1、录第章业概述、 特种机器概述及发展历程（） 特种机器概述及市场规模（） 机器产业发展历程、 产品分类及应场景介绍（） 智能巡检机器的产品分类（） 智能巡检机器应场景三、 智能巡检机器的优劣势分析1.智能巡检机器在化业巡检的优势2.智能巡检机器在轨道交通巡检的优劣势分析3.巡检机器在电巡检的优劣势分析四、 智能巡检机器的经济效益分析（） 化领域巡检效益分析（） 变电站领域巡检效益分析（三） 电领域巡检效益分析五、 业商地域分布情况六、 业发展驱动（） 政策扶持， 奠定业健康基础（） 技术创新进步， 助推业速发展（三） 数字经济转型， 业渗透领域进步拓展七、 业市场规模概述（） 电业（） 化业（三

2、） 煤矿业第章业发展现状、 产业链分析（） 上游： 硬件 （基础层） 及技术持 （技术层）（） 中游： 智能巡检机器本体及集成（三） 下游： 各类应场景、 巡检机器价值链分析三、 各领域智能巡检机器头部企业榜单（） 电业（） 化、 煤矿等业四、 产品解决案及技术分析（） 室内电巡检机器解决案（） 化领域防爆轮式智能巡检机器解决案五、 商新产品发布及主推产品计划（） 重庆七腾科技有限公司（） 杭州申昊科技股份有限公司（三） 南京天创电技术有限公司（四） 深圳优艾智合机器科技有限公司（五） 亿嘉和科技股份有限公司（六） 史河机器科技有限公司（七） 深圳市普渡科技有限公司（） 杭州云深处科技有限公司

3、六、 巡检机器业商业模式分析七、 特种机器领域投融资情况分析（） 国外企业分析（） 国内企业分析第三章全球智能巡检业及技术发展分析第四章商案例分析、 重庆七腾科技有限公司（） 公司简介（） 融资情况（三） 客及合作伙伴（四） 核优势（五） 产品矩阵（六） 技术框架及解决案 、 国智能科技股份有限公司（） 公司简介（） 主要产品（三） 客及合作伙伴（四） 核优势（五） 智能巡检解决案三、 杭州申昊科技股份有限公司（） 公司简介（） 融资情况（三） 客及合作伙伴（四） 核优势（五） 主要产品（六） 技术框架及解决案四、 亿嘉和科技股份有限公司（） 公司简介（） 融资情况（三） 客及合作伙伴（四）

4、竞争优势（五） 主要产品五、 中信重开诚智能装备有限公司（） 公司简介（） 客及合作伙伴（三） 主要产品（四） 竞争优势第五章未来发展趋势、 应趋势：应场景不断丰富， 差异化趋明显、 技术融合趋势：技术深度融合， 机器巡检度智能化三、 平台化趋势：应场景趋成熟， 智能巡检机器平台化趋势显著2022中国智能巡检机器业发展研究书- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - 4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2- - - - - - - -

5、- - - - - - - - - - - - - 3- - - - - 4- - - - - - - - - - - - - - 5- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

6、 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 3- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 7- - - - - - - - - - - - - - 8- - - - - - - - - - - - - - 8- - - - - - - - 8- - - - - - 1 8- - - - - - - - -

7、- - - 1 8- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 8- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 9- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2 0- - - - - - - - - - - - - - - - 2 1- - - - 2 3- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2 5- - -

8、 - - - - - - - - - - - - - - 2 6- - - - - - - - - - - - - - - - - 2 6- - - - - - - - - - - - 2 7- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2 7- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2 8- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2 8- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2 8- - - - - - - - - - - -

9、- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3 1- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3 4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 0- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 0- - - -

10、- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 0- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 0- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 0- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 2- - - - - -

11、- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

12、 - 4 4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 5- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

13、 4 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 7- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 8- -

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15、 - - - - - 4 8- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 9- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 9- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 9- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

16、 - - - - - - - - - - - - - - 5 0- - - - - - - - - - - - - - - 5 1- - - - - - - - - - - - - - - 5 1 5 1图表图表1： 机器的分类图表2： 全球及国内特种机器市场规模及增速情况图表3： 智能巡检机器的分类及应图表4： 智能巡检机器在化领域巡检的优劣势分析图表5： 智能巡检机器在轨道交通巡检的优劣势分析图表6： 智能巡检机器在电巡检的优劣势分析图表7： 化领域智能巡检机器经济效应对图表8： 配电站领域智能巡检机器效应对图表9： 电巡检领域智能巡检机效应对图表10： 智能巡检机器商区域分布图表11：

17、2012-2021年中国电程投资规模 （亿元） 图表12:2021年浙江省变电站数量及机器理论量图表13： 我国变电站数量增情况预测图表14： 变电站领域智能巡检机器市场需求预测图表15： 配电站领域智能巡检机器需求空间预测图表16： 输电线巡检机市场需求空间测算图表17： 电业智能巡检机器市场需求总规模 （亿元） 图表18： 2016-2021年化业投资增速情况图表19： 全国油数量分布情况图表20： 油巡检智能机器市场需求测算图表21： 炼油领域巡检机器需求空间测算图表22： 化企业巡检机器需求空间测算图表23： 国内防爆化巡检机器市场总需求情况图表24： 矿巡检机器需求空间测算图表25：

18、 智能巡检机器业企业端价值链图表26： 电业智能巡检机器领域头部企业图表27： 化领域智能巡检机器头部企业图表28： 总体架构图图表29： 防爆轮式巡检机器组成结构图表30： 2021年机器领域融资信息汇总图表31： 巡检机器发展历程图表32： 重庆七腾科技有限公司核算法图表33： 重庆七腾科技有限公司客资源分布图表34： 眸视科技主要核技术图表35： 智能巡检机器业TOP10商榜单2022中国智能巡检机器业发展研究书- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

19、 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3- - -

20、- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5- - - - - - - - - - - - - - -

21、 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7- - - - - - - -

22、- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 0- - - - - - - - -

23、 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 0- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 1- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

24、 1 1- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 2- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 2- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 3- -

25、 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 5- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

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32、历程中国电学会将机器划分为业机器、 服务机器、特种机器三类。 特种机器指代替类从事危环境和特殊况的机器， 主要包括军事应机器、 电机器、 轨道交通机器、 应急救援机器、 极限作业机器和下作业机器等。（） 特种机器概述及市场规模特种机器在应对巡检、 地震、 洪涝灾害和极端天， 以及矿难、 灾、 安防等公共安全事件中有着突出的性能表现， 是21世纪动化科学与技术的集中体现， 是最意义上的动化， 是当今国际动化技术发展的重要向。 近年来，我国特种机器市场速发展， 2019年， 我国特种机器市场规模为7.5亿美元， 增速为17.7%， 显著于全球特种机器市场规模增速。 随着我国企业对安全产意识的进步提

33、升， 将有越来越多的特种机器替代在危险场所和危害环境中进劳动， 特种机器的应领域将进步拓展， 市场规模将持续增。 根据IFR的数据， 2021年我国特种机器市场规模将达到11亿美元。图表2： 全球及国内特种机器市场规模及增速情况1资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年51、 机器产业发展历程我国的机器产业的建可追溯上个世纪70年代， 通过国家 “七五” 科技攻关， 实现了中国机器产业 “从到有” 。 通过国家 “五” 、 国家 “九五” 科技攻关， 已能主产机器中部分关键元器件， 但规模、 应窄、 可靠差、 技术低， 部分的机

34、器产都根据需要单独设计， 规格多、 批量、 周期、 成本、 通度低， 造成产品维护性、 适性和经济性差。 国家 “五” 、“五” 科技攻关实现了中国机器产业的转折， 逐渐形成了具备定竞争的机器产企业和产业化基地。“五” 、“三五” 期间， 我国机器产业规模、 技术和产品实现突破， 我国已经连续8年成为全球最的业机器消费国， 2020年制造业机器密度达到246台/万， 是全球平均平的近2倍。2、 特种机器发展历程20世纪80年代以来， 随着信息技术、 控制技术、 传感器技术的速发展， 机器开始逐渐从制造业 “出” ， 被泛应于制造领域， 特种机器由此诞。 我国 “863” 计划智能机器主题前15

35、年作的重点之就是发展我国的特种机器技术， 并在若向上取得了令世瞩的成就； 随后在 “863” 计划的持下， 我国在下机器、 服务机器、 微操作机器、 爬壁机器、 管道机器、 军机器、 仿机器和智能化智能机械等特种机器开展泛研究， 取得了批研究成果， 在某些技术达到了国际先进平。3、 智能巡检机器发展历程国内巡检机器真正的研究开始于20世纪90年代， 中国科学院、 沈阳动化研究所、 中国科学院等单位参与了巡检机器的研究作， 取得了许多重成果。 在机器的定位、 导航、 硬件结构等攻破了许多难关， 并且验证了巡检机器的发展意义。 在国家 “五” 、“五” 等计划的前提下， 中国科学院沈阳动化研究所开

36、展了 “AApe” 系列巡检机器系统的研发。 该系列机器能够在超压环境下完成主控制的巡检任务， 这些机器的成功研发攻克了关于电磁兼容， 机械架构承重等物理难题， 以及实现了数据和图像的稳定传输等软件功能。 在东北电产品质量监测站进了超过五场的现场实地测试和检验， 成功实现各种功能的检测。 这个系列的产品在全国各地的电公司都泛应。 中科院沈阳动化所研制出的500kV超压输电线路巡线机器系统由巡检机器主体和地基站构成， 采远程控制加局部我管理相结合的控制形式。 该机器可以独地沿着条500kV输电线路运动和跨越如防震锤， 挂属具、压连接管等的障碍物。（） 机器产业发展历程22022中国智能巡检机器业

37、发展研究书、 产品分类及应场景介绍（） 智能巡检机器的产品分类陆地巡航机器空中巡航机器下智能机器化、 煤矿、 变电站、 配电站、发电变电场所等轨智能巡检机器输电线、 森林防控等下侦察或作业轨智能巡检机器有轨/挂轨智能巡检机器固定翼机、 多旋翼机等下巡检机器图表3： 智能巡检机器的分类及应产品类型产品图应领域根据智能巡检机器的作地点， 通常可以将其分为陆地巡检机器、 空中巡检机器及下智能机器。 陆地巡航机器可以分为轨智能巡检机器和有轨智能巡检机器， 其主要应于电、 化、 轨道交通等领域； 空中巡航机器主要指巡航机， 主要应于电输电线路巡检、 森林防控巡检、 交通应急巡检等； 下智能巡检机器主要解

38、决体法时间作业及不能下的安全限制， 降低员伤亡， 提检测效率、 监测范围、 数据化及信息的实时性，降低检测成本。（） 智能巡检机器应场景1、 配电站配电室是带有低压配电系统， 能够汇集配电站输送过来的电能并输送给的室， 内部环境相对简单固定， 对机器的技术要求相对简单， 因此是巡检机器落地应最快的场景。 在配电室的常巡检作中， 巡检员多依靠感官检查配电室内的电设备与环境状况， 不同巡检员的感受难以量化统， 配电室内的安全隐患或者故障问题容易因为个体感官差异被忽视从造成损失， 巡检机器的推使为室内巡检作业带来了质量与效益的双重提升。2、 油井场过去采油沿巡检的式进井场巡检， 线活条件枯燥、 作量

39、、 巡检效率低、 少量体泄漏法及时发现、 恶劣天下巡检安全隐患多。 采智能巡检机器可以通过激光雷达导航定位， 搭载视频、 声、 温度、体浓度等多种传感检测设备， 可以实现作业区安全报警、 设备运故障报警、 光杆温度异常报警、 声异常报警以及采油井跑冒滴漏报警等功能， 并将采集到的所有图像和数据， 通过线传输系统发送到集控中并成巡检报表。3、 煤炭、 矿前煤矿原煤运输中普遍存在运输胶带数量多、 距离等特点， 传统巡检模式的险性较且巡检精度不，通过配置红外热像仪、 光学摄像机、 灵敏度拾传感器、 多参数体探测器和烟雾传感器的智能巡航机器可以有效地采集运输胶带周围的图像、 声频、 温度环境、 烟雾体

40、情况等信息， 并将信息实时反馈传递给指挥调度中， 幅度提升事故隐患的预警与检测效率， 同时完成了巡检作井下部分的 “去化” 发展， 减少了该项作上的成本投，提矿井运输安全与产安全。32022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5三、 智能巡检机器的优劣势分析1、 智能巡检机器在化业巡检的优势化业产艺复杂且具备型精密危设备， 旦设备异常将引发重安全事故， 因此需要对化产场地及设备进定期巡查。 化业巡查的外部环境以温压、 易燃易爆等危险性为显著特点， 传统的巡检作质量的好坏与为主观因素关联很， 例如问题检查不细致、 判断疏忽意、 不能合理安排巡逻的最佳路

41、线、 度点位、 时间、 频率， 亦或是遇到恶劣候环境时的消极怠、 出不出等， 然后导致量资浪费， 更为严重地则是造成重安全事故， 上下级连带责任， 造成不可弥补的巨损失。引现代化智能巡检机器， 创新型效型安全型的巡检式来达到科学化、 规范化、 制度化、 效化的作标， 是当前化业应对传统巡检难题业之有效的法。 智能巡检机器通过度智能的机器技术和图像识别技术， 可以代替完成特殊环境下设备运状态的检测诊断， 实现设备区域全覆盖巡视， 有效降低设备停摆、 漏油、 灾、 盗窃等安全隐患， 缓解值班员量薄弱的问题， 提升作效率。安全性图表4： 智能巡检机器在化领域巡检的优劣势分析传统巡检智能机器巡检化业外

