1、请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 Table_MainInfo 公司研究公司研究/汽车与零配件汽车与零配件 证券研究报告 禾赛科技禾赛科技公公司研究司研究 2021 年 01 月 14 日 Table_AuthorInfo 全球激光雷达领先者助力无人驾驶加速全球激光雷达领先者助力无人驾驶加速 Table_Summary 投投资要点：资要点： 行业趋势：行业趋势：受益于无人驾驶需求增长，激光雷达迎来高速受益于无人驾驶需求增长，激光雷达迎来高速发展阶段发展阶段。根据公 司招股说明书援引沙利文的统计及预测，受无人驾驶车队规模扩张、激光雷 达在高级辅助驾驶中渗透率增加、以及服务型机器人及智能交通

2、建设等领域 需求的推动， 激光雷达整体市场预计将呈现高速发展态势， 至 2025 年全球市 场规模为 135.4 亿美元，较 2019 年可实现 64.5%的年均复合增长率。 L4/L5 级别无人驾驶通常以级别无人驾驶通常以 360 机械旋转式激光雷达作机械旋转式激光雷达作为主传感器。为主传感器。激光雷 达是 L4/L5 级别无人驾驶技术的核心传感器，国内外众多无人驾驶科技公司 均采用激光雷达输出的点云数据作为主要决策依据。360 机械旋转式激光雷 达作为主传感器，一般被放在无人驾驶出租车或无人驾驶卡车的车顶，且一 台车上通常会配臵多台激光雷达，或覆盖车身两侧或长距短距兼顾，用以满 足复杂道路

3、场景的探测需求。 ADAS 应用应用对激光雷达的对激光雷达的批产能力、可靠性和成本控制要求更高。批产能力、可靠性和成本控制要求更高。高级辅助 驾驶行业主要指乘用车通过搭载激光雷达实现高级辅助驾驶功能，如自适应 巡航、自动跟车等。与无人驾驶的激光雷达相比，ADAS 所应用的激光雷达 对车规化的批量生产能力、可靠性有更高的要求，对成本也更敏感。 行业行业格格局局：行业内主要的激光雷达公司包括行业内主要的激光雷达公司包括美国的美国的 Velodyne、Luminar、 Aeva、Ouster，以色列的，以色列的 Innoviz，德国的，德国的 Ibeo，以及国内的速腾聚创。，以及国内的速腾聚创。从

4、技术选择路径和目标市场来看，Luminar、Aeva、Innoviz、Ibeo 主要面向无 人驾驶和量产乘用车 ADAS 市场，开发相应的（半）固态激光雷达，其技术 特点各有不同， Luminar 选用 1550nm 光源和探测器而非市场主流的 905nm 光源和探测器，Aeva 选择 FMCW 而非市场主流的飞行时间法，Innoviz 通过 采 MEMS 二维微振镜来实现激光扫描和接收， 通过减少激光器和探测器数量 来降低成本，Ibeo 则选用 VCSEL 和 SPAD 面阵的纯固态激光雷达方案。 禾赛科技禾赛科技：从从 2016 年初开始自主研发激光雷达，逐步进入了无人驾驶激光年初开始自主

5、研发激光雷达，逐步进入了无人驾驶激光 雷达领域。雷达领域。公司产品已服务的客户包括：北美三大汽车制造商中的两家、德 国四大汽车制造商之一、美国加州 2019 年 DMV 路测里程前 15 名中过半的 自动驾驶公司，和大多数中国领先的自动驾驶公司。这其中包括了全球最大 的三家移动出行服务公司中的两家、 全球最大的汽车零部件供应商博世集团、 全球最大的自动驾驶卡车公司之一和全球最大的自动驾驶配送公司之一等知 名公司。基于在技术、产品和市场端的表现，公司于 2017 年 9 月获得了国 内无人驾驶领军企业百度集团领投的 B 轮融资，于 2019 年 5 月获得了全球 第一大汽车零部件供应商博世集团领

