1、1什么是车联网 2 2政策 管理功能:完成设备的认证、管理与维护: 安全功能:实现RSU自身以及RSU与其他交互对象之间信息交互的安全保护。 目前，RSU巳在各V2X示范区小规模部暑 37资料来源：华西证券研究所 厂家厂家型号型号通信模式通信模式通信性能通信性能 高新 兴 ZLITS7900 B1 蜂窝（4/5G）+直连 （LTE-V2X) V2X通信距离超过200米，支持最高宿 250km/h 千方 科技 QF-VX1000蜂窝（3/4/5G）+直连 （LTE-V2X) 空旷路况通信距离可达1000米，城市 环境500-800米，通信时延小于25ms 金溢 科技 LB-LD10 蜂窝（4G）

2、+直连 （LTE-V2X) 最大通信距离600m 星云 互联 T-Station 蜂窝（3/4G）+直连 （LTE-V2X) 覆盖范围超500m，内置高通9150芯片 （选配大唐LTE-V芯片），支持中国 ITS全协议栈 T-Station lite 蜂窝（4G）+直连 （LTE-V2X) 覆盖范围超500m，支持国际协议栈 万集 科技 未披露 直连（LTE-V2X) 东软 睿驰 未披露 蜂窝（2/3/4G）+直连 （LTE-V2X/DSRC) 中兴 通讯 Y2000 直连（LTE-V2X) 中移 物联 中国移动 /RSU 蜂窝（4G）+直连 （LTE-V2X) 直连通信距离大于500m，内置

3、高通 9150芯片 华为 RSU5201）蜂窝（4G）+直连 （LTE-V2X) 最大覆盖范围超500m，延时20ms以内 置华为自研芯片 大唐 电信 未披露 直连（LTE-V2X) 业务管理安全 数据收集 数据发送 协议转换 定位能力 时钟同步 设备认证 配置管理 故障管理 状态管理 运维管理 硬件安全 系统安全 应用安全 断电保护 通信安全 供电 AP（集成C-ITS）协议集） 存储单元 内部存储 外部存储 通信单元 Uu PC5 指标器 硬重启 外部接口 SIM 硬加密 其他无线 GPS BEIDOU 定位 GPS BEIDOU 应用服务 设备管理 消息处理 通信 接收数据发送数据协议转

4、换时钟同步 配置管理 电源 故障管理 安全管理 终端鉴权 终端注册 与平台信息交互 与OBUU V2X通信 与弱势交通参与者 V2X通信 消息编码 消息解析 消息转发 消息储存 Uu PC5 有线 TSP：车联网产业链核心环节，两种模式主导，竞争激烈 TSP（Telematics Service Provider）即汽车远程服务提供商，处于车联网产业链核心环节，在汽车与用户手机之间以及汽车与服务商之间扮演重要角色。 TSP目前主要有整车厂主导和互联网及科技公司主导两种模式，市场竞争激烈。 就生产模式目前以整车厂主导的TSP为主流模式 各大互联网巨头争相入场，Apple(Carplay),Bai

5、du(Carlife，超60品牌合作，超300款车型) 在国内市场已成为主流方案，此外还有Google(Android Auto)。 38资料来源：中国信息通信研究院，华西证券研究所 内容提供商 互联网平台 TSP 网络运营商 付 费 车主/消费 者 后 装 付 费 流量费 内 容 整车厂商 前 装 付 费 车 辆 服 务 智能终端商 CR M数 据 线下店 渠 道 前 装 后 装 信息娱乐商 网络运营商 软件系统商 芯片提供商 Telematics服 务 整车厂主导 优势：优势：整车厂商负责整车车辆集成， 对车载软硬件都非常了解，拥有动力、底 盘、电气设备系统的核心数据，且具备较 丰富的销售

6、渠道和资源，如4S店，可实现 TSP的大面积推广 劣势：劣势：整车厂服务不同品牌，TSP服 务标准不一，影响普及，且缺乏互联网服 务商业模式和运营经验。 互联网及科技公司主导 优势：优势：因在手机应用生态体系和软件 系统上具备较强的资源和能力，从手机车 机互联和车机系统切入市场 劣势：劣势：在汽车制造上缺乏经验积累。 高精地图：帮助汽车“认识”环境，政治壁垒分裂国内外市场 39资料来源：华西证券研究所 高精度 体现在可精确到厘米级别（一般商用GPS精度为5米， Google、Here等高精度地图精度在10-20厘米级别）。 多维度 体现在除了包括道路信息（车道线位置、类型、宽度、坡度和曲率等）

