1、1/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告行业研究报告慧博智能投研工业机器人行业深度：发展趋势、驱动因素工业机器人行业深度：发展趋势、驱动因素、产业链及相关公司深度梳理产业链及相关公司深度梳理2022 年 9 月 10 月，中国工业机器人产量同比重新恢复到正增长区间，受宏观经济因素、机械子行业周期波动、下游自动化需求乃至疫情等多方因素刺激，我国工业机器人的产量自 2015 年有统计数据以来，年度产量已从 2015 年的 32996 台，增长至 2021 年的 36.6 万台，可谓是经历了一轮最初的成长。近两年来，在自动化改造需求升级和疫情压制固定资产投资

2、意愿的冲突下，我国工业机器人的销量同比数据经历了一轮小波动，而站在当下，我们仍旧对国产工业机器人及其产业链的前景持有乐观预期。本文将针对我国我国工业机器人行业的发展历程工业机器人行业的发展历程、现状及现状及发展趋势发展趋势、驱动发展的因素、驱动发展的因素、产业链及相关公司产业链及相关公司与未来市场空间未来市场空间等方向进行梳理，希望对大家了解工业机器人行业有所启发。目录目录一、概念及行业现状.2二、我国的工业机器人行业发展阶段.4三、行业发展趋势.4四、驱动因素.5五、产业链分析.8六、国内相关公司梳理.16七、市场展望.18八、参考研报.192/192022 年年 12 月月 13 日日行业

3、行业|深度深度|研究报告研究报告一、概念及一、概念及行业现状行业现状1、概念、概念工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，主要用于代替人工从事柔性生产环节，是靠自身动力和控制能力实现各种功能的一种机器。工业机器人主要应用于重工业，如车制造业、电子电器行业、塑胶及塑料工业、铸造行业、食品行业、化工行业、玻璃行业等。工业机器人可以分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、多关节型和平面关节型等。其中，多关节型（六轴工业机器人）与平面关节型（SCARA 型机器人）最为常见。BUiWdYuYnUjZsQmOoM6McM7NsQoOpNnPeRnMoMeRrQqM8OnNvNMYqNoP

4、NZtOqQ3/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告2、行业现状、行业现状（1）德国、日本牢牢占据着工业机器人的主要市场份额德国、日本牢牢占据着工业机器人的主要市场份额日本、德国的工业机器人水平世界领先，这主要因为他们具备先发优势和技术沉淀。日本在工业机器人关键零部件的研发方面具备较强的技术壁垒。德国工业机器人在原材料、本体零部件和系统集成方面有一定优势。从企业来看，ABB、发那科发那科（FANUC）、库卡库卡（KUKA）和安川电机安川电机（YASKAWA）这四家企业是工业机器人的主要供货商，占据世界约 50%的市场份额。（2）我国产品以中低端为主我国

5、产品以中低端为主从下游来看，外资品牌机器人主要集中在电子、汽车等机器人高端行业市场应用，尤其是应用于汽车制造、焊接等高端行业领域的六轴或以上高端工业机器人市场，主要被日本和欧美企业占据，国产六轴工业机器人占全国工业机器人新装机量不足 10%。而本土工业机器人企业的优势领域在于金属加工、食品饮料、塑料及化学制品等行业，以中低端为主。（3）我国工业机器人市场仍被四大外资品牌占据主要市场份额我国工业机器人市场仍被四大外资品牌占据主要市场份额2021 年“四大家族”合计共占据市场份额的 41.5%，分别为发那科发那科（13%）、ABB（12.3%）、安川安川（8.8%）、库卡库卡（7.4%）。我国 2

6、021 年工业机器人市场中内资占有率为 32%。2020 年小幅下降后又迅速回升，相比 2019 年提升 1.9 个百分点。总体来看我国工业机器人市场仍被四大外资品牌占据主要市场份额。（4）我国工业机器人处于快速替代进口产品的阶段我国工业机器人处于快速替代进口产品的阶段2020 年小幅下滑的主要原因是疫情冲击导致一些系抗风险能力弱的内资品牌加速退出市场所致，但是龙头企业的占有率提升，我国国产工业机器人领军企业保持快速发展，如埃斯顿埃斯顿通过积累底层技术和外延并购优质资产，已经实现了 80%的零部件自主供应，具备满足通用化和定制化需求的本体自主设计能4/192022 年年 12 月月 13 日日

