1、仅供机构投资者使用证券研究报告/行业深度研究报告请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明大国重车之琰究智能汽车系列报告七华西证券汽车团队：崔琰（SAC NO:S06）2023年06月26日智能驾驶：三重拐点临近 L3落地加速引言2智能驾驶行业正在发生哪些变化？为什么说拐点将至？|本文将试图解答哪些问题？特斯拉FSD如何迭代？领先原因为何？国内L3智驾发展到了什么程度？可追赶性如何？哪些标的将会受益？如何看待后续数据积累及法规促进？特斯拉FSD的用户接受度发生了什么变化？VWoYkYdYlXUVoWcZiYaQ9R7NtRmMnPnOfQnNoQiNsRmM8OmMwPNZnO

2、wPNZoNzQ目录3综述：电动智能变革 智驾加速向L3迈进海外：特斯拉FSD全球领先 使用率拐点临近国内：新势力领跑国内 城市NOA陆续落地催化：数据积累助推技术迭代 法规标准逐步健全投资建议风险提示电动智能变革|新能源为智能化最佳载体 EE架构升级是汽车智能升级的底层驱动力智能化千车千面，满足个体差异化诉求 智能驾驶：L3自动驾驶逐步导入，解放驾驶员双手；智能空间：车载声学+车载光学（HUD、大屏多屏、氛围灯）+智能座椅持续增配，打造家庭、公司之外第三空间；智能车联：人-车-路-云高效协同，场景无限拓展。图：智能汽车构成 智能驾驶智能车联智能空间新能源为智能化最佳载体，集中架构为底层驱动

3、架构：分布式向集中式发展（域融合中央电脑），OTA赋予整车持续升级进化可能；能耗：新能源汽车大容量电池可满足智能化配置高功率需求；安全：功能安全+信息安全，保证系统强鲁棒性和高可靠度。中央集中式EE架构域控制器EE架构分布式ECU架构 功能模块化 功能集成化 域控制器架构 以太网TSN 车载中央计算机+云计算 大脑-区-层架构 独立感知层多是独立功能ECU，基于CAN、LIN等通信，BCM集成Gateway引入以太网，基于域划分进一步优化云计算+车载中央计算机+执行器+传感器架构20025图：汽车电子电气架构发展趋势4智能变革加速|智驾三重拐点临近 L3落地加速5智能驾驶

4、渐进式（L2L3L4/L5）特斯拉英伟达华为高通跨越式（一步到位）智能空间智能汽车小鹏、理想蔚来、智己等Waymo百度其他摄像头感知层判断层执行层互联毫米波雷达激光雷达超声波雷达芯片线控转向算法V2X计算平台线控制动底层平台车载光学汽车玻璃车载信息娱乐氛围灯座椅1）不同传感器优劣势各异，多传感器融合2）高技术壁垒决定高集中度，自主寻求突破3）4D毫米波初渗透，激光雷达批量上车，技术拐点其他汽车声学1）底层平台：高通消费电子领域切入，市占率较高2）汽车声学：情感化个性化的沉浸式体验，智能空间增配首选3）车载光学：天幕投影、车窗透明显示、AR-HUD等5G赋能，高等级自动驾驶最后拼图1）芯片+计算

5、平台：英伟达+华为+高通，算力提升2）算法层：BEV+Transformer大模型、占用网络，技术拐点长安阿维塔、北汽极狐、广汽华为智选：赛力斯长城以传统车企+造车新势力为代表以科技初创企业为代表1）发展趋势：硬件预埋赋予整车高级别自动驾驶进化可能2）商业模式：服务订阅重塑传统汽车商业模式3）法律法规：此前无L3标准，23年有望落地，法规拐点1）商用特定场景加速落地2）头部企业开启技术方案降维输出智能驾驶产业链：自研地平线、黑芝麻Mobileye：吉利数据积累，技术拐点生态构建1）线控制动：执行层关键组成，高阶智能驾驶必需2）线控转向：短期尚不成熟资料来源：华西证券研究所潜在转化为用户接受度拐

6、点智能驾驶|智能汽车核心要素 乘用场景由L2逐步向L3（功能层面）迈进6 目前阶段：乘用场景由L2逐步向L3（功能层面）迈进；商用特定场景L4加速落地中国自动驾驶分级标准美国SAE自动驾驶分级标准目录7综述：电动智能变革 智驾加速向L3迈进海外：特斯拉FSD全球领先 使用率拐点临近国内：新势力领跑国内 城市NOA陆续落地催化：数据积累助推技术迭代 法规标准逐步健全投资建议风险提示8FSD|软硬件全栈技术能力 智驾能力全球领先 2013.092014.102016.052016.102019.042020.102021.07马斯克推特披露特斯拉正研发辅助驾驶系统AP(Autopilot Syst

7、em)正式向公众推出AP1.0 版本（HW1.0）Mobileye宣布不再与特斯拉合作正式向公众推出HW2.0版本正式推出HW3.0版本，搭载FSD芯片向约2,000名美国用户推送FSD Beta V9版本2022.11FSD Beta向约40万用户开放使用权图：特斯拉智能驾驶发展历程软硬件全栈技术能力，智驾能力全球领先 2013年起，特斯拉即开始构建自身智能驾驶能力，历经十余年发展，逐步构建从硬件（Mobileye到英伟达再到自研）到软件（从AP到FSD）的全栈技术能力，智能驾驶能力全球领先；2020年10月，FSD实现首次对外推送测试，2021年7月，特斯拉向约2,000名美国用户推送FS

8、D Beta V9版本，2022年9月，特斯拉FSD Beta版本的测试用户扩大到16万，11月24日，FSD Beta向全部约40万用户开放使用权，用户数量保持持续增加。首次实现FSD对外推送测试9FSD|坚持纯视觉路线 或率先落地端到端方案 表：主要车企智能驾驶技术路线对比特斯拉蔚来小鹏理想比亚迪技术路线纯视觉摄像头+雷达 摄像头+雷达 摄像头+雷达 摄像头+雷达毫米波雷达无（后续加装）有有有有激光雷达无有有有暂无高精地图使用否是是是是坚持纯视觉路线，或率先落地端到端方案 坚持纯视觉技术路线：不同于其他大部分车企/Tier1，特斯拉始终坚持纯视觉感知方案，即基于摄像头的高级别智能驾驶；开发

9、Dojo超算，应用于4D Autopilot神经网络训练（加入时间维度）；或率先落地端到端方案：FSD Beta V11.4版本完成了很多重要改进，预计V12.0版本将进一步升级至端到端AI方案，以道路场景图像作为输入，控制参数作为输出，并使用神经网络帮助学习，能够在输入的道路场景信息中有效提取影响驾驶决策的关键场景特征，进而针对每一帧场景图像，通过计算得到对应的驾驶行为的决策值，提升效率。图：特斯拉FSD新版本采用端到端方案 硬件层面，HW1.0中的芯片和核心技术来自Mobileye，HW2.0版本基于英伟达Drive PX2芯片，并大幅提升了传感器的数量，前置摄像头、前后侧摄像头数目均有增