7、外，还有与交 通有关的周围静态信息（交通标志、交通信号灯、车道限高、下水道口、障碍物、高 架物体、防护栏、道路边缘类型、路边地标等）。 高动态 高精度地图能为用户提供半动态数据（更新频率为1分钟） 和动态数据（更新频率为1秒）。 地图匹配 高精地图能将车辆位置精准定位在车道上，从而提高车辆 定位精度。 辅助环境 感知 能弥补传感器对环境探测的局限部分，实现实时状况的监 测和对外部信息的反馈。 路径规划 当交通信息发生实时变化时，高精地图能在云计算的辅助 下对最优路径做出实时更新，实现最优路径规划。 高精地图三大特征 高精地图三大功能 高精地图协助实现智能驾驶 云计算云计算云感知云感知 外部环境

8、信息外部环境信息 车载视觉系统 激光雷达系统 毫米波雷达系 统 超声波雷达系 统 车辆信息车辆信息 GNSS芯片 惯性传感器 MENS传感器 本地决策 V2X 高精地图车路 V2X 云端决策 动力 制动 灯光 转向 高精地图：帮助汽车“认识”环境，政治壁垒分裂国内外市场 由于在智能驾驶，特别是无人驾驶领域几乎具有不可替代性特别是无人驾驶领域几乎具有不可替代性，高精地图具有较大的市场空间潜力。 在我国，受制于国家测绘法的限制，目前国内拥有“导航电子地图资质”的企业有国内拥有“导航电子地图资质”的企业有2121家家，包括高德、凯立德、四维图新、易图通、华为高德、凯立德、四维图新、易图通、华为等。根

9、据 前瞻产业研究院提供的数据，中国高精地图市场规模将会以38%的CAGR从2020年的120亿元增至2025年的600亿元。 地图产业涉及到国家机密，国外同业竞争者由于政治壁垒受到一定的限制国外同业竞争者由于政治壁垒受到一定的限制，这让国内企业具有一定的优势。 放眼全球市场，主要玩家是Here和Waymo，目前Here地图数据覆盖200个国家，累计里程超过4600万公里，特别是在北美和欧洲市场，Here 地图几乎是导航功能车型的首选。 40资料来源：华西证券研究所 120 600 0 100 200 300 400 500 600 700 2020E2025E 单位：亿元 中国高精地图市场预测

10、 企业名称企业名称 四维图斯高德长地万方 宽凳科技Momenta易图通科技 凯立德腾讯大地通途北京灵图科技 国家基础物理信息中心江苏省测绘工程院江苏省基础地理信息中 心 浙江省第一测验工程院光庭信息立得空间 滴图科技晶众地图中海庭 智途科技丰图科技华为 21家获得导航电子地图制作甲级资质单位 北斗：我国自主建立的北斗系统助力实现自动驾驶应用 目前全球有四大全球卫星导航定位系统，包括GPSGPS（美国）、（美国）、GLONASSGLONASS（俄罗斯）、（俄罗斯）、GALILEOGALILEO（欧盟）和北斗（中国）（欧盟）和北斗（中国），分别能实现全球覆 盖，此外世界上还有两个区域定位系统，即日

11、本的准天顶系统准天顶系统和印度的IRNSSIRNSS系统。 其中，2018年12月RNSS服务已向全球开通，2019年12月GSMC、SAR和GAS 服务已具备能力，2020年SBAS、PPP和RSMC服务将形成能力。 随着我国从20世纪末至今的“三步走”发展战略的落实，北斗卫星导航系统的效能和服务将会有很大的提升，预计到预计到20202020年年6 6月前，北斗三号系月前，北斗三号系 统将全面建成统将全面建成，为全球用户提供导航定位和通信数传于一体的高品质服务。 41资料来源：中国卫星导航系统管理办公室，华西证券研究所 北斗系统“三步走”发展战略 建设目标投入使用时间实现目标 第一步北斗一号

12、系统2000年 采用源定位体制，为中国用户提供定位、授时、 广域差分和短报文通信服务 第二步北斗二号系统2012年 统在兼容北斗一号系统技术体制基础上，增加无 源定位体制、为亚太地区用户提供定位、测速、 授时和短报文通信服务 第三步北斗三号系统2020年 系统继承有源服务和无源服务两种技术体制，为 全球用户提供定位导航授时、全球短报文通信和 国际搜救服务，同时可为中国及周边地区用户提 供星基增强、地基增强、精密单点定位和区域短 报文通信等服务 面向全球范围中国及周边地区 七种服务 定位导航 授时 （RNSS） 全球短报 文通信 （GSMC） 国际搜救 （SAR） 星基增强 （SBAS） 地基增

