1、 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 1 证券研究报告 计算机计算机 汽车中间件迎发展机遇汽车中间件迎发展机遇 华泰研究华泰研究 计算机计算机 增持增持 ( (维持维持) ) 研究员 谢春生谢春生 SAC No. S0570519080006 SFC No. BQZ938 +(86) 21 2987 2036 联系人 彭钢彭钢 SAC No. S0570121070173 +(86) 21 2897 2228 行业行业走势图走势图 资料来源：华泰研究，Wind 重点推荐重点推荐 股票名称股票名称 股票代码股票代码 目标价目标价 (当地币种当地币种) 投资评级投资评级

2、东软集团 600718 CH 13.47 买入 四维图新 002405 CH 15.13 买入 光庭信息 301221 CH 62.51 买入 资料来源：华泰研究预测 2022 年 6 月 17 日中国内地 专题研究专题研究 汽车以分布式架构步入智能化，中间件满足汽车以分布式架构步入智能化，中间件满足车内多种交互车内多种交互需求需求 中间件位于操作系统内核与具体的应用之间，向下适配不同的操作系统内核；向上提供统一的标准接口，负责各类应用软件模块之间的通信以及对底层系统资源的调度。当前汽车以分布式的架构步入智能化阶段，对于中间件的需求应运而生。汽车中间件支持多种通信方式，能够满足汽车分布式架构中

3、存在的多种信息交互需求。且在车载以太网和 5G 技术的运用逐步增多、车内通信方式日益丰富的背景下，中间件的通信功能有望进一步凸显，未来的应用空间有望进一步打开。推荐汽车软件公司：东软集团、四维图新、光庭信息。 汽车中间件屏蔽底层复杂性汽车中间件屏蔽底层复杂性，顺应软硬件解耦趋势，顺应软硬件解耦趋势 在智能汽车中不同域的底层芯片，操作系统内核有所区别，不同车型所采用的底层硬件，操作系统层也有所不同，应用开发时需要面对复杂的底层方案组合。汽车中间件针对系统构建和系统集成、流程管理，支撑应用开发、运行和集成等问题，实现部分服务的复用，也有助于屏蔽底层的复杂性。随着汽车电子架构向集中式及中央计算的模式

4、转变，对软件开发的可移植、可迭代、可拓展特性提出更高的要求。中间件有助于为上层屏蔽底层的复杂性，让开发人员能在不同平台上实现、迭代、移植上层功能、算法，顺应了软硬件解耦的趋势，未来汽车基础软件空间有望进一步打开。 AutoSAR CP：顺应汽车电子化趋势，中间件厂商提供工具：顺应汽车电子化趋势，中间件厂商提供工具 AutoSAR 是一个汽车开放式系统架构标准，其中 AutoSAR CP 适用于车身控制、底盘控制、动力系统等场景，自 2002 年诞生以来不断发展壮大。 AutoSAR 标准定义了模型、组件、接口的标准描述(ARXML 文件)，并且提供了基础软件(BSW)规范，使不同环节得以衔接。

5、AutoSAR 的出现形成了囊括主机厂、Tier1、中间件厂商等在内的汽车软件开发流程，在典型模式下，OEM 厂商提供整车设计，芯片厂商提供芯片及驱动软件，ECU 供应商针对子系统进行 ECU 的设计，软件供应商则据此进行软件组件的设计。中间件供应商提供相应工具，为汽车软件开发的重要角色。 AutoSAR AP 及及 ROS2：顺应汽车智能化趋势，多路线并行：顺应汽车智能化趋势，多路线并行 AutoSAR AP 发布于 2017 年，适用于自动驾驶、ADAS、信息娱乐等场景。在架构方面由三层架构简化为两层，并且在支持操作系统、使用编程语言、通信方式等方面与 AutoSAR CP 有所区别，通过

6、支持基于 POSIX的操作系统，提供对大规模编程与封装的良好支持，面向服务的通信等变革，更好的支持汽车智能化应用。此外，机器人编程框架 ROS2 在机器人应用和计算机 OS 之间提供了通用的中间层框架和常用软件模块，并引入了 QoS 策略用于配置节点间通信，在车内同样可适用于自动驾驶场景。在智能驾驶时代中间件呈现多技术路线并行的特点。 各厂商基于不同架构标准，逐步拓展中间件能力边界各厂商基于不同架构标准，逐步拓展中间件能力边界 汽车中间件领域，OEM 厂商、传统 Tier1 厂商、平台供应商、汽车电子厂商及第三方软件供应商均有所布局。多数厂商基于 AutorSAR CP 及AutoSAR AP

7、 标准开发中间件，部分厂商可兼容 AutoSAR 与 ROS2 架构，另一部分厂商则完全基于 ROS2 标准或是自研生态。此外，部分厂商的中间件产品囊括了功能软件、操作系统等层级的模块，逐步拓展了中间件的能力边界。 风险提示：汽车智能化进程不及预期，宏观经济波动。 (37)(27)(17)(6)4Jun-21Oct-21Feb-22Jun-22(%)计算机沪深300 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 2 计算机计算机 正文目录正文目录 汽车中间件：汽车软件中的重要基础软件汽车中间件：汽车软件中的重要基础软件 . 3 观点一：汽车中间件重要性有望进一步提升 . 3 观

8、点二：汽车中间件发展与汽车电子电气架构相关，功能或进一步丰富 . 3 观点三：AutoSAR 诞生与汽车电子化过程相关，具备生态优势 . 3 观点四：AutoSAR 不断迭代以顺应智能化趋势，产业落地经验较多 . 3 观点五：汽车中间件或将呈现多技术路线并行的态势 . 3 为什么关注汽车中间件为什么关注汽车中间件. 4 汽车中间件：具备交互支持，屏蔽底层复汽车中间件：具备交互支持，屏蔽底层复杂性功能杂性功能 . 6 中间件介于应用与底层操作系统之间，具备两大功能 . 6 汽车以分布式架构步入智能化阶段，中间件满足通信需求 . 7 智能化推动架构变革，中间件有助于屏蔽底层复杂性 . 8 汽车中间

9、件与汽车电子架构紧密相关汽车中间件与汽车电子架构紧密相关 . 10 汽车中间件发展与汽车电子架构变化紧密相关. 10 0 到 AutoSAR CP：汽车电子化 . 11 AutoSAR CP 到 AutoSAR AP：汽车智能化 . 14 ROS2：汽车智能化 . 18 AutoSAR CP 到 Cyber RT：自动驾驶 . 21 汽车中间件汽车中间件 . 22 商业模式 . 22 竞争格局：Tier1，独立第三方共同参与 . 22 产品布局 . 24 中间件厂商梳理中间件厂商梳理 . 25 OEM 及子公司 . 29 海外独立软件公司 . 30 国内独立第三方软件服务公司 . 37 国内新

10、兴汽车软件公司 . 40 互联网企业 . 46 总结总结 . 48 东软集团（600718 CH，买入，目标价 13.47 元） . 49 四维图新（002405 CH，买入，目标价 15.13 元） . 49 光庭信息（301221 CH，买入，目标价 62.51 元） . 49 风险提示 . 50 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 3 计算机计算机 汽车中间件汽车中间件：汽车软件中的重要基础软件：汽车软件中的重要基础软件 观点一：汽车中间件重要性有望进一步提升观点一：汽车中间件重要性有望进一步提升 汽车中间件汽车中间件独特的功能属性，满足汽车智能化需求。独特的功

11、能属性，满足汽车智能化需求。中间件的诞生与 IT 架构的变化紧密相关，其在 IT 架构中的位置也决定了其独特的功能属性。从传统 IT 架构的角度看，中间件的位于上层应用和底层操作系统之间，其起源与分布式架构下异构环境中的通信需求相关，在功能上具有交互支持，公共服务两大类功能。在汽车领域，当前汽车以分布式架构步入智能化阶段，存在大量的交互需求；在汽车智能化趋势下，多样的底层方案共同发展，中间件交互支持，屏蔽底层复杂性的功能顺应了汽车智能化的趋势。 观点二：汽车中间件观点二：汽车中间件发展与汽车电子电气架构相关，发展与汽车电子电气架构相关，功能功能或或进一步丰富进一步丰富 汽车中间件发展与汽车电子

12、电气架构变革紧密相关。汽车中间件发展与汽车电子电气架构变革紧密相关。汽车电子架构变革与汽车中间件发展具有紧密的联系。汽车电子架构从分布式到域架构的变革，背后反映出的是汽车从机械化到电子化、智能化的变革，汽车以分布式架构步入智能化阶段，汽车中间件的需求持续显现。在这一过程中，汽车中间件的代表 AutoSAR 从无到有，从 CP 发展到 AP，并且产生了 ROS2 等多种顺应智能驾驶时代的中间件路线。未来汽车架构进一步集中，有望提供更强的算力，中间件的功能也有望随之进一步丰富，体现为能力边界拓展。 中间件能力边界逐步拓展。中间件能力边界逐步拓展。从中间件的能力边界看，中间件的能力边界逐步扩展，部分

13、厂商提供的中间件产品除了传统的中间件外，也包含了部分功能软件、操作系统层级的模块，中间件厂商正逐步从中间件向操作系统、配置工具和解决方案领域拓展。 观点三：观点三：AutoSAR 诞生与汽车电子化过程相关，具备生态优势诞生与汽车电子化过程相关，具备生态优势 0 到到 AutoSAR CP：汽车电子化。：汽车电子化。随着汽车电子化的推进，AutoSAR 组织诞生并发展壮大。AutoSAR CP 标准适用于车身控制、底盘控制、动力系统等场景，AutoSAR 标准定义了模型、组件、接口的标准描述(ARXML 文件)，并且提供了基础软件(BSW)规范，使不同环节得以衔接。这一阶段，AutoSAR 的出

14、现形成了囊括主机厂、Tier1、中间件厂商等在内的汽车软件开发流程，中间件供应商提供相应工具，为汽车软件开发的重要角色。 观点四：观点四：AutoSAR 不断迭代不断迭代以以顺应智能化趋势顺应智能化趋势，产业落地经验较多，产业落地经验较多 AutoSAR CP 到到 AutoSAR AP：汽车智能化。：汽车智能化。进入智能化时代，智能汽车对于中间件提出了更新的要求，AutoSAR AP 于 2017 年应运而生。在架构方面由三层架构简化为两层，并通过支持基于 POSIX的操作系统，提供对大规模编程与封装的良好支持，面向服务的通信等变革，更好的支持汽车智能化应用。此外，机器人编程框架 ROS2

15、同样可适用于自动驾驶场景。这一阶段，商业化 AP 产品在 AP架构基础上提供多种工具。中间件厂商加速发展。 观点五：汽车中间件或将呈现多技术路线并行的态势观点五：汽车中间件或将呈现多技术路线并行的态势 参与者众多参与者众多，多个标准并行，多个标准并行。从竞争格局看，OEM 厂商、传统 Tier1 厂商、平台供应商、汽车电子厂商及第三方软件供应商在中间件领域均有所布局。多数厂商基于 AutorSAR CP及 AutoSAR AP 标准开发中间件，以博世为代表的部分厂商可兼容 AutoSAR 与 ROS2 架构，另一部分以 Apex.AI 为代表的厂商则完全基于 ROS2 标准。此外，百度 Apo

16、llo 等分别基于自研的生态进行开发。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 4 计算机计算机 为什么关注汽车中间件为什么关注汽车中间件 关注点一：汽车行业与其他智能终端相比具有特殊性。关注点一：汽车行业与其他智能终端相比具有特殊性。相比传统的 PC、移动智能终端领域，汽车作为工业品和消费品的结合，具备双重的属性。一方面在工业品领域，汽车需要满足运行稳定性、安全性的要求，另一方面需要满足消费品对于生态丰富性、功能完整性的要求。工业品和消费品需求的差异性使得车内分工的进一步细化，汽车电子电气架构也随之演化。 图表图表1： 汽车的多重属性汽车的多重属性 资料来源：华泰研究

17、关注点二：汽车行业电子电气架构变革带来发展机遇。关注点二：汽车行业电子电气架构变革带来发展机遇。从汽车电子电气架构的变化阶段看，当前汽车以域集中架构进入智能化时代，汽车内部被划分为自动驾驶、智能座舱、车身、底盘等不同的域。不同域由于在安全性，灵活性，算力需求等方面具有较大差异，形成了不同的底层基础软硬件组合（包括操作系统、底层芯片、通信方式等） 。与 PC 领域的分布式系统类似，车内出现了异构的环境，中间件的重要性随之显现。 图表图表2： 汽车电子电气领域划分及关键技术汽车电子电气领域划分及关键技术 领域领域 核心核心 核心技术核心技术 动力域 安全 变速器管理、引擎管理、电池监控、交流发电机

18、调节，动力总成优化与控制，电气智能故障诊断、智能节电、总线通信 底盘域 车辆运动 传动系统技术、行驶系统技术、转向系统技术、制动系统技术 座舱域/智能信息域 娱乐信息 智能座舱技术、智能驾驶辅助系统技术 自动驾驶域 辅助驾驶 多传感器融合、定位、路径规划、决策控制 车身域 车身电子 车身电子基础驱动技术、车身域控制系统技术（钥匙、车灯、车门、车窗等）；通信技术 资料来源：CSDN、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 5 计算机计算机 关注点三：关注点三：异构环境异构环境+新通信类型的应用新通信类型的应用使通信交互功能使通信交互功能重要性持续提升重要性持续提升

19、。通信交互是狭义中间件最为重要的功能之一，异构环境使中间件的通信交互属性起到了重要的作用。在汽车内部，跨域、跨核、跨操作系统、跨终端的各类通信需求持续显现；另一方面，以太网等新型通信技术的使用，使得汽车内部的通信更加复杂多样，汽车中间件的通信交互功能重要性持续提升。 图表图表3： 汽车电子电气架构变革：域集中架构汽车电子电气架构变革：域集中架构 资料来源：CSDN、华泰研究 关注点四：关注点四：底层异构环境使中间件为代表的基础软件重要性进一步提升。底层异构环境使中间件为代表的基础软件重要性进一步提升。除了基础的通信交互外，中间件还承载着屏蔽底层复杂性的功能，与移动智能终端中的核心框架层类似，中

20、间件的存在有助于屏蔽底层复杂的硬件状况，使得开发者专注于顶层应用的开发，提升开发效率。随着汽车底层算力基础的不断提升，更丰富的芯片组合，使得高级的算法，功能得实现成为可能。中间件屏蔽底层复杂性，提升开发效率的功能，有助于加速应用生态的建设。 图表图表4： 智能终端生态形成过程智能终端生态形成过程 资料来源：华泰研究 横向对比 PC 分布式系统、智能移动终端（智能手机为代表） ，我们认为中间件交互通信的基础功能在汽车领域需求持续显现，汽车更加复杂的环境进一步凸显了中间件的重要性；随着智能化程度的进一步提升，对于软件的关注或将进一步向生态转移，而中间件作为衔接顶层应用和下层操作系统，硬件的角色，有

21、望成为加速生态建设的关键基础软件产品。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 6 计算机计算机 汽车中间件：具备交互支持，屏蔽底层复杂性功能汽车中间件：具备交互支持，屏蔽底层复杂性功能 中间件介于应用与底层操作系统之间，具备两大功能中间件介于应用与底层操作系统之间，具备两大功能 从从 IT 架构所处位置看，架构所处位置看，中间件中间件位于位于应用与操作系统、数据库之间。应用与操作系统、数据库之间。中间件向下适配不同的操作系统内核；向上提供统一的标准接口，负责各类应用软件模块之间的通信以及对底层系统资源的调度。为上层屏蔽底层的复杂性，让开发人员能在不同平台上实现、迭代、移