6、投的 C 轮融资。 风风险提示险提示。无人驾驶发展进度不及预期；特殊表决权公司治理风险；专利技 术相关的诉讼风险；产品技术路线风险；核心技术人员流失风险。 公司研究禾赛科技 2 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 目目 录录 1. 无人驾驶时代，激光雷达进入高速发展新阶段 . 5 1.1 受益于无人驾驶需求增长，激光雷达迎来高速发展阶段 . 5 1.2 激光雷达基本技术原理：ToF 法和 FMCW 法 . 5 1.3 多种技术方案共存：机械式+半固态+固态式+FMCW 激光雷达 . 6 2. 禾赛科技：全球机械旋转式激光雷达领先玩家 . 7 2.1 主营产品：机械旋转式+半固态式激光雷达

7、. 7 2.2 核心技术：激光雷达整机系统+芯片化研究 . 9 2.3 经营情况：营收快速增长，累计未分配利润-0.39 亿元 . 11 3. 行业格局：国内国外齐开花，禾赛具备规模销售能力 . 12 4. 募投项目：拟募资 20 亿元，布局激光雷达芯片算法 . 13 风险提示 . 13 mNpQnNrMuNpOoRmNrMsPsM6MdN7NnPrRnPoPfQrRnMfQnMqN9PrRwPNZtOqNNZtRrO 公司研究禾赛科技 3 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 图目录图目录 图 1 激光雷达可实现三维点云建模 . 6 图 2 ToF 激光雷达核心模块示意图 . 6 图 3

8、机械式激光雷达 . 7 图 4 MEMS 微振镜激光雷达 . 7 图 5 公司 Pandar128 128 线长距机械旋转式激光雷达 . 8 图 6 公司 PandarQT 64 线短距机械旋转式激光雷达 . 8 图 7 角度盲区的产生及 PandarQT 盲区检测效果 . 8 图 8 公司各年度新增可销售产品型号演变情况 . 9 图 9 激光雷达主要核心技术 . 9 图 10 激光雷达专用芯片及功能模块示意图 . 10 图 11 公司营收及增速 . 11 图 12 公司归母净利润及增速 . 11 图 13 公司毛利率情况（%） . 11 图 14 2020Q1-3 公司激光雷达营收分产品占比

9、 . 11 图 15 公司研发支出及占营收比 . 11 图 16 公司发展战略 . 13 公司研究禾赛科技 4 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 表目录表目录 表 1 激光雷达行业发展概况及特点 . 5 表 2 激光雷达主要测距方法 . 6 表 3 激光雷达技术方案. 6 表 4 公司主要产品分类及对外发布时间 . 7 表 5 公司激光雷达整机及核心部件核心技术 . 10 表 6 激光雷达技术方案. 12 表 7 公司募集资金使用计划 . 13 公司研究禾赛科技 5 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 1. 无人驾驶无人驾驶时代，时代，激光雷达激光雷达进入进入高速高速发展发展新阶新阶

10、段段 1.1 受益于受益于无人驾驶无人驾驶需求需求增长增长，激光雷达激光雷达迎来迎来高速高速发展发展阶段阶段 激光激光雷达雷达是高是高级级别别无人驾驶技术实现的关键无人驾驶技术实现的关键。根据公司招股说明书援引沙利文的统 计及预测，受无人驾驶车队规模扩张、激光雷达在高级辅助驾驶中渗透率增加、以及服 务型机器人及智能交通建设等领域需求的推动，激光雷达整体市场预计将呈现高速发展 态势，至 2025 年全球市场规模为 135.4 亿美元，较 2019 年可实现 64.5%的年均复合 增长率。 2019 年后激光雷达行业进入新的发展阶段年后激光雷达行业进入新的发展阶段。这一时期主要表现出了以下几个特征

11、： 1）从技术方案来看，收发器件面阵化及核心模块芯片化为高性能、低成本、高集 成度、高可靠性的激光雷达提供了可靠的发展方向。 2）FMCW 原理的激光雷达技术方案受到了市场的关注。 3）激光雷达应用范围进一步得到拓展， “新基建”中的车联网技术为激光雷达带来 了新的应用场景，此外，依据应用领域的不同，激光雷达呈现性能及价格分层的发展趋 势。 4）2020 年境外激光雷达公司迎来通过特殊目的并购公司（SPAC）完成上市的热 潮，Velodyne、Luminar 已完成 NASDAQ 上市，Aeva、Innoviz 预计 2021 年第一季度 完成，Ouster 预计 2021 年上半年完成。 表