13、强 （GAS） 精密单点 定位 （PPP） 区域短报 文通信 （RSMC） 两大功能 导航定位通信数传 20182018年年1212月月 已向全球开通已向全球开通 20192019年年1212月月 已已具备能力具备能力 20202020年年 将形成能力将形成能力 北斗：5G+北斗推进我国高精度定位产业升级 中国的北斗系统具有双向通信的优势，实现用户与用户、用户与中心控制系统间的信息交互。中国的北斗系统具有双向通信的优势，实现用户与用户、用户与中心控制系统间的信息交互。 此外，我国致力于打造物联网时代的新时空基础设施，基于国家北斗地基增强系统，采用市场化运作，建设北斗高精度位置服务平台，把北 斗

14、高精度定位能力变成助力自动驾驶等应用的公共服务。 5G+北斗，推进我国高精度定位产业升级，实现自动驾驶、手机定位等精准定位应用的开放。5G网络低功耗大连接、低时延高可靠、大容量 广覆盖等优势，协同北斗卫星导航系统，推动精准定位开放应用，其中包含自动驾驶、车辆监管、城市停车、手机定位等十大应用场景。 42资料来源：赛迪顾问，中国卫星导航定位协会，华西证券研究所 北斗高精度位置服务生态圈 “5G+北斗”为自动驾驶和手机定位提供解决方案 北斗：亚太市场占比最大，北斗加强兼容有望加速海外落地 中国和全球的卫星导航市场规模维持持续增长的态势，其中亚太地区占全球市场规模比重最大。中国和全球的卫星导航市场规

15、模维持持续增长的态势，其中亚太地区占全球市场规模比重最大。 目前我国北斗基础产品已实现大众应用，技术达到国际先进水平，且与其他导航系统加强兼容互操作，在国际应用落地上有所实现。目前我国北斗基础产品已实现大众应用，技术达到国际先进水平，且与其他导航系统加强兼容互操作，在国际应用落地上有所实现。 2017年11月，中美双方签署北斗与GPS民用信号兼容与互操作联合声明，北斗B1C和GPS L1C信号实现互操作。兼容和互操作能让用户无需增 加成本即可享受更多的服务，这在一定程度上也有利于北斗系统的推广。 43资料来源：中国卫星导航定位协会，华西证券研究所 0% 5% 10% 15% 20% 25% 3

16、0% 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 20019E2020E2021E 市场规模（亿元，左轴）同比增速（右轴） 中国卫星导航市场规模及同比增速 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 2019E2020E2021E2022E2023E2024E2025E 卫星导航产业总体产值（亿元）北斗卫星导航产值（亿元） 我国卫星导航产业产值及北斗卫星导航产值 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 0 1000 2000 3000 4000 5000

17、6000 7000 8000 9000 201620172018 销量（万片，左轴）同比（右轴） 国产北斗导航型芯片模块销量及同比增速 5.0% 5.5% 6.0% 6.5% 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 201620172018 市场规模（亿美元，左轴）同比增速（右轴） 全球卫星导航市场规模及同比增速 34.5% 25.6% 23.1% 6.7% 6.1% 4.0% 亚太北美 欧盟俄罗斯和欧盟国家 南美和加勒比海地区中东和非洲 2018年全球卫星导航区域市场结构 AI：实现人机交互，成为最先落地的AI场景 AIAI技术的发展拓展了人与智能机（如车机）交

18、互的通道，包括语音、人脸识别和空中手势等方式，打开了人机交互的空间和应用场景。技术的发展拓展了人与智能机（如车机）交互的通道，包括语音、人脸识别和空中手势等方式，打开了人机交互的空间和应用场景。 语音交互近年来在新车上的渗透率大幅提升，逐渐成为人机交互的核心方式。 44资料来源：盖世汽车研究院，华西证券研究所 中国前装市场新车语音交互系统渗透率 语音人机交互应用语音识别&语义理解 百度2017年推出语音交互系统DuerOS，且基于AI的主动式人车交 互设计方案，推出小度车载OS。小度车载OS针对驾驶场景下的语 音交互需求，在海量搜索数据上，通过语音识别、语义理解和AI算 法，形成一套通用车载语

19、音交互技术和框架系统。 空中手势交互应用摄像头技术&深度学习算法 2018年12月在国内上市的BMW X5搭载iDrive 7车载系统，构建了 手势、触控、语音、旋钮、按键“五维人机交互”，在广度和深度 上覆盖用车中的所有交互场景。在2019年1月CES展上，起亚推出了 V-Touch虚拟触摸式手势控制技术，可通过3D手势调节空调大小和 天窗开关等。 人脸交互应用计算机视觉 百度在2017年推出疲劳驾驶监测系统，通过驾驶者的面部、眼部、 嘴部等细节特征判断驾驶者的疲劳程度，并通过播放音乐等方式提 醒驾驶者，以避免事故的发生。 20018 2019E 产业：智能化发展拐点，