10、加，算力也实现大幅提升,特斯拉HW2.5版本相对HW2.0获得了80%左右的运算性能提升，提高了系统的可靠性和冗余性；2019年的HW3.0版本首次搭载了特斯拉自研的FSD芯片，两颗独立的FSD芯片能够防止因功能区损坏影响运算，提高自动驾驶的安全性，总算力144TOPS，每秒可处理图片2,300张，比HW2.5的算力提高了21倍。FSD硬件|HW1.0到HW3.0：硬件持续迭代 全栈自研赋能硬件版本SOP时间处理平台/主芯片冗余控制算力(Tops)功耗(W)图像处理能力HW1.02014.10Mobileye EyeQ3无0.2562536HW2.02016.10Nvidia Drive PX

11、2部分20250110HW2.52017.08Nvidia Drive PX2+完全20300110HW3.02019.04Tesla FSD完全144（双芯片）2202,300HW4.02023(E)Tesla FSD完全预计性能将是HW3.0三倍左右 表：特斯拉自动驾驶计算平台硬件持续迭代，全栈自研赋能10项目HW1.0HW2.0HW2.5HW3.0前置摄像头1个Camera(35）*1/Camera(50）*1/Camera(120）*1侧面相机0Camera(90）*2侧面后置摄像头0Camera(60）*2毫米波雷达Radar*1(160m)Radar*1(170m)超声波雷达USS

12、*12(5m）USS*12(8m）表：特斯拉FSD硬件参数变化11图：特斯拉毫米波雷达PCB板 HW4.0升级：或启用4D毫米波雷达，算力升级摄像头分辨率提升 图：特斯拉向FCC递交的毫米波雷达设计图FSD硬件|HW4.0升级：或启用4D毫米波雷达 算力升级摄像头分辨率提升 或启用4D毫米波雷达：特斯拉在2022年6月就向FCC申报了毫米波雷达，今年3月greentheonly曝光特斯拉HW4.0的详细资料，HW4.0包括1个高分辨率（4D）毫米波雷达、11个摄像头模组、1个域控单元，合计BOM成本大约1,500-2,100美元；算力升级，摄像头分辨率提升：HW4.0算力有望较HW3.0提升三

13、倍；特斯拉FSD（HW3.0）配备安森美AR0136AT的图像传感器，像素为123万像素，HW4.0摄像头变为7个，35度FOV摄像头取消，50FOV摄像头从安森美的AR0136AT改为索尼的IMX490，像素增加到543万，其余6个摄像头升级为200万像素。12BEV+Transformer完成时空融合，降低对激光雷达依赖 图：BEV+Transformer架构框架图FSD软件|BEV+Transformer完成时空融合 降低对激光雷达依赖 特斯拉采取的BEV+Transformer思路，融合时间和空间维度，能动态的获得时序特征，解决BEV框架下物体的遮挡问题，让纯视觉更加强大，更加靠近激光

14、雷达制造BEV的效果；算法逻辑（典型前融合）：摄像头单目标检测后，多相位融合形成矢量空间，根据时空系列记忆加强预判，然后将结果输出至九头蛇头部，实现车体坐标系下的目标检测与行为预测。图：特斯拉矢量地图生成效果 13图：特斯拉占用网络技术示意图 2023年AI Day 公布占用网络，引领工程化落地 图：Tesla感知算法从BEV到占用网络FSD软件|2023年AI Day公布占用网络 引领工程化落地 在2023年Tesla AI Day 上，特斯拉在软件算法领域公布其重点技术应用Occupancy Network(占据网络)，相比于传统BEV架构，占用网络的技术本质是基于Transformer大

15、模型将2D特征恢复为3D空间特征，解决通用障碍物（任意障碍物）检测最终实现端到端的感知算法和环境搭建；将感知层从2D结构提升至3D结构，可以更好的将3D几何信息与语义信息融合，将当前场景下遮挡、精致物体和动态物体也用体块表示，增加整体视野域，提升路径规划效率与自动驾驶效率，有望成为下一代自动驾驶算法的进步方向。14 图：特斯拉FSD Beta更新总结FSD升级|60余次OTA升级 彰显软件实力 2021.09-2023.04期间，特斯拉FSD Beta历经60余次OTA升级，更新频率高达每月2-4次，凸显特斯拉出色的软件能力。2023年3月19日，FSD 11.3.2版本正式大规模推送，也是F

16、SD Beta真正走向成熟的标志，5月10日，特斯拉已更新至FSD Beta11.4.1版本，据马斯克表示，FSD V12.0 将于下半年推出，并有望成为特斯拉的ChatGPT时刻。推出时间版本更新范围具体更新内容2021年9月正式公测-2021.08.15FSD Beta 9.2New Features推动可视化改进；后视镜上方的驾驶室摄像头现在可以在自动驾驶仪启用时检测并提醒驾驶员注意力不集中2021.10.25FSD Beta 10.3.1New Features将交叉物体速度估计提高了 20%，偏航估计提高了 25%；改进了车辆语义检测（例如刹车灯、转向指示灯、危险）2021.11.2

17、1FSD Beta 10.5New Features将静态世界预测（道路线、边缘和车道连通性）提高了 165%；在阴影模式下启用“紧急防撞机动”；保持路线并避免不必要的绕道；改进了横向控制2022.1.16FSD Beta 10.9New Features整体召回率提高了 3.9%，准确率提高了 1.7%；将车道偏好和拓扑估计提高了 1.2%；改进不局限于车道几何形状的物体的未来路径；改进在狭窄道路上向迎面而来的汽车让路时的间隙选择2022.2.1FSD Beta 10.10New Features使用高保真轨迹基元进行更平滑的叉子操作和转弯车道选择；禁用了所有FSD配置文件中的滚动停止功能；

18、使用改进的地面真实轨迹将广义静态对象网络改进了 4%；提高了在交叉路口停车时的平滑度2022.7.18FSD Beta 10.13New Features全矢量车道神经网络更新；减少人行横道周围的错误减速；改善了宽阔住宅道路上的车道内定位；改进了高偏航角率场景中的对象未来路径预测2022.11.12FSD Beta 11New Features改进了占用网络在恶劣天气条件下接近障碍物的召回和精度；添加了高速公路行为；改进了基于速度的车道变更决策；提高了高速公路车道分割的平稳性2023.4.17FSD Beta 11.4New Features改善了自我在VRU附近的行为；改进了密集的非结构化城

19、市环境中的转弯性能；改进了车道引导模块；提高了车道、线、道路边缘和受限空间检测之间的几何一致性；改进了变道期间的速度控制；添加了新的视觉速度网络60余次OTA升级，彰显软件实力15 FSD价格|EAP及FSD价格逐步攀升 率先尝试订阅模式EAP及FSD价格逐步攀升，率先尝试订阅模式02,0004,0006,0008,00010,00012,00014,00016,0002015.12015.62015.112016.42016.92017.22017.72017.122018.52018.102019.32019.82020.12020.62020.112021.42021.92022.220