12、表 1 激光雷达激光雷达行业行业发展发展概况概况及及特点特点 时期时期 激光雷达行业特点激光雷达行业特点 主要应用领域主要应用领域 标志性事件标志性事件 1960 年代-1970 年代 随着激光器的发明，基于激光 的探测技术开始得到发展。 科研及测绘项目 1971年阿波罗15号载人登月任务使用激光雷达对月球表 面进行测绘。 1980 年代-1990 年代 激光雷达商业化技术起步，单 线扫描式激光雷达出现。 工业探测及早期无人驾 驶项目 Sick（西克）与 Hokuyo（北洋）等激光雷达厂商推出单 线扫描式 2D 激光雷达产品。 2000年代-2021年代早 期 高线数激光雷达开始用于无 人驾驶

13、的避障和导航，其市场 主要是国外厂商。 无人驾驶测试项目等 DARPA 无人驾驶挑战赛推动了高线数激光雷达在无人驾 驶中的应用，此后 Velodyne 深耕高线数激光雷达市场多 年。 Ibeo LUX 系列产品包含基于转镜方案的 4 线及 8 线激光 雷达。基于 4 线版本，2010 年 Ibeo 与法国 Tier 1 公司 Valeo 开始合作开发面向量产车的激光雷达产品 SCALA。 2016 年-2018 年 国内激光雷达厂商入局，技术 水平赶超国外厂商。激光雷达 技术方案呈现多样化发展趋 势。 无人驾驶、高级辅助驾 驶、服务机器人等，且 下游开始有商用化项目 落地 2017 年 4 月

14、禾赛科技发布 40 线激光雷达 Pandar40。 采用新型技术方案的激光雷达公司同样发展迅速，如基于 MEMS方案的 Innoviz， 基于1550nm波长方案的Luminar 等。 2019 年至今 市场发展迅速，产品性能持续 优化，应用领域持续拓展。激 光雷达技术朝向芯片化、阵列 化发展。境外激光雷达公司迎 来上市热潮，同时有巨头公司 加入激光雷达市场竞争。 无人驾驶、高级辅助驾 驶、服务机器人、车联 网等 Ouster推出基于VCSEL和SPAD阵列芯片技术的数字化 激光雷达。 禾赛科技应用自主设计的芯片组（发射芯片和接收芯片） 于多线机械旋转式产品。 2020 年 9 月 Velod

15、yne 完成 NASDAQ 上市，2020 年 12 月 Luminar 完成 NASDAQ 上市。 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 1.2 激光雷达激光雷达基本基本技术原理技术原理：ToF 法法和和 FMCW 法法 激光雷达按照测距方法可以分为飞行时间（激光雷达按照测距方法可以分为飞行时间（Time of Flight，ToF）测距法）测距法、基于基于 相干探测的相干探测的 FMCW 测距法、以及三角测距法等测距法、以及三角测距法等。其中 ToF 与 FMCW 能够实现室外阳 光下较远的测程（100250m） ，是车载激光雷达的优选方案。ToF 是目前市场车载中长 距激

16、光雷达的主流方案，未来随着 FMCW 激光雷达整机和上游产业链的成熟，ToF 和 公司研究禾赛科技 6 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 FMCW 激光雷达将在市场上并存。 表表 2 激光雷达激光雷达主要主要测距方法测距方法 测距方法测距方法 主要特点主要特点 ToF 法 通过直接测量发射激光与回波信号的时间差，基于光在空气中的传播速度得到目标物的距离 信息，具有响应速度快、探测精度高的优势。 FMCW 法 将发射激光的光频进行线性调制，通过回波信号与参考光进行相干拍频得到频率差，从而间 接获得飞行时间反推目标物距离。FMCW 激光雷达具有可直接测量速度信息以及抗干扰（包 括环境光和其他

