1、2023 年深度行业分析研究报告 s 正文目录 1 高阶自驾渗透率快速提升，高精度地图安全性凸显.4 1.1 L2+及以上智驾车型价格下探，高阶自驾渗透率快速提升.4 1.2 高精度地图高阶智驾的安全卫士.5 1.3 数据建设基础性应用，市场空间广阔.7 2 缓解成本痛点，轻地图渐成主流.8 2.1 单车感知能力提升，高精地图成本问题凸显.8 2.2 性价比不断提升，轻地图渐成主流.9 2.3 多维协同下，高精地图难以割舍.11 3 准入资质严格受限，打造行业深护城河.13 3.1 测绘资质受限，实现自主可控.13 3.2 三足鼎立格局初现.15 3.3 初创企业谋求差异化竞争.16 4 重点

2、标的梳理.20 4.1 四维图新.20 4.2 航天宏图.21 4.3 中海达.23 JXgVzW9UjZaZGWgU8VjY6MbPaQmOrRnPnRiNrRpMkPoMpR9PqRpPwMnRoRvPmNoM s 图表目录 图表 1:部分 L2 智驾车型梳理（万元）.4 图表 2:领航驾驶搭载量预测（万辆）.4 图表 3:高精地图与传统地图的区别.5 图表 4:高德地图车道级导航.6 图表 5:华为智慧港口方案.6 图表 6:车企高精度地图合作情况.7 图表 7:高精度地图市场规模.7 图表 8:BEV 方案示意图.8 图表 9:地图测绘成本对比.8 图表 10:高精度地图采集数据示意图

3、.9 图表 11:百度地图采集车.9 图表 12:部分图商轻地图事件.10 图表 13:腾讯轻地图方案.10 图表 14:华为众包采集方案.11 图表 15:六分科技高精度定位技术.12 图表 16:四维图新智能驾驶辅助功能过路口对比.12 图表 17:测绘资质相关法规.13 图表 18:解决测绘资质问题方案对比.14 图表 19:高精度地图市场竞争情况（%）.15 图表 20:高精度地图行业市场梯队.15 图表 21:百度、四维图新、高德主要产品对比.16 图表 22:各企业地图产品定位和进展情况.17 图表 23:高精地图企业主要产品对比.18 图表 24:已完成导航电子地图甲级测绘资质复

4、审换证单位名单.19 图表 25:四维图新智能驾驶产品.20 图表 26:四维图新新业务战略布局.21 图表 27:航天宏图统一化的地图生产流程.21 图表 28:公司营业收入及增速（亿元，%）.22 图表 29:公司归母净利润及增速（亿元，%）.22 图表 30:“航天宏图一号”SAR 卫星拍摄的加沙卫星图.22 图表 31:中海达测绘产品.23 图表 32:中海达测绘方案.24 图表 33:中海达高精度车载导航设备.24 s 1 1 高阶自驾渗透率快速提升，高精度地图安全性高阶自驾渗透率快速提升，高精度地图安全性凸显凸显 1.11.1 L2+L2+及以上智驾车型价格下探，高阶自驾渗透率快速

5、提升及以上智驾车型价格下探，高阶自驾渗透率快速提升 2021 年以来，伴随着汽车电动化的大趋势，中国电动车渗透率快速增长，2021 年12 月已突破 20%。较燃油车，电动车在自动驾驶功能方面搭载率更高。在造车新势力和自主高端新能源品牌推动下，搭载激光雷达、高精地图和 AI 芯片，且能提供 L2+及以上体验的智能网联汽车（“准 L3”车辆）价格已下探至 20-30 万元区间，2024 年或将成为中国自动驾驶开端之年。图表1:部分 L2 智驾车型梳理（万元）车型车型 上市时间上市时间 价格价格 魏牌高山 2023.01 33.58-40.58 理想 L7 2023.02 31.98-37.98

6、埃安 Aion V 2023.06 15.99-23.29 问界 M5 2023.07 24.98-30.98 特斯拉 Model 3 2023.09 24.59-28.59 小鹏 P5 2023.09 15.69-18.89 大众 ID.4 CROZZ 2023.09 19.39-29.39 蔚来 ET5 2024.02 29.80-35.60 比亚迪秦 PLUS 2024.02 7.98-17.58 资料来源：汽车之家，方正证券研究所 价格下探促使价格下探促使 N NOAOA 加速上车，搭载量增长迅速。加速上车，搭载量增长迅速。NOA 近年备受追捧，随着技术的持续突破，以及智能驾驶技术的深

7、入人心，NOA 已经在国内实现了大规模应用。2023 年 NOA 领航功能在国内的标配量约为 94.5 万辆，其中高速 NOA 为 70.7 万辆，城市 NOA 为 23.8 万辆。随着搭载 NOA 的车型逐渐下探到 15 万左右的价格区间，预计 2025 年 NOA 搭载量有望突破 850 万辆。图表2:领航驾驶搭载量预测（万辆）资料来源：盖世汽车，方正证券研究所 71 132 218 280 344 437 508 579 24 53 109 140 172 204 239 274 0050060070080090020232024E2025E2026E2027E20

8、28E2029E2030E高速NOA城市NOA s 1.21.2 高精度地图高精度地图高阶智驾的安全高阶智驾的安全卫士卫士 高精度地图是一种主要用于高级别辅助驾驶和自动驾驶的专用电子地图，它包含众多传统电子地图上不存在的细节，如车道线、坡度、曲率等道路信息以及路边基础设施、交通标志交通信号灯等环境信息，其采集精度可以达到厘米级。高精地图通常使用一系列传感器来捕捉信息，如激光雷达、摄像头、惯性导航、GNSS 等。高精细度和高新鲜度是决定高精地图质量的两个重要方面。图表3:高精地图与传统地图的区别 要素要素 传统导航地图传统导航地图 ADAS ADAS 地图地图 高精地图高精地图 地图信息 道路级

