1、2 0 2 3 年深度行业分析研究报告请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明7目录目录一、人形机器人行业发展历程一、人形机器人行业发展历程1.1 机器人行业发展历程：诞生于实验室，工业机器人先行，走向具身智能1.2 具身智能概念、进展：第一人称视角，强调感知与理解环境1.3 经典人形机器人产品性能对比：特斯拉、波士顿动力等1.4 人形机器人发展面临核心问题：产品力和成本二、人形机器人产品解析二、人形机器人产品解析2.1 软件：AI大模型赋能，微软ChatGPT for Robotics、谷歌PaLM通用大模型2.2 硬件：旋转关节（伺服电机+减速器）、线性关节（滚柱丝杠）、空心杯电机、传感器

2、（视觉、力矩）、芯片三、人形机器人国产供应链投资机遇：聚焦占比高、增量大、高毛利环节三、人形机器人国产供应链投资机遇：聚焦占比高、增量大、高毛利环节3.1 降本思路：选型方案优化+量产降本+复用车平台，远景成本2万美金3.2 谐波减速器：关注绿的谐波、丰立智能3.3 行星滚柱丝杠：鼎智科技3.4 伺服电机：汇川技术、禾川科技3.5 空心杯电机：鸣志电器3.6 传感器：柯力传感、奥比中光四、投资四、投资建议及风险提示建议及风险提示4.1 投资建议：重演新能源车产业链故事，国产供应链有望受益4.2 人形机器人供应链受益标的汇总4.3 风险提示5机器人产业图谱机器人产业图谱核心硬件、系统与技术支持、

3、本体制造核心硬件、系统与技术支持、本体制造&系统集成系统集成本体制造本体制造&系统集成系统集成系统与技术支持系统与技术支持核心硬件核心硬件工业机器人医疗机器人安防机器人农业机器人协作类移动、搬运类手术类装配、焊接类康复类辅助类医疗服务类公共服务机器人SLAM机器视觉机器学习人脸识别语音识别传感器伺服系统芯片控制器减速器空心杯电机滚柱丝杠资料来源：艾瑞咨询、各公司官网、国海证券研究所6受益标的总览受益标的总览人形机器人产业链可以分为两类：一是软件生态一是软件生态、二是硬件产业链二是硬件产业链。软件生态一般由系统集成商自研主导软件生态一般由系统集成商自研主导，包括机器人算法及人工智能算法等。硬件产

4、业链方面硬件产业链方面，基于Optimus原型机，可拆分为动力总成系统、智能感应系统、结构件及其他部件三部分。其中动力总成系统包括电池系统、伺服电机、减速器、滚柱丝杠、控制器等，智能感应系统包括软件、芯片、传感器等。重点关注：价值占比高重点关注：价值占比高、增量空间大增量空间大、毛利率比较可观毛利率比较可观的环节，包括谐波减速器包括谐波减速器、滚柱丝杠滚柱丝杠、伺服电机伺服电机、传感器四部分传感器四部分。决策层：复用汽车FSD自动驾驶系统躯干部位高度集成电池、传感器和冷却系统机械手：空心杯电机鸣志电器鼎智科技滚柱丝杠齿轮箱丰立智能兆威机电推杆组件江苏雷利位置传感器力传感器柯力传感昊志机电旋转关

5、节：伺服系统：电机（含编码器）、驱动器等汇川技术禾川科技埃斯顿奥普光电力星股份轴承谐波减速器绿的谐波双环传动中大力德丰立智能汉宇集团线性关节：编码器与传感器无框电机步科股份昊志机电滚柱丝杠鼎智科技秦川机床新剑传动资料来源：腾讯科技公众号、特斯拉 2022 AI Day、国海证券研究所8一、人形机器人行业发展历程一、人形机器人行业发展历程1.1 1.1 机器人行业发展历程：诞生于实验室，工业机器人先行，走向具身智能机器人行业发展历程：诞生于实验室，工业机器人先行，走向具身智能1.2 1.2 具身智能概念、进展：第一人称视角，强调感知与理解环境具身智能概念、进展：第一人称视角，强调感知与理解环境1

6、.3 1.3 经典人形机器人产品性能对比：特斯拉、波士顿动力等经典人形机器人产品性能对比：特斯拉、波士顿动力等1.4 1.4 人形机器人发展面临核心问题：产品力和成本人形机器人发展面临核心问题：产品力和成本91.1机器人行业发展历程：诞生于实验室，工业机器人先行，走向具身智能机器人行业发展历程：诞生于实验室，工业机器人先行，走向具身智能技术积累期技术积累期（-1950s）：伴随机器人理论和技术的发展，第一台工业机器人诞生，机器人从理论迈向实践工业应用期工业应用期（1960s-1990s）：以通用汽车为首的美国企业率先将工业机器人应用在生产线上，欧洲、日本、中国先后入局，推陈出新，工业机器人产业

7、发展加快步伐智能机器人（应用期）智能机器人（应用期）：我们预计数年后预计数年后，伴随机器人充分降本，智能化水平大幅提升，机器人实用性和性价比显著提升，将逐步进入商业化阶段，逐步进入各类场景智能机器人（概念期）智能机器人（概念期）（2000至今）：随着感知、计算、控制等技术的迭代升级和图像识别、自然语音处理、深度认知学习等人工智能技术在机器人领域的深入应用，机器人智能化提升明显，但受限于高昂成本，尚未进入广泛商业化阶段尚未进入广泛商业化阶段技术积累期技术积累期工业应用期工业应用期智能机器人智能机器人（概念期）（概念期）智能机器人智能机器人（应用期）（应用期）1938年，美国W Pollard&H

8、 Roselund 发明世界第一个机械臂第一个机械臂 1948年，美国Norbert Wiener发表控制论控制论：或关于在动物和机器中控制和通信的科学 1954年，George Devol创造了世世界第一台可编程的机器人界第一台可编程的机器人Unimate 1959年，George Devol&Joseph Engelberger研发了第一台工业机第一台工业机器人器人 1961年，通用汽车生产线装配第一台装配第一台工业机器人工业机器人 1962年，AMF研发第一台圆柱形机器人 1967年，欧洲第一台工业机器人欧洲第一台工业机器人Unimate安装在瑞典 1969年，研发日本第一台工业机器人日

9、本第一台工业机器人Kawasaki-Unimate 2000 1974年，Richard Hohn研发了第一台由微型计算机控制的工业机器人 1980年，我国研制成功第一台工业机我国研制成功第一台工业机器人样机器人样机 1984年，瑞典ABB最快的组装机器人IRB 1000投入生产 1992年，国产AGV第一次应用于柔性生产线 2000年，本田出品的人形机器人ASIMO走上舞台 2005年，波士顿动力公司推出波士顿动力狗Big Dog系列 2011年，美国首个太空人形机器人进入空间站 2012年，由Rethink Robotics公司研发Baxter人机互动工业机器人 2013年，波士顿动力发布

10、人形机器人Atlas 2022年，特斯拉人形机器人特斯拉人形机器人Optimus首秀首秀资料来源：中国机器人网公众号、中国自动化学会公众号、高工机器人公众号、传感器技术公众号、特斯拉 2022 AI Day、本田官网、创客玩公众号、国海证券研究所101.2 具身智能：第一人称视角，强调感知与理解环境具身智能：第一人称视角，强调感知与理解环境 具身智能：能够感知并理解周边环境，通过自主学习完成任务的智能体。具身智能：能够感知并理解周边环境，通过自主学习完成任务的智能体。1950年，图灵在论文Computing Machinery and Intelligence中首次提出了这一概念，具身概念的可

