1、行业及产业 行业研究/行业深度 证券研究报告 机械设备 2023 年 12 月 04 日 机器人控制器：人形机器人行动之脑，全球本体厂商必争之地 看好机器人行业深度报告系列之 15 证券分析师 王珂 A0230521120002 李蕾 A0230519080008 刘建伟 A0230521100003 研究支持 胡书捷 A0230122070007 联系人 胡书捷(8621)23297818 本期投资提示：控制器是人形机器人的大脑和小脑，是产业发展核心基础。控制器相比执行器更为“无形”，但对机器人本体的表现起到至关重要的作用，且在长期的发展迭代可能成为拉开距离的关键点，是各家人形机器人公司的核

2、心技术。整体控制器框架通常包括感知、语音交互、运动控制等层面。其中，运动控制器重要且复杂，如果机器人在不平坦地面和不确定的外部环境中进行动态运动，运动控制器需要实时调整其计划和轨迹，并协调双足和全身肢体的状态。同时，控制器也是政策层面重点支持的环节，在今年工信部发布的两大人形机器人重磅政策中，“运动控制”均放在关键位置。人形机器人相比其他成熟产业，控制器原理殊途同归，但在具体结构和要求存在区别。工业机器人：控制器用于控制机械臂运行轨迹、空间位置，相比人形对控制精度、工艺理解要求更高；扫地机器人：控制器主要用来规划路径，避障，以及人机交互，这是人形机器人控制器的功能之一，此外人形机器人所需的算法

3、实时性要求、控制器处理能力更高；汽车域控制器：通常分为动力域、底盘域、座舱域、自动驾驶域和车身域，其中自动驾驶汽车域控制器和人形机器人的控制器的控制原理类似，需要多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、图像识别、高速通讯、数据处理的能力；但是汽车和人形机器人在安全性、控制精度、算法要求、接口复杂程度不同。特斯拉可将汽车的 FSD 技术运用于 Optimus。特斯拉工程师团队表示，从机器人概念到设计，再到生产和验证的全过程，他们均使用车辆设计作为基础。马斯克曾说“汽车是四的轮子的机器人，而 Optimus 则可以看作是一个有四肢的机器人”。1）人形机器人的外部环境更复杂，更需要依赖神经网络解决路

4、径规划和执行问题，FSD 系统若整合到人形机器人系统中，端到端解决方案有望显著提升人形机器人的视觉感知水平和运动规划、控制能力；2）人形机器人的算力要求高，Dojo 超算系统可为其提供支持。工控领域：控制器发展成熟，国产替代潜力巨大。运动控制系统是机械设备的核心部件，上百年发展至今形成多种技术路线并存的格局，如数控系统（CNC）、通用控制器（GMC）、可编程逻辑控制器（PLC）、专用控制器等，分别适用于不同下游场景。运动控制器的国产化率低，技术瓶颈在于硬件（芯片）、软件算法、定制设计和集成等。高端运动控制器、PLC 和数控系统 CNC 均有具有的国产替代空间。控制器面临新应用场景、政策重点支持

5、、国产替代等多重发展机遇。由于人形机器人尚未实现产业化落地，因此尚未出现批量供应相关控制器的公司；但控制器作为工业及消费领域自动化设备的“大脑”，控制框架和原理同源，在控制器领域长期深耕的优质公司将在新的产业浪潮中具备明显的先发优势。建议关注：工业领域控制器：通用控制器&机器人控制器：固高科技、雷赛智能、埃斯顿、新时达；激光设备控制器：柏楚电子、维宏股份；机床数控系统：华中数控；PLC：汇川技术、信捷电气、禾川科技；消费领域控制器：拓邦股份；核心部件连接器：维峰电子（通信）、瑞可达（通信）。风险提示：控制器技术进展不及预期、人形机器人商业化进程不及预期、宏观经济波动风险请务必仔细阅读正文之后的

6、各项信息披露与声明 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 2 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 投资案件 结论和投资分析意见 由于人形机器人尚未实现产业化落地，因此尚未出现批量供应相关控制器的公司；但控制器作为工业及消费领域自动化设备的“大脑”，控制框架和原理同源，在控制器领域长期深耕的优质公司将在新的产业浪潮中具备明显的先发优势。建议关注：工业领域控制器：通用控制器&机器人控制器：固高科技、雷赛智能、埃斯顿、新时达；激光设备控制器：柏楚电子、维宏股份；机床数控系统：华中数控；PLC：汇川技术、信捷电气、禾川科技；消费领域控制器：拓邦股份；核心部件连接器：维峰电子（通信

7、）、瑞可达（通信）。原因及逻辑 1）人形机器人作为下一个人工智能浪潮，未来产业化落地将创造大量的控制器需求；控制器相比执行器更为“无形”，但对机器人本体的表现起到至关重要的作用，且在长期的发展迭代可能成为拉开距离的关键点，是各家人形机器人公司的核心技术。2）政策重点支持：在今年两大工信部发布的人形机器人重磅政策中，“运动控制”均放在关键位置；3）工控运动控制器国产替代大势所趋：高端运动控制器、PLC 和数控系统 CNC均有巨大的国产替代空间。有别于大众的认识 市场认为控制器通常由机器人本体厂商自制，低估这一核心环节的未来潜力。我们认为，虽然人形机器人发展处于早期阶段，但参考成熟产业如工业机器人

8、、汽车、工控设备等，控制器面临软硬件解耦、专业化、模块化、产业化的长期发展趋势，未来的市场空间有望打开；同时，随着特斯拉、英伟达、华为等巨头企业入局，机器人控制器的智能化发展有望加速。2023 年机器人板块主要围绕着 Optimus 硬件执行器演绎，2024年随着 Optimus 迭代进化，英伟达和华为等机器人相关产品发布，软件环节将有更多催化，建议关注控制器环节。vYgU8VpXnYuZ9UuWtVnU9P9RaQpNoOoMsRfQrQsQeRoOqO8OqRpMMYnMwOxNpOoR 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 3 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 1

9、.控制器：人形机器人之“大脑&小脑”.7 1.1 控制器：人形机器人核心基础.7 1.2 技术攻关关键环节，国家政策重点支持.8 1.3 横向对比成熟产业，底层原理殊途同归.10 1.3.1 工业机器人 vs 人形：控制精度和工艺理解要求更高.10 1.3.2 扫地机器人 VS 人形：简化的移动型机器人框架.12 1.3.3 汽车控制器 VS 人形：涉及环节更复杂，车规级要求.14 1.3.4 Tesla FSD vs Optimus.17 2.工控领域：控制器发展成熟，国产替代潜力巨大.19 2.1 控制器经上百年发展，多种技术路线共进.19 2.2 通用控制器：灵活性、通用性强，可用于复杂

10、控制.21 2.3 PLC：面向逻辑控制，编程简单易用性高.24 2.4 数控系统(CNC)：针对数控机床开发，精度要求高.27 2.5 硬软件和集成为突破瓶颈，国产替代空间巨大.29 3.重点环节及公司梳理.32 3.1 工业领域控制器.32 3.1.1 通用控制器.32 3.1.2 激光设备控制器.35 3.1.3 机床数控系统.37 3.1.4 PLC.38 3.2 消费领域控制器.41 3.3 连接器.41 3.4 重点公司估值表.43 4.风险提示.44 目录 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 4 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 图表目录 图 1：人形机

11、器人算法主要涉及视觉、运控、交互等层面.7 图 2：以 ARTEMIS 为例，看人形机器人的控制架构.7 图 3：ARTEMIS 人形机器人运动框架.8 图 4：工业机器人控制器的软硬件构成.10 图 5：工业机器人控制系统的组成框架图.10 图 6：工业机器人控制系统包括集中控制、主从控制、分布控制三种类型.11 图 7：扫地机器人控制系统构成.12 图 8：扫地机器人工作原理.12 图 9：扫地机器人主要控制系统.13 图 10：汽车控制器架构从分布走向集中.14 图 11：特斯拉三款车型控制器的发展过程.15 图 12：特斯拉 FSD 架构.17 图 13：FSD 技术复用于人形机器人.

12、18 图 14：自从 Optimus 在 2022 年 AI Day 首次亮相以来，其运动控制能力不断进化迭代.19 图 15：运动控制器在设备中的位置.20 图 16：控制层在设备整机中的位置.20 图 17：运动控制器的组成结构.22 图 18：PC-based 运动控制器市场规模（亿元）.23 图 19：2022 年 PC-Based 运动控制器下游应用.23 图 20：2022 年国内 PC-Based 控制器竞争格局.24 图 21：2022 年 PLC 市场规模大约为 170 亿元.25 图 22：2022 年小型 PLC 运动控制器下游应用.26 图 23：2022 年我国小型

13、PLC 市场.26 图 24：2022 年中大型 PLC 运动控制器下游应用.27 图 25：2022 年我国中大型 PLC 市场.27 图 26：数控系统由控制系统、伺服系统、检测系统组成.27 图 27：发那科、西门子、三菱系统销量占据国内总销量 45%（2022 年）.29 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 5 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 图 28：发那科、西门子、三菱系统销售占据国内总销售金额 67%（2022 年）29 图 29：雷赛智能覆盖运动控制产业链.33 图 30：新时达以电梯+机器人双线布局.35 图 31：运控系统是激光切割设备的大脑，需

14、要 CAD、CAM 等技术配合.36 图 32：智能焊接机器人具备免示教能力，进一步节省人力.36 图 33：维宏股份的业务板块.37 图 34：华中数控构建“一核三军“产品格局.38 图 35：拓邦股份的业务应用领域和技术布局.41 图 36：瑞可达具备连接器件、连接器组件、连接器模块完整产品供应能力.43 表 1：政策重点支持“运动控制”环节.9 表 2：特斯拉 Autopilot 硬件 HW1.0-HW4.0 配置.15 表 3：汽车五大域控制器.16 表 4：当前六大主流车载自动驾驶芯片总体方案.16 表 5：工业控制器的主要类型及特点.20 表 6：PC-Based 控制器根据具体型

15、号分类.22 表 7：PLC 根据输入/输出点数分类.24 表 8：PC-Based 控制器与 PLC 控制器对比.25 表 9：数控系统可根据功能及水平分为经济型、标准型和高档型.28 表 10：国内外各档次代表性数控系统对比.28 表 11：软硬件和集成等环节均存在难点.30 表 12：国内外各大厂商的控制器产品布局.31 表 13：固高科技的业务板块及核心功能.32 表 14：埃斯顿业务板块梳理.34 表 15：柏楚电子的产品矩阵.35 表 16：智能焊接机器人更适合非标件，具有小批量多品种、柔性生产特点.36 表 17：汇川技术业务板块梳理.38 表 18：信捷电气业务板块梳理.39

16、表 19：禾川科技的 PLC 相关产品.40 表 20：维峰电子产品主要布局在工控、汽车、新能源连接器三大细分领域.42 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 6 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 表 21：重点公司估值表.43 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 7 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 1.控制器：人形机器人之“大脑&小脑”1.1 控制器：人形机器人核心基础 人形机器人控制器框架通常包括感知、语音交互、运动控制等层面。1）视觉感知层：由硬件传感器，算法软件组成，实现识别、3D 建模、定位导航等功能；2）运动控制层：由触觉传感器、

17、运动控制器等硬件及复杂的运动控制算法组成，对机器人的步态和操作行为进行实时控制；3）交互算法层：包括语音识别、情感识别、自然语言和文本输出等。图 1：人形机器人算法主要涉及视觉、运控、交互等层面 资料来源：申万宏源研究 以 UCLA 的人形机器人平台 ARTEMIS 为例，其控制架构包括硬件接口、仿真界面、控制器接口、安全接口，由中央处理器（CPU）来共享和存储数据和信息。由于目前人形机器人技术方案尚未定型，技术快速迭代，控制器适合采用模块化结构，从而便于更换组件，简化创建不同控制器组合的过程。硬件接口：包括执行器、惯导（IMU）、传感器等，反馈关节位置、速度、扭矩等数据信息；仿真界面：模仿硬

18、件接口的功能从而进行仿真环境的模拟测试；控制器接口：读取到内外部环境信息后，对运动控制器等发送指令；安全接口：在检测到任何错误行为时关闭机器。图 2：以 ARTEMIS 为例，看人形机器人的控制架构 资料来源：Development and Real-Time Optimization-based Control of a Full-sized 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 8 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 Humanoid for Dynamic Walking and Running，申万宏源研究 运动控制器是人形机器人控制架构中最重要且复杂的模块之一。