20、22.7图：特斯拉FSD价格变化趋势（美元）软件名称主要功能功能介绍AP交通感知巡航控制系统使汽车速度与周围车辆速度匹配FSD自动转向协助标记清晰的车道内转向，使用交通感知巡航控制系统自动辅助导航驾驶自动驶入/驶出高速公路匝道自动辅助变道在高速公路上自动辅助变换车道自动泊车平行泊车与垂直泊车智能召唤合适场景下，车辆响应召唤，驶出车位并前往车主位置识别交通信号灯、停车标志识别停车标志和交通信号灯，并在驾驶员监督下逐渐将汽车减速至停止城市街道NOA即将推出EAP拥有FSD前四项功能-图：特斯拉AP/EAP/FSD功能对比 特斯拉智能驾驶包分为三个类别，AP为特斯拉车型标配，EAP与FSD为选配。A

21、P（Autopilot）是特斯拉智能驾驶的免费标配，也是最基础的版本；EAP（增强版自动辅助驾驶功能）在基础版上增加自动辅助导航驾驶、自动辅助变道、智能召唤等功能，目前中国定价3.2万元，海外定价6,000美元；FSD（完全自动驾驶能力）中国定价6.2万元，海外定价15,000美元；2019.03-2022.07之间，伴随FSD功能升级，特斯拉FSD价格已提升约2倍，相对昂贵；2021年年中，特斯拉上线FSD订阅服务，EAP订阅价格99美元/月，FSD订阅价199美元/月，有望助推FSD渗透率提升。16 图：特斯拉北美销售量与FSD渗透率预测（辆，%）FSD渗透率|北美渗透率显著高于其他区域

22、综合约25%渗透 据特斯拉官方数据显示，22Q3特斯拉FSD全球渗透率约7.4%，较19Q4高峰时期35.7%下降较为明显，原因包括FSD的价格提升、以及Model3/Model Y等低价位车型销量占比提升等多重因素；分区域看，特斯拉FSD在北美渗透率显著高于亚洲与欧洲地区，22Q3单季渗透率为14.3%，历史综合渗透率约25%，后续随FSD功能升级及使用体验感提升，预计将呈现上升趋势。北美渗透率显著高于其他区域，综合约25%渗透0%10%20%30%40%50%60%020,00040,00060,00080,000100,000120,000140,000160,000180,000200

23、,0002016Q42017Q12017Q22017Q32017Q42018Q12018Q22018Q32018Q42019Q12019Q22019Q32019Q42020Q12020Q22020Q32020Q42021Q12021Q22021Q32021Q42022Q12022Q22022Q32022Q42023Q1北美销售量FSD渗透率17 图：特斯拉累计FSD里程数及使用里程/ModelY平均里程占比（英里，%）FSD使用率|23Q2北美使用率快速上升 预示拐点将至 FSD北美使用率23Q2较大幅度提升，预示拐点将至。根据特斯拉5月公布的最新数据，FSD最新累计里程数已达1.9亿英里，但

24、该数据对应的具体截止日期并未做明确说明，中性预计在4月17日FSD V11.4更新后，使用率出现明显拐点并达到12.3%，显著高于前期数据，预示拐点将至。23Q2北美使用率快速上升，预示拐点将至0.0%2.0%4.0%6.0%8.0%10.0%12.0%14.0%02,0004,0006,0008,00010,00012,00014,00016,00018,00020,000累计FSD里程数（万英里）FSD使用里程/Model Y平均里程22Q2前，FSD Beta内测仅开放给10万人使用22Q3末，内测人数扩大至16万11月24日，开放给全部40万北美用户FSD|特斯拉领先原因在于业已构建全

25、闭环、自成长的AI数据体系18数据训练算法全栈自研（循环加速）影子模式，庞大的数据积累。截至2021年末，特斯拉累计交付搭载AP硬件车辆229万辆；累计积累40+亿英里行驶数据。自研Dojo超级计算机。拥有120个训练单元、3000颗D1芯片、超过100万个训练节点的特斯拉机柜模型ExaPOD，其BF16/CFP8算力高达1.1EFLOPS。全球领先的智能驾驶技术人才，从鸟瞰图BEV（Birds eye view）到占用网络（Occupancy Networks）。特斯拉FSD北美拐点显现，智能驾驶能力领先全球。特斯拉鸟瞰图BEV到占用网络引领工程化落地，全闭环、自成长的AI数据体系则是根本所

26、在。2021年特斯拉FSD Beta正式公测，现已历经60+次迭代，北美区域进展顺利。2023年4月起FSD使用率明显提升（FSD累计里程数1.9亿英里），拐点显现，预计后续软硬件将升级至V12.0、4.0版本，进一步促进效用提升。目录19综述：电动智能变革 智驾加速向L3迈进海外：特斯拉FSD全球领先 使用率拐点临近国内：新势力领跑国内 城市NOA陆续落地催化：数据积累助推技术迭代 法规标准逐步健全投资建议风险提示国内车企|新势力阶段性处于第一梯队 城区成主要拓展方向20 国内车企算法&硬件逻辑：视觉为主，雷达+高精地图为辅，感知多重冗余；国内车企智能驾驶进展：1）部分车企辅助驾驶评分高于特

27、斯拉，主要源于对中国道路场景的理解；但我们预计伴随特斯拉上海工厂数据中心建成，特斯拉中国区辅助驾驶能力将有所提升；2）2020年底至2022年，蔚小理等相继推出高速导航辅助驾驶功能；2023年，NOA由高速向城区迈进，以新势力为代表的自主车企（理想、小鹏、蔚来、华为）年内均有城市辅助驾驶落地规划（为什么拓展城区：从用户的总用车里程上看，城市道路占到71%，用车时长更是达到90%）。图：国内智能驾驶主流应用层算法框架 表：新势力车企辅助驾驶测评得分 图：小鹏、特斯拉感知效果对比 21资料来源：华西证券研究所图：NOA的两种分类NOA|高速NOA从110 城区NOA从01NOA高速领航2019年出

28、现通勤出行使用场景痛点：低频使用，降低驾驶员长期行驶的疲劳感，提升安全性技术难度：较低城区领航2023年出现长途出行使用场景痛点：高频使用，大幅降低驾驶者日常行车的工作量技术难度：较高图：特斯拉NOA 功能演示 NOA（NavigateonAutopilot），即领航辅助驾驶，最早由特斯拉在2019年向FSD车型推送（可对应不同车企的“高阶智能/智慧+领航/导航+自动/辅助驾驶”功能，蔚来称为NOP+、小鹏称为NGP、华为称为NCA），可实现一定道路场景范围内的点到点智能驾驶。领航辅助可视作ACC（自适应巡航控制）、LCC（车道居中控制）、ALC（自动变道辅助）等功能的叠加，在此基础上结合高精

29、地图导航、传感器信息及规控算法调度，实现自动跟车、变道、上下匝道、控制车速等智驾功能；根据场景的不同，领航辅助可进一步分为高速领航和城区领航。高速领航普遍限制在特定高速公路和城区高架路开启，城区领航则针对复杂城区道路场景进行升级，新增信号灯识别、自动变道、自动避障等功能。22 图：国内自主品牌NOA发展进程及落地进展NOA|新势力与传统车企同步发力 主机厂布局提速主机厂时间描述小鹏2021年1月首次正式推送高速NGP2022年9月广州首发城市NGP（有高精度地图）2023年3月城市NGP新增开放广州、深圳、上海三地；无图城市能够带来红绿灯识别、启停，以及无车道线的绕行等场景2023H2城市NG

