1、中泰证券研究所 专业领先深度诚信 证 券 研 究 报 告 2023.12.02人形机器人上游扩产几何？中泰机械首席分析师：王可中泰机械首席分析师：王可执业证书编号：执业证书编号：S0740519080001S0740519080001 1 1、“设备采购设备采购”是人形机器人下阶段的核心指标是人形机器人下阶段的核心指标。人形机器人正处于“研发到小批量生产”的关键阶段，过去的主题炒作模式正逐步失效。跟踪零部件厂商设备采购，是验证小批量试生产阶段何时到来，判断下一轮人形机器人行情的核心指标。本报告通过对生产工艺及设备的梳理，梳理出设备环节中弹性较大的环节，挖掘出有希望实现设备国产化的环节并跟踪相应

2、公司进展。2 2、人形机器人零部件介绍：人形机器人零部件介绍：目前暂定的特斯拉人形机器人方案包括28个执行器，滚柱丝杠、谐波减速器及空心杯电机的价值量较高，且制造有一定难度壁垒。3 3、行星滚柱丝杠：行星滚柱丝杠：滚柱丝杠生产过程中，内螺纹磨床与外螺纹磨床(或车磨一体)设备弹性较大，生产效率不高，价格昂贵，设备弹性较大。由于设备商较难跟踪，可跟踪零部件厂家订单。进口高端磨床交付周期长，国产厂家迎替代良机。4 4、空心杯电机设备中空心杯电机设备中，主要跟踪绕线机设备订单，绕线机设备弹性较弱。5 5、谐波减速器：谐波减速器：主要弹性设备环节集中在磨床、拉床等CNC设备，目前主要采购自海外设备。谐波

3、减速器生产工艺相对成熟，后续降本要求下，车床、拉床及磨床等设备可能有国产设备替换的需求。投资建议：投资建议：考虑到后续大规模降本需求，国产设备替代势在必行。且滚柱丝杠生产过程中需要的螺纹磨床或车磨一体设备弹性较大，密切关注浙海德曼(车床)、日发精机(磨床、车床)、华辰装备(磨床)、海天精工(铣床)、宇环数控(磨床)等公司的研发进展。风险提示：风险提示：国产替代进展不及预期、调研数据代表性有限、人形机器人产业化进展不及预期、研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险投资要点投资要点vYgU8VpXiVvY8VtVuWkX9P8Q6MsQpPnPsReRmNnPeRmMtObRnM

4、nONZqRsRMYrMrQ目 录C O N T E N T SC O N T E N T S设备采购是人形机器人下一阶段的核心指标人形机器人零部件介绍12行星滚柱丝杠工艺流程及设备3空心杯电机工艺流程及设备4谐波减速器工艺流程及设备5投资建议6CONTENTS目录CCONTENTS专业领先深度专业领先深度诚信诚信中泰证券研究所中泰证券研究所1“设备采购”是人形机器人下阶段的核心指标5图表图表1 1:人形机器人发展人形机器人发展3 3个阶段个阶段来源：中泰证券研究所整理设备采购是人形机器人下一阶段的核心指标设备采购是人形机器人下一阶段的核心指标1.11.1、人形机器人正处于“研发到小批量生产、

5、人形机器人正处于“研发到小批量生产”的关键阶段的关键阶段 人形机器人的发展分为三个阶段。人形机器人的发展分为三个阶段。阶段1：研发阶段，完成软硬件方案的固化。阶段2：小批量试生产，即产业链导入期。当软件算法达到一定高度且成本下降到一定水平时，一些企业会启动小规模试生产。阶段3：量产阶段，随着软硬件成熟度提升，人形机器人进入业务落地阶段，硬件降本推动销售价格逐步下降，渗透率逐步提升。我们当下正处于从阶段1向阶段2过渡的关键阶段。研发阶段小批量试生产量产阶段重点：送样、反馈、技术定型重点：扩产规划、设备招标重点：降本情况、生产稳定性61.21.2、过去的主题炒作模式正逐步失效、过去的主题炒作模式正

