1、北京市高级别自动驾驶示范区建设发展报告建设发展报告2022北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室北京车网科技发展有限公司CATALOGUECATALOGUE目目录录四、构建创新应用生态体系（一）加速攻克行业关键技术（二）广泛开展自动驾驶示范（三）落地车路云一体化应用（四）赋能智慧交通提质增效（五）引领产业形成集聚态势19附件：大事记32前言10二、提升示范区监管测试水平（一）实现测试运营全流程监管（二）推动车辆测试取得新进展三、推进政策法规标准进程（一）持续完善创新政策体系（二）加快推进立法论证工作（三）形成一系列标准化成果15五、展望（一）秉承车路云一体化技术路线（二）不断完善统筹管理工作机制

2、（三）培育发展智能网联产业集群3101一、打造城市级工程试验平台（一）推进智能网联车端应用（二）强化路侧基础设施支撑（三）发挥云控平台中枢价值（四）夯实通信基础设施建设（五）拓展高精地图服务能力（六）搭建数据安全保障体系前前言言当前，全球汽车产业加速向电动化、网联化、智能化转型，随着信息通信、北斗定位等关键技术的应用推广，智能网联汽车产业进入快速发展的新阶段。我国政府将发展智能网联汽车作为重要战略方向，国务院及相关部委先后发布智能汽车创新发展战略新能源汽车产业发展规划（20212035年）国家综合立体交通网规划纲要智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）等一系列政策文件，不断激励技术创新

3、、完善政策体系、开放道路测试、优化发展环境，推动智能网联汽车发展取得积极成效。为加速高级别自动驾驶技术落地应用，北京市于2020年9月正式设立北京市高级别自动驾驶示范区（以下简称“示范区”），践行车路云一体化技术路线，围绕“车、路、云、网、图”五大体系，持续创新完善体制机制和建设内容，打造网联云控式自动驾驶汽车产业新模式，引领和赋能智能网联汽车高质量发展。2021年4月，北京市政府决定利用两区建设的政策契机，依托示范区设立北京市智能网联汽车政策先行区（以下简称“先行区”）。先行区以特色政策和制度创新为突破口，系统构建适度超前的“2+5+N”政策体系，营造了政策友好型产业发展环境，有效支持新技术

4、、新产品、新模式应用推广。为统筹协调市区两级资源，支持示范区与先行区建设，北京市成立由市主要领导挂帅的领导小组，由市经信局、市交通委、市交管局、市规自委、市发改委以及市科委等部门共同参与工作专班，并设立北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室（以下简称“市自驾办”），负责示范区的建设推进和统筹协调工作，并会同相关部门研究建立智能网联汽车政策制度体系并组织实施。目前，示范区已完成2.0阶段的小规模部署，在60平方公里全域的329个智能网联标准路口实现车路云一体化功能覆盖，网联云控系统实现车路云数据融合，构建安全高效的通信网络，持续拓展高精度地图服务能力，落地自动驾驶出租车、无人配送、无人零售等一批应

5、用场景，在车路云一体化服务、智慧交通服务、出行配送服务等方面成果显著，在此基础上已启动了3.0阶段的规模部署和场景拓展。两年多的时间里，示范区深刻践行智能网联中国方案，探索自主创新技术路径，建成首个城市级云控平台，不断凝练形成车路云服务能力；组建车路云一体化联合创新实验室与车用操作系统联合实验室，发布并推进全球首个智能网联路侧操作系统“智路OS”开源开放；推出全球首个车路协同自动驾驶数据集DAIR-V2X；完成全国首个国产自主智能网联路口方案部署测试；建设我国首个汽车芯片测试认证平台，研发高性能高可靠的车用操作系统和汽车芯片，推动产业链协同；发布全球首个智能网联数据分类分级白皮书；发布全国首个

6、高级别自动驾驶示范区标准体系。示范区先后入选住房和城乡建设部、工业和信息化部全国首批6个“智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展”试点；入选国家发展和改革委员会2021年度新型基础设施重点项目；入选交通运输部全国首批18个智能交通先导应用试点；入选工业和信息化部车联网身份认证和安全信任试点全国首批10个优秀实践案例。未来，示范区将坚持初心使命，持续探索车路云一体化的实践经验，努力形成可规模化复制推广的技术标准、工作机制、应用案例和商业模式，打造全国领先的高级别自动驾驶城市样板，为行业和国家提供“北京经验”，推动智能网联技术为汽车产业转型、城市转型和社会转型发挥更大价值。一、一、打造城市级工程试

7、验平台打造城市级工程试验平台PAGE/01当前，自动驾驶单车智能技术路线还存在感知盲区等长尾问题，短期内无法实现高级别自动驾驶的规模化运行。为此，我国结合自身优势，率先提出通过车路云一体化助力解决单车智能短板，加速高级别自动驾驶落地。为攻克智能网联技术，解决车网融合度低、标准不统一、路侧投资大收益小、车端测试成本高等建设落地难题，示范区着力打造支持高级别自动驾驶的城市级工程试验平台，通过统筹车、路、云、网、图等各类优质要素资源，主动谋划设立市场化主体，探索经济合理的车路云一体化解决路径，加快实现L4及以上高级别自动驾驶规模化运行。示范区坚定“小步快跑、迭代完善”的方针，已完成1.0试验环境搭建

8、和2.0小规模部署各项建设任务，开展了3.0阶段首个100平方公里建设，部署实施了一批车路云一体化项目，在车、路、云、网、图和安全等各环节，取得明显建设成效，有效提升了示范区基础服务能力。（一）推进智能网联车端应用示范区坚定智能网联中国方案，持续推动车路云一体化服务高级别自动驾驶，通过车、路、云数据融合，逐步在状态共享、融合感知、融合决策、融合控制等不同网联化等级中，落地各类应用场景。目前，示范区正依托大规模测试能力优势，全力推动解决自动驾驶测试车及量产车痛点问题的场景应用。针对自动驾驶测试车，示范区通过实现车路云数据融合应用，为车辆提供信号灯上车、动静态盲区补充、超视距感知和V2I交通事件等

9、能力补充，支撑精准科学的全局路径规划。目前，示范区已经聚集了百度、小马智行、商汤科技、轻舟智航、新石器、京东、美团、主线科技、小马智卡等头部企业，通过边应用边迭代，逐步扩大自动驾驶车路云一体化技术应用的广度和深度。针对量产车，示范区基于城市道路真实场景，为量产车提供基础数据推送、实时道路事件检测等服务，通过协同感知提升车辆通行安全。北汽、奥迪等整车企业已率先开展常态化测试，此外戴姆勒、宝马、小米、一汽、福特、理想等企业正在推进测试事宜。为提升自动驾驶车辆网联化水平，示范区结合车路云一体化技术发展趋势以及监管过程中遇到的各类问题，组织企业定制化研发了可支持EUHT、4G/5G、V2X通信的车载终

10、端OBU产品。现阶段，OBU产品具备自动驾驶监管数据采集及处理、V2X数据交互等功能，在定位、通信等方面性能指标优异，满足车辆日常运行状态分析、事故分析的需求，可支撑自动驾驶能力评估和监管体系优化。目前，小马智行、百度、滴滴、文远知行、新石器、毫末等自动驾驶企业已累计安装OBU 700余台，正在开展多项指标的测试与验证。PAGE/02（二）强化路侧基础设施支撑1.覆盖范围不断扩大示范区通过1.0和2.0阶段建设，在60平方公里329个路口双向750公里城市道路以及京台高速双向10公里高速公路，实现车路云一体化功能全覆盖。目前，示范区按照“安全为要、逐步扩展、连片发展”原则，正在推进3.0阶段扩