22、植上层功能、算法。 图表图表5： 中间件在多种架构中的位置中间件在多种架构中的位置 资料来源：CSDN、华泰研究 从诞生背景看，中间件与分布式架构关系紧密。从诞生背景看，中间件与分布式架构关系紧密。随着计算机和网络技术的发展，许多软件需要在不同厂家的硬件平台、网络协议异构环境下运行，应用的规模从局域网发展到广域网，传统的“客户端/服务器”的两层结构向三层结构扩展，中间件应运而生。此外，具备高并发，高透明，高内聚、低耦合度优势的分布式架构在金融、电商、运营商等领域的应用逐步推广，分布式架构中的通信需求逐步显现。中间件得到进一步的发展。 图表图表6： 中间件的应用中间件的应用 资料来源：东方通招股

23、说明书、华泰研究 从功能角度看，从功能角度看，中间件主要功能可分为交互支持，公共服务两大类。中间件主要功能可分为交互支持，公共服务两大类。交互支持功能指中间件能够协调系统中不同组件之间的交互，对进程或线程、数据库连接、缓存对象等逻辑资源进行调度，解决分布式环境下数据传输、数据访问、应用调度的问题。交互支持功能与分布式系统的特点、通信技术紧密联系。公共服务功能则指中间件实现部分服务的复用，涉及系统构建和系统集成、流程管理，支撑应用开发、运行和集成等问题。公共服务功能不断完善，推动中间件向软件基础平台发展。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 7 计算机计算机 汽车以分布

24、式架构步入智能化汽车以分布式架构步入智能化阶段阶段，中间件满足，中间件满足通信通信需求需求 汽车以分布式的架构步入智能化阶段，存在大量交互需求。汽车以分布式的架构步入智能化阶段，存在大量交互需求。随着智能汽车功能和软件复杂度的提升，对电子电气架构设计的算力、通讯能力等方面提出更高的要求。汽车电子架构由分布式向域架构转变，如极狐阿尔法 S华为 HI 版车型、特斯拉 Model3 等均采用域架构的设计。域架构依据 ECU 的功能将整车划分为不同的域，由单个控制器相对集中地控制所在域内的各个功能，减少布线的复杂度，增强架构的灵活性。域架构在集中度上有所提升，但仍然具备多个域，仍然呈现分布式的特点。当

25、前汽车以分布式的架构步入智能化阶段，对于中间件的需求应运而生。 图表图表7： 汽车电子电气架构演变趋势汽车电子电气架构演变趋势 资料来源：赛迪顾问、华泰研究 汽车中间件有助于满足汽车中间件有助于满足汽车分布式架构的多种交互需求汽车分布式架构的多种交互需求。汽车的分布式架构中存在大量交互需求，包括跨不同控制域的通信（车身、座舱、底盘、自动驾驶、动力域） ，跨操作系统的通信，跨设备通信，跨核通信等。通信的形式包括进程的调用、数据的交互、子系统的集成与控制等。中间件通过远程过程调用(RPC)、接口定义语言、通讯通道与通讯协议的可替换性、SOME/IP协议、共享内存及零拷贝、数据的序列化、异步 IO

26、与任务调度、服务质量策略(QoS)支持及多语言支持等功能实现通信、调度机制优化等功能，用于满足汽车分布式架构下的多种交互需求。 图表图表8： 车中的通信场景车中的通信场景 资料来源：华为官网、CSDN、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 8 计算机计算机 车内以太网和车内以太网和 5G 技术技术应用增加应用增加，中间件应用进一步丰富。，中间件应用进一步丰富。车内通信技术包括总线技术、以太网等技术。其中，常见的汽车总线技术包括 LIN 总线、CAN 总线等。随着车内数据量的增长，在宝马等头部厂商的推动下，具备更高传输速率，支持更丰富通讯协议的以太网技术应用进一

27、步增加。在信息娱乐系统、ADAS 等领域的应用不断增加。随着车内通信的类型进一步丰富，与之相匹配的中间件领域的产品也进一步丰富。 图表图表9： 以太网以太网 vs can 总线总线 以太网以太网 CAN 总线总线 连接方式 通过交换机连接 物理信号 传输速率 100-1000Mbps 0.125-1Mbps 带宽 高 低 支持通讯协议 AVB、TCPIP、DOIP、SOME/IP等 较为单一 安全性 开放式网络 专用现场总线，较安全 成本 较高 较低 容错机制 带有冲突检测的载波，侦听多路访问协议，实时性差；超时重发机制，故障易扩散 信号分优先级、采取非破坏仲裁技术，实时性好，稳定性高 应用领

28、域 信息娱乐系统、ADAS、编程 ECU、车辆主干网络 动力总成系统、底盘与安全系统 具体应用 ADAS 云储存、底板、雷达、摄像头、传感器 汽车空调、电子指示、故障检测 资料来源：CSDN、华泰研究 智能化推动架构变革，智能化推动架构变革，中间件中间件有助于有助于屏蔽底层复杂性屏蔽底层复杂性 汽车汽车 IT 架构中存在多样的底层方案架构中存在多样的底层方案，汽车中间件有助于屏蔽底层复杂性。，汽车中间件有助于屏蔽底层复杂性。在智能汽车中存在多个控制域（动力域、底盘域、座舱域、自动驾驶域、车身域） ，每一个领域对应的底层芯片，操作系统内核也有区别，不同的车型所采用的底层硬件，操作系统层也有所不同

29、，应用开发时需要面对复杂的底层方案组合。汽车中间件有助于实现软硬件解耦，屏蔽底层的复杂性。中间件具有提供公共服务的功能，即针对系统构建和系统集成、流程管理，支撑应用开发、运行和集成等问题，实现部分服务的复用。通过提供公共服务的方式，将共性的部分进行抽象，有助于屏蔽底层的复杂性，帮助开发人员更加高效的实现应用开发。 图表图表10： 奥迪的智能汽车架构及方案奥迪的智能汽车架构及方案 资料来源：奥迪官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 9 计算机计算机 计算架构演变计算架构演变，中间件作为基础软件空间有望进一步打开，中间件作为基础软件空间有望进一步打开。随着汽

30、车电子架构向集中式及中央计算的模式转变，ECU 的功能进一步集成到域控制器乃至中央计算单元。架构的变革对软件开发的可移植、可迭代、可拓展特性提出更高的要求，以 ECU 为单元的开发模式有望转变为以通用硬件平台、基础软件平台及各类应用软件为特点的新型开发模式。在这一模式下，软硬件或逐步解耦。中间件作为重要的基础软件，通过屏蔽底层的复杂性，顺应了软硬件解耦的趋势，未来基础软件空间有望进一步打开。 图表图表11： 汽车电子电气架构开发方式演变汽车电子电气架构开发方式演变 资料来源：赛迪顾问、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 10 计算机计算机 汽车中间件与汽车电

31、子架构紧密相关汽车中间件与汽车电子架构紧密相关 汽车中间件发展与汽车电子架构变化紧密相关汽车中间件发展与汽车电子架构变化紧密相关 汽车电子架构汽车电子架构从从分布式到域架构，分布式到域架构，集中集中化程度提升化程度提升。随着汽车电子化程度提升，辅助驾驶功能的推广，ECU 数量不断提升，汽车电子架构逐步向集中化演变，随着奥迪、特斯拉等厂商推出域集中架构，以划分不同功能域的方式来集中控制不同 ECU 的架构逐步兴起。分布式架构阶段中 ECU 数量有限，多用于控制发动机，而随着汽车智能化、电子化程度的提升，不同域之间的通信需求，交互需求逐步显现，对于能够实现跨域交互支持的中间件的需求也随之出现。 图

32、表图表12： 汽车电子电气架构变革汽车电子电气架构变革 资料来源：博世官网、奥迪官网、特斯拉官网、CSDN、华泰研究 汽车中间件汽车中间件发展与发展与车内通信、车内通信、汽车电子架构的变化汽车电子架构的变化相关相关。汽车中间件的主要框架包括AutoSAR CP、 AutoSAR AP、ROS2。其中 AutoSAR是由 AutoSAR 组织制定的汽车开放式系统架构标准，ROS2 则是一个机器人编程框架，被运用于智能汽车中。从汽车中间件的发展历程看，2006、2017 为两大重要节点。2006 年 AutoSAR CPV2.0 正式发布，2017 年面向智能汽车时代的中间框架 AutoSAR A

33、P、 ROS2 完整版陆续发布，与汽车步入域集中电子电气架构、车内以太网通信运用增长的时间点较为一致。 图表图表13： 汽车中间件发展历程汽车中间件发展历程 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 11 计算机计算机 0 到到 AutoSAR CP：汽车电子化：汽车电子化 AutoSAR 组织发展壮大组织发展壮大 AutoSAR 组织定义了汽车基本软件结构和外部接口。组织定义了汽车基本软件结构和外部接口。2003 年， 9 家汽车行业的巨头（宝马、博世、大陆、戴姆勒、福特、通用、PSA、丰田、大众）建立 AutoSAR 组织。该组织共同制定了

34、汽车开放式系统架构标准 AUTOSAR(AUTomotive Open System ARchitecture，汽车开放系统架构)。AUTOSAR标准定义了基本软件（BSW）的内部结构和外部接口的定义，软件供应商根据 AUTOSAR标准提供实现。 图表图表14： AutoSAR 发展历程发展历程 资料来源：AutoSAR 官网、华泰研究 AutoSAR 发展壮大。发展壮大。AUTOSAR 最初核心合作伙伴主要为德系厂商，后逐步向日系、美系厂商拓展，核心合作伙伴保持稳定，生态合作伙伴持续增加，截至 2021 年底已有 317家合作伙伴，包括宝马、奔驰、本田、现代等 OEM厂商，博世、大陆、李尔等

35、零部件供应商，以及瑞萨、NXP、Intel 等芯片厂商，AutoSAR 标准的影响力不断提升。 图表图表15： AutoSAR 合作伙伴数量合作伙伴数量 资料来源：AutoSAR 官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 12 计算机计算机 产业分工不同，中间件厂商地位重要产业分工不同，中间件厂商地位重要 AutoSAR 架构中，架构中，软件服务、芯片厂商、软件服务、芯片厂商、OEM 及及 Tier1 侧重分工不同。侧重分工不同。在 AutoSAR 架构下，偏底层的微控制器抽象层包含各类驱动，作为上层软件与 MCU 寄存器的过渡层，由 MCU 厂商提供；EC

36、U 抽象层和 ECU 硬件相关，复杂驱动让应用直接访问特殊设备，涉及严格的时序问题，抽象难度大，RTE 用于抽象 ECU 之间的通信，此部分主要由 OEM或 Tier1 提供；服务层软件通常由第三方软件服务商提供，但部分 OEM 及 Tier1 同样进行了服务层模块的自研开发。 图表图表16： 典型的典型的 AutoSAR 产业分工产业分工 资料来源：AutoSAR 官网、华泰研究 AutoSAR 商业模式逐步成熟，商业模式逐步成熟，中间件供应商为重要角色。中间件供应商为重要角色。AutoSAR 产业链参与者包括芯片厂商、中间件供应商、Tier1、OEM 及服务外包商等。在典型的模式下，OEM

37、 厂商提供整车设计，芯片厂商提供芯片及驱动软件，ECU 供应商则进一步针对每个子系统进行ECU 的设计，软件供应商则据此进行软件组件的设计。AutoSAR 标准定义了模型、组件、接口的标准描述(ARXML 文件)，并且提供了基础软件(BSW)规范，使不同环节得以衔接。中间件供应商则起到了提供相应工具的作用，为汽车软件开发的重要角色。 图表图表17： AutoSAR 商业模式商业模式 资料来源：AutoSAR 官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 13 计算机计算机 AutoSAR 实现软硬件解耦，汽车电子化趋势为重要推动力实现软硬件解耦，汽车电子化趋势为

38、重要推动力 AutoSAR CP 架构通过分层实现软硬解耦，提升效率。架构通过分层实现软硬解耦，提升效率。AUTOSAR CP 架构分为服务层、ECU 抽象层、微控制器抽象层、复杂驱动层等，服务层提供基础软件及标准化的系统功能和功能接口；ECU 抽象层提供统一的访问接口，实现对通信、存储器或者 I/O 的访问，使ECU 层级与底层 MCU 解耦；微控制器抽象层包含多种驱动程序，实现了底层硬件的封装。通过分层思想的体现，实现了顶层应用与底层硬件的解耦，通过提升标准化程度进一步提升了开发效率。 图表图表18： AutoSAR CP 架构架构 资料来源：AutoSAR 官网、华泰研究 AutoSAR

39、 革新软件开发流程，顺应汽车电子化趋势。革新软件开发流程，顺应汽车电子化趋势。AutoSAR 的出现革新了汽车软件的开发流程，形成了囊括主机厂、Tier1、中间件厂商等在内的开发流程。其中， OEM 进行逻辑系统和物理系统的设计（定义 EE 架构网络结构，总线配置，传输的信息单元，将整车设计的不同功能分配到 ECU 上）并生成配置文件 arxml，提供 SWC系统模型和通信矩阵，交付给 Tier1。Tier1 则基于 NCE 和 OEM 需求进行 ECU 的物理设计开发，包括根据ECU 配置开发软件 SWC,对不同 ECU 的数据映射、生成 RTE,BSW,SWC Template 代码等步骤

40、。应用开发者则在生成代码框架基础上开发功能，调试。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 14 计算机计算机 图表图表19： 基于基于 AutoSAR 的开发流程的开发流程 资料来源：AutoSAR 官网、华泰研究 AutoSAR CP 到到 AutoSAR AP：汽车：汽车智能化智能化 AutoSAR AP 采用采用两层架构，适应高性能计算需求两层架构，适应高性能计算需求 AutoSAR AP 是针对高性能计算是针对高性能计算 ECU 的解决方案。的解决方案。AUTOSAR AP（自适应平台）正式发布于 2017年，是 AUTOSAR针对高性能计算 ECU的解决方案，

41、用于为高度自动化和自动驾驶等用例构建安全相关系统。AP支持自适应应用程序，提供服务和 API两种接口。该平台提供功能集群，封装了 AP的功能，定义需求规范的聚类，从应用和网络的角度描述软件平台的行为，不限制实现 AP的架构的软件设计。与 AUTOSAR CP相比，ARA环境在运行时动态的与服务和客户端连接。自 2017-2021 年，历经四年的更新迭代，功能逐步丰富。 图表图表20： AutoSAR AP 发展历程发展历程 资料来源：AutoSAR 官网、华泰研究 由由 AutoSAR CP 的三层架构变为的三层架构变为 AutoSAR AP 的两层架构。的两层架构。AutoSAR AP 在架

42、构方面不同于 AutoSAR CP，架构简化为两层。CP 架构内的基础软件层（BSW） 、运行时环境（RTE）层在 AP 架构内统一为基础软件及中间件层（ARA） 。CP 内基础软件层的各种服务支撑上层应用，在 AP 架构内则由 ARA中的功能集群（FC）支撑上层应用。功能集群可分为提供基础服务的 API（Foundation）以及提供其他服务的接口（Service Interface） ，此外自适应应用（AA）也能够为其他应用提供非平台服务。在 AutoSAR 架构的演进过程中，出现了部分服务向基础 API的转化、基础 API 的变化，但总体的两层架构始终保持稳定，是符合面向服务架构开发范式

43、的中间件架构。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 15 计算机计算机 图表图表21： AutoSAR AP 架构（架构（R2111） 资料来源：AutoSAR 官网、华泰研究 商业化商业化 AP 产品在产品在 AP 架构基础上提供多种工具。架构基础上提供多种工具。以 Elektrobit(EB) Adaptive AutoSAR 为例，EB 针对 AP平台的产品线为 EB Corbos，从平台架构角度看，总体架构为 AutoSAR AP 的两层架构，ARA提供通信、系统、安全、状态、诊断更新等服务，能够支持应用层的入门套件等应用。在系统层则支持 EB Corbos

