Livox 感知系统在 Jetson AGX Xavier 上部署的实践.pdf

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1、Livox 感知系统在 Jetson AGX Xavier 上的实践郝智翔目录 1. Livox 激光雷达与 Livox 生态 2. Livox Detection 算法 3. 在 Jetson AGX Xavier 上部署 Livox Detection 4. Livox Detection 实时路测效果展示 3 Livox 激光雷达与 Livox 生态 4 Livox 激光雷达背景：激光雷达作为可以直接获得周围环境三维信息的传感器，在自动驾驶领域的重要性愈发凸显，越来越多自动驾驶车辆将激光雷达作为必不可少的主传感器之一（如 waymo，baidu 等）挑战：传统的多线激光雷达

2、价格昂贵（可达数万美元），产量不足，难以满足自动驾驶市场的需求 Livox 提供的解决方案：全系列、低成本、可量产 5 Livox 生态建设开源算法模块学术生态建设开源平台适配 Livox标准数据集建图系列算法目标检测算法多传感器标定算法高校合作教育套件 Livox-wiki Autoware Apollo 多区域、多场景、多对象 6 生态数据集v1.0 62100帧带标注的图像数据 10350帧360Lidar点云数据 69个采集场景(每个场景采集时长15秒，采集频率10Hz) 17类不同的标注类别丰富的标注属性，包括目标追踪ID，目标运动属性，目标可见区域，点云图像

3、融合标注，全向单向融合标注 7 生态数据集v1.0 Camera-Lidar 融合标注 Horizon*1 Camera*1 8 生态数据集v1.0 360度全向标注 Horizon*5 标注距离达 150m 9 开源算法模块多传感器标定 Lidar-lidar外参标定、Lidar-camera外参标定等建图与定位提供基于Livox lidar的SLAM系列算法示例点云拼接利用其它传感器提供位姿信息进行点云拼接目标检测提供基于Livox lidar的目标检测算法示例 livox_mapping horizon_highway_slam livox_detection livox-dataset-kit livox_automatic_calibration livox_camera_lidar_calibration 从0到1 解决用户使用/切换Livox的绊脚石助力用户快

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