20、ADAS加速 突破 45 智能驾驶：2020年将是智能驾驶进入高级自动驾驶阶段的发展拐点 汽车智能网联化是智能驾驶实现的技术基础，2020年将是智能驾驶进入高度自动驾驶阶段的发展拐点。 根据美国汽车工程协会（SAE）于2014年对智能驾驶的分级标准，包括L0-L5六个级别。目前全球处于L2级即高级辅助驾驶阶段，2020年后将 会出现发展拐点，进入高级自动驾驶发展阶段。 46资料来源：美国汽车工程协会，前瞻产业研究院，华西证券研究所 全球智能驾驶发展阶段 SAESAE等级等级名称名称概念定义概念定义 功能功能区域区域 架控 主体 感知 接管 监控 干预 实现 功能 道路环境监测 驾驶员 执行部

21、分或全 部动态 驾驶任 务 Level 0完全人类驾驶由人类驾驶员全程操控汽 车，但可以得到主动安全 系统的辅助信息 人人人/全部全部 Level 1机器辅助驾驶利用环境感知信息对转向 或纵向进行闭环控制，其 余工作由人类驾驶员完成 人/ 机器 人人部分部分 部分 Level 2部分自动驾驶利用环境感知信息同 转 向和纵向加减速进行闭环 控制时对转向，其余工作 由人类驾驶员完成 机器人人部分 部分部分 自动驾 驶系统 执行全 部动态 驾驶任 务（使 用中状 态） Level 3有条件自动驾驶由自动驾驶系统完成全部 驾驶操作，人类驾驶员根 据系统请求进行干预 机器机器人部分 部分部分 Level

22、 4高度自动驾驶在限定的道路和功能条件 下，由自由自动驾驶系统 完成全部驾驶操作，无需 人类驾驶员进行任何干预 机器机器机器部分 部分部分 Level 5完全自动驾驶由自动驾驶系统完成全部 的驾驶操作，人类驾驶员 能够应付的全部道路环境， 系统都能自动完成 机器机器机器全部全部全部 美国汽车工程协会SAE智能驾驶分级标准 智能网联汽车产品物理结构 智能网联汽车标准体系在物理产品层面上的构建，是将技术层面的“信息感知”与“决策控制”功能落实到物理载体。 47资料来源：工信部，华西证券研究所 智能网联汽车产品物理结构示意图 阶段时间发展规划 起步期2020年 汽车产业规模达3000万辆，驾驶辅助/

23、 部分自动驾驶车辆市场占有率达到50% 发展期2025年 汽车产业规模达3500万辆，高度自动 驾驶车辆市场占有率达到约15% 高速发展 期 2030年 汽车产业规模达3800万辆，完全自动 驾驶车辆市场占有率接近10% 智能驾驶：政策驱动，多地启动测试示范区域 国家及各省市纷纷出台相关或专项政策规划纷纷出台相关或专项政策规划，推动智能驾驶产业的发展。 各省市先后为车企发放道路测试牌照，助力智能驾驶应用的落地。 截至2019年12月，已有20余省市地区建设了智能网联汽车测试示范区。包括上海、北京、平潭、长春、重庆、深圳、无锡、杭州、长沙、 天津、广州等城市，且先后为车企发放了超过200张自动驾

24、驶道路测试牌照。其中北京市已为13家自动驾驶企业77辆智能汽车发放，测试 道路长度和服务规模均居全国首位。百度作为国内最早布局自动驾驶的企业，已在23座城市开展实际道路测试，获得自动驾驶道路测试牌 照达120张。 48资料来源：工信部、前瞻产业研究院等公开信息整理，华西证券研究所 我国对智能驾驶汽车发展的具体规划 时间政策主要概述 2017年 促进新一代人工智能产业发展三年行动规划 （2018-2020年） 在自动驾驶领域以下技术方面，通过专项资金以及重大项目等措施给予支持； 智能网联汽车、智能服务机器人、智能语音交互系统、智能传感器、神经网络 芯片。 2017年 加快推进自动驾驶车辆道路测试

25、有关工作的指 导意见（北京市） 确定责任主体为申请测试境内法人，对测试车辆，驾驶员，测试主体制定要求 标准。制定了自动驾驶测试的管理流程，事故责任认定原则。 2017年 加快科技创新培育新能源智能汽车产业的指导 意见 与人工智能、第五代移动通信技术（5G）紧密结合，重点研发环境感知、智 能决策、集成控制等智能化技术，攻克智能网联驾驶技术，突破分布式底盘的 构建设计与总体布置、仿真分析、线控操纵等关键技术。 2017年智能汽车关键技术产业化实施方案 重点研发汽车与通信、电子、人工智能、交通等领域交叉融合的智能汽车技术， 建立智能汽车基础技术体系与数据库。 2017年 国家车联网产业标准体系建设指

