1、 证券研究报告 请务必阅读正文之后的免责条款 技术技术成熟，成熟，场景扩容，场景扩容，L3+普及放量普及放量极速驶来极速驶来 数据驱动创新系列2021.12.22 中信证券研究部中信证券研究部 核心观点核心观点 从从 GitHub 上上自动自动驾驶驾驶相相关项目关项目看，看，L3 场景项目场景项目占比已达占比已达 50.3%；2022 年年自主自主 品牌品牌车型中，车型中，L3 级批量落地，且价格带首次下探至级批量落地，且价格带首次下探至 20-50 万区间。在技术成熟、万区间。在技术成熟、 场景扩容场景扩容及及 L3 车型车型量产量产落地背景下， 高级别自动驾驶商业发落地背景下， 高级别自动

2、驾驶商业发展预期有望爆发，展预期有望爆发， 建建 议关注整车厂中自动驾驶综合实力领先的议关注整车厂中自动驾驶综合实力领先的小鹏小鹏汽车汽车-W、吉利、吉利汽车汽车、蔚来蔚来汽车汽车，以以 及及 L3 渗透渗透预期爆发预期爆发带来价值量边际变化最大的带来价值量边际变化最大的增量传感器增量传感器激光雷达。激光雷达。 智能电动汽车有望放量，自动驾驶将迈向更高阶段。智能电动汽车有望放量，自动驾驶将迈向更高阶段。根据亿欧智库，2020 年 中国智能电动汽车销量达到 110.6 万辆，稳居世界第一；2025 年，预计产销 量将望大幅增长，可达 1208 万辆，对应未来 5 年销量 CAGR 可达 61%。

3、在 智能电动汽车销量上升的同时，自动驾驶亦逐步迈向更高阶段，L3 乘用车有 望普及放量，IHS Markit 预计 2025 及 2030 年 L3 渗透率可达 8.5%及 20%。 科研持续繁荣科研持续繁荣，自动驾驶研发转向以，自动驾驶研发转向以 L3 为核心。为核心。聚焦 GitHub 上自动驾驶相 关项目，自动驾驶研发热度自 2017 年爆发后持续保持繁荣，单季度新增项目 持续保持在 120 个左右， 持续的研发投入将会进一步促进产业高速发展； 从结 构上看， L3 自动驾驶成为核心， 项目占比已由 2016 年的 18.2%提升至 50.3%。 Robotaxi 模式初现雏形，试运行范

4、围涉及模式初现雏形，试运行范围涉及人口密集地区人口密集地区。2021H2，在互联网 公司与多家车企的联合运营下，国内的核心一线城市均出现商业模式明确的 L3 以上级别的运载服务，Robotaxi 模式已见雏形。目前，试运行区域已涉及 北京、上海、广州与深圳的密集人口区，实际投入服务的专业运载车辆多达上 百辆。 L3 级硬件车型量产级硬件车型量产落地，亲民价格有望促进落地，亲民价格有望促进 L3 普及放量。普及放量。截至 2021 年 11 月，2021 年自主品牌共发布 L2+乘用车 58 款，同比增长 100%以上，车型价 格已下探至 15 万元以下。 同时， 具有 L3 级硬件装配的小鹏

5、P5 已经量产落地， 蔚来 ET7 计划于 2022 年 9 月交付，车型价格分别为 19.9 万元及 44.8 万元。 对比 2017 年 L3 级车型奥迪 A8，价格已由百万级下探至 20 万元，亲民价格 说明 L3 成本相对可控，有望促进 L3 车型普及并放量。 风险提示：风险提示：相关法律法规完善不及预期，自动驾驶技术研发不及预期，数据覆 盖有偏差，数据标签存在偏差。 投资策略：投资策略：在技术成熟、商用场景出现及车型落地并有望普及放量的背景下，在技术成熟、商用场景出现及车型落地并有望普及放量的背景下， 我们认为我们认为 L3 有望在有望在 2022 年迎来元年年迎来元年，建议关注整车

6、厂中自动驾驶综合实力建议关注整车厂中自动驾驶综合实力 领先的领先的小鹏小鹏汽车汽车-W、吉利、吉利汽车、汽车、蔚来蔚来汽车汽车以及以及 L3 渗透带来价值量边际变化最渗透带来价值量边际变化最 大的激光雷达大的激光雷达。 小鹏、吉利及蔚来自动驾驶综合实力领先小鹏、吉利及蔚来自动驾驶综合实力领先：从技术储备看，小鹏和吉利专利数 量稳居 Top 2；从量产车型看，蔚来、小鹏及吉利的极氪、领克均已实现 L2+ 车型量产落地，蔚来及小鹏均已发布 L3 级车型 ET7 及 P5。综合技术储备及 车型发布情况，我们认为小鹏、吉利及蔚来在自动驾驶综合能力上更为领先。 激光雷达单车价值提升明显激光雷达单车价值提