42、部条件以温压、 易燃易爆为显著特点， 巡检存在较的安全隐患智能机器巡检可实现远程操作，可有效降低员安全险恶劣候环境易产消极怠、 出不出等现象， 导致量资浪费， 甚引发安全事故能够在炎热或寒冷的环境下正常作受经验、 环境等因素影响， 巡视区域范围受限， 漏检率较搭载清摄像头、 AI视觉识别技术、 甲烷激光遥测仪等检测设备，对设备运营进实时监控并对运异常设备进预警法进实时巡检并采集数据， 不能保留同步巡检数据， 法为巡检作的提升提供对数据分析， 造成决策管理者不能及时掌握现场第资料， 因此延误了消除安全隐患的最佳时机提供海量数据采集分析功能， 及时将设备状态的检查数据上传到管理中， 便于管理员对系

43、统设备情况进掌控作业条件漏检率巡检数据2.智能巡检机器在轨道交通巡检的优劣势分析前， 轨道和隧道传统的检查段主要包括专检测辆的检查、 固定传感器监测和检查等。 专移动检测辆动化程度较， 但检测辆价格较， 体形较， 转线较为困难， 主要于动态检测， 如轨检对速铁路和地铁的轨道不平顺检测等； 固定监测主要是通过固定传感器对然灾害、 隧道、 路基、 桥梁、 站场等进监测， 这种模式适合特定的局部区域， 如滑坡险的地段、 环境复杂的站场、 需重点监控的隧道洞等， 使成本较， 般不能全线覆盖；检查主要依赖和推 （持） 具进数据采集， 如静态检测和巡检等， 其速度较低， 漏检压， 作环境恶劣， 检测员龄化

44、和招困难问题突出。42022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5专移动检测辆图表5： 智能巡检机器在轨道交通巡检的优劣势分析巡检式智能机器巡检专移动检测辆动化程度较， 但检测辆价格较， 体形较， 转线较为困难， 主要于动态检测， 如轨检对速铁路和地铁的轨道不平顺检测等。主要是通过固定传感器对然灾害、 隧道、 路基、 桥梁、 站场等进监测，这种模式适合特定的局部区域， 如滑坡险的地段、 环境复杂的站场、需重点监控的隧道洞等， 使成本较， 般不能全线覆盖。主要依赖和持具进数据采集， 如静态检测和巡检等， 其速度较低， 漏检压， 作环境恶劣， 检测员龄化

45、和招困难问题突出。采集巡检速度快， 缺陷检测精度， 且还是连续普查， 不漏问题、 不漏隐患， 综合效率； 此外智能巡检机器巡检可覆盖轨道何， 扣件， 隧道表观缺陷， 钢轨磨耗， 道床异物， 侵限监测等各领域。固定监测检查智能巡检机器3.巡检机器在电巡检的优劣势分析电线路巡线是电公司巡检作中的个瓶颈， 传统作业模式下， 巡检员劳动强度、 作条件艰苦、 劳动效率低。 随着巡检机技术的发展， 巡检机可以装配有清数码摄像机、 照相机及 GPS 定位系统等科技装备， 可沿电进定位主巡航， 可以在岭或特压电线路等难以巡视的地作业， 并实时传送拍摄影像， 监控员可在电脑上同步收看与操控。作业条件图表6： 智

46、能巡检机器在电巡检的优劣势分析传统巡检巡检机电巡检地形复杂， 巡检存在较安全险， 恶劣天下的作业将加这险可实现全天候定点巡检， 并将电设备现场温度、 强度、影像等指标实时或离线上传到管理中， 实时查看电设备状态情况存在定主观性， 易出现未按规定程序进巡检的情形， 造成巡检不到位， 不能从根本上杜绝事故隐患提供报警联动应， 及时上传电设备的正常信息， 并做出相应处理措施， 便于调度中及时处理紧急问题受地形、 环境等因素影响， 巡视区域范围、 视野受限， 法避免盲区巡视区域范围较、 视野死，能够避免盲区法进实时巡检并采集数据， 不能保留同步巡检数据， 法为巡检作的提升提供对数据分析， 造成决策管理

47、者不能及时掌握现场第资料， 因此延误了消除安全隐患的最佳时机提供海量数据采集分析功能， 及时将电设备状态的检查数据上传到管理中， 便于管理员对系统设备情况进掌控。巡检漏报巡检范围巡检数据52022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5四、 智能巡检机器的经济效益分析（） 化领域巡检效益分析传统巡检模式下， 国内中型化企业都配有固定的巡检班组， 每次巡检以2为个巡检班次， 整个巡检班组规模在68个之间， 每个巡检员出约1520万元/年， 则每年的巡检成本为90160万元； 若采机器巡检模式， 每台机

48、器可替代2/班次， 巡检频次可达巡检的2倍， 巡检作量可替代6/， 采“1台机器+1名巡检员” 的配置即实现企业常巡检功能， 按照150万元/台机器的标准计算， 按照5年的折旧计算， 则企业每年的巡检成本只有5560万元， 远低于巡检成本。图表7： 化领域智能巡检机器经济效应对巡检成本智能巡检机器成本均出： 万元员数量费机器采购费： 万元折旧年限折旧费运维费： 万元运维费每年按设备采购费的10%测算。 -0530总成本-90160155560（） 变电站领域巡检效益分析根据调研数据显， 每个变电站平均巡检员数量约4， 配置巡检机器后每个变电站只需保

49、留， 以每个巡检机器服务两个变电站计算， 则每台巡检机器可减少配置7位巡检员。国家统计局数据显， 2020年电、 热、 燃及产和供应业规模以上企业就业员平均资约12万元， 传统巡检模式下， 2个配电站每年的员成本约96万元； 如果采智能巡检机器巡检式， 以每台配电站巡检机器80万元采购成本计算， 按照5年的时间进设备折旧， 则两个配电站的巡检成本只有36万元。图表8： 配电站领域智能巡检机器效应对巡检成本智能巡检机器成本均资： 万元员数量机器采购费： 万元折旧年限运维费： 万元运维费每年按设备采购费的10%测算。 总成本-9683662022中国智能巡检机器业发展研究书资料

50、来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5（三） 电领域巡检效益分析电巡检线路基本是以为单位， 般各级别线路每安排次常规巡检， 除了常巡视检查， 还有时候需要检修， 或者发特殊情况需要班组员现场监护， 同时在些特殊节如阅兵、 考、 中考等的阶段些线路安排特巡。 据此估算， 每段线路每年巡检次数在20次左右。按1,000公的电巡检线路计算， 则每年电巡检20次的总度约20,000公。 前传统巡检的速度约为4-5公/天 （取5公） ， 按照每年300天的作量计算， 则所需的巡检员数量约14； 若采机巡检式， 前机巡检的速度可达到60公/

51、架/天， 按照每年200天的作量计算， 则只需2架机即可完成每年所需的线路巡检任务。根据统计局的数据， 电巡检的成本约12万元/年/， 若采传统巡检模式， 则每年1,000公的电巡检的成本约168万元/年； 若采机巡检， 则只需 “2名操作员+2架机” ， 按照50万元/架的标准测算， 则每年的巡检成本只有54万元/年。图表9： 电巡检领域智能巡检机效应对巡检成本机巡检成本均资： 万元员数量费机器采购费： 万元折旧年限折旧费运维费： 万元运维费每年按设备采购费的10%测算。 10总成本-1681054五、 业商地域分布情况从区域布局来看， 国智能以东地区为核，

52、 北京、 天津及东北等周边辐射城市具有较市占率； 国机器在浙江、申昊科技在沪浙、 亿嘉和在江苏具有定优势。从区域分布来看， 我国智能巡检机器商分布较为分散， 东部沿海、 中西部及东北地区都有智能巡检机器商布局， 例如东部沿海的国智能、 中西部地区的七腾科技、 东北地区的哈特种机器等， 但从企业数量上来看， 浙江、 江苏、 东等东部沿海地区仍具备定优势。图表10： 智能巡检机器商区域分布地区东部沿海地区浙江江苏东东、 河北、 北京重庆陕西西安徽江申昊科技、 国巡机器、 国机器、 国机器等亿嘉和、 天创电、 苏京智能等优艾智合、 千巡科技、 朗驰欣创等国智能、 唐开诚智能、 眸视科技等七腾科技安森

53、智能戴德测控发源地智能科技哈特种机器东北地区省市主要企业中西部地区72022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5六、 业发展驱动我国政府度重视特种机器技术研究与开发， 近年来国家相关部不断加对机器产业的扶持度。国家中期科学和技术发展规划纲要 （2006-2020 年） 明确将智能服务机器技术作为重要发展向之， 要求以服务机器和危险作业机器应需求为重点， 研究设计法、 制造艺、 智能控制和应系统集成等共性基础技术；机器产业发展规划 （2016-2020） 中指出针对智能制造和业转型升级对业机器的需

54、求和智慧活、 现代服务和特殊作业对服务机器的需求， 重点突破制约我国机器发展的共性关键技术；促进新代智能产业发展三年动计划（2018-2020 年） 指出要推动巡检、 导览等公共服务机器以及消防救援机器等的创新应。 在上述产业政策的推动下， 智能巡检机器业将保持持续健康发展。（） 政策扶持， 奠定业健康基础伴随传感器技术、 智能控制技术、 数据挖掘技术以及智能技术等学科知识和技术的积累和应， 智能巡航机器与各种新技术的结合愈加紧密， 产出多种新的功能与应。 与此同时， 科学技术的进步带来相关产品市场价格不断降低， 使应智能巡检机器的企业各种成本不断下降， 更进步加快了产品的市场普及率， 以及的

55、智能巡航机器升级换代节奏。 受益于不断延伸和扩展的新技术应， 智能巡检机器业将期处于速发展阶段， 科技进步将促进智能巡检机器的应进步深化。（） 技术创新进步， 助推业速发展国内 “四五” 规划纲要明确提出，“要加快数字化发展， 建设数字中国” ， 数字化转型逐渐成为企业关注的热点， 在此背景下， 批业开始探索 “机器换” 的 “智能巡检” 之路。 南电2014年开始推机巡检， 打造 “机巡为主、巡为辅” 架空输电线路巡检模式； 京张铁2019年次在崇礼铁路阳牵引变电所运牵引变电所智能巡检机器， 担负铁的供电设备安全运任务； 2022年上海电集电多场景智慧巡检项正式上线， 智慧巡检机器实现机组重

56、要设备全位、 体式、 效率的实时监控。 随着数字经济转型的持续推进， 智能巡检机器的应领域将进步拓展。（三） 数字经济转型， 业渗透领域进步拓展七、 业市场规模概述（） 电业1、 业痛点近年来， 我国电业速发展， 电规模已跃居世界位， 动化平逐步提升， 电能质量和供电可靠性进步提， 满了经济社会发展对电需求。 然， 我国电运维的现状却不容乐观， 现有输电线路运检员的年均增率不3%， 巡检员缺员达34%， 且传统巡检模式下难以克服以下个弊端：可靠性低。 巡检对设备和环境进致的评估判断， 主要通过看、 触、 听、 嗅等法实现， 此种式主要依赖巡检员的个经验及判断， 具备较的主观性， 巡检结果可靠性

57、较低。追溯性差。 巡检式获取的数据可追溯性差， 法进实时巡检并采集数据， 不能保留同步巡检数据， 法为巡检作的提升提供对数据分析， 造成决策管理者不能及时掌握现场第资料， 因此延误了消除安全隐患的最佳时机。安全险。 电业的巡检条件较为复杂， 巡检存在较安全险， 恶劣天下的作业将加这险。82022中国智能巡检机器业发展研究书时间主要内容提电智能化平， 推应输变电设备状态诊断、 智能巡检技术； 建电对冰灾、 、 雷电、 台等然灾害的动识别、 应急、 防御和恢复系统。全部署启动科技创新2030重项， 包括聚焦部署智能电基础制程技术， 实现智能电技术装备与系统全国产化。进步完善电结构。 继续优化主架布

58、局和结构， 推进配电建设改造和智能电建设， 提电运效率和安全可靠性。作为智能电的进步深化， 计划于2024年全建成泛在电物联， 充分应移动互联、 智能等现代信息技术、先进通信技术， 实现业务协同、 数据贯通和统物联管理。政策名称要加强设备巡视和运维护管理， 开展配电运况全过程检测和故障智能研判， 准确定位故障点， 全推格化抢修模式。加快电基础设施智能化改造和智能微电建设， 提电系统互补互济和智能调节能。关于促进智能电发展的指导意 “三五” 国家科技创新规划2018年能源作指导意泛在电物联建设纲关于全提升 “获得电”服务平持续优化电营商环境的意中华共和国国经济和社会发展第四个五年规划和2035年

59、远景标纲要2015.72016.82018.32019.32020.92021.32、 智能巡检机器应的前景（1） 电运营事关国计， 政策持续出台相关扶持政策 “智能电” 概念提出以来， 两电公司均将智能电建设作为重点建设向， 并制定了明确的发展规划。 随着多年的建设发展， 我国电系统不断向度信息化、 动化向发展， 电智能化程度不断提升， 但离智能电可靠性、 动化率的标尚有定差距， 智能电是电建设持续投的趋势和向。 智能选件机器是电智能化改造的重要实现段， 其业发展受到业政策充分带动， 政策驱动。（2） 智能电建设加速， 电投资规模稳步增近年来， 随着智能电的逐渐推进， 我国电程投资规模速增，

60、 2021年， 我国电程投资规模达5530亿元，同2020年增5.45%。 随着国家智能电战略的推进， 电业智能巡检机器市场规模快速增， 未来将机器技术与电技术融合， 通过智能机器对输电线路、 变电站/换流站、 配电站 （所） 及电缆通道实现全的化运维已经成为我国智能电的发展趋势。图表11： 2012-2021年中国电程投资规模 （亿元）92022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年53、 市场规模智能巡检机器在电业的应场景包括变电站、 配电站及输电线。（1） 变电站国内变电站领域对智能巡检机器的