7、行业行业|深度深度|研究报告研究报告力，并能够开发、优化软件算法提升机器人本体质量。从这个角度来看我国工业机器人处于快速替代进口产品的阶段。二、二、我国的工业机器人行业发展阶段我国的工业机器人行业发展阶段我国的工业机器人产业从上世纪 70 年代开始起步，大致经历了几个阶段：第一阶段第一阶段“萌芽期萌芽期”（1970 年年1985 年）：年）：70 年代末 80 年代初，在蒋新松教授的推动推动下，进行了中国第一次机器人研究学方面的探索和研究，此阶段主要侧重于工业机器人的理论研究；第二阶段第二阶段“技术研发期技术研发期”（1986 年年1990 年）：年）：进入 80 年代，随着改革开放一步步深入

8、，政府加大了对工业机器人研究的支持力度，并制定出详细的工业机器人技术攻关计划，但由于当时科研和产业化生产条件的限制，许多研究难以取得实质性突破，也没有实现产业应用；第三阶段第三阶段“原型开发期原型开发期”（1991 年年2000 年）：年）：从 90 年代初起，国家优先研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并以此奠定了国产机器人商品化和工业化推广的基础。同时，实施了一批机器人应用工程，机器人产业化基地由此而生，如：新松机器人、博实股份、北京机械工业自动化所及广州数控等，奠定了我国机器人产业飞黄腾达的基础。第四阶段第四阶段“初步工业化期初步工业化期”（200

9、1 年年2010 年）：年）：中国首次在深海载人、高精切割、危险作业、反恐军械等领域对工业机器人进行了规模化使用。第五阶段第五阶段“快速发展期快速发展期”（2011 年至今）：年至今）：2010 年以后，我国工业机器人装机量逐年递增。2013 年中国工业机器人销量达到 36860 台，同比增长 41%，中国超越日本成为全球最大的工业机器人市场；自2016 年国家统计局开始统计工业机器人产量以来，中国工机器人的产量一直呈现正增长趋势。据“十四五”机器人产业发展规划，我国已经连续 9 年成为全球最大的工业机器人消费国。三、三、行业发展趋势行业发展趋势1、工业机器人技术高度集中，国际巨头的引领和带动

10、作用明显工业机器人技术高度集中，国际巨头的引领和带动作用明显工业机器人巨头企业主要集中在日本、美国、德国等工业发达的国家。它们在工业机器人领域有着长期深入的技术积累，以及紧跟时代的创新能力，逐渐形成了各具特色的技术创新路线和产品，并构建了核心竞争力，引领和带动趋势仍然明显。2、我国、我国工业机器人国产化进度有望加速工业机器人国产化进度有望加速中小企业是中国工业机器人开拓的重点。一方面，在一半工业领域中，中小企业数量众多，但中小企业的需求容易被国际厂商所忽略；另一方面，中小企业的要求也相对较低，中国厂商的技术和产品可以满足中小企业的要求，而且中国厂商的产品在价格上也更有优势。国内工业机器人龙头企

11、业也在开拓海外市场，包括设立研发中心，收并购海外企业，和海外公司进行战略合作，产品出口等，例如美的美的收购了工业机器人“四大家族”之一的库卡机器人，国内龙头优势有望进一步放大。5/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告3、国内企业接力科研院所，逐渐成为我国工业机器人技术创新的主力国内企业接力科研院所，逐渐成为我国工业机器人技术创新的主力在日益增长的市场需求推动下，我国工业机器人技术创新的主力逐渐从高校和科研院所转移到企业。我国在工业机器人领域的研究主体早期主要集中在高校和科研院所，如哈尔滨工业大学、清华大学、北京航空航天大学等，但随着我国机器人市场的不断

12、扩大，尤其是 2013 年跃居全球首位以来，越来越多的企业参与其中，以下游的系统集成作为切入点，不断提升技术创新能力，逐步开展中上游的技术研发和产品开发，取得了不俗的成绩，国产机器人的市场份额也在不断扩大。4、工业机器人正在向智能化、模块化方向发展工业机器人正在向智能化、模块化方向发展工业机器人智能化，即让机器人有感觉、有知觉，能够迅速、准确地检测及判断各种复杂的信息。随着执行与控制、自主学习与智能发育等技术进步，机器人将从预编程、示教再现控制、直接控制、遥操作等被操纵作业模式，逐渐向自主学习、自主作业方向发展。5、新兴技术推动发展，人机协作或成未来焦点新兴技术推动发展，人机协作或成未来焦点5

