1、 Table_yemei1 观点聚焦 Investment Focus Table_yejiao1 本研究报告由海通国际分销，海通国际是由海通国际研究有限公司，海通证券印度私人有限公司，海通国际株式会社和海通国际证券集团其他各成员单位的证券研究团队所组成的全球品牌，海通国际证券集团各成员分别在其许可的司法管辖区内从事证券活动。关于海通国际的分析师证明，重要披露声明和免责声明，请参阅附录。(Please see appendix for English translation of the disclaimer) 研究报告 Research Report 7 Jun 2022 中国有色金属中国有

2、色金属 China Non-ferrous Metals 智能驾驶价值高地 High value of intelligent driving Table_Info 股票名称 评级 股票名称 评级 紫金矿业 Outperform 金力永磁 Outperform 赣锋锂业 Outperform 驰宏锌锗 Outperform 天齐锂业 Outperform 银泰黄金 Outperform 华友钴业 Outperform 赤峰黄金 Outperform 洛阳钼业 Outperform 盛屯矿业 Outperform 山东黄金 Outperform 立中集团 Outperform 南山铝业 Outp

3、erform 安宁股份 Outperform 天华超净 Outperform 安宁股份 Outperform 格林美 Outperform 博威合金 Outperform 横店东磁 Outperform 甬金股份 Outperform 铜陵有色 Outperform 贵研铂业 Outperform 中矿资源 Outperform 万丰奥威 Outperform 石英股份 Outperform 宁波韵升 Outperform 神火股份 Outperform 盛达资源 Outperform 川能动力 Outperform 鑫铂股份 Outperform 锡业股份 Outperform 资料来源：

4、Factset, HTI (Please see APPENDIX 1 for English summary) 要点：本文深度分析智能驾驶行业传感、感知、执行等核心板块要点：本文深度分析智能驾驶行业传感、感知、执行等核心板块的具体情况，看好智能驾驶带来的全新投资机会。的具体情况，看好智能驾驶带来的全新投资机会。 市场空间：市场空间：假设 2025 年全球新能源车占比 20%， L0-L4/5 级别渗透率分别为 10%、40%、40%、8%和 2%，ADAS 域控市场空间或将达到 1200 亿元，摄像头市场空间 860 亿元，毫米波雷达市场空间670 亿元，激光雷达市场空间 600 亿元，线控

5、制动市场空间 444 亿元。 摄像头：量价齐升。摄像头：量价齐升。ADAS 等级提升对摄像头数量及性能均提出更高要求。数量方面，小鹏、蔚来等近期推出 L2+车型普遍配备 9 个以上的摄像头。性能方面，对摄像头分辨率（100 万500 万800万）、HDR、LED 闪烁抑制等功能要求逐步提升。 毫米波雷达：角雷达数量增加、精度提升。毫米波雷达：角雷达数量增加、精度提升。 L1 到 L4/5 级别的提升，单车毫米波雷达用量从 1 个上升到 7 个甚至更多，主要是来自侧视近距雷达（SRR）数量的上升。另外，4D 毫米波雷达技术的引入进一步提升角分辨率，更好满足高级别 ADAS 需求。 激光雷达：成本

6、下行、加速渗透。激光雷达：成本下行、加速渗透。激光雷达由机械式向固态式演变，体积大幅缩小，更容易实现前装搭载，成本降低。Velodyne 早期机械式激光雷达价格在万美元左右，现阶段认为出货量达 10 万台以上时，半固态/固态激光雷达成本可降到 1000 美元，新一代产品的成本有望下降至 500 美元左右。 域控制器：域控制器：域控制器与 ECU 主要差异在于：1）电子电气架构由分布式变为域集中式架构；2）单片机 MCU 升级为算力和通用性更强的 SoC。ADAS 域控正迎来出货量和渗透率爆发的拐点，在目前已经量产的方案中，特斯拉所采用的驾驶域控制器方案出货量最大。 线控制动：电动化智能化双轮驱