7、升明显：GitHub 上与自动驾驶相关的硬件项目中，2021 年激光雷达的研发数量占比最大（44%），说明其在高阶自动驾驶中的重要作 用。L2 迈向 L3，激光雷达从无到有，单车价值量增加约 750 美元，价值量边 际增长最大。基于硬件重要性及价值量边际变化，建议关注或因 L3 渗透放量 的激光雷达。 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 目录目录 政策法规支持、资金火热，自动驾驶向高阶发展政策法规支持、资金火热，自动驾驶向高阶发展 . 1 智能电动汽车有望放量，自动驾驶向更高阶段迈进 . 1 政策支持、法规保障，构建自动驾驶落地基石. 1 赛

8、道投融资火热，为自动驾驶发展注入动力 . 3 研发重点逐步转向高阶自动驾驶，促进研发重点逐步转向高阶自动驾驶，促进 L3 完善落地完善落地 . 3 自动驾驶研发持续繁荣，研发主流逐步转向 L3 等高阶自动驾驶 . 3 软硬件配合与多传感器融合成为趋势，激光雷达成为传感器研究热点 . 5 高速、高速、Robotaxi 等多场景发力，提供技术落地土壤等多场景发力，提供技术落地土壤 . 6 高速场景研发热度提升迅猛，大量资金持续进场注入活力 . 6 Robotaxi 模式已见雏形，试运行范围涉及密集人口区 . 7 L3 级硬件车型落地，亲民价格有望促进级硬件车型落地，亲民价格有望促进 L3 普及放量

9、普及放量 . 7 L2+车型发布数量持续增加，价格持续下探、已达到 10-15 万价格带 . 7 L3 级硬件车型价格下探至 20 万，亲民价格有望促进 L3 普及放量 . 8 小鹏、吉利及蔚来技术领先，零部件可关注激光雷达小鹏、吉利及蔚来技术领先，零部件可关注激光雷达 . 9 小鹏、吉利及蔚来自动驾驶技术储备领先，高智能车型亦有落地 . 9 激光雷达在高阶自动驾驶必要性强，价值量边际变化最大 . 10 风险因素风险因素 . 11 投资策略投资策略 . 11 插图目录插图目录 图 1：中国智能电动汽车销量及增长情况（单位：万辆） . 1 图 2：全球各级自动驾驶技术在新车销量中渗透率预测 .

10、1 图 3：中国自动驾驶行业投融资事件次数及金额 . 3 图 4：国内传统整车厂在自动驾驶行业参与的投融资事件次数及金额 . 3 图 5：各季度技术社区 GitHub 新增自动驾驶项目数量（单位：个） . 4 图 6：各年技术社区 GitHub L1/L2 与 L3 及以上新建项目占比情况 . 5 图 7：各年技术社区 GitHub 单个项目平均技术标签数量（单位：个） . 5 图 8：软硬件结合项目数量占比 . 5 图 9：多传感器融合新建项目数量（单位：个） . 5 图 10：各硬件在硬件相关的新建项目的数量占比 . 6 图 11： GitHub 平台中高速场景及城区交通场景的研发项目数量

11、（单位：个） . 6 图 12：国内高速公路场景相关的融资事件数量和金额 . 7 图 13：国内各年 L2+车型发布数量（单位：款） . 8 图 14：国内各年 L2+车型价格分布. 8 图 15：2021 年车厂的申请专利数量（单位：个） . 9 图 16：2021 年车厂的高质量授权专利数量（单位：个） . 9 图 17：2021 年各车厂 L2+车型的装配率. 10 图 18：L2 和 L3 车型所需的各类传感器数量（单位：个） . 11 mNpRnPtNmQyQnPmPwPuMwPaQdN6MnPrRmOpOiNoPmOjMsQsR6MnNvMvPmQrQwMmMrM 数据驱动创新系列

12、数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 表格目录表格目录 表 1：驾驶自动化等级与划分要素关系 . 2 表 2：2015 年-2021 年自动驾驶关键政策统计 . 2 表 3：技术社区 GitHub L1/L2 和 L3 级以上项目标签和项目数量 . 4 表 4：2021H2，类 Robotaxt 重点项目统计 . 7 表 5：自动驾驶级别与汽车功能/车型的对应关系 . 8 表 6：L3 代表车型配置与价格对比 . 9 表 7：车载传感器单价对比 . 10 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 1 政策政策法规法

