1、出品机构：甲子光年智库研究指导：宋涛研究团队：翟惠宇发布时间：2022.06目 录Part 01定义和分类Part 02发展历程Part 05产业链现状Part 04市场规模Part 06政策导向Part 07驱动/制约因素Part 08案例征集Part 03应用场景Part 01 定义和分类根据驾驶员在驾驶过程中的参与程度，对驾驶自动化进行6个级别的分级 自动驾驶：依靠计算机与人工智能技术，车辆可以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务 L1-L2自动驾驶：车辆辅助驾驶，接管部分车辆控制任务；责任判定中，驾驶员为责任主体 L3-L5自动驾驶：车辆自动驾驶，激活后执行连续性驾驶任务；责任判

2、定中，自动驾驶方案提供商将是责任主体之一 当前全球乘用车领域中，自动驾驶正处于由L2级别自动驾驶向L3级别自动驾驶的过渡阶段类别分级名称车辆横纵向控制事件探测和响应动态驾驶任务接管设计运行范围人工驾驶L0应急辅助驾驶员驾驶员和系统驾驶员有限制辅助驾驶L1部分驾驶辅助驾驶员和系统驾驶员和系统驾驶员有限制L2组合驾驶辅助系统驾驶员和系统驾驶员有限制自动驾驶L3有条件自动驾驶系统系统驾驶员有限制L4高度自动驾驶系统系统系统有限制L5完全自动驾驶系统系统系统无限制图表1 1：自动驾驶分级和特点图表2 2：自动驾驶技术的应用场景2C2C2B2B2G2GRobotaxiAVPRobotruck末端配送新型

3、公交车矿区等场景当前所在位置：L2+到L3发展Part 02 发展历程中国自动驾驶技术发展应用快，在国际上处于头部领先地位 中国自动驾驶起步稍慢，但技术与国际一流厂商在技术上已经并驾齐驱，目前头部解决方案玩家基本由中美两国的公司包揽 技术逐步成熟，L2及L2+自动驾驶技术已经实现规模化量产，并处于放量阶段；而L4级别以上的自动驾驶也已经在中美两国各地区实现上路测试，处于不断累积路测数据的阶段中外自动驾驶发展历程比较谷歌率先组建团队，开始研发无人驾驶技术，后独立成立Waymo公司海外中国 特斯拉发布Autopilot nuTonomy成立Uber进入路测阶段 Waymo公司成立 Cruise与通

4、用合作 Argo AI成立 Aurora成立 奥迪A8搭载L3级别自动驾驶系统 Waymo在凤凰城提供小规模出租车服务 各自动驾驶公司不断累积路测里程百度成立自动驾驶事业部，入局开始自动驾驶研发 百度发布阿波罗计划 阿里设立自动驾驶部门 文远知行成立 Momenta、小马智行等公司成立 首个智能网联汽车试点示范区成立 北京发放自动驾驶路测牌照 各自动驾驶解决方案公司、运营公司、主机厂先后在多个城市拿到路测牌照200920092001520162016福特、宝马、日产、沃尔沃等汽车制造企业相继入局2000212021 图森未来、智

5、行者等公司成立特斯拉推出FSD图森未来拆分于美股上市Part 03 应用场景L2/L2+自动驾驶技术发展成熟；L3及以上突破难度大，封闭场景为适当切入窗口 自动驾驶技术的批量落地和商业化进程，取决于技术上电脑对人类驾驶员的实际替代作用 作业流程越标准，自动驾驶技术的规模化落地就会越容易；得益于成本规模效益，矿区、港口等场景的应用即将实现商业化 场景更加复杂的Robotaxi和Robotruck等通用场景需要完成度更高的自动驾驶技术以控制风险；同时政策法规和责任划定机制方面的不完善，使得L3以上的通用自动驾驶技术很难在短时间内做到批量商业化，但是自动驾驶最终替代人类驾驶员的趋势不可逆转20102

6、003020302020202020252025倒车辅助预计商业化时间自动驾驶等级L4L4L3L3L2L2L1L1L5L5ACC自适应巡航控制APA自动泊车TJP交通堵塞自动驾驶无人配送L4高速公路RobotruckL4城市通用RobotaxiL5完全自动驾驶矿区港口场景应用图：中国自动驾驶分场景批量商业化进程L0L0Part 03 应用场景自动驾驶技术在各应用场景已经逐步实现了不同程度的商业化 技术落地看重使用场景，不同场景中自动驾驶落地情况有很大区别，与场景复杂度、技术成熟度及相关法规完善程度高度相关 物流配送已经比较成熟，矿山港口商业化亦已起步，园区小巴和清洁场景同

7、样开始有商业化订单落地，而在开放道路的无人驾驶卡车与乘用车仍在积累路测数据阶段，距离规模商业化有较大距离矿山/港口物流配送RobotruckRobotaxi图：自动驾驶各落地场景主要厂商（部分）商业化进展Part 04 市场规模随着渗透率不断提升，预计2025年L2及以上自动驾驶系统市场规模将破2000亿 中国乘用车销量在全球新冠疫情的影响下甚至出现了负增长，但随着造车新势力的崛起和整个汽车产业电动化、智能化进程的不断深入，搭载L2级别以上自动驾驶系统的汽车销量和占比节节攀升，预计将于2022年超越1000万辆 高等级的自动驾驶系统有着更高的售价，随着L3、L4级别的自动驾驶系统在未来走向乘用