7、动。线控制动：电动化智能化双轮驱动。线控制动渗透主要受电动车无法提供真空助力、改善制动力矩回馈、L3 及以上制动精度要求更高等因素驱动。目前 two-box 方案占市场主流，one-box 方案凭借更高集成度、更低成本、绕过博世 ESP 壁垒等优势脱颖而出。 投资建议：投资建议：我们认为，ADAS 行业具有高增量、地域化、软件溢价强等特征，看好智能化过程中本土整车厂及一线汽车电子零部件厂商受益于智能化趋势、弯道超车的机遇。建议关注整车标的比亚迪、小鹏汽车、蔚来汽车、理想汽车、长城汽车等，汽车电子核心标的拓普集团、德赛西威、伯特利、经纬恒润等。 风险风险提示：提示：汽车智能化发展不及预期；产品技

8、术迭代速度慢于预期、价格下降速度慢于预期等。 Table_Author Barney Yao Yuntao Jin Yijie Wu 4070100130160Jun-21Sep-21Dec-21Mar-22Jun-22HAI China Non-ferrous MetalsMSCI China 7 Jun 2022 2 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 一、一、 智能驾驶价值高地智能驾驶价值高地 1.1 自动驾驶等级分类：全球处于自动驾驶等级分类：全球处于 L2 向向 L3 的转化过程中的转化过程中 按照 SAE 标准，自动驾驶分为 5 个等级。 L0 ：驾驶员完全负责行

9、驶车辆； L1 ：自动系统能够辅助驾驶员完成横向或纵向驾驶任务； L2 ：自动系统能够完成横向和纵向等特定驾驶功能，但驾驶员需要完成剩余部分。L2 级别自动系统容许有错误的发生因为有驾驶员纠正。L2 主要场景包括：环路低速堵车、高速路上的快速行车和驾驶员在车内的自动泊车； L3 ：有条件自动驾驶，自动系统能在限定条件下完成绝大部分驾驶操作，但要求突发情况下驾驶员必须做好自动驾驶系统要求下接管车辆的准备，一般会给驾驶员提前几秒的反应时间； L4 ：在特定条件下完成全部驾驶任务； L5 ：在所有条件下都能完成所有驾驶任务。 表表 1 驾驶自动化等级与要素比照（国际与国家标准）驾驶自动化等级与要素比

10、照（国际与国家标准） 级别级别 名称名称 普通驾驶操作（转普通驾驶操作（转向、加减速）向、加减速） 对周边环境的对周边环境的监测监测 极限情况应对（风险最极限情况应对（风险最小化退出机制）小化退出机制） 设计运行范围设计运行范围（ODD） 国际标准：国际标准：SAE J3016 标准（标准（2021 更新版）更新版） L0 无驾驶自动化（No Driving Automation） 驾驶员 驾驶员 驾驶员 不可用 L1 驾驶员辅助（Driver Assistance） 驾驶员 系统 有限制 L2 部分驾驶自动化（Partial Driving Automation） 系统 驾驶员 系统 L3

11、有条件驾驶自动化（Conditional Driving Automation） 系统 L4 高度驾驶自动化（High Driving Automation） 系统 L5 完全驾驶自动化（Full Driving Automation0 无限制 级别级别 名称名称 横向和纵向运动控制横向和纵向运动控制 目标和事件探目标和事件探测与响应测与响应 最小风险战略最小风险战略 设计运行条件设计运行条件（ODC） 国家标准：国家标准：GB/T 40429-2021汽车驾驶自动化分级汽车驾驶自动化分级 0 级驾驶自动化 应急辅助 驾驶员 驾驶员 系统 驾驶员 有限制 1 级驾驶自动化 部分驾驶辅助 驾驶员

12、 系统 2 级驾驶自动化 组合驾驶辅助 系统 3 级驾驶自动化 有条件自动驾驶 系统 4 级驾驶自动化 高度自动驾驶 系统 5 级驾驶自动化 完全自动驾驶 无限制 资料来源：SAE，海通国际 mNrOqRsRwOtOtRpMyRtRpO6M8Q7NtRmMmOtRjMnNqOlOoOwO9PrRxONZmQxONZnPnP 7 Jun 2022 3 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 目前，全球自动驾驶处于目前，全球自动驾驶处于 L2 向向 L3 级别转化的过程。级别转化的过程。全球绝大部分车辆还处于L2 阶段。2020、2021 年国内 L2 级别 ADAS 渗透率为 15