13、规支持支持、资金火热，自动驾驶、资金火热，自动驾驶向高阶向高阶发展发展 智能智能电动电动汽车有望放量，自动驾驶向更高阶段迈进汽车有望放量，自动驾驶向更高阶段迈进 汽车的智能化趋势得到普遍认可，未来智能汽车将沿着电动化、智能化、网联化、共 享化的“新四化”方向发展。根据亿欧智库，2020 年中国智能电动汽车销量达到 110.6 万辆，稳居世界第一；预计 2025 年销量将大幅增长，达到 1208 万辆，对应未来 5 年销 量 CAGR 可达 61%。从自动驾驶发展来看，整车厂及供应商从相对基础、难度相对较低 的乘用车辅助驾驶起步，渐进式地实现高级别自动驾驶功能。在此背景下，自动驾驶功能 正逐渐从

14、豪华车向中低端车型发展，渗透率在快速提升。根据 IHS Markit 预测，2021 年 全球新车自动驾驶系统的渗透率为 46.9%；2030 年渗透率将达到 93.0%，其中 L3 及 L4 总渗透率可达 31%。 图 1：中国智能电动汽车销量及增长情况（单位：万辆） 图 2：全球各级自动驾驶技术在新车销量中渗透率预测 资料来源：亿欧智库（含预测），中信证券研究部 资料来源：IHS Markit（含预测），中信证券研究部 政策支持、法规保障，政策支持、法规保障，构建自动驾驶落地基石构建自动驾驶落地基石 政策大力支持自动驾驶并提出发展时间表，交通法规明确自动驾驶责任认定政策大力支持自动驾驶并提

15、出发展时间表，交通法规明确自动驾驶责任认定，为自动为自动 驾驶落地构建基石。驾驶落地构建基石。在汽车智能化技术飞速发展的同时，国家和地方政府也出台了大量促 进自动驾驶标准化和商业化落地的法律法规和支持政策。其中，2020 年 3 月，工信部发 布汽车驾驶自动化分级的规定，首次对自动驾驶等级给出明确定义，分级标准的发布 实施将有效支撑行业管理、助力标准体系建设、规范企业开发和宣传、增进消费者理解及 提高产品的市场接受度。同年 11 月， 智能网联汽车技术路线图 2.0发布，给国内自动 驾驶的发展提出了明确的时间表：根据智能网联汽车技术路线图 2.0 ，国内 L2/L3 级自 动驾驶在 2025

16、年新车销量占比达到 50%，首先在特定场景和限定区域推行商业化应用； 在 2035 年各类自动驾驶车辆将广泛运行于我国广大地区， L5 级自动驾驶乘用车开始应用。 2021 年 3 月，近十年未曾修订的道路交通安全法在 2021 年的修订建议稿中加入了自 动驾驶相关责任认定的描述，这将成为消费者权益和交通安全的有力保障，自动驾驶责任 0% 20% 40% 60% 80% 100% 120% 140% 0 200 400 600 800 1,000 1,200 1,400 20202021E 2022E 2023E 2024E 2025E 中国智能电动汽车销量销量增长率 0% 20% 40% 6

17、0% 80% 100% 2021E2025E2030E L0级L1级L2级L3级L4级 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 2 划分明确亦可为自动驾驶落地带来正向作用。总地来看，自动驾驶政策的频频出台展现了 我国对于自动驾驶行业及相关企业的重视和支持，相关标准的制定以及法律法规的完善更 是为自动驾驶落地应用构建基础。 表 1：驾驶自动化等级与划分要素关系 分级分级 名称名称 车辆横向和纵车辆横向和纵 向运动控制向运动控制 目标和事件探目标和事件探 测与响应测与响应 动态驾驶任务接动态驾驶任务接 管管 功能特征功能特征 L0 级 应急辅助 驾驶

18、员 驾驶员及系统 驾驶员 由人类驾驶者全权驾驶汽车， 在行驶过程中可以得 到警告 L1 级 部分驾驶辅助 驾驶员及系统 驾驶员及系统 驾驶员 基于驾驶环境， 对方向盘和加速减速中的操作提供 支持， 完成横向或纵向某一维度的自动化， 其余由 人类操作 L2 级 组合驾驶辅助 系统 驾驶员及系统 驾驶员 基于驾驶环境， 对方向盘和加速减速中的操作提供 支持， 完成横向及纵向两个维度的自动化， 其余由 人类操作 L3 级 有条件自动驾驶 系统 系统 动态驾驶任务接 管用户 （接管后成 为驾驶员） 由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作， 根据系统要 求，人类提供适当的应答 L4 级 高度自动驾驶 系统 系