11、测量性、可解释性和可检验性，使得机器能够通过学习理解具身概念，具身智能成为迈向通用智能的起点。英伟达创始人兼首席执行官黄仁勋在ITF World 2023半导体大会上表示：“人工智能的下一人工智能的下一个浪潮将是具身智能个浪潮将是具身智能（embodied AI）”。智能受脑、身体与环境协同影响，侧重智能体与环境的“交互”，利用行为实现学习智能受脑、身体与环境协同影响，侧重智能体与环境的“交互”，利用行为实现学习。从认知的角度来看，人类为第一人称视角的智能，以1963年的一个实验为例，被绑起来的猫，只能看这个世界，是一种旁观的智能；另一只猫可以主动去探索，是具身的智能。前者有点像现在基于大量数

12、据的智能，比如我们给机器很多盒子，并且标注这就是盒子，然后机器就会觉得这种pattern 是盒子，属于第三人称的智能，而我们人类是通过体验才知道的。具身智能基于智能体具身行为的学习机制可以将数据的采集、模型的学习融为一体，真正实现主动交互的学习，这也是对人类学习过程的更高级模拟。离身智能具身智能学习方法旁观型学习实践性学习擅长领域智能中表征与计算的部分主动式感知，执行物理任务实体形式不具有物理身体具有物理身体感知方法被动接受数据支持与外界交互主义符号主义、联结主义符号主义、联结主义、行为主义资料来源：机器之心公众号、基于形态的具身智能研究:历史回顾与前沿进展刘华平等、高工机器人公众号、国海证券

13、研究所userid:93117,docid:129612,date:2023-12-15,11 多学科交叉多学科交叉+政策加速具身智能发展。政策加速具身智能发展。具身智能包含具身感知、具身想象和具身执行三个模块，涉及机器人学、计算机视觉、认知科学、博弈学等诸多学科，各学科相对成熟的积累为具身智能进一步发展提供基础。2023年5月，北京市发布的北京市促进通用人工智能创新发展的若干措施（2023-2025 年）（征求意见稿）中提出探索具身智能、通用智能体和类脑智能等通用人工智能新路径，包括推动具身智能系统研究及应用，政策支持加速具身智能技术突破。具身感知具身感知（Perception）：通过视觉、

14、触觉等传感器交互感知，构建模型，定义、获取、表达可以被机器人使用的具身概念。具身想象具身想象（Imagination）：构建仿真引擎，模拟具身任务，为机器人具身执行提供支撑。具身执行具身执行（Execution）：基于计算机视觉、机器人学和计算机图形学，通过多模型训练，在多传感器合作下完成任务执行。1.2具身智能运行框架：交叉学科发展，包含具身感知、具身想象、具身执行具身智能运行框架：交叉学科发展，包含具身感知、具身想象、具身执行资料来源：机器之心公众号，北京市科委、Embodied Intelligence in soft robotics:joys and sorrowsCecilia L

15、aschi1、国海证券研究所具身智能机器人学计算机视觉机器学习认知科学计算机图形学物理学具身感知交互感知自动挖掘、定义具身概念具身想象自动具身任务模拟仿真引擎构建具身执行多传感器合作自意识执行误差Real to SimSim to Real力觉、触觉传感器语音识别计算机视觉机器学习自然语言处理控制器机械结构12特斯拉 Optimus小米 Cyber One优必选 WalkerX波士顿动力 AtlasIIT iCub3发布时间20222022202120182022身高体重自由度最大行走速度172cm73kg508km/h177cm52kg213.6km/h130cm63kg413km/h150

16、cm89kg289km/h129cm52kg54-感知方式鱼眼+左右摄像头力矩传感器位置传感器Mi sense 视觉模组听觉传感器四目立体视觉声波、力矩、惯导传感器集成IMU力传感器TOF深度相机立体旋转摄像头深度摄像头力传感器控制器方案FSD芯片Intel i7 8665U 处理器MPC控制器特点环境感知移植于特斯拉全自动驾驶系统，成本低，技术成熟真实世界三维重建、感知人类45种语义情绪多模态情感互交仿人共情表达，电池快速拆卸和组装，实现了“模块化”采用液压驱动，机器可以做高难度动作，离线轨迹优化设计的复杂行为搭配 iFeel 套件、头戴设备，可以跟踪表情、运动，并投射到iCub3 上1.3

17、 人形机器人经典产品性能对比：产品力与成本的平衡是主要矛盾人形机器人经典产品性能对比：产品力与成本的平衡是主要矛盾资料来源：Tesla 2022 AI Day、创客玩公众号、Tesla 2021 AI Day、瓦砾村夫公众号、各公司官网、机器之心公众号、ubtrobot、国海证券研究所131.3 特斯拉人形机器人快速迭代，环境感知与控制能力显著提升特斯拉人形机器人快速迭代，环境感知与控制能力显著提升2021年8月特斯拉首届 AI 活动日1发布特斯拉人形机器人概念机Tesla Bot。2022年9月特斯拉第二届 AI 活动日2Optimus人形机器人首秀，可实现直立行走、搬运、洒水等动作。资料来

18、源：Tesla 2022 AI Day、创客玩公众号、Tesla 2021 AI Day、瓦砾村夫公众号、腾讯科技公众号、Tesla 2023股东大会、国海证券研究所2023年5月特斯拉股东大会3展示人形机器人最新机型，功能进一步完善，可实现多个机器人流畅行走、抓取物品等。2022年2月，特斯拉人形机器人开发平台完成2022年4月，机器人迈出第一步。2022年8月，实现手臂摆动功能。2022年9月，实现机器人双脚离地。特斯拉人形机器人特斯拉人形机器人Optimus全方位升级。全方位升级。特斯拉2023年股东大会发布Optimus机器人最新视频，机器人外观较2022年更精致，力度控制更加精准、A

19、I学习与环境感知能力提升，逐步满足执行复杂任务条件。电机扭矩控制机械关节通过电机扭矩控制，力度更加精准，触碰鸡蛋不易碎。控制图：特斯拉机器人触碰鸡蛋图：特斯拉机器人AI训练过程人类跟踪运动的AIAI训练基于端到端AI学习人类行为的过程，可实现物体分类摆放。学习图：特斯拉机器人户外环境记忆环境感知与记忆机器人Optimus户外行走时可同时对环境进行识别与记忆。感知141.3 小米小米CyberOne全身全身21个自由度，实现双足运动姿态平衡，尚未商业化个自由度，实现双足运动姿态平衡，尚未商业化 小米于2022年8月公布首款全尺寸人形机器人CyberOne，高1.77米，重52kg。环境感知上，小

20、米自研Mi-Sense深度视觉模组，结合AI算法，可对真实世界三维虚拟重建；情绪感知上，CyberOne搭载自研MiAI环境语义识别引擎+MiAI语音情绪识别引擎，能够实现85种环境音识别和6大类45种人类情绪识别。关节运动上，全身5种关节驱动，合计13个，峰值扭矩300Nm。运动规划和控制上，自研全身控制算法，协调运动21个关节自由度。商业化情况：商业化情况：据2022年小米新品发布会，CyberOne单台成本在60-70万元左右，尚未商业化。资料来源：浙江省青年创业协会公众号（雷军2022年度演讲&小米新品发布会）、国海证券研究所151.3 WalkerX具有具有41个自由度，可完成多个高