17、激光雷达）的优势。 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 图图1 激光雷达激光雷达可可实现实现三维三维点云点云建模建模 资料来源：汽车人参考官方微信公众号，海通证券研究所 图图2 ToF 激光激光雷达雷达核心核心模块模块示意图示意图 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 1.3 多种多种技术技术方案方案共存共存：机械机械式式+半固态半固态+固态式固态式+FMCW 激光雷达激光雷达 激激光雷达光雷达紧跟紧跟底层底层器件器件的的前沿发展，前沿发展，技术技术水平水平要求要求高。高。从激光器发明之初的单点激 光雷达到后来的单线扫描激光雷达， 以及在无人驾驶技术中获得广泛

18、认可的多线扫描激 光雷达，再到技术方案不断创新的固态式激光雷达、FMCW 激光雷达，以及如今芯片 化的发展趋势，激光雷达一直以来都是新兴技术发展及应用的代表。从激光雷达技术方 案来看，新技术的具体体现如下表所示： 表表 3 激光雷达激光雷达技术技术方案方案 分类分类 名称名称 技术特点技术特点 机械式激光雷达 高线数机械式方案 通过电机带动光机结构整体旋转的机械式激光雷达是激光雷达经典 的技术架构，其技术发展的创新点体现在系统通道数目的增加、测距 范围的拓展、 空间角度分辨率的提高、 系统集成度与可靠性的提升等。 半固态式激光雷达 转镜方案 转镜方案中收发模块保持不动， 电机在带动转镜运动的过

19、程中将光束 反射至空间的一定范围，从而实现扫描探测。转镜也是较为成熟的激 光雷达技术方案，其技术创新体现之处与高线数机械式方案类似。 微振镜方案 微振镜方案采用高速振动的二维振镜实现对空间一定范围的扫描测 量。微振镜方案的技术创新体现在开发口径更大、频率更高、可靠性 更好振镜，以适用于激光雷达的技术方案。 固态式激光雷达 OPA 方案 OPA 即光学相控阵技术，通过施加电压调节每个相控单元的相位关 系，利用相干原理，实现发射光束的偏转，从而完成系统对空间一定 范围的扫描测量，OPA 技术取消了机械运动部件，是纯固态式激光 雷达的一种发展方向。 电子扫描方案 电子扫描方案中按照时间顺序通过依次驱

20、动不同视场的收发单元实 现扫描，系统内没有机械运动部件，是纯固态激光雷达的一种发展方 向。其架构比整体曝光所有收发单元的 Flash 固态式激光雷达更先 进。 FMCW 激光雷达 连续波调频方案 FMCW 激光雷达发射调频连续激光，通过回波信号与参考光进行相 干拍频得到频率差，从而间接获得飞行时间反推目标物距离，同时也 能够根据多普勒频移信息直接测量目标物的速度， 其技术发展方向为 利用硅基光电子技术实现激光雷达系统的芯片化。 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 公司研究禾赛科技 7 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 图图3 机械机械式式激光雷达激光雷达 资料来源：汽车

21、人参考官方微信公众号，海通证券研究所 图图4 MEMS 微振镜微振镜激光激光雷达雷达 资料来源：汽车人参考官方微信公众号，海通证券研究所 L4/L5 级别级别无人驾驶无人驾驶通常通常以以 360 机械旋转式激光机械旋转式激光雷达作为主传感器雷达作为主传感器。激光雷达是 L4/L5 级别无人驾驶技术的核心传感器，国内外众多无人驾驶科技公司均采用激光雷达 输出的点云数据作为主要决策依据。360 机械旋转式激光雷达作为主传感器，一般被放 在无人驾驶出租车或无人驾驶卡车的车顶，且一台车上通常会配臵多台激光雷达，或覆 盖车身两侧或长距短距兼顾，用以满足复杂道路场景的探测需求。 ADAS 应用应用对对激光