26、南（智能网联 汽车） 制定了一系列智能网联汽车标准，计划到2020年，初步建立能够支撑驾驶辅 助及低级别自动驾驶的智能网联汽车标准体系。到2025年，系统形成能够支 撑高级别自动驾驶的智能网联汽车的标准体系。 2018年智能汽车创新发展战略（征求意见稿）提出到2020年我国智能汽车新车占比达到50%。 2018年 智能网联汽车道路测试管理规范（试行）的通 知 试行规范提出省、市政府相关主管部门可以根据当地实际情况，制定实施细则， 具体组织开展智能网联汽车道路测试工作。 2018年 车联网（智能网联汽车）直连通信使用5905- 5925MHz频段的管理规定（征求意见稿） 这是全球范围内首次针对基

27、于LTE-V2X技术的车联网（智能网联汽车）直连通 信的工作，规划出20MHz范围的专用频段，针对自动驾驶汽车的推进具有重要 意义。 2018年车联网（智能网联汽车）产业发展行动规划 到2020年，车联网用户渗透率达到30%以上，新车驾驶辅助系统（L2）搭载 率达到30%以上，联网车载信息服务终端的新车装配率达到60%以上，构建能 够支撑有条件自动驾驶（L3）及以上的智能网联汽车技术体系。 2019年2019年智能网联汽车标准化工作要点 提出将在年内制定乘用车和商务车自动紧急制动（AEB）、驾驶自动化分级、 汽车信息安全通用技术等一系列标准。 2020年智能汽车创新发展战略 工信部等11部委联

28、合发布，到2025年中国标准智能汽车体系基本形成，同时实 现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车 在特定环境下市场化应用。 2017-2019年我国智能驾驶主要相关政策 企业名称战略规划 一汽将于2019年小批量生产红旗L4级自动驾驶汽车，2020年全面量产。 广汽 将于2020年初量产L3级自动驾驶车，成为国内第一家真正推出自动驾驶车 辆的车企，2022年达到L4级量产能力。 北汽 预计于2020年实现拥堵情况下的L3级自动驾驶功能；L4级的有限制条件路 况自动驾驶要到2025年或更晚。 长城 将于2020年量产L3级自动驾驶商品车；2023年计划量产L4级商品

29、车； 2025年推出达到L5级自动驾驶商品车。 长安预计于2020年量产L3级自动驾驶车；2025年实现量产L4级自动驾驶车。 奇瑞 争取于2020年实现L3级自动驾驶汽车量产；2025年计划实现L4/L5级或完 全层面的自动驾驶。 吉利2019年实现L2级各车型量产；2020年发布L3级平台。 江淮2019年完成L3级研发。 智能驾驶：互联网企业 VS 整车厂商两大阵营，产业链角色优势各异 49资料来源：各公司官网，华西证券研究所 企业名称战略规划 蔚来2020年发布L4级自动驾驶车型 拜腾2020年后实现L4级自动驾驶 车和家2019年完成L4级自动驾驶样车；2023-2025年实现量产

30、小鹏2018年底、2019年初，大批量交付搭载L3级系统车辆 奇点2019年实现L3级自动驾驶 零跑2020年前软件升级至L3级自动驾驶 VS 互联网企业&共享出行 技术研发优势 高精度地图优势 用户规模庞大 代表企业：谷歌、苹果、百度、 腾讯、Uber、滴滴等 整车厂商&造车新势力 资金实力雄厚 造成平台优势 汽车销售网络优势 品牌优势 代表企业：奥迪、日产、奔驰、 宝马、特斯拉、蔚来等 丰富客户数据 智能驾驶初期阶段渗透率低，预计2025年L1&L2渗透率达到50% 目前智能驾驶的市场渗透率较低，但比率会逐步增大但比率会逐步增大，我国智能驾驶市场规模在2019-2023年间将会实现20.6

31、%的CAGR。 50资料来源：中国产经新闻，中投顾问产业研究中心，华西证券研究所 5% 40% 50% 45% 30% 15% 5% 15% 30% 45% 35% 5% 10% 20% 50% 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 2003020352040 L1/L2L3L4/L5 各等级自动驾驶渗透率 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 2019E2020E2021E2022E2023E CAGR=20.6% 我国智能驾驶市场规模预测（亿元） ADAS：无人驾驶第一步，仍处于导入期，具备高成