30、P覆盖多数无图城市2024实现全场景（高速+城区+泊车）的领航辅助驾驶蔚来2020年10月推送高速领航辅助驾驶NOP2023年1月推送NOP+Beta,高速领航辅助驾驶体验升级理想2021标配高速NOA2022ADMax2.0视觉融合Lidar,ADPro2.0纯视觉高速NOA2023Q2城市NOA（无高精度地图）内测2023年底城市NOA（无高精度地图）覆盖100城问界2023Q2华为城区NCA落地5城（有高精度地图）2023Q3华为城区NCA落地15城（无高精度地图）2023Q4华为城区NCA落地45城（无高精度地图）极狐2022年9月在深圳开通城市NCA功能2023年3月在深圳、上海、广

31、州三城开通城市NCA功能上汽智己2023年4月L7推送5个城市高速NOA,年内推广至全国2023年内智己城市NOA领航辅助以及替代高精地图的数据驱动道路环境感知模型公测23 表：特斯拉与国内自主品牌NOA配置、价格对比NOA|各车企硬件配置相近 智驾功能不断更新车企版本硬件配置功能价格（元）特斯拉EAP7颗摄像头，12颗超声波雷达，1颗毫米波雷达，自研FSD芯片自动辅助导航驾驶：自动驶入和驶出高速公路匝道或立交桥岔路口，超过行驶缓慢的车辆；自动辅助变道：在高速公路上自动辅助变换车道；自动泊车：平行泊车与垂直泊车；智能召唤：在合适的场景下，停在车位的车辆会响应您的召唤，驶出车位并前往您所在的位置

32、。32,000FSD基础版辅助驾驶和增强版自动辅助驾驶的全部功能。稍后推出：识别交通信号灯和停车标志并做出反应；在城市街道中自动辅助驾驶。64,000华为ADS 2.01 颗激光雷达，3颗毫米波雷达，11颗摄像头，12颗超声波雷达高速智驾领航辅助，城区智驾领航辅助（代客泊车辅助、城区车道巡航辅助增强、城区智驾领航辅助为智能驾驶服务软件高阶功能包）高价功能包36,000小鹏XPILOT5颗毫米波雷达，12颗超声波雷达，12颗摄像头，Orin-X芯片高速NGP智能导航辅助驾驶与车型配套XNGP双激光雷达，5颗毫米波雷达，12颗超声波雷达，12颗摄像头，双Orin-X芯片城市NGP智能导航辅助驾驶与

33、车型配套蔚来NIO Pilot8颗摄像头，12颗超声波雷达，5颗毫米波雷达，MobileyeEyeQ4芯片高速自动辅助驾驶、拥堵自动辅助驾驶15,000/39,000NAD12颗摄像头，12颗超声波雷达，5颗毫米波雷达，1颗激光雷达，Orin芯片NAD自动驾驶 覆盖部分城区道路、封闭高速道路的自动驾驶体验；NAD低速及泊车自动驾驶 支持领航泊车、智能召唤等功能体验；增强领航辅助(NOP+)月租680理想AD MAX5颗摄像头，5颗毫米波雷达，12颗超声波雷达，高精度地图，Orin芯片全场景导航辅助驾驶全车型搭载各车企硬件配置相近，智驾功能不断更新 硬件配置方面，除特斯拉外，国内企业基本都采用激

34、光雷达+毫米波雷达+超声波雷达+摄像头作为主要方式，智驾功能随硬件/软件水平提升都有不同程度更新；价格设定方面，不同企业采用不同的配套策略，蔚来、华为采用功能包方式定价，与特斯拉定价方式类似，理想则免费开放。24重要进展Xpilot 2.0Xpilot 2.5Xpilot 3.0智驾系统视觉融合泊车XNGPXpilot 3.5计算平台Mobileye EyeQ4英伟达Xvaier英伟达 OrinX感知系统前摄像头+毫米波+超声波多域融通2021.06环绕摄像头+毫米波雷达+超声波雷达+高精地图覆盖高速场景2022.022021.012019.07L2升级落地记忆泊车2022.062018.12

35、覆盖城市场景环绕摄像头+毫米波雷达+超声波雷达+激光雷达NOA|小鹏：NOA领先国内 高阶自动驾驶持续发力 3月31日，小鹏汽车官宣正式向G9 及 P7i 用户分批推送XNGP第一阶段能力。XNGP一阶段能力开放的城市包括广州、深圳、上海三城，小鹏 G9 Max、P7i Max 版（均为双Orin）车型将支持城市 NGP 能力。同时，小鹏P5 P 系列车型（带激光雷达）也同步在上海开放城市 NGP。而在无高精地图覆盖的区域，LCC 增强版也将具备跨线绕行、识别红绿灯并直行通过路口能力；据规划，今年下半年，小鹏将在全国大部分主要城市开放无图区域左右转能力，使无图区域的用户体验接近城市 NGP 的

36、体验。并计划 2024 年实现从车位到车位的智能导航辅助驾驶能力。小鹏：NOA领先国内，高阶自动驾驶持续发力 图：小鹏汽车NOA发展历程25重要进展理想AD智驾系统L2级量产落地理想AD MAX计算平台地平线 J3英伟达 OrinX感知系统前摄像头+毫米波+超声波NT2.0落地2021.12前摄像头+毫米波雷达+超声波雷达+高精地图搭载高精地图2022.032021.052019.04落地高速领航、自研AEB环绕摄像头+毫米波雷达+超声波雷达+激光雷达+高精地图NOA|理想：首创通勤NOA 服务终身免费 城市NOA加速推进，通勤NOA强化用户体验。理想AD Max 3.0的城市NOA将于Q2开

37、始推送内测用户，到年底将推送100座国内城市，用一套技术，完全打通城市与高速，技术架构主要特征为：1）使用NPN特征和TIN网络增强BEV大模型，摆脱高精地图依赖；2）使用模仿学习让规控算法做出更加人性化的决策；3）自动、全闭环的训练平台保证大模型的持续迭代。为优化用户体验理想首次提出了允许用户自行训练个性化的日常通勤NOA功能；理想AD Max 3.0城市NOA的软件与服务价格终身免费，无需任何订阅费用。理想：首创通勤NOA，服务终身免费资料来源：.同花顺财经，新浪科技，理想官网等公开资料整理，华西证券研究所Mobileye EyeQ4图：理想汽车NOA发展历程26重要进展NIO Pilot

38、智驾系统NIO Pilot落地NAD计算平台Mobileye EyeQ4英伟达 OrinX感知系统前摄像头+毫米波+超声波NT2.0落地2021.01前摄像头+毫米波雷达+超声波雷达+高精地图NOP高速领航2022.032020.102019.06释放L2辅助驾驶功能视觉融合泊车2017.12环绕摄像头+毫米波雷达+超声波雷达+激光雷达+高精地图+V2XNOA|蔚来：硬件优势突出 最先落地高速领航 硬件水平突出：根据蔚来官网信息，最初NIO Pilot的计算平台选用Mobileye EyeQ4，采用3个前视摄像头、4个环视摄像头、5个毫米波雷达及12个超声波雷达在内共计22个传感器组成；NAD