11、区建设。3.0阶段以每100平方公里为实施单元，重点探索不同区域、不同基础条件下的建设模式，逐步实现示范区建设管理经验成果在全市的复制推广。首个100平方公里率先在亦庄新城区域内选取建设，涉及157个标准路口，部署范围覆盖城市主、次干路，建成后将与60平方公里互联互通，最终形成亦庄新城全域连片带动效果。后续将有序完成500平方公里扩区覆盖，建设车路云一体化生态系统。2.部署方案持续优化示范区践行“多感合一、多杆合一、多箱合一”，定义了标准路口建设方案，进行摄像机、毫米波雷达、边缘计算单元和RSU等各类智能网联基础设施部署，实现感知覆盖和信控覆盖。3.0阶段以标准路口建设方案为基础，根据道路形态

12、与功能需求采用差异化系统优化方案。当路口无公安、交管执法需求时，采用低配方案建设，通过部署摄像机、毫米波雷达等路侧设备，实现车路云一体化服务功能；当新增公安、交管执法需求时，按需增加电警/卡口相机、一体机等执法设备，实现从低配到高配的方案升级，在满足各项业务功能需求的同时，降低建设成本，未来逐步形成北京市统一的建设方案。图1-1 示范区3.0阶段规划建设区域PAGE/033.对外服务能力初显基于行业发展、企业诉求和交通优化三方面需求分析，示范区已实现全要素感知数据服务、信号灯数据服务两类路侧服务基础能力，以及12项V2I事件提醒，基本覆盖了自动驾驶车辆示范运营过程中使用频次相对较高的事件需求。

13、表1-1 路侧基础设施功能服务建设情况信号灯数据服务02完成全部路口信号灯数据接入，并按照行业标准协议实现信号灯数据信息和实时状态信息发送，常态化支持车端实现闯红灯预警、绿波车速引导等功能，有效提升信号灯路口安全和通行效率。实现路侧感知系统覆盖范围内全量交通要素（包括但不限于机动车、非机动车、行人、障碍物等目标物）识别，支持以多种数据格式提供低时延、高可靠感知数据共享。全要素感知数据服务01实现逆行事件、施工占道、车辆故障、异常停车、限速提醒、公交车道提醒、超速事件、行人闯入机动车道、非机动车闯入机动车道、道路拥堵、信号灯故障、抛洒物识别等12项事件提醒。12项V2I事件提醒03用户云控平台支

14、撑系统G端管理B端生态C端用户共性应用车辆监管车路云一体化服务（量产车+高级别）安全管理视频服务标准件融合感知协同决策协同控制交通管控领域大数据赋能云网一体化底座设备管理协议转换数据采集数据存储数据管理路侧基础设施智能网联汽车第三方平台信号机摄像头毫米波雷达MECOBU摄像头标准化分级共享接口生态平台政府管理部门城市大脑经信局交管局度小镜终端业务平台百度地图地图引擎腾讯地图地图引擎车辆自动驾驶实验室用户其他开发者交管信控平台统一优化图1-2 示范区云控系统架构图（三）发挥云控平台中枢价值云控平台定位为共性基础平台，目的是实现车路云数据互联互通，并为行业应用提供基础服务。云控平台通过全量汇聚和共

15、享接入两种模式，实现了智能网联汽车、路侧基础设施、云端相关平台动静态数据的标准化采集、存储与处理，运用智能网联大数据底座分领域进行数据融合场景计算与统一服务能力封装，一方面支持示范区车路云一体化场景应用创新落地，另一方面支持实现车路云全渠道触达方式向政府、企业、公众等多类用户提供服务。PAGE/04目前，云控平台持续迭代并稳定运行，累计接入自动驾驶车辆、路侧感知数据、信控数据、出行服务数据等6大类、200多个数据项，形成了较为完善的平台级对外数据服务能力，有效支撑了自动驾驶车辆、信控优化等应用落地，推动自动驾驶业务发展与创新，并取得广泛社会效益。云控平台已实现向入网自动驾驶车辆、量产车辆提供车

16、路云一体化服务。依托路侧全量感知、交通信控等数据，实现超视距感知、盲区感知和红绿灯融合识别等功能，提高自动驾驶汽车行驶稳定性；通过向车企运营平台提供数据服务的方式，率先开展红绿灯信息上车测试，支撑量产车实现路径规划、红绿灯起步提醒和绿波车速建议等功能，助力提升普通汽车的通行效率；同时，云控平台也为交管大队、城市运行等政府部门提供了数据驱动的应用服务，支撑实现交通信控优化，赋能城市交通管理工作提质增效。（四）夯实通信基础设施建设1.积极开展C-V2X实践活动示范区已在60平方公里329个智能网联路口实现C-V2X网络全面部署。C-V2X网络支撑示范区建成从基础数据推送、道路事件检测播报到协同感知

17、安全提醒的功能服务，为自动驾驶车辆和量产车提供信息服务，支持企业开展常态化测试。2022年8月，示范区与中国智能网联汽车产业创新联盟、中国汽车工程学会等组织共同主办2022年“智行杯”智能网联汽车C-V2X应用示范活动，吸引了国内外整车、终端、信息安全、自动驾驶、地图等40余家企业参与。在活动中，企业重点就C-V2X应用场景开展示范验证，包括前向碰撞预警、盲区预警、施工占道和限速提醒等基础场景，以及车车/车云协同计算、V2X+ADAS融合等创新应用场景。通过示范活动充分验证了C-V2X相关标准，实现了相关产业链互联互通，为进一步推动国内C-V2X产业化落地奠定基础。图1-3 示范区云控平台显示

18、界面PAGE/052.加快建设EUHT无线专网在60平方公里范围内，已实现278个路口，335.6公里的双向城市主要道路EUHT网络信号连续覆盖，3.0阶段的首个100平方公里已开展建设，预计2023年中完成专网铺设。EUHT专网性能指标基本达到预期目标，通信时延稳定在59ms，上下行丢包率稳定在0.0080.2%，上下行吞吐率稳定在8090Mbps，基站切换成功率稳定在100%，可支撑智能交通（智能信控、绿波通行等）、智能网联公交、城市综合治理、城市智慧大脑等业务。目前，EUHT专网正支撑智能网联公交车、市政环卫车等开展测试应用。（五）拓展高精度地图服务能力1.高精地图试点协同创新示范区持续

19、支持高精度地图试点建设工作。为加快推进智能网联汽车高精度地图应用，市规自委会同市经信局发布北京市智能网联汽车高精度地图试点工作指导意见。目前市规自委已启动北京市智能网联汽车高精度地图审图工作，从明确试点范围、加强主动服务、强化安全监管等方面，为示范区提供具体指引。示范区协同相关企业，加快推动高精度地图采集、制作、发布、应用、测试和审核等工作，首批已有4家资质单位申请60平方公里高精度地图审核。基于先验环境，示范区联合资质图商开展高精度地图众源更新技术探索，为测试企业提供高精度、高鲜度的地图更新服务。目前，示范区已完成众源更新算法验证，同时基于智能网联路侧视频、感知数据等多源数据开展了典型要素的

20、算法适配，初步实现典型要素基于示范区链路的快速更新，有效提升高精度地图的更新能力。图1-4 2022年“智行杯”智能网联汽车C-V2X应用示范活动参与企业PAGE/062.高精地图能力建设应用示范区持续推动高精度地图基础数据采集与制作，支持云控平台扩展场景验证，同时结合测试企业对高精度地图需求，推进地图内容扩展，主要包括无人配送、三轮快递车等场景所需的非机动车道要素，及其关联的信号灯、停止线等要素。为进一步提升高精度地图服务能力，示范区依托云控平台，将标准化地图API扩展至46个，实现服务更多安全与监管场景；发布标准化地图消息接口RSU map，支持车路云一体化功能测试验证。面向公众用户，云控