32、长属性 ADAS（Advanced Driver Assistance System）即高级驾驶辅助系统，通过毫米波雷达、激光雷达等传感器，收集数据进行静态和动态物体辨 识、侦测和追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统运算和分析，从而让驾驶者预先觉察到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的安全性。 ADAS包括自动紧急制动、盲点检测系统、前方碰撞预警系统、智能车速控制、车道偏离告警等功能。 目前ADAS仍处于导入期和成长期，具有较高成长性。 由于ADAS系统成本较高，在中国的装配率较低，根据前瞻产业研究院提供的数据，ADAS系统在国内整体渗透率在6%左右，其中盲点监测渗 透率最高，达12.1%，目前

33、几乎只有40万以上的豪华高档车装配，随着用户对驾驶便捷和安全性要求的提升，以及电子元器件成本的降 低，ADAS系统会逐步向中低端市场渗透，未来ADAS系统市场具有较大的潜力，国内市场规模预计到2020年达到693亿元，2023年达到1704 亿元。放眼全球市场，IHS、Industry ARC、SBD 等预测到2020年，全球市场空间实现300亿美元，CAGR达32%。 51资料来源：前瞻产业研究院，华西证券研究所 0% 2% 4% 6% 8% 10% 12% 14% 盲 区 监 测 疲 劳 预 警 自 动 紧 急 制 动 前 车 防 撞 预 警 自 动 泊 车 车 道 保 持 全 景 泊 车

34、 自 适 应 巡 航 车 道 偏 离 警 示 行 人 警 示 远 近 光 灯 辅 助 夜 视 辅 助 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 20182019E2020E2021E2022E2023E 中国ADAS产品选配渗透率中国ADAS系统市场规模（亿元） 环境感知：核心技术之一，智能驾驶基础 环境感知设备主要包括激光雷达、毫米波雷达、激光雷达、毫米波雷达、 GPS/IMUGPS/IMU、摄像头和超声波雷达、摄像头和超声波雷达。 通过各种传感设备获取道路、车辆位置和障碍物等环境 数据后将这些数据信息传输给载控制中心，为智能网联 汽车提供定位导航

35、、路径规划、车辆控制等决策依据。 各传感器相互补充，适应复杂路况和天气，形成对车辆各传感器相互补充，适应复杂路况和天气，形成对车辆 周围环境的精确感知。周围环境的精确感知。各种传感器在探测距离、角度、 精度以及对温度、黑暗和天气适应性等方面均有自身的 优势和劣势，通过互补实现对环境的精确感知。 52资料来源：上海汽车工业（集团）总公司，华西证券研究所 环境感知设备环境传感后应用于决策 不同传感器探测范围 远程雷达 激光雷达 摄像头 短/中程雷达 超声波雷达 环境感知：各种传感器在技术指标上互补 各传感器相互补充，适应复杂路况和天气，形成对车辆周围环境的精确感知。各传感器相互补充，适应复杂路况和

36、天气，形成对车辆周围环境的精确感知。各种传感器在探测距离、角度、精度以及对温度、黑暗和天气 适应性等方面均有自身的优势和劣势，通过互补实现对环境的精确感知。 激光雷达（高探测精度和分辨率，抗信源干扰能力强） 具有更大的探测角度、精度、分辨率以及更好的温度和黑暗适应性 毫米波雷达（传输距离远，性能稳定，抗干扰强，成本可控） 有更长的探测距离，更优的动态范围、误报率以及温度、黑暗和天气适应性，但在精度和分辨率上不及激光雷达 超声波雷达 具有较大的探测角度，但在精度、分辨率和动态范围方面有所欠缺 摄像头 具有较强的细节分辨和行人判别，但在黑暗和天气适应性上有所短板 53资料来源：华西证券研究所 传感

37、器指标项 激光雷达毫米波雷达 24G/77G 视觉相机 红外超声波雷达 前向全向单目双目 成本（美元）-150150-30050-2001-5 探测距离（米）80-150100--4005 探测角度（度）15- 精度优优良一般优一般一般 分辨率优优良一般优一般一般 动态范围优良优一般良良一般 主动与被动主动主动主动被动被动被动主动 误报率良良优良良良良 温度适应性优优优优优良良 黑暗适应性优优优一般一般优优 天气适应性良良优一般一般一般良 常用传感器指标对比探测距离 可靠度 行人判别 夜间模式 恶劣天气 细节分辨 激光

38、雷达毫米波雷达摄像头 激光雷达是三种环境 感知传感器中综合性 能最好的一种，是自 动驾驶汽车等机器人 环境感知系统不可或 缺的一部分。 但在天气适应性和细 节分辨上有明显短 板，需要毫米波雷达 和摄像头补充。 环境感知：多种传感器融合应用在相当长一段时间仍是主要趋势 按照毫米波频段划分，目前车载毫米波雷达频段主要3个，24GHz、77GHz和79GHz。前者主要负责短距离探测，后两个频段主要负责中长距 离探测。 趋势一：全世界主要厂商都主要向77GHz毫米波雷达的应用集中发力，并向79GHz频段的技术突破。相对于24GHz雷达，77GHz毫米波雷达 体积更小；此外，可以同时满足高传输功率和大工