6、逐步失效 阶段阶段1 1市场的炒作模式复盘：研发阶段，行情对基本面进展信息相对钝化。市场的炒作模式复盘：研发阶段，行情对基本面进展信息相对钝化。市场获取信息的主要方式是上市公司调研(包含联合研发、送样、反馈等)，或专家访谈(了解产品性能细节等)，及上下游反馈。市场关注度停留在研发阶段，博弈的事件集中在行业政策、零部件公司送样、本体公司反馈等消息刺激，行情偏主题炒作。随着行情演绎，市场审美疲劳，此类消息对股价的刺激作用边际递减，这套炒作模式正逐步失效。设备采购是人形机器人下一阶段的核心指标设备采购是人形机器人下一阶段的核心指标图表图表2 2：阶段阶段1 1炒作模式复盘炒作模式复盘来源：中国政府网

7、、新智元、特斯拉官网、wind、中泰证券研究所整理71.31.3、资本市场预期不断抬高，对基本面进展信息相对钝化、资本市场预期不断抬高，对基本面进展信息相对钝化 模式失效的主要原因是，人形机器人正处于从研发阶段向小批量试生产过渡的关键阶段。模式失效的主要原因是，人形机器人正处于从研发阶段向小批量试生产过渡的关键阶段。此阶段具备三大特征：原有催化剂不断失效。从研发到小批量，市场关注点不断发生变化，原有的催化剂如送样等，对股价催化作用有限。调研数据失真。机器人尚未进入真实批量生产，硬件公司未实质性参与制造，故产业链上下游验证难度较高。软硬件方案未定型落地，不同硬件方案供应商之间的矛盾，使得上市公司

8、调研阐述时会更倾向自身立场，较难获悉行业状况全貌。这是资本市场不断抬高的预期，水位不断抬升的股价位置，与行业基本面真实进展信息相对钝化之间的矛盾。设备采购是人形机器人下一阶段的核心指标设备采购是人形机器人下一阶段的核心指标图表图表3 3：资本市场高预期与基本面信息失衡资本市场高预期与基本面信息失衡来源：钛媒体、中泰证券研究所整理基本面信息资本市场高预期8 跟踪零部件厂商设备采购，是验证小批量试生产阶段何时到来，判断下一轮人形机器人行情跟踪零部件厂商设备采购，是验证小批量试生产阶段何时到来，判断下一轮人形机器人行情的核心指标的核心指标。该阶段是行业基本面真实经历质变的关键阶段，也是机构投资者可以

9、积极参与机器人行情的阶段。与设备采购可以交叉验证的指标包括：本体公司的定点；零部件公司披露的资本开支计划。本报告通过对生产工艺及设备的梳理，梳理出设备环节中弹性较大的环节，挖掘出有希望实现设备国产化的环节并跟踪相应公司进展。设备采购是人形机器人下一阶段的核心指标设备采购是人形机器人下一阶段的核心指标1.41.4、跟踪零部件生产的设备采购是判断下一轮人形机器人行情的核心指标、跟踪零部件生产的设备采购是判断下一轮人形机器人行情的核心指标图表图表4 4：零部件设备采购是判断人形机器人行情的核心指标零部件设备采购是判断人形机器人行情的核心指标来源：中泰证券研究所整理本体公司定点资本开支计划零部件设备采

10、购CONTENTS目录CCONTENTS专业领先深度专业领先深度诚信诚信中泰证券研究所中泰证券研究所2人形机器人零部件简介10人形机器人零部件简介人形机器人零部件简介2.12.1、人形机器人零部件介绍、人形机器人零部件介绍 目前暂定的特斯拉人形机器人方案包括目前暂定的特斯拉人形机器人方案包括2828个执行器。个执行器。根据特斯拉开放日信息，全身28个执行器分布在肩部(6个旋转执行器)、肘部(2个直线执行器)、腕部(2个旋转执行器和4个直线执行器)、躯干(2个旋转执行器)、髋部(4个旋转执行器和2个直线执行器)、膝部(2个直线执行器)、踝部(4个直线执行器)。旋转执行器和线性执行器各14个。图表