21、平台融合车端、路侧动静态数据，处理后以更为立体、智能、快速的新型方式在地图App上呈现，实现触达C端用户。目前，在示范区全域已支持百度地图和腾讯地图为用户提供灯态提醒、电子围栏、车道级事件提示等功能服务。图1-5 示范区探索高精度地图众源更新技术图1-6 地图App实现触达C端用户数据源车载传感器V2X市政交通天气信息等静态高精地图众源更新基础平台数据合规系统快速发布系统动态图层静态图层安全云主管部门监管监控自动驾驶智慧交通智慧城市其他智慧产业PAGE/07（六）搭建数据安全保障体系1.发布数据安全管理政策示范区按照“一事两线”推进数据安全管理体系建设，“对外”面向示范区建设与测试单位，建立示

22、范区数据安全管理政策，“对内”面向示范区运营平台公司，建立公司级数据合规管理制度，两线并举保障示范区整体数据安全管理水平全面提升。示范区创新发布北京市智能网联汽车政策先行区数据安全管理办法，是国内首个示范区级别面向车路云一体化路线的数据安全指引文件，在遵循国家数据安全政策体系的前提下，为自动驾驶行业安全合规、高效有序发展提供实施依据。在该办法指引之下，逐步制定发布数据分类分级、采集数据安全、数据安全能力评估等系列管理细则和实践指南，指导企业及时发现和处理好数据安全风险，完善数据合规流程，提升数据安全能力，保障数据安全。2.增强数据安全技术支撑示范区在60平方公里范围建成覆盖云、管、端各个层面的

23、主动安全防护体系。涵盖329个智能路口、356个RSU、476个MEC，以及578台自动驾驶车辆。已签发V2X证书超过23000张，签发X.509国密证书约350张，同时为百度、京东、新石器等企业提供证书应用接口服务，保障车路云一体化系统的整体安全，持续支撑智能网联多种业务安全运行。全面打造示范区车联网身份认证和安全信任能力体系，首次实现了国内城市级车联网安全身份认证，并获工业和信息化部评选为优秀实践案例。图1-7 示范区数据安全管理政策示范区数据安全政策个人信息重要数据示范区数据安全管理办法管理细则数据分类分级数据安全应急处理数据共享安全采集数据安全数据合规应用数据安全风险评估数据安全能力评

24、估个人信息告知同意数据交易安全.实践指南重要数据识别与处理数据安全应急处理数据共享安全采集数据安全数据合规应用数据安全情况报送数据安全能力评估个人信息告知同意数据交易安全.PAGE/08为满足监管数据安全需求，示范区引入区块链创新技术，开发了基于区块链的“自动驾驶安全监管链”系统，打通车辆行程、车辆异常行为和自动驾驶事故等数据，并与车辆监管平台有机融合，实现监管数据的信息查询与核验，满足提升监管公信力、数据防篡改及数据溯源等需求。为提升示范区数据安全管理效率，针对示范区云控平台的数据存储环境和流转链路，结合自动驾驶数据特征，开发了数据安全监测系统，实现数据资产自动化盘点和安全态势感知功能，准确

25、掌握数据资产信息，实时监测数据行为，及时处置数据安全风险和威胁，确保数据处于合法使用状态，保障示范区安全稳定运行。表1-2 车路云一体化主动安全防护部署应用01终端安全（车端、路侧）建设并迭代入侵检测与响应系统（EDR），在入侵检测和防御、终端状态和数据监测、防护策略配置动态化、安全威胁汇聚处理可视化等功能基础上，完成终端防火墙功能升级；持续推进应用覆盖和路侧MEC的安全集成部署。02车路云通信安全基于国密算法、国密SSL中间件、国密安全网关及V2X CA SDK等实现车路、车云方向安全通信，同时接入车联网安全信任根和工业和信息化部安全信任根管理平台，实现了跨信任域的身份认证。03云端安全数据

26、中心依据网络安全等级保护基本要求三级标准，完成安全物理环境、安全通信网络、安全区域边界、安全计算环境、安全管理中心等安全保障建设，完成等保三级测评。04ICV综合安全运营平台基于大数据存储解析和负载均衡技术实现了万级终端（车端、路侧）高并发安全数据采集处理能力，实现了对云端、车端、路侧等各端安全态势感知信息的综合汇聚、分析，预警、应急处置等，大数据处理量级已达到数十TB。PAGE/09图1-8 示范区开展统一安全运营管理3.积累数据安全运营能力在数据安全上位法和示范区数据安全管理政策的指导下，示范区依托综合安全运营平台、数据合规及网络安全管理制度、安全事件及威胁的应急处置预案等，开展了统一的数

27、据安全运营管理。定期开展数据资产盘点和漏洞扫描、渗透测试等自查行动，依托科学合理的数据分类分级实践摸清数据资产全貌，通过有序高效的安全自查行动及时发现并处置车路云系统中高危漏洞和严重威胁，保障示范区数据安全的同时不断积累安全运营能力。发布全国首个面向测试示范区的数据分类分级白皮书，在保障示范区自动驾驶数据全生命周期安全合规的基础上，提出一套数据分类分级管理办法，通过数据安全能力成熟度（DSMM）认证，为示范区开展数据安全治理工作奠定基础。PAGE/10二、二、提升示范区监管测试水平提升示范区监管测试水平（一）实现测试运营全流程监管示范区持续建设完善“事前事中事后”的监管体系，进一步优化各模块的

28、工作细节，提高效能，为测试运营提供强有力的安全支撑与保障。示范区采取强化管理、优化服务并重的有效措施，严守安全第一的原则，打造良性的测试环境和专业的监管环境。事前“规范审核+专业指引”。细化审核标准，将政策条款与审核要点进行对应匹配，优化审核流程；列明申请项目需求清单及审核要求，预审环节前置，确保平台化审核的“人工判断”阶段优质高效开展；同时，由专人负责入区咨询，对需求进行拆解，支持申请流程指引，提供针对性政策解读，为企业后续申请夯实基础。事中“多维培训+分级管理”。示范区着眼于测试活动的安全生产责任落实，对疫情防控、交规解读、应急预案、事故处置等方面进行培训及演练，提升企业管理水平。按区域配

29、备安全管理人员，建立健全日管控、周排查、月调度工作机制，制定安全风险管控清单，对监管工作进行分级管理，有效消除隐患。事后“协同机制+督办整改”。示范区与交管执法部门共同规划，形成以“风险+信用”为基础、“科技+共治”为驱动的一体化综合监管工作机制。对企业出现的技术问题，示范区配置专家咨询并给出优化建议，督促企业高效整改。示范区寓监管于服务，以服务促监管，推动创新科学精准的新型监管服务模式，优化测试运营环境，促进行业高质发展。图2-1 示范区自动驾驶车辆监管体系北京市智能网联汽车政策先行区交通安全管理细则乘用车无人配送商用车网联巴士 无人接驳清扫车事前管理（准入）准入审核数据对接专家评审材料提交

30、意见输出汇报请示政策咨询事中管理（过程）道路巡查运营计划入区培训应急演练定期抽检整改督办线下管理数据验证线上管理业务审批平台抽检事后管理（执法与分析）警企联动数据应用投诉处理事故处理舆情处理工作指导意见征询协同执法事故分析测试验证数据统计线上管理监管平台准入审批人员信息基础统计实时监控实时监控异常告警特殊报备电子围栏监管指标车辆分级容量分析行业报告赋能北京市智能网联汽车政策先行区道路测试与示范应用管理办法PAGE/11（二）推动车辆测试取得新进展截至2023年3月，示范区已有萝卜运力、小马智行、北汽、滴滴、文远知行、智行者、Auto-X、新石器、京东、美团、毫末、小马智卡、擎天智卡、主线科技、