19、对于人类而言，人类可以结合使用不同的感官，如视觉、触觉和听觉等来应对环境中的不确定性，经过长时间的走路训练，运动控制早已内化为“下意识”动作。对于机器人而言，如果机器人在不平坦地面和不确定的外部环境中进行动态运动，运动控制器需要实时调整其计划和轨迹，并协调双足和全身肢体的状态。以 ARTEMIS 为例，其运动框架十分复杂，由运动控制器、步态调度、步态规划、轨迹规划器、全身控制器组成。运动控制器接收当前广义坐标）（qq,、力矩()和接触状态(c)，并计算所需的前馈力矩()和关节反馈。步态调度决定何时移动末端执行器，步态规划决定将末端执行器移动到哪里，轨迹规划器和全身控制器决定如何移动末端执行器、

20、质心和身体。图 3：ARTEMIS 人形机器人运动框架 资料来源：Development and Real-Time Optimization-based Control of a Full-sized Humanoid for Dynamic Walking and Running，申万宏源研究 1.2 技术攻关关键环节，国家政策重点支持“大脑”和“小脑”是人形机器人产业化落地的关键所在，也是技术难点所在，不仅是各家人形机器人厂商竞争的关键点，也是目前政策层面重点支持的环节。在今年两大工信部发布的人形机器人重磅政策中，“运动控制”均放在关键位置。2023 年 9 月工信部发布人形机器人揭榜挂

21、帅任务榜单中，排在核心基础首位的技术为全身动力学控制算法。揭榜任务为：面向人形机器人高动态行走的全身控制问题，突破人形机器人多体动力学实时模型、基于全身力矩的模型预测控制、长距离离线身体姿态和落足点规划、在线步态规划与实时姿态跟踪、面向仿人机器人高爆发关节伺服阻抗控制 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 9 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 等关键技术。形成人形机器人高动态行走控制方法，在人形机器人实物平台上进行实验验证。预期目标为：到 2025 年，建立人形机器人高动态行走控制算法，可支持具有双足、双臂、腰、髋、膝、踝等不少于 28 个自由度的人形仿生机构。支撑人形

22、机器人实现平地、斜坡、台阶、非平整路面、松软路面等环境的高动态行走，平地最大行走速度4km/h,最大奔跑速度9km/h。2023 年 11 月，工信部联合多部门发布人形机器人创新发展指导意见，控制器为重点突破产品。政策目标到 2025 年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破。其中，“大脑”基于人工智能大模型，增强环境感知、行为控制、人机交互能力；“小脑”用于控制人形机器人运动，搭建运动控制算法库，建立网络控制系统架构。控制器产品发展目标为：面向高实时协调运动控制需求，研发具有高动态运动驱动、高速通信等功能的专用芯片，研制“感-算-控”一体化的高性能运动控制器

23、。面向人形机器人认知与决策需求，研发具有多模态空间感知、行为规划建模与自主学习等能力的智能芯片，提升人形机器人协调控制能力。表 1：政策重点支持“运动控制”环节 政策名称 出台部门 发布时间 相关内容 人形机器人创新发展指导意见 工信部 2023 年11 月 关键技术攻关：机器人“大脑”关键技术群。围绕动态开放环境下人形机器人感知与控制，突破感知-决策-控制一体化的端到端通用大模型、大规模数据集管理、云边端一体计算架构、多模态感知与环境建模等技术，提高人形机器人的人-机-环境共融交互能力，支撑全场景落地应用。机器人“小脑”关键技术群。面向人形机器人复杂地形通过、全身协同精细作业等任务需求，开展

24、高保真系统建模与仿真、多体动力学建模与在线行为控制、典型仿生运动行为表征、全身协同运动自主学习等关键技术研究，提升人形机器人非结构化环境下全身协调鲁棒移动、灵巧操作及人机交互能力。重点产品攻关：控制器。面向高实时协调运动控制需求，研发具有高动态运动驱动、高速通信等功能的专用芯片，研制“感-算-控”一体化的高性能运动控制器。面向人形机器人认知与决策需求，研发具有多模态空间感知、行为规划建模与自主学习等能力的智能芯片，提升人形机器人协调控制能力。2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作 工信部 2023年9月 人形机器人揭榜挂帅任务榜单核心基础-全身动力学控制算法 揭榜任务：面向人形机器人高动态行走

25、的全身控制问题，突破人形机器人多体动力学实时模型、基于全身力矩的模型预测控制、长距离离线身体姿态和落足点规划、在线步态规划与实时姿态跟踪、面向仿人机器人高爆发关节伺服阻抗控制等关键技术。形成人形机器人高动态行走控制方法，在人形机器人实物平台上进行实验验证。预期目标：到 2025 年，建立人形机器人高动态行走控制算法，可支持具有双足、双臂、腰、髋、膝、踝等不少于 28 个自由度的人形仿生机构。支撑人形机器人实现平地、斜坡、台阶、非平整路面、松软路面等环境的高动态行走，平地最大行走速度4km/h,最大奔跑速度9km/h。北京市机器人产业创新发展行动方案（20232025 年）北京市人民政府办公厅

26、2023年6月 关键零部件-控制器：重点研发高性能关节伺服、振动抑制、惯量动态补偿、多关节高精度运动高速解算及规划等技术，提高机器人控制器的通用性、可扩展性和可靠性。开发高性能模拟仿真环境，研究开发机器人自动/离线编程技术，增强人机交互和二次开发能力。资料来源：工信部，北京市人民政府网站，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 10 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 1.3 横向对比成熟产业，底层原理殊途同归 1.3.1 工业机器人 vs 人形：控制精度和工艺理解要求更高 工业机器人控制器作为机器人的“大脑”，具有控制机械臂的工作状态、运动轨迹、空间位置、操

27、作顺序等功能。工业机器人对控制器的基本要求包括：控制工业机器人的位置、速度、加速度等，对连续轨迹运动的机器人还要有轨迹规划和插补运算功能；人机交互：工作人员使用示教器、操作面板，对机器人进行编程等；外部感知：部分场景需要工业机器人对视觉、力觉、触觉等有关信息进行测量感知，有时需要与其他设备交换信息和协调工作。工业机器人控制器通常是 PC-Based 控制，由硬件和软件组成：硬件：硬件由工控计算机和示教器（示教编程使用）/电脑面板（离线编程使用）组成。其中，工控计算机由 PCB 电路板（将电子元器件与电气连接）、IC 芯片（晶体管、电阻、电容等微电子元器件形成的集成电路）、晶体管（基于输入电压控

28、制输出电流）、电阻电容（阻碍电流，在电路中起分压、分流、限流等作用）组成。工控计算机另外包含操作面板、通信接口、网络接口、传感器接口和驱动器接口等。软件：软件由控制算法和二次开发（客户定制化开发），部分工业机器人采用示教编程，工作人员通过示教器控制工控计算机；部分工业机器人需要工作人员进行离线编程，生成机器人的运行轨迹。图 4：工业机器人控制器的软硬件构成 图 5：工业机器人控制系统的组成框架图 资料来源：中国机器人产业联盟，申万宏源研究 资料来源：机械工程文萃公众号，申万宏源研究 机器人控制器架构分为集中控制、主从控制、分布控制三种类型。1）集中控制是由一台机器人实现全部控制功能，结构简单，

29、成本低；但实时性差，难以拓展，可靠性低，是早期机器人的常用结构；行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 11 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 2）主从控制是采用主、从两级处理器实现系统的控制功能，主 CPU 实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等，从 CPU 实现所有关节的动作控制，实时性好，适用于高精度、高速场景；但系统扩展性较差，维修困难；3）分布控制采用“分散控制，集中管理”思路，系统对总体目标和任务进行综合协调和分配，子系统协调来完成控制任务；其特点为灵活性好，可靠性提高，有利于系统功能的并行执行，提高效率，易于拓展，可实现智能控制；缺点为当自由度数量和算法

30、变得复杂时，控制性能会恶化。图 6：工业机器人控制系统包括集中控制、主从控制、分布控制三种类型 资料来源：机械工程文萃公众号，申万宏源研究 与人形机器人控制器相比，工业机器人的区别主要在于：1）工业机器人有精度要求：工业机器人目前达到的运动控制精度在 0.1mm，相比机床的控制精度微米级别有所差距，但远高于人形机器人的要求；2）控制器算法决定运动精度，算法与工艺理解密切相关：工业机器人应用于汽车、光伏等工厂场景中，控制器需要二次编程，程序员需要深入了解工艺 knowhow 和客户需求，才能不断优化算法，提高控制器的运动精度；人形机器人不用于精密加工，因此对工艺理解和精度要求低。3）控制的复杂度

31、不同：工业机器人控制器控制的自由度少，传感器数量少；人形机器人控制器主要用于控制更复杂的全身自由度以及灵巧手自由度、步态控制和全身协调控制等，需要连接的外部传感器更多（视觉、力觉、触觉、听觉等），应用场景更加复杂多元化，需要引入人工智能大模型，算法和算力要求高。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 12 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 1.3.2 扫地机器人 VS 人形：简化的移动型机器人框架 扫地机器人系统可以分为以下几个子系统：传感器、控制器、驱动电机、电池及电源管理等部分。首先，扫地机器人通过激光雷达、摄像机以及多种传感器构建的感知层，将环境的信息传递给扫地机器

32、人的大脑。导航系统利用这些传感器提供的数据利用 SLAM算法，通过软件的方式进行路径规划，确保机器人在空间中准确定位自己的位置并构建环境地图。地图建立完成后，导航系统将其传递给 MCU 芯片。MCU 芯片主要负责运动控制，根据地图信息和路径规划，精确地指导扫地机器人进行清洁工作。图 7：扫地机器人控制系统构成 资料来源：机器人网公众号，申万宏源研究 图 8：扫地机器人工作原理 资料来源：csdn 资讯，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 13 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 扫地机器人作为智能化的小家电产品，控制器是核心零部件之一。目前常见的扫地机器人

33、主要使用 MCU 控制器。它主要完成以下任务：数据采集功能：MCU 控制器通过向各传感器发送选通信号，按顺序与各个传感器通信，实时完成信息数据采集。障碍物识别与规划：MCU 根据接收到的数据信息，计算并判断障碍物的相对位置和体积大小。结合预设规则，确定相应的避障措施，如前进、左转、右转、后退或调头。电机控制：在确定避障措施后，MCU 向步进电机输出相应的控制脉冲，确保机器人以精确的方式执行避障动作，灵活地移动。远程控制和状态调整：MCU 接受来自遥控器的指令，允许用户调整机器人的工作状态。同时，监测电池剩余电量，指挥智能吸尘器自动返回充电桩进行充电管理。图 9：扫地机器人主要控制系统 资料来源

34、：国芯思辰，申万宏源研究 人形机器人的控制原理与扫地机器人相似：1）扫地机器人控制器主要用来规划路径，避障，以及人机交互。例如：人类设定打扫范围，以及语音指导扫地机器人进行打扫，由数字信号处理器和微控制器对执行层（电机）进行控制和回馈外部信息。小米及 TCL 等扫地机器人采用意法半导体的 M3 微控制芯片作为路径规划的控制芯片。2）人形机器人控制器涵盖运动规划和人机交互。运动控制器接收当前广义坐标、力矩和接触状态，并计算所需的前馈力矩和关节反馈，进而控制执行器的状态。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 14 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 区别在于：人形机器人控制器

35、所需的算法实时性要求高，控制器处理能力远高于扫地机器人。人形机器人的执行器和传感器数量更多，并且要求在尽可能短的时间内完成感知、决策规划和运动控制以及反馈，对软硬件的响应程度和配合要求较高。另外，基于软件算法的研发及模型化执行和操作对算力要求也很高。1.3.3 汽车控制器 VS 人形：涉及环节更复杂，车规级要求 随着汽车电动化、智能化持续渗透，汽车控制器不断更新迭代，从分布式向域控制、中央集中的趋势发展。分布式架构：分为模块化（汽车的每个功能拥有独立 ECU）和集成化（设计开始进行功能集成），传统分布式架构缺点包括算力分散无法高效利用、线束成本重量劣势、无法支持高带宽车内通信、后续升级维护困难