9、别信息 车道级别信息 路径规划 全局路径规划 局部路径规划 精度 米级 分米级 厘米级 信息量 道路级别数据：道路形状、坡度、铺设、方向等 高精道路级别数据：道路形状、坡度、曲率铺设、方向等 增加车道属性相关数据以及高架物体、防护栏、树道路边缘类型、路边地标等大量目标数据 实时性 永久静态数据（更新频率约 1 个月）,半永久静态数据（更新频率约 1 小时）永久静态数据（更新频率约 1 个月）,半永久静态数据（更新频率约 1 小时）,半动态数据（频率约 1 分钟）,动态数据（频率约 1 秒）街道名称信息重要性 重要 一般 一般 道路曲率数据重要性 一般 重要 重要 道路几何特征 重要 重要 重要

10、 使用对象 驾驶员 面向机器、智能驾驶汽车使用 定位 依赖 GNSS 定位,定位准确性取决于 GNSS 精度、信号强弱及定位传感器的误差 通过多维数据结合高效率的匹配算法,能够实现更高精度的定位与匹配 资料来源：泰伯智库，方正证券研究所 高精地图是辅助驾驶阶段多重融合感知的安全冗余。高精地图是辅助驾驶阶段多重融合感知的安全冗余。当前，辅助驾驶可通过多重感知传感器(包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)实现自适应巡航、车道保持、领航辅助、自动泊车等功能，对高精地图的依赖度较低，甚至可以不被看作是必选项。但面对雨雪、大雾等极端恶劣天气，或出现传感器故障时，传感器的局限性不能完全保证驾驶安全，此时高精

11、地图作为超视距传感器可以提供重要的先验知识作为安全冗余保障。在未来 L3 以上的自动驾驶级别中，如发生事故，责任不在于驾驶员，而在于车企。高精度地图的引入可以有效地提高车辆的安全性，保障乘客和道路的安全。在车企为保障安全性而努力的背景下，高精度地图的应用将成为自动驾驶汽车安全系统中的重要组成部分。因此，对于特别重视安全性和合规性的车企，高精地图仍然有其独特的、不可忽视的价值。s 图表4:高德地图车道级导航 资料来源：汽车商业评论，方正证券研究所 高精度地图作为数据底层的基础性建设，正在广泛应用于各个领域，为诸多智能高精度地图作为数据底层的基础性建设，正在广泛应用于各个领域，为诸多智能项目提供了

12、可靠支持。项目提供了可靠支持。例如，在智慧港口方面，高精度地图通过精准的地理信息数据，实现了对港口内部设施、货物流动以及船舶动态的实时监测和管理，为港口运营提供了全面的数据支撑；在智慧城市管理中心方面，高精度地图可用于城市规划、交通管制、环境监测等多个方面，帮助城市管理者更好地了解城市运行状态，优化城市资源配置，提升城市管理效率；在智慧公路领域，高精度地图则可以实现对道路状况、交通流量、车辆位置等信息的精准监测和管理，为智能交通系统的建设提供了重要的数据基础。综上所述，高精度地图作为数据底层的基础性建设，在智慧港口、智慧城市和智慧公路等领域的应用前景广阔，将为各行业的数字化转型提供强有力的支撑

13、。图表5:华为智慧港口方案 资料来源：华为，方正证券研究所 s 1.31.3 数据建设基础性应用，市场空间广阔数据建设基础性应用，市场空间广阔 高精度地图作为智能驾驶系统的基础设施，扮演着关键的角色。高精度地图作为智能驾驶系统的基础设施，扮演着关键的角色。其不仅可以提供准确的地理信息，还能为车辆提供实时的环境感知和路径规划，极大地提升了驾驶安全性和舒适性。在这样的背景下，车企与高精度地图供应商的合作愈发显得至关重要，众多车企均与图商形成了合作关系。这种合作不仅推动着汽车行业向前发展，同时也为消费者带来了更安全、更智能的驾驶体验。图表6:车企高精度地图合作情况 企业企业 时间时间 高精度地图合作

14、方高精度地图合作方 大众 2017 Here、Mobileye、TomTom 小鹏 2017 海格通信、智途科技、Momenta 通用 2019 TomTom、UShr、高德 一汽 2019 百度、宽凳科技 广汽 2019 百度 长安 2020 百度 上汽 2020 晶众地图、四维图新、Momenta、中海庭 吉利 2020 高德、百度 长城 2020 百度 丰田 2020 Zenrin、Carmera、Ushr、TomTom 本田 2020 DcepMap、UShr、谷歌-Waymo 宝马 2021 Here、TomTom、四维图新 理想 2021 高德 蔚来 2022 腾讯 资料来源：箩筐

15、技术，方正证券研究所 高精度地图作为自动驾驶基础设施之一，正逐渐成为行业焦点。高精度地图作为自动驾驶基础设施之一，正逐渐成为行业焦点。高精度地图市场规模正在迅速扩大，并呈现出高度的发展潜力。先前由于智能驾驶技术发展较为滞后，高精度地图市场规模增长较慢。随着智能驾驶技术逐步走向成熟，高精度地图市场规模也随之快速增长。随着消费者对于智能出行的需求不断增加，高精度地图市场预计将继续保持强劲的增长势头。图表7:高精度地图市场规模 资料来源：泰伯智库，方正证券研究所 6 10 30 60 120 240 05003002020202120222023E2024E2025E市场规模（

16、亿元）s 2 2 缓解成本痛点，轻地图渐成主流缓解成本痛点，轻地图渐成主流 2.12.1 单车感知能力提升，高精地图成本问题凸显单车感知能力提升，高精地图成本问题凸显 当前，小鹏、华为、理想等头部厂商采取重感知路线，均采用 BEV+Transformer方案。BEV+Transformer 方案基于传感器、Orin 芯片、大模型等，给不同传感器时间序列的特征和信息赋予权重，不仅能提升感知精度，同时能增加系统的跟踪和推断能力，准确地预测目标轨迹。BEV+TransformerBEV+Transformer 的优势有以下几点的优势有以下几点：1）提供更为全面的环境感知能力，处理复杂道路状况的能力更