31、Deepway、轻舟智航、商汤绝影、阿波罗智联、福田共19家测试车企，已发放牌照共计578台，其中乘用车280台，多功能无人车283台，自动驾驶商用车7台，网联巴士6台，无人接驳车2台。示范区累计自动驾驶里程1449万公里。1.车辆入网情况分析随着智能网联汽车产业不断成熟以及示范区测试环境的不断完善，落户示范区的测试主体逐年增加，测试车型日趋丰富，测试车辆总数持续攀升。截至2023年3月，示范区内测试活跃企业达到19家，较2022年同期增长150%。测试车型涵盖了乘用车、无人车、重卡、智能网联客运车及无人接驳车等五种车型。同时，入网车辆数量也大幅增加，达到578辆，较2022年同期增长107%

32、。2.测试里程数据分析截至2023年3月，示范区自动驾驶测试里程整体呈现逐月上升的趋势。2023年第一季度月平均自动驾驶里程97.3万公里，同比增长142%。同时，自动驾驶里程占比也不断提高，在2023年1月达到历史最高的93.0%，同比增长15.2%，后续示范区将持续推动自动驾驶里程占比稳步提升。图2-2 示范区自动驾驶车辆入网情况4660136154 154 154 154200 2002217335 335 338350376410547 549561578示范区测试车辆累计数量（辆）PAGE/2022022032022042022052022

33、0620220720220820220920222302202303人工驾驶里程占比22.2%17.2%14.9%15.3%14.9%13.4%12.4%12.3%11.4%8.7%8.2%7.1%7.0%8.8%11.9%自动驾驶里程占比77.8%82.8%85.1%84.7%85.1%86.6%87.6%87.7%88.6%91.3%91.8%92.9%93.0%91.2%88.1%自动驾驶里程（KM）409495396994399565535756604567656802973498283493489

34、54220 1040139 92437802000004000006000008000000000.0%10.0%20.0%30.0%40.0%50.0%60.0%70.0%80.0%90.0%100.0%自动驾驶里程及占比3.运行事故统计分析2022年，示范区共协理自动驾驶车辆道路测试交通事故47起。其中自动驾驶模式下发生事故37起，人工驾驶模式下发生事故10起。与2021年相比，自动驾驶模式下百万公里事故次数由3.95次下降至3.47次。图2-3 示范区测试里程及自动驾驶里程占比情况图2-5 示范区自动驾驶事故发生地点热力图图2-4 事故情况统计图127612交叉口路

35、段2022年示范区自动驾驶事故（次）乘用车无人车自动驾驶模式下的事故主要发生在路况复杂的主干路和次干路上，以博兴路沿线事故较为集中，其中乘用车事故较多发生在交叉口，无人车较多发生在路段，事故多为轻微剐蹭，整体严重程度较低。PAGE/134.典型事故案例分析（1）案例一：自动驾驶车辆错误识别信号灯相位灯态，路口左转时闯红灯。交通违法事件情况说明自动驾驶车辆通过路口，由于感知摄像头表面污损未能准确识别信号灯相位灯态，导致自动驾驶车辆在红灯状态下通过路口。致因分析以上交通违法事件反映出自动驾驶车辆依靠自身感知仍存在局限性，当遇到车辆感知摄像头表面污损/被遮挡、在夜间光照不足或逆光路段行驶、受天气（大

36、雨、大雾）影响、信号灯因位移抖动超出车辆感知区域等情况时更易发生闯灯事件。应对方案为尽可能避免自动驾驶车辆出现闯灯事件，示范区已采取车路协同方式，将路端信号灯与车端进行信息交互，在自动驾驶车辆欲通过路口时提前将信号灯相位灯态信息发送至车端，从而使自动驾驶车辆对信号灯颜色判别更加准确，降低闯灯事件发生概率。图2-6 案例一交通违法场景示意图PAGE/14（2）案例二：自动驾驶乘用车路口右转与直行无人配送车相撞。事故发生情况说明自动驾驶乘用车在路口右转弯时，与位于非机动车道直行通过路口的无人配送车发生碰撞，碰撞发生前自动驾驶乘用车视线被右侧绿植隔离带遮挡，未提前感知到无人配送车，制动介入较晚，造成

37、两车相撞。致因分析以上交通事故可以反映出自动驾驶车辆易受道路环境因素影响，当存在遮挡时，车辆无法提前感知并做出相应的决策。同时自动驾驶车与车之间缺乏数据交互，无法实现提前预警和提前决策。应对方案针对以上事故，示范区支持自动驾驶企业开发了“车-车”融合决策功能，通过实现车端与车端数据交互，将自车控制规划信息与周边车辆进行交互，使自动驾驶车辆可提前进行决策研判，降低车车相撞风险。图2-7 案例二事故场景示意图PAGE/15三、三、推进政策法规标准进程推进政策法规标准进程（一）持续完善创新政策体系示范区以特色政策和制度创新为突破口，瞄准当前企业在创新发展中遇到的亟待解决的政策管理问题，加快推动政策先

38、行区“2+5+N”政策体系迭代完善。一是持续强化政策创新。创新应用监管沙盒模式，聚焦全无人化测试、高速公路商业化试点、无人接驳等方面，加速政策研究及落地。目前，累计出台了10项具有代表性的管理政策，为智能网联汽车新技术和新产品的落地应用提供了良好的发展环境。二是加快政策体系优化。由于各细则之间存在车型交叉、场景重叠、内容重复等问题，在“2+5+N”政策体系下，示范区聚焦乘用车类、客车类、货车类、功能型无人车类、特种作业车类5类车型，结合各车型开展的测试阶段以及适用的场景，对每种车型的管理细则进行合并优化，整合形成北京市智能网联汽车政策先行区乘用车管理细则（试行）北京市智能网联汽车政策先行区重型

39、卡车管理细则（试行）北京市智能网联汽车政策先行区无人接驳车管理细则（试行）等政策合订本。三是积极推动智能网联汽车准入试点准备工作。按照工业和信息化部已发布的关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（征求意见稿）要求，示范区正在进行相关政策研究与储备，推动高速路开放以及汽车生产企业L3/L4级车型的高快速路测试储备工作，为第一批试点申报队伍做好城市支撑，持续推动智能网联汽车发展。图3-1 先行区“2+5+N”政策体系北京市智能网联汽车政策先行区总体实施方案北京市智能网联汽车政策先行区智能网联汽车管理办法便利化网联云控车辆管理交通管理商业保障地理测绘基础设施信息通信数据安全乘用车管理体系客

40、运车管理体系货运车管理体系特种作业车管理体系多功能无人车管理体系两大顶层设计五大类管理体系N项基础支撑管理细则PAGE/16表3-1 示范区政策文件编制情况一览表类别序号政策名称状态21北京市智能网联汽车政策先行区总体实施方案已发布2北京市智能网联汽车政策先行区管理办法已发布5乘用车类3北京市智能网联汽车政策先行区道路测试、示范应用管理实施细则（试行）已发布4北京市智能网联汽车政策先行区乘用车出行服务商业化试点实施细则（试行）已发布5北京市智能网联汽车政策先行区无人化道路测试与示范应用管理细则（试行）已发布载货类6北京市智能网联汽车政策先行区高速公路及快速路自动驾驶试点管理实施细则（试行）已发

41、布7北京市智能网联汽车政策先行区轻型卡车道路测试与示范应用管理细则（试行）制定中载客类客运巴士8北京市智能网联汽车政策先行区智能网联客运巴士道路测试、示范应用管理实施细则（试行）已发布无人接驳车9北京市智能网联汽车政策先行区无人接驳车管理细则（道路测试与示范应用）（试行）已发布功能型无人车无人配送车10北京市智能网联汽车政策先行区无人配送车实施细则（试行）已发布特种作业车类11北京市智能网联汽车政策先行区智能网联清扫车管理细则（试行）制定中N安全员12北京市智能网联汽车政策先行区安全员管理细则（试行）制定中便利化13北京市智能网联汽车政策先行区便利化政策措施实施细则（试行）已发布事故处理14北