22、雷达激光雷达的的批产批产能能力力、 可靠性可靠性和和成本成本控控制制要求要求更高。更高。 高级辅助驾驶行 业主要指乘用车通过搭载激光雷达实现高级辅助驾驶功能， 如自适应巡航、 自动跟车等。 与无人驾驶的激光雷达相比，ADAS 所应用的激光雷达对车规化的批量生产能力、可靠 性有更高的要求，对成本也更敏感。 2. 禾赛科技：禾赛科技：全球全球机械机械旋转式旋转式激光激光雷达雷达领先领先玩家玩家 2.1 主营产品：主营产品：机机械械旋转旋转式式+半固态半固态式式激光雷达激光雷达 公公司司的激光雷达产品主要为基于飞行时间法测距的机械旋转式及的激光雷达产品主要为基于飞行时间法测距的机械旋转式及半固态式激

23、光雷半固态式激光雷 达达。机械旋转式激光雷达产品已经在无人驾驶领域得到了广泛应用，而半固态式激光雷 达主要面向即将兴起的量产乘用车高级辅助驾驶市场。依据对未来市场的预判，公司也 开展了对 FMCW 激光雷达和电子扫描方案的固态式激光雷达的技术布局和积累，具有 新技术方案激光雷达的产品开发能力。 表表 4 公司公司主要主要产品产品分类分类及及对外对外发布发布时间时间 应用领域应用领域 公司主要产品公司主要产品 产品发布产品发布/对外销售时间对外销售时间 无人驾驶（机械旋转） Pandar40 2017 年 4 月 Pandar40P 2018 年 4 月 Pandar40M 2020 年 1 月

24、 Pandar64 2019 年 1 月 Pandar128 2020 年 9 月 Pandar128 2020 年 1 月 PandarQT 2020 年 1 月 Pandora 2017 年 12 月 高级辅助驾驶（半固态） PandarGT 2019 年 1 月 机器人（机械旋转） PandarXT 2020 年 10 月 车联网（机械旋转） PandarMind 2020 年 8 月 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 公司研究禾赛科技 8 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 1）无人驾驶无人驾驶应用应用 L4/L5 级无人驾驶应用的实现，有赖于激光雷达提供的感知

25、信息。该级别应用需要 面对复杂多变的行驶环境，对激光雷达性能水平要求最高，在要求 360水平扫描范围 的同时，对于低反射率物体的最远测距能力需要达到 200m，且需要更高的线数以及更 密的点云分辨率；同时为了减少噪点还需要激光雷达具有抵抗同环境中其他激光雷达干 扰的能力。为满足上述要求，公司推出了性能逐为满足上述要求，公司推出了性能逐步优步优化的化的 Pandar40、Pandar40P、 Pandar64 以及以及 Pandar128。 图图5 公司公司 Pandar128 128 线线长距长距机械机械旋转式旋转式激光激光雷达雷达 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 图图6

26、 公司公司 PandarQT 64 线线短距短距机械机械旋转式旋转式激光雷达激光雷达 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 2）高级高级辅助辅助驾驶驾驶应用应用 L2/L3级高级辅助驾驶对激光雷达的需求与L4/L5级无人驾驶应用的需求有所不同， 覆盖前向视场（水平视场角覆盖 60 120 ）的激光雷达通常为优选方案，实现自动跟车 或者高速自适应巡航等功能，但在测远和角度分辨率等性能上的要求和无人驾驶是一致 的；此外，整车厂及 Tier 1 公司更看重激光雷达的形态与尺寸是否容易嵌入车身，保险 杠、前挡风玻璃后视镜等易于隐藏的地方是放臵激光雷达的优先选择，这些位臵往往空 间狭小因

27、而限制了激光雷达的体积；该领域客户也要求激光雷达通过电磁兼容、可靠性 （包括振动及冲击、防水防尘）等一系列严格的车规测试；因为面向消费者的乘用车采 购数量大，该领域客户对激光雷达的价格敏感度相较于无人驾驶领域也更高。为此，公为此，公 司利用技术架构预研过程中的实践积累，权衡性能、尺寸、可靠性司利用技术架构预研过程中的实践积累，权衡性能、尺寸、可靠性以及可量产性，寻找以及可量产性，寻找 针对此应用领域的适用技术方案，并在针对此应用领域的适用技术方案，并在 2019 年年 1 月推出了月推出了基于微振镜方案的远距前向基于微振镜方案的远距前向 式激光雷达式激光雷达 PandarGT。 图图7 角角度