61、需求预测需满下述假设：渗透率假设： 2016年以前， 国浙江电在变电站部署巡检机器只有84台， 近年来， 随着电设备规模变和变电站值班模式的快速推进， 国浙江电进步加了机器推度， 2016年今共部署应变电站智能巡检机器1,300余台， 整体智能巡检机器保有量近1,400台， 渗透率约为34.17%。 假设未来我国智能巡检机器将由经济发达地区向其他地区、 由线城市向三四线城市逐步渗透。 随着全国范围智能电的加快建设， 巡检机器将逐步渗透， 全国智能巡检机器渗透率较浙江省等先试点地区延后4-5年左右。 预计2025年全国电巡检机器渗透率有望达到浙江前的渗透率平， 为34.17%， 2028年全国渗

62、透率有望达到46.97%。变电站类型变电站室外轮式巡检机器变电站数量 （座）变电站室内挂轨式巡检机器5423631,4941,9042.51.511-12.5633631,4941,9331,40034.17%42.51.51-201055451,4942,164750， 800， 1000kV330-660kV220KV110KV总计国浙江实际使量浙江渗透率机器理论量 （台）单站理论量 （台/站）机器理论量 （台）单站理论量 （台/站）图表12:2021年浙江省变电站数量及机器理论量图表13： 我国变电站数量增情况预测变电站类型750， 800， 1000kV330-660kV220KV11

63、0KV变电站总量2021年991,0346,79231,76039,6852022年1021,0596,96232,55440,6772023年1051,0867,13633,36841,6942024年1071,1137,31434,20242,7362025年1101,1417,49735,05743,8052026年1131,1697,68435,93444,9002027年1151,1997,87636,83246,0222028年1181,2298,07337,75347,173变电站数量假设： 截2021年底， 我国变电站总量约3.97万座， 2019-2021年变电站总量增速分别

64、为2.48%、2.34%、 2.90%。 预计2022年国内变电站保有数量同增速为2.5%左右。 假设2022-2028年我国变电站数量增速保持在2.5%， 则2025年和2028年国内变电站数量分别有望达到4.38万座和4.72万座。102022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5图表14： 变电站领域智能巡检机器市场需求预测保有量理论容量渗透率新增需求更新需求总需求2021年7,68744,93017.11%2,0797012,78050.013.96,90440,35117.1%1,867

65、6302,49780.020.033.92022年9,84446,05321.38%2,1569613,11746.115.38,84141,36021.4%1,9378632,80078.421.937.22023年12,10347,20425.64%2,2591,2303,49050.016.810,87042,39425.6%2,0291,1053,13476.824.140.82024年14,46948,38429.91%2,3661,5133,87949.018.312,99543,45429.9%2,1251,3593,48475.326.244.52025年16,94649,59

66、434.17%2,4771,8094,28648.019.815,21944,54034.2%2,2241,6243,84973.828.448.22026年19,53850,83438.44%2,5922,1184,71047.121.317,54745,65338.4%2,3281,9024,23072.330.651.92027年22,24952,10542.70%2,7112,4425,15346.122.819,98146,79542.7%2,4342,1934,62870.932.855.62028年25,08353,40746.97%2,8342,7815,61545.224.4

67、22,52747,96547.0%2,5452,4985,04369.535.059.4此处价格按每年2%的下滑幅度测算。 保有量理论容量渗透率新增需求更新需求总需求单价： 万元市场容量： 亿元变电站市场容量总额： 亿元室内有轨智能巡检机器市场空间单价： 万元市场容量： 亿元室内有轨智能巡检机器市场空间变电站领域智能巡检机器需求预测： 在渗透率假设部分， 我们预计2025年全国电巡检机器渗透率有望达到2021年浙江 （34.17%） 的渗透率平， 2028年全国渗透率有望达到46.97%。 按照设备寿命周期为8年， 在渗透率线性推算下， 我们预计2025年、 2028年室内挂轨巡检机器需求量分

68、别为4,286台、 5,615 台， 市场规模分别为19.8亿元、24.4亿元； 2025年、 2028年室外轮式巡检机器新增需求量分别为3,849台、 5,043台， 市场规模分别为28.4亿元、35.0亿元。按此测算， 2025年、 2028年国内变电站智能巡检机器市场空间分别有望达到48.2亿元、 59.4亿元。图表15： 配电站领域智能巡检机器需求空间预测配电站总量配电站数量机器理论容量渗透率机器保有量新增机器需求更新需求总需求2021年39,685396,85079,37017.11%13,5803,6721,2384,91143.0021.122022年40,677406,7718

69、1,35421.38%17,3893,8091,6985,50742.1423.212023年41,694416,94083,38825.64%21,3813,9912,1746,16541.3025.462024年42,736427,36485,47329.91%25,5614,1802,6736,85340.4727.732025年43,805438,04887,61034.17%29,9364,3763,1957,57139.6630.032026年44,900448,99989,80038.44%34,5154,5783,7428,32038.8732.342027年46,022460

70、,22492,04542.70%39,3034,7894,3149,10338.0934.672028年47,173471,73094,34646.97%44,3105,0064,9139,91937.3337.03此处价格按每年2%的下滑幅度测算。 单价： 万元市场容量： 亿元（2） 配电站配电站巡检机器的应滞后于变电站， 但随着全国配电建设的快速推进， 近年来配电站领域电巡检机器需求增较快。 假设： 1.国内变电站与配电站的配关系为1:10； 2.预计未来5年的配电站巡检机器渗透率与变电站渗透率保持致； 3.平均每5座配电站配1台巡检机器， 巡检机器的寿命周期为8年。按此测算， 我们预计2

71、025年、 2028年配电站巡检机器需求量分别为7,571台、 9,919台， 存量更新假设折旧期8年， 对应配电站巡检机器市场规模分别为30.0亿元、 37.0亿元。112022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5（3） 输电线输电线巡检主要采巡检机， 其市场需求空间测算基于以下假设： 1.国内输电线总度以3.9%的速度增； 2电巡检线路基本是以为单位， 般各级别线路每安排次常规巡检， 除了常巡视检查， 还有时候需要检修， 或者发特殊情况需要班组员现场监护， 同时在些特殊节如阅兵、 考、 中考

72、等的阶段些线路安排特巡。 假定每段线路每年巡检次数为20次； 3.前机的巡检速度约20千/h， 其每作量约3个时， 假定其每年作为300天； 4.机巡检的渗透率每年提升5个百分点。图表16： 输电线巡检机市场需求空间测算电线路总： 万千巡检总线路机效率:万千理论需求量渗透率保有量新增需求更新需求单价： 万元市场容量： 亿元2017年182.563,651.21.23,0435.0%1522018年189.683,793.61.23,16110.0%3161643050.000.972019年197.083,941.51.23,28515.0%4931776349.001.172020年204.

73、764,095.31.23,41320.0%6831909948.021.382021年212.754,255.01.23,54625.0%88620413747.061.602022年221.054,420.91.23,68430.0%1,.121.832025年247.934,958.61.24,13245.0%1,85926931843.412.552028年278.083,651.21.24,63560.0%2,78132749140.853.34按此测算， 2025年、 2028年电巡检新增巡检机需求量分别为269台、 327台， 存量更新假设折旧期5年， 对应

74、配电站巡检机器市场规模分别为2.55亿元、 3.34亿元。综合来看， 智能巡检机器在电领域具备阔的发展前景， 随着智能电建设的加速推进， 预计2025年整个电领域的巡检机器市场规模将达到80.74亿元， 2028年将达到99.77亿元。变电站配电站电总规模2021年33.8721.121.6056.592022年37.2223.211.8362.262023年40.8425.462.0668.362024年44.4927.732.3074.522025年48.1630.032.5580.742026年51.8832.342.8087.022027年55.6234.673.0793.362028

75、年59.4037.033.3499.77122022中国智能巡检机器业发展研究书图表17： 电业智能巡检机器市场需求总规模 （亿元）资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年51、 化业巡检痛点化业设备数量较多、 种类复杂， 同时各设备产过程中处于连续艺， 因此任设备的故障都将导致产线停产， 甚对产安全造成不可预知的损失， 所以化业设备的稳定运关重要。 因此， 保证各化设备的稳定运是化产的重要任务， 设备巡检是有效保证设备运安全和稳定的项重要环节。， 管理员利巡检系统的相关功能并结合数据的时间参数， 能更好地对数据进客观地统计、

76、研究， 为企业领导作出迅速、 准确地判断、 决策提供科学依据； 另， 通过有效的巡检， 可以提企业产管理平， 减少设备维护和维修的成本， 延设备使寿命， 从提企业经济效益。前化设备巡检仍以巡检为主， 巡检式能在定程度上可以判断出设备运的状态， 但巡检模式存在多的问题。 先， 巡检员根据经验和感官对设备绝缘体的良好程度、 设备运状态以及设备放电等情况进判断， 通过这种式得到的结果势必会与巡检员的作态度、 专业程度挂钩， 不同的记录式， 也会对最终的判断结构造成扰， 若判断结果中涉及主观因素较多， 那么就会导致判断结果与实际结果存在较的误差。 其次， 在对故障问题进登记时， 难免会导致漏登、 错登

77、为的发， 弱化变电设备的检测精度。 此外， 传统的巡检式还存在检测质量不、 劳动强度较等诸多不之处。2、 智能巡检机器的应前景（1） 全球化产业转移带来发展契机随着全球经济体化进程的加快， 国内外市场正逐步融为体， 全球化产业向新兴国家尤其是中国的转移趋势渐趋明显。 近年来， 世界主要型化企业为了节省研发出， 提效率， 降低险， 纷纷将产品战略的重点集中于最终产品的研究和市场开拓， 将涉及量专有技术的中间体转向对外采购， 充分利外部的优势资源， 重新定位、 配置企业的内部资源。 在国际产业分格局清晰的环境下， 我国完整的产业链布局和配套设施以及相对较低的原材料成本和劳动成本在国际上具有明显的较

78、优势。 世界化产业进步向中国转移与集中， 为我国化业的发展带来了难得的机遇。（2） 化业固定资产投资速增化业具有周期性特点， 随着2013年2017年漫的产能消化期的结束， 2018年下半年业进新轮的扩张期。 2019年上半年化业投资完成额累计同增9.3%， 年增速4.2%。（） 化业图表18： 2016-2021年化业投资增速情况132022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年52020年受疫情冲击， 化业投资放缓， 随后在疫情新增需求及海外产受限的情况下， 化产品价格景反弹带动业投资迅速回暖。 进2021年， 双碳政策下， 化业部分差异化产能扩张

79、速度加快， 带来差异化的扩张周期， 化业投资完成额累计同增15.7%。化业固定资产投资的速增势必带动相关巡检需求的增加， 智能巡检机器的出现， 可从根本上减少化领域运维员巡检强度及员配置， 提作业效率， 增强化产络的运稳定性， 是化领域巡检发展的必然之路。 因此， 随着化领域投资的速增， 化领域的智能巡检机器需求也将迎来轮爆发期。（3） 安全事故仍然频发， 智能巡检优势明显， 加强智能巡检势在必我国2010年起就已成为世界第化国， 前化产值占世界总量的40%以上。 化产过程复杂， 反应条件苛刻， 涉及的危险化学品易燃易爆、 有毒有害， 安全险， 旦管控不到位、 发事故容易造成重员伤亡和财产损失

80、。 虽然国内化领域的安全防范意识已经有所提升， 但每年化领域安全事故仍然频发， 2021年， 全国共发化事故122起、 死亡150， 给全国带来巨损失。在化设备巡检过程中， 智能巡检机器的融， 打破了以往传统巡检模式的格局， 提业智能化程度， 解决巡检效率低、 劳动强度等问题。 智能巡检机器通过沿站内既定轨道/主规划线路巡视， 可完全避免机器的 “脱轨” ，最程度地保障了设备的安全以及机器的运安全。 同时， 机器通过搭载主充电模块， 可保障机器全动运， 为站内设备运提供时间看守服务。 此外， 可将加密系统架设巡检设备终端和通信终端中， 以提巡检信息的安全性， 避免设备信息泄露事故的发。 采智能

81、巡检机器还可实现动报警， 提化业危情处置效率。3、 市场规模（1） 油开采前全国范围内的油数量达849处， 其中陆上油数量656处， 海上油数量193处。 油巡检机器可替代实现远程例巡查， 在事故和特殊情况下可实现特巡和定制性巡检任务， 实现远程在线监测， 在减少的同时， 提升运维的内容和频率， 改变传统运维式， 实现运维智能化。油巡检机器需求空间测算： 假设1.国内油数量每年保持2%的增速； 假设2.平均每个油所需的巡检机器数量为2台； 假设3.智能巡检机器在油的渗透率每年提升8个百分点。 假设4： 随着智能巡检机器技术的成熟及规模化的应， 市场价格按每年2%的速度下降。按此测算， 我们预计

82、2028年油巡检渗透率提升新增、 产品更新巡检机器需求量分别为181台、 158台， 对应巡检机器市场规模为4.41亿元。百盆地宝盆地北部湾盆地渤海湾盆地柴达盆地三江盆地东海盆地鄂尔多斯盆地连盆地银根额济纳旗盆地海拉尔盆地江汉盆地景盆地酒东盆地酒西盆地开鲁盆地辽河盆地陆良盆地伦坡拉盆地总计陆上6061海上00000000400总计60202342411653001图表19： 全国油数量分布情况梅河盆地南向盆地琼东南盆地曲靖盆地三盆地三塘湖盆地四川盆地松辽盆地苏北盆地塔盆地台南盆地台西盆地吐哈盆地焉耆盆地伊通