42、京市智能网联汽车政策先行区交通事故处理规范（试行）制定中PAGE/17（二）加快推进立法论证工作自2022年6月启动智能网联汽车立法工作以来，示范区积极配合市经信局开展立法调研工作，组织区内代表企业召开多次企业专题调研及座谈研讨，充分了解企业立法诉求。目前北京市智能网联汽车管理条例已纳入2023年度市人大立法工作计划的调研论证项目，为配合市人大开展调研论证工作，在市经信局的指导下，示范区协调与立法工作相关的市级部门组成调研组，赴上海和深圳两地开展智能网联汽车地方立法调研工作，深入学习两地立法经验。结合调研情况，示范区将积极配合开展立项申请、立项论证以及草案编写等工作，加快推动立法工作，争取到2

43、024年纳入市政府立法工作计划以及市人大立法审议项目。此外，为配合开展京津冀三地协同立法工作，示范区将在立法论证、提案送审、表决批准等方面做好智能网联汽车立法支撑工作。（三）形成一系列标准化成果为支撑示范区建设，引导行业发展，示范区全面推进标准研究工作，形成可复制、可推广的智能网联汽车标准体系。一是搭建“车-路-云-网-图-安全”示范区标准体系，累计完成示范区标准20项。其中，已发布10项智能网联标准路口基础设施建设标准，系统定义路口建设方案，由点及面推动车路云一体化技术路线落地；完成自动驾驶功能测试系列规范，形成自动驾驶乘用车、商用车、无人接驳等8项标准，为示范区开展大规模测试提供技术支撑；

44、形成自动驾驶地图云端传输规范和数据安全分类分级指南，有效完善示范区标准体系，促进我国智能网联汽车应用落地。二是推动团体标准转化，示范区开展无人化道路测试、路侧设备部署、信息安全要求、数据分类分级、智能网联汽车评价等5项团体标准转化，同时参与智能网联汽车云控系统、城市智能网联汽车发展评价指标体系等团体标准的编制工作，协同产业链头部企业打造高质量标准，引领行业发展方向。三是加快形成北京市地方标准，支撑3.0阶段扩区建设。在市经信局、市市场监管局、市交管局和市交通委等主管部门的支持与指导下，推动车端、路侧和云端等多项标准申报北京市地标。目前，路侧智能基础设施建设指南、信号机、云控平台数据接口规范等4

45、项标准纳入2023年北京市地方标准制修订计划。未来，示范区将继续推进地方标准增补立项，为全市推广车路云一体化建设提供统一标准支撑。四是积极推进示范区标准升级，示范区参与编制ISO 34505道路车辆-自动驾驶系统测试场景-场景评价与测试用例生成等国际标准，信息安全技术 数据安全风险评估方法等国家标准，以及自动驾驶卫星差分与惯导组合定位技术规程车联网服务平台安全接入技术要求等行业标准，全方位输出“北京经验”。PAGE/18序号类别标准名称状态1示范区标准车路协同路侧基础设施 第1部分：总体技术要求已发布2车路协同路侧基础设施 第2部分：摄像机技术要求及测试方法已发布3车路协同路侧基础设施 第3部

46、分：毫米波雷达技术要求及测试方法已发布4车路协同路侧基础设施 第4部分：激光雷达技术要求及测试方法已发布5车路协同路侧基础设施 第5部分：道路交通气象监测设施技术要求已发布6车路协同路侧基础设施 第6部分：计算设备技术要求及测试方法已发布7车路协同路侧基础设施 第7部分：支持直连通信的RSU技术要求及测试方法已发布8车路协同路侧基础设施 第8部分：高精度地图与高精度定位设施技术要求已发布9车路协同路侧基础设施 第9部分：信息安全技术要求已发布10车路协同路侧基础设施 第10部分：运维及服务技术要求已发布11智能网联汽车政策先行区 自动驾驶功能封闭场地测试技术规范 第1部分：乘用车已发布12智能

47、网联汽车政策先行区 自动驾驶功能封闭场地测试技术规范 第2部分：商用车已发布13智能网联汽车政策先行区 自动驾驶功能封闭场地测试技术规范 第3部分：客用小巴车已发布14智能网联汽车政策先行区自动驾驶功能封闭场地测试技术规范 第4部分：无人接驳车已完成15智能网联汽车政策先行区自动驾驶功能封闭场地测试技术规范 第5部分：城市配送汽车已完成16智能网联汽车政策先行区自动驾驶功能封闭场地测试技术规范 第6部分：无人环卫车已完成17智能网联汽车政策先行区 自动驾驶功能封闭场地测试技术规范 第7部分：无人化道路测试已发布18智能网联汽车政策先行区自动驾驶功能封闭场地测试技术规范 第8部分：无人化载人测试

48、已完成19智能网联汽车 传感器数据 自动驾驶地图云端传输规范已完成20面向车路云一体化的智能网联汽车数据安全分类分级指南已完成21团体标准城市智能网联汽车发展评价指标体系已发布22车路协同路侧基础设施 总体技术要求编制中23车路协同路侧基础设施 信息安全技术要求编制中24智能网联汽车 城市道路无人化测试 场地试验方法及要求编制中25面向车路云一体化的智能网联汽车数据安全分类分级指南编制中26地方标准车路云一体化路侧智能基础设施建设指南编制中27车路云一体化路侧智能基础设施道路交通信号控制机信息服务技术指南编制中28车路云一体化信息交互技术要求第1部分：路侧设施与云控平台数据接口规范编制中29车

49、路云一体化信息交互技术要求第2部分：云控平台与第三方服务数据接口规范编制中30国际标准道路车辆-自动驾驶系统测试场景-场景评价与测试用例生成编制中31国家标准信息安全技术 数据安全风险评估方法编制中32行业标准自动驾驶卫星差分与惯导组合定位技术规程编制中33车联网服务平台安全接入技术要求编制中表3-2 示范区标准成果一览表PAGE/19四、四、构建创新应用生态体系构建创新应用生态体系（一）加速攻克行业关键技术1.“揭榜挂帅”突破关键核心技术为推进关键核心技术攻关及迭代应用，加快推动科技成果转移转化，市科委、中关村管委会联合10部门发布了北京市关键核心技术攻关项目“揭榜挂帅”实施方案，旨在通过“

50、揭榜挂帅”，解决依靠传统科研项目组织方式难以解决的，跨部门、跨区域、跨领域的，关乎北京重点产业发展的关键核心技术难题。2022年5月，示范区联合市科委、中关村管委会启动边缘计算节点（MEC）设备研制“揭榜挂帅”项目。项目以面向高级别自动驾驶和智能交通融合应用需求，研发生产国产化MEC设备，在保障供应链安全的同时，降低设备成本。国产化MEC设备将同步开展基于C-V2X和EUHT的车路云一体化应用场景测试示范，以加速车路云一体化规模化推广应用。2022年7月，百度联合浪潮、京智网共同揭榜此项目，目前已完成MEC硬件总体设计，并对主板、AI计算芯片、网络交换等七大核心模组进行了专项开发。项目验收后，

51、将有50台国产MEC设备在示范区投入应用与验证，助力示范区3.0阶段建设。2022年8月，为进一步探索智能网联数据在路侧短链路应用示范，构建城市交通信控策略库，规范信控优化效果评价体系，市科委、中关村管委会会同示范区、市交管局，通过“揭榜挂帅”攻关信控优化技术难题。项目通过建立“赛马机制”，引导多个市场主体积极参与，最终由北京高鸿智联联合体和北京博研智通联合体2个团队揭榜。项目拟于2023年12月结题，最终将落地示范网联数据驱动的感应控制等3类信控场景、10余个信控路口，助力示范区及信控行业高质量发展。2.开放路侧边缘计算操作系统为解决现阶段路侧计算设备缺少统一操作系统的问题，示范区发布并推进