13、G 的发展将为工业机器人“互联”“上云”提供高速网络支持。机器人可以将大量的数据和信息处理在云端运行，减少本地机器人的执行任务；其次，机器人与机器人之间可以互相协同工作，提高工作效率。目前，工业机器人“四大家族”已经开始布局工业云平台，大数据服务则可以监测工业机器人的生命健康，分析工业机器人的工作效率，并结合人工智能技术的发展将促使工业机器人更加“智能”，能完成更加复杂的工作。四、驱动因素四、驱动因素1、人口结构变化人口结构变化2021 年 4 月，中国人民银行在发布的关于我国人口转型的认识和应对之策中统计显示，2019 年，中国的劳动力人口（15-65 岁人口）占总人口的 70.6%，老年人

14、口占 12.6%，少儿人口占 16.8%；预计中国人口将在 2030 年达到峰值后趋于下降，同时老年人占比继续增加，少儿和劳动力人口继续减少。根据测算，我国人口红利期至 2030 年只剩下 9 年。人口红利逐渐消失，自动化和机器换人成为发展趋势。6/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告2、制造业劳动力成本不断上升制造业劳动力成本不断上升人口结构变化致使劳动力供不应求，继而导致制造业用工用劳成本提高，持续驱动工业机器人数量稳步增长。大量劳务需求与短缺劳动人数形成的冲突导致劳动力成本快速上升，使得制造业人均薪酬持续上涨；制造业与非制造业薪酬差距逐渐拉大，薪

15、酬差异使劳动力逐渐向高薪酬的制造业转移，与此同时也会促进工业机器人这类性价比较高的劳动力迫使企业加大工业机器人的使用比例，作为降低生产成本的解决方案。3、下游应用产业的突出需求下游应用产业的突出需求下游应用产业的蓬勃发展是导致工业机器人突出需求的次生驱动力。工业机器人全球装机量于 2018 达到高峰，随后两年受疫情影响出现小幅下降，但仍然处于较高位置。我国装机量占全球装机量的比例一直在上升，截至 2020 年底达到 43.85%。受益于国内疫情控制到位，2020 年度工业机器人的装机量较2019 年增加 19.86 个百分点。装机量不断攀升，意味着下游对机器人的需求在不断提升。7/192022

16、 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告4、利好政策频出利好政策频出国家大力支持工业机器人发展。如今工业机器人行业处在快速发展阶段，中国作为未来全球最大的机器人市场，不仅要把机器人水平提高上去，而且要尽可能多地占领市场。因此，在当今国家制造业处于人口红利逐渐消失的背景下，提升产业智能化升级将助力企业提高制造效率，国家提出了一系列与机器人相关的发展战略与规划。8/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告五、五、产业链分析产业链分析目前工业机器人已有较完整的产业链，大致可分为原材料、核心零部件、本体制造、系统集成服务等环节。上游上游原

17、材料主要包括钢材、铸铁、铝合金及少量塑料制品和各种电子元器件，以及核心零部件控制系统、伺服电机、精密减速器及传感器等。中游中游为工业机器人本体制造，即机器人的结构和功能设计及实现。下游下游为系统集成，按照客户需求进行产线的设计和组装，最后运用到各种应用场景之中。9/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告工业机器人的生产成本结构中，上游核心零部件占比较高，伺服系统、控制器与减速器成本占比超 70%，这其中减速器则占到一半，而本体制造仅占 15%。究其原因，工业机器人的驱动与控制功能均来自核心零部件，与本体制造相比，核心零部件的技术壁垒更高，因此生产成本占比

18、高。1、上游：核心零部件占比较高，生产成本较高上游：核心零部件占比较高，生产成本较高上游零部件环节主要包括控制器、伺服电机、减速器以及执行系统等。其中，控制器、伺服电机和减速器是生产工业机器人的关键零部件，也是国内外工业机器人着力打造的核心竞争力之所在。就开发的难易程度而言，控制器是工业机器人开发的配套设备，开发难度中等；伺服电机是工业机器人的核心驱动机构，开发难度中上；减速器是封闭在工业机器人刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，开发难度最高。（1）减速器减速器在机械传动领域，减速器是连接伺服电机和执行系统的中间装置，负责将伺服电机的动力传递到执行系统上，起到匹配转