13、%、20%，我们可以看到汽车智能化加速。 我们认为由 L2 转向真正意义上的自动驾驶 L3 级别不仅需要技术上的发展，更需要法律政策支持和完善的安全责任认定制度。L3 的安全事故主体将从驾驶员改为乘载车辆，对于整车公司也是较大的挑战。目前只有奔驰实现 L3 级别的国际认证。 1.2 市场空间测算市场空间测算 若 2025 年全球达到 2000 万辆新能源车和 8000 万辆燃油车销量，L0-L4/5 自动驾驶级别渗透率分别达到 10%、40%、40%、8%和 2%水平。根据不同驾驶等级所对应的单车价值量数据，我们对自动驾驶所需的：驾驶域控制器、摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及线控这几大部件在

14、2025 年的市场空间进行了测算。1）驾驶域控制器市场空间或将达到 1200 亿元，2）摄像头市场空间或将达到 860 亿元，3）毫米波雷达市场空间或将达到 670 亿元，4）激光雷达市场空间或将达到 600 亿元，5）线控市场空间或将达到 444 亿元。 表表 2 自动驾驶不同部件自动驾驶不同部件 2025E 市场空间测算市场空间测算 资料来源：海通国际预测 L0L0L1L1L2L2L3L3L4/5L4/510%10%40%40%40%40%8%8%2%2%渗透率0%0%50%100%100%单车价值量（元/辆）002,0007,50010,000市场规模（亿元）00400600200主流方

15、案1271014单车价值量（元/辆）1803601,2601,8002,520市场规模（亿元）50主流方案01LRR2SRR+1LRR4SRR+1LRR6SRR+1LRR单车价值量（元/辆）04009001,4001,900市场规模（亿元）0主流方案00012单车价值量（元/辆）0005,00010,000市场规模（亿元）000400200新能源车渗透率80%80%80%80%80%燃油车渗透率5%5%8%80%80%单车价值量（元/辆）1,5001,5001,5002,0002,000市场规模（亿元）3067067012001

16、2002025E自动驾驶等级渗透率2025E自动驾驶等级渗透率总市场规模（亿元）总市场规模（亿元）总市场规模（亿元）总市场规模（亿元）总市场规模（亿元）总市场规模（亿元）驾驶域控制器总市场规模（亿元）总市场规模（亿元）毫米波雷达线控摄像头激光雷达860860600600 7 Jun 2022 4 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 二、传感端二、传感端 2.1 车载摄像头：量价齐升车载摄像头：量价齐升 随着随着 ADAS 等级提升车载摄像头数量提升等级提升车载摄像头数量提升 车载摄像头按照安装位置可以分为车外、车内两种。车外摄像头又可以分为： 前视：主要用于行车功能，如自适应

17、巡航（ACC）、自动紧急制动（AEB）、车道偏离预警（LDW），以及交通标志识别（TSR）等 L2 和 L2+驾驶辅助功能。 环视：主要用于全景泊车； 侧视：主要用于盲点检测（BSD）； 后视：主要用于泊车辅助（PA）。 车内摄像头可以安装在车内后视镜、A 柱、仪表盘或转向柱上方，用来监测驾驶员状态。 随着自动驾驶等级提升，车载摄像头数目增多，最早仅搭载一个后视摄像头，再到前视、以及车身周边用于辅助的摄像头等，从实际情况看，特斯拉 model 3、model Y 均搭载 8 个车外摄像头，一个内置摄像头，小鹏、蔚来等近期推出 L2+车型普遍配备 9 个以上的摄像头。 高级别高级别 ADAS 驱

18、动车载摄像头升级驱动车载摄像头升级 随着汽车智能化的发展，摄像头的功能由“看/成像”转变为“看+感知”，因此也对摄像头性能提出更高要求。一方面感知类摄像头要求更高的分辨率，能够看得更远，另一方面对 HDR、LED 闪烁抑制等功能有要求，能够看得更好。摄像头功能升级意味着单价提升，以像素升级为例，根据盖世汽车，120 万像素的摄像头均价约为 150 元，500 万像素约为 300 元，800 万像素约为 500 元。 表表 3 车载摄像头发展趋势车载摄像头发展趋势 要求要求 具体描述具体描述 提升高动态范围（提升高动态范围（HDR） 相机需要在一些特殊环境下工作，如夜间亮的路灯和暗处行人的对比，