52、全球首个智能网联路侧操作系统智路OS开源开放，更好地实现不同设备厂商及算法厂商相互之间的兼容适配。智路OS是部署在路侧边缘计算单元的软件平台，应用后将统一开发环境，统一设备接口和应用层开发接口，减少适配开发工作量，加速完善车路云一体化技术体系。智路OS由中间件层、硬件抽象层和内核层组成，在技术上实现了高性能、智能化、开放性、兼容性、协同性和安全性等六大特性；在架构上实现分层解耦、开放式架构设计，通过使用通用化的关键组部件，打造一个中立的智路OS架构，支持多企业参与共建，形成良好的开发环境；在应用上具备从自动驾驶车辆到城市交通治理的智能网联全场景的服务能力，达到全球领先水平。示范区持续推动智路O

53、S生态落地，与中国汽车工程学会共同发起智能网联路侧操作系统协同促进会，促进智路OS的推广与应用。一是联合行业有影响力的企业完善智路OS标准架构，向行业推广；二是参考智路OS标准架构，形成路侧操作系统基础版本，进行系统更新发布；三是推动智路OS试点部署，推进与国产芯片适配，打造路侧产业生态；四是搭建真实测试环境，为生态企业提供测试和验证服务，推进产业技术创新与应用。PAGE/20图4-1 路侧计算单元操作系统路侧计算单元操作系统：airos-edge计算与通信中间件硬件设备抽象操作系统实时内核工具链安全路端参考硬件与设施路侧计算单元AR芯片CPU网络储存隔离与安全硬件智能网联设备V2X设备蜂窝设

54、备4G/5G/EUHT图像传感器毫米波雷达激光雷达交通设施信号机3.研究智能网联路口国产替代方案为服务3.0阶段规模化部署需求，推动路口国产替代方案落地，开展国产化感知设备选型测试、路侧边缘计算单元性能测试以及智路OS推广验证，目前已初步形成一套由国产化设备、系统及算法等组成的路侧系统解决方案，主要采用海康威视摄像头、大华毫米波雷达等国产感知设备，部署配备海光CPU芯片和寒武纪AI芯片的国产MEC，使用商汤科技基于自研AI框架的融合感知算法。国产化替代方案的落地，将极大提升智能网联产业链的安全性，同时也将促进国产路侧设备和智路OS的推广应用，助力智能网联汽车行业长期稳定发展。4.开发路侧分布式

55、算力平台目前示范区329个路口部署了476台路侧边缘计算单元，路侧总体算力资源超过135P。为充分整合现有路侧边缘计算算力资源，构建算力服务引擎，塑造以自主可控技术支撑的算力服务平台，示范区联合百度、腾讯、电信和觉非科技，共同研发分布式算力平台。通过优化算力资源整合路径以及开展算力可视化、可池化和可服务化功能验证，逐步实现路侧算力有机整合。目前已完成试验室验证，可视化方面，算力平台已实现单节点路侧计算单元的纳管和算力资源的实时动态监控；可池化方面，基于智路OS实现了算力资源在算力平台内的统一整合和编排；可服务化方面，验证了觉非科技的目标识别算法通过算力平台下发到路侧边缘计算节点，成功调度所需算

56、力资源实现了目标检测功能。下一步，将继续开展基于实际路口MEC算力有机整合的验证。PAGE/21图4-2 分布式算力平台架构图任务和资源编排镜像上传/下发测试数据导入测试数据镜像仓库纳管/可视化/池化资源编排调度镜像下发节点管理和可视化MEC智路OSMEC智路OSMEC智路OS分布式算力节点分布式算力平台（二）广泛开展自动驾驶示范示范区推进自动驾驶各个应用场景全面示范、协同发展。Robotaxi、无人配送、无人零售、自动驾驶小巴等应用场景先后开放，陆续完成从道路示范到产业化落地应用，为市民的日常出行、生活和购物提供更多选择，促进了消费结构升级和生活品质提升。表4-1 示范区落地场景一览表场景运

57、营成果参与企业Robotaxi部署280台Robotaxi，在公开道路面向用户推出自动驾驶出行服务。Robotaxi先后实现主驾有人商业化、副驾有人商业化、后排有人道路测试和全无人示范应用。百度、小马智行、Auto-X、文远知行、滴滴无人配送车累计投放212台无人配送车，与购物平台、物流企业联合运营，在经开区主流商圈、超市、社区、产业园区等实现区域性快递和生鲜无人化配送。京东物流、新石器、美团无人零售车累计投放71台无人零售车，在经开区的主要区域售卖简餐、零食、饮料等商品，为用户提供科技化、人性化、便利化的无人零售服务。新石器无人接驳车部署2台无人接驳车，用于地铁站与企业园区间短途接驳，打造自

58、动驾驶通勤专线，丰富公众科技出行选择。文远知行自动驾驶小巴部署6台自动驾驶小巴，开通自动驾驶教育专线，解决两校区间通勤问题。轻舟智航、百度、商汤科技等干线物流部署7台自动驾驶重卡，于示范区开放高速路段开展示范验证。主线科技、小马智卡、擎天智卡、Deepway无人清扫车部署2台无人清扫车，已实现道路测试和园区日常清扫活动。文远知行、商汤科技无人巡逻车部署1台无人巡逻车，支撑区交通大队开展日常的路边车辆违停巡查工作。新石器.示范区落地场景一览图（1）Robotaxi部署百度、小马智行等企业280台Robotaxi，在公开道路面向用户推出自动驾驶出行服务。目前已有超过14万用户在示范区体验了Robo

59、taxi，累计服务超过134万人次。无人配送车投放京东、新石器、美团等企业212台无人配送车，累计运营超过650天，服务超过130万人次。无人接驳车文远知行的无人接驳车已获准在示范区60平方公里基础上开展道路测试，这是全国率先针对不配备驾驶位和方向盘的短途载客类智能网联新产品的创新突破。无人零售车投放71台新石器无人零售车，在经开区的主要区域开展零售业务，累计销售商品250多万件。PAGE/22PAGE/23示范区落地场景一览图（2）无人巡逻车新石器的无人巡逻车在公开道路进行警务巡逻服务，为当地民众带来智慧城市全新安全感。自动驾驶小巴部署轻舟智航、商汤科技、百度等企业6台自动驾驶小巴，开通自动

60、驾驶教育专线，为人大附中在经开区两个校区间通勤的教师和工作人员提供自动驾驶车辆接驳服务。干线物流部署主线科技、小马智卡等企业6台自动驾驶商用车，于京台高速双向10公里高速道路进行自动驾驶物流配送示范验证。无人清扫车部署文远知行、商汤科技等企业2台无人清扫车，已实现上路开展道路测试和在封闭园区开展日常清扫活动。PAGE/241.稳步推进Robotaxi无人化、商业化为推进自动驾驶商业化进程，示范区依托政策先行区开创性发布多项政策，支持Robotaxi场景先后实现主驾有人、副驾有人的商业化试点，以及后排有人、车内无人的测试和示范。自2022年底发放“车内无人”测试许可以来，百度“萝卜快跑”、小马智

61、行各投入10辆车，在示范区进行了3个月全车无人测试，累计无人化测试里程181万公里。当前已有超过14万用户在示范区体验了Robotaxi，累计服务超过134万人次，极大丰富市民出行的选择。2.探索实现末端配送新模式通过颁发无人配送车编码，支持无人配送车为用户提供快递、商超、团购、外卖、代送等服务，满足城市末端配送需求。目前，无人配送车累计运营超过650天，服务超过130万人次，业务范围覆盖示范区全域。图4-3 示范区Robotaxi发展路径PAGE/25京东物流在示范区创新开展智慧配送应用，运营区域包含7个普通站点、3个商超站点、1个智配站以及3个营业部。基于物流、商超和社区团购场景的智能配送