36、等。域控制器架构：包括集中化（域中心控制器）和域融合（跨域中心控制器，如特斯拉 Model 3）。集中式架构优势包括节约成本、降低装配难度；提高通信效率，实现软硬件解耦，便于整车 OTA 升级；集中算力，减少冗余等。车辆集中架构：分为车载电脑和车-云计算，也是未来汽车发展的方向。图 10：汽车控制器架构从分布走向集中 资料来源：汽车智能座舱发展趋势白皮书，申万宏源研究 以特斯拉的汽车控制器为例，其主要经历了三次发展：1）Model S 基于功能进行域划分，ADAS 模块横跨动力域和底盘域；2）Model X 实现跨域的模块化深入，使用跨域中心控制器控制整车；3）Model 3 打破了域的限制，

37、实现了全车模块化。汽车行业内的主流发展方向是五大各有一个大脑，起到中枢运算的作用，该域内所有的运算逻辑均由域控制器完成，其下面通过 CAN 或 LIN 总线连接各种传感器和执行器。Model 3 的设计思路与此 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 15 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 并不相同，其采用了大集成的概念，即把一个区域范围内可见到的控制器都集成在一起，融合成一个超大控制器，好处在于大大降低了单车成本。图 11：特斯拉三款车型控制器的发展过程 资料来源：车载计算平台技术挑战与发展趋势，申万宏源研究 从 HW2.0 起，特斯拉开始采用自研智驾域控制器，FSD（

38、完全自动驾驶）是特斯拉推出旨在实现全无人驾驶的智驾产品。其由多颗英伟达芯片构成的算力平台，8 颗 1.2MP的摄像头接入到域控当中，并与毫末波雷达信息进行融合。当前大规模部署的 HW3.0，特斯拉对域控算力进行了大升级，从英伟达的算力平台改为自研的 FSD 芯片和 NPU，GPU算力提升了 12 倍，每秒可以处理的视频帧数也提升了将近 21 倍。表 2：特斯拉 Autopilot 硬件 HW1.0-HW4.0 配置 HW1.0 HW2.0 HW2.5 HW3.0 HW4.0(E)日 期 2014.9-2016.10 2016.10-2017.8 2017.8-2019.4 2019.4 至今

39、尚未发布 摄像头 1 个前视摄像头 8 个摄像头 8 个摄像头 8 个摄像头 11 个摄像头 毫米波雷达 前向毫米波雷达(博世）前向毫米波雷达(博世)前向毫米波雷达(大陆)前向毫米波雷达(大陆)4D 毫米波雷达 处理器 Mobileye EyeQ3 1-英伟达Parker SoC 2-英伟达Parker SoC 2-特斯拉 FSD 芯片 2-特斯拉 2 代 FSD 芯片 1-英伟达 Pascal GPU 1-英伟达Pascal GPU 2-神经网络加速器NPU 2-2 代自研 NPU 1-英飞凌三核 GPU 1-英飞凌三核GPU 1-CPU 容错设计 FPS 36 110 110 2300 T

40、OPS 0.256 12 12 144-500 内存 16GB,8xLPDDR4 32GB,16xGDDR6 应用场景 高速公路和行车环境 高速公路 NOA、拥堵、复杂路段 城市和高速 NOA、有信号灯的复杂路口、停车标志等 典型功能 主动巡航控制/车库召唤/自动调整车速/车道保持 自动识别红绿灯、路标、环岛等复杂路况并自 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 16 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 辅助转向/自动变道/自动泊车 动控制 资料来源：汽车之心公众号，申万宏源研究 基于功能集中分区，智能驾驶汽车电子控制系统分为动力域、底盘域、座舱域、自动驾驶域和车身域五域。

41、其中，自动驾驶域是现阶段承载整车个性化智能体验的关键所在，也是目前车企的竞争焦点和布局重点。在现阶其功能开发和实现需要涉及大量 AI 运算，因此对芯片所提供算力、操作系统底层算法要求很高；而其他域控制器涉及整车安全的部件较多，因此对功能安全等级要求更高，对芯片算力要求和功能智能化程度相对较低。表 3：汽车五大域控制器 控制器 芯片 操作系统 应用场景 动力域控制器 MCU 芯片，算力低 CP AUTOSAR 标准 动力系统 底盘域控制器 MCU 芯片，算力低 CP AUTOSAR 标准 转向、制动、驱动等低盘系统 车身域控制器 MCU 芯片，算力低 CP AUTOSAR 标准 灯光控制、雨刮控

42、制、门窗控制、后视镜控制、PEPS、座椅控制等 智能座舱域控制器 高性能 SoC 芯片，算力要求 40-200KDMIPS 基于 linux 系统定制 一芯多屏等智能座舱 自动驾驶域控制器 高性能 AI 芯片，算力要求30-1000tops 基于 QNX 或 linux 系统实时操作 自动驾驶感知、决策 资料来源：ADAS 智库公众号，申万宏源研究 表 4：当前六大主流车载自动驾驶芯片总体方案 供应商 提供方案 产品介绍 英伟达Nvidia Drive PX、Drive PX2 算力 24TOPS，性能强，受到很多车企和自动驾驶企业的青睐，如特斯拉。Drive AGX Xavier、Pegas

43、us Xavier 芯片 12nm 制程，分为面向 L2/L3 级（小鹏 P7）、L4/L5 级自动驾驶(文远知行、小马知行)两种。Drive AGX Orin 算力 24TOPS，性能强，受到很多车企和自动驾驶企业的青睐，如特斯拉。mobileye EyeQ4 28nm 工艺制程，包含四个 CPU 处理器内核，每个内核又拥有四个硬件线程，算力 2.5tops，能实现 L2 级别的移动辅助驾驶，目前，包括蔚来 ES6、ES8 以及新一代哈弗 H6 等多款车型的驾驶辅助系统采用了这款芯片驱动。EyeQ5 7nm FinFET 制程工艺，性能提升 10 倍，算力达到 25tops，能实现 L3 级

44、别的自动辅助驾驶，主打超低功耗。地平线 征程系列 提供芯片（征程 5 芯片 128Tops），平台，开发工具链，提供一整套逻辑路线清晰的产品和解决方案。华为 昇腾 310 12nm 制程，其单芯片算力 16tops，华为基于昇腾 310 组合的多芯片方案 MDC600，算力可达 352tops，是目前国内算力最强大的自动驾驶芯片，支持 L3-L4 级别的自动驾驶。黑芝麻 华山一号 A500、华山二号 A1000 和 A1000L 公司定位 Tier 2（A500 单芯片算力 4.8 TOPS；A1000 单芯片算力 40-70 TOPS；A1000L 单芯片算力 16 TOPS），并与车企和

45、Tier 1 供应商合作，如博世、上汽、一汽和通用汽车。高通 Snapdragon Ride 支持 L1-L5 级别的自动驾驶，芯片总算力高达 700tops，功耗仅为 130W。资料来源：ADAS 智库公众号，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 17 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 自动驾驶汽车域控制器和人形机器人的控制器的结构和控制原理类似。1）自动驾驶域能够使车辆具备多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、图像识别、高速通讯、数据处理的能力。自动驾驶域通常需要外接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达等等车载传感器来感知周围环境，通过传感器数据处理及多

46、传感器信息融合，以及适当的工作模型制定相应的策略，进行决策与规划。域控制器的输入为各项传感器的数据，所进行的算法处理涵盖了感知、决策、控制三个层面，最终将输出传送至执行机构，进行车辆的横纵向控制。2）机器人运动控制器充当着大脑和小脑的作用，用来控制机器人的肢体行为。比如，机器人行走这一动作，需要根据感知的环境规划出目标路径，经由运动规划器（Locomotion Planner）生成参照投影，产生步伐运动行走方案，再由运动控制器转化为机器人身上各个执行器的扭矩、速度输出，呈现为机器人按照运动规划的步伐方案前进。但是汽车和人形机器人在控制精度、算法要求、接口复杂程度不同：1）自动驾驶对运作精细度、

47、安全性等要求更高：通常车的驾驶速度远高于人形机器人的行走或奔跑速度。2）人形机器人外部环境复杂，对算法的要求更高，更需要依赖神经网络来解决路径规划和执行的问题。车辆主要面对道路环境。3）汽车要控制的零部件数量远多于机器人，所以采用域控制结构来进行集中管理，提高效率；但人形机器人的部件较少，且分布相对密集。1.3.4 Tesla FSD vs Optimus 2023 年 11 月 25 日，特斯拉已经向员工推出全自动驾驶（FSD）V12 版本。这一版本将实现全新的“端到端自动驾驶”技术，首次采用神经网络进行车辆控制，包括转向、加速和制动，摒弃了之前超过 30 万行的代码，更加依赖神经网络，减少

48、了对硬编码编程的依赖。FSD V12 通过将摄像头获取的图像数据输入神经网络，使网络能够直接输出车辆控制指令，如转向、加速、制动等。这种方法更类似于人类大脑的工作方式，其中 99%的决策都由神经网络完成，不再需要高精度地图或激光雷达。仅凭借车身摄像头的视觉输入，系统能够进行分析和思考，输出相应的控制策略。图 12：特斯拉 FSD 架构 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 18 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 资料来源：2022 Tesla AI Day、申万宏源研究 FSD 落地的两大技术底座为：BEV+Transformer 的感知算法架构、Dojo 超算系统。前

49、者为 FSD 提供了不依赖高精地图的感知和定位能力，后者则是支持算法快速迭代响应用户反馈，实现高效数据闭环。1）BEV+Transfomer 在特斯拉 2021 年的 Tech Day 中，提出采用 BEV（Battery Electric Vehicle）并结合Transformer 技术进行特征级融合。该技术将车辆四周摄像头捕捉到的画面进行三维构建，通过 Transformer 提取共同特征。在无需依赖高精度地图的情况下，实现对车辆周边的实时构图，并准确判断车辆周围物体的位置、轮廓，以及交通设施如车道线、路墩、信号灯等。2）Dojo 超算系统 特斯拉于 2021 年 AI Day 推出 D

50、ojo 超算系统，Dojo 系统是一个创新的非冯诺依曼设特斯拉在 2021 年的 AI Day 中发布了 Dojo 超算系统，这一创新性的非冯诺依曼设计支持并行运算。Dojo 系统配备了丰富的网络结构和接口，平衡了资源扩展和功耗，并提供了相应的存储和调度结构。公司认为，超算中心对于支持 FSD（Full Self-Driving）大数据模型演进至关重要。通过充分利用 Dojo 系统的高稳定性、高拓展性以及高并行算力特性，公司构建了更为高效的数据标注、算法迭代和模拟验证能力，持续扩大 FSD 的算法领先优势。特斯拉可将汽车的 FSD 技术运用到了人形机器人上。特斯拉工程师团队表示，从机器人概念到

51、设计，再到生产和验证的全过程，他们均使用车辆设计作为基础。两者有许多相似之处，大部分设计经验可以从汽车延续到机器人。马斯克曾说“汽车是四的轮子的机器人，而Optimus 则可以看作是一个有四肢的机器人”。1）人形机器人的外部环境更复杂，更需要依赖神经网络解决路径规划和执行问题，FSD 系统若整合到人形机器人系统中，端到端解决方案有望显著提升人形机器人的视觉感知水平和运动规划、控制能力；2）人形机器人的算力要求高，Dojo 超算系统可为其提供支持。图 13：FSD 技术复用于人形机器人 资料来源：2022 Tesla AI Day、申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声

52、明 第 19 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 自从 Optimus 在 2022 年 AI Day首次亮相以来，其视觉感知能力大幅提升，运动控制能力不断进化迭代。根据 2022 AI Day 展出的视频，2022 年 4 月，Optimus 迈出第一步；2022 年 7 月，Optimus 解锁了骨盆的应用来保持平衡；2022 年 8 月，手臂开始发挥作用；2022 年 9 月，脚趾开始感应，运动速度提升。随着越来越多关节加入训练，运动速度提升。另外，Optimus 采用运动重心控制算法，对高度信息和质心判断自身状态，从而在行走时或者在受到一定外力冲击的情况下保持平衡。根据特斯拉后续公布