19、统 系统 由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作， 根据系统要 求， 人类不一定提供所有的应答， 限定道路和环境 条件 L5 级 完全自动驾驶 系统 系统 系统 由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作， 可能的情况 下，人类接管，不限定道路和环境条件 资料来源：工信部，中信证券研究部 表 2：2015 年-2021 年自动驾驶关键政策统计 发布时间发布时间 政策名称政策名称 发布单位发布单位 相关内容相关内容 2020 年 3 月 汽车驾驶自动化分级 工信部 规定汽车驾驶自动化分级遵循的原则、分级要素、各级别定义和技术 要求框架。 L3 级驾驶自动化系统在其设计运行条件下持续地执行全部 动态驾驶任务。 2

20、021 年 1 月 智能网联汽车道路测试与示范应 用管理规范（试行） 工信部 公安部 交通部 规定示范区交通违法与事故处理的管理规范。第三十四条 在道路测 试、示范应用期间发生交通事故，应当按照道路交通安全法律法规规 章确定当事人的责任，并依照有关法律法规及司法解释确定损害赔偿 责任；公安机关交通管理部门应当依法对当事人的道路交通安全违法 行为作出处罚；构成犯罪的，依法追究当事人的刑事责任。 2021 年 3 月 道路交通安全法（修订建议稿） 公安部 新增自动驾驶相关法规，第一百五十五条规定，发生道路交通安全违 法行为或者交通事故的，应当依法确定驾驶人、自动驾驶系统开发单 位的责任，并依照有关

21、法律、法规确定损害赔偿责任。构成犯罪的， 依法追究刑事责任。 2021 年 3 月 深圳经济特区智能网联汽车管理 条例（征求意见稿） 深圳市人大常 委会 明确自动驾驶的法律法规、保险权责划分等方面。规定智能网联汽车 上路行驶须要购买交通事故责任强制保险，具有载人功能的智能网联 汽车还应投保机动车车上人员责任保险。 2021 年 6 月 2021 年汽车标准化工作要点 工信部 围绕多场景应用，加快 L3/L4 自动驾驶应用功能要求和场地、道路试 验方法等标准的制定出台， 研究港口、 配送等特定应用需求相关标准； 针对 L3/L4 级自动驾驶功能使用差异性，开展自动驾驶功能产品说明 书、自动驾驶使

22、用者培训等方面的准化需求探索与研究。 2021年11月 北京市智能网联汽车政策先行区 自动驾驶出行服务商业化试点管理 实施细则（试行） 北京市高级别 自动驾驶示范 区工作办公室 针对 L4 级自动驾驶车辆在商业化试点活动期间发生的交通事故或交 通违法行为，细则规定申请主体和驾驶人共同作为承担责任的主体， 共同配合公安交通管理部门按照现行道路交通安全法律法规对交通 事故和违法行为进行处理。 资料来源：相关政府机构网站，中信证券研究部 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 3 赛道投融资火热，为自动驾驶发展注入赛道投融资火热，为自动驾驶发展注入动力

23、动力 自动驾驶自动驾驶行业行业投融资事件数量投融资事件数量及及金额金额均提升迅速。均提升迅速。 根据 IT 桔子， 2021 年截至 10 月， 自动驾驶赛道共发生 95 件投融资事件，同比增长 116%；融资金额为 548 亿元，同比提 升 86%。自动驾驶行业景气度相比 2019/2020 年加速态势非常明显，资金投入持续向上 将为行业发展不断注入活力。从国内传统整车厂在自动驾驶行业的投融资统计结果看， 2021 年前 10 个月涉及金额相较 2020 年已经实现翻倍，达到 270 亿元，单笔投资平均金 额同样同比翻倍。自动驾驶作为汽车智能化的掌上明珠，持续吸引头部整车厂加速布局。 图 3

24、：中国自动驾驶行业投融资事件次数及金额 图 4：国内传统整车厂在自动驾驶行业参与的投融资事件次数及金额 资料来源：IT 桔子，中信证券研究部 资料来源：IT 桔子，中信证券研究部（2021 年截至 10 月） 研发研发重点逐步转向高阶自动驾驶，促进重点逐步转向高阶自动驾驶，促进 L3 完善落地完善落地 自动驾驶技术的实现， 实际上是利用先进的人工智能算法软件， 搭载先进车载传感器， 融合现代通信网络技术，实现复杂环境感知、智能决策等功能。长期来看，鉴于传感器集 中度提升导致硬件逐步趋同，硬件主导功能会逐渐向软件主导功能转型，算法与软件的差 异化将成为自动驾驶功能竞争力的关键。目前，传感器、芯片