19、强光下隧道外亮处与隧道内暗处细节的对比等，因此提升 HDR 成为解决自动驾驶级别提高的关键。 消除消除 LED 闪烁（闪烁（LFM） 由于 LED 的普及和发展，在交通灯、车灯等领域有广泛应用。车载摄像头要保证输出HDR+LFM 高保真图像，确保 HDR 和 LFM 同时实现。 提供多种优化的色彩滤波阵列提供多种优化的色彩滤波阵列（CFA） 适应于自动驾驶级别提高后不同应用和场景。需要车载摄像头有更高的信噪比 舱内监控舱内监控 驾驶员监控摄像头需要全局快门可以捕捉到司机眼睛和头部动作等快速运动，无拖影，并具有最佳的红外（IR)）响应，可以在红外条件下清晰地看到驾驶员眼睛。 提升可靠性提升可靠性

20、 需要保证整个相机系统在恶劣和极端环境下的可靠性，安全性和耐久性。 功能安全功能安全 车载摄像头需要符合 ISO 26262 相应的汽车安全完整性等级（ASIL）更高的标准 资料来源：onsemi，海通国际 7 Jun 2022 5 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 车载摄像头产业链车载摄像头产业链 图图1 车载摄像头产业链车载摄像头产业链&摄像头模组成本构成摄像头模组成本构成 资料来源：盖世汽车，海通国际综合整理 2.2 毫米波雷达毫米波雷达 毫米波雷达是指发射波长在 1-10mm 的电磁波，并对目标的反射信号进行处理后得到相对距离、速度、角度及运动方向等物理环境信息的传

21、感器。中国车载毫米波雷达可按工作频率分为 24GHz 和 77GHz，其中 24GHz 毫米波雷达探测距离在 60米左右，通常安装在车身四角，用于 BSD（盲点监测）、LCA（变道辅助）、CTA（倒车预警）等功能；77GHz 毫米波雷达探测距离可达 200 米，通常安装在车身前部，用于 ACC（自适应巡航）、AEB（自动紧急制动）、FCW（前向碰撞预警）等功能。 毫米波雷达产业链可分为：1）上游：包括射频前端(MMIC)、天线（高频PCB）、数字信号处理器(DSP/FPGA)等硬件，占雷达总成本 50%，代表公司如英飞凌、德州仪器、瑞萨、生益科技、加特兰等。以及后端算法，占雷达总成本 50%，

22、通常由中游毫米波雷达制造商提供。2）中游：毫米波雷达制造商，国外代表公司有：博世、大陆、海拉等，国内代表公司为：德赛西威、华域汽车、雷科防务、和而泰等。3）下游：汽车整车厂商、车路协同企业、无人机厂商及军事部门等，目前超过 80%应用集中在汽车行业。 7 Jun 2022 6 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 图图2 激光雷达价格（美元激光雷达价格（美元/台）台）&形态对比形态对比 资料来源：头豹研究院，电子发烧友，各公司官网，海通国际 毫米波雷达毫米波雷达硬件软件天线（高频PCB）射频前端数字信号处理器(DSP/FPGA)后端算法主要由中游企业自行开发，掌握在海外毫米波雷

23、达龙头手中，专利授权费用昂贵。国内部分企业如行易道、智波科技等企业已成功开发出具备知识产权的算法。汽车占比达80%以上其余仅占20%，如： 车路协同 无人机 军事等50%50%25%10%10%海外企业市占率80%以上国内企业市占率还较低上游上游中游中游下游下游国外厂商国内厂商上市上市非上市非上市X% X% 成本占比 7 Jun 2022 7 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 自动驾驶等级的提升将增加单车毫米波雷达使用数量。自动驾驶等级的提升将增加单车毫米波雷达使用数量。自动驾驶等级的提升对车辆行驶环境中的数据量提出更高的要求，带动毫米波雷达单车使用数量的上升。从 L1 到