53、的视频，Optimus 的运动控制能力进步飞快。2023 年 5 月，单腿实现原地跳跃，整机完整度和稳定性提升，机器人步态、灵巧手抓取更加流畅（之前步态缓慢、手部抖动）。2023 年 9 月，Optimus 可以基于纯视觉和关节位置编码器，自我校准双手、手臂和腿，可以在空间中精准定位四肢；机器人在视频里实现拉伸、伸展全身、单腿站立平衡等高难度动作，姿态控制和自平衡能力跃升。可以看到，特斯拉已经打通了FSD 和机器人的底层模型，依赖神经网络模型和视觉技术，不断优化 FSD 算法，在感知环境与自主分析做出运动方面表现较好。图 14：自从 Optimus 在 2022 年 AI Day 首次亮相以来

54、，其运动控制能力不断进化迭代 资料来源：2022 Tesla AI Day，特斯拉官方公众号，申万宏源研究 2.工控领域：控制器发展成熟，国产替代潜力巨大 2.1 控制器经上百年发展，多种技术路线共进 运动控制系统是机械设备的核心部件，其功能为实时控制机械运动部件的轨迹、位置、速度、加速度等，以确保它们按照预定的运动要求进行移动。一套完整的运动控制系统包括：运动控制器，驱动器、电机、传感器等。其中，控制器利用对被控制的机械系统的运动学和动力学模型进行运动规划和控制预测。同时，通过多种传感器提供的信息进行反馈，实现闭环控制。运动控制器内部集成了逻辑控制、精确定位、轨迹控制等算法，从而完成特定的运

55、动轨迹、位置、速度和加速度，以及精确输出符合控制目标的指令，例如温度、流量、压力、位移等。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 20 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 图 15：运动控制器在设备中的位置 图 16：控制层在设备整机中的位置 资料来源：固高科技公告、申万宏源研究 资料来源：工控网、申万宏源研究 运动控制系统伴随着工业电气化、自动化、智能化的过程，不断吸收先进技术，衍生出众多分支。早期运动控制系统由数字逻辑电路构成，随着微电子和计算机技术的发展，计算机软件已取代硬件电路，进而可以实现复杂控制算法，并且可以在使用过程中通过升级来提升性能或改变用途。根据使用场景

56、不同，运动控制系统分为数控系统（CNC）、通用运动控制器（GMC）、可编程逻辑控制器（PLC）等。表 5：工业控制器的主要类型及特点 类型 特点 下游领域 数控系统（CNC）能够按照零件加工程序的数值信息指令进行控制，使机床完成工作运动并加工零件。根据所控制的运动轴数和联动关系，数控系统被定义为 M 轴 N 联动数控系统 主要用于数控机床、自动化设备 可编程逻辑控制器（PLC）主要面向逻辑控制，控制对象为 IO（Digital 或 Analog），类型更广泛，运动控制只是其中一个部分，因此运动控制相对较为简单 广泛应用于流程化、离散化设备中 通用运动控制器（GMC）根据运动控制的要求和传感器件

57、的信号进行必要的逻辑、数学运算，为电机或其它动力和执行装置提供正确的控制信号。3c 设备、半导体设备、机器人等 专用控制器 特定类型的控制器，设计用于实现高度定制化和特定应用的运动控制任务。激光切割控制系统、点胶控制系统 资料来源：固高科技公告，申万宏源研究 数控系统（CNC，Computer Numerical Control System）数控系统是专门针对数控机床开发的运动控制系统，它能够按照零件加工程序的数值信息指令进行控制，使机床完成工作运动并加工零件。根据所控制的运动轴数和联动关系，数控系统被定义为 M 轴 N 联动数控系统。机床的运动控制与其他设备的运动控制并不存在本质区别，因此

58、也经常能够见到数控系统用在其他自动化设备上，例如自动化装配线等。可编程逻辑控制器（PLC，Programmable Logic Controller）行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 21 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 最初发明的 PLC 只能进行逻辑控制，所以被称为可编程逻辑控制器，随着计算机的发展也增加了许多新功能。PLC 特点在于它主要面向逻辑控制，控制对象为 IO（Digital 或 Analog），类型更广泛，运动控制只是其中一个部分，因此运动控制相对较为简单。通用运动控制器（GMC，General Motion Controller）通用运动控制器是

59、不面向特定设备的运动控制器。其主要任务是根据运动控制的要求和传感器件的信号进行必要的逻辑、数学运算，为电机或其它动力和执行装置提供正确的控制信号。PC-Based 控制器是指基于个人电脑（PC）的控制系统或控制器。这种控制器通常使用个人电脑硬件和软件来执行各种自动化、监控和控制任务。专用控制器 专用运动控制器是一种特定类型的控制器，设计用于实现高度定制化和特定应用的运动控制任务。与其他通用控制器相比，专用运动控制器更加专注于执行特定的机械运动或运动控制任务。专用运动控制器在许多领域得到广泛应用，如数控机床、激光切割控制系统、激光标刻控制系统、点胶控制系统等需要高度精准和可定制化运动控制的领域，

60、由控制器厂家根据行业应用工艺需求完成应用软件的开发，设备制造商无须二次开发即可直接使用。不同类型运动控制系统在持续迭代中也存在交叉之处，因此边界往往并不清晰。例如，原先 PLC 用于控制自动化程度较低的设备，但随着纺织机械、印刷机械、包装机械等领域的自动化需求不断提高，PLC 运动控制功能越来越强；随着设备的不断创新，数控机床与自动化设备缺乏严格的界定标准；有些设备采用了 GMC 架构的数控系统，有些配置了吸收 CNC 功能的通用运动控制器。2.2 通用控制器：灵活性、通用性强，可用于复杂控制 运动控制器由硬件、固件、软件等组成。其中硬件部分包括微处理器、存储器、接口电路、通信接口、电源等；固

61、件是指固化在微处理器、存储器、可编程逻辑器件等元件中的软件；软件部分由实时操作系统、运动控制指令编译器、运动控制参数的预处理及优化、运动控制函数、通信管理等模块构成。PC-Based 控制器是指基于个人电脑（PC）的控制系统或控制器。这种控制器通常使用个人电脑硬件和软件来执行各种自动化、监控和控制任务。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 22 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 图 17：运动控制器的组成结构 资料来源：固高科技公告，申万宏源研究 PC-Based 控制器根据具体型号可以分为插卡式，嵌入式和网络式三类。插卡式控制器需要插入工业计算机中才能运行，以“板卡”

62、形态存在，通常采用高性能 DSP 和 FPGA 作为核心处理器，系统通用性强，可拓展性强；适用于 3C 电子、半导体、工业机器人、包装等应用场景。嵌入式控制器集成了工业计算机和插卡式控制器，对于那些需要高速运算和微秒级响应时间的应用，采用专门设计的运动控制器更为合适。这些专用处理器可以确保非常快速的控制周期，特别适用于对速度和精度有极高要求的高级制造领域。适用于针织机械、激光、切割、点胶机等场景，网络式控制器，其与伺服驱动系统的链接是采用各类工业总线形式，如 Ethercat。等，应用场景包括半导体加工、激光加工设备、PCB 钻铣设备、机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、电子加工设备和自动化

63、生产线等。表 6：PC-Based 控制器根据具体型号分类 类别 图示 简介 应用场景 代表厂商 插卡式 控制器 插卡式运动控制器又称为 PC-Based 运动控制器，以“板卡”形态存在，通常采用高性能 DSP 和 FPGA 作为核心处理器，系统通用性强，可拓展性强，既可以满足复杂运动的算法需求，又可以根据用户不同的需求进行定制，但是稳定性差。电子、半导体、工业机器人、包装 美国泰道、翠欧、众为兴、固高科技、雷赛智能等 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 23 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 嵌入式 控制器 以工业计算机的形态存在，集成了工业计算机和插卡式运动控制器

64、。在延续了插卡式运动控制器运动控制性能的同时，可以实现普通 PC 机的基本功能，具有应用灵活、稳定性高、定制性强、操作和维护方便的优点，但不具有拓展能力。针织机械、激光、切割、点胶机 FANUC、固高科技、翠欧、ACS等 网络式 控制器 网络式运动控制器的形态可以是插卡式，也可以是嵌入式，或者是独立运行模式。其与伺服驱动系统的链接是采用各类工业总线形式，如 Ethercat、Profinet、DeviceNet、Sercos、CC-Link、RTEX、MII/III。过去由于工业总线均来自欧美和日本，所以网络式运动控制器基本为国外垄断。半导体加工、激光加工设备、PCB 钻铣设备、机器人、数控机

65、床、木工机械、印刷机械、电子加工设备和自动化生产线 倍福、西门子、施耐德、三菱、松下、安川等 资料来源：固高科技公告，申万宏源研究 根据睿工业 MIR 数据，2022 年中国 PC-based 运动控制器行业规模约为 32.64 亿元，预计到 2025 年中国 PC-based 运动控制器行业规模约为 40.2 亿元。PC-Based 运动控制器主要应用于 3C、半导体、工业机器人和机床等领域。截至 2022 年，PC-Based 运动控制器的主要应用领域中，3C 产业、半导体制造、工业机器人分别占据前三位，分别占比 16%、15%和 11%。图 18：PC-based 运动控制器市场规模（亿

66、元）图 19：2022 年 PC-Based 运动控制器下游应用 资料来源：睿工业 MIR、申万宏源研究 资料来源：睿工业 MIR、申万宏源研究 PC-based 控制器市场以国外成熟厂商占据市场前端，但是国产品牌渗透率较高。根据睿工业 MIR 数据，2022 年市场前五名除去海外企业倍福占比 21%，其余均为国产品牌，以研华，固高、雷赛、维宏电子为代表的国产企业占据市场 35%，逐步成为 PC-based 运动控制器领域的重要力量。因此，在 PC-based 运动控制器市场，中低端市场主要以国产厂商为主，但整体技术水平与外资厂商还有一定差距，高端市场仍然受外资企业控制。05101520253

67、03540452020202120222023E2024E2025E电子制造16%半导体15%工业机器人11%激光加工机7%雕刻机6%包装6%物流5%电池5%金属成形机床4%光伏4%纺织4%液晶3%其他14%行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 24 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 图 20：2022 年国内 PC-Based 控制器竞争格局 资料来源：睿工业 MIR，申万宏源研究 2.3 PLC：面向逻辑控制，编程简单易用性高 PLC 硬件结构与微型计算机类似，由电源、CPU、存储器、I/O、功能模块、通信模块等构成。根据按 I/O 点数的不同，可分为微型、小型、中

68、型和大型。小型 PLC 接口点数小于 256，体积更小，价格更低，但功能单一，只能实现简单的控制系统。中大型 PLC 接口点数大于 256，往往具有更强大的控制功能，可用在复杂的逻辑生产系统或大型生产设备的自动化控制中，但是其价格高，技术壁垒高。表 7：PLC 根据输入/输出点数分类 类别 接口点数 存储容量 特点 应用场景 小型 PLC 256 256 216KB 通信功能及模拟量处理能力提升、数字计算能力加强，软硬件功能综合强、可自我诊断、通信能力进一步强化 大型生产设备的自动化控制系统 资料来源：固高科技公告，申万宏源研究 PLC 和 PC-Based 控制器在项目精度和实时性等功能上存

69、在区别，因此适用于不同的下游应用场景。1）PC-Based 控制器和专用运动控制器注重复杂运动算法的控制，拥有更强的数据传输和管理能力，适用于连续性控制和高精尖的流程型行业。因此，这些控制器经常适用在需要高度精确和实时性的领域，如工业机器人、半导体制造和医疗设备等。这些控制器具有强大的计算能力和快速的控制周期，以确保运动和操作的高精度和高速度。2）PLC 更侧重于局部逻辑控制，更适用于单点控制的离散性作业。因此，在一些对精度和实时性的要求较低的应用中，例如家用电器，传统制造业等，通常可以使用较简单的PLC 控制器。21%14%12%5%4%3%2%39%倍福研华固高科技雷赛维宏电子正运动埃斯顿

70、其他 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 25 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 表 8：PC-Based 控制器与 PLC 控制器对比 分类 简介 性能 可编辑性 功能实现 价格范围 应用场景 PC-Based 控制器 通用性，可拓展性，抗干扰能力强，满足复杂运动算法要求 微秒级，高速高精度控制算法 基于 DOS 或Windows 平台，可根据用户不同需求自行开发软件 闭环控制、轨迹控制、多轴插补 国产一般控制在万元以下；进口一般高于万元 对速度和精度要求较高的精密制造业，如电子、半导体、工业机器人、食品包装等 PLC 控制器 工作可靠，编程简单等优点，但其运动控制