11、图表5 5:特斯拉人形机器人特斯拉人形机器人OptimusOptimus执行器分布图执行器分布图来源：Tesla 2022 AI Day、中泰证券研究所整理Yaw、Roll、Pitch用来区分绕y轴(垂直)、z轴(前后)、x轴(水平)旋转。11人形机器人零部件简介人形机器人零部件简介2.22.2、零部件价值量及供应格局、零部件价值量及供应格局 滚柱丝杠、谐波减速器及空心杯电机的价值量较高，且制造有一定难度壁垒。滚柱丝杠、谐波减速器及空心杯电机的价值量较高，且制造有一定难度壁垒。图表图表6 6:各零部件供应格局各零部件供应格局来源：各公司官网、前瞻产业研究院、中泰证券研究所整理零部件零部件国外供

12、应商国外供应商国内供应商国内供应商无框力矩电机行星滚柱丝杠博世力士乐、日本黑田精密工业、德国舍弗勒等公司汉江工具(秦川机床)、贝斯特、长盛轴承、鼎智科技、恒立液压等谐波减速器哈默纳科、日本新宝绿的谐波、来福谐波、同川精密、大族激光等轴承瑞典SKF、日本NSK、日本KOYO、德国FAG-INA等苏轴股份、南方精工、五洲新春等空心杯电机瑞士 MAXON，德国 FAULHABER，瑞士 PORTESCAP鸣志电器，鼎智科技(江苏雷利子公司)、伟创电气、拓邦股份等编码器德国HENGSTLER/亨士乐、日本OMRON/欧姆龙、瑞士Baumer/堡盟、意大利ELTRA/意尔创等鸣志电器、拓普集团、三花智控

13、等。惯性测量 单元(IMU)Honeywell、ADI、Northrop Grumman/Litef等苏州固锝、华依科技、芯动联科、华测导航等。T型丝杠12CONTENTS目录CCONTENTS专业领先深度专业领先深度诚信诚信中泰证券研究所中泰证券研究所3行星滚柱丝杠的制造工艺及设备133.13.1、行星滚柱丝杠概述、行星滚柱丝杠概述行星滚柱丝杠工艺流程及设备行星滚柱丝杠工艺流程及设备 行星滚柱丝杠行星滚柱丝杠主要用在军工、汽车制造设备、医疗、机床等行业。人形机器人行业需求若爆发，将对滚柱丝杠产业需求带来较大增量。滚柱丝杠的评价指标为运动精度，人形机器人对精度要求不高。滚柱丝杠的评价指标为运动

14、精度，人形机器人对精度要求不高。用C来表示等级范围，分别为C10,C9,C7,C5,C3,C2,C1等，数字越高，精度越低。人形机器人上，对滚柱丝杠的精度要求低于其他行业，C9级别的滚柱丝杠即可。相对于滚珠丝杠，相对于滚珠丝杠，行星滚柱丝杠的滚子与螺母及丝杠从点接触变更为面接触，因此在载重负荷与运动推力两方面更胜。T T人形机器人中拟采用反向式行星滚柱丝杠，从驱动丝杠改变为驱动螺母。人形机器人中拟采用反向式行星滚柱丝杠，从驱动丝杠改变为驱动螺母。反向式的好处在于螺母较大与无框力矩电机适配，丝杠较短，可以直接与负载相连，形成密封。这种丝杠特点是螺母较长，在加工过程中，需要用悬臂吊一个小砂轮来磨制

15、螺母内滚道，因此内螺纹磨制时间较长，工艺难度也较大。图表图表7 7:行星滚柱丝杠结构图行星滚柱丝杠结构图来源：Rollvis官网、中泰证券研究所整理14图表图表8 8:行星滚柱丝杠行星滚柱丝杠（丝杠丝杠）工艺流程工艺流程来源：贝斯特公司公告、中泰证券研究所整理3.23.2、行星滚柱丝杠工艺流程及设备、行星滚柱丝杠工艺流程及设备锻造锻造钢材钢材原胚原胚粗车粗车粗校粗校直直螺纹、螺纹、轴端轴端车车热处热处理理(淬淬火火)校直校直磨螺磨螺纹纹检测检测组装组装车车床床校校直直机机感应感应淬火淬火设备设备圆度圆度仪、仪、同心同心度仪度仪提高硬度车到一定精度，预留几检测圆度、同心度提高表面硬度和耐磨性；相