21、精度动作，商业化初期个自由度，可完成多个高精度动作，商业化初期Walker系列人形机器人：是中国首个商业化双足真人尺寸人形机器人，于2018年首次亮相，一经推出即赢得了多项世界级奖项及认可。作为是一款外形亲切、具有自然互动功能的真人尺寸人形机器人，其适用于家居及商务场景。WalkerX拥有41度的自由度以及类似人类的运动能力，能够以每小时三公里的速度平稳而快速地行走，且在运动中，其单臂可承载的重量可达1.5公斤。在不同的地面，包括不平的地面、斜坡和楼梯上行走时，Walker可以自行保持稳定和平衡。Walker可以规划自已的路线并在移动过程中避开障碍物，适应家庭和商业环境，还可以执行人类任务，例

22、如识别及抓取物体、开门、倒水、下棋、弹钢琴、绘图和其他游戏等。技术突破：技术突破：Walker于2019年获机器人报告评选为最值得关注的五大人形机器人之一，并于2021年获24/7Tempo评为百年来最具突破性及创新性的机器人发明之一。商业化情况：商业化情况：2021年世界人工智能大会，优必选表示Walker系列机器人单台成本在10万美金左右，根据优必选招股说明书2020财年、2021财年及2022年前九个月，Walker系列产品的收入40万元、890万元及人民币730万元，商业化待拓展。原型机2016年Walker12018年Walker22019年WalkerX2021年自由度增加，运动能

23、力增强，感知、语音等功能逐渐完善资料来源：优必选公司官网、优必选招股说明书、观察者网、机器之心公众号、国海证券研究所161.4 产品产品智能化升级智能化升级+充分降本是人形机器人广泛商业化应用的关键问题充分降本是人形机器人广泛商业化应用的关键问题资料来源：国海证券研究所 我们认为我们认为，阻碍人形机器人商业化量产主要原因有三：阻碍人形机器人商业化量产主要原因有三：大规模应用场景不足，应用场景直接影响机器人需求的刚性程度，目前人形机器人应用场景仍有待挖掘。诸多技术问题亟待解决。目前人形机器人尚处于功能相对简单、初步智能的形态。机器人成本高企。人形机器人机构复杂，制造成本高昂，成本控制有赖于大规模

24、生产的基础及多方位的技术。应用场景少功能简单价格昂贵丰富应用场景AI赋能+软硬件升级放量降本+国产供应链 人形机器人商业化量产解决路径：人形机器人商业化量产解决路径：核心仍是机器人功能和智能化水平提升，支撑机器人从封闭场景走向开放场景，从单一场景进入复杂场景。以ChatGPT、PaLM为代表的AI多模态大模型显著智能化水平，增强机器人的人机交互能力、机器人自编译能力；此外，电机、减速器、传感器，芯片等硬件环节，持续升级迭代。放量降本+引进国产供应链。特斯拉人形机器人目前仍处样机阶段，尚未量产和交付，随着商业化落地放量，以及在供应链环节引入国产供应商后，成本有望充分下降，使得人形机器人有望得到进

25、一步普及。17二、人形机器人产品解析二、人形机器人产品解析2.1 软件：软件：AI大模型赋能，微软大模型赋能，微软ChatGPT for Robotics、谷歌、谷歌PaLM通用大模型通用大模型2.2 硬件：旋转关节（伺服电机硬件：旋转关节（伺服电机+减速器）、线性关节（滚柱丝杠）、空心杯电机、传感器（视觉、力矩）、芯片减速器）、线性关节（滚柱丝杠）、空心杯电机、传感器（视觉、力矩）、芯片182.1 AI赋能机器人智能化，环境感知和辅助决策功能实现突破赋能机器人智能化，环境感知和辅助决策功能实现突破资料来源：A Survey of Large Language Models（Wayne Xin

26、 Zhao）、ChatGPT for Robotics（微软）、PaLM-E:An Embodied Multimodal Language Model(Google）、人工智能视角下的机器人研究与发展(张钹)、ITFWorld2023半导体大会、特斯拉2023股东大会、国海证券研究所 AI与机器人是相对独立的学科：与机器人是相对独立的学科：AI是以实现模拟人类智能行为为目的的智能体（intelligent agent），机器人则是面向任务、面向应用的机器，模拟人类行为只是机器人达成任务的手段之一。深度学习的提出促进深度学习的提出促进AI技术在机器人场景的渗透技术在机器人场景的渗透。从机器人感

27、知、决策、执行三部分来看，AI技术目前主要运用在机器人的感知领感知领域域和部分辅助决策部分辅助决策领域。多模态大语言模型快速迭代进化赋能机器人：多模态大语言模型快速迭代进化赋能机器人：微软发表论文提出了利用ChatGPT操控机器人的基本思路，谷歌PaLM-E模型实现了视觉语言任务融合的训练，英伟达开发多模态具身智能系统Nvidia VIMA，马斯克认为通用型AI算法支持的机器人，是特斯拉未来长期价值所在。大语言模型发展历程大语言模型发展历程2022.062023.022023.032023.052023.052023.05英伟达黄仁勋在ITFWorld2023半导体大会表示，AI下一个浪潮将是

28、“具身智能”。英伟达的多模态具身智能系统Nvidia VIMA，标志着AI能力的显著进步。UC Berkeley联合谷歌开发了LM-Nav，实现机器人语义导航。LM-Nav基于GPT-3通过自我监督训练的目标条件策略，训练机器人从大型的、未标记的数据集中进行基于视觉的导航学习微软发表论文ChatGPT for Robotics:Design Principles andModel Abilities，提出利用ChatGPT操控机器人的基本思路谷歌推出的PaLM-E模型实现了多模态大语言模型在机器人场景训练方面的落地，实现了将机器人任务和视觉语言任务融合的训练谷歌召开I/O大会推出新一代语言模型

29、PaLM 2，其多语言、理解推理、代码生成等能力较初代PaLM又有了提升马斯克在2023年股东大会上表示通用型AI算法支持的机器人，是特斯拉未来长期价值所在。多模态大模型加速机器人智能化进程多模态大模型加速机器人智能化进程192.1ChatGPT通过自然语言交互和自动化决策加速机器人的智能化通过自然语言交互和自动化决策加速机器人的智能化 ChatGPT由OpenAI于2022年11月30日发布。与其他使用预定义的响应或者规则生成文本的聊天机器人不同，ChatGPT可以根据接收到的输入生成响应，从而生成更自然、更多样化的响应。ChatGPT不仅是聊天机器人，它还完成文案编辑、代码编辑等任务。Ch

30、atGPT在机器人领域的应用主要体现在两个方面：自然语言交互自然语言交互和自动化决策自动化决策。自然语言交互：自然语言交互：ChatGPT作为一种预训练语言模型，可以被应用于机器人与人类之间的自然语言交互。例如，机器人可以通过ChatGPT来理解人类的自然语言指令，并根据指令进行相应的动作。自动化决策：自动化决策：机器人在执行任务时需要做出各种决策，例如路径规划、物体识别等。ChatGPT可以应用于机器人的自动化决策中。例如，机器人可以通过ChatGPT来生成任务方案，根据任务要求做出相应的决策。ChatGPT与机器人的结合，可解决机器与人的自主语言交互自主语言交互难题，完成上下文理解、多语种

31、识别、多轮对话、情绪识别、模糊语义识别等技能，从而实现智能化、人性化的沟通与服务，降低使用者的学习成本，有效提升机器人在各个行业的渗透率。资料来源：微软ChatGPT for Robotics:Design Principles and Model Abilities、国海证券研究所202.1 PaLM大模型：探索通用人工智能，参数大幅提升，指导机械手行动大模型：探索通用人工智能，参数大幅提升，指导机械手行动资料来源：Google官网、PaLM-E:An Embodied Multimodal Language Model、国海证券研究所 2023年3月，谷歌推出5620亿参数的大模型PaLM