24、 L4/5 级别的提升，单车毫米波雷达使用数量从 1 个上升到 7 个甚至更多，主要是侧视近距雷达（SRR）数量的上升。目前前视长距毫米波雷达（LRR）价格在400 元/个，侧视近距毫米波雷达（SRR）价格约 250 元/个。 图图3 不同驾驶等级对应单车使用毫米波雷达数量不同驾驶等级对应单车使用毫米波雷达数量 资料来源：行易道官网，Research in China，头豹研究院，海通国际 2.3 激光雷达：高阶自动驾驶核心传感器激光雷达：高阶自动驾驶核心传感器 激光雷达发展的必要性激光雷达发展的必要性 激光雷达的基本原理是通过向目标物体发射媒介并接收反射的回波，通过计算发射与接收之间的时间差

25、得出目标物体的距离和位置。相较于摄像头，激光雷达的优势体现在： 1）基于雷达和摄像头的系统无法提供轨迹或 3D 数据，而激光雷达可以捕获高清晰度的三维信息，通过为车辆描绘更详细的周围环境； 2）激光雷达可以在各种照明条件下工作运行，而摄像头在遇到黑暗环境时性能会受到影响。 激光雷达兼具测距远、角度分辨率优、受环境光照影响小的特点，且无需深度学习算法，可直接获得物体的距离和方位信息，被认为是 L3 级及以上 ADAS 的核心传感器。 2022 年有多款搭载激光雷达的车型上市，从实际搭载情况看，配置的激光雷达数量 1-4 颗不等。 技术迭代技术迭代+成本下行，车载激光雷达加速渗透成本下行，车载激光

26、雷达加速渗透 激光雷达包括发射、接收、扫描和信息处理四大模块。根据技术架构的差异（收发模块、扫描模块是否固定），激光雷达可划分为机械式、半固态式以及固态式。 机械式：激光雷达的收发模块和扫描模块在做 360的运转； 半固态：激光雷达的收发模块固定不动，扫描模块在旋转（MEMS 微振镜、转镜、棱镜）； 自动驾驶等级自动驾驶等级L0L0L1L1L2L2L3L3L4/5L4/5毫米波雷达主流方案毫米波雷达主流方案01LRR2SRR+1LRR4SRR+1LRR6SRR+1LRR雷达价格（元/个）雷达价格（元/个）LRR:400SRR:250 7 Jun 2022 8 Table_header2 中国有

27、色金属中国有色金属 固态：不再包含任何机械运动部件（OPA/Flash）。 随着激光雷达由机械式向固态式演变，激光雷达体积大幅缩小，更容易实现前装搭载，成本降低。Velodyne 早期开发的机械式激光雷达的价格在万美元左右，现阶段普遍认为当出货量达 10 万台以上时，半固态/固态激光雷达成本可降到 1000 美元左右，新一代产品的成本有望下降至 500 美元左右。 图图4 激光雷达价格（美元激光雷达价格（美元/台）台）&形态对比形态对比 资料来源：禾赛科技招股说明书，海通国际综合整理 激光雷达产业链激光雷达产业链 激光雷达上游主要包括激光器、探测器、 FPGA 芯片、模拟芯片供应商，以及光学部

28、件生产和加工商。除光学部件外，激光雷达上游供应厂商基本以海外为主。 图图5 激光雷达产业链激光雷达产业链&核心部件供应商核心部件供应商 资料来源：禾赛科技招股说明书，海通国际综合整理 7 Jun 2022 9 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 三、控制端三、控制端 3.1 域控制器硬件：渗透率迎来爆发拐点域控制器硬件：渗透率迎来爆发拐点 过去十多年的汽车智能化和信息化发展产生了一个显著结果就是 ECU 芯片使用量越来越多，从传统的 EMS 到新能源汽车下的 BMS，再到智能汽车下的 ADAS 功能等都需要一个 ECU 作为控制层核心。在传统的分布式汽车电子电气架构下，汽车里

29、的各个 ECU 都是通过 CAN 和 LIN 总线连接在一起。现代汽车里的 ECU 总数已经迅速增加到了几十个甚至上百个之多，整个系统复杂度越来越大，几近上限。在今天软件定义汽车和汽车智能化、网联化的发展趋势下，这种基于 ECU 的分布式 EEA 也日益暴露诸多问题和挑战。为了解决分布式 EEA 的这些问题，逐渐采用将功能相似、分离的 ECU 功能集成整合到一个比 ECU 性能更强的处理器硬件平台上的方案，这就是汽车“域控制器（Domain Control Unit，DCU）”。域控制器的出现是汽车 EEA 从分布式演进到域集中式的一个重要标志。 我们认为域控制器与传统 ECU 在原理上基本一

