:wor
2、kq(工作队列)参数管理:param机架管理:airframe版本管理:version日志存储:logger飞行仿真:sih系统框架移植于PX4,但操作系统更换为RTT。所有功能以独立进程模块为单位,由工作队列进行调度,进程间采用uORB进行数据交互,采用param进行参数管理,通过airframe进行多机型支持。RTT自动初始化机制自动初始化:INIT_XX_EXPORT控制台终端:MSH_CMD_EXPORT命令参数解析:optparseRTT的自动初始化机制是飞控系统模块化的必备条件之一。跨线程异步通信机制(uORB)https:/ 第三部分 飞控项目精彩片段PART 04移动平台自主起
3、降应用移动平台自主起降引导和控制技术,实现无人机由“静平台”到“动平台”的拓展。视觉辅助起降应用目前动平台自主起降大都基于卫星相对定位引导(Novatel Align)技术,当卫受干扰情况下,该方式无法工作。基于视觉辅助定位技术,通过机载光电吊舱进行降落点提取,引导无人机进行自主起降。目标自主攻击应用基于机载智能的目标自动识别、自动跟踪与攻击等智能化技术。集群编队控制技术搭建了高性能、多动态通信网络,基于leader-follower编队与队形控制算法、蜂群控制算法等。地面综合视觉处理应用基于AI技术实时对吊舱下传的视频图像进行智能识别与跟踪,并对结果进行信息汇总与分析,上报可以目标。同时具备协同侦查、目标测量、比对分析、XX引导等功能。第四部分 开源飞控社区发展PART 05开源飞控社区发展项目主页:https:/