71、功能相对简单 毫秒级，无法实现实时控制，专长在于逻辑控制 积木式结构，用户只需要简单地组合，便可灵活地改变控制系统的功能和规模 简单的圆周运动和直线运动 中小型 PLC 以百元到千元为主；大型 PLC根据项目复杂度可以从万元到数十万元 对精度和实时性要求适中的传动制造业，如电力、石化、矿山、机床、电梯等 资料来源：雷赛智能公告，申万宏源研究 根据睿工业 MIR 数据，2022 年 PLC 市场规模大约为 170 亿元。具体细分为大型 PLC市场规模约为 85.8 亿元，同比增长 8.8%；小型 PLC 市场规模约为 84.1 亿元，同比增长5.6%。此外，根据 MIR 的预测，到 2025 年

72、，PLC 市场规模预计将增至约 180 亿元，其中小型PLC 市场规模预计将达到86.5 亿元，而中大型PLC市场规模预计将达到93.6亿元。图 21：2022 年 PLC 市场规模大约为 170 亿元 资料来源：睿工业 MIR，申万宏源研究 PLC 作为工业控制的核心控制器，是整个工控系统的大脑，也是维护工控产业链安全的核心组成部分。目前 PLC 大陆厂商市占率依然较低。在全球市场竞争格局中，欧美厂商在中大型 PLC 市场具有强大的话语权，而日系和台系厂商主要专注于中小型 PLC 市场。随着自主可控性的提高，中国大陆厂商凭借产品性价比高、交期短、快速响应客户需求的优势，正迅速占领中小型 PL

73、C 市场份额，挑战日、台系厂商的地位。小型 PLC：小型 PLC 市场的准入门槛相对较低，主要应用于 OEM 市场，由于下游客户对价格敏感，导致小型 PLC 市场同质化问题严重，竞争激烈。OEM 市场主要以代工生产为主，通020406080200222023E2024E2025E大中型PLC小型PLC 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 26 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 常涉及传统产业的升级和新兴产业的自动化。行业种类较为分散，2022 年电池、纺织、包装、电子制造分别占比 7%、7%、6%、5%。小型 PLC 市场竞

74、争格局相对分散，呈现一超多强的市场模式。2022 年我国小型 PLC市场竞争相对分散，其中 TOP2 占据约 53%的市场。西门子的小型 PLC 表现强竞争力，汇川、三菱、欧姆龙分列二三四位。以汇川、新捷为主的国产品牌市场竞争力持续提升。图 22：2022 年小型 PLC 运动控制器下游应用 图 23：2022 年我国小型 PLC 市场 资料来源：睿工业 MIR，申万宏源研究 资料来源：睿工业 MIR，申万宏源研究 中大型 PLC：中大型PLC市场的技术难度较高，主要应用于项目型市场。由于中大型 PLC工艺复杂，主要应用于项目型市场，用户对产品安全性和抗干扰性要求高。项目型市场指的是独立的单一

75、项目，通常要求满足特定行业的极强针对性需求。在项目型 PLC 市场中，客户对工业事故的容忍度较低，因此需要 PLC 设备与平台之间形成强大的稳定性。行业种类相对集中，2022 年电池、冶金、石化、物流分别占比 13%、10%、9%、7%。中大型 PLC 存在“技术+客户+组网/排他性”等壁垒，外资品牌凭借领先的技术优势、完善的销售与服务网络占据垄断市场地位。长期的技术积累使得设备与平台的稳定性成为PLC 企业的核心竞争力。客户信任成本、前期投入、PLC 生态、售后服务以及使用习惯等因素共同提高了 PLC 客户的迁移成本，加强了客户的粘性，使得客户壁垒较为显著。2022 年中大型 PLC 市场竞

76、争相对集中，以西门子、欧姆龙和三菱为主导，合计占比超过 85%。罗克韦尔，基恩士，施耐德占比均超过 4%。西门子的中大型 PLC 在市场中表现最为强势，欧姆龙和三菱的市场占比分别为 14%、9%。罗克韦尔、施耐德和基恩士在中大型 PLC 市场中分别占有 7%、4%和 6%，中国企业在中大型 PLC 市场中竞争力不足。电池7%光伏4%纺织7%包装6%电子制造5%食品饮料4%纸巾3%物流3%制药2%其他59%电池光伏纺织包装电子制造食品饮料纸巾物流制药西门子41%汇川12%台达5%无锡信捷7%三菱10%松下电器机电4%欧姆龙6%施耐德3%罗克韦尔1%其他11%西门子汇川台达无锡信捷三菱松下电器机电

77、欧姆龙施耐德罗克韦尔 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 27 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 图 24：2022 年中大型 PLC 运动控制器下游应用 图 25：2022 年我国中大型 PLC 市场 资料来源：睿工业 MIR，申万宏源研究 资料来源：睿工业 MIR，申万宏源研究 2.4 数控系统(CNC)：针对数控机床开发，精度要求高 数控系统是数控机床的“大脑”，是数控机床中技术含量极高的核心部件，占数控机床成本 20%左右，一般由控制系统、伺服系统和检测系统三部分组成：1）控制系统硬件（数控装置）是具有输入输出功能的专用计算机系统，发出控制指令到伺服系统；2）

78、检测系统可检测机床部件运动位置、速度，并反馈到控制系统和伺服系统，来修正控制指令；3）伺服系统将来自控制系统的控制指令和检测系统的反馈信息进行比较和控制调节，驱动机床部件按要求运动。数控系统是专门针对数控机床开发的运动控制系统，它能够按照零件加工程序的数值信息指令进行控制，使机床完成工作运动并加工零件。根据所控制的运动轴数和联动关系，数控系统被定义为 M 轴 N 联动数控系统。根据其控制机床类型不同，数控系统可以分为：车床系统、铣床系统、加工中心系统、雕刻雕铣机系统、切割机系统等。车床等加工的机械零件较为标准化，运动控制功能比较简单。加工中心、雕刻、雕铣等数控系统面向复杂的空间曲面加工，有些整

79、合了如自动换刀、网络、机器视觉等功能，系统更加复杂。图 26：数控系统由控制系统、伺服系统、检测系统组成 资料来源：华中数控公告，申万宏源研究 石化9%电池13%冶金10%物流7%市政及公共设施7%汽车6%交通运输4%光伏3%化工3%电力2%其他36%石化电池冶金物流市政及公共设施汽车交通运输光伏化工西门子52%欧姆龙14%罗克韦尔7%三菱9%基恩士6%施耐德4%台达1%其他7%西门子欧姆龙罗克韦尔三菱基恩士施耐德台达其他 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 28 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 经济型系统已基本实现国产化，国内企业正专注于中高端数控系统的进口替代。

80、中国机床工具工业协会对数控系统按功能、水平分为三类，即经济型数控系统、标准型数控系统和高档型数控系统。其中，标准型和高档型数控系统由于技术难度大，功能、性能和可靠性要求高，国内生产企业相对较少，市场份额主要集中在日本发那科、德国西门子等国际企业，国内以华中数控为代表的优秀系统公司目前正专注于中高端数控系统的进口替代。经济型数控系统技术较为成熟，国内市场份额已基本被国产品牌占据。表 9：数控系统可根据功能及水平分为经济型、标准型和高档型 项目 经济型 标准型 高档型 电机类型 步进电机，不具有位置反馈控制 伺服电机，半团环/全闭环控制 伺服电机，全闭环控制 加工 能加工形状较简单的直线、斜线、圆

81、弧及带螺纹类零件 4 轴以下(含 4 轴)联动 5 轴及以上的插补联动功能 精度 0.02mm 以上 0.01-0.005mm 高静态精度(最小分辨率为 1nm)，还要求高动态精度(随动误差 0.01mm 以内)开放程度 通常不具有用户可编程的PLC 功能 支持用户开发 PLC 功能 完备的 PLC 控制功能 配套平台 主要适配经济型数控车床和铣床 与车削中心、全功能车床、铣削中心、立/卧式加工中心配套 主要与五轴及以上高档数控机床、多通道、重型数控机床及高速高精、超精密机床配套，可满足通信、汽车、船舶等高精度复杂零件的加工 其他 无 无 具有多通道(两个及以上)数控设备控制能力，具有双驱控制

82、、高速度等性能 资料来源：华中数控公告，申万宏源研究 高档型数控系统关键在于技术水平，产品附加值极高，市场主要由德国西门子、海德汉占据。标准型数控系统关键在于产品可靠性，产品附加值较高、稳定性高，市场主要由日本发那科、三菱占据（日本厂商基本不向我国出口高档数控系统）。经济型数控系统主要取决于产品价格，进入门槛较低，主要以国产品牌为主，市场竞争激烈。表 10：国内外各档次代表性数控系统对比 分类级别 代表品牌 功能完备性 性能及适用范围 可靠性（MTBF）高档型 国外顶尖 西门子、海德汉 CAD、CAM、多种样条曲线插补、RTCP、空间刀补、智能误差补偿、3D 仿真、后置处理、智能诊断、MES、

83、ERP；1000M 工业总线通讯 三环全数字驱控一体、纳米级高速高精曲线插补、智能化自适应机床参数配置、通过参数选择可以满足几乎所有设备控制应用 30000h 标准型 国外一流 发那科、三菱、NUM CAD、简易 CAM、多种样条曲线插补、RTCP、空间刀补、综合误差补偿、3D 仿真、后置处理、智能诊断、MES、ERP；1000M 工业总线通讯 三环全数字驱控一体、纳米级高速高精曲线擂补、通过参数数据可满足车、铣、加工中心及各专用设备控制 15000h 经济型 中国台湾省系统 新代、亿图、宝元 简易 CAM、NURBS 样条插补、RTCP、侧刃加工、动态误差补偿、2D 仿真、在位置环闭环控制、

84、微米级高速高精插补、通过参数选择可满足车、铣、加工10000h 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 29 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 线诊断；100M 工业总线通讯 中心及部分专用设制 大陆高端 华中、光洋、广数、KND NURBS 样条插补、RTCP、侧刃加工、动态误差补偿、2D 仿真、在线诊断；100M 工业总线通讯 位置环闭环控制、微米级高速高精插补、只有车、铣、加工中心及部分专用设备控制系统；加工效率一般 10000h 大陆普适 华兴、开通、达丰、广泰 通用插补功能、刀具直线及半径补偿功能、静态误差补偿、2D 仿真、在线诊断；100M 工业总线通讯 脉冲

85、或总线闭环控制、小线段前瞻插补控制、具有车、铣、加工加工中心及个别专用设备控制系统；加工效率较低 3000h 资料来源：中外高端数控系统差距分析及对策，申万宏源研究 数控系统产品技术壁垒高，市场仍被海外品牌所占据，中高端系统国产替代空间广阔。根据中国机床工具工业协会数控系统分会统计，在国内不同档次的数控系统市场中，国产和国外品牌的占有率差异较大。根据睿工业 MIR数据，按系统销量计算，2022 年发那科、三菱、西门子等国外品牌占有率约 45%，按照数控系统销售金额计算，这三家厂商合计占据我国数控系统市场 67%的份额。以国内数控机床生产商纽威数控为例，2018-2020 年公司数控系统进口或境

86、外品牌的采购占比分别为 99.81%、99.53%和 99.88%，其中采购自发那科的占比分别 82.97%、82.13%和 79.85%。图 27：发那科、西门子、三菱系统销量占据国内总销量 45%（2022 年）图 28：发那科、西门子、三菱系统销售占据国内总销售金额 67%（2022 年）资料来源：睿工业 MIR，申万宏源研究 资料来源：睿工业 MIR，申万宏源研究 2.5 硬软件和集成为突破瓶颈，国产替代空间巨大 从运动控制器包括硬件、软件、定制设计和集成等，是控制器产品拉开差距的原因。1）硬件：硬件包括处理器、控制芯片、传感器、电机驱动器和连接器等，高性能的处理器和专用的控制芯片通常