16、对粗品阶段磨得慢自制自制机械机械臂臂一般一般锻造锻造设备设备粗品精加工车车床床校校直直机机外螺外螺纹磨纹磨床床去除表面的氧化层半自动或自动校直机热处理后变形，需要二次校直生产效率较低行星滚柱丝杠工艺流程及设备行星滚柱丝杠工艺流程及设备丝杠工序丝杠工序设备设备备注备注15图表图表9 9:行星滚柱丝杠行星滚柱丝杠（螺母螺母）工艺流程工艺流程来源：贝斯特公司公告、中泰证券研究所整理3.23.2、行星滚柱丝杠工艺流程及设备、行星滚柱丝杠工艺流程及设备锻造钢锻造钢材原胚材原胚粗车粗车无心磨无心磨车内螺车内螺纹纹热处理热处理磨螺纹磨螺纹检测检测组装组装螺母工序螺母工序设备设备车床无心磨床普通热处理设备备圆

17、度仪、同心度仪备注备注将整个螺母粹透，提升硬度车内螺纹，预留2个检测圆度、同心度磨内螺纹、磨锻面等自制机械臂一般锻造设备粗品精加工车床内螺纹磨床去除表面的氧化层去除外侧氧化层生产效率比丝杠更低，且反向式螺纹加工时间更长行星滚柱丝杠工艺流程及设备行星滚柱丝杠工艺流程及设备163.33.3、行星滚柱丝杠设备分析、行星滚柱丝杠设备分析图表图表1010:行星滚柱丝杠工序及设备行星滚柱丝杠工序及设备-丝杠丝杠来源：中泰证券研究所整理零部件零部件工艺工艺设备设备图片图片作用作用是否核心设备是否核心设备供应商供应商行星滚柱丝杠丝杠锻造钢材原胚棒料一般锻造设备否粗车车床去除外侧氧化层否粗校直校直机半自动或者自

18、动校直否车螺纹、车轴端车床车螺纹及轴端否美国哈斯、哈挺、德国埃马克、浙海德曼等热处理(淬火)感应淬火设备做表面硬度处理否校直校直机热处理之后会变形，需要二次校直否磨螺纹磨螺纹外螺纹磨床外螺纹磨床磨外螺纹磨外螺纹是是德国德国SMSSMS、英国霍洛伊德、日本三井、英国霍洛伊德、日本三井、美国德拉克、美国德拉克、(汉江机床汉江机床)检测圆度仪、同心度仪检测圆度与同心度否组装自制机械臂否行星滚柱丝杠工艺流程及设备行星滚柱丝杠工艺流程及设备173.33.3、行星滚柱丝杠设备分析、行星滚柱丝杠设备分析图表图表1111:行星滚柱丝杠工序及设备行星滚柱丝杠工序及设备-螺母螺母来源：中泰证券研究所整理零部件零部

19、件工艺工艺设备设备图片图片作用作用是否核心设备是否核心设备供应商供应商行星滚柱丝杠螺母锻造钢材原胚一般锻造设备否粗车车床目的是去除外侧氧化层否无心磨无心磨床去除外侧氧化层否车内螺纹车床车内螺纹，预留2否美国哈斯、哈挺、德国埃马克、浙海德曼等热处理普通热处理设备粹透，从里到外硬否精磨精磨内螺母磨内螺母磨床床磨内螺纹、磨锻面等磨内螺纹、磨锻面等是是德国德国SMSSMS、英国霍洛伊德、日本三井、英国霍洛伊德、日本三井、美国德拉克、美国德拉克、(国内汉江机床国内汉江机床)检测圆度仪、同心度仪检测圆度与同心度否组装自制机械臂否行星滚柱丝杠工艺流程及设备行星滚柱丝杠工艺流程及设备183.43.4、结论、结

20、论1 1、时间点：、时间点：滚柱丝杠生产过程中，内螺纹磨床与外螺纹磨床滚柱丝杠生产过程中，内螺纹磨床与外螺纹磨床(或车磨一体或车磨一体)设备弹性较大，设备弹性较大，是最核心的设备，生产效率不高，价格昂贵，设备弹性较大。设备商较难跟踪，可跟踪零部件厂家订单。设备商较难跟踪，可跟踪零部件厂家订单。由于此类设备均采购海外设备，厂家较为分散，从设备商角度跟踪难度较大，可以从零部件厂家采购设备台数判断订单情况。目前尚未看到相应的资本开支与设备采购。2 2、先发优势：、先发优势：进口高端磨床交付进口高端磨床交付周期周期较长较长，国产厂家迎替代良机。国产厂家迎替代良机。此类高端磨床目前国内生产极少，实际应用