30、致，其主要差异在于应用环境和基本硬件构成等方面，其中层面的差异主要体现在所处电子电气架构由分布式架构变为域集中式架构；基本硬件构成中传统的单片机 MCU 升级为运算能力和通用性更强的 SoC 芯片。 从 2021 年零售数据看，我们认为驾驶域控制器正在迎来出货量和渗透率爆发的拐点，在目前已经量产的方案中，特斯拉所采用的驾驶域控制器方案出货量最大。 图图6 域控制器原理及渗透率变化趋域控制器原理及渗透率变化趋势势 资料来源：高工智能汽车，大陆，海通国际 在渗透率方面，我们预计到 2025 年全球汽车 L2、L3 和 L4+的渗透率分别达到40%、8%和 2%，对应的驾驶域控制器渗透率分别为 50

31、%、100%和 100%。在单车价值量方面，我们预计在 L2、L3 和 L4+下的驾驶域控制器单价将分别为 2000、7500和 10000 元，对应的 2025 年市场空间达到 1200 亿元。 7 Jun 2022 10 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 3.2 域控制器软件域控制器软件 自动驾驶域控制器的软件架构普遍分为三层： 1）基础软件：包括 BSP、操作系统 OS（QNX/Linux 等）与硬件适配等； 2）中间件：提供软件运行环境，实现应用层与底层软件的分离，比如 Autosar协议栈、以太网协议栈等； 3）应用层：与 ADAS 算法直接相关的功能算法，比如

32、AVM、APA、AEB 等。其中大部分功能算法中，最核心的是使用神经网络模型算法为后续做规划决策提供多目标的识别和跟踪，目前又呈现出从传统 CNN 模型向 Transformer 模型迭代的趋势，Transformer 模型更适合 ADAS 等大数据大模型场景、适合多传感器前融合协同感知以及跨模态的融合、也可以直接从 camera 可以提取三维，目前特斯拉、长城毫末智行等厂商都已开始使用。 当前域控制器行业逐步呈现出软硬分离的趋势，其中主机厂向上延伸至与 AI 芯片厂商直接合作定点，引入 Tier 1 完成 PCB 板方案开发、硬件生产及底层驱动算法的开发，而核心的应用层算法、甚至部分中间件算

33、法，主机厂采取自研形式来掌握。我们认为，随着软件占比逐步提升，主机厂对核心算法的掌控将会逐步加强，汽车电子 Tier 1 迎合这一趋势、提升硬件单车价值量、提升规模效应才是唯一出路。 图图7 自动驾驶域控制器软件架构自动驾驶域控制器软件架构 资料来源：魔视智能，海通国际 另外，持续生长迭代也是智能汽车的最核心特征之一。目前的 OTA 升级普遍分为 FOTA 和 SOTA 两种，其中 FOTA 即固件升级，可实现从底层到应用层的整体算法更新，而 SOTA 即软件升级，主要针对应用层做 app 算法更新。我们认为，FOTA 才能更好地调动优化硬件资源，实现汽车的全面智能化，而 FOTA 的实现需要

34、在前期整车电子电气架构定义过程中就做到充分考虑。 7 Jun 2022 11 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 图图8 汽车软件更新方式对比汽车软件更新方式对比 资料来源：Hitachi，海通国际 四、执行端：线控制动系统四、执行端：线控制动系统 4.1 为什么需要线控制动？为什么需要线控制动？ 我们认为线控制动作为汽车制动系统的高峰，在新能源车无人驾驶功能渗透过程中具有很难替代的显著优势和迫切需求，主要体现在以下方面： 1） 新能源汽车，尤其是电动汽车上缺少真空源，难以在制动过程中提供助电动汽车上缺少真空源，难以在制动过程中提供助力；力； 2） 新能源汽车受制于电池能量密