28、度盲区的产生及盲区的产生及 PandarQT 盲区检测效果盲区检测效果 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 禾赛科技从禾赛科技从 2016 年初开始自年初开始自主研发激光雷达， 逐步进入了无人驾驶激光雷达领域。主研发激光雷达， 逐步进入了无人驾驶激光雷达领域。 公司产品已服务的客户包括： 北美三大汽车制造商中的两家、 德国四大汽车制造商之一、 公司研究禾赛科技 9 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 美国加州 2019 年 DMV 路测里程前 15 名中过半的自动驾驶公司，和大多数中国领先的 自动驾驶公司。这其中包括了全球最大的三家移动出行服务公司中的两家、全球最大的 汽

29、车零部件供应商博世集团、全球最大的自动驾驶卡车公司之一和全球最大的自动驾驶 配送公司之一等知名公司。 基于在技术、产品和市场端的表现，公司于 2017 年 9 月获得了国内无人驾驶领军 企业百度集团领投的 B 轮融资，于 2019 年 5 月获得了全球第一大汽车零部件供应商博 世集团领投的 C 轮融资。 图图8 公司公司各各年年度度新增新增可销售可销售产品产品型号型号演变演变情况情况 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 2.2 核心技术核心技术：激光雷达整机系统激光雷达整机系统+芯片化芯片化研究研究 公司以激光雷达专用芯片、光电器件以及微光学工艺为核心基础，发展机械旋 转式激

30、光雷达、基于微振镜方案和转镜方案的半固态式激光雷达、以及基于电子扫 描方案的固态式激光雷达，以适应不同应用场景对激光雷达的差异化需求。同时， 公司积极发展 FMCW 激光雷达技术，为未来推出该方案产品做好准备。此外，产 品设计通用技术、量产化通用技术、以及算法技术是公司产品设计开发、迭代优化、 以及功能拓展的共同支撑。 图图9 激光雷达激光雷达主要主要核心核心技术技术 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 公司研究禾赛科技 10 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 公司技术的先进性体现在激光雷达整机系统、芯片化研究成果、激光雷达通公司技术的先进性体现在激光雷达整机系统、芯片

31、化研究成果、激光雷达通用用 技术研究成果、激光气体传感器技术研究成果等方面。技术研究成果、激光气体传感器技术研究成果等方面。截至 2020 年 9 月 30 日， 公司及其下属子公司拥有专利权 177 项，其中国内专利 167 项，境外专利 10 项。 国内的 167 项专利中，38 项为发明专利、88 项为实用新型专利、41 项为外观设计 专利。禾赛科技为高新技术企业，2019 年 12 月被认定为上海市科技小巨人企业、 嘉定区企业技术中心，2019 年 6 月入选上海市专利工作试点企业。 表表 5 公司公司激光雷达整机及核心部件激光雷达整机及核心部件核心核心技术技术 技术大类名称技术大类名

32、称 在主营业务及主要产品中应用和贡献情况在主营业务及主要产品中应用和贡献情况 专利或其他技术保专利或其他技术保 护措施护措施 成成 熟熟 程程 度度 技技 术术 来来 源源 激光激光 雷达雷达 整机整机 及核及核 心部心部 件件 ToF 测距 整体旋 转方案 该方向获得的授权专利及申请中的专利涉及 电子扫描相关方案激光雷达的整体架构、集 成、工作方式方面关键技术，该方向技术主要 作为未来产品的技术储备。 已取得专利 8 项（其 中境外专利 3 项）， 申请中的专利83项， 其中 PCT 专利申请 10 项 成 熟 稳 定 自 主 研 发 微振镜 方案 该方向获得的授权专利及申请中的专利涉及 微

33、振镜方案激光雷达的整体架构、集成、工作 方式方面以及其核心器件微振镜的关键技术， 部分技术应用于现有主要产品， 是现有主要产 品的核心技术。 另外部分技术作为未来产品的 技术储备。 已取得专利 11项 （其 中境外专利 4 项）， 申请中的专利86项， 其中 PCT 专利申请 19 项 成 熟 稳 定 转镜方 案 该方向获得的授权专利及申请中的专利涉及 转镜方案激光雷达的整体架构、集成、工作方 式方面关键技术，是现有主要产品的核心技 术。 申请中的专利16项， 其中PCT专利申请1 项 部 分 成 熟 电子扫 描方案 该方向获得的授权专利及申请中的专利涉及 电子扫描相关方案激光雷达的整体架构、