44、Linux 及 QNX等系统，通过 AP架构实现了异构应用在同一系统内的整合。此外，作为商业化的 AP 中间件产品，还提供了硬件虚拟化，集成开发环境等工具，实现自适应应用的便利开发。 图表图表22： EB Corbos 架构图架构图 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 16 计算机计算机 AutoSAR AP 开发过程与开发过程与 CP 类似。类似。首先在设计阶段 OEM 负责系统、诊断、服务、应用和 Manifest 设计，产出 arxml 文件。其中 Manifest 文件用于支持 AP产品的配置，分为Machine Manifest

45、（描述运行 AUTOSAR AP 的机器） 、Execution Manifest（描述应用程序部署相关信息） 、Service Instance Manifest（用于根据基础传输协议的要求，指定如何配置面向服务的通信） 。在 OEM完成总体框架的设计后，将设计阶段的 arxml 文件通过代码生成器和 Manifest 分别生成.cpp、.h 文件和 json 文件；最终集成代码运行在 ECU 上。 图表图表23： AutoSAR AP 开发流程开发流程 资料来源：CSDN、华泰研究 AUTOSAR AP 与与 CP 支持操作系统不同支持操作系统不同，AP 支持基于支持基于 posix 的操

46、作系统的操作系统。CP OS 基于OSEK 标准的，AP OS 基于 posix 的操作系统。基于 OSEK 标准的操作系统解决了传统ECU 的需求，OSEK的高实时性和可靠性确保了车辆安全性，但受制于较低的运算能力和灵活性，无法满足高度复杂和计算资源需求量大的软件。基于 posix 的操作系统凭借高计算能力、高度灵活性与可编程性等特点，适应了高级辅助驾驶和自动驾驶对操作系统高灵活、高性能的需求，迎合未来汽车智能化、网联化的需求。 图表图表24： OSEK 与与 POSIX 的区别的区别 OSEK POSIX 功能 常用于车辆电控系统，实现动力系统及底盘控制功能 适用于自动驾驶所需要的高性能计

47、算和高带宽通信 实时性 硬实时性，系统需要在微秒时间内完成资源分配 软实时性，毫秒级的最后期限，可以容忍偶然的超时错误 运算能力 低计算能力，运行相对简单，对 CPU 具有较低的占用率 高计算能力，以满足图像识别和决策计算的要求 灵活性 低灵活性，软件功能通常是固化不可动态变更的 高度灵活性与可编程性，满足多种算法模型的需要 目标场景 传统车身控制 自动驾驶、高级辅助驾驶、车载信息娱乐系统 典型产品 RTA-OSEK、OSEKTurbo、OSEKWorks Linux、Android、VxWorks、QNX 资料来源：CSDN、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅

48、读。 17 计算机计算机 AUTOSAR AP 与与 CP 编程语言不同编程语言不同，AP 提供提供对大规模编程与封装的良好支持对大规模编程与封装的良好支持。CP 基于C 语言面向过程开发，而 AP 基于 C+语言面向对象开发。在传统 ECU 领域，C 语言凭借其简易的编译方式、较高的程序运行效率，能处理大部分系统问题，是汽车开发人员的主要选择。但随着汽车设计日益复杂，自动驾驶、高级辅助驾驶等新功能的实现需要大量高级代码。C+在处理大规模程序编程的优势使其取代 C语言成为 AP的标准语言，C+为构造大型系统提供了更好的支持，并为数据封装提供了更好的机制。 图表图表25： C+与与 C 的区别的

49、区别 C+ C 软件开发思想 面向对象开发，以对象为核心，强调事件的角色、主体，设计的系统更加灵活、更加易于维护 面向过程开发，以过程为核心，强调事件的流程、顺序，设计的系统性能较高，但不易维护和复用 功能 C+语言是对 C 语言的扩充，添加了大量额外的语言特性，丰富的标准库，基本能实现 C所覆盖的所有功能 为系统级编程而设计，程序运行效率至关重要 数据封装 简洁的数据封装处理，严格的类型转换检测，属性和行为相绑定 复杂的数据封装处理，属性和行为分开处理，损耗性能 优势 C+拥有计算机高效运行的实用性特征，有较高的大规模程序编程质量与程序设计语言问题描述能力 C 语言能以简易的方式编译。不需要

50、任何运行环境支持便能运行的高效率程序设计语言 应用领域 应用层开发、用户界面开发 操作系统、嵌入式系统编程 资料来源：CSDN、华泰研究 AUTOSAR AP 与与 CP 在通信方式上的不同在通信方式上的不同，AP 提供面向服务的通信方式。提供面向服务的通信方式。CP 是面向信号的通信，主要包括 CAN、Lin、FlexRay 等，AP 是面向服务的通信，支持基于以太网的SOME/IP、IPC、RPC 等。面向服务的通信方式拥有着低网络负载，高通讯效率，高带宽，高灵活性等诸多优势，迎合了智能网联汽车应用对数据带宽，面向服务功能的需求，可以更好的服务于娱乐、ADAS、车联网等系统。 图表图表26

51、： 面向信号通信和面向服务通信的区别面向信号通信和面向服务通信的区别 面向信号通信面向信号通信 面向服务通信面向服务通信 通信方式 广播式通信方式 点对点通信方式 网络负载 网络负载较高，在每一个时点都在循环发送信号，造成带宽的浪费 网络负载较低，仅当有请求存在时才进行相应的数据交换，大部分状态下处于低负载状态 通信效率 通讯效率较低，无条件循环发送信号，大部分信号为无效信号发送，并没有构成有效的通讯 通讯效率较高，仅当客户端请求或服务器通知特定订阅者时，才在客户端-服务器配置中交换数据，大幅度减少了无效通讯 带宽 CAN 通信技术 10kbite/s - 1Mbit/s Lin 总线 20k

52、bit/s FlexRay 10Mbit/s 20Mbit/s 车载以太网 10 Gbps/s 100 Gbps/s 灵活性 灵活性低，系统在后续无法进行拓展 灵活性高，应用程序的功能与组件结构不再强相关 产品案例 CAN、Lin、FlexRay SOME/IP、IPC、RPC 资料来源：CSDN、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 18 计算机计算机 AUTOSAR AP 与与 CP 应用领域的不同，应用领域从车控到应用领域的不同，应用领域从车控到智控软件智控软件。CP一般应用在传统车身控制领域，如引擎控制、制动系统等， AP一般应用在自动驾驶、高级辅助驾

53、驶、车载信息娱乐系统领域。POSIX操作系统赋予了 AP 高计算能力、高度灵活性与可编程性，C+编程语言为构造复杂系统提供了更好的支持，面向服务的通信方式提供了低网络负载，高通讯效率等诸多优势，FOTA 提供 AP 固件升级的能力，凭借这些方面的改变，AP相比于 CP 更能胜任对算力要求更高的场景以及追求较高自由度的场景中。 图表图表27： AUTOSAR AP 和和 AUTOSAR CP 的区别的区别 AUTOSAR CP AUTOSAR AP 实时性要求 硬实时性，系统需要在微秒时间内完成资源分配 软实时性，毫秒级的最后期限，可以容忍偶然的超时错误 功能安全要求 高功能安全等级，其可达到

54、ASIL-D 的安全等级 具有一定的功能安全要求，可达到 ASIL-B或更高 算力要求 低算力要求，运行相对简单，对 CPU 具有较低的占用率 高算力要求，以满足图像识别和决策计算的要求 应用场景 传统车身控制，如引擎控制、制动系统等算力要求较低的场景 自动驾驶、高级辅助驾驶、车载信息娱乐系统、自动驾驶域、智能座舱域等域控制器 常见软件 车控软件（如发动机控制系统、电机控制系统、车身控制系统） 智控软件（如智能驾驶系统、智能座舱系统） 产品案例 MICROSAR Classic、NeuSAR-cCore、NeuSAR-aCore EB Corbos、RTA-VRTE AP、KSAR Adapt

55、ive 资料来源：CSDN、华泰研究 ROS2：汽车智能化：汽车智能化 ROS2 是一个是一个机器人编程框架机器人编程框架，在机器人应用和计算机，在机器人应用和计算机 OS 之间提供了通用的中间层框架之间提供了通用的中间层框架和常用软件模块和常用软件模块（ROS Package） 。ROS基于 DDS 通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统，支持的系统包括 Linux、windows、Mac、RTOS等。此外，ROS2 中引入了 QoS 策略用于配置节点间通信，进而提升了 ROS2 适应于不同应用场景的灵活性。ROS2 在车内可适用于自动驾驶场景，采用 RO2 架构的代表性中间件为

56、Apex.Middleware。 图表图表28： ROS 内部架构内部架构 资料来源：ROS 2 官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 19 计算机计算机 ROS 2 版本更替与发展壮大。版本更替与发展壮大。ROS 1 于 2007 年起源于斯坦福大学的人工智能项目，经历了多个版本的更替，ROS 融合了通信机制、开发工具、应用功能、生态系统，已经形成了一套完整的项目开发流程，其主要目标为为开发提供代码复用的支持。ROS 2 是在 ROS 1 不完善并且发现了较多已知不可修复的问题而从底层重新开发的新一代机器人操作系统。自 2015-2021 年，历经六年

57、的更新迭代，ROS 2 功能逐步丰富。 图表图表29： ROS 2 发展历程发展历程 资料来源：ROS 2 官网、华泰研究 ROS 2 对对 ROS 1 的部分领域实现了改进和提升，包括系统架构中的的部分领域实现了改进和提升，包括系统架构中的 OS。ROS 1 主要构建于 Linux 系统之上，支持 Ubuntu，而 ROS 2 支持多种系统，包括 Linux、windows、Mac、RTOS等。ROS 2 全面支持三种平台，包括 Ubuntu 16.04、Mac OS X 10.12、Windows 10，除了完全覆盖 ROS 1 所能支持的 OS 系统外，多操作系统让 ROS 2 可以兼容

58、更多的软件生态，在使用过程中，可以根据需求灵活调整对应的 OS。 图表图表30： ROS 内部架构内部架构 资料来源：ROS 2 官网、华泰研究 ROS 2 对对 ROS 1 通讯架构进行了改进提升，支持通讯架构进行了改进提升，支持 DDS 通讯系统。通讯系统。ROS 1 通讯系统基于TCPROS/UDPRO，ROS 2 通讯系统基于 DDS。ROS 1 项目的初衷是为了给科研机器人提供一个开发环境和相应的工具，当其运用于自动驾驶时，其为机器人开发的应用层和通用的消息接口并不完全适用，其通讯系统 TCPROS/UDPRO 存在以下缺陷：无法满足实时性、对于网络通信的重依赖。针对此类问题，ROS

59、 2采用基于 RTSP(Real-Time Publish-Subscribe)协议的 DDS 作为通讯系统，支持实时控制，支持非理想网络环境，使ROS 2 在低质量高延迟等网络环境下系统仍然能够运作，适应了自动驾驶的需求。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 20 计算机计算机 图表图表31： DDS 与与 TCPROS/UDPRO 的区别的区别 DDS TCPROS/UDPRO 节点发现机制 不依赖有集权作用的节点 需要中心节点 master 协调通信活动 通信效率 基于 UDP，在联网和本地环境下都有较优表现 基于 TCP，本地环境下通讯速率较快 实时性 支持实

60、时控制，包括进程间和机器间通信的实时性 无实时性 消息描述 DDS使用的是.idl 格式 使用的是自己定义的.msg 格式。 应用场景 广泛应用于关键系统中，包括战舰、金融系统、空间系统、航空系统等场景 广泛应用于机器人领域中，包括科研机器人、工业机器人 资料来源：CSDN、华泰研究 ROS 2 与与 ROS 1 支持的编程语言与编译系统不同支持的编程语言与编译系统不同。编程语言方面，ROS 1 支持 C+ 03和 Python 2，ROS 2 广泛使用 C+ 11，并使用 C+ 14 的某些部分，并支持 Python 3.5。 编译系统方面，ROS 1 的编译系统经历了从 rosbuild

61、到 groovy 版本之后的 catkin 的变化，ROS 2 的编译系统使用的是 ament。更高级的编译语言提供了与时俱进的编译条件，以及更好的兼容性和可编译性，新的编译系统 ament 针对现存编译系统 catkin 所存在的一系列缺陷进行了针对性的改进，是 catkin 编译系统进一步演化的版本，为编译提供更好的环境。作为开发者常接触的重要功能，两者的进步能够更好应对自动驾驶对代码层面的需求。 图表图表32： ament 所解决的所解决的 catkin 中存在的中存在的问题问题 CMake centric catkin 系统以 CMake 为中心，但是 CMake 并不支持 Pytho

62、n setuptools 中的所有功能，而且也很难在 Window 上进行移植 Devel space devel 中的环境变量增加编译难度 CMAKE_PREFIX_PATH catkin 会将编译多个工作区的前缀存储到环境变量中，但是这种方法会干扰变量中的其他值 catkin_simple 存在使用不稳定的情况 Building within a single CMake context 使用 catkin_make 命令可以一次性编译工作空间中的所有功能包，在使用过程中如果存在相同命名的功能包时，会编译失败 资料来源：CSDN、华泰研究 ROS 2 引入了引入了 QoS (Quality

63、 of Service) 策略，并运用于节点间通信。策略，并运用于节点间通信。ROS 2 通过配置QoS 策略，并将其运用于节点间通信，ROS 2 有效提高了其适应于不同应用场景的灵活性。相比于 ROS 1 仅支持基于 TCP 的通信，ROS 2 通过 QoS，可以同时表现出 TCP的可靠性和 UDP 的高实时性，用户可以通过选择不同的 QoS 配置文件以实现不同的通信表现。灵活的配置选择使 ROS 2 能够对通信的实时性、完整性等功能提供支持，更好适应自动驾驶场景。 图表图表33： QoS 策略优点策略优点 优点优点 介绍介绍 详细信息级别 可在域控制器上配置用户级 QoS 策略，并将策略传

64、播到用户的计算机 灵活性 应用 QoS 策略 ，可以使用 WiFi 或以太网从任何位置进行连接 安全 可在最终设备对数据包进行分类，以指示优先级，然后再加密 IP 并发送数据包 性能 灵活配置靠近源的 QoS函数，最大化运行效率 可管理性 QoS 策略通过提供机制来指定统一资源定位器 (URL) 的策略，从而促进计算机配置 资料来源：CSDN、华泰研究 ROS 2 与与 AutoSAR AP 两者各有优势。两者各有优势。ROS 和 AutoSAR AP 理论上都属于中间件，为自动驾驶软件提供服务。ROS 2 目前有较多优秀特性，例如对更多系统生态和编程语言的支持、DDS 稳定高效的通信支持等，

65、但仍缺乏量产所需要的安全支持和技术成熟度，以及在实时域方面的欠缺。若能补齐相应的功能，ROS 2 将能够用于自动驾驶量产车。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 21 计算机计算机 图表图表34： ROS 2 与与 AUTOSAR AP 的区别的区别 ROS 2 AutoSAR AP 操作系统 支持多系统，包括 Linux、windows、Mac、RTOS Lunix、QNX等基于 POSIX标准的 OS 硬件基础 soc 芯片 64bit 以上的高性能 MPU/SOC 上 通信技术 DDS通信机制 车载以太网通信，基于以太网的 SOA通信，SOME/IP 编程语言

