1、工业机器人核心技术发展趋势配天机器人2017www.aetech-1目录工业机器人六大核心技术集成化模块化智能人性化配天机器人目录工业机器人六大核心技术集成化模块化智能人性化配天机器人六大核心技术短时超负载能力强体积小结构中空（某些类型机器人）伺服电机响应快总线接口多集成度高接口开放程度高伺服驱动器减速比大扭矩、刚性大体积小精密减速器硬件平台可靠4体积小结构中空速器硬件平台可靠软件平台稳定设计模块化接口多可定制化程度高控制系统路径、速度、加速度规划优误差补偿能力强行业专用算法适用性强算法外观美操作界面风格选择多编程简单易学使用疲劳度低人机交互目录工业机器人六大核心技术集成化模块化智能人性化配天

2、机器人 电机与机器人本体高度集成集成化（1）6 驱动器、电机与机器人本体高度集成集成化（2）库卡协作机器人iiwa7*图片来自Ofweek机器人网 驱动器与控制系统高度集成集成化（3）满足3C行业自动化产线工位细分要求采用先进制程工艺带来的芯片成本红利节点数下降减少了工硬件模块的兼并、去同一款控制系统难以匹配不同负载等级的机器人8节点数下降减少了工业现场总线的实现成本硬件模块的兼并、去冗余化的设计压缩了控制柜的体积控制系统的定制化利润空间较大芯片工艺的持续进步驱动一体化实现的技术保障紧凑的柜型增加了散热、电磁兼容等多技术的设计复杂度优势限制 驱动器与控制系统高度集成集成化 （4）机器人控制柜上

3、位机运动控制卡伺服驱动器运动控制卡电机电机电机外扩伺服轴外扩伺服轴示教器安全模块机器人控制柜上位机运动控制卡I/O模块电机电机示教器。机器人本9安全模块通用机器人控制系统伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器。I/O模块外扩伺服轴电机机器人本体电机电机电机。一体化机器人控制系统多轴伺服驱动器外扩伺服轴电机电机。本体 配天机器人AIR6+ARCCD10集成化（5）10目录工业机器人六大核心技术集成化模块化智能人性化配天机器人 运动控制基本算法模块化模块化（2）环境人编程示教编程机器人语言编程离线编程牵引示教三维几何运动学、动轨迹规划三维图形误差校正传感器内部传感器外部传感器电机力位末端执行传感器环境安全

4、区域固定安全区域变化安全区域机器人算法模块12机器人机械参数控制系统自由度定位精度工作范围最大速度负载能力动作顺序路径位置动作时间作用力牵引示教构型力学计算轨迹规划动态仿真误差校正可达空间计算碰撞检测电机力位传感器传感器视觉伺服基于位置基于图像触觉伺服压力传感器全自由度冗余自由度七轴双臂机器人机身行走机构标定速度规划笛卡尔路径自学习维持外力为变化力作用于外界受到外界的力柔顺曲面跟踪最优速度样条等复杂曲线零点标定误差标定欠自由度四轴机器人并联机器人视觉伺服焊缝跟踪轴空间笛卡尔姿态同步规划路径同步规划 机器视觉工具模块化模块化（3）13 控制系统软件架构模块化模块化（1）代码跨平台设计开发实时操作

5、系统14功能任意扩展可二次开发配天机器人控制系统ARCS可快捷编程 机器视觉工具箱模块化模块化（3）图像采集模式匹配数学测量固定缺陷检测边获取图像灰度匹配And斑点到斑点固定转像素GetAngelGetAngel机器视觉几何匹配Not斑点到线像素转固定GetAreaGetCol图像预处理SortPatternsOr斑点到点结构GetRowGetRow图像对比边Equivalent to圆到圆掩膜GetColGetNFoundComputeSharpness查找圆Not equal to线到圆结果显示GetAverageIntensityGetRadius图像算术查找线Abs线到线PlotStr

6、ingGetHighGetScore邻域滤波查找多线Exp线中点到线中点PlotLineGetWide模式匹配点滤波排列边Mod点到圆PlotRegionGetPerimeterGetAngelScaleImage识别Round点到线EditPointGetRoundednessGetRowSceneCorrection条形码识别RoundDown点到点CountPassFailGetTotalFlawAreaGetCol直方图二维码识别RoundUp文本数据访问缺陷重心GetScore15提取直方图缺陷检测Sqrt文本格式化斑点长轴长度GetScale提取颜色直方图表面缺陷检测SumGetS

7、tringIntGetRow短轴长度测量HistContrast数学TruncGetStringDoubleGetCol圆形度GetAngelHistCount查找MaxGetStringStringGetArea斑点角度GetRowHistHeadChooseMinGetStringSubStringGetAngel灰度均值GetColHistHeadPercentageSwitch通信GeBinaryLenGetColor灰度均方差GetDistanceHistMax逻辑TCP设备GeBinaryDoubleGetElongation最小外接矩长识别HistMeanif写TCP设备GeBi