17、加出色，有效识别和应对绝大多数边缘场景；2）在应对恶劣天气方面表现更佳，通过整合不同角度的图像信息，提高系统对环境的感知水平；3）提高对异常行为的预测准确性，快速评估当前道路状况，使自动驾驶系统能够在复杂场景中做出更合理的决策；4）在全局视角下，BEV+Transformer 还能够在狭窄或受遮挡的道路、并车和交通合流等场景中，提升车辆行驶的安全性。图表8:BEV 方案示意图 资料来源：极客汽车，方正证券研究所 采取重感知路线主要缘于高精地图极高的测绘成本。采取重感知路线主要缘于高精地图极高的测绘成本。据智能网联汽车高精地图白皮书披露，采用传统测绘车方式，分米级地图的测绘效率约为每天每车 50

18、0公里道路，成本为每公里 10 元左右，而厘米级地图的测绘效率约为每天每车 100公里道路，成本可能达每公里千元。武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室教授李必军曾表示，把全国的道路数据采集下来至少需要 200 亿元左右。图表9:地图测绘成本对比 地图类型地图类型 测绘效率（每天每车）测绘效率（每天每车）成本成本（每公里）（每公里）分米级地图 500Km 10 元左右 厘米级地图 100Km 1000 元左右 资料来源：智能网联汽车高精地图白皮书，方正证券研究所 高精地图覆盖率难以提升。高精地图覆盖率难以提升。高精地图包含几乎所有与交通相关的周围静态信息，包括车道线位置、宽度、坡度、曲率等道路

19、数据，交通标志、交通信号灯、车道限高、下水道口、障碍物等车道周边的固定对象信息，以及高架物体、防护栏、树木、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。城市的发展比较快，随着道路施工、道路改变，每一次变化都会使得高精度地图上增加一个断点，而随着时间的推移，断点越来越多，依赖高精度地图的自动驾驶体验连续性就会下降。s 图表10:高精度地图采集数据示意图 资料来源：远川研究所，方正证券研究所 高精地图更新同样存在问题。高精地图更新同样存在问题。市面上的图商只能做到 3 个月更新一次高精地图，而对于自动驾驶而言，理想状态是日更，乃至小时级的更新。如使用现有高精度地图，一旦行驶至高精地图没有覆盖的区域，或因

20、施工、事故导致的道路调整，自动驾驶功能就完全失去了作用。严重依赖传感器的性能以及高精地图的先验信息的解决方案太过于针对明确且具体的路况，失去了自动驾驶的意义。图表11:百度地图采集车 资料来源：远川研究所，方正证券研究所 2.22.2 性价比不断提升，轻地图渐成主流性价比不断提升，轻地图渐成主流 单车感知能力的提升使轻地图方案成为可能。单车感知能力的提升使轻地图方案成为可能。区别于“经验主义”的高精度地图，“重感知轻地图”模式通过大数据方法，利用丰富的行驶经验帮助车辆实现平稳安全的行驶。即便面对陌生的区域，“重感知轻地图”模式也能获取周边信息，并立刻做出判断。2018 年，智行者在行业内率先提

21、出“重感知，轻地图”的技术路线，并将其应用在特种领域。各大厂商也陆续跟进。s 图表12:部分图商轻地图事件 厂商厂商 日期日期 事件事件 特点特点 百度 2022 年 12 月 发布了“轻量化”的解决方案 选择以“纯视觉+激光雷达”的方式实现感知冗余，加强算法、减少对于道路要素的依赖 2023 年 8 月 推出 134 城高精地图 成本相比传统高精地图下降近 80%腾讯 2023 年 4 月 推出 HD Air 轻量级高精数据产品 数据量更小；多种采集更新模式可以保障周级更新；可以支持更三维化、逼真化、实时化的地图渲染 2023 年 9 月 提出智驾云图方案 实现要速记、分钟级的更新效率；传输

22、存储更便捷；带来商业模式可能性增加 高德 2023 年 6 月 推出了 HQ Live MAP 精度足够高级辅助驾驶场景；降低了制作和部署成本；可实现实时日更 四维图新 2023 年 4 月 发布“场景地图”产品 数据体量较轻，成本更低，部署更便捷 2023 年 10 月 提出 HD Lite 适当降低要素精度及要素数量，同时大幅提升覆盖广度、数据鲜度，并降低单位数据成本 资料来源：汽车商业评论，方正证券研究所 轻地图改进采集方法与精度要求，显著降低地图测绘成本。轻地图改进采集方法与精度要求，显著降低地图测绘成本。制作传统高精地图需使用搭载高规格传感器的采集车，并进行多次采集，从而实现降低误差

23、。而轻量级高精地图将地图的精度要求略微降低，升级算法，并对元素丰富度进行了适度裁剪，极大降低了高精地图的生产、存储与使用成本。四维图新高管今年在接受采访时称，其场景地图可以将高精地图的成本从“几万块直接降到百元级”，成本降低显著。图表13:腾讯轻地图方案 资料来源：腾讯，方正证券研究所 技术迭代使众包模式成为可能，有望进一步降低测绘成本。技术迭代使众包模式成为可能，有望进一步降低测绘成本。众包模式指通过云端平台对海量社会车辆回传的传感器数据、感知结果进行分析、聚合，从而自动化地对高精地图的变化进行更新。先前量产车搭载的传感器精度较低，数据质量良莠不齐，推进众包模式难度较高。但当前越来越多车型开

24、始搭载 800 万像素摄像头、高线束激光雷达、高精度定位模块、大算力芯片以及 BEV 感知算法，产出的数据质量和感知精度在向上升级。随着接入车辆数量的逐步增加，将能支持高精地图的周更乃至日更，有望解决高精度地图的更新频率问题。userid:93117,docid:157526,date:2024-03-28, s 图表14:华为众包采集方案 资料来源：远川研究所，方正证券研究所 试点城市打开监管绿灯，众包模式合规指日可待。试点城市打开监管绿灯，众包模式合规指日可待。目前，高精度地图的众源更新进展缓慢，主要是受限于现有监管措施。现行的“人工审图后合格再上线”的监管措施使得众包模式下的自动更新难以