25、等硬件一定程度上已可支持 L3 级别自动驾驶功能，软件算法的发展是决定 L3 落地的重要因素。主流技术社区 GitHub 平台是面向开源及私有软件项目的托管平台，自动驾驶技术是人工智能最前沿、最广阔的 领域，公司、机构以及个人均有一定开源代码的动力。因而，技术社区中的研发数据可以 较好地反映企业及其他研发机构在技术层面的研发方向和技术积累，通过对开源数据的分 析可以跟踪自动驾驶技术研发的趋势和热点。因而，我们认为基于 GitHub 的开源代码分 析自动驾驶的软件算法发展，可为预判 L3 落地提供有效补充视角。 自动驾驶研发自动驾驶研发持续持续繁荣，繁荣，研发主流逐步转向研发主流逐步转向 L3

26、等高阶自动驾驶等高阶自动驾驶 GitHub 自动驾驶研发项目稳定增加自动驾驶研发项目稳定增加，自动驾驶研发，自动驾驶研发持续持续繁荣。繁荣。自动驾驶项目研发热 度自 2017 年爆发之后持续保持繁荣，单季度新增项目持续保持在 120 个左右。从总量上 看，自动驾驶研发持续繁荣，为产业发展奠定基础。 0 50 100 150 200 250 0 5 10 15 20 25 30 35 40 投融资事件数量获投资金(亿元) 0 50 100 150 200 250 300 0 2 4 6 8 10 12 14 200021 数量金额（亿元） 数据驱动创新

27、系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 4 图 5：各季度技术社区 GitHub 新增自动驾驶项目数量（单位：个） 资料来源：GitHub，中信证券研究部 研发内容结构上研发内容结构上看， 自动驾驶由看， 自动驾驶由 L1/L2技术逐步转向技术逐步转向 L3及以上及以上更高阶段更高阶段。 基于GitHub 的技术标签，我们把项目归为 L1/L2 与 L3 及以上两大类。其中，L1/L2 级项目主要包含到 车道线保持、标识牌识别、自适应巡航、自动泊车等辅助驾驶标签；L3 及以上级项目主要 包含到路径规划、 高精地图技术、 激光雷达技术、 高速公路自动巡航等高级

28、自动驾驶标签。 数据显示，2016 年至 2021 年， L3 及以上高阶自动驾驶年度新建项目的占比由 18.2%提 升至 50.3%，高阶自动驾驶已经成为研发主流。此外，我们发现单个项目包含的自动驾驶 技术标签的数量由 2016 年的 1.2 个提升到 2021 年的 3.8 个， 这说明单个研发项目的技术 种类不断增加，自动驾驶复杂度不断提升。 表 3：技术社区 GitHub L1/L2 和 L3 级以上项目标签和项目数量 L1/L2 标签标签 项目数量（个）项目数量（个） L3 及以上标签及以上标签 项目数量（个）项目数量（个） 车道线保持技术 346 路径规划 174 标识牌识别 20

29、2 激光雷达技术 106 障碍物检测 128 传感器融合技术 87 摄像头技术 102 高精地图技术 62 自适应巡航 94 高速公路自动巡航 46 辅助停车 84 自主超车 45 360 环视 57 v2x 32 超声波雷达技术 46 城市拥堵交通辅助驾驶 12 驾驶员状态监控 38 应急制动辅助 7 变道辅助 31 十字路口辅助驾驶 7 资料来源：GitHub，中信证券研究部 -50% 0% 50% 100% 150% 200% 250% 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 新增项目数量同比增加 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22

30、请务必阅读正文之后的免责条款部分 5 图 6：各年技术社区 GitHub L1/L2 与 L3 及以上新建项目占比情况 图 7：各年技术社区 GitHub 单个项目平均技术标签数量（单位：个） 资料来源：GitHub，中信证券研究部（2021 年截至 9 月） 资料来源：GitHub，中信证券研究部（2021 年截至 9 月） 软硬件配合与多传感器融合成软硬件配合与多传感器融合成为为趋势，激光雷达成为传感器研究热点趋势，激光雷达成为传感器研究热点 在实现自动驾驶的整个过程中，需要在保证安全的基础上到达目的地，在载人场景下 亦需注意乘客舒适度。因而，该系统复杂度极高，需要经过多种传感器融合以及软