39、作带宽，使其可以同时做到长距离探测和高距离分辨率。 77GHz毫米波雷达的领先优势也意味着实现的技术门槛很高，其在天线、射频电路、芯片等的设计和制造难度更大，目前仅有美日等国的 少数企业掌握，而国内厂商正处于努力追赶阶段， 24GHz毫米波集成电路已量产试用，而77GHz毫米波雷达芯片的国产化工作仍进行中。 79GHz频段在带宽上比77GHz要高出3倍以上，分辨率更强，目前尚未有大规模量产，国内外企业还处在同一起跑线上。 趋势二：在毫米波雷达的系统集成工艺上，CMOS（互补金属氧化物半导体）工艺正在成为主流。 除了降低成本外，CMOS主要可以集成MCU、DSP等额外数字模块，从而让雷达芯片的控

40、制甚至数字信号处理能够在本地完成，而无需再配备 专用的处理器，降低了系统复杂度和成本。 趋势三：毫米波雷达的空间分辨率的提升。 在盲点监测中，高分辨率毫米波雷达要实现从原来只判断安全距离内有无物体，到形成环境建模，判断雷达点云中每个点对应的具体物体 （人或车等）的形状。实现这一特性的方式就是在毫米波雷达芯片中增加集成的收发机的数量。 提升系统集成和增加收发机数量代表着自动驾驶的两种技术应用方向。提升系统集成和增加收发机数量代表着自动驾驶的两种技术应用方向。前者主要针对辅助驾驶，由于对成本和雷达模组复杂度更为敏感，辅 助驾驶的汽车更在意CMOS系统集成带来的模组复杂度的降低。而L4-L5自动驾驶

41、，更在意毫米波雷达对于空间的分辨率以获取更高精度的点 云，因此更在意收发机的数量。 毫米波雷达从探测距离到高精度分辨率、空间分辨率都在尽可能弥补缺陷以提高探测精度，从而向激光雷达发起挑战。同时由于激光雷达也 在尽可能地降低成本以巩固其市场占有。因此，二者在未来很长仍将会被长期组合使用，与摄像头、超声波传感器等形成多传感器融合应用因此，二者在未来很长仍将会被长期组合使用，与摄像头、超声波传感器等形成多传感器融合应用 的态势。的态势。 54资料来源：华西证券研究所 重要公司国家主要布局情况重要公司国家主要布局情况 博世德国车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达富士通天日本摄像头模组、毫米波雷达 大陆集团

42、德国车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达奥托立夫瑞典车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达 法雷奥法国车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达德赛西威中国车载摄像头、毫米波雷达 海拉德国车载摄像头、毫米波雷达华域汽车中国车载摄像头、毫米波雷达 德尔福美国毫米波雷达、激光雷达保隆科技中国车载摄像头、毫米波雷达 环境感知：市场规模向上扩张，国内优势集中于车载摄像头与毫米波雷达 近年来，国内汽车传感器市场规模维持增长态势，未来智能汽车市场逐渐规模化以及随着汽车自动化的提升对传感器需求的增加将会为汽车 传感器带来更大的市场空间。 目前我国是全球车载传感器专利申请最多的国家，成为车载传感器技术最大的专利布局目标国家，也意

43、味着我国对领域创新持开放鼓励态 度。 55资料来源：前瞻产业研究院，华西证券研究所 0% 5% 10% 15% 20% 25% 0 10 20 30 40 50 60 70 200018 市场规模（亿美元，左轴）同比（右轴） 41% 24% 21% 11% 3% 中国日本美国 德国欧专局 中国汽车传感器市场规模及同比增速车载传感器专利全球地域分布（截止2019年） 国内外主要综合性自动驾驶传感器厂商 感知设备：三类传感器均具备国产能力 监控摄像头:现有产品已较成熟，国内供应商较多。根据IDC数据, 2018年中国视频监控市场前三大厂商依次为海康威视、

44、大华股份、宇视科技, 份额分别为36. 4%、15.5%、 4. 5%。 毫米波雷达:目前,车规级毫米波雷达供应商主要是博世、大陆、电装、德尔福、海拉等传统汽车电子巨头，部分国内企业初步具备了量产能力， 例如华诚汽车、德赛西威、森思泰克等；非车规级产品的国内供应商较多，主要是军转民企业。 激光雷达:供应商以创业公司为主,如国外的Velodyne、 Quanergy、 Innoviz、 Ibeo等， 国内包括禾赛科技、逮腾聚创、镭神智能等,华为、大 疆等也已布局。目前, Ibeo、法雷奥合作研发的SCALA是唯一一款真正量产的车规级激光雷达，配套2017年发布的全球首款L3级自动驾驶汽车 奥迪A