32、-E，其模型能力实际上综合了ViT（Vision Transformer，220亿参数）和PaLM（5400亿参数）两个模型的能力。前者将大模型能力泛化至CV领域，赋予大模型视觉视觉能力；后者凭借优秀的语言理解、逻辑推理、代码生成等能力，赋予大模型思考能力。2023年5月，谷歌于I/O大会上正式发布PaLM-2。作为谷歌下一代语言大模型，谷歌在三方面实现大模型能力的升级，进一步优化计算效率、丰富训练语料、完善模型架构，使得性能相较初代PaLM模型呈现二次提升。PaLM-E模型指导机器人机械手完成多任务问题PaLM-E模型能力一览212.2 旋转关节：无框电机旋转关节：无框电机+减速器，实现多角

33、度、精细化、高动态移动需求减速器，实现多角度、精细化、高动态移动需求据2022特斯拉AI Day发布会，我们推测特斯拉Optimus全身使用14个旋转执行器个旋转执行器，旋转执行器包括无框电机、减速器、双编码器、力矩传感器、角接触轴承、交叉滚子轴承。无框力矩电机、减速器和力矩传感器是旋转关节中价值占比最高的零部件。旋转关节结构拆解旋转关节结构拆解Optimus旋转关节采用双编码器旋转关节采用双编码器+力矩传感器力矩传感器资料来源：Tesla 2022 AI Day、麦客厅公众号、高工机器人公众号、Maxon公众号、国海证券研究所222.2 伺服电机：运动控制核心部件伺服电机：运动控制核心部件伺

34、服电机系统：工业自动化行业中应用最广的电机工业自动化行业中应用最广的电机，作为自动化运动控制核心部件作为自动化运动控制核心部件，它将电能转换为机械能，可实现对速度、转矩与位置进行精确、快速、稳定的控制。伺服电机系统一般由驱动器、电机、编码器构成。特斯拉机器人线性、旋转关节处预计使用无框力矩电机，它是去掉轴、轴承、外壳、反馈或端盖的伺服电机，只包含定子和转子。无框力矩电机的核心优势是输出力矩大、结构紧凑、使用寿命长、散热性好。伺服系统实物图伺服系统工作原理资料来源：汇川技术公司公告、高工机器人公众号、锐观网、步科股份官网、科尔摩根官网、国海证券研究所无框电机只包含定子和转子，可输出大力矩232.

35、2减速器减速器：人形：人形机器人对减速器需求有机器人对减速器需求有明显明显拉动，拉动，谐波减速器增量谐波减速器增量空间大空间大 精密精密减速器类似于减速器类似于工业机械的工业机械的“肌腱肌腱”，连接了伺服电机和执行机构，电机一般高转速+低扭矩，因此减速器的核心作用是降低转速+提升扭矩，从而精准调节机器转动角度。工业上常用的减速器主要可分为RV减速器和谐波减速器，相比RV，谐波减速器应用领域更精细。根据高工机器人数据，工业机器人中RV和谐波减速器的使用量约为65%和35%；人形机器人旋转关节处预计会大量使用人形机器人旋转关节处预计会大量使用谐波谐波减速器减速器，带来产业链较大增量空间带来产业链较

36、大增量空间。比较内容比较内容RV减速器减速器谐波减速器谐波减速器产品外形技术特点通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，组成的零部件较多。通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成，较RV 及其他精密减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降。产品性能大体积、高负载能力和高刚度体积小、传动比高、精密度高应用场景一般应用于多关节机器人中机座、大壁、肩部等重负载的位置主要应用于机器人小臂、腕部或手部终端领域汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有RV 减速器的重负载机器人3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常使用由谐波减速器组

37、成的30kg 负载以下的机器人价格区间5,000-8,000 元/台1,000-5,000 元/台optimus人形机器人减速器预估用量2个，用于胯部等旋转大关节处12个，用于其他旋转小关节处资料来源：绿的谐波招股书、高工机器人公众号、各公司官网、国海证券研究所242.2线性关节：无框电机线性关节：无框电机+滚柱丝杠，追求低成本、低功耗、高可靠性滚柱丝杠，追求低成本、低功耗、高可靠性特斯拉特斯拉Optimus全身预计使用全身预计使用14个线性执行器个线性执行器，将采用无框电机+滚柱丝杠的方案。丝杠的传动精度高、能耗低、高负载，但反驱透明度差（需配备力矩传感器），响应速度偏慢。无框电机+滚柱丝杠

38、方案可以实现低功耗、高负载、高刚度，但可能会限制下肢高动态的运动能力。行星滚柱丝杠结构复杂行星滚柱丝杠结构复杂、加工难度大因而成本较高加工难度大因而成本较高。行星滚柱丝杠、倒置滚柱丝杆是线性关节中价值量占比较高的零部件，在特斯拉机器人硬件总成本中占比较高。未来可通过技术迭代+规模化生产实现大幅降本，满足大规模应用需要。Optimus线性关节使用行星滚柱丝杠线性关节使用行星滚柱丝杠资料来源：高工机器人公众号、Tesla 2022 AI Day、麦客厅公众号、国海证券研究所252.2 空心杯电机：结构紧凑、能量密度高、功率低、契合人形机器人灵巧手空心杯电机：结构紧凑、能量密度高、功率低、契合人形机

39、器人灵巧手特斯拉Optimus 机械手采取空心杯电机+腱绳驱动的方式，单手包括6个执行器，可实现11个自由度，由微型电机驱动。空心杯电机结构紧凑空心杯电机结构紧凑、能量密度高能量密度高、功率低功率低，和人形机器人机械手需求契合度高和人形机器人机械手需求契合度高。1、节能：节能：能量转换效率很高，部分产品可达到90%以上 2、控制性能好：控制性能好：起动、制动迅速，响应极快，机械时间常数小于28毫秒 3、拖动性能好：拖动性能好：运行稳定性十分可靠，转速波动能控制在2%以内 4、能量密度高：能量密度高：与同等功率的铁芯电动机相比，其重量体积减轻1/3-1/2 5、散热效果好：散热效果好：铜板线圈内

40、外表面都有空气流动，温升较小。6、功率较低：功率较低：一般空心杯电机最大功率仅几百瓦，属于一种微特电机空心杯电机及其构成示意图空心杯电机具有节能、控制性能好、能量密度高等优点资料来源：创客玩公众号、Tesla 2022 AI Day、WKXMOTOR、Maxon官网、国海证券研究所特斯拉 Optimus 机械手：电机+腱绳驱动特斯拉 Optimus 单手 6 个执行器，1 1 个自由度262.2 传感器：让机器人具备知觉功能和反应能力传感器：让机器人具备知觉功能和反应能力 传感器是检测装置，能感受到被测量的信息，将感受到的信息，按一定规律变换成电信号或其他形式的信息输出，是实现自动检测和自动控

41、制的首要环节。机器人传感器分为内部传感器和外部传感器机器人传感器分为内部传感器和外部传感器，内部传感器包括位置传感器、速度与加速度传感器、力矩传感器、姿态传感器等，用于感知机器人自身的状态；外部传感器主要包括触觉传感器、视觉传感器、接近度传感器、听觉传感器、嗅觉传感器等，用于检测机器人所处的外部环境。视觉传感器为机器人植入“眼睛”，利用环境和物体对光的反射来获取及感知信息。人形机器人的视觉传感器包括TOF深度相机、激光雷达、多目视觉等。力传感器是一种电子设备，用于监控、检测、记录和调节施加在其上的线性力和旋转力。目前，最为流行的力矩传感器当属六轴传感器。这种特殊的力传感器能够测量各个方向的力，