39、系统计算平台由Mobileye升级为更为开放的英伟达，共计搭载4颗英伟达Orin芯片，算力达1,016TOPS，包括两颗主芯片、一颗备份芯片和一颗群体智能与个性训练专用芯片；最先落地高速领航：根据与非网整理，2020年10月融入高精地图后，释放的高速场景下点对点领航辅助驾驶功能，是国内首家实现NOA高速领航落地的公司；后续NAD系统额外增加了C-V2X感知模块。蔚来：硬件优势突出，最先落地高速领航资料来源：.蔚来官网，知乎等公开资料整理，华西证券研究所图：蔚来汽车NOA发展历程27资料来源：.华为智能汽车解决方案，华西证券研究所图：HUAWEI ADS 2.0城市NCA规划NOA|华为：ADS

40、 2.0推出 加速推动城市NCA落地 根据华为智能汽车解决方案公众号官方信息，2023年4月，华为推出HUAWEI ADS 2.0（Advanced Driving System，华为高阶智能驾驶系统），预计Q2实现5个城市的城区NCA落地，并计划今年Q3实现15个无图城市的落地，Q4新增30个无图城市，累计达45个无图城市城区NCA落地；目前，问界M5智驾版搭载的 HUAWEI ADS 2.0高阶智能驾驶系统软件包的标配功能已涵盖高速LCC、城区LCC、高速NCA等19项功能；选配高阶包还包括城区NCA、AVP（Automated Valet Parking 代客泊车辅助）及城区LCC增强三

41、项功能，一次性购买售价36,000元，包年订阅价7,200元，包月订阅价720元。华为：ADS 2.0推出 加速推动城市NCA落地图：HUAWEI ADS 2.0搭载车型资料来源：.华为智能汽车解决方案，华西证券研究所28 表：国内各家车企城市NOA对比NOA|城市NOA：华为小鹏暂时领先 2023迎来全面提升车企名称技术路线功能推广进度华为NCA高精地图+激光雷达城区智驾领航辅助（代客泊车辅助、城区车道巡航辅助增强）极狐阿尔法S：2022年9月在深圳开通城市NCA功能；2023年3月21日在深圳、上海、广州三城开通城市NCA功能问界M5智驾版：2023Q2落地5城；2023Q3落地15城；2

42、023Q4落地45城小鹏CNGP激光雷达城市NGP智能导航辅助驾驶：自动识别红绿灯通过路况、自动超车、自动限速调节、最优车道选择、自动切换高速公路、自动上下匝道、变道自动紧急避让等2022年9月广州首发城市NGP（有高精度地图）；2023年3月城市NGP开放深圳、上海；2023年6月北京开放；2023H2大部分无图城市都能有接近CNGP的能力蔚来NOP+高精地图+激光雷达NAD自动驾驶覆盖部分城区道路、封闭高速道路的自动驾驶体验；NAD低速及泊车自动驾驶支持领航泊车、智能召唤等功能体验；增强领航辅助(NOP+)城区NOP+将于2023年H2发布理想AD MAX大模型（BEV+NPN+TIN）+

43、纯视觉全场景导航辅助驾驶；通勤NOA2023Q2城市NOA内测；2023年底城市NOA覆盖100城城市NOA：华为小鹏暂时领先，2023迎来全面提升 城市NOA方面，华为和小鹏处于相对领先地位，两家企业均于2022年9月首次推出城市NOA功能，时间上领先国内其他企业。在技术路线方面，华为和小鹏均表示未来将使用不依赖于高精地图的NOA方案，并计划于2023H2将城市NOA落地无高精地图城市；结合法规政策向好趋势以及数据量逐渐积累，2023年城市NOA发展水平有望迎来全面提升。可追赶性|头部车企数据闭环初步搭建 差距相对可控29数据训练算法人才+算法1）人才：国内智能驾驶人才数量多、整体素质较高；

44、2）算法：神经网络架构具备公开性，如特斯拉感知算法所使用的Regnet、BiFPN均由Facebook最早提出；二维转三维多采用Transformer；小鹏深度视觉神经网络XNet类似于特斯拉BEV。算法重构后，国内头部车企也在逐步从Case by Case（高速、城市、停车场等）升级到全场景实车数据+虚拟仿真1）年销量：特斯拉、蔚小理2022年销量分别131.42、12.25、12.08、13.32万辆；2）已有数据量：特斯拉、蔚来、小鹏分别40+亿英里、2亿公里和1.4亿公里。超算+标注1）超算：根据公开新闻，特斯拉Dojo（1.1EFLOPS）、小鹏扶摇（0.6EFLOPS）、长城雪湖，

45、但芯片限制为中国劣势，后面看芯片替代（如英伟达A800替代A100或国产替代）；2）标注：根据汽车之家披露，小鹏升级为全自动标注系统后效率提升45,000倍。全栈自研（效率提升）智能驾驶对比车企落地车型量产时间后续车型规划智能驾驶：软硬件智能驾驶：数据积累摄像头 毫米波 超声波激光雷达高精定位高精地图智驾芯片计算平台平台算力感知算法规控算法线控制动线控转向里程数据22年传统车销量22年新能源车销量合作伙伴新势力特斯拉Model Y2020Cybertruck(2023)8112FSDFSD14440+亿英里AP131.43蔚来ET722Q11151212英伟达1016Mobileye转自研2亿

46、公里NIO Pilot12.25小鹏G922Q4G61351221收购智途科技英伟达德赛西威IPU04254/5081.4亿公里12.08理想L922Q3Mega（2023）125121英伟达德赛西威IPU04508Mobileye转自研13.32民营车企长城机甲龙20221351241华为(高通)双MDC610400毫末智行毫末智行2023量产400万公里ADAS94.1811.99 毫末智行吉利极氪00121Q415112亿咖通Mobileye48110.3332.87Waymo元戎启行比亚迪汉EV2020高端品牌(2023)5512(英伟达)弗迪科技186.35Momenta/百度/华为

47、国有车企长安阿维塔1122Q3136123华为MDC400207.527.12华为广汽Aion LX Plus22Q1华为AH8(23Q4)1261232华为MDC610200212.4330.95华为文远知行上汽智己 L722Q1125122(预留)2中海庭 英伟达30-60/500-1000联创汽车电子423.00 107.30Momenta科技巨头华为问界M5智驾版问界M9133121北京华为7.50 整理注：传感器配置对应落地车型；如有偏差，以公司官方披露信息为准|特斯拉绝对优势 自主方面新势力相对领先表：主要车企智能驾驶能力对比30已落地能力能力即将补足未来计划开发相应能力（官方披露