34、集 成、工作方式方面关键技术，该方向技术主要 作为未来产品的技术储备。 已取得专利 1 项，申 请中的专利 8 项，其 中 PCT 专利申请 2 项 开 发 阶 段 相干 测距 FMCW 方案 该方向申请中的专利涉及 FMCW 方案激光雷 达的整体架构、集成、工作方式方面以及其核 心器件线性调频窄线宽激光器的关键技术， 该 方向技术主要作为未来产品的技术储备。 申请中的专利11项， 其中PCT专利申请1 项 开 发 阶 段 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 公司于公司于 2017 年末成立了芯片部门，开展激光雷达专用芯片的研发工作。年末成立了芯片部门，开展激光雷达专用芯片的

35、研发工作。激光 雷达专用芯片化研究包括激光驱动芯片、模拟前端芯片、数字化技术和芯片以及 SoC 芯片，其在激光雷达系统的功能如下图所示。其中芯片化 V1.0 成果多通道激 光驱动芯片及多通道模拟前端芯片已完成量产，并应用于多个激光雷达研发项目和 PandarXT 的量产项目。高精度数字化技术已应用于公司产品，模拟数字转换芯片 已进入开发后期，公司在 SoC 芯片方面已有技术储备。 图图10 激光雷达专用芯片及功能模块示意图激光雷达专用芯片及功能模块示意图 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所 公司研究禾赛科技 11 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 2.3 经营情况经营情

36、况：营收营收快速快速增长，增长，累计累计未分配未分配利润利润-0.39 亿元亿元 2017-2019 年公司营收分别为 0.19、1.33、3.48 亿元，2020Q1-3 公司营收为 2.53 亿元，近四年来，仅 2018 年归母净利润实现盈利，截至 2020 年 9 月 30 日， 公司累计未分配利润为-0.39 亿元。 图图11 公公司司营收营收及及增速增速 资料来源：Wind，海通证券研究所 图图12 公司公司归母归母净利润净利润及及增速增速 资料来源：Wind，海通证券研究所 图图13 公司公司毛利率毛利率情况（情况（%） 资料来源：Wind，海通证券研究所 图图14 2020Q1-

37、3 公司公司激光雷达激光雷达营收营收分产品分产品占比占比 资料来源：Wind，海通证券研究所 图图15 公司公司研发研发支出支出及及占占营收营收比比 资料来源：Wind，海通证券研究所 公司研究禾赛科技 12 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 3. 行业行业格局：格局：国内国内国外国外齐齐开花，开花，禾赛禾赛具备具备规模规模销售销售能力能力 行业内主要的激光雷行业内主要的激光雷达公司包括美国的达公司包括美国的 Velodyne、Luminar、Aeva、Ouster， 以色列的以色列的 Innoviz，德国的，德国的 Ibeo，以及国内的速腾聚创，以及国内的速腾聚创。 从技术选择路径和目

38、标市场来看，Luminar、Aeva、Innoviz、Ibeo 主要面向无 人驾驶和量产乘用车 ADAS 市场，开发相应的（半）固态激光雷达，其技术特点各 有不同，Luminar 选用 1550nm 光源和探测器而非市场主流的 905nm 光源和探测 器，Aeva 选择 FMCW 而非市场主流的飞行时间法，Innoviz 通过采 MEMS 二维微 振镜来实现激光扫描和接收，通过减少激光器和探测器数量来降低成本，Ibeo 则选 用 VCSEL 和 SPAD 面阵的纯固态激光雷达方案。 表表 6 激光雷达激光雷达技术技术方案方案 公司公司 技术路线技术路线 发展阶段发展阶段 产品成熟度产品成熟度