87、价格较高，而高精度的传感器和电机驱动器也会增加成本。2）软件：控制器需要开发相应的控制算法和运动规划软件，以实现精准的运动控制和定位。软件的开发和调试需要专业的开发人员和工具支持。3）工程设计和集成：针对专用运动控制器特定的应用需求，可能需要定制化的工程设计和集成过程，以确保控制器的适配性和可靠性。25%25%14%12%8%5%11%广州数控发那科苏州新代三菱西门子华中数控其他37%17%13%12%7%5%9%发那科三菱西门子广州数控苏州新代华中数控其他 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 30 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 表 11：软硬件和集成等环节均存在

88、难点 环节 难点 硬件 硬件包括处理器、控制芯片、传感器、电机驱动器和连接器等，高性能的处理器和专用的控制芯片通常价格较高 软件 控制器需要开发相应的控制算法和运动规划软件，以实现精准的运动控制和定位。软件的开发和调试需要专业的开发人员和工具支持。工程设计和集成 针对专用运动控制器特定的应用需求，可能需要定制化的工程设计和集成过程，以确保控制器的适配性和可靠性 资料来源：申万宏源研究 （1）硬件差距主要在于芯片 芯片是影响工控系统性能和未来发展最为关键的零部件。目前 DCS、SIS、PLC 所应用的关键 MCU 芯片、工业总线芯片、高精度传感器、工业级模拟芯片等主要来自进口。常规系统国产芯片用

89、量占比不足 30%。美国近年来以芯片为武器，对我国采取一系列不断升级的限制措施。由于工控系统所用芯片基本采用成熟工艺，较少采用先进工艺，目前看来对工控系统供应链的稳定影响并不大，但断供的潜在风险非常大。而且，对先进制程的限制将会限制未来工控系统的技术进步。当前工控系统使用国产芯片存在的主要问题有：产品种类少、部分关键品类缺失；国内厂商设计、工艺能力相对较弱，针对工控行业客户的应用经验少，客户群体少，和行业应用场景匹配性比较差，在降额设计、材料应用测试等方面的不足都会影响产品细节参数；前期器件验证通过后，后面批量产品质量一致性差等。在芯片方面，西门子、施耐德、罗克韦尔的 PLC 均采用定制 So

90、C 芯片替代主控制模块和 IO 模块的通用 CPU 芯片。在足够大的产品数量条件下，定制 SoC 芯片方案相比分立芯片方案的 BOM 成本有较大的下降，且体积小，功耗低，抗干扰强，性能高。国产 PLC 由于产量小，开发投入有限，无力定制 SoC 芯片。（2）软件差距较大：主要在于精度和通用性 运动控制器软件性能包括控制器算法和二次开发平台的易用性。1）控制器的算法水平对运动精度产生直接影响。算法水平的高低又受到对客户工艺的理解、并且需要时间和项目经验的积累，形成应用-反馈-迭代的闭环，外资具有先发优势，在控制器算法方面的优势相对难以撼动。2）控制器通常采用封闭结构，导致了开放性、软件独立性、容

91、错性、扩展性和网络功能等方面的不足，难以满足智能化和柔性化的需求。不同的工业机器人公司通常拥有自己独立的软件开发环境和专用的机器人编程语言，如 ABB 的 RAPID、库卡的 KRL、安川的INFORM、川崎的 AS 以及发那科的 Karel 等。因为不同制造商采用不同的软件系统，再加 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 31 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 上国内制造商在机器人控制器软件技术方面的优势尚不明显，所以国内工业机器人控制器在市场上尚未广泛应用。3）易用性：国外 PLC 大厂大多采用实时多任务操作系统和实时控制软件，可以实现单次、周期、连续运行、中断等多

92、种 PLC 运行模式和多任务控制，组态软件提供与 SCADA、MES 等系统的一体化设计能力和工具，可以实现一次编程处处可用，降低了智能工厂工程实施工作量。国产 PLC 大多采用通用嵌入式操作系统，多任务性能差，任务执行周期不稳定，不能满足高速多轴联动控制、高速生产线等复杂机器控制要求，组态软件与第三方系统集成工作量偏大，且操作方式复杂，易用性差。（3）国内厂商使用的网络协议不足以进入高端市场 网络协议方面，国外产品大多自主研发工业实时以太网协议，且一般只将常规协议部分形成 IEC 国际标准或开源部分代码，而用于复杂控制应用的协议部分和代码不公开。国内厂家由于网络研发能力不足，大多直接使用 I

93、EC 标准和开源代码，经常在复杂控制应用时发现不够用，难以进入高端市场。通用控制器市场国产替代潜力大。外资品牌通常定位于高端市场，随着近年来国内品牌的不断发展，也取得了一定的突破。1）PLC 控制器市场，以汇川等国内企业逐步扩大销售规模。2）PC-Based 控制器市场，国内品牌公司，如固高科技、雷赛智能、成都乐创、众为兴等，已经占据了市场份额的 70%以上。“十四五”智能制造发展规划明确提出，到 2025 年，我国的供给能力明显增强，智能制造装备和工业软件技术水平和市场竞争力显著提升，国内市场满足率要分别超过 70%和 50%，未来运动控制市场有望保持高增长。表 12：国内外各大厂商的控制器

94、产品布局 工控厂商 大型 PLC 小型 PLC PC-Based 国产厂商 汇川技术 中控技术 英威腾 禾川科技 伟创电气 雷赛智能 信捷电气 固高科技 众为兴 维宏电子 研华 海外厂商 西门子 ABB 施耐德 罗克韦尔 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 32 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 霍尼韦尔 松下 欧姆龙 三菱 倍福 泰道 翠欧 资料来源：各公司官网，申万宏源研究 3.重点环节及公司梳理 3.1 工业领域控制器 3.1.1 通用控制器（一）固高科技：运动控制核心部件类、系统类、整机类全产品体系覆盖 公司以运动控制技术为核心，形成运动控制核心部件类、系统类

95、、整机类的产品体系。其中，核心部件类是公司自成立以来的业务根基和主要收入来源；系统类、整机类产品是公司聚焦特定应用场合、立足解决特殊产业痛点而实施的垂直整合战略，是未来重点布局业务。公司长期专注于运动控制及智能制造核心技术的自主研发，技术、产品和系统解决方案广泛应用于半导体装备、工业机器人、数控机床、3C 自动化与检测装备、印刷包装设备、纺织装备等高端装备制造领域。公司服务的客户包括大族激光、博众精工、新益昌、联赢激光、阿达智能、南通振康、广东科杰、亚威股份、慈星股份等国内高端装备制造行业企业等。表 13：固高科技的业务板块及核心功能 业务分类 主要产品 核心功能 运动控制核心部件类 运动控制

96、器 插卡式运动控制器(也即PC-Based 运动控制卡)、嵌入式运动控制器、网络式运动控制器 运动控制系统的控制层和“大脑”,内置高性能处理器，高性能运动控制算法，可完成复杂控制逻辑及运动路径的规划；将操作方案及指令转化为控制指令发送给执行部件 驱动器 伺服驱动器。包含通用型、行业专用伺服驱动器 运动控制系统的驱动层和心脏,保证机器设备的速度、位移及力矩等运动要素的精确控制，接收控制器信号并将其转化为能够运行电机的电流、电压信号，驱动电机(执行层)运转，带动机构系统(机械机构)运行 驱控一体机 单轴系列、“拿云”系列四轴/六轴驱控一体机 集工业 PC、运动控制、伺服驱动、供电系统及高精度传感器

97、模块为一体，功率密度高、集成度高，极大简化了客户的电气设计，提高了设备性能和可靠性 工业自动化 通信模块、轴控模块、HMI 显示屏、线缆、机器 运动控制系统配套功能组件，起到感知、通信、数据采集等作用。如gLink 系列I/O模块可满足各种应用行业的逻辑控制及各种信号的输入输出需求；eHMI 操作屏可以实现人机交互功能 组件 视觉部件(智能相机等)行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 33 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 运动控制系统类 垂直行业专用控制系统 工业机器人、数控系统、纺织、印刷等行业系统解决方案 由开放、可重组的运动控制硬件平台和软件平台组成，是面向行业

98、典型场景和细分领域的系统解决方案；可为客户定制工艺功能、操作界面、用户风格，形成量身定制的应用方案 运动控制整机类 教学培训设备及特种装备 倒立摆、磁悬浮系统、仿真器、多关节机器人等 高等院校教学实验及企业应用培训相关设备仪器及配套教材 资料来源：固高科技公告，申万宏源研究 （二）雷赛智能：运动控制核心部件及解决方案供应商 公司是一家专注于为智能制造装备业提供运动控制核心部件及行业运动控制解决方案的高新技术企业。公司主要从事运动控制核心部件控制器、驱动器、电机的研发、生产和销售，以及相关行业应用系统的研究与开发，为客户提供完整的运动控制系列产品及解决方案。公司的运动控制系列产品下游应用广泛，已

99、在电子制造装备、特种机床、工业机器人、喷绘印刷装备、医疗健康设备、纺织服装装备、物流装备等设备制造行业得到广泛应用。图 29：雷赛智能覆盖运动控制产业链 资料来源：雷赛智能公告，申万宏源研究 （三）埃斯顿：自研工业机器人核心部件控制器 公司的业务分为两大部分，包括工业机器人和核心零部件。1）机器人业务：这一部分包括机器人本体和集成解决方案。公司的工业机器人本体涵盖了从 3-600kg 的全系列产品，广泛应用于折弯、弧焊、搬运、码垛等各种场景。机器人本体业务得益于新能源产业的迅速崛起，因为这些产业带来了大量的自动化需求。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 34 页 共 45

100、 页 简单金融 成就梦想 2）核心零部件：这一部分包括数控系统、伺服系统和运动控制系统。数控系统主要用于金属成形机床，而伺服系统和运动控制器则主要应用于机器人、3C（计算机、通信、消费电子）、锂电池、光伏等多个行业。表 14：埃斯顿业务板块梳理 业务分类 主要产品 产品介绍 运动控制核心部件 运动控制 TRIO 运动控制器 耦合器、16 路 PNP 输出、3 轴步进脉冲等 PLC EP2E/EP2S 系列 驱动器 ESTUN 驱动器 ProNet ED3M/ProNet Plus/ED3S/ED3L TRIO 驱动器 DX3/DX4/DX5 直驱驱动器 EHM/EHD 系列 伺服电机 ESTU

101、N 电机 EML/EMB/EMG/EM3G/EM3J/EM3A 等系列 TRIO 电机 MX 系列 直驱电机 EMT2 系列 工业机器人 多关节机器人 六轴通用机器人 最大负载能力：7-600KG 应用领域：钣金折弯，光伏排版，压铸等 SCARA 机器人 最大负载能力：3-50KG 应用领域：点胶，涂胶，装配检测，搬运及上下料，钻孔，焊锡切割等 冲压机器人 最大负载能力：15KG 码垛机器人 最大负载能力：60-180KG 压铸机器人 最大负载能力：20-50KG 焊接机器人 CLOOS 机器人焊接工作站 应用领域：特种车辆，煤炭机械，工程机械，桥梁结构 ESTUN 机器人焊接工作站 应用领域

102、：超高速焊接应用领域 资料来源：埃斯顿官网，申万宏源研究 （四）新时达：电梯控制系统领域巨头，积极布局机器人全产业链 公司成立于 1995 年，从传统的电梯控制领域厂商到现阶段的“电梯+机器人”双赛道布局。公司 2014 年收购众为兴，该公司是一家国内领先的专业为新兴应用领域自动化机器设备提供高性能运动控制系统整体解决方案的供应商，业务包括运动控制综合解决方案的设计、产品研制、系统实施与技术服务。目前公司主要业务分为两个板块：1）电梯控制器业务：主要分为电梯控制器、电梯控制系统两部分；2）机器人业务：工业机器人产品主要有关节型机器人与 SCARA 机器人两大品类。广泛应用于 3C、新能源、白电

103、、包装、食品饮料、医药、金属加工等各个行业，并且在各细分领域积累了丰富的应用经验；控制与驱动产品主要包括控制器、伺服驱动器和变频器。控制产品涵盖从控制卡到 PAC 的低中高端产品，满足不同客户的不同需要。伺服驱动主要产品为6 系列。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 35 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 图 30：新时达以电梯+机器人双线布局 资料来源：新时达公告，申万宏源研究 3.1.2 激光设备控制器（一）柏楚电子：主营激光切割控制系统，智能焊接机器人打开成长空间 当前核公司心业务为激光切割运动控制系统。公司以激光切割运控系统业务为核心，发展了包括随动控制系统、