48、）目录31综述：电动智能变革 智驾加速向L3迈进海外：特斯拉FSD全球领先 使用率拐点临近国内：新势力领跑国内 城市NOA陆续落地催化：数据积累助推技术迭代 法规标准逐步健全投资建议风险提示32图：“浪涌效应”数据体现 数据量逐渐增加，有望迎来“突现时刻”图：特斯拉FSD累计里程变化数据|数据量逐渐增加 有望迎来“突现时刻”数据是智能驾驶第一生产力。国内外车企均致力于抢占“数据高地”，背后则依赖汽车保有量支撑，特斯拉依屏保有量优势+硬件标配+影子模式，数据积累量全球范围领先；智驾有望迎来“突现时刻”。类比GPT大模型，当数据量在某个规模阈值以下，大模型性能接近随机，而超过该阈值，其性能远高于随

49、机，在智驾领域，不断积累行驶里程数，可能由量变引起质变，有机会迎来“突现”时刻。图：自动驾驶数据安全的特性 资料来源：自动驾驶数据安全白皮书（2020），华西证券研究所表：数据安全保护定级表33机密性完整性可用性用户隐私数据、测试场景数据、人机交互数据等不泄零给未授权的个人与实体自动驾驶决策与控制数据、动态交通环境数据不被更改或破坏，保证自动驾驶车辆信息数据的正确生成、存储和传输已授权的个人、实体一旦需要就可以访问和使用自动驾驶数据和资源数据被破坏时受侵害的客体对相应客体的损害程度一般损害严重损害特别严重损害公民、法人和其他组织的合法权益第一级第二级第三级社会秩序、公共利益第二级第三级第四级国

50、家安全第三级第四级第五级数据|智驾数据安全影响重大 协调安全与发展为关键智驾数据特殊性强，数据安全重中之重 自动驾驶系统主要依赖感知、决策和执行三大模块来实现，每个模块在工作过程中会产生一系列数据，自动驾驶数据既由各模块的运行而产生，同时前一环节的数据也直接影响后一环节运行的准确性；对于数据安全，自动驾驶数据则具备机密性、完整性和可用性等特性。数据安全与技术发展协同成为关键 自动驾驶数据关涉国家利益、社会利益和个人权益，数据安全和隐私保护是自动驾驶数据规制的价值基石；数据安全和产业发展间在一定阶段内可能存在冲突，但从长期看两者仍有协同效应；未来，完善的数据安全政策将夯实自动驾驶汽车产业的发展基

51、础，自动驾驶产业跨越式发展必将带来驾驶系统整体安全水平的提升。34 表：我国国家层面智能驾驶相关法律法规梳理（2020-2023）法规|层层推进 为智驾长久发展铺路 我国从国家顶层规划与地方积极探索两个维度，推动完善自动驾驶产业发展的政策法规环境与监管体系；2021年以来，国家积极探索，推动自动驾驶法律法规逐步完善，明确标准，引领自动驾驶的高质量发展，同时地方政府加速推动自动驾驶商业化落地，为后续我国智能驾驶长久发展铺路。时间法规名称具体更新内容2020.02智能汽车创新发展战略提出到2025年，我国标准化智能汽车技术创新、产业生态、基础设施、法律法规、网络安全体系等基本形成2020.03汽车

52、驾驶自动化分级明确0-5级自动驾驶划分2020.042020年智能网联汽车标准化工作要点建立智能网联汽车标准制定以及实施评估机制2021.03道路交通安全法(修订建议稿)首次在法律层面明确具有自动驾驶功能的汽车进行道路测试和通行的相关要求，确认自动驾驶的分类、违法和事故责任分担规定2021.04道路交通安全法（修订建议稿）在内容上新增了关于自动驾驶车辆运营的规定，涉及自动驾驶上路合法性、自动驾驶的安全性等问题，内容包括道路测试、通行号牌的要求、行驶数据记录、驾驶员状态、肇事责任认定、功能检测等；2021.04智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南规定L3、L4级自动驾驶准入要求2021.09智

53、能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）规范智能网联汽车自动驾驶功能测试与示范应用2022.08深圳经济特区智能网联汽车管理条例明确自动驾驶场景责任事故认定与划分2022.11关于开展智能网联汽车转入和上路通行试点工作的通知指出试点城市需具备和L3/L4级自动驾驶汽车功能适应的基础设施、高精地图等条件层层推进，为智驾长久发展铺路35资料来源：.深圳人大网，华西证券研究所图：深圳市人大常委会表决通过深圳经济特区智能网联汽车管理条例法规|国内：职责明确更清晰 L3法规有望放开 2022年7月8日，深圳经济特区智能网联汽车管理条例通过，国家首次对智能网联汽车的准入登记、上路行驶等事项作出具体规定

54、，更加明确责任判定标准；我国L3法规有望放开，试点细节是重点。2023年6月9日，华为余承东在2023重庆车展阿维塔科技发布会上表示，中国L3级自动驾驶标准预计在6月底出炉，根据工业部网站消息，公安部将遴选符合条件的和具备量产条件的搭载自动驾驶功能（L3-L4级别）的智能网联汽车产品，开展准入试点，并在试点城市的限定公共道路区域内开展上路通行试点；在试点过程中，自动驾驶系统功能激活状态下，试点使用主体为责任方，但保留其对其余重要相关主体的追偿权，试点车辆的车身应当以醒目标识别以保证安全，在完成测试与安全评估后，方可向工业和信息化部提交准入申请。职责明确更清晰，L3法规有望放开图：华为智能汽车解

55、决方案资料来源：.华为智能汽车解决方案，华西证券研究所36资料来源：.九章智驾，华西证券研究所表：海外重要自动驾驶相关法律法规梳理法规|海外：加快立法打造制度高地 抢占行业发展先机加快立法打造制度高地，抢占行业发展先机图：美国AVIA发布面向自动驾驶技术的联邦政府法规框架时间国家法律法规以及作用2016美国颁布联邦自动驾驶政策通过联邦自动驾驶汽车政策指南2017德国道路交通法、自动驾驶汽车交通伦理准则日本颁布日本自动驾驶政策方针1.0版德国首个与自动驾驶相关的法律正式在本国生效美国通过自动驾驶法案，首次对自动驾驶汽车的生产、测试和发布进行管理2018日本自动驾驶系统安全技术指南2019日本道路

56、运输车辆法、道路交通法2020德国自动驾驶法 从全球范围看，全球的汽车产业大国都在通过创新监管措施，力图消除政策法规对自动发展的障碍，各国法律法规均致力于明确交通事故的责任划定，要求其和人类驾驶员一样严格遵守交通法规，但各国在“人”和“系统”对车辆掌控的程度多寡以及自动驾驶车辆可行驶的区域，都做出了不同程度的限制；美国方面，美国自动驾驶行业协会（Autonomous Vehicle Industry Association，AVIA）发布了面向自动驾驶技术部署及商业化的联邦政策法规框架，针对联邦自动驾驶立法建言献策，以推动实现美国安全自主的自动驾驶技术全面部署。法规名称具体更新内容联邦层面政策