21、更为少见，一般厂商均采购自日本、欧洲、美国等海外设备，设备到厂后仍需要调试周期，周期较长。在此期间，拥有此类磨床且具备机加工生产能力的厂家，有望抓住时机，切入供应链。3 3、设备国产替代：、设备国产替代：国产替代的关键在于数控系统和经验积累。国产替代的关键在于数控系统和经验积累。海外高端磨床与国内普通磨床的差异包括数控系统(算法)、机构件(导轨等)、砂轮供应商的排他供应等，最核心的还是数控系统。通过外购对应的部件，叠加生产过程的know how积累，国内设备生产商有希望研制出符合需求的高端磨床。密切关注国内磨床生产厂商的进度，跟踪是否可以切入这块市场。磨床中的砂轮是耗材。磨床中的砂轮是耗材。磨

22、床分为外圆磨床、内圆磨床、平面磨床、锻面磨床、内螺纹磨床、外螺纹磨床等，互相之间不可替换，也无法通过技改通用。磨床中需要的砂轮属于耗材，其中的胶水和沙子及其配比有专利，在生产过程中高温使得砂子容易烧，形成耗损。砂轮表面带螺纹，因此维修好砂轮是很重要。行星滚柱丝杠工艺流程及设备行星滚柱丝杠工艺流程及设备19CONTENTS目录CCONTENTS专业领先深度专业领先深度诚信诚信中泰证券研究所中泰证券研究所4空心杯电机工艺流程及设备204.14.1、空心杯电机介绍、空心杯电机介绍空心杯电机工艺流程及设备空心杯电机工艺流程及设备 空心杯电机是直流电机的一种特殊形式，空心杯电机是直流电机的一种特殊形式，

23、突破传统的转子结构，采用无铁芯转子，空心杯型的转子。从工艺制作流程上来说，与普通电机的最大区别在于空心杯型的转子制造工艺。图表图表1212:空心杯电机结构图空心杯电机结构图来源：鸣志电器官网，Faulhaber，中泰证券研究所整理214.24.2、空心杯电机工艺流程、空心杯电机工艺流程空心杯电机工艺流程及设备空心杯电机工艺流程及设备绕线成型装配测试空心杯转空心杯转子子(直绕法直绕法)工序工序设备绕线机压制设备无综合测试仪具体描述利用模具装配在绕线机上，进行铜线缠绕用压制设备将线圈压扁，半自动实现，装入铁芯、焊接电路板、涂绝缘胶水测试电参数：绝缘性、电阻、电感等图表图表1414:绕线机实图绕线机

24、实图来源：诺元绕线机，田中精机招股书、中泰证券研究所整理图表图表1313:空心杯转子工序空心杯转子工序来源：日发精机公告、中泰证券研究所整理224.24.2、空心杯电机工艺流程、空心杯电机工艺流程空心杯电机工艺流程及设备空心杯电机工艺流程及设备转轴+永磁体装配动平衡校准充磁测试空心杯定空心杯定子工序子工序无动平衡机充磁机需要辅助支具，将转轴与永磁体装配。难点是同心度，两心重合。制造环节误差，质量的不均匀性，需要识别不平衡点。来做相应校准。产生永磁场，让永磁体的稀土磁化。设备具体描述图表图表1616：动平衡机动平衡机图表图表1717：充磁机充磁机来源：申克机械公司官网、中泰证券研究所整理来源：久

25、巨公司官网、中泰证券研究所整理检测设备老化检测，可以同时100台机器。电机和驱动部分会进行通讯，从而检测无异常图表图表1515:空心杯定子工序空心杯定子工序来源：日发精机公告、中泰证券研究所整理234.34.3、空心杯电机设备介绍、空心杯电机设备介绍空心杯电机工艺流程及设备空心杯电机工艺流程及设备图表图表1818:空心杯电机工序及设备空心杯电机工序及设备来源：中泰证券研究所整理零部件零部件工艺工艺设备设备图片图片作用作用是否核心设备是否核心设备供应商供应商空心杯电机转子绕线绕线机铜线缠绕到磨具上是田中精机、深圳天悦、科瑞思成型压制设备将定子成型、固定否福达机械、合锻智能、大正电气装配装配设备否