83、盆地莺歌海盆地彰武盆地珠江盆地准噶尔盆地陆上032706222203035656海上000020580193总计032705849142022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5图表20： 油巡检智能机器市场需求测算市场容量渗透率当年产品数量渗透率提升需求产品更新需求当年需求量单价： 万元总规模： 亿元2021年1,69818.0%306.002.362022年1,73226.0%450.002.692023年1,76

84、634.0%600.062.972024年1,80242.0%757.183.272025年1,83850.0%938.363.552026年1,87458.0%1,0875.593.832027年1,91266.0%1,2622.884.132028年1,95074.0%1,4430.224.41（2） 油炼化2021年， 我国炼油业增加值同增2%， 回升0.9个百分点； 炼油业累计实现营收和利润分别为4.4万亿元和1874.0亿元， 同分别增30.1%和318

85、.2%； 炼油业规模以上企业数量近1,100家。在产场景中， 炼化企业要定期检查每个设备是否运作良好， 是否出现久失修的情况。 单靠检查和定期巡逻，并不能快速全地覆盖每个产场景。 因此， 不少炼化企业在常巡检中引智能巡检机器。 智能选件机器可以替代24时不间断、 死全位巡检， 有效降低成本。 同时， 智能巡检机器可以进在线红外热成像， 对局部放电、温度、 湿度、 开关变位等进实时在线监测预警， 有效提巡检深度和质量， 增强炼化设备运状态可靠性。炼油业巡检机器需求空间测算： 假设1.国内规模以上炼油企业数量保持稳定； 假设2.规模以上炼油企业均配置1台巡检机器； 假设3.智能巡检机器在炼油业的渗

86、透率每年提升8个百分点。 假设4： 随着智能巡检机器技术的成熟及规模化的应， 市场价格按每年2%的速度下降。按此测算， 我们预计2028年炼油市场需要193台巡检机器 （其中渗透率提升带来88台需求， 已有产品更新换代需求105台） ， 对应巡检机器市场规模为2.51亿元。图表21： 炼油领域巡检机器需求空间测算市场容量渗透率当年产品数量渗透率提升需求产品更新需求每年需求量单价： 万元市场空间： 亿元2021年1,10028.0%3089127118150.001.772022年1,10036.0%3968839127147.001.862023年1,10044.0%4848850138144

87、.061.982024年1,10052.0%5728861149141.182.102025年1,10060.0%6608872160138.362.212026年1,10068.0%7488883171135.592.312027年1,10076.0%8368894182132.882.412028年1,10084.0%92488105193130.222.51152022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5（3） 化企业在化企业的常产中， 设备巡检是企业产的重中之重， 前国内化巡检仍以巡检为

88、主， 但化巡检的作环境较为复杂， 多是在各类易燃易爆、 有毒有害、 温压等区环境下执巡检作， 这对巡检带来了较的挑战。 通过引智能巡检机器可以代替完成特殊环境下设备运状态的检测诊断， 实现设备区域全覆盖巡视， 有效降低设备停摆、 漏油、 灾、 盗窃等安全隐患， 缓解值班员量薄弱的问题， 提升作效率。中国是全球最的化产品产基地， 化业产值占世界总量的40%以上， 国内规模以上的化企业数量约2.25万家， 但智能巡检机器在化巡检领域的渗透率仍较低， 整个市场处于萌芽阶段。 但随着我国化的不断朝着动化、 智能化、 集约化的发展， 以及智能机器技术的不断成熟， 和在各个业的泛应， 危险化业智能巡检机器

89、将会带来巨的潜在空间。化企业巡检机器需求空间测算： 假设1.国内规模以上化企业数量保持稳定； 假设2.规模以上化企业均配置1台巡检机器； 假设3.智能巡检机器在化业的渗透率每年提升2个百分点。 假设4： 随着智能巡检机器技术的成熟及规模化的应， 市场价格按每年2%的速度下降。按此测算， 我们预计2028年化企业市场需要1,260台巡检机器 （其中渗透率提升带来675台需求， 已有产品更新换代需求585台） ， 对应巡检机器市场规模为16.41亿元。总需求量渗透率年需求量新增需求更新需求总需求量单价： 万元市场空间： 亿元2021年22,5002.8%63044623469150.007.042

90、022年22,5005.8%1,30567579754147.0011.082023年22,5008.8%1,980675163838144.0612.072024年22,50011.8%2,655675248923141.1813.022025年22,50014.8%3,3306753321,007138.3613.932026年22,50017.8%4,0056754161,091135.5914.802027年22,50020.8%4,6806755011,176132.8815.622028年22,50023.8%5,3556755851,260130.2216.41整体来看， 防爆化

91、智能巡检机器在油开采、 炼油、 化企业等领域具备阔的发展前景， 随着化领域安全产、 智能运维地持续推进， 预计2025年防爆化智能巡检机器市场规模将达到19.69亿元， 2028年将达到23.33亿元。图表22： 化企业巡检机器需求空间测算图表23： 国内防爆化巡检机器市场总需求情况油开采炼油化企业合计2021年2.361.777.0411.162022年2.691.8611.0815.632023年2.971.9812.0717.032024年3.272.1013.0218.392025年3.552.2113.9319.692026年3.832.3114.8020.942027年4.132.

92、4115.6222.162028年4.412.5116.4123.33化防爆智能巡检机器市场总规模 （单位： 亿元）162022中国智能巡检机器业发展研究书图表22： 化企业巡检机器需求空间测算资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年51、 业痛点随着煤矿井下原煤开采作进程的不断深， 井下原煤运输带的数量将不断增加， 带布局逐渐呈现数量多、 倾、 距离等特点， 且由于复杂的井下环境， 导致传统的巡检临着较的安全事故隐患， 并且在井下环境中巡检精度越发难以保障。 在此背景下， 市场对煤矿智能巡检机器的需求趋强烈。2、 智能巡检机器

93、的应前景（1） 煤炭产稳定， 事关国家能源安全煤炭是我国的重要能源产品， 在我国能源消费结构中占有重要地位， 2021年煤炭在我国能源消费结构中占达56.0%。 中国作为全球第煤炭产国， 在未来相当的时期内， 煤炭资源在我国资源格局中仍会占据着重要地位。然我国煤炭开采条件极其复杂， 矿井现场环境复杂。 因此， 煤炭产的稳定对国家实现能源安全具有重意义。（2） 矿智能化建设持续推进， 智能巡检机器需求旺盛近年来， 我国矿智能化建设取得新进展和突破， 前， 全国智能化采掘作已达到813个， 已有29种煤矿机器在370余处矿井现场应。 在当前 “智能化” 的时代下， 机器代替矿井下作业是势所趋。 2

94、016年以来， 全国煤矿井下作业员减少了共计37万。 如东省通过五年建设， 累计减少苦、 累、 脏、 险岗位员3.4万， 河南省累计减少5000余， 内蒙古治区累计减少4376。 随着国内矿智能化建设的持续推进， 煤矿井下作业员将逐渐减少， 智能巡检机器将在煤矿井下巡检领域 “扮演” 更加重要的 “” 。（3） 技术逐渐成熟， 市场体系逐渐完善我国煤矿市场已经经历了40多年的发展， 已经经历了数字化、 动化、 信息化等阶段， 为智能煤矿的建设提供了基础撑； 同时物联、 数据、 云计算、 智能、 机器、 5G等技术的不断发展和成熟， 为智能煤矿的建设提供了技术撑； 第三相关科研院校、 装备制造企

95、业及煤矿单位形成有针对性、 系统性的煤矿智能化培养体系， 为智能煤矿建设提供了才撑。3、 市场规模近年来， 我国煤炭产结构持续升级， 煤矿开采数量有所降低， 但与此同时煤矿领域的智能化平也在逐渐提升，全业建成了批智能化范煤矿， 建成800多个智能化采掘作， 多种类型煤矿机器在煤矿领域取得泛应。矿巡检机器需求空间测算： 2021年底， 我国煤矿开采数量约4,500处， 假设： 1.国内矿数量每年保持2%的速度下滑； 2.平均每个煤矿所需的巡检机器数量为2台； 3.智能巡检机器在矿巡检的渗透率每年提升5个百分点。 假设4： 煤炭领域智能巡检机器市场价格为160万元/台， 随着智能巡检机器技术的成熟

96、及规模化的应， 市场价格按每年2%的速度下降。按此测算， 我们预计2028年矿巡检渗透率提升新增、 产品更新巡检机器需求量分别为314台、 476台， 对应巡检机器市场规模为10.98亿元。（三） 煤矿业煤矿数量市场容量渗透率当年产品数量渗透率提升需求产品更新需求当年需求量单价： 万元总规模： 亿元2021年4,5009,00017.8%1,6024.009.422022年4,4108,82022.8%2,0156.809.552023年4,3228,64427.8%2,403392251643153.669.892024年4,2358,47132.

97、8%2,778375300675150.5910.182025年4,1518,30137.8%3,6147.5810.432026年4,0688,13542.8%3,482344392736144.6310.652027年3,9867,97347.8%3,8141.7310.842028年3,9077,81352.8%4,0138.9010.98图表24： 矿巡检机器需求空间测算172022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5第章业发展现状、 产业链分析智能巡检机器上游为机器的关键零

98、部件供应商， 主要包括伺服电机、 减速机、 控机、 红外热像仪、 可光相机、 视频监控装置等。 上游业属于完全竞争市场， 产品供应较为充， 供应来源泛， 因此， 上游业的产能、 需求变化对智能巡检机器业的发展影响较低。智能巡检机器属于科技产品， 其市场需求主要针对具有特殊作环境、 有较需求和付能的下游领域。 前， 智能巡检机器的下游应领域主要包括电、 化、 轨交、 煤矿等业。（） 上游： 硬件 （基础层） 及技术持 （技术层）智能巡检机器上游为核零部件商， 核零部件包括芯、 传感器、 控制器、 减速器及伺服电机等。 上游商属于技术类公司， 注重核技术研发， 硬件及核零部件商以提升技术和降低成本

99、为主要任务， AI技术公司则以算法和数据为核竞争。芯和智能传感器具有极的技术槛， 且态搭建已基本成型， 前芯的主要贡献者是Nvidia、 Mobileye和英特尔在内的国际科技巨头。 智能传感器领域主要被博世、 欧姆、 ST、 罗姆、 NXP、 ADI、 英凌、 楼电、 索尼、 三星等巨头企业垄断。 跨国公司占据了87%的市场份额， 但国产替代在加速， 核零部件， 国内有寒武纪科技、 遂源等AI芯企业， 有思岚科技、 镭神智能等传感器企业。伺服系统与控制器市场较为集中， 减速器寡头垄断。 机器的成本主要集中在零部件端， 其中核零部件的例在70%左右， 减速器、 伺服电机、 控制器占分别为 36

100、%、 24%、 12%。 控制器领域，“四家族”（ABB、 库卡、 发那科、 安川） 全部实现给。AI技术公司中， 在核算法和基础理论领域， 美国是前智能基础理论和算法发展平最的国家，Facebook、 歌、 IBM和微软等科技巨头均重点布局智能算法及算法框架等槛技术。 技术层解决具体类别问题， 这层级主要依托运算平台和数据资源进海量识别训练和机器学习建模， 开发向不同领域的应技术， 包括语识别、 然语处理、 计算机视觉和机器学习技术。（） 中游： 智能巡检机器本体及集成智能巡检机器中游是机器本体商及系统集成商， 般这类商都属于综合解决案服务商， 公司注重需求定位， 其产品质量以及态构造是重要

101、壁垒。 得益于技术类公司的基础和AI算法的开源， 应层进槛相对较低。 前， 中游机器本体及系统集成服务商在智能选件机器产业链分布中占最。（三） 下游： 各类应场景由于智能巡检机器属于新技术产品， 其主要功能是替代进巡检作业， 需求较为前沿， 从发现痛点到研发出针对性产品有定周期， 再加上必须要找到有较需求的下游领域才容易放量、 做到盈亏平衡， 所以对企业的技术、渠道能 （营销教育能） 和战略眼光 （市场选择） 等都要求较。前来看， 国内在电 （变/配电站巡检机器、 电巡检机） 、 化 （防爆巡检机器） 、 消防等领域已经开始出现成规模且具备较强盈利平的企业， 且均具备特有的技术、 渠道壁垒，

102、正在逐渐打破智能巡检机器不好上量的固有印象。（） 特种机器概述及市场规模、 巡检机器价值链分析价值链可以分为两个层， 是上下游关联企业之间存在业价值链 （即产业链） ， 是企业内部各业务单位的联系构成了企业的价值链。 产业链： 供应 （上游供应商） 产 （制造商） 流通 （经销/零售商） 消费 （最终） 。 企业价值链： 研发采购/物流制造/运市场/销售分销/物流售后服务。智能巡检机器领域附加值较的环节主要集中在研发设计、 采购、 运维等环节， 产、 营销等环节附加值相对较低。图表25： 智能巡检机器业企业端价值链18资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5三、 各领域智能巡检机

103、器头部企业榜单（） 电业1、 国智能科技股份有限公司国智能科技股份有限公司成于2000年， 前为东鲁能智能技术有限公司， 是国家电旗下唯的以电机器相关智能为核的研发、 制造、 应和技术服务平台，是国内最早从事电机器研发的企业， 已牵头或参与制定国家标准、 业标准、 团体标准31项， 是国内电巡检领域当之愧的头企业。2、 杭州申昊科技股份有限公司杭州申昊科技股份有限公司成于2002年， 前公司研制的轮式、 挂轨智能巡检机器已泛应于变电站室内、 室外和配电站的巡检。 公司变电站智能巡检机器于2017年获得中国电企业联合会颁发的 “中国电创新奖专项奖三等奖” ， 同时公司作为主要起草单位参与了 “变