25、实施。但当前已有少数城市放松监管，为众包模式打开绿灯。在上海市智能网联汽车高精度地图管理试点规定中，主管部门明确提出，“鼓励具有导航电子地图制作测绘资质的单位，在确保数据安全、处理好知识产权等关系的前提下，探索以众源方式采集测绘地理信息数据，运用实时加密传输及实时安全审校等技术手段，制作和更新高精度地图”。按照立法时间表，到 2025 年，高精地图众源更新很可能会被纳入正式的管理办法，众包模式合规指日可待。2.32.3 多维协同下，高精地图难以割舍多维协同下，高精地图难以割舍 完全自动驾驶阶段，包括人车协同、车协同、车路协同、空天地（地上地下）协同在内的“多维协同”将是主要的实现方式。因此，地

26、图在未来需要具备与 5G/6G 通讯、北斗高精度定位、低轨卫星、无人机等其他更多信息源协同的能力，高精度地图重要性愈发凸显。s 高精度地图与高精度定位相结合，应用领域持续扩张：高精度地图与高精度定位相结合，应用领域持续扩张：高精度定位技术是高精度地图的基础。通过卫星系统、惯性导航技术、车载传感器等数据的结合运用，进一步改进高精度定位技术，提高定位精度，推动高精度地图进一步发展，实现地图质量的提升。通过高精度地图与高精度定位相结合，将涵盖交通、物流、智能驾驶、城市规划等多个领域。例如，在交通领域，能够即时获取交通信息，并根据车辆位置和交通流量等数据进行智能导航和路线规划，提供更精准、个性化的导航

27、服务，以避开拥堵路段，提高出行效率。在智能驾驶领域，借助精准定位和导航服务，高精度地图可提供实时路况和交通信号等信息，有助于自动驾驶系统更好地感知和理解道路环境，从而高效规划行车路径。图表15:六分科技高精度定位技术 资料来源：六分科技，方正证券研究所 高精度地图助力车路协同，赋能智慧城市：高精度地图助力车路协同，赋能智慧城市：车路协同是指通过车车、车路动态实时信息交互，实现车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，提高交通安全性、效率性和环保性。车路协同是智能交通系统的重要组成部分，它是实现智能交通的关键技术之一。当前，自动驾驶受感知问题限制，最强的激光雷达距离约 300 米

28、，无法实现超视距感知。而通过高精度地图，车辆能够看到无限远，可以成为超视距感知的重要的能力。车路协同同时对高精度地图起到了补充作用，汽车本身将成为一个重要基础数据的采集来源，源源不断地将采集到的道路变化数据上传到云，完善高精度地图。图表16:四维图新智能驾驶辅助功能过路口对比 资料来源：四维图新，方正证券研究所 s 3 3 准入资质严格受限，打造行业深护城河准入资质严格受限，打造行业深护城河 3.13.1 测绘资质受限，实现自主可控测绘资质受限，实现自主可控 自动驾驶涉及“测绘活动”，须取得相关资质方可进行。自动驾驶涉及“测绘活动”，须取得相关资质方可进行。环境感知与精准定位是自动驾驶流程的重

29、要基础，其通过自动驾驶汽车上搭载的传感器等获取大量的周围环境信息和相对于外界环境的精准位置，并通过高精地图为自动驾驶系统提供感知先验知识，如道路信息、环境信息和实时动态信息来实现高级别自动驾驶的目标。高精地图所提供其他传感器难以替代的先验知识往往涉及国家安全，属于强监管行业，而自动驾驶的“环境感知和精确定位”或满足测绘活动定义，必须取得相关法定资质才可进行。图表17:测绘资质相关法规 分类分类 相关法规相关法规 法规内容法规内容 自动驾驶中的测绘活动 中华人民共和国测绘法 自动驾驶的“环境感知和精确定位”特点导致其存在被认定为测绘活动的可能性。自然资源部关于促进智能网联汽车发展维护测绘地理信息

30、安全的通知 自动驾驶车辆利用安装在自动驾驶汽车上的传感器对相关测绘地理信息数据进行采集、存储、传输和/或处理的行为为法定测绘活动，须取得相关资质方可开展。自动驾驶所涉测绘活动所需的法定资质 自然资源部办公厅关于印发测绘资质管理办法和测绘资质分类分级标准的通知 高精地图的数据采集、处理和地图的迭代更新属于“地图制作”，需要“导航电子地图制作”资质。测绘资质分为甲、乙两个等级，乙级测绘资质由省级自然资源主管部门审批，甲级测绘资质由自然资源部审批和管理。国家测绘地理信息局关于加强自动驾驶地图生产测试与应用管理的通知 自动驾驶地图数据采集、编辑加工和生产制作必须由具有导航电子地图制作测绘资质的单位承担

31、。自然资源部关于促进智能网联汽车发展维护测绘地理信息安全的通知 从事相关数据收集、存储、传输和处理的车企、服务商及智能驾驶软件提供商等（内资企业），应依法取得相应测绘资质，或委托具有相应测绘资质的单位开展相应测绘活动。资料来源：中国政府网，方正证券研究所 自动驾驶企业多采用委托有资质单位（图商合作方式）途径。自动驾驶企业多采用委托有资质单位（图商合作方式）途径。自动驾驶技术研发和落地由于涉及对车辆及周边道路地理信息数据的采集，会被纳入到法定测绘活动的监管范围，从而需要导航电子地图制作测绘资质，特别是甲级资质。鉴于甲级测绘资质取得门槛较高且限制外资参与，因此实践中自动驾驶企业除能满足条件自行取得

32、外，更多考虑“图商合作方式”的路径。s 图表18:解决测绘资质问题方案对比 方法方法 步骤步骤/限制限制 具体内容具体内容 自行或通过关联方取得测绘资质 取得甲级测绘资质的法定要求较高 自然资源部办公厅关于印发测绘资质管理办法和测绘资质分类分级标准的通知规定申请甲级测绘资质的单位需具备法人资格、相关的技术人员、技术设备、管理制度等四项条件。测绘资质的外资准入限制 外商投资准入特别管理措施（负面清单）（2021 年版）：地面移动测量、导航电子地图编制等属外资禁入领域。自然资源部关于促进智能网联汽车发展维护测绘地理信息安全的通知：外商投资企业应委托具有相应测绘资质的单位开展相应测绘活动。测绘资质的