42、力传感器被广泛用在各类机器人的“关节”处。资料来源：中国国家标准、yole、工业机器人公众号、北京欧立信咨询中心、EE Times、昊志机电公告、国海证券研究所机器人所需感官及传感器一览特斯拉ADAS摄像头（图为model 3三目相机）六维力传感器示意图272.2 视觉感知：纯视觉方案，高性能视觉感知：纯视觉方案，高性能+低成本低成本 基于特斯拉自动驾驶技术的视觉感知方案基于特斯拉自动驾驶技术的视觉感知方案，技术成熟技术成熟，成本更低成本更低。特斯拉Optimus环境感知移植于特斯拉全自动驾驶系统，Optimus机器人头部搭载三枚摄像头（鱼眼摄像头+左右摄像头），通过YUV色彩+全景分割（Pa

43、noptic Segmentation）+自研的三维重建算法（3D Occupancy Network）对环境进行解构分析。Optimus视觉方案继承了Autopilot算法框架，基于机器人工作特点，通过重新采集数据、训练神经网络，以捕获环境高频特征，实现机器人工作环境三维重建，生成对机器人自身位置、姿态等信息，实现自主导航、路径规划等。资料来源：创客玩公众号、Tesla 2022 AI Day、国海证券研究所282.2决策和运动控制：在决策和运动控制：在FSD芯片基础上适应修改，匹配人形机器人芯片基础上适应修改，匹配人形机器人 特斯拉 Optimus：复用特斯拉汽车的感知和计算能力，在全自动

44、驾驶FSD芯片基础上开发适合人形机器人的控制器系统FSD 芯片集成了中央处理器、神经网络处理器（NPU）、图像处理器（GPU）、信号处理器（ISP）、视频编码器（H.265）和安全模块，能高效率地实现图像处理、环境感知、通用计算和实时行为控制。为了匹配人形机器人和汽车的需求差异，Optimus 控制器芯片在 FSD 芯片基础上做了适应性修改，增加了对视、听、触觉等数据采集实现多模态信息输入支持，植入语音交互和无线连接模块支持人机沟通，具备硬件保护功能以保障机器人和周边人员安全，进而实现行为决策和运动控制。ISP+VID.EncGPUNeural Network Accelerator*2Saf

45、ety&SecurityCPU*12FSD芯片架构 Cortex-A72中央处理器 图像处理器 2 GHz神经网络处理器 信号处理器 H.265视频编码器 内存控制器 安全模块 三星14nm FinFET 工艺 集成6亿个晶体管 AEC Q100测试认证 37.5 x 37.5mm FCBGA封装技术资料来源：创客玩公众号、Tesla 2022 AI Day、国海证券研究所29三、人形机器人国产供应链投资机遇：聚焦占比高、增量大、高毛利环节三、人形机器人国产供应链投资机遇：聚焦占比高、增量大、高毛利环节3.1 降本降本思路：选型方案优化思路：选型方案优化+量产降本量产降本+复用车平台，远景成本

46、复用车平台，远景成本2万美金万美金3.2 谐波减速器：绿的谐波、丰立智能等谐波减速器：绿的谐波、丰立智能等3.3 行星行星滚柱滚柱丝杠：鼎智科技丝杠：鼎智科技3.4 伺服电机：汇川伺服电机：汇川技术、禾川技术、禾川科技科技3.5 空心杯电机：鸣志电器空心杯电机：鸣志电器3.6 传感器：柯力传感、奥比中光传感器：柯力传感、奥比中光303.1 人形机器人人形机器人产业产业链：链：上游核心零部件、中游研发上游核心零部件、中游研发生产集成生产集成、下游应用、下游应用场景场景解决方案机器人主体制造中游操作系统&应用开发云平台网络通信系系统统集集成成上游减速器控制器伺服电机专用芯片传感器核心部件核心部件感

47、知系统决策技术语音识别位置识别SLAM技术机器视觉运动感知机器学习系统与技术支持系统与技术支持控制系统交互分析运动控制界面交互力控制体感交互其他控制语音交互下游行业应用行业应用 教育物流 巡检康养 迎宾送餐 医疗消杀个人个人/家庭应用（家庭应用（To C）家务机器人 情感陪伴机器人商业服务应用（商业服务应用（To B）人形机器人产业链上游包括原材料及核心部件（价值占比高），中游为系统集成及本体制造。下游为细分应用场景（To B&To C），如教育、物流及移动、康养及巡检等。人形机器人产业链与传统机器人产业链大致相似，上游核心部件除减速器、伺服电机、控制器、传感器外，增加了体现算力水平的芯片。随

48、着机器人感知、决策、控制、交互能力升级，软件系统与配套技术支持在产业链中占比加大。资料来源：艾瑞咨询、国海证券研究所313.1 Optimus降本思路：选型方案优化降本思路：选型方案优化+量产降本量产降本+复用车平台，远景成本复用车平台，远景成本2万美金万美金 人形机器人成本远景有望降至人形机器人成本远景有望降至2万美金万美金目前人形机器人成本约为 10万美元左右，未来产量增加及工艺改善将降低成本。优必选副总裁付春江认为2025年左右，人形机器人成本可以降到5万美元左右。根据特斯拉创始人马斯克预测，如果机器人到达现在的车的销量，成本有望能控制在2万美金。我们预计，降本可能有以下路径：选型方案优

49、化：包括电机数量精简，旋转关节修改方案，采用视觉感知等，后续因技术路线调整仍有大量降本空间。量产降本：规模化采购和引入中国供应链，核心硬件的采购价格有望降低，如电机、减速器、滚柱丝杠、各类传感器等。与汽车平台复用：电池、FSD系统、可靠性仿真平台等与汽车复用，有效分摊成本，避免新建平台投入。12025E远景人形机器人成本（万美元）人形机器人成本（万美元）-50%-20%-40%-50%-40%-30%-20%-10%0%动力系统算力系统结构及外观国产人形机器人量产降本空间展望国产人形机器人量产降本空间展望资料来源：Donews公众号、腾讯科技公众号、特斯拉 2022 AI

50、 Day、国海证券研究所323.2 谐波减速器：谐波减速器：渗透率渗透率提升提升+场景场景延拓推动需求增长延拓推动需求增长，国产份额快速提升，国产份额快速提升工业机器人工业机器人渗透率渗透率提升提升+机械自动化场景延拓提升谐波机械自动化场景延拓提升谐波减速器减速器需求需求，根据华经产业研究院数据，到2025年国内谐波减速器市场规模预计将达到33亿元，其中工业机器人为主要应用领域，规模达27.5亿元。人形机器人关节数量多人形机器人关节数量多，对谐波减速器的需求比例远高于工业机器人对谐波减速器的需求比例远高于工业机器人，相比其他产业链环节相比其他产业链环节，谐波减速器具备最大增量空间谐波减速器具备

51、最大增量空间。竞争格局方面竞争格局方面，日企哈默纳科为全球寡头日企哈默纳科为全球寡头，全球市占率超全球市占率超8成成，国内市场国内市场，国产品牌市场份额快速提升国产品牌市场份额快速提升。根据GGII数据，绿的谐波作为国内谐波减速器龙头，2021年国内市占率（销量）为24.7%，较2020 年21%的市占率有所增长，并且市占率仅次于全球龙头哈默纳科。谐波减速器相比 RV减速器技术壁垒偏低，发展时间较短，上下游产业链未形成稳固利益联盟，国内厂商相对容易突破，国产替代加速进行时国产替代加速进行时。82%7%11%哈默纳科绿的谐波其他全球谐波减速器市场空间呈现龙头垄断格局21%6.1%4.1%4.7%