104、电站智能巡检机器” 和 “外挂轨式巡检机” 两项业标准的制定， 是电巡检领域的头部企业。3、 亿嘉和科技股份有限公司亿嘉和科技股份有限公司成于1999年， 公司作为国内较早进智能电业的企业， 先后主建室外机器、 室内机器、 机巡检服务等研发平台， 形成了系列专有技术及提供专智能化巡检和运维分析的整体解决案能。 公司室内机器关键技术研发及产业化项曾荣获南京市科学技术进步等奖。4、 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司深圳市朗驰欣创科技股份有限公司成于2005年， 专业从事智能服务机器、 特种业智能巡检机器研发、 产、 销售和服务。 公司在电巡检领域已形成以主核技术、 核零部件、 领先产品及业系统解决案

105、为体的完整产品链， 在国家电室外机器集中公开招标中多次中标。5、 浙江国机器技术股份有限公司浙江国机器技术股份有限公司成于2011年， 专注于移动机器领域，公司在电巡检领域深耕载， 先后推出GS200、 TS200等轮式巡检机器产品， 业务范围已覆盖国内31个省份， 千余座变电站， 应等级实现35kV的基础变电站到1100kV的特压变电站全覆盖。6、 深圳优艾智合机器科技有限公司深圳优艾智合机器科技有限公司 （简称 “优艾智合”）成于2018年， 公司成以来就专注于复合移动机器的研发与落地应， 是国内综合实较强的复合型移动机器企业。 公司拥有量业务场景化改造经验， 基于移动机器， 提供智能制造

106、， 智能巡检及维保等覆盖全业、 全位的产品和解决案。7、 重庆七腾科技有限公司重庆七腾科技有限公司是集机器设计、 研发、 产、 销售、 服务为体的新技术企业， 拥有业领先的导航定位、 图像识别、 嗅觉识别以及声纹识别等算法技术， 公司旗下智能巡检机器产品在电业应泛。8、 千巡科技(深圳)有限公司千巡科技(深圳)有限公司 （简称 “千巡科技” ） 成于2018年， 是家研发移动机器、 AI检测算法及物联应的科技公司。 公司主研发了3D-SLAM技术、 ARM主控器， 实现了机器产品及模块化机电系统的量产， 公司旗下智能巡检机器出货量达数台， 其中80%以上应于电业。192022中国智能巡检机器业

107、发展研究书图表26： 电业智能巡检机器领域头部企业（） 化、 煤矿等业序号企业名称12345678四机器、 化、 消防、 电巡检机器产品特种机器+煤矿智能装备国内?带机智能巡检?领域的技术引领者智能仪器仪表+智慧油+特种机器专业从事机器主定位和导航、 机器视觉处理专注于巡检机器和光伏清扫机器设计研发、 产制造电+轨交+化领域机器服务机器、 特种业智能巡检机器备注重庆七腾科技有限公司中信重开诚智能装备有限公司西戴德测控技术有限公司西安安森智能仪器股份有限公司北京眸视科技有限公司南京天创电技术有限公司杭州申昊科技股份有限公司深圳朗驰欣创科技股份有限公司图表27： 化领域智能巡检机器头部企业2、 中

108、信重开诚智能装备有限公司中信重开诚智能装备有限公司成于1991年， 是国内知名智能装备制造企业， 公司拥有 “特种机器、 煤矿智能装备” 两产业130余款产品， 产品应覆盖应急救援、 智能矿、 油化、 煤化、 冶炼、 燃、 公共交通、 城市建设、 国防现代化建设等众多领域， 是国内煤矿智能巡检领域的头企业。3、 西戴德测控技术有限公司西戴德测控技术有限公司成于2010年， 是国内?带机智能巡检?领域的技术引领者， 公司主要产品是防爆型带机智能多参数巡检机器， 可应于矿、 油化、电、 冶等领域。4、 西安安森智能仪器股份有限公司西安安森智能仪器股份有限公司成于2007年， 公司早期主要为油领域客

109、提供仪器仪表产品， 后续转型过程中， 逐渐形成了智能仪器仪表+智慧油+特种机器三业务。 在化巡检机器领域， 公司已经成为中油、 中化、 壳牌、 道达尔、 延油等知名能源企业合格供应商， 并通过了德国TUV莱茵安全认证。5、 北京眸视科技有限公司北京眸视科技有限公司成于2017年， 是专业从事机器主定位和导航、 机器视觉处理技术研究、 产品开发的企业。 公司主研发的防爆巡检机器产品已经在巴斯夫、 扬化、 华润燃、 中国燃等客取得了泛的应。6、 南京天创电技术有限公司南京天创电技术有限公司成于2011年， 专注于巡检机器和光伏清扫机器设计研发、 产制造， 公司拥有步进电机驱动器和运动控制器两核技术

110、， 公司在智能巡检机器制造关键零部件可实现主可控。 前， 公司产品已经陆续在电、煤矿、 冶等领域实现规模化落地。201、 重庆七腾科技有限公司重庆七腾科技有限公司是家集机器设计、 研发、 产、 销售、 服务为体的新技术企业， 以技术创新为根本， 服务于全球应急安全终端市场， 研发产品包括油化智能防爆巡检机器、 防爆智能四机器、 消防灭侦察机器、 电智能巡检机器、 电挂轨智能巡检机器等， 泛应于油、 化、 消防、 电等业领域。 前，七腾科技已为全球40多个国家及地区超300家国内外知名企业客提供产品服务和定制解决案， 是化防爆巡检领域的头部企业。2022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： O

111、Fweek产业研究中整理， 2022年57、 杭州申昊科技股份有限公司杭州申昊科技股份有限公司成于2002年， 公司早期主要专注于电巡检机器领域， 前公司智能机器应场景已经实现了从电系统轨交、 油领域的突破，公司研发的SHIR-3000EX防爆型轮式巡检机器可以有效解决油区常巡检存在的各类问题， 降低巡检作强度， 提作效率、 巡检质量和安全性。8、 深圳朗驰欣创科技股份有限公司深圳市朗驰欣创科技股份有限公司成于2005年， 专业从事智能服务机器、 特种业智能巡检机器研发、 产、 销售和服务， 公司机器产品泛运于电、 化、军警、 市政、 家庭等多个领域， 公司主研发并拥有独知识产权的电巡检机器在

112、同类产品中具有领先优势。四、 产品解决案及技术分析（） 室内电巡检机器解决案需求分析： 2010年以后， 我国涌现了诸多研究机构和家开展了巡检机器的相关研究作， 并在多个变电站完成了试运 。 电巡检机器核任务是明确机器所在位置、 下步作是什么， 以及怎样去那完成巡检任务。 所以要求所设计的机器应拥有以下功能： 1.能以较快速度准时驶向既定的巡检任务地点； 2.在驶过程中能智能回避各种障碍物， 能做到不碰触危设备， 确保的安全性； 3.能安全顺利通过升降 ； 4.通过可视化的操作界能直接设定机器的巡检任务以及查看其作状态； 5.能在操作界远程遥控机器完成巡检任务， 并根据实际需要予以拍照。1、

113、总体架构电巡检机器主要具有以下功能： 动定位所在位置、 动确定导航路径、 智能规避障碍物、 智能拍照、 实时上传巡检信息， 最上层是上位机管理系统， 主要提供机器运状态查看、 设置巡检路线、 发布巡检任务和拍照对象， 以及提供动遥控机器的功能。 中间层是逻辑核层， 是机器的中央控制以及业务处理系统， 借助传感器与摄像头来探测周边情况。 硬件系统主要负责承担机器的相关运功能， 可以转向以及给定速度驶。图表28： 总体架构图212022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年52、 硬件架构机器的硬件将主要由中枢控制器、 四轮全向机器平台、 垂直升降云台及传

114、感器系统构成。 其中中枢控制器主要负责数据信息的采集和处理， 对机器的运动姿态予以实时监控及控制。 同时将机器的传感器数据信息、 运动状态信息等传输中控机， 并对相应的控制指令予以响应； 四轮全向机器平台是机器的承载平台， 将借助4个克纳姆轮实现驱动； 垂直升降云台在控制器以及直流刷电机的驱动及控制下， 主要负责对机器的多度检测； 传感器系统主要包括激光雷达、 超宽带定位模块等传感器构成， 通过多种传感器的协同配合， 共同完成对机器相关情况的判断。超声测距。 机器由于将主要在电站的监控室、 产间等较为复杂的环境下执巡检任务， 所以需实时探测和判断周围环境情况， 是否存在障碍物、 危险不可碰触危

115、设备等。 避障传感器主要是借助超声探测案来实现障碍物感知， 其具有发和接收超声波的功能， 当发出的超声波遇到障碍物后会发反射， 接收器在接收到反射信号后将动将相关距离信息计算出来并提供给机器。 可使多个传感模块来构成个传感器阵列， 如此就能够对多个单点距离的信息进综合分析。电量检测。 由于电池在放电过程中伴随电量的减少其带负载输出电压会下降较为明显， 所以通过数字量化输出电压就能实现对电池剩余电量的成功估计。 但考虑到剩余电量与带载输出电压两者间并线性关系， 因此通过这样的法来估计得到的结果并不定准确， 所以考虑预先对电池负载放电特性加以估计和测定， 以便所获得的电池电压值变得更加准确。升降云

116、台。 主要采分布式控制的式来控制垂直升降云台的运动。 驱动器以及电机都将被配备控制器， 在充分考虑成本的情况下对其予以模块化设计。 控制器内部将做到电机的闭环控制， 把编码器所反馈的度信息读取到以后作为反馈信号， 从借此实现对电机控制执值的计算。 其中平控制单元主要负责平向的旋转， 垂直升降单元将主要负责垂直向的运动。 分的控制单元将作为从设备挂载于中枢控制器的CAN总线， 在实现对电机独控制的同时还可借助中枢控制器将相关协调作做好。通信接。 通过总线通信式主要借助分的控制器 （Controller） 来实现对中枢控制器连接的架构， 各类传感器（Sensor） 也是通过这样种式从挂载于通信端上

117、。 中枢控制器将主要负责对各类数据地采集， 并遵循设定的格式对这些数据加以打包传输。 上位机在收到相关指令信息后也会先将数据解析出来然后加以执。系统电源。 主要是指两个部分， 即中控机电源以及机器平台电源。 其中针对控机电源将使独的锂电池 （12V、40Ah） 。 考虑到该电池存在电压输出不够稳定， 将对其借助DC-DC予以升压处理。 平台电源能借助平台实现电压的稳定输出， 能满多个供电需求。3、 软件系统软件系统包括中控机和上位机， 主要是底盘以上的层级。 其中中控机主要负责控制底盘运动、 摄像头拍照以及控制云台升降等核任务， 上位机主要负责供向机器发布巡检任务、 查看机器状态及展运检地图等

118、。操作系统。 为了机器的各种功能能得以顺利实现， 可以使机器操作系统ROS， 这是专针对机器开发出来的种系统， 是套开源的系统框架， 具有通性、 开源性、 复性、 社区性等诸多优点， 由于具备诸多功能， 同时能免费于商或研究， 因此有利于降低研究开发成本。定位模块。可以通过对激光雷达 （Laser radar） 和超宽带 （UWB） 数据的解析来获得机器的相关定位信息， 但其会优先借助滤波算法 （Filtering algorithm） 来对UWB的数据予以优化， 从使所获取的定位信息更加精确稳定。 还可以运ROS的ACML包对线管数据再次加以计算， 从获得最终的定位信息。 该模块既能够对两个

119、定位信息予以单独使， 也可以融合使。导航模块。 主要分为动控制、 局部路径规划以及全局路径规划， 通过局部、 全局两个模块彼此间的协同配合能实现实时路径规划。 但当机器接收到动控制命令后， 此时机器的控制权将被作员所接管， 从动切换动模式状态， 以供作员动规划机器的巡检路线。巡检模块。 机器在接收到巡检任务后将动规划路线开始巡检作， 期间依靠多个传感器来判断平向是否存在障碍物或不可触碰危设备。 同时根据巡检任务的实际需要， 相关指令能够及时传达摄像头以及升降云台， 从对其升降度以及拍摄度进相应调整， 确保拍摄效果。 巡检功能主要还能完成危险情况紧急制动、 通过升降、 设备拍照、 动控制等等机器

120、功能。222022中国智能巡检机器业发展研究书图表29： 防爆轮式巡检机器组成结构（） 化领域防爆轮式智能巡检机器解决案随着型油化企业建设的不断扩， 油品、 燃、 毒、 化学危险品等引起的泄漏爆炸、 灾等灾害隐患不断增加， 为加强危场所的巡检作， 巡检机器应运， 防爆轮式巡检机器作为特种机器的种， 在巡检作中能够发挥举轻重的作。 防爆轮式巡检机器搭载系列传感器， 可代替巡检员进易燃易爆、 有毒、 缺氧、 浓烟等现场进巡检、 探测， 有效解决巡检员在上述场所临的安全、 现场数据信息采集不等问题。 采机器巡检， 既具有巡检的灵活性、 智能性， 同时也克服和弥补了巡检存在的些缺陷和不， 更适应智能场

121、站和值守场站发展的实际需求， 是智能场站和值守场站巡检技术的发展向。1、 防爆轮式巡检机器系统组成结构防爆轮式巡检机器系统由防爆轮式巡检机器、 巡检机器本地监控后台和巡检机器远程作站组成。 防爆轮式巡检机器、 巡检机器本地监控后台和巡检机器远程作站通过线式进通信。防爆轮式巡检机器。 防爆轮式巡检机器是巡检系统中的主体， 防爆轮式巡检机器主要由巡检机器本体、 驱动机构、 RFID定位系统、 前后导航组件、 PID体检测仪、 前后避障传感器、 防爆扬声器、 天线、 拾器、 防爆云台和动充电组件等组成。巡检机器本地监控后台。 巡检机器本地监控后台位于机器巡检区域附近， 巡检机器本地监控后台由台服务器