62、网格化服务方案，将社区、工厂、办公区划分为一个个微型网格，经过大数据分析、最优线路规划及多机协同，为社会提供“最后一公里基础运力”服务。图4-4 京东智配模式图4-5 新石器智配模式新石器建立数字化智能化共配中心，结合无人智能终端，提高人效，助力物流行业治理和升级。目前共配中心已与极兔、韵达、中通等快递公司进行合作，通过无人配送车达园直配、与快递柜和驿站联动等模式为用户提供快递物品的无接触配送。目前新石器已拓展具备进园配送条件的园区/社区50个，每日配送单量逾万单。3.打造“所见即所得”零售服务新体验无人零售车主要在示范区核心区域运营，已设立200多个站点，主要分布在上班族经常途径的区域，如地

63、铁口、园区门口、园区内、写字楼下等。目前，示范区无人零售车累计销售商品250多万件，销售金额超过4000万元，月度增长保持在10%左右。现阶段，无人零售车主要售卖餐食、饮料等，其中早餐成为最受欢迎的商品。自运营以来，累计销售108万件早餐，占比41%，解决了一大批上班族的早餐问题。配送模式：整合物流商落地配分拣中心智能共配中心无人车配送智能终端用户PAGE/264.自动驾驶小巴助力科技出行新体验2022年3月，示范区发布全市首个智能网联客运巴士管理实施细则，并为企业颁发道路测试牌照。2022年10月，示范区开通了全市首条自动驾驶小巴示范应用线路“扬帆线”，载人自动驾驶小巴正式驶上城市道路。20

64、23年3月，开通全国首条自动驾驶小巴教育专线，解决了经开区人大附中教师频繁往返东、西两校区的通勤问题。图4-6 教育专线正式开通图4-7 大兴国际机场接驳专线运行线路5.推动机场接驳场景创新应用落地示范区在与各方充分沟通和调研后，研究制定示范区与大兴国际机场之间接驳场景的规划，具体路线为示范区-黄亦路（兴亦路）-京台高速-大兴机场北线高速（六环路）-机场高速-大兴国际机场。场景开放后，将开创国内机场自动驾驶场景应用的先河，极大提升自动驾驶场景创新示范引领效应。PAGE/27（三）落地车路云一体化应用基于车路云一体化数据构建网联功能服务能力，积极推进各类智能网联场景落地，与公交车、公务车、快递车

65、、环卫车、社会车辆等实现小规模的场景示范应用。公交车方面，完成2台样车的车辆网联化改装及功能验证，实现了红绿灯相位、行人/非机动车闯入、绿波车速、盲区提醒、交通事件提醒等功能，并完成编制包含驾驶安全、乘客出行服务及公交运营管理的智能网联公交整体解决方案。目前，已在经开区三条线路（专181路、专184路、专185路）共4台公交车上进行了车载终端安装，为普通公交实现网联赋能。公务车方面，对191台公务车进行网联化改装，通过加装车载终端设备，提升其出行效率和安全，实现红绿灯信息推送、道路事件提醒、盲区预测等效率和安全类信息预警。改造后的车辆可为V2X网联化测试提供更多数据和测试环境。快递车方面，为杜

66、绝闯红灯、超速、逆行等现象，保障快递员人身安全，通过在车辆上安装小型车载终端，部署搭载数据传输服务功能的EUHT模组，实时获取车辆行驶时的位置信息、行驶速度等信息，实现对快递车的违章监管。目前，示范区已完成100台快递车的设备安装，车辆已在云控平台实现上述三类违法事件的验证。环卫车方面，面向示范区内25辆市政环卫车，通过在车辆上安装EUHT模组终端设备，实现环卫车作业状态管理，可在城市大脑查看包括作业时间、位置、轨迹、作业量等车辆信息。社会车辆方面，通过为社会车辆安装车载智能终端，实现云控平台向C端用户推送交通信息，支持红绿灯倒计时提醒、绿波车速提醒、闯红灯预警、绿波起步提醒、建议车道等多种功

67、能服务。目前，已完成500台车载智能终端的发放使用，使普通用户能切身体会到车路云一体化应用带来的智慧出行体验。（四）赋能智慧交通提质增效示范区本着“面向未来，立足当下，一次投资，多方收益”的建设理念，会同市交管局、属地交管大队，充分利用示范区智能网联建设积淀的全量路侧实时数据，面向区域城市交通道路，开展智能网联数据赋能智慧交管的创新工作，在信控优化、交通服务等方面实现创新突破，道路通行效率和服务质量取得显著提升。1.优化示范区信控策略示范区结合经开区交通情况，确定了从宏观到微观的信控策略思路，以实现整体区域所有车辆延误最小为优化总目标，注重解决好关键干线和独立路口的通行效率问题。PAGE/28

68、具体来说，高峰时段以“放主控次”策略为主，保障通勤干线的有序通行，拥堵路口不堵死。平峰时段以“绿波协调”策略为主，保障路网主次干线的连续通行效率，降低停车次数，缩短通过时间。缺少感知设备的道路采用静态绿波，覆盖感知设备的道路采用动态绿波；因路口间距大，无法“动态绿波”的孤立路口，实行“单点自适应”策略。低峰时段以“小周期单点自适应+绿波协调”为主，降低车辆在低峰时段路口的无效等待问题。目前，经开区60平方公里内317个信控路口已全部完成升级改造，实现了联网联控。信控优化平台可动态优化的路口数达257个，包括67条动态绿波道路（230个路口）和27个单点自适应路口。在单点和干线优化基础上，接入电

69、警、卡口车辆轨迹数据，智能分析车流起止点时空分布，融合V2X流量和互联网路况信息，可动态生成区域级信控策略，有效支撑未来区域级流量时空变化较大时的信控策略制定工作。图4-8 示范区信控优化策略分布图2.提升道路通行效率第三方评价单位通过实地调研和分析信控平台数据相结合的方式，全面评价信控优化效果，数据结果表明绿波道路通行效率显著提升。其中，绿波道路全天平均停车次数降低22.4%，平均行驶时间缩短11.6%，平均速度提升12.3%。单点自适应路口和区域评价指标基本稳定，流量增加的情况下仍能保障车辆出行畅通。3.改善市民出行体验在信息服务方面，实现全量感知数据、交通指标数据、出行数据、信控数据的对

70、外服务运营，有效提升公众出行的感知体验。目前，已实现317个路口的灯态信息向百度、腾讯等导航地图以及车载智能终端实时推送。PAGE/29在动态绿波路段，驾驶人还可体验系统精准计算的“建议绿波车速”服务，提示驾驶人灵活控制车速，减少路口停车次数，缩短通过时间。道路信息日均服务用户超过2万，累计触达次数超过1000万。图4-9 示范区交通信息服务“一图通”（五）引领产业形成集聚态势1.彰显产业聚集效应依托示范区建设，各类智能网联汽车机构企业加速聚集。目前示范区已聚集工业和信息化部装备工业发展中心、公安部道路交通安全研究中心等部委机构，拥有国家智能网联汽车创新中心（以下简称“国汽智联”）和国家新能源

71、汽车技术创新中心（以下简称“国创中心”）等国家级创新平台，吸引了百度阿波罗、小马智行、新石器、亮道智能、奕斯伟、云驰未来、清研智行、未来黑科技等近百家智能网联汽车创新企业。2.推动产业链协同发展加强产业创新载体建设，打造专业化、便利化智能网联汽车产业创新园和孵化器，提供低成本办公和研发生产空间，建立完善的运营服务体系，带动智能网联汽车多产业联动发展，形成有利于智能网联汽车成果转换的新生态。搭建产业链对接桥梁，组建区域生态联盟，建立区内零部件企业与整车企业的协同创新与沟通对接机制，深化开展上下游、企业间、政企间等合作，打造形成产业聚合优势。设立北京智能网联汽车产业创投基金，重点投资自动驾驶解决方