33、有效期限及复审要求 自然资源部办公厅关于印发测绘资质管理办法和测绘资质分类分级标准的通知：测绘资质证书有效期为五年。自然资源部办公厅关于开展测绘资质复审换证工作的通知对复审换证申请须提交的申请材料信息等提出细化要求。自动驾驶企业通过收购有资质主体解决甲级测绘资质 面临资质复审/续期能否通过的不确定性。此外，如涉及外资准入问题，存在对 VIE 方式的合规考虑。图商合作模式 自动驾驶企业与甲级测绘资质单位合作，委托其进行相关测绘活动。存在法律和实操问题。因国内对于导航电子地图甲级测绘资质的收紧，导致自动驾驶企业的商业谈判地位可能进一步走弱。资料来源：中国政府网等官网，方正证券研究所 多种解决测绘资

34、质问题的方案均存在一定的难点或风险点：多种解决测绘资质问题的方案均存在一定的难点或风险点：1 1）自行或通过关联方取得测绘资质难度大。自行或通过关联方取得测绘资质难度大。自动驾驶企业自行或通过关联方申请测绘资质需要满足相关法规的严苛条件，并且自 2001 年以来仅有 31 家单位取得过导航电子地图制作测绘资质。2021 年自然资源部对已经取得甲级测绘资质的测绘单位进行复审，截止目前 31 家中仅有 19 家通过复审，一定程度上反映出主管部门或收紧甲级测绘资质审批的趋势。同时，即使自动驾驶企业通过关联方申请取得了甲级测绘资质，自动驾驶企业仍需通过委托该关联方实施相关测绘活动，而不得自行开展。2

35、2）通过通过 VIEVIE 方式控制持牌主体模式下的测绘资质存在可持续性问题。方式控制持牌主体模式下的测绘资质存在可持续性问题。虽现有法规并未专门规定当持牌主体发生股东变更是否需要同步报送自然资源主管部门备案，但从监管本意和实践的角度，由于导航电子地图制作本身属于外资禁入领域，因此该资质的申请主体以及持牌主体的股东背景必然会受到自然资源主管部门的高度关注。因而，持牌主体的测绘资质存续是否可能因该等股东情况和 VIE架构安排的变化而受到影响，具有较大的不确定性。3 3）图商合作模式下的测绘活动合规要求复杂。图商合作模式下的测绘活动合规要求复杂。导航电子地图所涉高精地图数据的采集、处理和地图制作必

36、须由测绘单位独立开展，相关地图数据的对外提供和共享应遵循涉密测绘成果的要求并取得相关测绘地理信息行政主管部门的批准，且不得在相关测试中允许超出范围的人员接触地图数据。而严格地遵照上文所述各类限制，从技术角度，在一定程度上也意味着自动驾驶技术研发活动（尤其是需要通过大量数据训练才能迭代的技术）会受到一定的限制。4 4）因涉国家地理信息安全，外资企业较难进入。）因涉国家地理信息安全，外资企业较难进入。地面移动测量、导航电子地图编制均属于外资明确禁入领域，因此外资企业无法直接取得测绘资质。就以 VIE 架构控制持牌主体从而获得测绘资质的模式，受限于当前监管的不明确性和实践的复杂性，存在较大风险。而与

37、图商合作时，需特别关注监管合规红线要求，即相关测绘活动须由图商单独从事和开展（自动驾驶企业不得自行开展该等活动），相关数据的对外提供和使用须按照涉密测绘成果要求履行合规审批手续等。s 5 5）严格资质取得）严格资质取得/维护要求，国内企业面临高行业门槛。维护要求，国内企业面临高行业门槛。高精地图的绘制需要导航电子地图制作甲级测绘资质，企业采集、制作精度达厘米级的车道级高精地图必须持有该资质，与互联网地图服务甲级测绘资质相比，导航电子地图制作甲级资质的标准要严格得多。而甲级测绘资质的取得和维持门槛都较高，大部分自动驾驶企业难以自行或通过关联方申请或通过收购持牌主体满足测绘资质要求。3.23.2

38、三足鼎立格局初现三足鼎立格局初现 高精地图市场集中度较高，进入壁垒较高，参与者不多，互联网巨头 BAT 三足鼎立，传统图商与科技公司凭借其自身优势成为第二梯队。高精地图的市场份额占比可看出 CR580%，市场集中度较高，大部分市场主要被百度地图、四维图新、易图通、高德地图、Here 五家企业占据。图表19:高精度地图市场竞争情况（%）图表20:高精度地图行业市场梯队 资料来源：IDC，方正证券研究所 资料来源：智研咨询，方正证券研究所 百度地图：较早入局高精地图，依托自身百度地图：较早入局高精地图，依托自身 AIAI 技术。技术。2013 年百度地图收购拥有“电子导航地图制作”甲级测绘资质的长

39、地万方，开始高精度地图的技术预研。百度由于本身 AI 技术领先，在实现图层数据采集的全自动化、提升定位技术方面拥有优势。其依托于百度 Apollo 自动驾驶整体战略，布局高精地图领域。目前百度高精地图以 L3 级别自动驾驶的要求为标准，采集的道路场景以 30 万公里的全国高速公路为主，基于其 AI 技术优势，地图生产的自动化程度比较高百度地图未来将从技术出发，通过 OCR 图像识别技术，结合无人机、无人车等技术来降低数据采集成本、提升效率。四维图四维图新：聚焦汽车智能化，成为高精地图领跑者。新：聚焦汽车智能化，成为高精地图领跑者。其业务覆盖导航、车联网、车载智能芯片、高精地图、高精度定位以及自