31、硬件结 合的方式实现目标。根据 GitHub 数据，软硬件结合项目占比逐年提升，由 2016 年的 11% 提升到 2021 年的 24%。同时，多传感器融合研发项目稳步增加，这表明多传感器融合技 术已经成为高阶自动驾驶应对复杂场景与安全冗余的必然趋势。在自动驾驶技术项目中， 硬件标签主要有摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达以及智能芯片。摄像头和激 光雷达传感器为主要研发对象；其中，激光雷达占比逐年提升，截至 2021 年 9 月，其占 比已由 2016 年的 11%提升至 44%，这说明激光雷达在高阶自动驾驶中发挥着重要作用。 图 8：软硬件结合项目数量占比 图 9：多传感器融合新建项

32、目数量（单位：个） 资料来源：GitHub，中信证券研究部（2021 年截至 9 月） 资料来源：GitHub，中信证券研究部（2021 年截至 9 月） 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 2001920202021 L2及以下技术L3及以上技术 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 2001920202021 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 2001920202021 非软硬件结合项目软硬件结合项目 3 11 13

33、21 37 31 0 5 10 15 20 25 30 35 40 2001920202021 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 6 图 10：各硬件在硬件相关的新建项目的数量占比 资料来源：GitHub，中信证券研究部（2021 年截至 9 月） 高速高速、Robotaxi 等多场景等多场景发力发力，提供技术落地土壤提供技术落地土壤 高速场景研发热度提升迅猛，高速场景研发热度提升迅猛，大量资金大量资金持续进场注入活力持续进场注入活力 高速公路为高速公路为当前当前研发核心场景研发核心场景。GitHub 平台中 L3 功

34、能研发主要有两大场景：城区交 通和高速公路。截至 2021 年 9 月，高速公路场景下技术研发数量占比为 76%，短期内高 速公路为研发核心场景。 在城市交通、 高速公路两大应用场景中， 高速公路场景较为封闭， 驾驶行为和道路情况等方面更为简单，因此，我们认为在现有技术、法律条件下的 L3 功 能在高速公路场景下更易落地。 图 11： GitHub 平台中高速场景及城区交通场景的研发项目数量（单位：个） 资料来源：GitHub，中信证券研究部（2021 年截至 10 月） 国内高速公路解决方案商融资加快。国内高速公路解决方案商融资加快。根据 IT 桔子，2021 年截至到 10 月，在所有落

35、地场景解决方案上中，高速公路融资事件占比 24%，融资金额约为 133 亿元，同比提升 258%，行业景气度相比 2019/2020 年加速态势明显。 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 2001920202021 摄像头激光雷达毫米波雷达超声波雷达智能芯片 0 5 10 15 20 25 30 35 40 2001920202021 高速公路城区 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 7 图 12：国内高速公路场景相关的融资事件数量和金额 资料来源

36、：IT 桔子，中信证券研究部（2021 年截至 10 月） Robotaxi 模式已见雏形模式已见雏形，试运行范围涉及密集人口区，试运行范围涉及密集人口区 2021H2，在互联网公司与多家车企的联合运营下，国内核心一线城市均出现了商业 模式明确的 L3 以上级别的运载服务，Robotaxi 模式已见雏形。目前，试运行区域已涉及 北京、上海、广州与深圳的密集人口区，多达上百辆的专业运载车辆实际投入服务。特别 值得关注的是，相关服务为在线开放式预约模式，整体商业化雏形已经高度可比传统的互 联网约车模式。 表 4：2021H2，类 Robotaxt 重点项目统计 城市城市/区域区域 技术服务商技术服

37、务商 商业模式商业模式 公开运营车辆规模公开运营车辆规模 是否涉及人口密集与城市是否涉及人口密集与城市 中心中心 项目公开运营时项目公开运营时 间间 北京亦庄 百度 Apollo 和小马智行 公开路段民用运载 100 是 2021Q4 上海市嘉定区 百度 Apollo 公开路段民用运载 未公开 是 2021Q3 广州 待定 公开路段民用运载 50 是 2021Q3 深圳福田 元戎启行 公开路段民用运载 20 是 2021Q3 资料来源：相关政府机构网站，中信证券研究部 L3 级硬件车型级硬件车型落地落地，亲民价格有望促进，亲民价格有望促进 L3 普及放量普及放量 L2+车型发布车型发布数量持续

38、数量持续增加，增加，价格持续下探、已达到价格持续下探、已达到 10-15 万价格带万价格带 根据 SAE 自动驾驶分级标准，L2 级自动驾驶关键配置有 ACC 自适应巡航以及 LKA 车道保持，以实现横向及纵向两个方向的自动化。目前，部分车型已具备超过 L2 级自动 驾驶的功能，如交通拥堵辅助系统及高速辅助驾驶等。在此，我们将具备交通拥堵辅助系 统或高速辅助驾驶功能的车型定义为 L2+车型。 0 30 60 90 120 150 0 2 4 6 8 10 2001920202021 事件数量金额（亿元） 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文