52、9%37%18.1%24.7%7.7%4.5%4.2%7.4%35.5%16%0%5%10%15%20%25%30%35%40%2020年2021年国产品牌市占率提升资料来源：GGII、新思界产业研究中心、华经产业研究院、绿的谐波公告、国海证券研究所93.11109.92700500300202120222026E2021-2026E中国工业机器人减速器需求（万台）2017-2025E谐波减速器市场规模（亿元）12.611.312.414.916.818.527.51.11.31.82.55.7072002120222025E工

53、业机器人规模（亿元）其他（亿元）333.2 绿的谐波：国产谐波减速器龙头，技术绿的谐波：国产谐波减速器龙头，技术与与成本双重优势造就强大产品力成本双重优势造就强大产品力 自自研核心技术达到国际先进水平研核心技术达到国际先进水平，作为国内首家正向工程厂商，公司绕开哈默纳科（IH齿形）技术封锁，自研P型齿理论，其设计的P型齿承载能力更强；但国内其他厂商基本以逆向工程为主，走模仿路线（以模仿哈默纳科为主）。柔性轴承和交叉轴承是谐波减速器的核心部件，国内其他厂商以外购为主，但国产轴承质量差、进口轴承价格较贵。公司坚持自研创新，其自研的DNG柔性轴承，性能优于哈默纳科。成本优势明显成本优势明显，毛利率较

54、哈默纳科更高毛利率较哈默纳科更高。由于技术路线不同及国内外人工费用差异，绿的谐波的谐波减速器单位成本明显低于哈默纳科。受益于成本上的巨大优势，使绿的谐波即使是在产品均价远低于哈默纳科、规模远小于哈默纳科的情况下，其毛利率在近三年仍高于哈默纳科约10%，较高毛利率是公司的核心竞争力体现。高性价比高性价比+产能扩张产能扩张抢占国际与国内市场抢占国际与国内市场。2023年4月，绿的谐波规划与三花智控在墨西哥成立合资子公司，可能可能成为特斯拉墨西哥超级工厂的成为特斯拉墨西哥超级工厂的重要重要供应商供应商。资料来源：绿的谐波招股书、绿的谐波公告、各公司官网、Wind、Bloomberg、国海证券研究所P

55、型齿型齿的优的优势势 齿高较低，不需要很深的啮合距离就可以获得较大的啮合量可承受较大扭矩可承受较大扭矩 由于所需柔轮变形量较小。柔轮寿命大幅提高柔轮寿命大幅提高 齿宽较大，齿根弧度增大。断裂失效风险小断裂失效风险小 多达20%-30%的齿参与啮合。齿面比压较小齿面比压较小2018-2022年绿的谐波毛利率高于哈默纳科合作品牌0%20%40%60%200212022绿的谐波哈默纳科2018-2022年绿的谐波营收及利润情况2.201.862.174.434.460.640.580.811.901.56-50%0%50%100%150%019202020

56、212022营收（亿元）净利润（亿元）营收同比(%)净利润同比(%)343.2 丰立丰立智能：国内高端电动工具用齿轮龙头，谐波减速器带来新智能：国内高端电动工具用齿轮龙头，谐波减速器带来新增长增长 丰立智能成立于1995年，专注于钢钢齿轮齿轮、精密减速器及零部件、精密机械件、粉末冶金制品以及气动工具等产品的研发制造，产品广泛应用于电动工具、农林机械、医疗器械、智能家居、特高压电网、工业缝纫机等领域。营营收结构：收结构：2022年，公司主营业务按照产品类型可以分为四大板块，分别是齿轮（2.28亿元，53.1%）、谐波减速器及零部件（1.05亿元，24.78%）、气动工具及零部件（0.92亿元，2

57、1.43%）、新能源传动（0.01亿元、0.26%）。齿轮业务为公司的核心产品及主要业务来源，收入占比维持在50%以上；此外，谐波减速器业务带来新增长，收入占比提升至25%附近。公司已进入全球一流供应链体系公司已进入全球一流供应链体系，与博世与博世、史丹利百得史丹利百得、牧田牧田、创科实业等电动工具行业跨国龙头建立长期稳定的业务合作创科实业等电动工具行业跨国龙头建立长期稳定的业务合作，产品实力得到认可产品实力得到认可。公司公司通过与博世的合作通过与博世的合作，从从齿轮业务延伸至精密齿轮业务延伸至精密减速器业务减速器业务，公司开始陆续向百得、牧田、日立等跨国巨头供货精密减速器。资料来源：丰立智能

58、公告、丰立智能招股书、Wind、国海证券研究所丰立智能核心产品矩阵2019-2023Q1丰立智能营收及利润情况2018-2022年丰立智能销售毛利率及净利率变化2018-2022年丰立智能营收结构26.5326.7425.4221.1919.6810.3420.4112.7710.710.470500212022销售毛利率（%）销售净利率（%）小模数齿轮精密减速器精密机械零部件粉末冶金齿轮气动工具机床及检测设备3.063.765.684.290.840.620.480.610.450.08-50%0%50%100%150%002

59、0202120222023Q1营收（亿元）净利润（亿元）营收同比（%）净利润同比（%）1.451.541.962.952.241.381.521.82.742.0400022境内收入（亿元）境外收入（亿元）353.3 鼎鼎智智科技：国内科技：国内微特电机领域龙头，专精特新小巨人微特电机领域龙头，专精特新小巨人2018-2022年鼎智科技营收结构毛利率（%）2018-2022年鼎智科技营收结构（亿元）公司成立于 2008 年，是以微特电机为主要构成的定制化精密运动控制解决方案提供商，主要从事线性执行器、混合式步进电机、直流电机、音圈电机及其组件等产品的

60、设计、研发、生产和销售。公司目前已具备产品研发设计、样品打样制造、核心部件自制、柔性精密生产、产品检验测试的一体化服务能力，产品在医疗器械以及工业自动化领域应用广泛，2022 年 8 月公司成功入选工信部第四批专精特新“小巨人”企业。营收及利润快速营收及利润快速增长增长，主营业务具备较强技术壁垒：，主营业务具备较强技术壁垒：线性执行器是主要收入来源，定位于高端市场，应用于医疗器械及工控自动化领域，目前市场上有竞争力的企业较少，公公司司线性执行器产品具有较高的产品议价权，毛利率线性执行器产品具有较高的产品议价权，毛利率较高，超过较高，超过55%。2018-2022年鼎智科技营收及归母净利润工业自

61、动化与医疗 IVD 为公司产品主要应用领域资料来源：鼎智科技招股书、Wind、国海证券研究所0.50.60.81.31.909202020212022线性执行器混合式步进电机直流电机音圈电机55.157.558.560.664.9050202020212022线性执行器混合式步进电机直流电机音圈电机0.70.81.31.93.20.20.00.30.51.0-20002004006008001,0001,2001,4001,600020022营业总收入（亿元）归母净利润（亿元）营收yoy(%)归母净利润yo

62、y(%)43.752.750.960.753.534.438.735.62.813.010.43.80%20%40%60%80%100%20022医疗IVD（%）工业自动化（%）其他（%）363.4 伺服电机：日企优势伺服电机：日企优势突出突出，外资垄断高端市场，国产品牌份额快速提升，外资垄断高端市场，国产品牌份额快速提升伺服电机广泛应用于先进制造业伺服电机广泛应用于先进制造业，替代替代需求需求+新增需求新增需求，推动伺服市场规模稳步增长推动伺服市场规模稳步增长。在纺织机械、印刷机械、包装机械、机床等传统制造领域，伺服电机相比步进电机具有精度、扭矩、过载等性能方面的优势，