66、支持多种主流编程语言，包括 C+、python 和 java 仅支持 C+ 安全性 不是根据 ASIL 的标准设计的，需把底层换为满足 ASIL要求的 RTOS 和商用工具链 具有一定的功能安全要求，可达到 ASIL-B或更高 实时性 非实时 软实时性，毫秒级，可以容忍偶然的超时错误 应用场景 高等级自动驾驶 自动驾驶、高级辅助驾驶、车载信息娱乐系统 产品案例 Apex. Middleware、Apex.OS、Autoware.auto EB Corbos、RTA-VRTE AP、KSAR Adaptive 资料来源：CSDN、华泰研究 AutoSAR CP 到到 Cyber RT：自动驾驶：

67、自动驾驶 Cyber RT 是针对无人驾驶的解决方案。是针对无人驾驶的解决方案。Cyber RT 是百度 Apollo 开发的中间件，在Apollo 3.5 中正式发布。CyberRT 具有轻量级、平台无关等特点。从底层组件看，其底层使用了开源版本的 DDS，并在此基础上进行改良。Cyber RT 专为无人驾驶设计，基于无人驾驶业务现状深度定制，目前百度已将 Cyber RT 开源供自动驾驶团队使用。 图表图表35： Cyber RT 内部架构内部架构 资料来源：公司官网、华泰研究 Cyber RT 支持支持 DDS 通信通信。Cyber RT 的底层通讯架构为面向自动驾驶汽车开发的 DDS（

68、Data Distribution Service）分布式实时嵌入式系统，其可满足基于信道的通信（Publish-Subscribe 模式） ，单向通信+无需实时应答，以及基于服务的通信（Service-Client模式） ，双向通信+实时应答。Cyber RT 还提供了不同的通信方式，以应对各类自动驾驶需求，包括统一进程内通信、同主机进程间通信、跨主机通信。 图表图表36： Cyber RT 计算框架计算框架 图表图表37： Cyber RT 数据传输数据传输 资料来源：公司官网、华泰研究 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 22 计算

69、机计算机 汽车中间件汽车中间件 商业模式商业模式 AutoSAR 阶梯式收取授权许可费用，并针对不同类型组织推出不同的订阅模式。阶梯式收取授权许可费用，并针对不同类型组织推出不同的订阅模式。AutoSAR 参与者分为多个层级，不同层级的组织对应不同的订阅模式，各模式的管理费用、开放权限、服务内容及职责均存在一定差异。此外，AutoSAR 授权价格也不同，不同的价格对应不同的限制 Tier1、限制 OEM厂商、开发 ECU产品数量、量产使用、限制芯片类型等条件进行区分。在软件成本外，开发还需投入开发成本、人力投入及硬件成本等。 图表图表38： AutoSAR 收费方式收费方式 资料来源：Auto

70、SAR 官网、华泰研究 竞争格局竞争格局：Tier1，独立第三方共同参与，独立第三方共同参与 从从 MotionWise 到到 iceoryx、ZF Middleware 等等。TTTech 是较早发布汽车中间件产品的厂商之一。2012 年，TTTech 参与奥迪 zFAS 项目并担任硬件设计及中间件开发的角色，其后于 2017 年正式发布中间件产品 MotionWise，搭载于奥迪 A8 车型。此后，各大厂商相继布局汽车中间件领域。2019 年，Elektrobit 为大众 ID.3 纯电动车提供基于 AutoSAR AP 的中间件。2020 年，博世发布开源自动驾驶中间件 iceoryx，

71、其采用宽松的 Apache-2.0 许可证，允许任何个人或者开发团队将 iceoryx 用于商业用途而不必公开其衍生产品的源代码。iceoryx 还实现了真正的零拷贝，其过程中无需创建任何数据副本。除博世外，采埃孚也于 2020 年发布了中间件产品 ZF Middleware。 图表图表39： 汽车中间件商业化尝试历程汽车中间件商业化尝试历程 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 23 计算机计算机 AutoSAR CP 竞争格局竞争格局 国外企业占行业国外企业占行业主导地位主导地位，国内企业中间件方案不断涌现。，国内企业中间件方案不断涌现

72、。对于 AUTOSAR CP标准的基础软件及工具链，国外主要供应商有 Vector、Etas、EB、Mentor 等。其中，第三方软件公司 Vector 为头部企业，而 Etas、EB 分别是 Bosch、Continental 的子公司。国内厂商正积极实现自主化研发，主要有东软睿驰、普华软件、经纬恒润、华为等。 图表图表40： 海外海外 AUTOSAR CP 厂商厂商 厂商厂商 中间件方案中间件方案 国家国家 Vector MICROSAR Classic 德国 Etas（Bosch） RTA-BSW 德国 Elektrobit（Continental） EB tresos AutoCore

73、 德国 Mentor（Siemens） Volcano VSTAR 德国 KPIT KSAR 印度 资料来源：公司官网、华泰研究 图表图表41： 国内国内 AUTOSAR CP 厂商厂商 厂商厂商 中间件方案中间件方案 普华基础软件 AUTOSAR 基础软件平台 经纬恒润 INTEWORK-EAS-CP 东软睿驰 NeuSAR-cCore 华为 自研 AUTOSAR 架构 速玛科技 SmartSAR Core 资料来源：公司官网、华泰研究 AutoSAR AP 竞争格局竞争格局 国内国内外外企业积极布局企业积极布局 AUTOSAR AP 领域。领域。AUTOSAR AP 是 AUTOSAR 于

74、 2017 年发布的新标准，国内外厂商均处于起步阶段。国外企业大陆 EB 与和大众合作将 AUTOSAR AP 和 SOA 平台应用于大众 MEB 平台 ID 系列纯电动车型上。国内厂商也将 AP AUTOSAR 作为发力重点，推出相应的中间件及其工具链产品。国内 AUTOSAR AP 领域的新兴软件供应商与国外老牌 AUTOSAR供应商深入合作，如经纬恒润同 Vector 合作，积累总线技术方面的技术经验。 图表图表42： 国外国外 AUTOSAR AP 厂商厂商 厂商厂商 中间件方案中间件方案 Vector MICROSAR Adaptive Etas Gmbh RTA-VRTE Elek

75、trobit EB corbos Mentor Graphics Volcano VSTAR KPIT KSAR Tata Elxsi Autonomai 资料来源：公司官网、华泰研究 图表图表43： 国内国内 AUTOSAR AP 厂商厂商 厂商厂商 中间件方案中间件方案 经纬恒润 INTEWORK-EAS-AP 东软睿驰 NeuSAR 增强型 AP中间件 未动科技 智能驾驶中间件 赫千科技 Adaptive AUTOSAR 方案 超星未来 NOVADRIVE 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 24 计算机计算机 ROS2 竞争格局竞

76、争格局 量产应用较少量产应用较少，APEX 为典型代表为典型代表。相比较 AutoSAR AP，ROS 2 在安全支持、技术成熟度和实时域方面尚有欠缺，其在自动驾驶量产车的应用较少，但随着相关技术的进一步成熟，ROS 2 应用有望逐步丰富。目前，国内外厂商在 ROS 2 领域均处于起步阶段，致力于 ROS 2 中间件方案研发的公司包括 Apex.AI，其所设计的中间件 Apex.Middleware 为第一个通过 ASIL D 认证的 ROS 2 方案，博世，其所设计的中间件冰羚基于零拷贝和共享内存技术开发。除此之外，丰田、大陆、采埃孚等 OEM以及 Tier 1 均积极布局 ROS 2 领域

77、，把握 ROS 2 发展机遇。 图表图表44： 支持支持 ROS 2 厂商厂商 厂商厂商 产品产品 Apex.AI Apex. Middleware Apex.AI Apex.OS Etas Gmbh iceoryx 百度 Cyber RT 资料来源：公司官网、华泰研究 产品布局产品布局 中间件领中间件领域，域，OEM 厂商、传统厂商、传统 Tier1 厂商、平台供应商、汽车电子厂商及第三方软件供厂商、平台供应商、汽车电子厂商及第三方软件供应商均有所布局。应商均有所布局。 架构标准架构标准有所差异。有所差异。从架构标准来看，多数厂商基于 AutorSAR CP 及 AutoSAR AP 标准开

78、发中间件，以博世为代表的部分厂商可兼容 AutoSAR 与 ROS2 架构，另一部分以Apex.AI 为代表的厂商则完全基于 ROS2 标准。此外，百度 Apollo、TTTech 等分别基于自研的生态进行开发。从支持的技术点来看，博世的 iceoryx 专注于共享内存技术来优化进程间通信，华为 MDC 平台支持的通讯方式更为广泛，包括 SOME/IP、DDS及共享内存。不同厂商产品的架构标准有所差异。 中间件中间件含义含义边界逐步拓展。边界逐步拓展。从中间件包含的层级来看，TTTech、经纬恒润等的提供了属于严格意义上的中间层产品，即介于硬件、操作系统以及上层应用层软件之间。另一部分厂商的中

79、间件产品则包含功能软件、操作系统等层级的模块。如东软睿驰的 NeuSAR 还提供诊断系统、日志系统、存储系统等车端管理组件以及与云端交互的服务权限管理、服务调试管理等。Elektrobit 的中间件产品包含 AutoSAR 基础软件、汽车操作系统、配置工具和功能安全解决方案。 图表图表45： 部分部分厂商中间件产品厂商中间件产品 类别类别 厂商厂商 产品产品 生态生态 OEM及其子公司 Tata Elxisi Autonomai AutoSAR AP 上汽零束 零束银河 4+1 - Tier 1 及其子公司 Elektrobit EB Coebos AutoSAR AP EB tresos A

80、utoSAR CP Bosch iceoryx AutoSAR AP/ROS2 采埃孚 ZF Middleware - 平台供应商 华为 MDC AutoSAR AP/CP 百度 Apollo Cyber RT Cyber RT 第三方软件供应商 TTTech Auto MotionWise MotionWise Apex.AI Apex.Middleware ROS2 东软睿驰 NeuSAR AutoSAR AP/CP 经纬恒润 INTEWORK-EAS AutoSAR AP/CP 资料来源：各公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 25 计算机计算

81、机 中间件厂商梳理中间件厂商梳理 图表图表46： 中间件厂商梳理中间件厂商梳理 类别类别 厂商厂商 Tier1 及子公司 Etas、Elektrobit、采埃孚、华阳集团等 OEM及子公司 Tata Elxsi、上汽集团等 海外独立软件公司 TTTech Auto、Vector、Apex.AI、Wind River、Mentor Graphics、RTI、KPIT、eProsima、Object Computing、HighTec、Hitex等 国内独立第三方 经纬恒润、普华基础软件等 国内新兴公司 东软睿驰、零念科技、映驰科技、华玉通软、Autocore、国汽智控、赫千科技、镁佳科技、未动科

82、技、纽劢科技、超星未来、艾拉比等 互联网厂商 华为、百度 Apollo 等 资料来源：公司官网、华泰研究 Tier1 及子公司及子公司 Etas：提供提供 RTA-VRTE、RTA-BSW、iceoryx 等多种中间件产品等多种中间件产品 提供遵循提供遵循 AUTOSAR CP 与与 AP 规范的多款中间件方案。规范的多款中间件方案。RTA-VRTE 遵循 AUTOSAR AdaptiveR19-11 规范，提供车辆计算机的 AUTOSAR 平台基础软件框架，使用 C+11 语言和 Linux 操作系统，目前已实现多个组件，可满足当前最常见的基于 SOME/IP 通信和基于 DOIP 诊断的应

83、用场景。RTA-BSW 为汽车电子控制单元(ECU)提供全面的AUTOSAR R4.x 中间件，可提供一套全面的 AUTOSAR 堆栈，包括操作系统、运行时环境、通信、内存、诊断协议、复杂驱动和校准，这些堆栈可为 ECU 应用开发提供AUTOSAR R4.x 平台。该方案易于配置、集成和测试，支持将应用部署到真实的 ECU 硬件和虚拟目标（例如，ISOLAR-EVE）上。两种方案皆通过基于 ISO26262 的安全认证，满足 ASIL-D 安全级别应用需求。 易特驰易特驰 RTA-VRTE AP。RTA-VRTE 采用 AutoSAR AP架构，使用 C+11 语言和 Linux 操作系统，已

84、实现多个组件，可满足当前最常见的基于 SOME/IP 通信和基于 DOIP诊断的应用场景。 图表图表47： RTA-VRTE AP 架构架构 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 26 计算机计算机 图表图表48： RTA-BSW 产品架构产品架构 资料来源：ETAS官网、华泰研究 iceoryx 一种基于零拷贝和共享内一种基于零拷贝和共享内存存技术来优化进程间通信（技术来优化进程间通信（IPC）的中间件。）的中间件。2020 年 7月，ETAS 推出了针对高级自动驾驶应用的中间件 iceoryx。iceoryx 目前支持 Linux、QN

85、X 和 macOS 作为操作系统，以及 C 和 C+ 作为用户 API。针对 Windows 和 Rust 的适配正在开发中。iceoryx 还被用于机器人操作系统（ROS 2）框架中，作为高性能 IPC传输层构建机器人应用。除此之外，iceoryx 是开源自动驾驶中间件，可兼容 ROS 2 和AUTOSAR AP的接口，满足不同开发阶段的需求。 博世冰羚博世冰羚（Iceryx） 。冰羚是一个适用于各种操作系统的进程间通信(IPC)的中间件，已支持 Linux、macOS 和 QNX，可兼容 ROS2 和 AutoSAR AP 的接口，跨机通信依赖于Eclipse 的 Cyclone DDS。

86、冰羚将共享内存与发布/订阅架构、服务发现机制、C+以及无锁算法相结合。通过添加避免复制的应用程序接口，实现了数据从“发布者”到“订阅者”的端到端传输过程中，无需创建任何数据副本。通过该机制设计，能够实现短时间内的大量数据传输。 图表图表49： RTA-VRTE、RTA-BSW、iceoryx 中间件对比中间件对比 RTA-BSW RTA-VRTE iceoryx 发布时间 2016 年 7 月 2020 年 5 月 2020 年 12 月 技术类别 AUTOSAR AP/CP AUTOSAR AP AUTOSAR AP/ROS2 可适配框架 AUTOSAR AP/CP AUTOSAR AP A

87、UTOSAR AP/ROS2 /eCAL/Cyclone DDS 支持通信类型 基于 SOME/IP通信 进程间通信（IPC） 适配操作系统 Linux/QNX Linux/QNX /FreeBSD/Windows10 安全性 基于 ISO26262 的安全认证，通过 ASIL-D 安全级别应用需求 应用领域 适合于各类应用中 AUTOSAR-ECU 的 ECU 软件 适用于所有功能强大、 基于微处理器的车辆计算机 高级自动驾驶应用、机器人操作系统、开源自动驾驶 客户 ETAS截止 2021 年 1 月 1 日合作伙伴超过 1500 个，中间件方案提供给 Bosch、福特等 资料来源：ETAS

88、官网、华泰研究 Elektrobit：符合：符合 AUTOSAR 标准的基础软件及可扩展平台标准的基础软件及可扩展平台 EB tresos AutoCore 是基于最新的汽车开放系统架构是基于最新的汽车开放系统架构 AUTOSAR 标准标准 4.X，专业面向汽，专业面向汽车电子控制单元（车电子控制单元（ECU）的汽车开放系统架构。）的汽车开放系统架构。EB tresos AutoCore 由独立硬件产品(ACG)以及硬件相关的产品微控制器相关(ACM)组成，其中 ACG 提供可扩展且高度优化的汽车开放系统架构 AUTOSAR 运行时间环境(RTE)以及包含诊断特定的 AUTOSAR 汽车开放系