35、度较低、续航短等缺陷，提出了回收利用制回收利用制动能量、从而提高续驶里程的需求动能量、从而提高续驶里程的需求，而传统的真空助力式液压制动系统不具备主动控制液压制动力的功能，难以同控制制动力矩，影响驾驶员的制动感受； 3） L3 及以上的无人驾驶技术对汽车制动提出了更高控制精度、轮缸压力响及以上的无人驾驶技术对汽车制动提出了更高控制精度、轮缸压力响应速度大幅提升、制动安全冗余性能等新的需求应速度大幅提升、制动安全冗余性能等新的需求，而传统制动系统中的液压驱动单元（真空助力器）电控化程度较低，难以满足控制精度的要求。因此，部分中高端燃油车也已开始搭载线控制动系统。 图图9 传统真空制动方式传统真空

36、制动方式two box 线控制动线控制动one box 线控制动线控制动 资料来源：伯特利招股说明书，博世官网，TRW，海通国际 7 Jun 2022 12 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 基于这些需求，线控制动方案应运而生。除液压制动外，电机也参与制动，以便回收制动能量，最大可延长续驶里程约 20%。另外，电机制动力矩随车速的变化而变化，为保持总的制动力矩不变，必须反向调整液压制动力，同时须保持平顺的踏板感觉。由于真空助力方案无法同时满足以上两个条件，电机或液压助力方案几乎成为新能源汽车上的标准配置，日产 Leaf、丰田 Prius、特斯拉 ModelS 无一例外。 4

37、.2 线控制动的两种产品形态线控制动的两种产品形态 目前由于 ESP 的配置已大幅渗透至 10 万元以下车型，在此基础上增加电机助力总成的 two-box 方案仍相对较为主流，其中以博世最具有代表性，博世是 ESP 领域绝对龙头，正借助 ESP 产品的高配套率，力推电机助力方案 iBooster（IBS）。IBS起到电机助力作用：接收制动踏板信号判断驾驶员刹车意图，ECU 计算出电机扭矩后，通过齿轮传动机构转化为助力器阀体制动力，最终作用于制动主缸。 与此同时，one-box 方案凭借高集成度、较低成本、更便于联合匹配测试标定等优势，逐步脱颖而出。one-box 同时集成 IBS 电机助力及

38、ESP 制动力分配的两大核心功能，而且，站在伯特利等国内制动系统厂商的角度，前瞻布局 one box 的线控制动方案是抢夺市场先机的最优解。 two box 方案中， ESP 系统的普及已经相当成熟，被博世等外资牢牢把控，而电机助力方案的开发需要与 ESP 实现算法层面的深度配合，缺少 ESP 量产配套的经验、难以获取 ESP 最核心的底层数据严重掣肘了国内厂商的开发进程。 图图10 主流厂商线控制动系统的产品路线图主流厂商线控制动系统的产品路线图 资料来源：燃云汽车公众号，比亚迪，海通国际 7 Jun 2022 13 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 4.3 两种方案的市

39、场渗透情况和厂商格局两种方案的市场渗透情况和厂商格局 目前从市场渗透情况来看，two-box 方案已经在特斯拉全系、蔚来全系、小鹏P7/P5、理想 ONE、长城咖啡智驾、极氪 001 等主流新能源汽车上搭载。one-box 方案刚开始渗透进程，目前已搭载于比亚迪汉、沃尔沃 XC60/S90、奥迪 e-tron、雪佛兰 Silverado/Sierra 等车型。 我们预计 2025 年国内线控制动系统渗透率有望突破 40%，市场空间高达 150亿元。 表表 4 核心厂商线控制动系统布局情况核心厂商线控制动系统布局情况 资料来源：盖世汽车网，汽车制动之家，大陆，采埃孚，伯特利，亚太股份，海通国际整

40、理 4.4 未来的发展趋势未来的发展趋势 而在更高等级的无人驾驶车辆中，由于缺少驾驶员作为制动系统的冗余，需要引入制动冗余模块来为线控制动系统提供备份，博世及大陆分别推出了针对更高级别自动驾驶系统的 IPB+RBU、MK C1+MK 100 的线控制动方案，其中的制动冗余模块能够在主系统失效后实现接管，最大可能避免制动系统的失效。我们判断，双系统冗余的配置有望进一步提升线控制动系统的单车价值量。 五、五、ADAS 高级驾驶辅助系统：瓶颈在软件高级驾驶辅助系统：瓶颈在软件 ADAS（Advanced Driver Assistance System），即高级驾驶辅助系统。是利用传感器收集外部数据