104、板卡控制系统、总线控制系统在内的三大主要产品，其中，随动系统和部分板卡系统主要应用于中低功率激光切割机；总线系统和少部分板卡系统应用于高功率激光切割机。此外，公司其他产品还包括高精度视觉定位系统、I/O 扩展模块、轴扩展模块、管材套料软件、平面套料软件等。表 15：柏楚电子的产品矩阵 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 36 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 资料来源：柏楚电子公告，申万宏源研究 图 31：运控系统是激光切割设备的大脑，需要 CAD、CAM 等技术配合 资料来源：柏楚电子公告，申万宏源研究 公司针对智能焊接机器人推出的焊接系统，可实现自动、非标焊接，实

105、现机器替人。智能焊接机器人具备免示教功能，专注于钢结构等非标工件的焊接。焊接机器人分为示教焊接机器人和智能焊接机器人两类。示教焊接机器人主要需要人工示教来编辑焊缝的加工路径，由于非标准化操作的示教过程耗时较长，因此示教焊接机器人大多应用于重复、标准化的加工中；而智能焊接机器人通过智能焊接离线编程软件、智能焊缝跟踪系统、智能焊接控制系统来生成焊缝加工路径，可以实现免示教功能，缩短调试周期，进一步提升智能焊接机器人的自动化程度，更适合小批量非标工件的柔性加工过程 图 32：智能焊接机器人具备免示教能力，进一步节省人力 资料来源：柏楚电子公告，申万宏源研究 表 16：智能焊接机器人更适合非标件，具有

106、小批量多品种、柔性生产特点 资料来源：柏楚电子公告，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 37 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 （二）维宏股份：深耕运动控制领域，运动控制卡及一体化控制器 维宏股份深耕运动控制领域，运动控制器业务包括运动控制卡和一体化运动控制器。具体产品主要为雕刻雕铣控制系统、切割控制系统、机械手控制系统，可应用于各类雕刻机、雕铣机、加工中心、水射流切割机、激光切割机、等离子切割机、火焰切割机、木工机床、玻璃加工机床、工业机械手等。其中，1）运动控制卡数数控软件的底层控制算法的载体以及硬件接口，需要整机厂商配备 PC 机，可以使用 PC

107、机上安装的 CAD/CAM 等其他软件，灵活性较高；2）一体化控制器集成了运动控制卡、CPU 主板、显示器、专业操作面板的呢过，试用方便，无需自行组合；但价格较贵，整机厂商无法对工业 PC 机配置的型号进行自由选择。图 33：维宏股份的业务板块 资料来源：维宏股份官网，申万宏源研究 3.1.3 机床数控系统 华中数控：聚集中高端数控系统，稀缺的机床大脑 华中数控聚焦中高档数控系统。华中数控成立于 1994 年，主要从事国产中、高档数控系统研究和生产。公司以数控系统技术为核心，以机床数控系统、工业机器人与智能产线、新能源汽车配套为三个主要业务板块。1）数控系统及机床：公司专注中、高端数控系统，主

108、要向数控机床厂商销售数控系统和配件，配套相应厂商的高速钻攻中心、加工中心、五轴机床等机型产品。2）机器人与智能产线：公司自制机器人产品核心的控制和伺服零部件，完成机器人本体的组装，并向消费电子、家电等行业的制造商或者教育院校客户销售，同时提供定制化服务。3）新能源汽车配套：围绕汽车电动化、轻量化、智能化开展技术研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 38 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 和产品开发，具体产品包括新能源汽车伺服电机、新能源汽车驱动器、新能源汽车控制器、轻量化车身等。图 34：华中数控构建“一核三军“产品格局 资料来源：华中数控官网，申万宏源研究 3.

109、1.4 PLC（一）汇川技术：PLC 产品为重点突破产品线之一 公司成立于 2010 年，是专门从事工业自动化和新能源相关产品研发、生产和销售的高新技术企业。经过十多年的发展，公司已经从单一的变频器供应商发展成机电液综合产品及解决方案供应商。目前公司形成了以通用自动化、智慧电梯、新能源汽车、轨道交通、工业机器人五大业务板块，为自动化设备/自动化产线提供变频器、伺服系统、PLC/HMI、高性能电机、传感器、机器视觉、气动元件等工业自动化核心部件及解决方案，为电梯行业提供电梯电气大配套解决方案，为新能源汽车行业提供电驱&电源系统，为轨道交通行业提供牵引与控制系统，为自动化产线/车间/工厂提供工业机

110、器人产品及解决方案。表 17：汇川技术业务板块梳理 业务板块 主要产品 下游应用 通用自动化 通用变频器、通用伺服系统、电液伺服系统、PLC&HMI、工业机器人、CNC（机床控制系统）、高性能电机、气动等产品及解决方案 锂电、硅晶、3C 制造、起重、空压机、机床、纺织化纤、印刷包装、塑胶、冶金、石油、化工、金属制品、电线电缆、建材、煤矿、注塑机等 智慧电梯 电梯控制系统（一体化控制器/变频器）、人机界面、门系统、控制柜、线缆等产品及解决方案 原材料、零部件制造、整机制造、安装维保 新能源汽车 电驱系统（电控、电机、电驱总成）和电源系统（DC/DC、OBC、电源总成）有色金属及化工原材料、零部件

111、制造、整车制造与服务 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 39 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 轨道交通 牵引变流器、辅助变流器、高压箱、牵引电机和 TCMS 等牵引系统 规划设计、核心零部件、车辆制造、运营维保 工业机器人 SCARA 机器人、六关节机器人、视觉系统、高精密丝杠、控制系统、直线导轨等整机及零部件解决方案 核心零部件、本体制造、系统集成以及终端应用 资料来源：汇川技术公告，申万宏源研究 （二）信捷电气：较早布局 PLC 领域，初步完善工控产品线 公司主营工业自动化控制产品，主要产品包括：1）工业智能控制系统中电气控制系统，包括编程控制器（PLC）、驱

112、动系统（伺服驱动器、伺服电机、步进驱动器、变频器）、人机界面（HMI）、智能装备等；2）电气控制集成应用，为工厂自动化（FA）领域客户提供“整体工控自动化解决方案”。主要客户分布在纺织服装、印刷包装、家居建材、食品饮料、汽车和新能源、机床工具、信息化、仓储物流等行业。公司在 PLC 领域较早，成立至今公司陆续推出了 XA 系列、XS 系列、XC 系列、XD 系列（含 XD3、XD5、XDM 运动控制型、XDC 运动控制总线型、XD5E 以太网型以及 XDH EtherCAT 运动控制型）、XE 系列、RC 系列、XL 系列、XG 系列等产品。2022 年 PLC产品实现收入 5.11 亿元，5

113、6.67%。表 18：信捷电气业务板块梳理 业务板块 主要产品 产品介绍 工业控制 PLC 信捷提供功能强大、型号丰富的全线 PLC 产品线。目前主要PLC 产品包括 XD/XC 系列小型 PLC、XL 系列薄型卡片式 PLC、XG 系列中型 PLC。人机界面 信捷人机界面具有多种系列、多种规格的完善产品线，主要包括工业触摸屏、文本显示器、行业专机。整体式控制器 信捷整体式控制器包括 XP/XMP/XMH 系列经济型、ZP/ZG 系列增强型和行业专机。特殊模块 信捷特殊模块包括 MA 系列输入/输出、模拟量、温度模块和其他功能模块。运动控制 伺服系统 伺服系统包括伺服驱动器和伺服电机，信捷提供

114、 DS5 系列通用/小体积伺服、DF3 系列低压伺服、MS/MF 系列伺服电机。步进系统 信捷步进系统包括 DP3、DP、DPL 系列全数字步进驱动器和混合式步进电机电机。变频器 信捷变频器产品主要包括 VH6、VH5 变频器。工业物联网 网关产品 信捷网关产品包括全功能型模块、WIFI 模块、4GBOX、无协议透传等无线通讯模块，以及基于以太网的通讯模块。平台软件 与信捷网关产品配套使用的基于PLC和手机端的云智造平台软件，可提供服务器部署。视觉与工业控制器 IoT 工业控制器 信捷拥有工业控制器、触控一体机、4U 上架式工控机及行业类专机。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声

115、明 第 40 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 视觉相机 信捷拥有 IoT 工业控制器和工业智能相机，30 万2000 万像素可选。工业机器人 信捷机器人产品主要包括机械手、机器人控制器、示教器等。资料来源：信捷电气官网，申万宏源研究 （三）禾川科技：较早布局 PLC 领域，初步完善工控产品线 禾川科技是一家技术驱动的工业自动化控制核心部件及整体解决方案提供商，主要从事工业自动化产品的研发、生产、销售及应用集成。产品矩阵已覆盖“控制+驱动+执行传感+机电一体化”，并且沿产业链上下游不断延伸，涉足上游的工控芯片、传感器和下游的高端精密数控机床等领域。其中，控制器产品主要为 PLC，下游主要应

116、用于光伏、锂电、机器人、机械手、3C、LED、机床、纺织、包装、食品、印染等行业。表 19：禾川科技的 PLC 相关产品 产品名称 产品特点 A 系列小型 PLC A 系列是公司第一代小型 PLC 系列，可实现 10-256 点控制规模，具备扩展型与卡片型设计架构，高速脉冲多轴运动控制，可广泛应用于 OEM 领域；A 系列包括 A1P 通用单机型、A2P 通用扩展型、A2C 经济扩展型、A8P 高速高性能可扩展型、A8C 高速卡片型，在性价比、可靠性、安全性、功能等方面各具优势。R 系列扩展型 PLC R 系列中小型 PLC 基于 M7 与 A7 处理器架构，整体处理效率达到中小型 PLC 一

117、流水准，并完善控制种类算法，通讯架构丰富，支持 4、8 轴多轴运控控制，可应用于所有 OEM 领域。Q 系列大型 PAC Q 系列具备 ARM 平台与 X86 平台两种设计架构，具备高速高配、高易用性、通讯兼容与运动控制特性，可覆盖 256 轴以内应用领域，是高端工业自动化领域打造整体解决方案的强劲控制器。QX 系列 IO 模块 IO 模块产品，可提供 4 信道、8 信道和 16 信道的数字量及模拟量输入输出，搭配公司的 HC-Q 系列产品，可为客户提供更多选择，更自由的拓扑结构。IQ 系列 IPC IQ 系列为公司新一代 IPC 产品，搭载 Intel 多核处理器，可提供卓越的运算能力的新一

118、代产品，支持 Linux和 Windows 操作系统，实现小型 IPC 硬件架构设计，专为高端制造业打造高性能解决方案。HCNXE 系列远程IO 模块 HCNXE 系列远程扩展模块，支持 EtherCAT 协议；支持 32 点数字量输入/输出、16 点输入 16 点输出混合、24 点输入 8 点输出混合，凭借高防护特性，为客户提供高保障选择。HCGXE 系列远程IO 模块 高防护 IP67 系列分布式远程 IO 模块,支持多种协议 PN，ECAT，EIP 等。M系列中小型PLC M 系列控制器是禾川全自研控制类产品，涵盖通用型 PLC、脉冲型运动控制器、总线型运动控制器。具备脉冲控制、总线控制

119、、脉冲+总线控制多种应用方式，支持单轴、多轴运控指令，可全面覆盖 64 轴以内的中小型自动化应用领域。自主研发的编程平台，指令开发遵循 PLCopen 2.0 标准，支持 ST、LD、C/C+编程语言，是国产自主开发环境的利器。M 系列扩展模块 M 系列扩展模块是禾川全自研控制类产品，支持 16 通道数字量输入/输出、8 通道输入 8 通道输出混合、4通道模拟量输入/输出几种规格。搭配禾川 M 系列控制器，可为提供客户更多的选择，满足各种场景的应用。资料来源：禾川科技公告，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 41 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 3.2

120、 消费领域控制器（一）拓邦股份：“四点一网”技术为核心，面向五大领域提供智能控制方案 公司以电控、电机、电池、电源、物联网平台的“四电一网”技术为核心，面向家电、工具、新能源、工业和智能解决方案等行业提供各种定制化解决方案。家电智能控制产品涉及控制器、电机等类别，包括家电主控、电源控制、电机驱动和控制、显示控制等；产品主要应用于 HVAC、厨房电器、清洁电器、健康护理、照明和智能家居等各类领域。工具智能控制用于电动工具、园林工具和其它专业工具，公司提供定制化服务，产品包括控制器、电机、电池包 BMS、模组和整机。新能源业务主要面向中小储能及新能源车辆两大应用领域。工业控制领域公司为下游自动化装