122、构成， 通过线式， 于实现对防爆轮式巡检机器的线远程控制、 参数设置以及完成与巡检机器远程作站的数据传输。巡检机器远程作站。 巡检机器远程作站包括： 上位机、 显器和相应的监控软件， 于实时显巡检设备的视频图像、 报警信息、 机器位置等数据。 上位机监控软件可采C+语进开发设计， 主要对机器上传数据进分析处理、 异常报警及记录存档， 实时刷新界， 浏览视频； 机器到达巡检位后， 上传到位信号及点检位卡号， 通过卡号调相应云台预制点， 初步寻找仪表或者阀位置， 通过分析确定标再画中的位置进闭环调节， 再次捕获清晰的标照进状态、 数据识别。巡检机器远程作站利线通信式， 通过控制软件完成与巡检机器本

123、地监控后台的信息交换， 同时也可实现对巡检机器的远程控制， 在远程作站的显器上能直观地反映出巡检机器采集的视频信息及其他数据信息。 远程作站功能类似于类的脑， 除了机器本的动作控制指令由此发布外， 机器所有的视觉、 频等感知信息在此进分辨。 如检测到设备异常时巡检机器和远程作站均会产声光报警信息， 提及时检修， 防患于未然。 通过远程作站能够形成实时报警记录、 历史报警记录并存远程作站的数据库中， 可按期、 按设备进随时查询设备信息和存档图。232022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年52、 功能与特点图像识别功能化领域的巡检标主要包括压表、 温

124、度表、 流量计、 球阀、 截阀和蝶阀等等， 经过预先标定， 将每处需要拍照检测的标观测点设置为云台的预置点， 机器通过导航及RFID定位运到检测位后， 动调云台进拍照， 然后将标图像传送到远程作站进识别。 可识别的信息包括： 阀开度、 仪表指针读数、 阀有泄露等。声采集功能实时采集巡检区域内环境和设备的声， 如发现较明显的声异常， 则发出预警信号， 从达到及时发现故障、 避免故障扩的的。报警功能如检测到设备异常时， 巡检机器和远程作站均会产声光报警信息， 提及时检修， 防患于未然。 通过远程作站能够形成实时报警记录、 历史报警记录并存远程作站的数据库中， 可按期、 按设备进随时查询设备信息和存

125、档图。防爆功能巡检机器各组成部分均按照国家IIC防爆标准， 采隔爆型及本安型防爆技术进处理， 因此， 具有防爆功能， 可于易燃易爆等危环境。主充电和避障功能当机器电池电量不时， 巡检机器动进到充电站， 通过动充电组件进充电。 在巡检过程中， 如遇到障碍物，巡检机器通过前后避障传感器， 可动避开障碍物， 避免碰撞。前， 国内七腾科技、 中信开诚等企业研发的防爆轮式巡检机器已在中油、 中化等化企业取得了泛应， 完成了对泄压罐、 污油罐、 密度计、 过滤器、 减压阀、 质量流量计等输油设备的巡检作， 数据采集准确， 图像清晰， 故障报警及时。 实际应结果表明， 智能巡检机器作可靠， 运状况稳定， 节

126、省了量的物， 完全替代了巡检作， 减员增效取得明显效果， 达到了值守的的， 取得了较好的经济效益。242022中国智能巡检机器业发展研究书五、 商新产品发布及主推产品计划（） 重庆七腾科技有限公司重庆七腾科技有限公司于2022年发新品防爆智能四机器， 已于2022年3开启全球预售。七腾防爆智能四机器是七腾科技研发的新代机器产品， 核部件采钛合材料组成， 搭载多种AI智能算法， 具有基于深度强化学习的地形适应能。 这款四机器被命名为 “钛格” ， 谐 “tiger” 。相于轮式或履带式机器， 七腾防爆智能四机器具备更加卓越的优势和运动性能， 能够实现更范围、 更效率的巡检、 侦查、 检测、 切割

127、、 救援等功能作业。 同时， 七腾防爆智能四机器满国家防爆标准， 可以应于油、化、 天然、 边防、 森林、 区等危险领域作业， 进步拓展了特种机器在业领域的应。七腾防爆智能四机器负重超过50kg， 机器背部可以加装轻型机械臂， 臂可达5kg， 能够实现抓取、 转移、 分拣、 旋转、 伸缩等式的灵活作业。 除此之外， 通过搭载深度相机、 激光雷达等设备， 七腾防爆智能四机器能够在复杂多变的环境中实现主导航， 通过环境引导设定， 能够记忆环境细节并找到执任务的最快路线。 七腾防爆智能四机器还具备完全的防防尘能， 达到IP67防护标准， 能够在天、 雪地、 烈、 夜间、 雾、 、 灰尘等恶劣环境中提

128、供可靠性能。252022中国智能巡检机器业发展研究书（） 杭州申昊科技股份有限公司杭州申昊科技股份有限公司于2019年全部署轨交巡检领域， 为实现 “海、 陆、 空、 隧” 体化巡检进全位战略布局。 2020年公司成功研发多功能轨交线路巡检机器RIIS1005。RIIS 1005轨交线路巡检机器可以同时覆盖轨道何、 扣件、 隧道表观缺陷、 钢轨磨耗、 道床异物、 侵限监测等6项功能， 涵盖了前轨交线路巡检的主要常问题。 RIIS 1005轨交线路巡检机器采集巡检速度可达到5km/h， 缺陷检测精度可达到于0.2mm， 且还是连续普查， 不漏问题、 不漏隐患， 综合效率是检测效率的10倍以上。

129、前申昊科技推出的轨交线路巡检机器， 已经在相关铁道部投试。（三） 南京天创电技术有限公司2021年5， 天创机器推出最新款产品?挂轨式巡检机器 （T5系列代） ， 该产品具有实时监控、 表针识别、 数据统计、 局放检测、 巡检管理、 语对讲等多项功能。T5系列代产品主要应于配电房的智能化动运维场景， 为配电房化值守提供了系统解决案。 能够替代巡检作业员完成多种巡视、 检验、检测作。 针对智能化分析巡检的结果， 实现对配电房的设备、 环境、 安防等状态进诊断、 预警、 报警等， 并按照巡检要求， 能动出具各类巡检报告。262022中国智能巡检机器业发展研究书（四） 深圳优艾智合机器科技有限公司2

130、021年7， 世界智能会期间， 深圳优艾智合机器科技有限公司推出全新智能机房巡检解决案。针对IDC巡检所临的缺、 漏检险、 能耗等痛难点， 优艾智合移动智能巡检机器在机房内主巡检、 智能分析、 故障快速定位， 提升巡检效率及准确率， 保障机房稳定效地运， 同时辅助数据机房优化资源降低能耗， 实现绿转型升级。（五） 亿嘉和科技股份有限公司2021年， 亿嘉和科技股份有限公司线上发布了公司最新代智能操作机器羚D200。亿嘉和公司旗下的羚D200产品搭载精度操作平台 （绝对精度1mm） ， 同时可实现多由度扭矩 （最输出可达206N.m） 。 该款产品是向多业多场景应 （电、 轨交、 数据中等） 的

131、智能操作机器， 具备全动作业能，以执标准化操作、 应急操作及巡检任务， 可以满运维及巡检需求。272022中国智能巡检机器业发展研究书2021年6， 史河机器科技有限公司团队推出科教版爬壁机器climber100。climber100是款专为科教业打造的爬壁打磨产品，该款机器配置的磁吸附单元可以提供强的吸附， 可以轻松在避免空间来去如； 同时该机器动作灵活， 可在原地打转， 速度可以控制住0-3.7m/min； 产品采辊刷打磨式， 需参与。（六） 史河机器科技有限公司2022年3， 深圳市普渡科技有限公司发布了全新四配送机器D1， 这是普渡科技推出的款轮式机器。D1采模块化设计， 拥有对称式结

132、构，基本组成部分包括关节模组、 腿、 云台配送盒、 主控板、 电池、 交互屏幕、 激光雷达、相机等。 与其他于地形勘测、 智能巡检等途的四机器不同， 普渡科技发布的四机器D1主要应于动配送领域。（七） 深圳市普渡科技有限公司2021年8， 杭州云深处科技有限公司发布全新四机器产品 “绝影X20” 。绝影X20拥有宽阔的外设加装平台， 极限最负载达到40公， 适应草地、 沙地、 雪地、 碎、 积等复杂环境。 同时该四机器还可以提供供电、 通讯接， 以持更丰富的模块化应组合， 可搭载双光云台、 机械臂、 5G通讯、 北/GPS/RTK等模块。（） 杭州云深处科技有限公司282022中国智能巡检机器

133、业发展研究书六、 巡检机器业商业模式分析本体产+系统集成模式是当下巡检机器企业发展趋势， 也是当前具备较盈利平的商业模式。 前国内外较为成功的企业都采了 “本体产+系统集成” 的全产业链模式， 或是正在向上下游逐步渗透， 实现全产业链模式的转型。本体产+系统集成模式是当下巡检机器企业发展趋势， 也是当前具备较盈利平的商业模式。 前国内外较为成功的企业都采了 “本体产+系统集成” 的全产业链模式， 或是正在向上下游逐步渗透， 实现全产业链模式的转型。单本体制造和销售模式系统集成模式本体产+系统集成模七、 特种机器领域投融资情况分析2021年， 机器领域投资更偏向具有中端技术槛， 如机器视觉、 医

134、疗机器、 移动机器、 核软硬件及业互联等。 具体来看， 优艾智合、 节卡、 越疆科技、 精锋医疗、 湖智造、 蚁机器、 海柔创新、 坎德拉科技、 唯迈医疗、 艾利特机器、 普渡科技、 珞机器、 灵动科技、 蓝芯科技、 精锋医疗、 仙机器、 、 鲸仓科技、 康诺思腾、 丰疆智能等企业均完成了超亿元的额融资， 总融资额超过百亿。优艾智合库柏特卓道医疗节卡机器越疆科技云迹科技秒如科技精锋医疗橙动化EAI科技诺博医疗东经易若特镁伽湖智造扩博智能时间企业名融资情况主要投资近亿元币B+轮融资数千万元A轮融资超3亿元币C轮融资3.2亿元新轮融资C轮融资数千万币天使轮融资近6亿元的B轮融资超亿元B+轮股权和债

135、权融资近亿元B轮融资数亿元B轮融资近亿元B轮融资数千万币的A+轮融资3000万美元B2轮融资1.2亿元币Pre-B轮融资近5亿元C轮融资Pre-B-4轮融资蓝驰创投沸点资本张江科领投， 联想之星跟投中信产业基和国投招商领投， 资本跟投中资本领投， 中资本、 温资本、 招商局资本、 云晖资本、 势能资本跟投启明创投领投， 中信证券投资跟投瓴创投投资-云晖资本领投智数资本领投， 中信建投、 泰亚、 势能资本跟投赛富亚洲投资基领投， 深圳新投、 嘉铭浩春、 玖菲特跟投云启资本独家投资珠海新创投领投， 若特天使轮股东东清合等基跟投经纬中国领投， 创新场和愉悦资本继续跟投元原点领投， 元创投、 联想之星

136、、 深圳欣创共同投资淡锡 （Temasek） 领投三峡鑫泰领投12292022中国智能巡检机器业发展研究书摩尔元数蚁机器图漾科技海柔创新灵动科技程天科技壁仞科技坎德拉科技达闼科技梅卡曼德间智能犀能唯迈医疗飒智智能艾利特机器极机器优艾智合普渡科技视特机器珞机器史河科技GideonBrothers迦智科技思谋科技族机器迈宝智能千巡科技宾通智能松灵机器派迅智能奥朋医疗影医疗天创机器柏视医疗天太机器擎朗智能容科技海柔创新普渡科技未来机器阿童机器景吾智能芯控智能鑫君特姜歌机器鉴智机器术锐机器精锋医疗仙机器国巡机器鲸仓科技节卡机器蔚建科技赛科技甲壳智能康诺思腾蓝芯科技橡鹭科技界机器柳叶机器望圆科技追觅科技

137、智跃迁灵动科技云圣智能艾易优艾智合时间企业名融资情况主要投资亿元级B轮融资近亿元融资B轮战略融资亿元B+轮融资2.5亿元Pre-C轮融资数千万A轮融资B轮融资3.75亿元B轮融资B+轮融资数亿元C轮融资1亿元C+轮融资近千万美Pre-A轮融资超3亿元D轮融资千万级天使轮融资2亿元B1轮融资数亿元C轮融资近亿元币新轮融资5亿元C轮融资A+轮过亿元融资2亿元C+轮融资亿元A轮融资3100万美元A轮融资亿元级B+轮融资2亿美元B轮融资3.95亿元的B1轮融资千万元级Pre-A轮融资数千万元Pre-A轮融资近亿元A+轮融资亿元级A轮融资数千万pre-A轮融资近亿元币B轮融资6500万元A+轮融资近亿元

138、B轮融资近亿元A轮融资1.8亿元币B轮融资2亿美元D轮融资数千万元币的Pre-A轮融资连续完成两轮超15亿币融资数亿元C2轮融资数亿元C轮融资8000万元新轮融资近亿元A轮融资千万美元A轮融资数亿元B轮融资数千万A轮融资数千万美元天使轮和Pre-A轮融资B+轮战略融资超2亿美元C轮融资12亿元C轮融资千万级天使轮融资5000万美元B轮融资C+轮融资A轮、 A+轮共亿元融资7千万美元追加融资过亿元融资5亿元B轮融资过亿元B轮融资亿元级天使轮融资B轮融资数千万元PreA轮融资近2亿元A轮融资36亿元C轮融资两轮数千万元融资近2亿元C轮融资超亿元B轮融资数千万元PreA轮融资超3亿元币B系列融资启明