89、统架构模块，ACM 软件架构提供适合的 OS以及微控制器抽象层（MCAL） 。EB tresos AutoCore 遵循 AUTOSARICC3 分层结构的中间件，能够支持各类汽车通信网络如CAN、CANFD、LIN、FlexRay 和以太网，还覆盖众多场景。在安全性方面，EBtresosAutocCore 通过质量和指标报告以及面向 OS和 RTE 的安全应用指南支持ASILB 级的安全等级。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 27 计算机计算机 图表图表50： EBtresosAutoCore 产品架构图产品架构图 资料来源：公司官网、华泰研究 EBcorbos

90、 是针对高级车辆架构的全新自适应是针对高级车辆架构的全新自适应 AUTOSAR 标准的可扩展软件平台。标准的可扩展软件平台。EB corbos产品系列包括用于安全可靠的高性能控制单元的基础软件（EB corbos Adaptive Core） 、虚拟机监控程序（EB corbos Hypervisor） 、基于 Linux 的高性能操作系统（EB corbos Linux）以及集成式开发环境（EB corbos Studio） 。 （1）EB corbos AdaptiveCore：基于 POSIX 的汽车造作系统的多操作系统支持，能够在多个硬件平台（如 Intel、Nvidia、Renesa

91、s等）上使用。 （2）EB corbos Hypervisor：能够在单个 CPU 上提供一台或多台虚拟机，以支持安全关键、安全相关和实时的应用系统。 （3）EB corbos Linux：提供满足功能安全（ISO26262）以及信息安全（ISO21434）要求的车载 Linux 操作系统。 （4）EB corbos Studio：基于自适应 AUTOSAR 自适应平台开发和集成应用程序的通用工具。该平台支持各种汽车软件操作系统、虚拟化和自适应 AUTOSAR 软件中间件，具有实现汽车自动驾驶保障的最高级别（L5）的安全性、降低复杂性、节省时间和成本优势。 图表图表51： EBcorbos 产

92、品架构图产品架构图 资料来源：公司官网、华泰研究 采埃孚：采埃孚：ZF Middleware ZF Middleware 提供可以集成到整车制造商软件平台的模块化解决方案提供可以集成到整车制造商软件平台的模块化解决方案。2020 年 12 月，采埃孚推出新款开源软件平台 ZF Middleware，该中间件方案以 AUTOSAR AP 为架构，通过基于 ISO26262 的安全认证，满足 ASIL-D 安全级别应用需求。该项技术可在车辆的整个生命周期内按需选用及更新，具体涉及自主驾驶、集成式安全系统、车辆运动控制以及电驱动系统等领域。Middleware 将作为软件应用及车辆硬件的连接器，尽可

93、能缩小界面，确保该系统的各部分能够实现快速通信，有助于简化车企系统整合的复杂性。ZF Middleware 预计将于 2024 年开始搭载于量产车辆上。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 28 计算机计算机 图表图表52： ZF Middleware 产品架构产品架构 资料来源： 采埃孚官网、华泰研究 华阳集团华阳集团 AAOP：开放式、可定制的软硬分离平台开放式、可定制的软硬分离平台 五大亮点赋能互联网生态。五大亮点赋能互联网生态。华阳开放平台 ADAYO Automotive Open Platform (AAOP) 通过分层分类技术架构与模块化、标准化的 SD

94、K 化封装，实现硬件生态与车联生态的软硬解耦，解决了如今 Tier 1 面临着硬件与车联网生态适配工作量、沟通成本成倍增加的难题。AAOP 聚焦智能座舱平台化，通过车规级标准器件、丰富硬件配置、统一软件接口、高效研发模式、完善诊断系统，为车联网生态打造一个开放式、可定制的软硬分离平台，推进行业专业化分工。产品具备性能稳定、配置丰富、接口统一、诊断快速、研发高效、车联网生态丰富等特点。 图表图表53： AAOP 五大亮点五大亮点 资料来源：公司官网、华泰研究 软硬分离，满足更多定制化需求。软硬分离，满足更多定制化需求。AAOP 采用硬件抽象封装与软件标准化模块化设计。在硬件方面，把芯片模块驱动、

95、音视频解码、传感器、数据传输等硬件驱动进行抽象标准化封装，同时也对车身 ACC/B+、大灯/车门/诊断等检测进行车身抽象标准化封装，再根据行业需求细分低、中、高三种级别的车规级硬件配置，满足客户不同产品定位的需求。在软件方面，遵循 Android Automotive标准规范的分层及接口，同时在数据服务方面，打通DVR/T-BOX/AVM/4G、仪表/HUD 等设备通信并做标准化封装。通过硬件抽象封装与软件标准分层设计，实现应用与硬件的隔离。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 29 计算机计算机 图表图表54： AAOP 分层分列技术框架分层分列技术框架 资料来源：

96、公司官网、华泰研究 OEM 及子公司及子公司 Tata Elxsi AUTONOMAI：自动驾驶汽车平台自动驾驶汽车平台 兼具深度学习及人工智能两大功能。兼具深度学习及人工智能两大功能。AUTONOMAI 是 Tata Elxsi 的一款自动驾驶汽车平台，兼具深度学习及人工智能两大功能。基于实验室的虚拟驾驶方案，AUTONOMAI 可验证自动驾驶算法，支持各类传感器模拟，还能提供整套基于摄像头及传感器的算法框架，可被用于 ADAS 及驾驶辅助用例。平台为汽车制造商和一级汽车供应商提供了涵盖感知、GNC和线控驱动的全面模块化解决方案，以快速构建、测试和部署自动驾驶汽车。该解决方案支持传感器与从摄

97、像头到雷达和激光雷达的各种传感器的融合，并利用复杂的人工智能和基于深度学习的算法来提供无人驾驶汽车预期的复杂用例场景。AUTONOMAI 还通过其预先集成的验证数据集以及 AI 和深度学习功能，允许快速适应特定区域。 图表图表55： AUYONOMAI 在智能驾驶中的作用在智能驾驶中的作用 资料来源：公司官网、华泰研究 上汽集团上汽集团：汽车行业首个全：汽车行业首个全栈技术解决方案栈技术解决方案 零束银河零束银河 4+1 作为汽车行业首个全栈技术解决方案，提供作为汽车行业首个全栈技术解决方案，提供中央集中式电子架构、中央集中式电子架构、SOA 软软件件及开发者及开发者平台、全栈平台、全栈 OT

98、A 和网络安全以及智能车数据工场和网络安全以及智能车数据工场四大基础解决方案以及端到四大基础解决方案以及端到端的智能化场景服务平台。端的智能化场景服务平台。1）中央集中式电子架构：以车载主从 HPC 为核心，能够应用于 SOA 软件平台和数据工厂，为智能车端到端提供解决方案。2）SOA 软件平台：由SOA 软件及开发者平台组成，将车云能力服务化，提供车端、云端整体软件解决方案。3）全栈 OTA 和网络安全：实现整车全生命周期内应用、软件及数据的可持续迭代、可升级更新以及智能汽车网络安全保障。4）智能车数据工厂：基于物联网 IOT 方案搭建，实现智能汽车全生命周期自学习、自成长和进化。5）端到端

99、的智能化场景服务平台：基于四大基础技术，实现跨域融合应用以及端到端的数字体验。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 30 计算机计算机 图表图表56： 零束银河零束银河 4+1 产品架构图产品架构图 资料来源：公司官网、华泰研究 海外海外独立软件公司独立软件公司 TTTech Auto： 提供提供 MotionWise 中间件产品中间件产品 MotionWise 基于量产验证的高性能基于量产验证的高性能自动驾驶软件平台自动驾驶软件平台。MotionWise 于 2017 年 7 月在奥迪 zFAS 的首个量产项目 A8 中问世，是一个经过系列验证的用于自动驾驶的安全软

100、件平台。MotionWise 通过基于 ISO26262 的安全认证，满足 ASIL-D 安全级别应用需求，支持Linux/QNX 操作系统。凭借其智能架构设计和周边工具，MotionWise 有助于发挥自动驾驶解决方案的能力，同时提供面向多场景的服务能力，如具有故障操作性能的实时功能、设计安全、服务保证、尖端的开放式集成平台等。目前全球搭载 TTTech MotionWise 产品已有 25 个以上车型 SOP量产。 图表图表57： MotionWise 产品架构产品架构 资料来源： TTTech Auto 官网、华泰研究 TTTech MotionWise。MotionWise 介于硬件、

101、操作系统以及上层应用层软件之间，能够将应用层软件和下面的操作系统及硬件进行解耦。其采用与 Autosar 和其他相关行业标准（如 POSIX）兼容的开放式架构。MotionWise 可提供全面的系统集成服务，为不同安全或性能等级的片上系统（SoC）提供同样的平台，可调节 L2 到 L5 的自动驾驶。此外，MotionWise 的时间感知平台架构利用全局调度技术、算法和设计工具，支持分布式算法执行的调度和网络上 SoC 之间的通信，以提供端到端的和实时的保证。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 31 计算机计算机 图表图表58： TTTech MotionWise 资

102、料来源：公司官网、华泰研究 TTTech Auto 受到多家受到多家 OEM 投资青睐。投资青睐。2022年 2月 3 日，全球汽车中间件软件方案供应商 TTTech Auto宣布获得来自奥迪和安波福的合计 2.85亿美元 C轮融资，至此随着安波福的加入，安波福与奥迪、三星电子、英飞凌等一起成为 TTTech Auto 的蓝筹股股东，凸显了 TTTech Auto 凭借其安全软件平台在新兴的汽车用软件定义移动性领域的地位以及为市场带来的价值。而在完成本轮融资之后，TTTech Auto 的估值超过了 10 亿美元，成为汽车软件领域的一家新独角兽。除此之外，TTTech Auto 还拿下了大众、

103、宝马、戴姆勒、现代等OEM及大陆集团、瑞萨等公司的量产订单，已经实现全球范围 200 万辆新车的前装量产。 图表图表59： TTTech Auto 客户客户 资料来源： TTTech Auto 官网、华泰研究 Vector：提供动态软件解决方案和嵌入式软件：提供动态软件解决方案和嵌入式软件 MICROSAR Adaptive 是是 Vector 为基于为基于 AUTOSAR Adaptive 平台搭建电子电器架构的车平台搭建电子电器架构的车辆提供的软件解决方案。辆提供的软件解决方案。它为 Adaptive应用程序(ARA)提供 AUTOSAR实时运行环境，并提供集成在 Eclipse环境中的高

104、效开发工具。Adaptive MICROSAR面向高性能 ECU，如车载应用服务器，ADAS ECU和信息娱乐系统。Vector可以提供从 Hypervisor,POSIX操作系统到 ARA实时运行环境的整体解决方案，该方案最高可达到功能安全 ASIL D等级。MICROSAR Adaptive应用众多领域，例如用于 ADAS，多媒体和通信应用的高性能 ECU，适用于高度自动价值领域的带有功能安全需求的复杂系统，基于 C+语言的 AUTOSAR Adaptive应用程序的开发以及独立于车辆平台的应用程序开发，不仅能够用于量产项目如通信（ara： ：com） 、执行管理（ara： ：exec）

105、、诊断（ara： ：diag）等，还能够用于 SOME/IP协议映射，包括 E2E保护功能配置、为 UDP帧提供缓冲区以减少网络负载率等具体项目。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 32 计算机计算机 图表图表60： MICROSAR Adaptive 产品架构图产品架构图 资料来源：公司官网、华泰研究 MICROSAR Classic 是一个对是一个对 AUTOSAR Classic ECU 的嵌入式软件。的嵌入式软件。由运行时环境MICROSAR.RTE和 MICROSAR基本软件模块(BSW)组成，涵盖了整个 AUTOSAR Classic标准以及许多扩展。D

106、aVinci Configurator Pro的用户界被面用于配置 MICROSAR Classic模块，该工具包括有用的功能，例如参数的自动推导和广泛的验证功能。MICROSAR Classic提供来自单一来源的 4.x 和 3.x 的完整的 AUTOSAR的解决方案，适用于众多硬件平台和编译器，能够支持不同的数据格式，例如 AUTOSAR-XML,DBC,LDF,FIBEX,CDD,ODX。其中，veHypervisor基础软件组件实现在单个控制器上运行多个独立的虚拟机，遵循 ISO26262开发，且达到 ASIL D等级，确保虚拟机安全高效运行。 图表图表61： MICROSAR Cla

107、ssic 产品架构图产品架构图 资料来源：公司官网、华泰研究 Apex. Middleware：高性能数据传输高性能数据传输 Apex.Middleware 集成汽车通信需求。集成汽车通信需求。Apex Middleware 是 Apex.AI推出的能够满足汽车通信需求、支持机器内部通信、支持跨机器通信、支持云端通信的通信中间件。核心组件基于 Eclipse Cyclone DDS和 Eclipse iceoryx的集成、Eclipse iceoryx 的高效零拷贝功能以及 Eclipse Cyclone DDS 的高度稳健的实施和高性能网络通信。Apex Middleware 集成了汽车通信

108、需求，服务于从 ADAS上的动力传动系到自动驾驶的所有应用，并针对单个SOC 上进程间通信的最低延迟和与数据量无关的延迟进行了优化。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 33 计算机计算机 图表图表62： Apex. Middleware 优优点点 资料来源：公司官网、华泰研究 Apex Middleware 是由 Apex.AI 推出的能够满足汽车通信需求、支持机器内部通信、支持跨机器通信、支持云端通信的通信中间件。核心组件基于 Eclipse Cyclone DDS 的高鲁棒性、高性能网络通信和 Eclipse iceoryx 的高效零拷贝通信，支持 ROS2 架

109、构，支持 DDS和 SOME/IP。 图表图表63： Apex Middleware 资料来源：公司官网、华泰研究 Wind River：AUTOSAR Adaptive 软件平台软件平台 Wind River 提供立足于自研操作系统提供立足于自研操作系统 VxWorks、Wind River Linux 的中间件方案。的中间件方案。VxWorks 是适用于开发安全关键应用软件的实时操作系统（RTOS） ，可被客户用于系统开发并达到全球认证机构认可的最高安全等级，已被各行各业 350 多家客户用于 550 多个安全认证项目中。Wind River 于 2019 年 10 月推出其中间件方案，该

110、方案立足于AUTOSAR平台，发挥 VxWorks实时操作系统（RTOS）和 Wind River Linux 等基础操作环境的功能，为互联自动驾驶汽车应用提供灵活且可扩展的面向服务架构，目前已通过基于 ISO26262 的安全认证，满足 ASIL-D 安全级别应用需求。2022 年 1 月，全球汽车行业零部件巨头安波福对外披露，宣布以 43 亿美元收购智能边缘软件服务商Wind River。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 34 计算机计算机 图表图表64： VxWorks 是利用容器部署应用程序的实时操作系统。是利用容器部署应用程序的实时操作系统。 资料来源：

111、 Wind River 官网、华泰研究 Mentor Graphics：Capital VSTAR、Volcano VSTAR VSTAR 系列软件系列软件方案提供方案提供汽车级安全解决方案汽车级安全解决方案。Mentor Graphics公司是电子硬件和软件设计解决方案(EDA)的提供者，是西门子的全资子公司，其于 2014 年 5 月推出 VSTAR 系列软件。VSTAR 系列软件是业内有一定竞争力的以 AUTOSAR 为基础的设计、分析、验证、虚拟集成及测试软件套件。VSTAR 系列软件使用 AUTOSAR 格式的输入数据以生成软件平台，通过基于 ISO26262 的安全认证，满足 AS