8、车市场，市场规模将进一步加速增长 干线物流Robotruck拥有更大的商业化落地价值，潜在市场规模超3万亿；其次为乘用车Robotaxi，潜在市场规模约1.7万亿23749230043442549077844820022E乘用车销量（万辆）新能源乘用车销量（万辆）市场规模测算（亿元）图1：中国L2及L2+前装自动驾驶系统市场规模图2：L3及以上自动驾驶分场景潜在市场规模（元）驾驶速度场景复杂度高速干线物流3.3万亿Robotaxi1.7万亿矿区自动驾驶6千亿即时物流1700亿自主泊车800亿预计2025年可

9、达2250亿元2025EPart 05 产业链现状决策层是自动驾驶产业链的集成核心，是实现单车智能的关键 自动驾驶汽车产业链由感知层、决策层、执行层组成：车载视觉、雷达和高精度定位等系统组成自动驾驶汽车的感知层；车用计算芯片和算法系统组成自动驾驶汽车的决策层；电子化的油门、转向、制动等控制系统组成自动驾驶汽车的执行层 自动驾驶感知层已经逐步实现国产替代，激光雷达等关键零部件的国产化将为未来自动驾驶汽车的低成本、规模化生产提供支撑感知层决策层执行层毫米波雷达激光雷达超声波雷达高精地图V2X技术算法/系统车用芯片车路协同方案油门控制转向控制制动控制摄像头单车智能车路协同惯性导航底盘控制Part 0

10、6 政策导向车路协同是出于全局统筹考量的规划方向，是智慧交通的重要组成部分 在中国各级政府统筹发展智慧城市、智慧交通的大环境下，车路协同的技术路线将是中国实现自动驾驶的主要规划方向 当前在智慧道路尚无成熟发展条件的环境下，以单车智能为主，车路协同为辅的现状仍将持续；未来车路云一体化的实现，将赋能整个出行系统，做出全局最高效、最安全的决策，真正实现智慧交通发布时间政策名称发布单位内容与意义2015年5月中国制造2025国务院布局和推动智能汽车产业化2017年12月促进新一代人工智能产业发展三年行动计划（2018-2020年）工信部提出建立智能网联汽车智能化平台2018年1月智能汽车创新发展战略发

11、改委提出2035年智能网联汽车体系框架全面形成2018年12月车联网（智能网联汽车产业发展行动计划）工信部智能网联汽车实现特定场景规模应用2020年10月新能源汽车产业发展规划（2021-2035）国务院提出实施智能网联技术创新工程2021年2月国家综合立体交通网规划纲要国务院2035年实现综合立体交通基础设施要素全周期数字化2021年3月国家车联网产业标准体系建设指南工信部设计制定车联网产业生态环境标准Part 07 驱动/制约因素追求更省力的驾驶和更低廉的经营成本，是驱动自动驾驶继续前进的两大因素 人工智能算法不断演进，车载芯片算力不断提升，以及5G通信设施的快速普及，都在技术层面不断驱动

12、自动驾驶赛道的发展 虽然自动驾驶技术带来的智能化、便利性、安全性、低成本、高效率等优点为乘用或商用场景创造了更高的需求，但新技术的应用在各场景仍面临着多样化的制约因素 随着自动驾驶商业化的逐步推进，这些制约条件将逐步得到解决，科技将以更快的速度进入并赋能人们的工作与生活驾驶更省力安全性更高交互更智能性价比提升驾驶人切实体会到了自动驾驶带来的方便感知系统可更细致地感知车周环境，及时地判断风险智能驾舱打造更舒适愉悦的体验规模化生产安装，将逐步降低自动驾驶产品单价成本更低廉作业更安全作业效率高有效降低劳动力和管理成本，为经营者带来更多收益特殊场景作业领域可显著提升安全性，大幅降低安全事故发生率24小

13、时连续作业，提升场景工作效率乘用车开放场景商用和封闭场景驱动因素制约因素技术不成熟定责不明确开放场景仍存在corner cases待系统学习L3及以上自动驾驶责任划分尚不明确商业化困难港口、矿区等场景的商业化并非纯市场化行为，商业开拓能力是获取订单的关键报告亮点预告 报告将关注和分析不同级别自动驾驶技术在不同场景的商业化落地进程和发展阶段 探讨高级别自动驾驶方案厂商商业化落地模式的差异和创新 展望Robotaxi的落地进度以及运营平台的赋能报告覆盖厂商 自动驾驶科技公司 主机厂/整车厂 网约车运营平台 激光雷达、定位导航、计算平台等自动驾驶涉及的上游供应商报告发布传播平台 甲子光年公众号首发报告咨询联系 赵静蕊 微信：zhaojr8226 邮箱：Part 08 自动驾驶案例征集甲子光年智库将于后续发布自动驾驶行业研究报告，现征集业内代表企业实践案例 甲子智库后续将正式发布“2022年甲子光年自动驾驶行业研究报告”，期待与业内各方人士共同洞察自动驾驶行业发展趋势，助力各级别各场景自动驾驶技术落地，引领国内智能网联汽车发展。