39、之后的免责条款部分 8 表 5：自动驾驶级别与汽车功能/车型的对应关系 自动驾驶自动驾驶级别级别 特征特征 L0 - L1 自适应巡航/车道保持 L2 同时配备自适应巡航及车道保持/自动泊车 L2+ 蔚来 ES6、ES8、EC6，小鹏 P5、P7，理想 ONE， 摩卡，玛奇朵 DHT，极氪 001，领克 01、05、06、09，Aion S 资料来源：SAE，各公司官网，中信证券研究部 L2+车型发布车型发布数量持续数量持续增加，增加，价格持续下探、已达到价格持续下探、已达到 10-15 万价格带万价格带。2017 年至今， 每年发布的 L2+车型持续提升。2021 年截至 11 月， L2+

40、车型发布数量为 58 款，同比增 加 100%。从价格角度看，L2+功能率先在高端车型上实现量产落地，随后逐步向中低端 车型渗透，目前已下探至 15 万元以下车型。 图 13：国内各年 L2+车型发布数量（单位：款） 图 14：国内各年 L2+车型价格分布 资料来源：易车、懂车帝等汽车论坛，中信证券研究部（2021 年截至 11 月） 资料来源：易车、懂车帝等汽车论坛，中信证券研究部（2021 年截至 11 月） L3 级硬件车型价格下探至级硬件车型价格下探至 20 万，亲民价格有望促进万，亲民价格有望促进 L3 普及放量普及放量 L3 级自动驾驶的实现， 需要汽车装配的硬件及软件共同支持，我

41、们认为配备较高算力 自动驾驶域芯片以及完备传感器的车型已达到 L3 级别硬件要求。基于此，我们认为多款 车型已达到 L3 级别硬件水准。2017 年，高端豪华车型奥迪 A8 首次在量产车上搭载激光 雷达。进入 2021 年以来，越来越多的车型开始陆续搭载高算力自动驾驶域芯片以及激光 雷达等传感器，在硬件上实现 L3 水平。对比奥迪 A8，车型价格已经由百万元级别低至 20 万元。L3 车型价格下降明显，达到亲民水平，说明 L3 成本相对可控。在成本可控的背景 下，我们认为 L3 有望普及并实现放量。 2 7 15 29 58 0 10 20 30 40 50 60 200

42、202021 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 200202021 10万元以下10-15万元15-20万元 20-35万元35万元以上 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 9 表 6：L3 代表车型配置与价格对比 车型车型 上市上市时间时间 价格价格 摄像头摄像头 毫米波毫米波 雷达雷达 超声波超声波 雷达雷达 激光雷达激光雷达 高精地图高精地图 奥迪 A8 2017 197.18 万元 5 5 12 1 四维图新/Here 小鹏 P5 2021 19.99 万元

43、13 5 12 2 高德 蔚来ET7 2022 44.80 万元 12 5 12 1 百度 极狐S 38.89-42.99 万 13 6 12 3 华为 资料来源：汽车之家，中信证券研究部 小鹏、吉利及蔚来技术领先，零部件可关注激光雷达小鹏、吉利及蔚来技术领先，零部件可关注激光雷达 综合成熟的商业化技术、落地的商业场景以及 2022 年有望实现量产销售的车型，我 们认为 2022 年 L3 自动驾驶商业化有望迎来元年。基于此，建议关注自动驾驶综合实力领 先的车企，以及 L3 渗透带来的单车价值量边际变化明显的零部件。 小鹏、吉利及蔚来小鹏、吉利及蔚来自动驾驶自动驾驶技术储备领先，高智能车型亦有

44、落地技术储备领先，高智能车型亦有落地 从技术储备角度看，小鹏和吉利具备较强的技术创新能力，在授权专利的数量和质量 上都处于领先地位；从量产车型角度看，蔚来、小鹏、及吉利的极氪、领克均已实现 L2+ 车型量产落地， 蔚来及小鹏均已发布L3级车型ET7及P5。 综合技术储备及车型发布情况， 我们认为小鹏、吉利及蔚来在自动驾驶综合能力上更为领先。 吉利和小鹏自动驾驶技术储备名列吉利和小鹏自动驾驶技术储备名列 Top2。2021 年截至 9 月，在自动驾驶领域中，吉 利和小鹏授权专利数量分别为 60 件和 54 件，在数量上名列 top2；此外，我们亦将专利质 量考虑在内，基于秩鼎科技的专利质量数据，