40、动驾驶整体解决方案。在高精度地图的产品开发上，四维图新借助自主研发的专业采集车和更新车，对现实世界变化进行采集，基于深度学习的自动化生产工具对采集数据进行自动化降噪、分类、提取等，高质量数据已高效覆盖全国超过几十万公里高速。在高精度地图的智能更新方面，四维图新依托 Map Learning 地图学习体系，实时收集、处理、融合大量来自众包、OEM 厂商等的传感器数据，自动发现、处理变化，并通过分发平台实时发布。高德地图：产品精度领先行业，打造完整解决方案体系。高德地图：产品精度领先行业，打造完整解决方案体系。其具备国家甲级导航电子地图测绘和甲级航空摄影的“双甲”资质，公司的核心竞争力是优质的电子

41、地图数据库。2016 年高德地图开始在高精度地图上布局。目前已经完成超过 30 万公里高速和城市快速路的覆盖，并开始大量覆盖城市普通道路。高德利用自研的32.7%23.2%12.4%12.3%11.4%8.1%百度四维图新高德地图易图通其他中海庭第一梯队：百度、高德、四维图新第二梯队：易图通、华为、滴图、中海庭、晶众、宽凳、全道第三梯队：其他 s 采集系统，带有两个单线激光和多个摄像头，生产的产品绝对精度可以达到 50cm，相对精度可以达到 10cm，在采集里程和数据精度方面处于行业领先地位。高德为自动驾驶提供的高精度地图解决方案是一个完整体系，包括了地图及定位系统、云服务、车辆控制系统、车载

42、硬件甚至车载信息娱乐系统之间的多向交互。图表21:百度、四维图新、高德主要产品对比 图商图商 主要业务主要业务 具体包括具体包括 百度（智能驾驶）Apollo AVP（自主泊车）、ANP（Apollo 领航辅助驾驶）、高精地图 Robotaxi 车队 Apollo Go 移动应用程序 百度地图 提供出行相关服务（包括 POI（兴趣点）搜索、路线规划、精确导航、打车服务及实时路况信息）的具备语音交互能力的移动应用程序 智能 EV 为乘用车配备智能驾驶功能。四维图新 智云业务 地图产品、人机共驾导航产品、数据合规闭环服务、智慧城市及高精度定位服务等 智驾业务 智能驾驶软硬件一体、智能驾驶计算平台等

43、产品 智舱业务 为乘用车客户提供软件、硬件和软硬一体化解决方案以及运营服务，向商用车客户提供智能网联解决方案 智芯业务 智能座舱芯片（SoC）、车规级微控制器芯片（MCU）、胎压监测专用芯片（TPMS）、车载音频功放芯片（AMP）等 高德地图 互联网和移动互联网“高德地图”和“高德导航”移动客户端应用 车载导航 为奥迪、大众、宝马、奔驰、通用等国际著名汽车厂商提供优质的地图数据、导航软件和车联网服务 LBS 开放平台 基于高德 LBS 云能力，向开发者提供从数据存储、管理、检索到地图服务能力的全方位 LBS 开发工具 资料来源：公司财报，百度百科，方正证券研究所 3.33.3 初创企业谋求差异

44、化竞争初创企业谋求差异化竞争 国内投入高精地图市场的企业除了百度、高德、四维图新等传统图商，也有易图通、华为、滴图、中海庭、晶众、宽凳、全道等科技新势力，众多初创企业通过差异化竞争方式，在高精地图领域抢占市场。2018 年来，国内高精地图厂商已陆续进入汽车整车制造企业供应链，高德、百度、四维图新、易图通均已进入全球主要汽车厂商供应名单，其中易图通作为新兴势力，近年的市场份额不断扩大。s 图表22:各企业地图产品定位和进展情况 图商图商 应用场景应用场景 商业定位商业定位 商业化进展商业化进展 四维图新 面向汽车自动驾驶 独立地图公司，地图作为商品单独销售 全场景（高速、城市），已有POC 或前

45、装定点 高德 百度 腾讯 宽凳科技 易图通 晶众地图 定位停车场景为主 亿咖通 配套自主的自动驾驶算法 高精地图定位于服务自身的自动驾驶算法，不会单独销售高精地图 Momenta 小鹏 滴滴 华为 顺丰 面向智能物流及自动配送 通过物流小车进行画图，定位于服务物流配送和智慧城市 京东 美团 资料来源：方正证券研究所整理 易图通：介入自动驾驶仿真测试，发挥自主泊车领域竞争优势。易图通：介入自动驾驶仿真测试，发挥自主泊车领域竞争优势。在自动驾驶领域，同时研发重传感路线和轻传感路线的高精地图生产技术，采集设备采用多线与单线测绘激光雷达互补技术，自主研发高精地图生产线，利用 AI 技术不断提高高精地图

46、生产的自动化程度，可生产不同等级自动驾驶所需的定制化高精地图数据。2016 年易图通支撑了国内首个自主泊车 POC 项目完成技术储备。2019 年易图通获得全国首个自主泊车量产项目定点。2020 年某国际 OEM 选择易图通作为其中国市场自动驾驶商业化项目的唯一定点高精地图服务供应商，同时，与德国大陆集团、地平线等知名企业达成战略合作。宽凳科技：成为最年轻甲级获得企业，自主研发赋能产业升级。宽凳科技：成为最年轻甲级获得企业，自主研发赋能产业升级。其主要从事吸收和处理来自于不同传感器的海量地理空间信息、用户行为信息、实时环境信息，并对这些信息进行深度建模、智能识别等工作。宽凳科技的高精度地图采取

47、众包采集。一方面以纯视觉模式替代激光雷达，解决了高精度和低成本之间的矛盾，解决了自动驾驶领域的行业痛点；另一方面，基于人工智能的地图加工工艺，解决了规模化地图生产的瓶颈问题。中海庭：专注高精度定位技术，实现车载产品规模化出货。中海庭：专注高精度定位技术，实现车载产品规模化出货。其定位为中国一流、世界领先的高精度电子地图全数据链服务供应商。具备行业唯一国资背景和主机厂基因，是支持自动驾驶及数字孪生城市领域决策控制的高精时空数据赋能平台。已形成专业的高精度电子地图数据采集、制作、验证、发布、众包更新全业务闭环产品研发体系与服务自动驾驶及智慧出行感知定位、提供多维数据导航引擎解决方案的技术开发能力。