63、渗透率不断提升；工业机器人、电子智造装备、光伏、锂电等行业对精度性能要求较高，其迅速增长为伺服电机市场贡献较大增量。人形机器人关节数量多人形机器人关节数量多，对对伺服电机伺服电机的的需求比例远高于工业机器人需求比例远高于工业机器人，具备较大增量具备较大增量空间空间。外资品牌主导伺服电机行业外资品牌主导伺服电机行业，高端市场基本被外资垄断高端市场基本被外资垄断，中低端市场中低端市场，国产品牌市场份额快速提升国产品牌市场份额快速提升。欧美日系占据中高端市场，国产主要集中在中低端市场。据前瞻产业研究院报告，2020年国内伺服电机市场，欧美品牌占比20%，如西门子、伦茨、博世力士乐等，过载能力高、动态

64、响应好、驱动器开放性强，但价格昂贵、体积重量大；日系品牌占比45%，如安川、三菱、松下等，品牌性能和价格相对低、体积小、重量轻、可靠性和稳定性强，但动态响应能力较弱，较欧美品牌性价比更高；国产伺服占比35%，如台湾台达、汇川技术、华中数控等，产品基本成熟，精度和可靠性较差，中小功率居多，中低端伺服系统已实现大规模量产，但高端伺服系统尚未形成商品化和批量生产能力。机床,20.4%电子制造设备,16.5%包装机械,12.6%纺织机械,12.1%机器人,8.7%塑料机械,8.2%医疗机械,3.6%食品机械,2.3%其他,15.6%2021年中国伺服电机下游应用情况汇川,15.9%安川,11.9%台达

65、,8.9%松下,8.8%三菱,8.3%其他,46.2%2021H1中国伺服电机行业市场份额安川,11.3%三菱,10.5%松下,9.9%汇川,9.8%台达,9.4%其他,49.1%2020年中国伺服电机行业市场份额资料来源：中商产业研究院、前瞻产业研究院、智研咨询、国海证券研究所国产品牌,20%中国台湾品牌,15%欧美品牌,20%日系品牌,45%2021年国内伺服电机市场格局373.4汇汇川技术：中国工业自动化行业的领军企业，通用川技术：中国工业自动化行业的领军企业，通用伺服市占率居伺服市占率居国内第一国内第一 公司是专门从事工业自动化和新能源相关产品研发、生产和销售的高新技术企业。定位服务于

66、中高端设备制造商，公司已经成为国内最大的中低压变频器与伺服系统供应商、行业领先的电梯一体化控制器供应商、我国新能源汽车电机控制器的领军企业。公司是国家高新技术企业，掌握了高性能矢量变频技术、PLC技术、伺服技术和永磁同步电机等核心平台技术。作为行业龙头，公司充分享受机器换人和工厂自动化/智能化行业利好：2022 年汇川技术实现营收 230.1亿元，同比增长 28.2%；归母净利润43.2 亿元，同比增长 20.9%。2022 年，公司通用伺服系统在中国市场份额约 21.5%，位居第一名；低压变频器产品位居第三名；小型 PLC 产品在中国市场的份额约 11.9%，位居第二名。2018-2022年

67、汇川技术营收结构及毛利率水平2018-2022年汇川技术营收及归母净利润2022年汇川技术核心产品市占率15.5%14.9%16.1%53.5%西门子汇川ABB其他9.8%11.9%41.0%37.3%三菱汇川西门子其他21.5%10.4%7.8%52.7%汇川西门子松下安川其他资料来源：汇川技术公告、汇川技术招股书、Wind、国海证券研究所通用伺服低压变频器小型 PLC 58.74 73.90 115.11 179.43 230.08 11.67 9.52 21.00 35.73 43.20-40-2002040608000201820192020

68、20212022营业总收入（亿元）归母净利润（亿元）营业总收入yoy(%)归母净利润yoy(%)47.963.7100.4144.2174.610.910.214.735.255.50500212022工业自动化（亿元）新能源（亿元）工业自动化毛利率（%）新能源毛利率（%）383.4 禾禾川川科技：科技：国内国内领先的自动化企业，伺服、领先的自动化企业，伺服、PLC 双重布局双重布局 禾川科技成立于2011年11月，2022年登陆科创板，是一家技术驱动的工业自动化控制核心部件及整体解决方案提供商。核心产品主要包括伺服系统和PLC

69、，公司产品覆盖了工业自动化领域的控制层、驱动层和执行传感层，主要产品伺服系统居于国内先进水平，同时积极布局PLC产品，并向产业链上下游扩展，涉足工控芯片、传感器、高端精密数控机床等领域。公司业绩快速上升，主营产品保持较高毛利率水平：预计随着下游智能制造的持续升级，公司产品在光伏、锂电行业销量大幅增加，公司业绩有望持续发力；主营产品伺服系统和 PLC 长期维持在 40%左右的毛利率，受到产品更新换代、缺芯、疫情、原材料涨价等因素影响，短期内毛利率承压，在新产品的逐步推出、PLC 占比提升等因素的带动下，毛利率有望逐步回升。公司重视研发团队建设，持续的研发投入有助于提升产品整体市场竞争力。2.3

70、2.7 4.6 6.6 7.6 02468200212022伺服系统PLC其他2018-2022年禾川科技营收结构（亿元）40.4 42.1 43.6 39.0 29.5 45.0 46.3 47.1 34.3 43.8 19.0 18.8 20.4 23.0 11.2 000212022伺服系统PLC其他2018-2022年禾川科技营收结构毛利率（%）2018-2022年禾川科技营收及归母净利润2018-2022年禾川科技研发费用资料来源：禾川科技官网、禾川科技公告、禾川科技招股书、Wind、国海证券研究所2.833.135.

71、447.519.440.50.481.071.10.9-40-2002040608046802020212022营业总收入（亿元）归母净利润（亿元）营业总收入yoy(%)归母净利润yoy(%)0.320.450.670.871.050%5%10%15%20%0.00.20.40.60.81.01.2200212022研发支出（亿元）研发费率393.5 空心杯电机：灵巧手核心零部件，长期空心杯电机：灵巧手核心零部件，长期被外资垄断，被外资垄断，蕴藏国产蕴藏国产替代机遇替代机遇空心空心杯杯电机作为微特电机的一种电机作为微特电机的一种

72、，在在高精度高精度、高速响应高速响应、紧凑高效场景得到广泛紧凑高效场景得到广泛应用应用。根据华经产业研究院2023年发布的报告，从微特电机的下游看，信息处理、家用电器和武器、航空等领域占据主要份额，市场份额占比分别为29%、26%、20%，其余为汽车电器设备、视像处理、工业控制等领域。人形机器人灵巧手核心零部件：人形机器人灵巧手核心零部件：随着人形机器人量产曙光，未来有望快速增长。竞争格局：空心杯电机市场竞争格局：空心杯电机市场长期被外资垄断长期被外资垄断，蕴藏大量国产替代机遇蕴藏大量国产替代机遇。目前空心杯市场被德国FAULHABER、瑞士Maxon、日本电产主导，随着国产厂商的量产工艺水平

73、不断突破，未来有望实现国产替代。鸣志电器鸣志电器、江苏雷利江苏雷利、鼎智科技等为我国空心杯电机主要生产商鼎智科技等为我国空心杯电机主要生产商。资料来源：华经产业研究院、兆威机电官网、创客玩公众号、Tesla 2022 AI Day、国海证券研究所微特电机应用领域分布情况统计（%）国内微特电机市场竞争格局第一梯队第一梯队：FAULHABER、Maxon、日本、日本电电产等产等第二梯队：第二梯队：鸣志鸣志电器、江苏电器、江苏雷利、鼎智科技雷利、鼎智科技等第三梯队：其他中小厂商第三梯队：其他中小厂商29%26%20%13%7%2%3%信息处理家用电器武器、航空、农业、轻纺、医疗、包装等汽车电子设备视