19、速和传递扭矩的作用。目前的工业机器人所使用的减速器主要是精密减速器。精密减精密减速器具有传动比大、精度高、承载能力大、效率高等特点，一般指速器具有传动比大、精度高、承载能力大、效率高等特点，一般指 RV 减速器或者谐波减速器。减速器或者谐波减速器。1）谐波减速器谐波减速器谐波行星减速器通常由波发生器、柔轮、刚轮和柔性轴承等零部件构成，在对机器人控制精度要求较高的场合经常用到。由 W C MUSSER 于 20 世纪 50 年代早期开发的典型驱动装置，由 3 个基本的同心部件组成：刚性圆柱齿轮 G、柔性圆柱齿轮 R、波发生器 H。10/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度

20、|研究报告研究报告谐波传动具有运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点，传动效率可以达到90%以上。最重要的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法实现的。其缺点为在谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科哈默纳科，国内的主要生产厂商有绿的谐波绿的谐波等。根据绿的谐波招股说明书的测算显示，2018 年在自主品牌机器人用谐波减速器公司市占率达到了 62.55%。2）RV减速器减速器RV 有较优越的性能。RV 减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定

21、，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用 RV 减速器，因此，该种 RV 减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。RV 减速器外资企业包括纳博特斯克纳博特斯克、住友住友等，其中纳博特斯克纳博特斯克为行业龙头。内资企业包括双双环传动环传动、中大力德中大力德等。谐波减速器和谐波减速器和 RV 减速器对比。减速器对比。近年来，随着工业机器人、高端数控机床等智能制造和高端装备领域的快速发展，谐波减速器与 RV 减速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。由于传动原理和结构等技术特点差异，使二者在下游产品及应用领域方面各有所侧重、

22、相辅相成，应用于不同场景和终端行业。以在工业机器人领域使用情况为例，二者具体对比如下：11/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告3）精密减速器与工业机器人的产销量息息相关精密减速器与工业机器人的产销量息息相关一般来说，一台六轴机器人共需要使用 6 个减速器，其中底座、肩部使用 2 个 RV 减速器，其余部分使用谐波减速器 4 个。因此，工业机器人销量与精密减速器的配套需求密切相关。观察全球机器人销量数据和减速机的销售额，可以发现订单数据最先到达拐点，随后机器人销量和减速机的配套销量相继呈现相同的变化趋势，两者呈现一个正相关的趋势。4）精密减速器市场格局

23、精密减速器市场格局全球超过 85%的减速器市场份额被日本厂商占据。全球减速器市场中谐波减速器行业龙头哈默纳科哈默纳科与RV 减速器的行业龙头纳博特斯克纳博特斯克，目前在精密机器人减速器市场中凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据了全球工业机器人减速器市场 70%左右的份额，其与以 ABB、发那科发那科、库卡库卡及安川安川为代表的国际四大机器人厂商的合作历史悠久，在全球工业机器人减速器市场中占有先发优势。12/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告近年来，中国工业机器人用谐波减速器的市场份额就有较为明显变化，国产速器厂商正处于不断的技术消化、

24、产品放量、产能扩张的正向成长周期中。随着下游需求持续拓宽，预计未来减速器国产化率将得到大幅提升。（2）伺服系统伺服系统伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的、能够跟随任意变化的输入目标或给定量的自动控制系统，包括驱动器、电机与编码器。伺服系统可按照控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，通过驱动装置对电机输出力矩、速度和位置的控制量，最终形成的机械位移能准确地执行输入指令要求。一直以来，中国工业机器人伺服系统市场均由外资主导，外资厂商占据中高端的市场份额，国产份额虽逐年提升，但市场份额依然偏小。目前，工业机器人伺服系统主要分日系、欧美和国产三大阵营。日系代表企业主要有松下

25、松下、安川安川、三菱三菱、三洋三洋、富士富士等，欧美代表企业主要有西门子西门子、施耐德施耐德、博世力士乐博世力士乐、ABB 等，国产代表企业主要有台达台达、汇川汇川、埃斯顿埃斯顿等。13/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告国内伺服电机技术不断提升，但高精度伺服电机仍依赖进口。国内伺服电机技术不断提升，但高精度伺服电机仍依赖进口。近年来，伺服电机方面国内企业在核心技术上取得关键性突破，国内产品各项性能均有大幅提升，部分伺服产品速度波动率指标已经低于 0.1%，国内外技术差距已经开始出现缩减趋势。但高精度编码器是伺服电机中的核心技术，目前严重依赖进口，是