57、框架制定明确的联邦政策法规框架支持美国在自动驾驶的创新改革车辆豁免程序，扩大车辆豁免范围将完全自动驾驶写进法典“禁止使用”传统部分手动功能，将条例法典化更新法规以支持自动驾驶部署加快新型设计车辆发挥在那各州自动驾驶立法授权自动驾驶车辆在符合要求的情况下在公共道路行驶要求自动驾驶无人情况下在公共道路上运行之前满足某些门槛要求资料来源：.Autolab，华西证券研究所技术方案|单车智能 VS 车联网V2X资料来源：华西证券研究所车联网（V2X）单车智能感知判断执行V2R车与路互联V2I车与网互联V2P车与人互联V2V车与车互联37传感器芯片+算法线控底盘V2X纯视觉路线激光雷达+高精地图路线V2X

58、依赖于路侧、云端基础设施建设，预计中短期内仍将以单车智能方案为主技术方案|纯视觉 VS 激光雷达38纯视觉 VS 激光雷达 表：不同类型传感器优劣势对比传感器成本（美元/个）检测距离/范围优点缺点摄像头35-50长焦 FOV 15 200m中焦 FOV 30 100m短焦 FOV60 50m感知方式直接、成本较低、算法灵活无直接距离信息、对环境因素敏感毫米波雷达125-15024GHz 中短距离 30-50m77GHz 长距离 100-150m全天候运行、距离景深信息丰富、对障碍物识别率高检测点稀疏、分辨率较低、对行人感知效果不佳激光雷达800-25,000100-300m可精准获得外部环境信

59、息成本高、大雾/雨雪天气效果差超声波雷达15-200-5m体积小、成本低探测距离有限环视摄像头20-305m以内成本低、技术成熟对环境因素敏感 图：不同类型传感器优劣势对比012345探测距离探测精度成像能力成本优势尺寸优势抗干扰能力超声波雷达毫米波雷达激光雷达 大模型应用、算法升级提升纯视觉路线可靠性。行业一直存在纯视觉方案与激光雷达方案之争，从特斯拉FSD发展情况看，依靠算法框架升级与大模型应用，纯视觉路线可靠性提升，同时配合4D毫米波雷达应用，可形成较好感知效果；对于后续进展，我们认为其不仅仅是技术路线之争，而是关乎效率、成本、安全的综合选择，也是各家车企基于当前实际选择的切合自身方式。

60、故而对于国内车企而言，短期考虑技术能力与数据积累方面的不足，激光雷达路线预计仍然为确定性较高的技术方案之一。技术方案|高精地图 VS 无高精地图39高精地图 VS 无高精地图 表：高精地图数据安全国家法规政策法规政策内容关于促进智能网联汽车发展维护测绘地理信息安全的通知高精地图资质收紧，规定高精地图测绘制作，只能由具备导航电子地图制作甲级资质的单位进行。促进智能网联汽车发展维护测绘地理信息安全的通知智能网联汽车安装或集成了卫星导航定位接收模块、惯性测量单元、摄像头、激光雷达等传感器后，在运行服务和道路测试过程中对车辆及周边道路设施空间坐标影像、点云及其属性信息等测绘地理信息数据进行采集.存储、

61、传输和处理的行为属于中华人民共和国测绘法规定的测绘活动，应当依照测绘法律法规政策进行规范和管理对智能网联汽车运行、服务和道路测试过程中产生的空间坐标、影像、点云及其属性信息等测绘地理信息数据进行收集、存储、传输和处理者，是测绘活动的行为主体，应遵守相关规定并依法承担相应责任。图：高精地图制作流程 多家企业宣布替代高精地图的解决方案。华为副总裁余承东表示，将逐步减少对高精地图的依赖。4月份发布了不依赖高精度地图的高阶自动驾驶系统，将搭载至问界M5；小鹏提出2023年完全摒弃高精地图落地城市辅助驾驶；理想汽车此前也表示今量产的城市NOA将不依赖高精度地图；高精地图减配可能成为趋势。一方面受限于高精

62、度地图本身覆盖度、成本、更新频次等问题，难以满足城市NOA量产的需求。另一方面，高精度地图的测绘属于国家强监管领域，相关政策法规的颁布和实施，也让企业使用高精度地图的成本攀升。技术路径|主机厂自研 VS 外部供应商：“苹果 VS 安卓”40AI芯片计算平台（智驾域控）传感器车：硬件操作系统算法中间件感知预测规划控制车：软件云服务软硬件全栈自研云芯片供应商Tier1OEM/Tier1/软件算法公司类“苹果”开发模式效率最高、风险最大典型特斯拉、华为德赛、经纬、科博达、中科创达等蔚小理/Momenta英伟达、高通、华为、地平线、TI等类“安卓”开发模式效率、风险居中适用于大多数车企软硬件全栈自研将

63、获得最高效率与协同，但受限车企自身能力，预计外部供应商（软件、硬件）仍将扮演重要角色目录41综述：电动智能变革 智驾加速向L3迈进海外：特斯拉FSD全球领先 使用率拐点临近国内：新势力领跑国内 城市NOA陆续落地催化：数据积累助推技术迭代 法规标准逐步健全投资建议风险提示未来展望|拐点临近 关注闭环之下的功能丰富度、连续性提升 智能驾驶难点在于Corner Case长尾场景覆盖（尤其城市场景），背后在于数据积累。目前算法框架、数据闭环初步搭建，进入智驾3.0时代（大模型大数据），后续看闭环之下的功能丰富度、连续性提升：看点一：海量数据积累，软件快速迭代，逐步覆盖Corner Case长尾场景

64、逻辑驱动转向数据驱动，后融合升级为前融合，大模型应用，数据闭环能力为核心；看点二：单车智能先行，深度硬件预埋，芯片算力升级 激光雷达+高清摄像头+4D毫米波雷达+高精定位，大算力芯片及计算平台为智能驾驶“数字发动机”；看点三：软件收费，服务订阅，商业模式变革 服务贯穿汽车全生命周期，商业模式变革，潜在的车企估值方式重塑。42L3功能初步导入大模型应用激光雷达批量上车商用场景率先落地运物快于快人，低速快于高速传统车企+造车新势力科技初创公司渐进式跨越式技术突破高阶降维赋能低阶数据反哺资料来源：华西证券研究所 投资建议|三重拐点临近 L3落地加速 智能驾驶行业遵循“螺旋式上升、波浪式前进”发展路径

65、，2023年特斯拉FSD拐点显现、城市NOA加速落地、政策法规逐步健全，我们判断智能驾驶行业正逐步迎来技术、法规、用户接受度三重拐点，看好后续数据积累、大模型应用带来的功能体验提升，提升行车安全、减轻驾驶疲劳，渐进式影响消费者购车决策。中短期来看，智能化布局相对领先车企、零部件有望最直接受益，长期来看，潜在商业模式变革（软件付费）为汽车行业发展注入新的想象空间：海外：特斯拉FSD北美拐点显现，智能驾驶能力领先全球。特斯拉鸟瞰图BEV到占用网络引领工程化落地，全闭环、自成长的AI数据体系则是根本所在。2021年特斯拉FSD Beta正式公测，现已历经60+次迭代，北美区域进展顺利。2023年4月