39、市场地位及应用场景落地市场地位及应用场景落地 生产规划生产规划 禾赛科技 中国 在售产品包括不同架构的机械旋转 方案的多线激光雷达，其中 Pandar40P 和 Pandar64 发射端采 用光纤排布的架构， QT 采用 VCSEL+单光子探测器的平面化架 构，XT 采用禾赛 V1.0 的芯片化架 构。深度布局激光雷达的芯片化架 构，以应用于（半）固态和纯固态 激光雷达产品 成立于 2014 年 10 月，已申请科创板 上市 多线机械旋转 雷达的多个产 品已形成规模 销售 产品广泛用于全球头部无人驾 驶目，同时也服务于机器人及 车联网领域 拥有自主产线，同时制 定了自动化生产线及智 能化工厂的

40、发展路线 Velodyne 美国 在售产品主要为机械旋转方案的多 线激光雷达；已发布（半）固态产 品，技术方案未对外公布；已布局 ADAS 软件解决方案 2020 年 9 月完成 NASDAQ 上市，股 票代码：VLDR 多线机械旋转 雷达的多个产 品已形成规模 销售 从 2006 年到 2017 年一度是多 线数旋转激光雷达市场的最主 要提供方。产品广泛应用于服 务机器人、无人驾驶等领域 拥有自主产线，但逐渐 转向第三方代工的模 式，已与 Fabrinet、 Nikon （尼康） 、 Veoneer （维宁尔）签署多年代 工协议 Luminar 美国 产品使用 1550nm 激光器、InGa

41、As 探测器、以及扫描转镜；已布局算 法感知软件方案 2020 年 12 月完成 NASDAQ 上市，股 票代码：LAZR 市场上无公开 批量售卖产品 当前产品面向无人驾驶和乘用 车的测试及研发项目。与沃尔 沃达成供应协议， 用于 2022 年 上市的自动驾驶系统 无公开资料 Aeva 美国 布局芯片化FMCW连续波调频激光 雷达 计划 2021 年第一 季度完成 NYSE 上 市，股票代码： AEVA 市场上无公开 批量售卖产品 当前尚无信息显示规模化应 用。与奥迪自动驾驶子公司合 作为乘用车提供传感器 2020 年宣布与 ZF 达成 生产合作 Innoviz 以色列 发布产品为半固态方案，

42、选用二维 微振镜作为扫描器件；已布局感知 算法解决方案 计划 2021 年第一 季度完成NASDAQ 上市，股票代码： INVZ 市场上无公开 批量售卖产品 当前尚无信息显示规模化应 用。与宝马达成供应协议，为 2021 年推出的 L3 量产车提供 激光雷达 2017 年宣布与全球第 三大代工厂 Jabil（捷 普）合作，2018 年宣布 与 Magna 合作宝马项 目 Ouster 美国 在售产品为机械旋转式，采用 VCSEL 和 SPAD 阵列芯片技术； 已 布局纯固态方案 计划 2021 年上半 年完成 NYSE 上 市，股票代码： OUST 多线机械旋转 雷达的多个产 品已形成规模 销

43、售 中、近距离激光雷达的主要供 应商之一。产品应用于服务机 器人、无人驾驶等领域 无公开资料 Ibeo 德国 在售产品采用转镜方案 ；已发布基 于 VCSEL 和 SPAD 阵列的纯固态 产品 自 2016 年，德国 ZF 持有其 40%股 份 转镜方案的多 线半固态激光 雷达已形成规 模销售；纯固 态方案无公开 批量售卖产品 与 Valeo 合作量产了世界首款 车规级激光雷达 SCALA，由 Valeo 负责生产和销售，Ibeo 从中收取授权费用。SCALA 是 目前在 ADAS 领域唯一在量产 车上使用的多线激光雷达 无公开资料 速腾聚创 中国 在售产品主要为机械旋转方案和微 振镜方案，同时销售激光雷达的环 境感知算法解决方案 2018 年 10 月公布 3 亿元人民币战略 融资，此前已完成 至 C 轮融资 多线机械旋转 雷达的多个产 品已形成规模 销售 主攻机器人市场，是多线机械 旋转雷达产品在国内机器人市 场的主要供应商之一，同时具 有半固态激光雷达产品 无公开资料 资料来源：公司招股说明书（申报稿） ，海通证券研究所