41、，运用算法处理后辅助驾驶员驾驶的系统。 5.1 中国中国 L1、L2 级别渗透率远低于欧美，级别渗透率远低于欧美，L2 空间大空间大 从自动化级别划分 ADAS 渗透率可以发现，中国市场 ADAS 各级别渗透率明显低于东欧与北美。根据 Roland Berger 预计，到 2025 年中国 L1 及以上自动驾驶渗透率将达 70%。其中，中国 L2 级别增长率将从 2020 年 9%增长到 35%，空间巨大。 7 Jun 2022 14 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 图图11 主流厂商线控制动系统的产品路线图主流厂商线控制动系统的产品路线图 资料来源：Roland Ber

42、ger，海通国际 5.2 外企占主导，国内替代空间大外企占主导，国内替代空间大 在国内市场中，外国厂商占据绝对优势。其中日本电装市场份额第一，占比25.7%。第二位为博世，占比 19.9%。国内厂商中，经纬恒润市占率第一。我们估计，L1 级别 ADAS 单车价值为 5000 元，L2 级别 ADAS 单车价值为 12000 元。 表表 5 车载摄像头发展趋势车载摄像头发展趋势 品牌品牌 国内市场份额国内市场份额 主流车型、品牌主流车型、品牌 日本电装 25.70% 丰田、本田 博世 19.90% 本田雅阁、奔驰 安波福 12.70% 别克 GL8 科世达 8.20% 宝马 松下 7.70% 丰

43、田、本田 维宁尔 5.10% 沃尔沃 polestar2 大陆 4.30% 奔驰 经纬恒润 3.60% 红旗 HS5 采埃孚 3.50% 宝马 X3 特斯拉 2.80% Model Y，Model 3 资料来源：经纬恒润招股说明书，海通国际 六、风险提示六、风险提示 汽车智能化发展不及预期；产品技术迭代速度慢于预期、价格下降速度慢于预期等。 40%5%20%0%57%30%51%50%66%46%34%30%9%35%14%39%9%35%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%202020252020202520202025美国西欧中国L0L1L2L3L4、L5 7

44、 Jun 2022 15 Table_header2 中国有色金属中国有色金属 APPENDIX 1 Summary Key points: This paper deeply analyzes the specific conditions of the core sectors of the intelligent driving industry, such as sensing, perception and execution, and is optimistic about the new investment opportunities brought by intelligen

45、t driving. Market space: assuming that the global new energy vehicles will account for 20% in 2025, and the l0-l4/5 penetration rates will be 10%, 40%, 40%, 8% and 2% respectively, the ADAS domain control market space may reach 120billion yuan, the camera market space 86billion yuan, the millimeter

46、wave radar market space 67billion yuan, the laser radar market space 60billion yuan, and the brake by wire Market Space 44.4 billion yuan. Camera: both volume and price rise. The improvement of ADAS level puts forward higher requirements for the number and performance of cameras. In terms of quantit

47、y, Xiaopeng, Weilai and other recently launched l2+ models are generally equipped with more than 9 cameras. In terms of performance, the requirements for camera resolution (1million 5million 8million), HDR, led flicker suppression and other functions are gradually improved. Millimeter wave radar: th

48、e number and accuracy of angle radars have been increased. With the increase from L1 to l4/5, the number of millimeter wave radars used in a single vehicle has increased from 1 to 7 or more, mainly due to the increase in the number of side looking short-range radars (SRRs). In addition, the introduc

49、tion of 4D millimeter wave radar technology further improves the angular resolution and better meets the needs of high-level ADAS. Lidar: cost down, accelerating penetration. Lidar has evolved from mechanical type to solid-state type, and its volume has been greatly reduced. It is easier to realize

50、front loading and lower cost. The price of velodynes early mechanical lidar was about US $million. At this stage, it is considered that when the shipment volume reaches more than 100000 units, the cost of semi-solid / solid-state lidar can be reduced to US $1000, and the cost of the new generation o