66、起FSD使用率明显提升（FSD累计里程数1.9亿英里），拐点显现，预计后续软硬件将升级至V12.0、4.0版本，进一步促进效用提升；国内：城市NOA落地加速NOA由高速向城区迈进，2023年将成城市NOA重要落地年份。以新势力为代表的自主车企（理想、小鹏、蔚来、华为）年内均有城市辅助驾驶落地规划。总体来看，华为和小鹏处于相对领先地位，落地时间上领先国内其他企业。后续结合法规政策向好趋势以及数据量逐渐积累，2023年城市NOA发展水平有望迎来全面提升；催化：数据量加速积累，法规有望助推L3发展。数据是智能驾驶第一生产力，类比GPT大模型，当数据量在某个规模阈值以下，大模型性能接近随机，而超过该阈

67、值，量变引起质变，有机会迎来“突现”时刻；6月9日，华为常务董事、智能汽车解决方案BU CEO余承东在2023重庆车展阿维塔科技发布会上表示，中国L3级自动驾驶标准预计在6月底出炉，试点细节和权责划分方式是关注重点。推荐：1）整车：用户直接触达，数据拥有者，核心受益【理想汽车、小鹏汽车、蔚来汽车、赛力斯】，推荐【比亚迪、长安汽车、长城汽车、吉利汽车H】；2）零部件：L3落地加速有望同步促进各算力等级智驾渗透，优选智能驾驶-【德赛西威、经纬恒润-W、伯特利】，同步推荐智能座舱-【上声电子、光峰科技、继峰股份】，受益标的【中科创达、科博达、中国汽研、保隆科技、均胜电子、华安鑫创、华依科技】等。43

68、投资建议|三重拐点临近 L3落地加速44资料来源：华西证券研究所注：收盘价截至2023.06.21；德赛西威、福耀玻璃分别与计算机组、建材组联合覆盖，未覆盖标的采用WIND一致预期表：智能汽车相关标的梳理分类产品分类证券代码证券名称市值（亿元）收盘价（元）EPS(元/股）PE/PS2021A2022A2023E2024E2025E2021A2022A2023E2024E2025E整车整车0175.HK吉利汽车851.78.50.480.510.731.051.5717.716.711.68.15.4整车002594.SZ比亚迪7434.2267.81.065.718.6111.2014.092

69、52.646.931.123.919.0整车601633.SH长城汽车1732.925.10.730.910.811.311.6834.427.631.019.114.9整车000625.SZ长安汽车1082.012.40.470.800.981.141.3926.415.612.710.98.9整车9866.HK蔚来汽车1056.063.0-6.72-8.89-8.93-4.74-1.84-9.4-7.1-7.1-13.3-34.3整车9868.HK小鹏汽车741.736.4-2.96-5.34-4.51-2.93-1.46-12.3-6.8-8.1-12.4-25.0整车2015.HK理想

70、汽车2528.5121.6-0.17-1.040.942.945.85-715.4-116.9129.141.320.8智能驾驶线控制动603596.SH伯特利338.982.31.241.712.453.484.7066.448.133.623.617.5智驾域控制器002920.SZ德赛西威882.1158.91.512.153.034.205.36105.273.952.437.829.6智能驾驶方案688326.SH经纬恒润192.1160.11.622.132.534.716.9398.875.163.334.023.1智驾域控制器300496.SZ中科创达488.1106.71.5

71、31.772.393.214.1969.960.144.633.225.5智驾域控制器600699.SH均胜电子239.717.5-2.740.291.230.921.23-6.460.414.219.014.3ADAS603197.SH保隆科技118.556.71.401.041.852.493.3040.554.530.622.717.2智能空间高精定位688071.SH华依科技48.056.60.930.501.462.353.4360.9113.238.724.116.5车载声学688533.SH上声电子76.747.90.410.541.362.293.36116.988.835.2

72、20.914.3车载光学688007.SH光峰科技93.820.50.520.260.350.351.0939.578.958.658.618.8智能座椅603997.SH继峰股份160.214.20.12-1.270.430.631.05118.5-11.233.122.613.5车灯控制器603786.SH科博达257.763.80.971.121.482.042.9465.656.943.131.321.7显示屏300928.SZ华安鑫创33.041.20.680.580.841.362.1460.671.148.930.219.2汽车检测汽车检测601965.SH中国汽研205.020

73、.40.710.710.961.111.1928.728.721.318.417.2目录45综述：电动智能变革 智驾加速向L3迈进海外：特斯拉FSD全球领先 使用率拐点临近国内：新势力领跑国内 城市NOA陆续落地催化：数据积累助推技术迭代 法规标准逐步健全投资建议风险提示风险提示 全球及国内乘用车行业销量不及预期：若整体汽车行业景气度低迷，汽车销量可能不及预期；智能化渗透率提升不及预期：智能化正处于发展初期，若受制于成本、技术等因素，后续渗透率提升可能不及预期；客户拓展不及预期：若推荐公司客户开拓不及预期，相应产品车型配套进程可能放缓，量产进度可能不及预期；市场竞争加剧的风险：随着科技巨头、消

74、费厂商、初创公司等多方势力纷纷涌入智能化赛道，市场竞争可能进一步加剧。4647免责声明分析师与团队简介崔琰/首席分析师经济学硕士，10余年证券从业研究经验，曾任天风证券、国金证券、民生证券汽车行业首席分析师等，获得2022年新财富汽车行业最佳分析师第五名、金牛奖第五名、水晶球入围（公募榜单第三名）、新浪金麒麟第四名、上证报第三名、WIND第二名；2021年金牛奖汽车行业最佳分析师第五名、水晶球入围、新浪金麒麟入围、WIND第一名；获2020年水晶球公募组第五名、WIND第一名；2017年新财富入围、水晶球第三名、金翼奖第四名、WIND第一名；2016年水晶球第一名、2014年新财富入围。专注于

75、汽车四化（电动化、智能化、网联化、共享化）研究，在行业变革中深挖投资机会。郑青青/王旭冉/乔木/杜丰帆/马天韵分析师承诺作者具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格或相当的专业胜任能力，保证报告所采用的数据均来自合规渠道，分析逻辑基于作者的职业理解，通过合理判断并得出结论，力求客观、公正，结论不受任何第三方的授意、影响，特此声明。评级说明公司评级标准投资评级说明以报告发布日后的6个月内公司股价相对上证指数的涨跌幅为基准。买入分析师预测在此期间股价相对强于上证指数达到或超过15%增持分析师预测在此期间股价相对强于上证指数在5%15%之间中性分析师预测在此期间股价相对上证指数在-5%5%之间减持分析师预测在此期间股价相对弱于上证指数5%15%之间卖出分析师预测在此期间股价相对弱于上证指数达到或超过15%行业评级标准以报告发布日后的6个月内行业指数的涨跌幅为基准。推荐分析师预测在此期间行业指数相对强于上证指数达到或超过10%中性分析师预测在此期间行业指数相对上证指数在-10%10%之间回避分析师预测在此期间行业指数相对弱于上证指数达到或超过10%华西证券研究所：地址：北京市西城区太平桥大街丰汇园11号丰汇时代大厦南座5层网址：http:/