26、测试测试设备否定子转轴+永磁体装配无无否动平衡校准动平衡机将转子放置在转台上，驱动其移动旋转，依赖传感器提供反馈，识别不平衡是上海剑平、杭州集智等充磁充磁机否244.44.4、结论、结论空心杯电机工艺流程及设备空心杯电机工艺流程及设备1 1、时间点：、时间点：空心杯电机设备中，空心杯电机设备中，主要跟踪主要跟踪绕线机绕线机设备订单。设备订单。绕线机设备专用性强，且供应商相对集中，因此跟踪田中精机等厂家的空心杯绕线机出货情况可以较好指征行业爆发。目前尚未看到大规模订单。2 2、绕线机设备弹性较弱。、绕线机设备弹性较弱。绕线机生产效率较高，且单台价值量有限，因此该设备弹性较弱。关注标的田中精机、科

27、瑞思。25CONTENTS目录CCONTENTS专业领先深度专业领先深度诚信诚信中泰证券研究所中泰证券研究所5谐波减速器工艺流程及设备265.15.1、谐波减速器介绍、谐波减速器介绍谐波减速器工艺流程及设备谐波减速器工艺流程及设备 谐波减速器由柔轮谐波减速器由柔轮、刚轮刚轮、波发生器组成。波发生器组成。波发生器是传动的驱动或者输入单元，椭圆形结构，装配有薄壁滚珠柔性轴承。柔轮是一个柔性部件，在工作过程中不断变形，通过外齿轮进行大扭矩的输出，刚轮是最外侧，带有内齿的刚性结构，齿轮比柔轮多两个。波发生器装入到柔轮后，柔轮会变成波发生器的椭圆形状。波发生器装入到柔轮后，柔轮会变成波发生器的椭圆形状。

28、与刚轮装配以后，柔轮的外齿与刚轮的内齿进行啮合，沿着刚轮内圆周移动，柔轮比刚轮少两个齿，柔轮和刚轮之间发生错齿运动，达到减速的目的。图表图表1919:谐波减速器结构图谐波减速器结构图来源：中国工业新闻网、中泰证券研究所整理27图表图表2020:谐波减速器谐波减速器（刚轮刚轮）工艺流程工艺流程来源：绿的谐波公告、中泰证券研究所整理5.25.2、谐波减速器工艺流程、谐波减速器工艺流程谐波减速器工艺流程及设备谐波减速器工艺流程及设备锻造钢材原胚正火粗车、精车加工中心拉花键热处理抛光拉刀磨锻面、外缘探伤检测刚轮刚轮工序工序一般锻造设备网带炉车床加工中心/车铣复合设备拉床/磨齿机普通热处理设备抛光设备拉

29、床磨床探伤设备检测设备备注备注车削加工，粗车去除外皮需要铣出连接法兰的孔拉出拉花键，较大一些的用磨齿机热后有变形，热后对拉床刚性要求尤其高探伤就是探表面，有磁粉、涡流探伤改善钢材韧性，降低开裂的倾向无提高硬度无设备28图表图表2121:谐波减速器谐波减速器（柔轮柔轮）工艺流程工艺流程来源：绿的谐波公告、中泰证券研究所整理5.25.2、谐波减速器工艺流程、谐波减速器工艺流程谐波减速器工艺流程及设备谐波减速器工艺流程及设备锻造钢材原胚正火粗车、精车加工中心车齿加工车齿加工热处理抛光加工孔隙加工孔隙磨锻面、外缘探伤检测柔轮工序柔轮工序供应商一般锻造设备网带炉车床加工中心/车铣复合设备车齿机车齿机普通