45、可发现在高质量专利方面，小鹏和吉利依旧 名列top2， 其高质量的专利数量分别为44件和28件， 专利的高质量率分别为 81%和47%。 从上述数据看，小鹏和吉利在自动驾驶领域的技术储备上处于领先地位。 图 15：2021 年车厂的申请专利数量（单位：个） 图 16：2021 年车厂的高质量授权专利数量（单位：个） 资料来源：智慧芽，中信证券研究部（2021 年截至 10 月） 资料来源：秩鼎科技，中信证券研究部（2021 年截至 10 月） 0 10 20 30 40 50 60 70 吉利小鹏长城蔚来理想 0 10 20 30 40 50 小鹏吉利长城蔚来理想 数据驱动创新系列数据驱动创新

46、系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 10 蔚来、小鹏蔚来、小鹏、及吉利的极氪、领克、及吉利的极氪、领克均已均已实现实现 L2+车型车型量产量产落地落地，小鹏、蔚来亦有，小鹏、蔚来亦有 L3 车型发布车型发布。我们对 2021 年发布 L2+车型按照品牌维度进行统计分析，2021 年造车新势力 蔚来、理想、小鹏汽车的 L2+车型装配率分别为 100%、100%和 73%，传统车厂旗下品 牌的吉利极氪、 长城 WEY、 吉利领克和广汽埃安的 L2+装配率分别占比 100%、 40%、 34% 和 11%。造车新势力在装配率上处于绝对领先，传统车企加速智能汽车研发进程，其中吉

47、 利表现最优。此外，小鹏发布 L3 硬件车型 P5 并于 2021 年实现量产交付，蔚来亦发布 ET7 并计划于 2022 年 9 月交付。 图 17：2021 年各车厂 L2+车型的装配率 资料来源：易车、懂车帝等汽车论坛，中信证券研究部（2021 年截至 10 月） 激光雷达在高阶自动驾驶必要性强，价值量边际变化最大激光雷达在高阶自动驾驶必要性强，价值量边际变化最大 自动驾驶产业链包含了感知、决策和执行三大环节，感知环节通过各种传感器采集周 围环境基本信息，是自动驾驶的基础。目前在自动驾驶感知系统主要用到的传感器包括车 载摄像头、毫米波雷达、激光雷达和夜视系统等，其中摄像头的成本最低，应用

48、范围广， 能实现绝大多数 ADAS 功能；毫米波雷达的价格适中，测距精度高范围广，而且不受天气 影响；激光雷达优点是能够精准识别周围的环境信息，但是价格较为昂贵；夜视系统用到 红外线传感器，其价格目前仅次于激光雷达。综合来看，我们认为未来趋势是以摄像头及 雷达为主、多传感器融合发展。 随着自动驾驶等级的提高， 对传感器的数量和质量也提出了更高的要求。结合 GitHub 社区在自动驾驶技术方面的代码数据，软硬件结合项目占比逐年提升，传感器融合研发项 目稳步增加。在硬件相关项目中，激光雷达占比 44%，为主要研发对象，说明其在高阶自 动驾驶中发挥着重要作用。此外，从 L2 到 L3，激光雷达从无到

49、有，结合各传感器的价值 量，激光雷达单车价值量增加约为 750 美元，价值量边际增长最大。基于硬件重要性及价 值量边际变化，我们认为应当关注激光雷达赛道的投资机会。 表 7：车载传感器单价对比 毫米波雷达毫米波雷达 激光雷达激光雷达 摄像头摄像头 单价（美元） 50-150 500-1000 25-50 资料来源：IEEE，盖世汽车研究院，中信证券研究部 0% 20% 40% 60% 80% 100% 蔚来理想汽车极氪小鹏汽车 WEY 领克广汽埃安 数据驱动创新系列数据驱动创新系列2021.12.22 请务必阅读正文之后的免责条款部分 11 图 18：L2 和 L3 车型所需的各类传感器数量（

50、单位：个） 资料来源：微波射频网，中信证券研究部 风险因素风险因素 相关法律法规完善不及预期，自动驾驶技术研发不及预期，数据覆盖有偏差，数据标 签存在偏差。 投资投资策略策略 自动驾驶科研投入持续繁荣，研发核心转向 L3 等高阶自动驾驶，高阶自动驾驶项目 占比已由 2016 年的 18.2%提升至 50.3%；场景不断扩容，高速场景当前研发热度最高， Robotaxi 模式初见雏形、 试点范围已涉及人口密集区域； L3 级别硬件车型实现量产落地， 价格亲民，下探至 20 万元级别。在技术成熟、商用场景出现及车在技术成熟、商用场景出现及车型型量产量产落地并有望普及落地并有望普及 放量的背景下，我