48、s 图表23:高精地图企业主要产品对比 图商图商 主要产品主要产品 具体内容具体内容 易图通 高精地图数据 为多家车厂以及自动驾驶算法公司提供 ADAS 地图、高精度地图和 EHP 软件，应用于高速公路、城市地面道路、地下停车场等自动驾驶应用场景。高精度地图服务 高精度地图众包更新服务、融合高精度定位服务、仿真测试服务。二三维一体化 GIS 平台 以二三维一体化时空信息、多维数据融合等多种方法整合城市多设备及业务渠道数据，为市域治理态势感知、风险预警、数据分析、研判、指挥调度、辅助决策、分析评价等实战应用提供支撑。宽凳科技 高精度地图平台 智慧交通高精度道路数据平台、智慧道路可视化资产管理平台

49、、智慧道路三维数字孪生平台。自动驾驶路径规划、导航和定位服务 车道级路径规划、导航；车道级安全提醒；与高精地图结合的定位服务。智能应用综合解决方案 综合性的智能驾驶及导航地图服务 中海庭（自动驾驶领域）为自动驾驶和辅助驾驶提供车载高精度定位方面的产品解决方案和技术支持与服务 车载高精度传感器、组合定位模块/天线/算法、组合导航集成方案等。适用于自动驾驶的高精度地图前端数据采集系统、众包采集装备及后端数据处理软件平台和数据采集加工服务。适用于自动驾驶的高精度位置基础设施组网建设，提供星基与地基增强技术融合在车端的应用。资料来源：各公司官网，方正证券研究所整理 现有行业厂商出现分野，牌照壁垒降低潜

50、在进入者威胁。现有行业厂商出现分野，牌照壁垒降低潜在进入者威胁。现有行业竞争尚不激烈，但由于高门槛、低收益等因素影响，高精地图厂商之间出现分野。百度、四维图新、易图通、高德四家老牌图商合计占到中国高精地图较高市场份额。中海庭、宽凳科技、Momenta 等还在追赶阶段，而新道科技则退出整车市场，于 2021 年开始与京东合作发展无人物流。从潜在进入者的角度来看，只有获得导航电子地图制作甲级资质的厂商，才能够制作并且售卖高精度地图。近几年的发展看，短期内高精度地图牌照有收紧的趋势。因此，短期内，潜在进入者还无法对行业现存竞争者造成较大威胁。s 图表24:已完成导航电子地图甲级测绘资质复审换证单位名

51、单 公司公司 换证公布时间换证公布时间 相关信息相关信息 高德软件有限公司 2022 年 2 月 21 日 阿里子公司 深圳市凯立德科技股份有限公司 2022 年 2 月 21 日 速度时空信息科技股份有限公司 2022 年 2 月 21 日 丰图科技(深圳)有限公司 2022 年 2 月 21 日 顺丰子公司 沈阳美行科技有限公司 2022 年 2 月 21 日 腾讯有投资 腾讯大地通途(北京)科技有限公司 2022 年 2 月 21 日 腾讯子公司 北京长地万方科技有限公司 2022 年 2 月 21 日 百度子公司 航天宏图信息技术股份有限公司 2022 年 2 月 21 日 北京华为数

52、字技术有限公司 2022 年 2 月 21 日 华为子公司 北京灵图软件技术有限公司 2022 年 2 月 21 日 辽宁宏图创展测绘勘察有限公司 2022 年 2 月 21 日 华鹏飞物流投资 江苏省基础地理信息中心 2022 年 3 月 25 日 北京四维图新科技股份有限公司 2022 年 3 月 25 日 北京美大智达科技有限公司 2022 年 3 月 25 日 美团子公司 湖北亿咖通科技有限公司 2022 年 3 月 25 日 吉利汽车注资 浙江省测绘科学技术研究院 2022 年 8 月 8 日 江苏省测绘工程院 2022 年 8 月 8 日 贵州宽凳智云科技有限公司 2022 年 8

53、 月 8 日 百度前副总裁创立 河北全道科技有限公司 2022 年 8 月 8 日 资料来源：新中地 GIS 开发，方正证券研究所 s 4 4 重点标的梳理重点标的梳理 4.14.1 四维图新四维图新 A A 股高精地图稀缺标的，深耕高精度地图行业多年：股高精地图稀缺标的，深耕高精度地图行业多年：高精度地图属于地理测绘行业，事关国家安全。国家对于人员、设备、数据安全等方面都有明确要求，其数据采集、编辑加工和生产制作必须由具有导航电子地图制作测绘资质的单位承担。公司实控人为航天科技集团，早在 2001 年就拿下了国内第一张导航电子地图甲级测绘资质，深度参与国家级地图标准制作。在当前已获高精度地图

54、资质的企业中，百度地图、高德地图均未选择国内上市，四维图新成为事实上的 A 股唯一高精度地图龙头。高精度地图赋能智驾业务，软硬一体化产品获多家客户订单：高精度地图赋能智驾业务，软硬一体化产品获多家客户订单：公司基于高精度地图领域的深厚积累，成功推出带有场景地图功能的智驾产品，一定程度上解决当前 L2 级别产品感知能力下的功能痛点。公司智驾产品已成功应用于毫末城市 NOH，并与地平线、瑞萨和楚航等公司在汽车智能化技术与产品领域达成了战略合作。在地平线合作上，公司已推出基于征程 2 的 L2 前视多功能一体机解决方案，并已成功在多款车型上实现量产。图表25:四维图新智能驾驶产品 资料来源：公司官网

55、、方正证券研究所 智芯业务稳步推进，迈向汽车智能化解决方案供应商：智芯业务稳步推进，迈向汽车智能化解决方案供应商：公司近年来进一步拓宽公司业务的领域，明确了以智驾为龙头解决方案提供商的业务主线，发展智云、智驾、智舱、智芯四大解决方案，向新型 tier1 转型。公司目前主要芯片产品包括智能座舱芯片（SoC）、车规级微控制器芯片（MCU）、胎压监测专用芯片（TPMS）、车载音频功放芯片（AMP）等。其中全新一代智能座舱芯片 AC8025 预计于 2024 年实现量产。s 图表26:四维图新新业务战略布局 资料来源：企业管理杂志，方正证券研究所 4.24.2 航天宏图航天宏图 坐拥地图测绘甲级资质，