30、热处理设备抛光设备坐标磨床坐标磨床磨床探伤设备检测设备备注备注车削加工，粗车去除外皮需要铣出连接法兰的孔车出柔轮的外齿无探伤就是探表面，有磁粉、涡流探伤改善钢材韧性，降低开裂的倾向无提高硬度无设备美国易趋宏德国herzog(浩永)、斯图特无无295.35.3、谐波减速器设备、谐波减速器设备谐波减速器工艺流程及设备谐波减速器工艺流程及设备图表图表2222:减速器工序及设备减速器工序及设备-刚轮刚轮来源：中泰证券研究所整理零部件零部件工艺工艺设备设备图片图片作用作用是否核心是否核心设备设备供应商供应商减速器刚轮热前锻造钢材原胚一般锻造设备主要用于金属成形和分离否正火网带炉改善机械性能，提高钢材韧性

31、否粗车、精车车床粗车精度在3-5个，精车精度在1以内是美国哈斯、哈挺、德国埃马克加工中心车铣一体设备切削是基本用的海外，国内有沈阳机床、重庆二机、海德曼等拉花键拉床切出几何形状的凹槽是日本三阳热中热处理普通热处理设备提升表面的硬度和刚度否305.35.3、谐波减速器设备、谐波减速器设备谐波减速器工艺流程及设备谐波减速器工艺流程及设备图表图表2222:减速器工序及设备减速器工序及设备-刚轮刚轮来源：中泰证券研究所整理零部件零部件工艺工艺设备设备图片图片作用作用是否核心是否核心设备设备供应商供应商减速器刚轮热后抛光抛光设备防污染，除去氧化否美国易趋宏拉刀拉床主要生产孔是德国卡尔科林可磨锻面、外圆外

32、圆磨床磨外圆是德国浩永，斯图特等探伤探伤设备探表面裂纹缺陷1，有磁粉探伤、涡流探伤否测试测试设备否315.45.4、结论、结论谐波减速器工艺流程及设备谐波减速器工艺流程及设备1 1、时间点：、时间点：谐波减速器国内厂家目前产能利率用尚未打满，因此初期有减速器小批量订单，可能较难看到明确的资本开支或设备采购。2 2、设备弹性：主要弹性设备环节集中在磨床、拉床等、设备弹性：主要弹性设备环节集中在磨床、拉床等CNCCNC设备，设备，目前主要采购自海外设备。3 3、国产设备替代：、国产设备替代：谐波减速器生产工艺相对成熟，后续降本要求下，车床、拉床及磨床等设备可能有国产设备替换的需求。32CONTEN

33、TS目录CCONTENTS专业领先深度专业领先深度诚信诚信中泰证券研究所中泰证券研究所6结论33结论结论结论结论1.1.时间节点：绕线机是核心设备中可直接采购的国产设备，且供应格局相对集中。时间节点：绕线机是核心设备中可直接采购的国产设备，且供应格局相对集中。可以根据相关公司，田中精机、深圳天悦等的订单跟踪与定点相互验证。根据调研，尚未看到大规模设备采购。2.2.卡位优势：卡位优势：其余核心设备，如高精度磨床、车床等目前大多采购海外设备，由于交付周期较长，现有高端设备保有量可以发现，一些公司可以抓住时间差，切入产业链并巩固自身地位，此类标的有相对稀缺性，例如贝斯特、恒立液压等。3.3.设备国产

34、替代：设备国产替代：考虑到后续大规模降本需求，国产设备替代势在必行。且滚柱丝杠生产过程中需要的螺纹磨床或车磨一体设备弹性较大，密切关注浙海德曼(车床)、日发精机(磨床、车床)、华宸装备(磨床)、海天精工(铣床)、宇环数控(磨床)等公司的研发进展。34CONTENTS目录CCONTENTS专业领先深度专业领先深度诚信诚信中泰证券研究所中泰证券研究所7投资建议和风险提示35图表图表2323:设备及核心零部件企业盈利预测与估值设备及核心零部件企业盈利预测与估值来源：Wind，中泰证券研究所 盈利预测来自wind一致预期，数据截止2023年12月1日收盘环节环节公司公司代码代码2023/12/1EPS