112、IL-D 安全级别应用需求。基于其车载通信经验，提供了对多种通信协议的支持，包括 CAN、CAN-FD、以太网、LIN、FlexRay，以及支持 AUTOSAR 标准的多域架构或网关 ECU 的实施。2016 年 11 月 30 日，丰田汽车公司已批准其 Volcano VSTAR基本软件栈用于所有丰田汽车。 图表图表65： Capital VSTAR 产品架构产品架构 资料来源： Siemens 官网、华泰研究 Real-Time Innovations：Connext DDS：信息实时共享的智能架构：信息实时共享的智能架构 通过实时共享信息实现智能架构。通过实时共享信息实现智能架构。DDS

113、 是一个分布式实时系统发布/订阅模型的规范，定义了一个以数据为中心的发布/订阅模型，提供了一个独立于平台的中间件框架，为实时系统中数据发布、传递和接收的接口和行为提供统一标准。RTI Connext 基于 DDS 标准，通过实时共享信息实现智能架构，使大型应用程序作为一个整体协同工作。Connext 是第一个用于高度分布式自治系统的连接软件，可以提供低延迟、高可靠性、可扩展性和安全性，对于跨平台和系统的复杂数据分发至关重要。基于 Connext 数据总线，RTI 的软件允许应用程序实时交换数据，并提供任务关键型系统所必需的不间断可用性和安全性。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务

114、必一起阅读。 35 计算机计算机 KPIT：KSAR Adaptive Tier1 采埃孚与采埃孚与 KPIT 技术公司技术公司宣布宣布开发一套行业领先的中间件解决方案开发一套行业领先的中间件解决方案。2021 年 10 月，KPIT 与采埃孚达成战略合作，双方将共同开发模块化中间件解决方案 KSAR Adaptive。KSAR Adaptive 立足于 AUTOSAR 平台，支持 POSIX操作系统，如 Linux 和 QNX，支持 SOME/IP 通信。采埃孚通过与 KPIT 合作开发的产品，可以为汽车客户提供更加全面的软件解决方案，包括高性能计算、软件、智能传感器和智能执行器，并与采埃孚

115、软件定义汽车的系统组合衔接。KPIT 在中间件开发过程中利用在多个生产项目中的经验、架构咨询和软件集成方面的专业知识，以及其在基于云的连接服务方面的优势，为客户提供全面的软件解决方案。 图表图表66： KSAR Adaptive 软件架构软件架构 资料来源： KPIT 官网、华泰研究 eProsima：Fast DDS eProsima 是一家专注于网络中间件的企业，提供网络中间件解决方案，基于是一家专注于网络中间件的企业，提供网络中间件解决方案，基于 OMG 的的DDS 标准开发了标准开发了 Fast DDS。Fast DDS 是一个独立的 Cpp 中间件，符合 OMG DDS 1.4和OM

116、G RTPS 2.2 可互操作的有线协议标准。作为一款免费和开源软件（Apache License 2.0） ，该框架具备多种功能和工具，提供商业支持选项以及使用接口定义语言（IDL）从主题定义生成发布/订阅代码，使开发人员能够专注于其应用程序逻辑。Fast DDS能够在多平台集成，如 Windows，Linux，Mac OS，QNX，VxWorks，iOS，Android，Raspbian / Debian Buster，以及适用于机器人、物联网、汽车、关键应用等领域。 图表图表67： DDS 域内通信域内通信 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必

117、一起阅读。 36 计算机计算机 Object ComputingOpenDDS OpenDDS 是一个开源且广泛采用是一个开源且广泛采用并且并且基于标准的分布式系统基于标准的分布式系统的的实时发布实时发布-订阅解决方案订阅解决方案。它实现了标准化的接口，实现了应用程序的连接性和可移植性，并得到了 Object Computing 的服务和支持。OpenDDS 符合面向实时系统的数据分法服务（DDS）v1.4、DDS 互操作线协议（DDS-RTPS）v2.2 和 DDS-Security v1.1，目前支持 TCP/IP、UDP/IP、IP 组播、共享内存和 RTPS_UDP 传输协议。项目提供

118、了一组 QoS 策略来控制底层连接和数据通信的行为，满足分发、可靠性及时性和安全性等领域的非功能性要求和约束，支持各种操作系统、编译器和硬件平台。OpenDDS 具备灵活性、可预测性等优势，能够支持航天航空、IIOT、汽车、机器人和国防等行业。 图表图表68： OpenDDS 可扩展传输框架可扩展传输框架 资料来源：公司官网、华泰研究 HighTec：提供提供 MCAL HighTec 为为英飞凌英飞凌和意法半导体提供和意法半导体提供 MCAL 支持。支持。对英飞凌 AURIX 和的 AURIX2G AUTOSAR MCAL，提供客户应用程序框架的 MCAL 配置、审查和集成；AUTOSAR

119、复杂驱动程序开发以及 MCAL 与多核实时操作系统集成。HighTec 帮助意法半导体的 AURIX和 Safe TPack AURIX2G 产品在 AUTOSAR 应用中集成 ST MCAL 和第三方组件。 Hitex：提供提供 MCAL Hitex 为成熟的为成熟的 AUTOSAR 项目以及有特殊要求的工业项目提供项目以及有特殊要求的工业项目提供 MCAL 驱动程序驱动程序。在这两种情况下，能够帮助节省时间和精力，并使用经过批准和测试的技术进行安全操作，驱动程序部分由 Hitex 开发和质量测试。就 AUTOSAR 项目而言，Hitex 为其提供AUTOSAR MCAL 层的 MC-ISA

120、R 低级驱动程序。关于 TraveoII AUTOSAR 软件，支持所有相关版本的 AUTOSAR MCAL，还提供 TraveoII FEE。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 37 计算机计算机 国内国内独立第三方独立第三方软件服务公司软件服务公司 经纬恒润：经纬恒润：自主研发的自主研发的 Adaptive AUTOSAR 解决方案解决方案 INTEWORK-EAS-AP/CP 是经纬恒润自主研发的符合是经纬恒润自主研发的符合 AUTOSAR 标准的软件产品。标准的软件产品。该产品涵盖了嵌入式标准软件、AUTOSAR 工具链、集成服务和培训等各个方面内容的解决方

121、案，包含 AUTOSAR 工具链、嵌入式标准软件、Bootloader 刷新软件和工具，还包含一套硬件验证平台，为国内 OEM 和供应商 AUTOSAR 平台。EAS 共包含两个平台 CP 和 AP，2017 年发布 AP 产品，采用面向服务的架构，将应用程序拆分为多个功能组件，以服务的形式提供。并且 AP规范要求中间件的开发基于更加灵活、强大的 C+11/14 语言，并运行在符合 POSIX接口标准的 OS上，如 Linux、Android 和 QNX等和满足高性能控制器的需求如域控制器、ADAS、HU 和 T-box 等。AP 向不同的客户提供开元的组间代码及配置工具、ETS 测试软件包，

122、VDC/VDE 数据库转换/编辑工具等服务，满足不同需求。 图表图表69： INTEWORK-EAS-AP 产品架构图产品架构图 资料来源：公司官网、华泰研究 INTEWORK-EAS-AP/CP 支持支持 AUTOSAR4.x 版本，提供主流版本，提供主流 OEM 定制版本，能够兼容定制版本，能够兼容多种业内主流数据格式，还满足客户不同的研发和项目需求。多种业内主流数据格式，还满足客户不同的研发和项目需求。EAS.BSW 覆盖 AUTOSAR架构中所有重要模块，并且以源代码形式提供给用户。AUTOSAR Classic 工具链通过运行在 PC 机上，AUTOSAR 分层架构中各层软件的设计、

123、生成与配置功能。作为产品的配置工具，EAS.Configurator 能够帮助用户在在上位机上图形化地配置各类参数并一键生成配置代码，内涵 EAS.Rte Generator 作为 RTE生成工具。EAS.SwcDesigner 是 EAS 中的图形化 SWC设计工具，可以帮助用户创建 SWC，搭建应用程序框架，定义接口关系和SWC 的内部行为。目前已适配主流芯片厂家的多款芯片及多种编译器环境。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 38 计算机计算机 图表图表70： INTEWORK-EAS 产品架构图产品架构图 资料来源：公司官网、华泰研究 经纬恒润经纬恒润 INT

124、EWORK-EAS。INTEWORK-EAS共分为 CP 和 AP 两个平台，涵盖了嵌入式标准软件、AutoSAR 工具链、集成服务等各个方面，可满足当前最常见的基于SOME/IP 通信和基于 DOIP 诊断的应用场景。 图表图表71： 经纬恒润经纬恒润 INTEWORK-EAS 资料来源：公司官网、华泰研究 普华基础软件普华基础软件：国产化汽车电子基础软件平台：国产化汽车电子基础软件平台 AUTOSAR 基础软件平台为普华研发的符合汽车行业标准的国产自主基础软件整体平台解基础软件平台为普华研发的符合汽车行业标准的国产自主基础软件整体平台解决方案。决方案。该平台能够满足汽车电子应用开发及测试需

125、求，并且为用户提供操作系统、底层驱动、通信协议栈、诊断协议栈、网络管理、测量标定、复杂驱动、Bootloader 等基础软件模块以及 Eclipse 集成开发环境。AUTOSAR 基础软件平台遵循 ISO26262 开发流程，其中 ORIENTAIS 操作系统通过了最高安全等级 ASILD认证，能够应用于动力、底盘等安全系统。ORIENTAIS 标准通信组间能够实现组件间的通信交互，提高开发效率。ORIENTAIS诊断协议栈针对汽车电子电控单元和非车载诊断设备进行通信，为其提供诊断通信服务的软件模块。ORIENTAIS 标定软件模块能够帮助用户对 ECU 参数进行详尽分解，适用于多种 ECU

126、领域。ORIENTAIS网络管理模块具有静态配置、动态监控的功能。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 39 计算机计算机 图表图表72： AUTOSAR 基础软件平台基础软件模块图基础软件平台基础软件模块图 资料来源：公司官网、华泰研究 普华基础软件普华基础软件 AutoSAR 基础软件平台。基础软件平台。基于 AutoSAR AP R20-11 研发了面向智能网联、智能驾驶领域等以高性能计算 SOC 芯片为运算平台的自适应平台。结合 AutoSAR AP 标准定义全面优化和设计了自适应平台软件实现架构和结构，并自主研发实现统一 IO 模型为基础的 SOME/IP

127、协议栈、HTTP 协议栈和 IPC 核间通信机制等，为智能网联和智能驾驶等领域的域控制器等提供了面向服务软件架构的 AUTOSAR 实现。 图表图表73： 普华基础软件普华基础软件 AutoSAR 基础软件平台基础软件平台 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 40 计算机计算机 国内国内新兴新兴汽车软件公司汽车软件公司 东软睿驰：东软睿驰： 提供提供 NeuSAR 中间件产品中间件产品 东软睿驰积极布局中间件领域，推出汽车基础软件平台东软睿驰积极布局中间件领域，推出汽车基础软件平台 NeuSAR。2019 年东软睿驰在 CES 发布了拥有

128、自主知识产权的汽车基础软件平台 NeuSAR1.0。2019 年底，东软睿驰正式发布新一代 NeuSAR 产品基于 AUTOSAR 架构面向量产自动驾驶汽车的操作系统软件平台 NeuSAR 2.0。2020 年东软睿驰发布 NeuSAR 3.0。NeuSAR 由东软睿驰自主开发，兼容最新版 AUTOSAR 标准，支持传统的 ECU 开发，同时又对基于域控制器和新E/E 架构的软件开发提供丰富的基础软件、中间件和开发工具，广泛应用在新一代架构下的自动驾驶、智能驾驶、底盘动力、车身控制等域控制系统，为下一代智能汽车实现更多个性化、智能化的应用提供底层软件支撑。 图表图表74： 东软睿驰东软睿驰 N

129、euSAR 发展历史发展历史 资料来源： NeuSAR 官网、华泰研究 东软睿驰东软睿驰 NeuSAR。增强型 AP 中间件/SOA 中间件（基础软件层） ，部署在国内外多个OEM 的车型不同的域控制器平台上。除提供标准的 AP中间件模块外，还提供诊断系统，日志系统，存储系统，标定系统，健康管理系统的车端管理组件以及与云端交互的服务权限管理，服务调试管理，服务转换，服务同步，车云协同等。 图表图表75： 东软睿驰东软睿驰 NeuSAR 资料来源：公司官网、华泰研究 NeuSAR 产品布局产品布局 AUTOSAR AP/CP 平台，具体包括平台，具体包括增强型增强型 AP 中间件中间件与与 cC

130、ore。cCore 是根据 AUTOSAR CP 架构进行开发的面向高实时性要求的传统控制系统，面向高性能计算和大数据吞吐量需求场景；增强型 AP中间件为支撑域控制器面向服务的 SOA 架构体系，除标准的 AP 中间件模块外，同时提供诊断系统、日志系统、存储系统等的车端管理组件以及与云端交互的服务权限管理、服务调试管理、车云协同等。两者均支持Linux 和 QNX 操作系统，均通过基于 ISO26262 的安全认证，满足 ASIL-D 安全级别应用需求，已实现部署在国内外多个 OEM 的车型不同的域控制器平台上。同时，东软睿驰已与地平线、中兴通讯等就 AUTOSAR APCP 领域进一步展开合

131、作。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 41 计算机计算机 图表图表76： 东软睿驰东软睿驰 cCore 产品架构产品架构 资料来源： NeuSAR 官网、华泰研究 零念科技零念科技：LinearX CarOS 1.0 立足立足 AUTOSAR AP 标准，标准，提供了一种安全、稳定的提供了一种安全、稳定的中间件中间件解决方案解决方案。零念科技专注于智能驾驶平台软件，具有完全自主知识产权的底层和中间件软件技术。2021 年 12 月 23 日，零念科技于上海首次召开产品发布会，宣布推出自主研发的智能汽车平台软件中间件产品：LinearX CarOS 1.0。该产品基

132、于 AUTOSAR AP 标准，支持 Linux 和 QNX操作系统，实现了跨核异构的中间件通信和实时调度。CarOS 是一个开发性的系统架构， 可以根据不同主机厂的系统需求，对接不同的硬件、算法，片内 OS 进行交付和部署，最终满足主机厂或者 Tier 1 从 L2 到 L4 所需的符合 ISO26262 车规级高安全的平台软件中间件。零念科技近日完成 Pre-A 轮融资，投资方为腾讯投资。 零念科技零念科技 LinearX CarOS 1.0 该产品基于 AutoSAR AP标准，实现了跨核异构甚至跨域的中间件通信和实时调度，可同时部署在多节点高安全嵌入式芯片（MPU）和高性能汽车芯片（S

133、oC）上，实现对 CP、AP 和 DDS 通信接口支持。无论是域内通信、域间通信、甚至跨域通信，都能够确保数据得到实时、可靠、安全地传输。此外，CarOS 是一个开发性的系统架构，可以根据不同主机厂的系统需求，灵活地对接不同的硬件、算法，片内 OS进行交付和部署，最终满足主机厂或者 Tier 1 从 L2 到 L4 所需的符合 ISO26262 车规级高安全的平台软件中间件。 图表图表77： 零念科技零念科技 LinearX CarOS 1.0 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 42 计算机计算机 映驰科技映驰科技 EMOS：高性能计算

134、软件平台高性能计算软件平台 定制化定制化平台平台产品推动智能驾驶发展。产品推动智能驾驶发展。EMOS 是映驰科技独家研发并持续维护的高性能计算软件平台，基于 Linux/QNX/VxWorks等成熟 OS，整合了 AutoSAR AP/CP，支持 SOA，为厂商提供自动驾驶定制功能支撑、系统应用及各类创新应用。在 EMOS平台之上，厂商可自主开发硬件设计、定制形成品牌特色的软件平台，形成自有应用商店和应用生态。此外，EMOS 还连接了 MCU、SoC 等多种芯片与中间件，可实现包括调度与通讯在内的实时性、诊断与监控所有应用的安全性。EMOS 针对自动驾驶应用做了定制优化，极大可能地打破了硬件与