26、我国伺服电机产品突破的重要瓶颈。国产伺服电机体积大、输出功率小，与国际企业的水平仍有差距。（3）控制器控制器控制器由硬件和软件两部分组成，其中硬件指工业控制板卡，包括主控单元、信号处理部分等电路，软件指控制算法、二次开发等。虽然成本与技术壁垒相对较低，但控制器的市场份额却与机器人本体基本保持一致，主要原因在于专攻工业机器人控制器领域的企业数量较少，大部分国内控制器厂商只生产通用控制器，而成熟的机器人厂商为了确保机器人的稳定性则一般选择自行开发控制器。14/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告国产控制器虽已达到了各项基本要求，但仍与国外企业在控制系统的研

27、发层面存在差距。虽在高精密型行业受到限制，但在低端领域中，国产控制系统却凭借高性价比优势占据主导地位，且未来工业机器人的发展将呈现智能化和柔性化的趋势，控制器的发展也逐渐转向标准化和开放化，国产控制系统将有望迎来新的发展机会。2、中游：机器人本体中游：机器人本体工业机器人本体生产商主要负责组装和集成工业机器人本体。在工业机器人本体中多关节机器人和SCARA 精度要求高，且市场规模最大，二者合占工业机器人 80%以上市场规模。SCARA 和多关节机器人国产率较低，替代空间大。多关节机器人同质化产品多，是内外资争夺的重点，而 SCARA 近年来增量显著，是增量领域争夺的重点。从国内外厂商来看，目前

28、机器人本体市场仍然被国外四大厂商垄断。国内企业埃斯顿埃斯顿、机器人（新松）机器人（新松）和埃夫特埃夫特中，并未形成市占龙头，但埃斯顿产业链布局最广，自主技术优势最强，如能持续加大产能，有望冲击本体龙头。3、下游：机器人集成系统下游：机器人集成系统工业机器人系统集成商处于产业链的下游应用端，根据不同的场景与用途，负责对工业机器人本体进行针对性的系统集成和软件二次开发，使其拥有特定的工作能力。根据 MIR Databank 的数据，2019 年中国工业机器人系统集成市场规模达到 1857 亿元，其中内资占比达到 80%，较上年提升了两个百分点。随着 5G 技术带动 3C 行业增速提升，系统集成需求

29、也有望持续增长，预计 2022 年工业机器人系统集成市场规模有望突破 2000 亿元。国内系统集成商数量多、规模小，且集中在中低端领域。国内系统集成商数量多、规模小，且集中在中低端领域。目前我国工业机器人系统集成商主要以内资为主，2019 年内资占比约为 80%。但大部分内资厂商规模较小，且主要集中于中低端领域，而外资工业机器人系统集成商则主要集中于中高端工艺段，如焊接、装配、铆接和检测等领域。随着国产市场竞争加剧，叠加疫情倒逼行业加速洗牌，预计未来内资系统集成商数量将逐步减少。下游电子和汽车为主要行业，份额增速呈现下滑态势。下游电子和汽车为主要行业，份额增速呈现下滑态势。电子和汽车整车是市场

30、空间最大的两个下游行业，在 2019 年工业机器人系统集成市场中合计占比约为 39%。另外下游细分行业同比增长有所差异，2019年除电子和汽车整车两大行业增速下滑外，其余行业均有所提升，其中增幅最大的行业为金属加工行业。15/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告4、产业链上下游协同发展，打开互惠共赢局面产业链上下游协同发展，打开互惠共赢局面（1）零部件成熟发展，促进工业机器人上中游毛利率提升零部件成熟发展，促进工业机器人上中游毛利率提升减速器发展成熟并能大批量供货给中游机器人整机厂时，双方毛利都会因彼此的协同而得以提升。从全球工业机器人产业链的历史发展

31、角度来看，RV 减速器龙头纳博特斯克纳博特斯克，作为工业机器人主机厂安川安川的一级供应商，双方出货量提升时，双方的毛利率也在逐步提升。理论上，景气度向好的市场以及广阔的景气度向好的市场以及广阔的市场空间是产业链上下游毛利率整体提升的因素之一，其次则是产业链主机与零部件在更好的协同之后，市场空间是产业链上下游毛利率整体提升的因素之一，其次则是产业链主机与零部件在更好的协同之后，降成本控制在更低的区间范围内，为双方都争取更厚的盈利空间。降成本控制在更低的区间范围内，为双方都争取更厚的盈利空间。在 2000 年左右，日本的工业机器人销量正处于波动上涨的阶段当中，可以看出当时工业机器人主机厂发那科发那