35、(元）元）PE(倍）倍）投资评级投资评级股价（元）股价（元）2022A2023E2024E2025E2022A2023E2024E2025E设备日发精机002520.SZ6.43(1.82)-(3.36)-未评级华辰装备300809.SZ25.94 0.30 0.45 0.60 0.71 138.56 57.14 42.90 36.44 未评级浙海德曼 688577.SH70.91 1.11 0.66 1.08 1.51 64.41 107.16 65.54 46.94 未评级宇环数控002903.SZ23.26 0.37 0.42 0.56 0.74 63.90 55.33 41.90 31

36、.62 未评级田中精机300461.SZ21.23(0.51)-(52.09)-未评级核心零部件贝斯特300580.SZ33.05 1.14 0.83 1.06 1.35 48.92 39.66 31.32 24.54 未评级拓普集团 601689.SH72.45 1.54 2.08 2.85 3.82 46.96 34.81 25.41 18.97 未评级三花智控002050.SZ28.49 0.72 0.85 1.05 1.30 41.32 33.62 27.04 21.99 未评级绿的谐波 688017.SH158.01 0.92 0.69 1.02 1.46 171.61 228.87

37、 155.16 108.02 未评级双环传动002472.SZ26.80 0.73 0.95 1.24 1.58 39.27 28.20 21.60 16.94 未评级鸣志电器 603728.SH73.18 0.59 0.55 0.87 1.28 124.33 133.42 84.15 57.12 未评级恒立液压 601100.SH55.63 1.79 1.90 2.26 2.78 31.84 29.33 24.61 20.04 未评级五洲新春 603667.SH21.38 0.48 0.49 0.71 0.95 53.35 43.66 30.16 22.50 未评级36风险提示风险提示投资建

38、议和风险提示投资建议和风险提示国产替代进展不及预期、调研数据代表性有限、人形机器人产业化进展不及预期、研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险。37投资评级说明：投资评级说明：评级评级说明说明股票评级股票评级买入预期未来612个月内相对同期基准指数涨幅在15%以上增持预期未来612个月内相对同期基准指数涨幅在5%15%之间持有预期未来612个月内相对同期基准指数涨幅在-10%+5%之间减持预期未来612个月内相对同期基准指数跌幅在10%以上行业评级行业评级增持预期未来612个月内对同期基准指数涨幅在10%以上中性预期未来612个月内对同期基准指数涨幅在-10%+10%之间减持

39、预期未来612个月内对同期基准指数跌幅在10%以上备注：评级标准为报告发布日后的612个月内公司股价（或行业指数）相对同期基准指数的相对市场表现。其中A股市场以沪深300指数为基准；新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为基准；香港市场以摩根士丹利中国指数为基准，美股市场以标普500指数或纳斯达克综合指数为基准（另有说明的除外）。38重要声明重要声明中泰证券股份有限公司（以下简称“本公司”）具有中国证券监督管理委员会许可的证券投资咨询业务中泰证券股份有限公司（以下简称“本公司”）具有中国证券监督管理委员会许可的证券投资咨询业务资格。本公司不会因接收人收到本报

40、告而视其为客户。资格。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。本报告基于本公司及其研究人员认为可信的公开资料或实地调研资料，反映了作者的研究观点，力求独立、客观和公正，结论不受任何第三方的授意或影响。本公司力求但不保证这些信息的准确性和完整性，且本报告中的资料、意见、预测均反映报告初次公开发布时的判断，可能会随时调整。本公司对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。本报告所载的资料、工具、意见、信息及推测只提供给客户作参考之用，不构成任何投资、法律、会计或税务的最终操作建议，本公司不就报告中的内容对最终操作建议做出任何担保。本报告中所指的投资及服务可

41、能不适合个别客户，不构成客户私人咨询建议。市场有风险，投资需谨慎。在任何情况下，本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任。投资者应注意，在法律允许的情况下，本公司及其本公司的关联机构可能会持有报告中涉及的公司所发行的证券并进行交易，并可能为这些公司正在提供或争取提供投资银行、财务顾问和金融产品等各种金融服务。本公司及其本公司的关联机构或个人可能在本报告公开发布之前已经使用或了解其中的信息。本报告版权归“中泰证券股份有限公司”所有。事先未经本公司书面授权，任何机构和个人，不得对本报告进行任何形式的翻版、发布、复制、转载、刊登、篡改，且不得对本报告进行有悖原意的删节或修改。