74、觉处理手部运动执行的核心是空心杯电机358.5560.60050060020222030E2022-2030E全球微特电机行业市场规模（亿美元）403.5 鸣志电器：国内空心杯电机龙头，全球竞争力不断提升鸣志电器：国内空心杯电机龙头，全球竞争力不断提升 国内步进电机巨头国内步进电机巨头，产品具备全球竞争力产品具备全球竞争力。鸣志电器成立于1994年，鸣志电器以步进电机起家，是打破日企垄断、进入混合式步进电机全球前十的唯一家内资企业，目前混合式步进电机的市场份额全球前三，达到10%以上。自主研发自主研发+海外并购双轮驱动海外并购双轮驱动，鸣志电器成长为全球知名的运动控制及智

75、能照明产品综合制造商。公司高度重视研发投入，2022年技术人员占比达27.4%，在总部上海和美国、欧洲均设有研发机构。2020年以来，研发费用保持在1.5亿元以上并不断增长，研发费用率持续提升。通过对三家海外优质运控企业的收购切入了价值量更高的空心杯电机市场，并积累了重要的海外客户资源，2022年鸣志电器海外收入占总收入比例超过48%。资料来源：鸣志电器招股书、鸣志电器公告、鸣志电器官网、Wind、国海证券研究所2018-2023Q1鸣志电器研发投入2018-2022年鸣志电器营收情况鸣志电器对外并购情况鸣志电器核心电机产品 2007年，与AMP合资成立了安浦鸣志，获取了驱动、伺服技术，为后续

76、朝控制层纵向发展奠定了技术基础。2014年，全资收购美国AMP公司，工厂自动化（FA）产品线在北美建立了出口。2015年，收购合作伙伴美国Lin Engineering，Lin Engineering具备尖端0.9HB步进电机技术，在生物医疗仪器设备具有重要市场份额，在高端安防监控设备具有领导性优势。由此迅速进入北美医疗大客户供应链，公司后续与谷歌公司后续与谷歌、特斯拉的合作受益于此特斯拉的合作受益于此。2019年，鸣志电器收购瑞士Technosoft motion，该公司早期曾为全球最强的空心杯电机企业Maxon代工电机，在控制电机的驱动控制系统始终保持全球领先技术，获得了独有的电机控制算法

77、、独有的TML运动编程语言，完善了空心杯、无齿槽电机布局，进入欧洲市场。10.811.4212.1515.6115.358.14 9.16 9.98 11.53 14.25 0%20%40%60%80%100%200212022境内收入（亿元）境外收入（亿元）0.941.351.521.862.180.615.0%6.6%6.9%6.9%7.4%9.4%0%2%4%6%8%10%00.511.522.52002120222023Q1研发费用(亿元）研发费用率（%）413.6 柯力传感：应变式传感器龙头企业，力传感器供货机器人产业柯力传感：应变式传感器

78、龙头企业，力传感器供货机器人产业 深耕传感器业务数十年深耕传感器业务数十年，成长为国内应变式传感器龙头成长为国内应变式传感器龙头。公司以应变式传感器产品为基石，领先布局工业物联网产业生态领先布局工业物联网产业生态，纵向深挖多物理量传感器领域，如视觉传感器、压力传感器、流量计传感器、气体传感器等，横向拓展工业物联网市场，加快推动工业物联网十大部门及产业园区建设，打造以“新老产品+子公司产品+平台产品+事业部产品”构成并融合的物联网产品矩阵，进一步推动集团向物联网企业发展。近年营收稳健增长近年营收稳健增长，利润增速提速利润增速提速。23Q1公司实现营业收入2.2亿元，同比增长9.4%；实现归母净利

79、润0.56亿元，同比增长60.04%。营收结构方面，2022年公司传感器实现收入5.54亿元，占比52%，毛利率为37.29%，同比+4.01pct；仪表产品实现收入1.02亿元，占比9.6%，毛利率为44.41%，同比+14.08pct。持续加大研发投入持续加大研发投入，打造品牌核心竞争力打造品牌核心竞争力。2022年，研发费用率提升至8%，同比提升2.2pct，目前已拥有727项专利、424项计算机软件著作权，技术积淀深厚。前瞻布局工业机器人领域前瞻布局工业机器人领域，已有多款成熟传感器产品已量产供货工业机器人企业已有多款成熟传感器产品已量产供货工业机器人企业。此外，公司拟投2.7亿元与深

80、圳市光明科学城产业发展集团有限公司成立合资公司布局智能传感产业链。资料来源：柯力传感招股书、柯力传感官网、柯力传感公告、Wind、国海证券研究所柯力传感主要产品矩阵2019-2023Q1柯力传感营收及归母净利润2018-2022年柯力传感营收结构（亿元）2018-2022年柯力传感分业务毛利率（%）4.74.75.25.85.51.11.41.62.72.00212022应变式传感器系统集成产品仪表干粉砂浆附件及其他020406080200212022应变式传感器系统集成产品仪表干粉砂浆附件及其他2018-2022年柯力传感研发

81、投入持续增长应变式传感器仪表系统集成微型传感器流量计干粉砂浆物联网系统不停车检测系统0204060800246802021202223Q1营业总收入（亿元）归母净利润（亿元）营收yoy(%)归母净利润yoy（%）362039694688596584945.15.45.65.880246860008000022研发费用（万元）研发费用率（%）423.6 奥奥比中比中光：国内光：国内3D视觉传感器龙头，多业务布局发展视觉传感器龙头，多业务布局发展2018-2022年奥比中光分业务毛利率（%）2018-2022年

82、奥比中光营收结构（亿元）奥比中光成立于2013年，于 2022 年 7 月登陆科创板，为行业领先3D视觉感知整体技术方案提供商。公司主营业务是3D视觉感知产品的设计、研发、生产和销售，现已成为全球少数几家全面布局六大3D视觉感知技术（结构光、iToF、双目、dToF、Lidar以及工业三维测量）的公司，拥有全栈式技术研发能力和全领域技术路线布局。公司营收情况整体稳定，归母净利润收窄有望转正：受2020年疫情影响业绩下滑，近两年受益于各下游应用领域的稳定需求，且公司产品在服务机器人、智能门锁等细分场景的渗透率加速提升，公司营收已恢复增长状态，经营状况向好。公司收入主要来源于 3D 视觉传感器、消

83、费级应用设备及工业级应用设备，其中 3D 视觉传感器为主要组成部分，公司产品毛利水平较高。持续高研发投入巩固公司技术核心竞争优势，高强度投入芯片、算法及激光雷达。2.05.21.83.52.8200223D视觉传感器消费级应用设备工业级应用设备其他33.362.562.050.348.557.131.228.133.627.571.766.077.964.366.00204060802002120223D视觉传感器消费级应用设备工业级应用设备2018-2022年奥比中光营收及归母净利润2018-2022年奥比中光研发费用资料来源：奥比中光官网、奥比中光公告、奥比中光招股书、Wind、国海证券研究所2.16.02.64.73.5-1.0-5.2-6.2-3.1-2.9-500-400-300-300-8-6-4-202468200212022营业总收入（亿元）归母净利润（亿元）营收yoy(%)归母净利润yoy(%)0%50%100%150%0022研发支出（亿元）研发费率