32、科和减速器的零部件厂商哈默尼克哈默尼克的盈利能力均有的阶段性上行的趋势。拟合日本的工业机器人历史订单情况和主机厂、零部件厂商的盈利水平后，也可以发现下游市场快速成长，产业链上下游协同发展，将拉动毛利率逐步提升。（2）国产核心零部件成本降低，机器人主机厂和零部件厂商共赢国产核心零部件成本降低，机器人主机厂和零部件厂商共赢展望我国工业机器人的产业链发展，核心零部件的逐步国产替代，以及多重因素驱动的主机需求增长，未来产业链协同下的互惠共赢局面指日可待。在工业机器人产业链各环节毛利率呈微笑曲线，上游核心零部件技术壁垒最高，因此毛利率较高，且上游市场参与者相对较少，议价能力高，对中游企业利润产生挤压。中

33、游企业仅将零部件组装集成为机器人本体，主要涉及机械结构及外观部分，技术附加值相对较低，因此毛利率较低，且该领域市场参与者较多，存在较大议价空间。下游系统集成商类似于轻资产行业，成本较低，毛利率相对中游较高。16/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告随着中国减速器技术不断突破，国产减速器逐渐放量，与其中游的整机厂进行协同后，双方毛利也将会跟随国外的趋势得到一个提升。工业机器人产业链联系较为紧密，且传导作用明显，中国实现核心零部件国产化后，中游机器人本体的成本将大幅下降，产品竞争力可有效提升，本体成本的降低将带动系统集成解决方案价格的降低，从而缩短应用端工

34、业自动化生产设备改造投资回收期，使得工业机器人在制造业的渗透率提升，需求也相应增加。终端客户需求大幅增长将传导至中上游形成规模效应，进一步促进全产业链降本，同时推动中上游技术与质量双升，促进中国工业机器人企业竞争力进一步加强。六、六、国内国内相关公司相关公司梳理梳理1、埃斯顿埃斯顿埃斯顿作为中国最早自主研发交流伺服系统的公司，工业自动化系列产品线包括全系列交流伺服系统、变频器、PLC、触摸屏、视觉产品和运动控制系统，以及以 Trio 控制系统为核心的运动控制和机器人一体化的智能单元产品，为客户提供从单轴-单机-单元的个性自动化解决方案；工业机器人产品线在公司自主核心部件的支撑下得到超高速发展，

35、产品已经形成以六轴机器人为主，负载范围覆盖 3kg-600kg，54 种以上的完整规格系列，在新能源，焊接，金属加工、3C 电子、工程机械、航天航空等细分行业拥有头部客户和较大市场份额。2、汇川技术汇川技术汇川技术作为国内工控龙头，业务覆盖通用自动化、电梯电气大配套、新能源汽车、工业机器人、轨道交通等领域。现伺服国内第一，变频器国内前三，SCARA 机器人内资份额第一。公司自 2014 年开始布局机器人产业。2017 年，机器人引入视觉跟踪、飞拍等技术，“核心部件+整机+视觉+工艺”全布局，助力高端化。17/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告3、绿的

36、谐波绿的谐波苏州绿的谐波传动科技股份有限公司成立于 2011 年，2020 年 8 月于科创板成功上市。公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。公司是国内谐波减速器生产龙头，在精密传动领域深入研发二十年，在工业机器人谐波减速器领域最早实现了产品的国产替代，具有核心竞争力，公司客户遍布海内外知名企业。公司 20 亿定增项目投资于数控机床、医疗等高端装备下游行业，积极寻求公司转型。4、新松机器人新松机器人新松

37、成功研制了具有自主知识产权的工业机器人、移动机器人、特种机器人、协作机器人、医疗服务机器人等相关产品，面向半导体装备、智能装备、智能物流、智能工厂、智能交通，形成十大产业方向，致力于打造数字化物联新模式，以工业互联网、大数据、云计算、5G 网络等新一代科技推动机器人产业平台化发展，打造集创新链、产业链、人才链于一体的生态体系，已形成以自主核心技术、核心零部件、核心产品及行业系统解决方案为一体的全产业价值链。5、双环传动双环传动双环传动创建于 1980 年，主要从事传动齿轮及齿轮零件的生产与销售，已经形成乘用车齿轮、商用车齿轮、工程机械齿轮、电动工具齿轮以及摩托车齿轮全方位并举的产品格局。201