135、平台之间的隔阂，是一套安全、实时、可靠的平台产品，帮助厂商以更短的时间、更低的成本，推进智能驾驶技术及产品的开发。 图表图表78： EMOS 特点特点 资料来源：公司官网、华泰研究 华玉通软：完全独立自主研发的通信中间件华玉通软：完全独立自主研发的通信中间件 “雨燕”“雨燕”由华玉通软完全独立自主研发并且未使用开源模块的通信中间件。由华玉通软完全独立自主研发并且未使用开源模块的通信中间件。基于 OMG DDS 标准开发，提供以数据为中心、描述分布式网络环境下数据交互行为的实时通信服务。“雨燕”可提供 20 多种 QoS 机制，为不同场景需求提供服务质量管理，并帮助智能驾驶等核心领域实现关键数据

136、的安全、实时、可靠传输、支持上层应用的快速开发和高效部署，满足智能驾驶多源异构数据通信的场景。 “雨燕”通信中间件可适配 LiNUX、VxWorks、QNX、AUTOSAR CP、FreeRTOS等多种车载操作系统，以及提供多种的扩展模块，包括跨域通信模块、安全管理模块等。基于“雨燕”通信中间件构建松耦合、易扩展的车载通信软件架构，从 L2 到 L4,级别的智能驾驶应用开发中，OEM 和 Tier1 可以快速部署具有差异化上层应用，实现不同需求的智能驾驶应用体验。 图表图表79： “雨燕”产品架构图“雨燕”产品架构图 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请

137、务必一起阅读。 43 计算机计算机 Autocore：Autocore.OS AutoCore 专注于打造异构通用自动驾驶软件平台。专注于打造异构通用自动驾驶软件平台。作为 IP 供应商，向下兼容多种不同Tier2 主芯片和加速芯片，向上支撑 Tier1 和 OEM 的自动驾驶计算平台和系统的开发，用以实现软件定义智能汽车。作为中国首个功能安全认证的系统中间件，AutoCore.OS 兼容多种异构架构域控制器平台。通过模块化设计，适配各种整车 E/E 系统架构，打造适用的功能安全异构通用计算平台，使能规模化安全的自动驾驶及智能网联技术。平台达到了汽车安全完整性等级（ASIL）中的最高等级 D，

138、融合了性能 SoC 和车规级 MCU，提高了平台的安全和采用时间敏感网络（TSN） ，具备实时性。同时支持 x86 架构和 ARM 架构处理器运营，汽车厂商可以按照需求配置所需芯片。自第一代产品面向市场以来，取得了全球范围内多家 OEM 及 Tier1，Tier2 认可及采纳。 图表图表80： AutoCore.OS 产品架构产品架构 资料来源：公司官网、华泰研究 国汽智控国汽智控 ICVOS：智能网联汽车操作系统：智能网联汽车操作系统 ICVOS 是运行在异构分布硬件平台上的实时安全平台软件。是运行在异构分布硬件平台上的实时安全平台软件。ICVOS 提供整车及部件感知、规划、控制等功能框架，

139、并向上支撑智能网联驾驶生态的软件集合，主要针对高数据量、高带宽、高时效性、高可靠性的自动驾驶应用。ICVOS 采用分层解耦、模块化设计的架构，包括系统软件、功能软件，在下层实现与硬件解耦，支持不同芯片和硬件平台，支持算力扩展，广泛适配行业主流和国产自主芯片；在上层实现与应用解耦，基于数据流引擎、可插扩算法引擎提供组件式开发，支持 40 余种智能驾驶功能和特定场景应用的自定义和可扩展开发。ICVOS 具有三大特点：一是合并共性技术，降本增效；二是简化开发流程，构建用户生态；三是基于软件定义汽车理念，利用数据驱动持续改进。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 44 计算机

140、计算机 国汽智控核心产品智能汽车基础脑 iVBB 包含智能汽车操作系统 ICVOS、智能汽车域控制器 ICVHW、信息安全数据安全 ICVSEC，能够实现 OS 与硬件平台和应用开发的双解耦，能够支持全系自主芯片和市面主流硬件平台及自研硬件平台，如华为 MDC 300/600/810、地平线 J3/J5、黑芝麻 A1000/A1000PRO；支撑主机厂高效、低成本、定制自动驾驶及智能汽车应用开发，提供信息安全、车云计算、数据服务等基础服务。其中智能汽车操作系统 ICVOS，在中间件层面兼容 AUTOSAR AP 和 ROS2，支持 AUTOSAR AP19-11 主要功能；支持 SOME/IP

141、、DDS，支持零拷贝，FAST DDS 性能提高 3 倍以上。ICVOS 向上可支持 OEM 对智能驾驶应用进行高效、差异化定制开发，向下适配全系自主及市面主流芯片和硬件平台及车辆平台，实现与智能手机应用开发类似的“硬件操作系统应用开发”智能汽车开发新模式。 图表图表81： 智能汽车基础脑（智能汽车基础脑（iVBB）产品架构）产品架构 资料来源：公司官网、华泰研究 赫千科技：赫千科技：Adaptive AUTOSAR 自主研发的自适应自主研发的自适应 AUTOSAR 解决方案。解决方案。赫千科技作为 AUTOSAR 开发会员，于 2018年提供完整的 Adaptive AUTOSAR 解决方案

142、，包括基础软件包，工具链，开发支持和集成服务，经过多次产品迭代发布和测试验证，产品拥有较高成熟度。赫千科技解决方案基于AUTOSAR AP 标准，支持 Linux 和 QNX 操作系统，支持 DDS、SOME/IP、IPC 通信类型，为自动驾驶提供全面的软件解决方案。 镁佳科技镁佳科技：SmartMega OS+ 提供提供从车到云的整车级分布式智能操作系统中间件平台从车到云的整车级分布式智能操作系统中间件平台 SmartMegaOS+。2020 年 5 月20 日，广汽蔚来正式对外交付首款量产中型纯电 SUV 车型 HYCAN 007，搭载了镁佳科技的 SmartMega OS+中间件平台。S

143、martMegaOS+基于 AUTOSAR 标准，支持 Android和 QNX 操作系统，支持 SOME/IP 通信，已通过基于 ISO26262 的安全认证，硬件达到ASIL C 等级、传统以太网网关达到 ASIL B 等级，该中间件平台为整车厂提供包括数字座舱、多个域控制器、T-Box、网关在内的零部件设计与定制化。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 45 计算机计算机 未动科技未动科技：智能驾驶中间件智能驾驶中间件 未动科技于未动科技于 2014 年成立，是一家汽车智能化科技企业，专注于打造高级别汽车自动驾驶年成立，是一家汽车智能化科技企业，专注于打造高级别

144、汽车自动驾驶的高精度感知算法、高实时性与高可靠性的系统软件平台及异构计算引擎。的高精度感知算法、高实时性与高可靠性的系统软件平台及异构计算引擎。公司致力于赋能 OEM 为消费者提供安全、便捷的驾乘体验。未动科技一直围绕着智能驾驶布局，以感知技术积累为基础，全面展开高级别自动驾驶功能开发，打造适合全功能自动驾驶的软件架构，实现自动驾驶领航辅助、自主泊车系统、高性能高安全中间件系统、以及支持自动驾驶开发的软硬件基础平台，赋能 OEM 实现高级别自动驾驶产品快速落地。未动科技完全自主研发高性能、高安全的智能驾驶中间件产品，提供轻量级高性能的通讯中间件以支持高效的 SOA 开发。同时，也提供功能完备的

145、符合功能安全的车载中间件产品用于量产开发，支持从开发到量产的平滑过渡。 纽劢科技纽劢科技：MaxOS Nullmax 为自动驾驶开发了为自动驾驶开发了 MaxOS 平台，能够对每一个算法、子系统、功能进行模块平台，能够对每一个算法、子系统、功能进行模块化化管理，降低模块间耦合程度，简化了软件部署和可配置化的资源管理。管理，降低模块间耦合程度，简化了软件部署和可配置化的资源管理。MaxOS 具有高可靠、高性能、高并发、模块化的特点，经过 MAXOS 的统一管理，能够提高各个模块的可扩展性和模块之间的通讯效率。 超星未来超星未来 NOVADRIVE：智能驾驶中间件：智能驾驶中间件 集成四大模块，提

146、供离线工具，完美适配不同的底层硬件平台。集成四大模块，提供离线工具，完美适配不同的底层硬件平台。在智能汽车对于高算力、异构化平台需求渐增的情况下，超星未来通过软硬件协同优化，打破产业内算法应用与芯片厂商之间的隔断，在符合车规标准的前提下，面向多级别智能驾驶场景为客户提供开放、高效、便捷、可靠的智能驾驶平台。NOVADRIVE 是在硬件层和应用层之间搭建的符合AUTOSAR Adaptive 的标准化系统平台，包括通信管理、系统管理、执行管理、升级管理四个模块。NOVADRIVE 兼容不同操作系统及底层异构硬件，为上层应用提供标准化支持，灵活满足整车厂及软件开发商的不同需求，如自适应巡航、辅助停

147、车、交通预警、标识识别、紧急刹车、行人检测、车道偏离等，降低汽车软件的开发难度与成本。 艾拉比艾拉比 UCM：平台基础服务：平台基础服务 多组件协同操作实现软件升级。多组件协同操作实现软件升级。艾拉比推出的 UCM（Update and Configuration Management）是 AUTOSAR AP 上的平台基础服务，主要提供软件升级和配置管理功能，并规范软件包的格式、管理以及发布流程。 。UCM 内部有各个组件，协同完成操作。核心构件 PackageManager 负责实现 Spec 定义的各个功能接口，实现和客户端的各种业务交互逻辑。其它组件是 PackageManager 的

148、工具组件，被 PackageManager 使用以实现相应的基础操作。Receiver 是用来完成升级包接收的组件，实现了升级包接收过程中的资源申请、传输控制、数据缓存和完整性校验；Extractor 用来实现对压缩包进行提取的工具；Parser 用来解析 Manifest 文件内容，获取软件的依赖、版本、名称、校验和引用等；Transaction 用于实现安装后的激活和回退操作。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 46 计算机计算机 互联网企业互联网企业 华为华为 MDC：智能驾驶计算平台：智能驾驶计算平台 MDC 为汽车装上智能化引擎为汽车装上智能化引擎。针对自

149、动驾驶对计算平台的需求，华为推出 MDC 解决方案。它集成了华为自研的 Host CPU 芯片、AI 芯片、ISP芯片与 SSD 控制芯片，并通过底层的软硬件一体化调优，实现时间同步、传感器数据精确处理、多节点实时通信、最小化底噪、低功耗管理、快速安全启动。华为 MDC 还是一套开放的平台，具备组件服务化、接口标准化、开发工具化的特性，基于此平台可快速开发、调测、运行自动驾驶算法与功能。华为 MDC 通过芯片级的创新能力、平台级的工程能力与完善的开发调测诊断工具链，成为使能自动驾驶的“汽车大脑” ，为传统汽车行业装上智能化的 AI 引擎。 图表图表82： 华为华为 MDC“三高一低”的技术优势

150、“三高一低”的技术优势 资料来源：公司官网、华泰研究 MDC 平台采用华为自研的软件中间件，兼容 AutoSAR AP/CP，支持 SOME/IP、DDS 和共享内存。其中 MDC 平台中间件的 AI 算子库包含各种人工智能模型，兼容 tensorflow和caffe这些较为常见的深度神经网络学习的中间件。 图表图表83： 华为华为 MDC 平台平台 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 47 计算机计算机 百度百度 Apollo Cyber RT：针对自动驾驶技术的开源框架：针对自动驾驶技术的开源框架 Apollo Cyber RT 是第

151、一个专门为自动驾驶技术设计的开源框架是第一个专门为自动驾驶技术设计的开源框架。Cyber RT 是 Apollo 为了推动自动驾驶生产所构建的计算框架，属于集中并发式的计算模型，使用任务优化、自适应通信和服务挖掘来优化高并发、低延迟和高吞吐量。Apollo Cyber RT 框架处于开放软件平台的中间层，是操作系统和算法模块之间的中间件，对算法屏蔽了底层操作系统的复杂性，给程序开发人员提供了简单且统一的开发环境，减少算法工程师技术上的负担。基于 Apollo Cyber RT 框架的自动驾驶技术方案在运行时具有更高的性能表现，无需大量复杂配置。此外，Apollo Cyber RT 系统是一个独

152、立运行框架，可以更加轻松构建自动驾驶技术方案。 图表图表84： Apollo Cyber RT 架构架构 资料来源：公司官网、华泰研究 Cyber RT 系统是 Apollo 开源软件平台层的一部分，作为运行时计算框架，处于实时操作系统 (RTOS) 和应用模块之间。该系统使用开源的 DDS，将 DDS 作为最重要的通信机制。Cyber RT 可以理解为百度针对 ROS 1 在自动驾驶环境下的一些天生缺陷推出的一套自己的框架，其目标是做到高并发、低延迟以及高吞吐。 图表图表85： 百度百度 Apollo3.5 架构架构 资料来源：公司官网、华泰研究 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，

153、请务必一起阅读。 48 计算机计算机 总结总结 1）汽车中间件的位置、产生背景、功能同传统）汽车中间件的位置、产生背景、功能同传统 PC 中间件有类似之处中间件有类似之处 从从 IT 架构视角看，中间件位于应用与操作系统、数据库之间。架构视角看，中间件位于应用与操作系统、数据库之间。向下适配不同的操作系统内核；向上提供统一的标准接口，负责各类应用软件模块之间的通信以及对底层系统资源的调度。汽车中间件与之类似，同样位于汽车操作系统之上，位于各类应用之下。 从产生背景看，从产生背景看，均与分布式系统有关。均与分布式系统有关。中间件产生于分布式系统的发展，为了适应不同厂家的硬件平台、网络协议异构环境

154、下运行的问题。在汽车领域，进入电子化时代，汽车多域的架构具备分布式的特征，进入智能化时代，域集中架构同样保留了分布式的特点，中间件始终起到重要的作用。 从功能视角看，中间件主要功能可分为交互支持，公共服务两大类。从功能视角看，中间件主要功能可分为交互支持，公共服务两大类。交互支持功能指中间件能够协调系统中不同组件之间的交互，公共服务功能则指中间件实现部分服务的复用。在汽车中间件领域，同样涉及不同域，不同进程的交互，此外汽车中间件中同样包含了可支撑不同上层应用的基础服务的功能。 2）AutoSAR 具备生态优势，多种技术路线并行，多类参与者共同参与具备生态优势，多种技术路线并行，多类参与者共同参

155、与 AutoSAR 在汽车中间件领域具备在汽车中间件领域具备生态生态优势，智能化时代或将呈现多技术路线并行优势，智能化时代或将呈现多技术路线并行。当前汽车中间件主要的技术路线包括三类，AutoSAR CP、AutoSAR AP、ROS2。其中AutoSAR 诞生时间较长，并且具备较为丰富的产业落地经验，已经形成了较强的生态优势。另一方面，随着汽车智能化的推进，AutoSAR 也在迭代，2017 年推出的 AutoSAR AP 面向智能驾驶场景，在支持操作系统、使用编程语言、通信方式等方面进行革新，顺应了汽车智能化时代对汽车软件新的需求。但从当前中间件厂商的布局看，也有厂商针对 ROS2或其他自