45、8。 56资料来源：各公司官网等公开信息整理，华西证券研究所 厂商厂商量产情况量产情况 华城汽车24GHz雷达2015年出货1.7万台（配套Marvel X、荣威HS等），77GHz雷达2019年量产（配套金龙客车） 德赛西威24GHz雷达2019年量产，77GHz雷达2019年Q2达到量产状态，预计2020年量产 森思泰克24GHz雷达2018年量产（配套猎豹迈途等两款车型），77GHz雷达2019年Q2量产（配套一汽红旗H5S） 理工雷科 （雷科防务子公司） 车用77GHz毫米波防撞雷达系统已被百度阿波罗计划、比亚迪Dlink计划相继列为国内唯一合作厂商，804T6型毫米波汽车前防撞雷 达

46、和SRR402T6型角雷达已获得数万套批量订单 行易道2019年24GHz、77GHz产品已经完成后装雷达商用化，2020年将正式量产 安智杰2019年已经陆续有定点项目实现量产化，2020年将有十余个项目实现量产化 我们的几点判断 58 01 国家政策推动下， 商用车智能网联化率先落地 59 政策驱动商用车智能网联化快速落地 国家政策推动下，中轻卡和“两客一危”渗透率加快。公交车、出租车、渣土、环卫等车联网渗透率根据各地政府陆续落实，其中重卡、渣土车 赛道受政策刺激景气度高。 目前，主要相关上市公司包括锐明技术、鸿泉物联、虹软科技、盛视科技和天迈科技。 60资料来源：华西证券研究所 渣土&环

47、 卫车 重卡两客一危公交车出租车 锐明技术 鸿泉物联 虹软科技主要聚焦DMS（驾驶员监控）软件赛道 盛视科技 测速仪+车管平台，主要面向口岸、边检、机场等政府机 关或国企 天迈科技 GPS/BDS车载终端+监控一体机，主要面向公交、客车制 造商及政府 相关上市公司部署商用车细分赛道 产品政策渗透率 重 卡 网联化设备 交通部规定所有半挂牵引车以及 重卡必须与2015年底以前全部安 装符合要求的北斗定位车载终端 （T-Box）并接入交通部认可的 “道路货运车辆平台”，否则不 予发放或者验审道路运输证 强制安装，100% 智能化设备 交通部发布关于推广应用智能 视频监控报警技术的通知：各 地要鼓励

48、支持道路运输企业在既 有三类以上班线客车、旅游包车、 危险货物道路运输车辆、农村客 运车辆、重型营运货车（总质量 12吨及以上）上安装智能视频监 控报警装置 鼓励为主，目前渗 透率低 渣 土 ADAS 各地政府陆续出台渣土车管理政 策 截止2019年，深 圳、上海、厦门等 34个城市渣土车管 理政策落地 相关上市公司部署商用车细分赛道 02 5G加速新一代通信技术演进， 极大丰富车联网业务 61 5G带来新一代蜂窝无线通信技术，加速智能车联网化演进 车联网是5G高可靠低时延通信场景（uRLLC）最重要的应用之一。 新一代蜂窝无线通信技术5G-V2X加速演进，相较于LTE-V2X，5G-V2X的

49、技术优势推动车联网由辅助驾驶向自适应协同交通出行的实现。 与与LTE-V2X对比，5G-V2X技术在可靠性、速度、通信范围、定位精度、数据速率和时延可靠性、速度、通信范围、定位精度、数据速率和时延上均有很大的提升。 由于技术特性，LTE-V2X主要定位于面向V2I/V2V辅助提醒类的基础信息业务，如红绿灯信号、道路施工信息；而5G-V2X对车联网的增强主 要实现自动驾驶功能，包括车辆编队、高级驾驶、扩展传感器、远程驾驶四大类功能，加上基础功能，共25种应用场景。 2018年12月，工信部发布车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划，目标之一是到2020年后，高级别自动驾驶功能的智能网联汽车 和5G-V2X实现规模化商业应用。 62资料来源：5G行业应用公众号（吴冬升），华为官网，华西证券研究所 LTE-V2X与5G-V2X对比 5G网络下的车联网引用 信息服务类安全服务类交通效率类 eMBB场景 车载AR/VR视频通 话 驾驶实时监测全景合成 mMTC场景汽车分时租赁 车辆防盗车位共享 uRLLC场景AR导航 行人防碰撞编队行驶 5G带来新一代蜂窝无线通信技术，加速智能车联网化演进 与与