38、9 年公司车辆齿轮规模占比达到 52.5%。公司长期深耕机械传动齿轮，专注齿轮研发与生产长达 30 余年。公司深耕机械传动核心部件四十余载，是全球专业齿轮产品制造的龙头企业，产品涵盖传统汽车、新能源汽车、轨道交通、非道路机械、工业机器人等多个领域，目前公司已达成全系列 RV 减速器产品在工业机器人的应用，新能源汽车齿轮业务增长迅速。6、中大力德中大力德中大力德前身为中大有限，成立于 2006 年 8 月 28 日。2015 年 7 月 6 日，中大有限召开董事会，同意中大有限整体变更设立为股份有限公司。2017 年 8 月 29 日，中大力德在中小企业板上市。公司是从事机械传动与控制应用领域关

39、键零部件的研发、生产、销售和服务的高新技术企业，主要产品包括精密减速器、传动行星减速器、各类小型及微型减速电机等，为各类机械设备提供动力传动与控制应用解决方案。中大力德是国内减速电机与机器人减速器优势企业，立足智能化、自动化装备核心零部件设计制造，实现国内 RV 减速器、谐波减速器的领头突破，形成驱动器、减速器、减速电机、机器人结构本体等一体化系统，产品远销全球 60 多个国家和地区。7、凯尔达凯尔达公司实控人从工业焊接设备领域起家，2002 年成立凯尔达电焊机有限公司，从事工业焊接设备业务。2009 年成立杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司。2012 年完成基于 PLC 运动控制器的工业机器人

40、研发。18/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告2013 年公司完成机器人专用超低飞溅焊接电源的研发。2017 年，推出伺服焊接机器人及配套设备。同年开始研发基于工业 PC 机+Ether CAT 总线技术的第三代工业机器人。2020 年公司薄板焊接机器人销量位居国内第三（前二为 OTC、松下）。8、新时达新时达上海新时达电气股份有限公司创建于 1995 年，是国家重点支持的高新技术企业、全国创新型企业，新时达以运动控制技术为核心，专注于伺服驱动、变频调速、机器人和工业控制器等产品，发展数字化与智能化，业务设计以下五大版块：电气控制、变频驱动、运动控制

41、、机器人、智能制造。新时达的产品与解决方案广泛应用于 3C 电子、锂电、半导体、光伏、物流、食品饮料、医疗、汽车、点胶、激光、机床、PCBA 测试、电梯、水泵、暖通空调、橡胶塑料、通用节能、工程机械、金属制品、化工制品、家具等行业与细分领域。七、市场展望七、市场展望行业长期增长确定性强。我国制造业大而全，但自动化程度低，工业机器人应用场景扩展的潜力大，且工业机器人体量仍相对较小，成长空间广阔。根据数据，工业机器人市场规模从 2016 年的 271.1 亿元上升至 422.5 亿元，年复合增长率为 11.73%；预计 2023 年工业机器人市场规模有望突破 550 亿元。本土企业竞争力持续增强，

42、国产工业机器人企业埃斯顿埃斯顿、汇川汇川、新时达新时达跻身出货量 Top10，预计 2025年工业机器人国产化率将达到 39%。19/192022 年年 12 月月 13 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告八、八、参考研报参考研报1.银河证券-“温故知新”系列之工业机器人行业复盘（三）：从零部件国产化看产业链协同发展2.天风证券-机械设备行业研究周报：机器人行业发展概览3.招商证券-机器人行业深度：自动化设备的皇冠，更是下一代智能化终端4.西部证券-2023 年机械行业年度策略：新能源新技术新设备，通用设备静待景气度提升5.华龙证券-智能制造行业研究报告：激光设备高景气，机器人迎来新机遇6.招商证券-中国供应链安全系列报告（二）：我国高端制造国产替代突围进展如何7.安信证券-通用设备行业机器人专题报告系列一：谐波减速器专题，机器人核心零部件，国产替代加速进行时免责声明：以上内容仅供学习交流，不构成投资建议。慧博官网：慧博官网：https:/https:/电话：电话：400--806-1866邮箱：邮箱：