139、创投独家投资蓝驰创投、 德邦快递绿的谐波五源资本领投晖VGC、 钟投资、 德厚资本领投蓝驰创投独家投资中国平安、 新世界集团、 碧桂园创投联合领投上海城投旗下诚基及上海国盛旗下国盛资本联合领投美团领投， 红杉资本中国和源码资本跟投申能诚毅、 发信德、 朗玛峰资本合投物资本投资清池资本领投灵投资领投， 南通投资中跟投联想创投和张江科投领投淡锡、 中信农业基、 芯资本BitsxBites领投软银亚洲领投， SIG、 蓝驰创投跟投酷讯旅游、 腾讯投资及红杉资本中资本旗下基领投， 股东和资本和同威资本跟投深创投集团和远翼投资联合领投众为资本领投， 荷塘创投跟投KochIndustries领投襄资本领投

140、， 深创投跟投IDG、 基、 红杉中国、 松、 联想创投、 真格基领投优资本、 招商资本联合领投58产业基-经纬中国领投红杉中国、 五源资本、 祥峰投资中国和HKXAA投资保利资本独家投资光控股独家投资新松投资、 赛天资本领投， 瑞奕资本跟投谢诺途和利浦领投， 略资本跟投华登国际领投， 泓资本、 光集团跟投软银愿景基领投苗朗程领投， 邦明资本等跟投C轮融资由五源资本领投， D轮融资由今资本领投美团、 深投控资本、 红杉中国字节跳动、 联通中、 IDG资本、 联想创投、 钟资本和顺为资本国中创投、 新松投资、 天津泰达海河智能制造产业发展基等共同领投东富海领投经纬创投领投软银愿景2期、 华泰紫和

141、创新场共同领投国宏嘉信领投天使轮融资由AtypicalVentures领投， Pre-A轮融资由五源资本领投美敦独家投资博裕投资领投、 淡锡和红杉中国联合领投今资本、 软银愿景基联合领投， 镒资本跟投道资本领投， 中科优势战略股XVC、 云锋基、 旷视、 百度投和沙江普罗资本A轮由险峰K2VC领投， A+轮由保利资本独家融资凯辉资本和万物资本联合领投礼来亚洲基、 美团珠和新世界发展集团-源码资本瓴创投独家领投浦信健康医疗产业股权投资基毅达资本和中信建投资本联合领投华兴新经济基、 CPE源峰领投愉悦资本、 上海紫国家新区泰康寿领投， 通创投和昊资本跟投资本领投， 歌斐资产跟投州科技融创新投资控股

142、有限公司资本、 熙诚睿领投， IDG资本、 松资本等349302022中国智能巡检机器业发展研究书图表30： 2021年机器领域融资信息汇总资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5第三章全球智能巡检业及技术发展分析、 国外发展现状国外巡检机器的发展起步于20世纪80年代， 东京电有限公司的泽教授在 1988年研发了款巡线机器。 这个巡线机器有个可以跨越障碍物移动主体结构， 能够很轻松地跨越障碍， 其机械结构包括对运动轮和对夹轮。 当这个巡检机器接触到塔架时， 会模拟类的为， 机械进攀爬。 机械臂和两边的地线连接成导轨， 当巡检机器的运动轮夹紧两边的地线后， 伸缩臂可以跨越障碍物。

143、 1989年美国TRC公司开发了套巡检机器的原型机。这款巡检机器可以沿着输电线由运动， 通过视觉设备检测环境。 当巡逻机器检测到线路故障时， 它会先进定的预先处理， 然后将情况返回给地员。 本法政学的Hideo Nakamura教授等在1990年也开发了套新的巡线机器， 这个机器运仿的结构， 尾部跟随头部运动， 由头部先运动。 该机器可越过许多电设备障碍物。2006年加拿电研究院产了套叫做 LineScout的新型巡检机器， 这个机器能够在带电的导线上作， 电压315KV 以上也能正常运。 它可以进可光和红外视频的检测， 并且可以通过带的机械臂进巡检场地的些额外作， 如测量电阻和设备拖回。 2

144、008年， HiBot 公司和本东京业学开发了种遥操作机器Expliner。 该机器在 500千伏及以上的传输线上双线结构检查和穿越障碍物。 这个机器的机械部分有两个电机， 个操作臂和两个旋转关节。 Expliner可以巡线运， 但不能跨越些管道。、 中外企业发展对分析（） 国外企业分析1、 GEInspectionRobotics发展历程公司成于2006年， 前为ALSTOM Inspection Robotics， 并于2015年过渡到GE。 2020年， 该业务被克休斯旗下的WaygateTechnologies(WT)收购。 WaygateTechnologies是家业检测解决案公司，

145、 在损检测(NDT)领域处于世界领先地位。 WaygateTechnologiesRobotics为发电和业加领域的型设施开发移动检测机器。产品竞争公司的机器产品主要是BIKE检测机器， 它是种磁轮式机器， 能够检查发电设施和油和天然业的多种应， 例如船舶或管道检查。 从模块来看， BIKE平台是种先进的机器检查和维护平台， 适于难以到达的区域。根据任务的不同， 它可以配备不同的模块， 以便从安全和远程位置执检查。 搭载远程超声波测厚仪、 先进的检查相机、3D定位、 数码相机载体、 遥控臂、 涂层选项， 该款产品具有机动性、 轻巧紧凑、 模块化和多功能等特性。该款产品已经在德国的Gassco、

146、 陶化学、 澳利亚的WorsleyAlumina、 G-BASF、 SEIKOWAVE等客中应。31图表31： 巡检机器发展历程资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年52、 HoneybeeRobotics发展历程公司成于1983年， 公司成初期主要为IBM、 AlliedSignal、 TheSalkInstitute、 默克、 3M和ConEdison等公司提供机械臂、 机器末端执器和智能任务导向机电系统。2017年公司被Ensign-Bickford Industries收购， 随后在2019年与Avior Controls 合并 （Avior Controls于2018年

147、被Ensign-BickfordIndustries收购） ， AviorControls由ScottStarin于2010年创， 主要业务是为航天、 航空航天和井下业设计和制造定制的、 度可靠的航天级电机、 轮箱、 阻尼器、 传感器和执器。2022年125， 公司宣布将被Blue Origin收购。 Honeybee在科罗拉多州朗蒙特和加利福尼亚州阿尔塔德纳拥有主要业务， 将成为总部位于华盛顿肯特的BlueOrigin的全资公司。研发实截前， 公司的专利数量有32项， 其中2022年公开的专利有6项， 包括 “效井下移动平台”“主井下机器运输”“井下何重构及特征检测与分类法及装置”“” 等，

148、 均为发明专利申请。产品竞争产品体系全。 公司为世界上最苛刻的环境和应创建先进的机器系统， 服务于航天器、 星探索、 国防机器、医疗设备、 采矿、 油和天然以及公事业基础设施业， 前已形成运动控制、 勘探系统和基础设施系统三产品体系。 运动控制， 公司设计、 开发和制造在太空中移动或控制运动的组件和系统， 能够在乎所有级别的运动控制架构中提供解决案从单个电机和传感器到定制机构， 再到复杂的多轴系统。 勘探系统， 公司正在开发太空采矿机器。 基础设施系统， 对于军事和业系统， 公司利为远程空间环境开发的技术来实现远程操作和过程动化， 从提安全性、 提可靠性并降低运营成本， 基于感知的控制和其他先

149、进控制技术的专业知识可以实现机器资产的半主和完全主控制。客资源丰富。 1983 年以来， Honeybee Robotics 已为NASA、 美国国防部、 学术界、 业界等机构完成了1000多个先进项。3、 AETOS发展历程公司属于斯特拉斯集团， 诞起， 公司直致于为基础设施、 油天然以及海事程等提供巡检服务，截前， 公司已经形成了海、 陆、 空三领域多个巡查业务体系。产品竞争公司的NDT机检测能与MISTRAS作为全球站式资产保护解决案供应商的产品相结合， 为全集成的资产管理提供了机会。 驾驶机配备了损检测( NDT ) 具， 可于各种机器资产检查， 包括坦克、 船只等。AETOS艾拓思正

150、在与III级检测员和机器技术制造商密切合作， 以扩展远程视觉检测和NDT能。公司是第家获得FAA批准在化业机系统(UAS（) 也称为机(UAV)） 的公司。 此后， 公司将UAS/UAV机检查和经验扩展到和能源基础设施、 公事业和环境业检查。 UAS被证明是可于航空损检测的最安全、 最有能和最坚固的机检查， 使他们能够获取桥梁、 建筑物、 坦克、 现场炬烟囱以及其他能源和般业基础设施的准确数据和分辨率图像。公司在包括能源、 化、 市政和基础设施领域在内的多个业接受具有挑战性的CSE检查， 已经能够完成视觉、 超声波、 红外线和涡流CSE检测， 并且公司正在与业领导者合作以进步开发其他应。322

151、022中国智能巡检机器业发展研究书4、 UniversalRobots发展历程优傲机器成于2005年， 是由丹学校友 Esben stergaard、 Kasper Sty和Kristian Kassow 正式创。 2008年， 优傲卖出第部协作机器， 款轻巧灵活的 UR5 协作式机器交付使。 2012年， 第代UR10发布， UR10具有10公的举升能和1.3的作范围， 专为型任务制造商设计。 公司还在美国纽约设了公司。2015年， 泰瑞达以2.85亿美元的价格收购了优傲机器。 泰瑞达总裁兼席执官MarkJagiela表， 此次收购是对公司系统和线检测业务的补充， 为泰瑞达增添了强的增平台。

152、 优傲机器推出桌式协作机器UR3。 负载3KG的UR3是执轻型任务和作台场景应的理想之选。2016年， 优傲推出UR+态系统。 UR+汇集了经全球认证的合作伙伴的先进产品， 是各类制造商打造动化的选平台。 在线展厅配备了夹具、 配件、 视觉系统和软件， 所有产品均通过测试和批准， 可于公司各种协作式机器。2018年， 优傲推出新型E系列， 2019年， 优傲发布16KG载重的协作机器UR16E； 2020年， 优傲发布于机床管理的主式件拣选套件。研发实根据中国专利数据库的统计， 优傲机器在中国申请的专利有24项， 其中在2022年获得授权的有2项， 分别是 “通过演对机器进编程”“于利第三贡献

153、包扩展业机器的最终编程的法” 。 2022年公开的专利有2项， 分别是 “多途机器臂的控制”“基于适应摩擦来控制机器臂的法” 。产品竞争公司产品类型丰富， 能够满不同业需求。 截前， 公司已经推出4类超过7款机器产品， 产品不断更新迭代， 已经从UR3升级到UR16， 公司还适时推出e-Series、 CB3系列以及UR+解决案， 在整个协作机器市场中， 公司直保持着出货量第的实， 产品竞争较强。5、 FMCTechnologies发展历程FMC最初成于1884年， 1955年， FMC进军油装备业， 收购了WECO、 Chiksan、 OilCenterTools成为压井流量控制组件的领先制

154、造商。1958年， Technip成， 2001年， Technip和Coflexip合并， 2002年， FMC Technologies开发了世界上第个专为压/温场设计的垂直海底采油树系统。2011年， Technip收购Global industries， 扩了公司为从深到海岸的复杂项提供的垂直整合产品。 2014年，FMCTechnologies成为第家与四家运营商建联合开发协议以标准化压/温海底设备的公司。2015年， Technip和FMCTechnologies结成联盟并成了ForsysSubsea， 旨在重塑海底油的设计、 交付和终运营式。 2017年， FMCTechnolo

155、gies和Technip合并成TechnipFMC。2020年， iproduction发布， 第个Subsea 2.0树实现产， TechnipFMC通过推出其Subsea Studio平台推进了业的数字化转型， 该平台在整个项命中其中建了数字线程。2021年， TechnipFMC剥离了Technip Energies的多数股权， 并将定位为传统和新能源业的领先技术提供商。产品竞争公司机器产品主要是遥控器和机械臂， 公司专注于新深产， 不仅在ROV和机械的设计、 建造和运营， 且通过独特的售后服务来降低客的运营成本。 SchillingRobotics设备针对操作性能和易于维护性进设计和优

156、化， 为客及其运营提供经济、 有效和效的解决案。 截前， 公司产销售络遍布全球17个国家， 在海底产系统领域占据去全球领先位置。332022中国智能巡检机器业发展研究书（） 国内企业分析1、 中信重开诚智能装备有限公司发展历程中信重开诚智能装备有限公司成于1991年， 公司早期主要开展煤矿动化的业务， 随后公司主攻研发PLC （可编程序控制器） 技术， 布局新型煤矿控制系统业务， 在此基础上， 公司相继研发出国内台 “矿隔爆变频调速装置“” 矿隔爆压软起动装置” ， 填补了国内矿井下变频器应的些空。2006年， 公司开始涉特种机器业务，致于提升煤矿开采的安全性。2007年，研制出具有主知识产权

157、的矿灾区侦测机器， 2013年， 成功研制 “矿下机器装置” 和 “管道探测机器装置” ，2014年，成功推出 “矿巡检机器装置” 。2015年12，中信重完成公司80%股权的收购，此，唐开诚成为中信重的控股公司，并确了特种机器和智能装备两主业。借助中信重和中信集团两品牌，公司的业务规模迅速扩。研发实公司已有20余项产品为国内创， 拥有国家级特种机器实验室、 型压4MW传动产品实验室、 院作站以及省级技术中， 主持参与编写矿变频器、 特种机器等10余项国家及业标准， 并承担了国家科技部重点研发专项。产品竞争公司产品竞争可从两个予以表现， 个是丰富的产品结构， 个是产品获客情形。公司产品类型多样