72、案、汽车芯片、关键零部件等领域中早期项目。建立智能网联汽车人才引进联动机制，加强产业人才需求预测，落实北京经开区服务包机制，设立企业服务管家，建立人才奖励机制。3.激发创新平台能力建设汽车芯片测试平台能力，已基本形成“设计开发-制造封装-测试认证-整车应用”的完整产业链条。目前，国创中心已成立车规芯片试验室，旨在建成我国首个汽车芯片全类别、全层级、全能力测试认证平台，实现40-50款/年汽车芯片测试认证能力。PAGE/30试验室针对整车企业需求测评了芯驰、紫光、东土科技、国科天讯、集创北方、奕斯伟等多款产品，正在接受一汽集团、吉利汽车、奇瑞汽车等车企考察。成立“中国汽车芯片产业创新战略联盟”和

73、“中国汽车研发软件产业创新联盟”，和中芯国际探讨中小芯片企业流片“白名单”机制，由联盟根据中芯国际工艺特征，筛选出确有发展潜力和应用前景的中小芯片企业及产品，推荐给中芯国际下单流片，帮助优质中小芯片企业获取流片资源，降低中芯国际对汽车芯片订单鉴别成本。示范区打造车路云一体化核心技术研发、测试示范和规模应用生态，促进产业的规模化推广与商业化落地。国汽智联已建成面向行业的多个世界领先的智能网联汽车实验室和数字化研发平台，开展车路云一体化系统共性基础技术研究和成果转化，支撑构建数字化研发生态。2022年进驻太和桥基地，建成智能网联汽车领域22个实验室+1个试制中心，覆盖智能网联汽车前沿、共性、基础、

74、关键技术，以研发测试能力支持车路云一体化生态集聚。联合行业打造开发者生态，聚焦软件算法、数字零部件、电子电气架构等领域，期间举办ICV创新算法攻关、中国智能网联汽车算法挑战赛等行业活动，涉及跨专业的100余家高校及企业，超过2000个团队参与活动，有效地促进了产业生态发展。4.发挥平台公司作用示范区通过平台公司牵引社会资源，保障建设运营工作有序推进，探索车路云一体化商业运营模式，加快由示范应用向产业规模化推广演进。北京车网科技发展有限公司（以下简称“北京车网”）作为示范区专项设立的运营平台公司，承担示范区整体建设运营，整合车、路、云、网、图关键要素资源，深入实践车路云一体化技术路线，加速智能网

75、联汽车新技术新产品的创新研发，营造产业创新集群平台与环境，探索智能网联汽车产业可持续发展路径。北京车网投资建设路侧感知、融合计算、云控平台等智能网联基础设施；以云控平台为核心支撑政府汇聚管理相关数据，为政府部门、企业以及车辆提供各类服务；支撑政府受理企业申请，提供测试服务，并实施监督管理；联合示范区企业开发和实施Robotaxi、无人配送、智慧公交等各类应用场景。为进一步完善关键要素能力，示范区在建设过程中先后成立多个专业平台公司。成立北京亦庄数字基础设施科技发展有限公司，负责道路基础设施的统一管理维护。成立北京智慧城市网络有限公司，投资建设高可靠、低时延的智慧城市专网。成立国汽智图（北京）科

76、技有限公司，在保障国家地理信息数据安全的前提下，为车企、图商、示范区等提供高精动态地图数据服务。PAGE/31五、五、展望展望（一）秉承车路云一体化技术路线当前，示范区车路云一体化技术实践成效已经显现，20余类路侧和云端功能服务已有效服务车路云一体化、智慧交通、出行配送等场景，为各类用户带来丰富的车路云协同应用体验。现阶段示范区正结合运营过程中发现的问题以及自动驾驶企业紧迫的需求，探索实现盲区/遮挡协同感知、全局路径优化以及无保护左转路口协同决策等高级别功能服务。下一步，示范区将根据车路云一体化技术的长期演化和发展趋势，研究制定示范区车路云一体化的功能服务技术路线图，长效、系统的解决车路云一体

77、化支持自动驾驶技术发展的问题。（二）不断完善统筹管理工作机制为服务示范区3.0阶段扩区建设，已启动在全市范围内推动实施“五统一”管理机制。一是统一技术标准，及时输出标准化成果，为全市各区开展智能网联相关建设提供支撑。二是统一审核验收，推动形成市级审核验收机制，逐步打造信息化联审平台。三是统一云控平台，推动全市路侧、车端、信控、高精地图等数据逐步接入统一云控平台，提供车路云一体化、监管等服务。四是统一专网建设，面向全市加快拓展专网覆盖范围，支持车路协同、远程驾驶、安全监管等业务，满足智慧城市场景的网络需求。五是统一创新政策，推动政策先行区的各项创新政策在示范区扩展区域实现覆盖，为更多企业测试示范

78、、自动驾驶场景部署以及智能网联汽车产业发展提供支撑。（三）培育发展智能网联产业集群示范区引导行业积极探索可闭环的商业化发展模式，挖掘并培育一批智能网联汽车领域企业，不断丰富示范区产业生态。支持车路云一体化服务商业化落地，面向高级别自动驾驶提供多源感知信息服务，以及准入和性能等测试服务。探索政府、企业和研究机构合作的新模式，依托运营平台公司搭建服务平台，为政府提供车辆统一监管、交通信控优化等数据服务与创新应用。支持基础运营服务能力产品化，实现软件管理、故障检测、安全服务、质量认证和管理等成果转化。PAGE/32附件附件:大事记大事记示范区联合清华大学智能产业研究院（AIR）、北京车网科技发展有限

79、公司、百度Apollo、北京智源人工智能研究院推出全球首个车路协同自动驾驶数据集DAIR-V2X正式发布，填补国内外车路协同自动驾驶领域的空白。发布北京市智能网联汽车政策先行区智能网联客运巴士道路测试、示范应用管理实施细则。正式开放国内首个无人出行服务商业化试点，标志着国内无人化出行服务从示范运营迈入商业化试点新阶段。2022.072022.07在国内首开乘用车无人化运营试点。发布示范区标准体系及车路协同基础设施、智能车辆自动驾驶功能测试系列标准。发布北京市高级别自动驾驶示范区建设发展报告，面向行业共享“北京模式”建设经验。发布全球首个开源开放智能网联路侧单元操作系统，为上下游生态搭建统一的技

80、术和数据底座。2022.042022.042022.082022.082022.032022.032022.082022.082022.022022.02PAGE/33发布无人接驳车管理细则，是全国首个针对不配备驾驶位和方向盘的短途载客类智能网联新产品的规范性文件。批准开启无人化车外远程阶段示范应用。批准开启智能网联乘用车后排有人的无人化道路测试第二阶段。2022.122022.122023.032023.03组织部署无人零售车、无人配送车参与社区抗疫保供，累计完成无接触配送近19万单。批准开启智能网联乘用车全无人的无人化道路测试第三阶段。2022.092022.092022.112022.11发布北京市高级别自动驾驶示范区数据分类分级白皮书。发布北京市高级别自动驾驶示范区路侧数字基础设施建设白皮书。全面启动3.0阶段建设，在已建成的60平方公里示范区基础上，推进周边100平方公里的建设，并逐步扩展完成全市500平方公里示范区扩区工作。联系方式：北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室邮箱：北京车网科技发展有限公司邮箱：北京市高级别自动驾驶示范区