8、naryFloatGetHoles最小外接矩宽GetStringHistMinInRange读设备GeBinaryIntGetPerimeter时间HistSDev三角学SerialPotDeviceGeBinaryStringGetScoreGetTimeHistSumAcosQuerySerialPortDevice坐标变换GetMaxColGetTimeStampHistSumSquareAsinQueryTCPDevice标定GetMaxColRow错误HistTailAtan快速标定GetMaxRowGetErrorCodeHistTailPercentageATan2棋盘格标定Ge

9、tMaxRowColGetErrorStringHistThreshCos校准图像GetMinCol计数斑点 BlobDegrees图像转换GetMinColRowGetPassCount提取斑点Radians提取校准GetMinRowGetFailCount查找斑点Sin像素转世界GetMinRowColGetErrorCount排列斑点Tan世界转像素GetTotalCount目录工业机器人六大核心技术集成化模块化智能人性化配天机器人 操作界面的多风格化智能人性化（1）17 操作语言多国化智能人性化（2）18 外观设计人性化 人机工程学智能人性化（3）19智能人性化（4）20目录工业机器人

10、六大核心技术集成化模块化智能人性化配天机器人潜心研发工业机器人7年13项仅2016年获得各种行业大奖96%研发团队硕士以上学历占www.aetech-申请机器人相关技术专利近100项核心部件自主化程度最高AIR6重复定位精度高达0.02mm22行业应用解决方案关于配天机器人产品定制方案工业机器人机器人控制系统荣誉2015年度2016 CiROS中国2016高工机器人伺服驱动器类水晶球奖慧聪网2016最佳智能制造装备奖2016高工机器人驱控一体类金球奖www.aetech-伺服驱动器伺服电机机器视觉数控系统232014中国十大工业机器人品牌中国最具技术优势的十大机器人公司2015高工机器人六轴本

11、体类水晶球奖2015高工机器人机器视觉类金球奖年度国内优秀机器人品牌”恰佩克奖”2015安徽省2016拟扶持高层次人才团队第一名OFweek 2016 最佳工业机器人技术创新产品奖2016 CiROS中国最具成长性机器人企业2017中国工控网智能装备奖20162017行业应用解决方案关于配天机器人产品定制方案工业机器人机器人控制系统简介www.aetech-伺服驱动器伺服电机机器视觉数控系统24安徽省配天机器人技术有限公司是大富配天集团旗下专注于工业机器人、核心零部件及行业自动化产线解决方案提供商，总部位于安徽省蚌埠市高新区，高技术研发团队位于北京中关村软件园。公司业务包括工业机器人及伺服驱动

12、器、伺服电机等产品的生产、销售、维修服务、技术支持和培训，同时提供机器人产品系统解决方案、成套柔性制造设备及系统、机器人应用行业自动化解决方案。厂房建筑面积9200平方米，可年产2000台智能工业机器人。行业应用解决方案关于配天机器人产品定制方案工业机器人机器人控制系统技术实力本科本科, 6%硕士硕士, 85%博士博士, 9%管理与技术人员学历分布清华大学清华大学, 19%北京航空航天北京航空航天大学大学, 14%哈尔滨工业大哈尔滨工业大学学, 10%中科院中科院, 8%海外留学海外留学, 6%北京大学北京大学, 3%其他其他985及及211院校院校, 40%研发工程师毕业院校分布比例www.

13、aetech-伺服驱动器伺服电机机器视觉数控系统253555220016年度软著保有量286482001420152016年度专利保有量行业应用解决方案关于配天机器人产品定制方案工业机器人机器人控制系统冰箱企业生产线 AIR50 搬运机床展 AIR16 打磨压铸机柔性单元 AIR16 上下料www.aetech-伺服驱动器伺服电机机器视觉数控系统26注塑机柔性单元 AIR16 上下料手机壳生产线 AIR10 激光加工机床柔性单元 AIR10 上下料消费电子生产线 AIR16 打磨手机壳生产线AIR16+机械

14、视觉 自动识别搬运超极本外壳生产线 AIR10 打磨案例一：某滤波器生产商产品装配线www.aetech-滤波器装配线整体为环形线，占地18m8m适用44C40为代表的双面腔及单面腔滤波器生产节拍为90s/pcs整线使用人数不超过7人。(在使用自动化装配线之前，整条线使用超过17人)该线可和企业ERP系列对接，具有较高的信息化程度。27配天机器人AIR6参数名称参数值轴名称最高转速AIR6P/AAIR6参数名称参数值轴名称最高转速轴数6轴1380/s 最大负载6kg轴2350/s 重量35kg轴3460/s最大运动范围710mm轴4500/s位置重复定位精度0.02mm轴5550/s 路径重复定位精度0.10mm轴6800/s 29www.aetech-30