121、备客户提供 PLC、运动控制卡、步进/伺服驱动器、电机等核心部件以及基于行业工艺配套的运动控制解决方案。智能解决方案：公司 AIoT（人工智能物联网）技术平台和智能产品创新能力为核心，面向“医食住行”和“工业、餐饮、酒店、园区”等细分场景，紧抓智能化升级、数据收集与分析、人机交互、智能制造等新机遇，积极融入包括 Matter 在内的各类主流 IoT 生态系统，为客户提供“创新产品+AIoT 平台+定制服务”的综合智能解决方案。图 35：拓邦股份的业务应用领域和技术布局 资料来源：拓邦股份公告，申万宏源研究 3.3 连接器（一）维峰电子：兼具成长和稳健的工控连接器企业 维峰电子是一家提供高端精密

122、连接器产品及解决方案，专业从事工业控制连接器、汽车连接器及新能源连接器的企业。连接器是电子设备中一种不可或缺的基础元器件，对电子设备的质量和性能起着关键性作用。公司主要产品已达国际一流厂商同等技术水平，为众多国内外知名企业提供高端精密连接器产品及解决方案。在工业控制领域，公司产品具体可应用在伺服电机、可编程逻辑控制器（PLC）、机械手臂、工业电脑等工业控制与自动化设备，对应客户包括汇川技术、台达电子、泰科电子等工控设备及元器件厂商。工业控制与自动化设备长期在振动和噪音环境下处于不间 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 42 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 断运作状态

123、，部分还涉及光电传感、电磁耦合等非接触式连接，应用场景复杂多样，零部件维修或更换成本高。这对工业控制连接器的可靠性及耐用性都提出了较高要求。在汽车领域，公司产品具体可应用在新能源汽车最为核心的电池、电机和电控系统（简称“三电系统”），以及车载媒体设备、高清影像系统等，对应客户包括比亚迪、上汽集团、安波福等整车及零部件厂商。汽车连接器需关注行驶状态下人车交互间的数据传输，包括反馈交通环境变化、执行驾驶员各种操作指令等。故连接器的稳定性成为安全性能的重要指标之一。同时汽车连接器还需匹配汽车厂商所提出的高集成度、高精度及轻量化标准，以降低整车能耗。在新能源领域，公司产品主要应用在太阳能及风能逆变系统

124、，对应客户包括阳光电源、固德威、Solaredge 等逆变器及其他配件厂商。逆变器在新能源系统中主要起到电流转换功能，而持续电流承载易导致元器件加速老化。据此连接器的高电气及机械性能便尤为重要。同时户外条件下动物撞击、天气影响等不确定因素也对新能源系统抗干扰能力形成挑战。故新能源连接器在有效处理电信号的同时，往往还需兼顾抗腐蚀、防漏电和面对户外复杂多变的气候环境等特点。表 20：维峰电子产品主要布局在工控、汽车、新能源连接器三大细分领域 产品 特点与优势 产品应用 图例 工业控制板对板连接器 多用于信号传输与供电，间距从 0.4mm、0.5mm到 3.96mm、5.08mm 不等，传输速率从

125、5Gbps到 30Gbps 不等，可提供 SMT、THT 等各种线路板安装方式 广泛应用于伺服电机、可编程控制器、机械手臂、工业电脑、变频控制器、数据存储设备、仪器仪表等 工业控制线对板连接器 多用于信号输入及输出，间距从 0.8mm、1.0mm、1.27mm 到 5.08mm、7.5mm 不等，传输速率从5Gbps 到 30Gbps 不等，具有即插即用、抗干扰的特点，可提供 18-36AWG 多种线径规格方案；汽车连接器 多用于信号传输与供电，间距从 0.5mm、0.8mm、2.2mm 到 3.0mm、4.0mm、6.0mm 不等，防水等级达到 IP67、IP68、IP6K9K，具有端子加固

126、、互配防呆及二次锁扣设计，抗震动性强，有稳定的接触与传输性能，可提供多种安装设计；广泛应用于新能源汽车的电池、电机和电控系统，以及车载媒体设备、毫米波雷达、高清影像系统等 新能源连接器 多用于信号控制传输，间距从 1.27mm、2.0mm 到5.08mm、7.62mm 不等，具有双触点、多触点端子结构设计，实现可靠连接的同时延长使用寿命，能在温差较大的环境下稳定工作 主要应用于太阳能及风能逆变器 资料来源：维峰电子公告，申万宏源研究 （二）瑞可达：连接器重点布局通信和汽车赛道 瑞可达专业从事连接器产品的研发、生产、销售和服务。经过十余年发展，公司已成为同时具备光、电、微波连接器产品研发和生产能

127、力的企业之一。产品广泛应用于数据通信、新能源汽车、工业控制、医疗设备、轨道交通等领域，服务全球客户。在无线通信 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 43 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 基站系统应用上，公司研发了 5G 系统 MASSIVE MIMO 板对板射频盲插连接器、无线基站的光电模块集成连接器等多款新型连接器。在新能源汽车连接器市场，公司开发了全系列高压大电流连接器及组件、充换电系列连接器、智能网联系列连接器和电子集成母排等产品，从而形成了公司在新能源汽车配套市场丰富的产品线。在工业等领域，公司的车钩连接器、重载连接器、工业连接器主要应用于轨道交通、机车空调

128、、电力、工业机器人、风能等行业。图 36：瑞可达具备连接器件、连接器组件、连接器模块完整产品供应能力 资料来源：瑞可达公告，申万宏源研究 3.4 重点公司估值表 表 21：重点公司估值表 公司代码 公司简称 2023/12/1 EPS（元/股）PE PB 收盘价（元/股）22A 23E 24E 25E 22A 23E 24E 25E 301510 固高科技 41.48 0.13/313/23 002979 雷赛智能 20.70 0.71 0.78 0.92 1.03 23 21 17 16 4 002747 埃斯顿 19.10 0.19 0.32 0.52 0.79 101 60 37 24

129、6 002527 新时达 10.64-1.60 0.23 0.24 0.26-6 45 43 40 4 688188 柏楚电子 230.08 3.28 4.85 6.70 8.98 72 49 35 26 8 300508 维宏股份 29.98 0.46 0.86 1.19 1.59 62 34 24 18 5 300161 华中数控 38.08 0.08 0.47 0.80 1.22 447 80 47 31 5 300124 汇川技术 65.69 1.62 1.91 2.45 3.09 38 32 25 20 8 603416 信捷电气 39.24 1.58 1.71 2.19 2.77

130、23 21 16 13 3 688320 禾川科技 44.70 0.60 0.95 1.29 1.72 65 41 30 22 4 002139 拓邦股份 9.88 0.46 0.54 0.71 0.90 20 17 13 10 2 301328 维峰电子 58.00 1.02 1.56 2.11 2.75 45 29 22 17 3 688800 瑞可达 43.53 1.60 1.84 2.48 3.40 24 21 15 11 3 资料来源：iFinD、申万宏源研究 注：盈利预测均为 iFinD 一致预测 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 44 页 共 45 页 简

131、单金融 成就梦想 4.风险提示（1）控制器技术进展不及预期 控制器是人形机器人的核心基础，同时具有较高的技术壁垒，特别在人工智能大模型融合、步态控制和全身控制等方面的技术复杂度高。技术进步需要一定周期，也需要各方配合，技术存在进展不及预期的可能性。（2）人形机器人商业化进程不及预期 人形机器人目前尚处于实验室阶段，还未真正实现大规模商业化，如果特斯拉 Optimus研发进程遇到瓶颈，或者商业化过程比预期缓慢，将会导致人形机器人及以行星滚柱丝杠为代表的零部件放量进度放缓。（3）宏观经济波动风险 控制器应用于自动化设备、机床、机器人、汽车等领域，其中机床、机器人的终端需求来自汽车、3C 电子、金属

132、加工、化工等各个行业的固定资产设备投资，如果未来下游行业需求低迷或者增速停滞，削减资本开支，固定资产投资规模萎缩，将会导致控制器需求量下降。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 45 页 共 45 页 简单金融 成就梦想 信息披露 证券分析师承诺 本报告署名分析师具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉的职业态度、专业审慎的研究方法，使用合法合规的信息，独立、客观地出具本报告,并对本报告的内容和观点负责。本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收到任何形式的补偿。与公司有关的信息披露 本公司隶属于申万宏源证券有限公司

133、。本公司经中国证券监督管理委员会核准，取得证券投资咨询业务许可。本公司关联机构在法律许可情况下可能持有或交易本报告提到的投资标的，还可能为或争取为这些标的提供投资银行服务。本公司在知晓范围内依法合规地履行披露义务。客户可通过 索取有关披露资料或登录 信息披露栏目查询从业人员资质情况、静默期安排及其他有关的信息披露。机构销售团队联系人 华东 A 组 茅炯 华东 B 组 李庆 华北组 肖霞 华南组 李昇 L 股票投资评级说明 证券的投资评级：以报告日后的 6 个月内，证券相对于市场基准指数的涨

134、跌幅为标准，定义如下：买入（Buy）增持（Outperform）中性(Neutral)减持(Underperform)：相对强于市场表现20以上；：相对强于市场表现520；：相对市场表现在55之间波动；：相对弱于市场表现5以下。行业的投资评级：以报告日后的6个月内，行业相对于市场基准指数的涨跌幅为标准，定义如下：看好（Overweight）中性(Neutral)看淡(Underweight)：行业超越整体市场表现；：行业与整体市场表现基本持平；：行业弱于整体市场表现。我们在此提醒您，不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准。我们采用的是相对评级体系，表示投资的相对比重建议；投资者买入或者卖

135、出证券的决定取决于个人的实际情况，比如当前的持仓结构以及其他需要考虑的因素。投资者应阅读整篇报告，以获取比较完整的观点与信息，不应仅仅依靠投资评级来推断结论。申银万国使用自己的行业分类体系，如果您对我们的行业分类有兴趣，可以向我们的销售员索取。本报告采用的基准指数：沪深300指数 法律声明 本报告仅供上海申银万国证券研究所有限公司（以下简称“本公司”）的客户使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。客户应当认识到有关本报告的短信提示、电话推荐等只是研究观点的简要沟通，需以本公司 http:/ 网站刊载的完整报告为准，本公司并接受客户的后续问询。本报告上海品茶列示的联系人，除非另有说明，仅作为

136、本公司就本报告与客户的联络人，承担联络工作，不从事任何证券投资咨询服务业务。本报告是基于已公开信息撰写，但本公司不保证该等信息的准确性或完整性。本报告所载的资料、工具、意见及推测只提供给客户作参考之用，并非作为或被视为出售或购买证券或其他投资标的的邀请或向人作出邀请。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，本报告所指的证券或投资标的的价格、价值及投资收入可能会波动。在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。客户应当考虑到本公司可能存在可能影响本报告客观性的利益冲突，不应视本报告为作出投资决策的惟一因素。客户应自主作出投资决策并自行承担投资风险。本

137、公司特别提示,本公司不会与任何客户以任何形式分享证券投资收益或分担证券投资损失，任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。本报告中所指的投资及服务可能不适合个别客户，不构成客户私人咨询建议。本公司未确保本报告充分考虑到个别客户特殊的投资目标、财务状况或需要。本公司建议客户应考虑本报告的任何意见或建议是否符合其特定状况，以及（若有必要）咨询独立投资顾问。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见并不构成对任何人的投资建议。在任何情况下，本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任。市场有风险，投资需谨慎。若本报告的接收人非本公司的客户，应在基于本报告作出任何投资决定或就本报告要求任何解释前咨询独立投资顾问。本报告的版权归本公司所有，属于非公开资料。本公司对本报告保留一切权利。除非另有书面显示，否则本报告中的所有材料的版权均属本公司。未经本公司事先书面授权，本报告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷贝、复印件或复制品，或再次分发给任何其他人，或以任何侵犯本公司版权的其他方式使用。所有本报告中使用的商标、服务标记及标记均为本公司的商标、服务标记及标记。