156、研生态构建中间件产品，并且 AutoSAR 也提供了相应的支持，未来或将呈现多技术路线并行的态势。 从参与者角度看，同样呈现多种参与者共同参与的特征。从参与者角度看，同样呈现多种参与者共同参与的特征。OEM 厂商、传统 Tier1 厂商、平台供应商、汽车电子厂商及第三方软件供应商均有所布局。OEM 厂商、Tier1 厂商在汽车领域有丰富的积累，第三方软件供应商在软件能力方面具有一定的优势。部分厂商的中间件产品囊括了功能软件、操作系统等层级的模块，逐步拓展了中间件的能力边界。 3）汽车智能化、汽车电子电气架构汽车智能化、汽车电子电气架构变革变革、汽车中间件、汽车中间件发展三者之间呈现相互促进的关

157、系。发展三者之间呈现相互促进的关系。汽车智能化的发展需要更新的架构作为支持，架构的变革促成了中间件的产生，也有望进一步推动中间件功能的丰富。在当前的汽车电子电气架构下，汽车中间件的存在一方面使不同域之间的通信协作成为可能，另一方面也提升了智能应用开发的效率，有助于进一步推动汽车的智能化。 我们认为，汽车软件有望受益于汽车智能化趋势的演进，中间件、操作系统为代表的汽车基础软件重要性有望逐步上升，而随着底层生态的进一步完善，上层应用类厂商同样有望迎来加速发展的机遇。建议关注在汽车软件领域有布局的厂商，推荐汽车软件公司：东软集团、四维图新、光庭信息。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务

158、必一起阅读。 49 计算机计算机 东软集团东软集团（600718 CH，买入，目标价，买入，目标价 13.47 元）元） 公司披露年报和一季报，2021 年公司收入 87.35 亿元，同增 14.6%，归母净利 11.73 亿元，同增 794%，扣非归母净利 0.35 亿元，同增 123%（高于预告区间中枢） 。22Q1 公司收入12.78 亿元，同比增长 8.9%，归母净利润为-0.30 亿元，同比增长 18.3%，扣非归母净利润-0.67 亿元，同比增长 0.2%。公司收入稳健增长的核心驱动因素：智能汽车业务快速增长。由于东软睿驰 2021 年 11 月不再并表，扣除东软睿驰后的营业收入（

159、即同口径下）22Q1 公司收入增速 25.55%。我们预计 2022-2024 年 EPS 0.39/0.48/0.62 元。分部估值法，预计 2022 年智能汽车净利 2.3 亿元，其他业务净利 2.6 亿元，参考可比公司 22E 平均估值，给予公司智能汽车互联/其他业务 49.3/21.1xPE，目标价 13.47 元，维持“买入”评级。 （报告发布日期：2022 年 4 月 29 日） 风险提示：下游需求低于预期，产品拓展低于预期。 四维图新四维图新（002405 CH，买入，目标价，买入，目标价 15.13 元）元） 公司披露年报和一季报，2021 年公司收入 30.60 亿元，同增

160、42.5%，归母净利 1.22 亿元，同增 139.5%，扣非归母净利 0.60 亿元，同增 117.3%(此前预告 2021 收入同增 42.5%，归母净利同增 139.3%，扣非同增 117.1%)。22Q1 收入 6.22 亿元，同增 19.8%，归母净利 0.12 亿元，同增 126.1%，扣非归母净利 0.12 亿元，同增 125.6%(此前预告 22Q1 归母净利同增 123.0%-129.9%，扣非归母同增 122.2%-128.9%)。预计 2022-2024 年 EPS 为0.13/0.20/0.28 元。分部估值法:1)芯片业务：22E 净利润 1.3 亿元，可比公司平均

161、2022E 28.4x PE(Wind)，给予 22E 28.4xPE;2)其他业务：22E 收入 35 亿元，可比公司平均 22E 9.2x PS，给予 22E 9.2x PS；总市值预计 359 亿元，目标价 15.13 元，维持“买入” （报告发布日期：2022 年 5 月 2 日） 风险提示：下游需求低于预期，智能驾驶商业化进度低于预期。 光庭信息光庭信息（301221 CH，买入，目标价，买入，目标价 62.51 元）元） 公司发布 2022 年一季报，22Q1 公司收入 0.81 亿元，同比增长 16.34%，归母净利 143万元，同比减少 85.01%，扣非归母净利润为 18 万

162、元，同比减少 97.69%。业绩影响主要因素包括：1）公司业务受到疫情影响，项目交付出现延迟，收入增速增长幅度较小。2）公司人员增长较快，项目研发投入加大，导致营业成本及相关费用增长幅度较大，净利润出现大幅减少。我们认为，2021 年公司加速人员规模扩张，人员扩张到业务扩张，到财务数据结构的传导，有望在 2022 年逐步得到体现。我们预计，公司 2022-2024 年 EPS 分别为 1.18/1.72/2.24 元，可比公司 22E 平均 53.1xPE（Wind） ，给予 53.1xPE，对应目标价 62.51 元，维持“买入” 。 （报告发布日期：2022 年 4 月 22 日） 风险提

163、示：下游需求不及预期；汽车软件产品研发进度低于预期。 图表图表86： 重点公司推荐表重点公司推荐表 2022 年年 6 月月 16 日日 EPS（元）（元） PE（倍）（倍） 股票代码股票代码 公司名称公司名称 评级评级 收盘价（元）收盘价（元） 目标价（元）目标价（元） 2022E 2023E 2024E 2022E 2023E 2024E 600718 CH 东软集团 买入 10.78 13.47 0.39 0.48 0.62 27.6 22.5 17.4 301221 CH 光庭信息 买入 54.66 62.51 1.18 1.72 2.24 46.3 31.8 24.4 002405

164、CH 四维图新 买入 13.69 15.13 0.13 0.20 0.28 105.3 68.5 48.9 注：表中预测均来自华泰研究所计算机团队研究报告 资料来源：Wind、华泰研究预测 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 50 计算机计算机 风险提示风险提示 汽车智能化进程不及预期。汽车智能化进程不及预期。若汽车智能化发展进程低于预期，汽车中间件行业整体需求可能受到不利影响。 宏观经济波动。宏观经济波动。若宏观经济波动，下游汽车出货量可能受到冲击，可能影响汽车软件行业增长节奏。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 51 计算机计算机 免责

165、免责声明声明 分析师声明分析师声明 本人，谢春生，兹证明本报告所表达的观点准确地反映了分析师对标的证券或发行人的个人意见；彼以往、现在或未来并无就其研究报告所提供的具体建议或所表迖的意见直接或间接收取任何报酬。 一般声明及披露一般声明及披露 本报告由华泰证券股份有限公司（已具备中国证监会批准的证券投资咨询业务资格，以下简称“本公司” ）制作。本报告所载资料是仅供接收人的严格保密资料。本报告仅供本公司及其客户和其关联机构使用。本公司不因接收人收到本报告而视其为客户。 本报告基于本公司认为可靠的、已公开的信息编制，但本公司及其关联机构(以下统称为“华泰”)对该等信息的准确性及完整性不作任何保证。

166、本报告所载的意见、评估及预测仅反映报告发布当日的观点和判断。在不同时期，华泰可能会发出与本报告所载意见、评估及预测不一致的研究报告。同时，本报告所指的证券或投资标的的价格、价值及投资收入可能会波动。以往表现并不能指引未来，未来回报并不能得到保证，并存在损失本金的可能。华泰不保证本报告所含信息保持在最新状态。华泰对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。 本公司不是 FINRA 的注册会员，其研究分析师亦没有注册为 FINRA 的研究分析师/不具有 FINRA 分析师的注册资格。 华泰力求报告内容客观、公正，但本报告所载的观点、结论和建议仅供参考，不构成

167、购买或出售所述证券的要约或招揽。该等观点、建议并未考虑到个别投资者的具体投资目的、财务状况以及特定需求，在任何时候均不构成对客户私人投资建议。投资者应当充分考虑自身特定状况，并完整理解和使用本报告内容，不应视本报告为做出投资决策的唯一因素。对依据或者使用本报告所造成的一切后果，华泰及作者均不承担任何法律责任。任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。 除非另行说明，本报告中所引用的关于业绩的数据代表过往表现，过往的业绩表现不应作为日后回报的预示。华泰不承诺也不保证任何预示的回报会得以实现，分析中所做的预测可能是基于相应的假设，任何假设的变化可能会显著影响所预测的回

168、报。 华泰及作者在自身所知情的范围内，与本报告所指的证券或投资标的不存在法律禁止的利害关系。在法律许可的情况下，华泰可能会持有报告中提到的公司所发行的证券头寸并进行交易，为该公司提供投资银行、财务顾问或者金融产品等相关服务或向该公司招揽业务。 华泰的销售人员、交易人员或其他专业人士可能会依据不同假设和标准、采用不同的分析方法而口头或书面发表与本报告意见及建议不一致的市场评论和/或交易观点。华泰没有将此意见及建议向报告所有接收者进行更新的义务。华泰的资产管理部门、自营部门以及其他投资业务部门可能独立做出与本报告中的意见或建议不一致的投资决策。投资者应当考虑到华泰及/或其相关人员可能存在影响本报告

169、观点客观性的潜在利益冲突。投资者请勿将本报告视为投资或其他决定的唯一信赖依据。有关该方面的具体披露请参照本报告尾部。 本报告并非意图发送、发布给在当地法律或监管规则下不允许向其发送、发布的机构或人员，也并非意图发送、发布给因可得到、使用本报告的行为而使华泰违反或受制于当地法律或监管规则的机构或人员。 本报告版权仅为本公司所有。未经本公司书面许可，任何机构或个人不得以翻版、复制、发表、引用或再次分发他人(无论整份或部分)等任何形式侵犯本公司版权。如征得本公司同意进行引用、刊发的，需在允许的范围内使用，并需在使用前获取独立的法律意见，以确定该引用、刊发符合当地适用法规的要求，同时注明出处为“华泰证

170、券研究所” ，且不得对本报告进行任何有悖原意的引用、删节和修改。本公司保留追究相关责任的权利。所有本报告中使用的商标、服务标记及标记均为本公司的商标、服务标记及标记。 中国香港中国香港 本报告由华泰证券股份有限公司制作,在香港由华泰金融控股（香港）有限公司向符合证券及期货条例及其附属法律规定的机构投资者和专业投资者的客户进行分发。华泰金融控股（香港）有限公司受香港证券及期货事务监察委员会监管，是华泰国际金融控股有限公司的全资子公司，后者为华泰证券股份有限公司的全资子公司。在香港获得本报告的人员若有任何有关本报告的问题,请与华泰金融控股（香港）有限公司联系。 免责声明和披露以及分析师声明是报告的

171、一部分，请务必一起阅读。 52 计算机计算机 香港香港-重要监管披露重要监管披露 华泰金融控股（香港）有限公司的雇员或其关联人士没有担任本报告中提及的公司或发行人的高级人员。 有关重要的披露信息，请参华泰金融控股（香港）有限公司的网页 https:/.hk/stock_disclosure 其他信息请参见下方 “美国“美国-重要监管披露”重要监管披露” 。 美国美国 在美国本报告由华泰证券（美国）有限公司向符合美国监管规定的机构投资者进行发表与分发。华泰证券（美国）有限公司是美国注册经纪商和美国金融业监管局（FINRA）的注册会员。对于其在美国分发的研究报告，华泰证券（美国）有限公司根据193

172、4 年证券交易法 （修订版）第 15a-6 条规定以及美国证券交易委员会人员解释，对本研究报告内容负责。华泰证券（美国）有限公司联营公司的分析师不具有美国金融监管（FINRA）分析师的注册资格，可能不属于华泰证券（美国）有限公司的关联人员，因此可能不受 FINRA 关于分析师与标的公司沟通、公开露面和所持交易证券的限制。华泰证券（美国）有限公司是华泰国际金融控股有限公司的全资子公司，后者为华泰证券股份有限公司的全资子公司。任何直接从华泰证券（美国）有限公司收到此报告并希望就本报告所述任何证券进行交易的人士，应通过华泰证券（美国）有限公司进行交易。 美国美国-重要监管披露重要监管披露 分析师谢春

173、生本人及相关人士并不担任本报告所提及的标的证券或发行人的高级人员、董事或顾问。分析师及相关人士与本报告所提及的标的证券或发行人并无任何相关财务利益。本披露中所提及的“相关人士”包括 FINRA定义下分析师的家庭成员。分析师根据华泰证券的整体收入和盈利能力获得薪酬，包括源自公司投资银行业务的收入。 华泰证券股份有限公司、其子公司和/或其联营公司, 及/或不时会以自身或代理形式向客户出售及购买华泰证券研究所覆盖公司的证券/衍生工具，包括股票及债券（包括衍生品）华泰证券研究所覆盖公司的证券/衍生工具，包括股票及债券（包括衍生品） 。 华泰证券股份有限公司、其子公司和/或其联营公司, 及/或其高级管理

174、层、董事和雇员可能会持有本报告中所提到的任何证券（或任何相关投资）头寸，并可能不时进行增持或减持该证券（或投资） 。因此，投资者应该意识到可能存在利益冲突。 评级说明评级说明 投资评级基于分析师对报告发布日后 6 至 12 个月内行业或公司回报潜力（含此期间的股息回报）相对基准表现的预期 （A 股市场基准为沪深 300 指数，香港市场基准为恒生指数，美国市场基准为标普 500 指数） ，具体如下： 行业评级行业评级 增持：增持：预计行业股票指数超越基准 中性：中性：预计行业股票指数基本与基准持平 减持：减持：预计行业股票指数明显弱于基准 公司评级公司评级 买入：买入：预计股价超越基准 15%以

175、上 增持：增持：预计股价超越基准 5%15% 持有：持有：预计股价相对基准波动在-15%5%之间 卖出：卖出：预计股价弱于基准 15%以上 暂停评级：暂停评级：已暂停评级、目标价及预测，以遵守适用法规及/或公司政策 无评级：无评级：股票不在常规研究覆盖范围内。投资者不应期待华泰提供该等证券及/或公司相关的持续或补充信息 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。 53 计算机计算机 法律实体法律实体披露披露 中国中国：华泰证券股份有限公司具有中国证监会核准的“证券投资咨询”业务资格，经营许可证编号为：941011J 香港香港：华泰金融控股（香港）有限公司

176、具有香港证监会核准的“就证券提供意见”业务资格，经营许可证编号为：AOK809 美国美国：华泰证券（美国）有限公司为美国金融业监管局（FINRA）成员，具有在美国开展经纪交易商业务的资格，经营业务许可编号为：CRD#:298809/SEC#:8-70231 华泰证券股份有限公司华泰证券股份有限公司 南京南京 北京北京 南京市建邺区江东中路 228号华泰证券广场 1号楼/邮政编码：210019 北京市西城区太平桥大街丰盛胡同 28号太平洋保险大厦 A座 18层/ 邮政编码：100032 电话：86 25 83389999/传真：86 25 83387521 电话：86 10 63211166/传

177、真：86 10 63211275 电子邮件：ht- 电子邮件：ht- 深圳深圳 上海上海 深圳市福田区益田路 5999号基金大厦 10楼/邮政编码：518017 上海市浦东新区东方路 18号保利广场 E栋 23楼/邮政编码：200120 电话：86 755 82493932/传真：86 755 82492062 电话：86 21 28972098/传真：86 21 28972068 电子邮件：ht- 电子邮件：ht- 华泰金融控股（香港）有限公司华泰金融控股（香港）有限公司 香港中环皇后大道中 99 号中环中心 58 楼 5808-12 室 电话：+852-3658-6000/传真：+852-2169-0770 电子邮件： http:/.hk 华泰证券华泰证券（美国美国）有限公司有限公司 美国纽约哈德逊城市广场 10 号 41 楼（纽约 10001） 电话：+212-763-8160/传真：+917-725-9702 电子邮件: Huataihtsc- http:/www.htsc- 版权所有2022年华泰证券股份有限公司