56、潜在的跨界高精度地图供应商：坐拥地图测绘甲级资质，潜在的跨界高精度地图供应商：航天宏图拥有甲级测绘资质（包括导航电子地图制作），具备提供地图成果数据安全合规处理的能力。旗下 PIE-GC 全球一体化制图系统拥有标准地图、高精地图、地形图 3 大产品体系。可基于“一张图”，实现标准地图、高精地图和地形图的定制化生产及出品。作为国内遥感及北斗导航卫星应用技术开发的先行者，航天宏图在商业卫星和无人机的数据获取能力上也具有一定优势，可为高精度地图的测绘与制作提供基础数据。图表27:航天宏图统一化的地图生产流程 资料来源：有很多人咨询，方正证券研究所 s 基于自研基于自研 PIEPIE-Engine E

57、ngine 遥感云服务平台，构建卫星遥感全产业链：遥感云服务平台，构建卫星遥感全产业链：PIE-Engine 平台作为公司经营发展的自研核心产品，对标 Google Earth 谷歌地球平台。公司根据产业发展的不同阶段以及交付模式的迭代升级，结合不同行业应用场景，向产业链上下游延伸，陆续推出了空间基础设施规划与建设、行业应用服务以及云服务三条产品线，逐步实现了遥感卫星“上游自主数据-中游自主平台-下游规模应用”的全产业链业务布局。2023 年前四季度，公司实现营收 15.86 亿元，同比增长 13.93%；实现归母净利润-0.4 亿元，同比下滑 148.75%，短期暂时承压。但伴随着数据要素市

58、场的不断建设，公司的长期成长性依然稳固。图表28:公司营业收入及增速（亿元，%）图表29:公司归母净利润及增速（亿元，%）资料来源：Wind，方正证券研究所 资料来源：Wind，方正证券研究所 启动女娲星座计划，开辟时空要素第二增长曲线：启动女娲星座计划，开辟时空要素第二增长曲线：公司自主构建全球自主可控混合遥感星座“女娲星座”，一期工程计划发射 54 颗卫星，包括 44 颗雷达遥感卫星（4 颗分布式 InSAR 卫星已发射）和 10 颗光学卫星。2023 年 3 月 30 日公司成功发射了“女娲星座”首发卫星“宏图一号”，可提供以自主“女娲星座”数据源为核心的数据要素服务，同时公司在卫星在轨

59、测试期间，也积极拓展海外市场，凭借自有卫星数据优势，顺利中标南美玻利维亚信息基础设施项目。目前在上海数据交易所，公司已完成 6 大系列共 14 类数据产品的挂牌，随着数据源持续扩大，未来公司数据要素新业务增长值得期待。图表30:“航天宏图一号”SAR 卫星拍摄的加沙卫星图 资料来源：公司微信公众号，方正证券研究所 6.0 8.5 14.7 24.6 15.9 42.01%40.84%73.43%67.32%13.93%0%10%20%30%40%50%60%70%80%0.05.010.015.020.025.030.0200222023Q3营业收入YOY0.8 1.3

60、2.0 2.6-0.4 31.33%54.27%55.19%32.06%-148.75%-200%-150%-100%-50%0%50%100%-1.0-0.50.00.51.01.52.02.53.0200222023Q3归母净利润YOY s 4.34.3 中海达中海达 深化北斗精准位置行业应用，国内高精度卫星导航产业领先企业之一：深化北斗精准位置行业应用，国内高精度卫星导航产业领先企业之一：中海达专注于高精度定位技术产业链相关软硬件产品和服务的研发、制造和销售，深化北斗精准位置行业应用，着力提供时空信息解决方案，为国内高精度卫星导航产业的领先企业之一。公司以卫星导航定

61、位技术为基础，融合声呐、光电、惯导、激光雷达、UWB 超宽带、星基增强等多种技术，已形成“海陆空天、室内外”全方位、全空间的高精度定位产业布局。公司在测量、定位领域的深厚实力可以用于高精度地图的测绘，发展潜力丰富。图表31:中海达测绘产品 资料来源：公司官网，方正证券研究所 深化北斗高精度行业应用业务发展，构建全方位全空间高精度定位产品线深化北斗高精度行业应用业务发展，构建全方位全空间高精度定位产品线：公司拥有覆盖“海陆空天、室内外”全方位、全空间的高精度定位产品线，产品体系丰富，产品链条全面，技术产品覆盖了上游核心器件/算法至下游的应用解决方案，在高精度定位产业链中已形成较高的行业技术门槛，

62、行业应用及相关技术积累深厚，在行业领域有较强的市场竞争力。公司可通过星站差分系统，利用与卫星导航电文同为 L 波段的地球同步卫星来播发 PPP 产品，实现实时高精度单点定位，助力偏远地区高精度地图测绘。s 图表32:中海达测绘方案 资料来源：公司官网，方正证券研究所 智能驾驶车载高精度业务持续推进，已有多家车企定点：智能驾驶车载高精度业务持续推进，已有多家车企定点：公司主要为乘用汽车、商用汽车和特种车辆（包括港口集卡、工地工程车、无人物流配送等）的辅助驾驶或自动驾驶提供车载高精度定位方面的产品解决方案、技术支持与服务。公司通过 GNSS/INS 的组合方式有效改善了传统移动设备定位易受外界环境影响，导致定位偏差甚至丢失的问题，成为无人驾驶可靠定位的首要选择。当前公司车载端软硬件产品已定点应用在小鹏、上汽、长城、吉利、东风和一汽等汽车制造企业的多款量产新车型，已获车企成功定点三十余款车型 图表33:中海达高精度车载导航设备 资料来源：公司官网，方正证券研究所