158、。 截前， 公司的智能巡检机器可应在煤矿、 消防、 冶炼、 化、 综合管廊等多个领域。 煤矿智能巡检机器包括轨道式和轮式两类型， 具体产品则包括矿隔爆兼本安型轨道巡检机器、 本安型轨道巡检机器、 矿本安型轨道巡检机器、 矿般型轨道式巡检机器和矿隔爆兼本安型轮式巡检机器5个产品。 其他的智能巡检机器产品主要包括GLXJ-48 综合管廊巡检机器、 化巡检机器、 冶炼巡检机器和、 消防巡检灭机器等。公司产品位列业顶端。 截前， 公司煤矿智能巡检机器已经在包括神华集团、 开滦集团、 淮河能源西部煤电集团等多个型央企、 国企的煤矿中安装使， 且公司已经连续多年稳居 “中国智能特种机器产业第梯队?， 产品

159、竞争优势明显。2、 西安安森智能仪器股份有限公司发展历程公司成于2007年， 主要服务领域是油领域。 成之初， 公司主业是为油领域客提供智能仪器仪表相关产品， 具体包括数字压仪表、 多参量差压流量仪表、 数字液位仪表、 数字温度仪表、 油定制仪器和检定、 维护等技术服务六品类。2018年4， 公司成功推出款ACR防爆巡检机器产品， 主营业务扩展智能特种机器领域。2019年， 公司成杭州安森智能信息技术有限公司， 公司主营业务扩展油物联领域。 此， 公司形成智能仪器仪表、 油物联和智能特种机器三核业务。研发实研发投占。 公司研发团队约80余， 每年将营收的15%以上投科研， 并获得 “国家专精特

160、新巨” 、“新技术企业” 、“全国硬科技企业之星” 、“陕西省知识产权优势企业” 、“陕西省营经济转型升级范企业” 、“陕西省重点新产品” 、“西安市油智慧装备程技术研究中” 、“西安市企业技术中” 、“科技领军企业” 、“智慧油范单位” 、“化企业信息化优秀产品范单位” 、“压传感器品牌top10” 等荣誉。此外公司在智能巡检机器的控制器、 传动装置、 图像识别、 外观等多个部分均获得了发明专利授权， 已拥有主知识产权。 如2020年6获得授权的 “种轮式机器运动控制器” 专利申请、“种机器组件的智能化联动控制系统及控制法” 专利申请， 2021年5在审查的 “种可线充电和线通讯的井下智能机

161、器系统” 专利申请等。产品竞争公司智能巡检机器产品有两类， 即ACR-1A防爆巡检机器和ACR-1B激光导航巡检机器， 其中核产品是防爆巡检机器， 前产品已泛应于储库、 净化、 集站、 城市站、 LNG站等天然场站。公司在油领域拥有较知名度， 服务的客主要包括中油及其下属分公司、 各油， 清瑞能源， 北京锐步科技， 天津德铭科贸， 北京玛斯莱特科技等。342022中国智能巡检机器业发展研究书核算法具体名称定位导航嗅觉感知听觉感知视觉感知基于视觉和低精度2d地图的建图算法、 基于畸变维码与UWB辅助定位算法基于视觉的运动轨迹预测避障算法、 基于压缩感知的视频图像恢复算法、 基于CNN的图像恢复算

162、法、基于视觉的异常检测算法、 基于样本的在线深度学习络基于机器嗅觉的在线校正算法、 基于机器嗅觉的扰抑制算法、 基于机器嗅觉的味溯源算法、 基于单传感器的多体种类检测算法基于机器听觉的声纹识别算法、 基于机器听觉的故障诊断算法图表32： 重庆七腾科技有限公司核算法产品竞争核产品技术优势明显。 公司在巡检领域的核产品是防爆化巡检机器， 该款机器基于AI智能算法， 可同时持10000台以上的设备联合巡检， 配有表计识别、 跑冒滴漏、 场景监控、 异常检测、 声纹、 嗅觉等算法超468种， 可根据客实际需求， 针对特殊场景可进算法定制。已形成强的黏性。 截前， 公司已经与中油、 中化、 中海油、 中

163、化、 巴斯夫等300家国内外知名企业达成合作。充分解决客需求痛点。 该款机器能够对现场环境数据进实时采集与智能分析， 实现设备缺陷动诊断、 环境设施智能运维、 产安全防护、 隐患排查等功能， 可代替线危作业员在各类易燃易爆、 有毒有害、 温压的油、 天然、 化环境中， 执全天候昼夜巡检作， 幅度降低线危作业员的危险指数和劳动强度， 全提升企业数字化运维能。图表33： 重庆七腾科技有限公司客资源分布3、 重庆七腾科技有限公司发展历程公司成于2010年， 经过两次转型升级； 2017年， 开始探索智能机器市场， 将战略发展标瞄准特种机器产品的设计、 研发， 正式开启特种机器服务应急安全领域版图的新

164、篇章； 2019年， 第代消防机器的诞奠定了企业发展史上新的程碑； 2021年， 化、 电巡检机器相继问世， 重庆、 江西产基地正式投产， 机器产实现量产化，正式完成机器设计、 研发、 产、 销售、 服务的体化建设； 2022年， 七腾科技实现 “质” 的跃， 设计研发能、 创新技术成果、 产品市占率跻业头部位置， 防爆四机器问世， 将机器应拓展更多场景和业领域； 随着全球营销和售后服务点系统化全落地， 七腾科技市场业务朝国内外持续深耕拓展研发实公司注重创新与研发， 引进国内外流学博组建百余的技术研发团队。 建智能巡检机器实验室、 抗辐射机器实验室、 四仿机器实验室， 拥有机械结构、 智能硬件

165、、 运动智能等部， 具备深厚的研发实， 保障了产品的快速更新和技术优势。公司坚持主研发的战略路线， 每年对研发投超过总规划出的35%， 具备导航定位、 图像识别、 嗅觉识别以及声纹识别四项核算法优势， 现有表计识别、 跑冒滴漏、 场景监控、 异常检测等算法共468种， 实现业领先， 累计获得百余项国家专利和技术成果等主知识产权。公司还与华为技术有限公司达成战略合作， 成为 “认证级ISV伙伴” ， 正式加华为昇腾万伙伴计划。 公司研发的“油化智能防爆巡检机器系统” 获得两项华为技术认证。352022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： O

166、Fweek产业研究中整理， 2022年55、 杭州国巡机器科技有限公司发展历程公司成于2021年8， 并于当年11获得由道资本领投、 中科优势战略股的数千万元天使轮投资。研发实公司是国内从事安全巡检及安全智能化研究较早的团队， 借助中科院的技术研发团队背景， 公司在安全巡检机器领域具有较为强的研发实。产品竞争产品丰富、 功能强。 截前， 公司已经打造多款智能安全巡检机器产品， 产品已经可以实现设备安全监察、 位移报警、 体收集分析、 粉尘收集分析、 声谱分析、 员安全作业监督、 温湿度阈值检测、 裂纹探测、 起堆探测、 仪表动抄录、 电弧探测、 体泄漏探测等诸多安全检测项， 且具有主巡检、 紧

167、急任务执等多种巡检模式， 满不同企业、 不同场景下的智能安全巡检需求。国巡智能安全巡检机器还具有功能随意组合及增减、 施部署便简易、 持全内部署确保100%数据安全；1.5/秒最移动速度、 5时单次续航、 90垂直爬坡， 持各种极端条件下的安全巡检等特点。客满意度。 国巡机器团队已经服务了国华、 华能、 陕煤、 中国中、 北京公交集团、 产汽等多家知名企业或其下属企业， 并且和中科院、 华为、 联通等机构或企业建良好的战略合作关系。364、 杭州申昊科技股份有限公司发展历程公司成于2002年， 公司起家于电检测和控制设备 （电动性能检测领域） ， 后切智能巡检机器 （电电领域） 。 2007年

168、介电智能化改造领域， 启动油中体检测设备产品的研发。2014年起， 应电对智能巡检设备的需求， 公司于2015年在杭州新设了全资公司晟冠科技承接原有智能电监测及控制设备业务， 从将业务重点转移智能巡检机器， 围绕 “变电-输电-配电” 的逻辑延伸产品线， 有计划地丰富产品库， 顺利完成变电站轮式智能巡检机器、 变电站挂轨巡检机器、 配电站轮式智能巡检机器的研发与更新。随后于2016年和2019年依次设全资公司申宁达智能和申弘智能， 服务于变电站员安全管控， 分别负责智能穿戴产品和智能消防产品的研发、 产和销售。2020年公司推出了多功能轨交线路巡检机器、 开关室操作机器、 智能消防控制系统等产

169、品。研发实根据公司2020年的财报， 公司研发投为7005.92万元， 同增21.39%， 继续保持速增， 公司研发员从2018年的120增加2020年的194。公司产品在创新和应领域具有定优势。 电系统， 公司研发了开关室操作机器， 能够代替在不断电情况下主完成系列低跨度的开关操作任务， 标志着企业机器从巡检到操作的跨越； 轨道交通， 公司推出了轨交线路巡检机器、 列底检测机器， 代替巡检铁路轨道和列底， 能够减轻轨道交通运维压， 前该产品已在试； 油化， 推出了防爆等级不低于EXDIIBT4的防爆型巡检机器。产品竞争产品矩阵不断丰富、 同类产品系列不断升级迭代增强竞争。 产品品类较全是公司

170、核竞争之， 公司的智能巡检机器产品包括变电站轮式智能巡检机器、 配电站轮式智能巡检机器和室内挂轨智能巡检机器三种。 公司在产品性能也具备定领先优势， 同时成本控制能较强， 产品具备性价优势。 申昊科技、 国智能、 亿嘉和室外轮式巡检机器单价相差不， 申昊科技定价较国智能略低， 表明尽管有定差异化但市场定位基本相同， 产品竞争基本相当。 国智能的室内挂轨机器定价要明显低于亿嘉和、 申昊科技。 综合来看申昊和同业头公司同类产品相同属线梯队， 但有定成本优势。公司客拓展能较强。 公司客主要是国家电公司及其下属企业， 且地域较为集中。 受益于公司产品不断丰富以及省外拓展度持续加， 公司2020年省外业

171、务占取得跃式的提升， 2020年浙江省外收占达到40.19%，较上年 9.06%幅提升超过 30 个百分点。 电巡检机器业有明显的区域性特征， 同业公司亿嘉和地处江苏， 多年以来华东地区 （以江苏为主） 的收占直较， 国智能在华北和华东地区的占更加集中。 申昊科技是同业公司中较少取得省外突破性进展的公司之。2022中国智能巡检机器业发展研究书8、 亿嘉和科技股份有限公司发展历程公司成于1999年4， 2014年2， 公司开展业务转型， 开始电巡检机器研发， 款新产品于当年的11份研发成功并投运。 2015年公司改制为股份有限公司， 销售额突破亿元。 2016年， 公司获批成为新技术企业， 20

172、18年，公司登陆A股， 并在美国硅设研发中。 2019年， 成东松湖公司、 国瑞嘉智能机器有限公司等。研发实公司持续投量资源开展智能化数据处理技术、 智能机器技术及其核算法以及各类功能部件的技术开发。公司搭建了完善的研发管理体系， 不仅在巡检类产品上主建了技术研发平台， 形成了系列专有技术以及提供专智能化巡检、 运维分析与智能化操作的整体解决案的能， 并且实现了从巡检到操作的战略性突破， 成功研发推出智能操作机器、 室外带电作业机器等操作类机器产品， 确了业内操作类机器领域的优势地位。产品竞争前公司主要产品有巡检类机器、 带电作业机器、 室内巡检操作机器、 消防机器等产品。 公司室外巡检机器、

173、 室内巡检机器、 带电作业机器等产品， 均已多次迭代升级， 产品的整体稳定性、 功能优越性、 环境适应性等不断突破， 综合能已达国内较为领先平。7、 南京天创电技术有限公司发展历程公司成于2011年， 主营产品包括巡检机器和光伏清扫机器两类， 总部位于南京， 年来公司版图不断扩张， 在北京成了公司、 在安徽设了研发产基地， 在阿布扎设了办事处。2016年， 公司完成千万级币的天使轮融资， 投资为凯创投等专业机构。研发实天创电研发团队为海归团队， 拥有深厚的运动控制、 结构设计、 传感与材料应的技术积淀。 前， 公司掌握复杂空间曲线插补算法、 EKF卡尔曼滤波姿态算法、 SLAM空间定位与构建技

174、术、 多由度运动关节设计、 复杂结构学仿真、材料腐蚀与化状态评估等多项核技术， 并常年与东南学、 武汉学、 空军程学、 法国焊接学会等开展学术交流和技术合作。公司在近三年获得了5项发明专利授权， 其中2020年获得了 “种实现同步请求响应的MQTT协议通信法”“机器主定位充电桩的法、 系统和计算机存储介质”“种基于YOLOv3的仪表巡检机器最优路线规划法” 等三项发明专利授权； 2021年， 获得了 “种线协作定位络功率分配的法” 发明专利授权， 2022年48， 获得了 “种标检测图像的动标注法” 。产品竞争公司掌握了步进电机驱动器和运动控制器两机器零部件核技术， 在智能巡检机器制造关键零部

175、件可实现主可控， 拥有较的成本优势。 前， 公司已有包括室内外轮式巡检机器、 轨道巡检机器、 防爆巡检机器等多系列智能巡检机器批量化应， 产品陆续在电、 电、 港码头、 市政管廊、 矿、 冶、 养殖等业实现规模化落地。372022中国智能巡检机器业发展研究书图表34： 眸视科技主要核技术拥有央企、 国企等客。 截前， 公司已经与中国油、 中国化、 中国海油、 国家管、 中油庆油、 利源集团、诚信、 川、 华润燃、 新兴际华集团、 华为、 国家电、 华润电、 奋进、 许继集团等多个型央企、 国企以及营企业开展合作， 在巡检领域具有较的竞争优势。3810、 北京眸视科技有限公司发展历程公司成于20

176、17年4， 2018年3驻海淀创业园， 核业务是机器SLAM技术与机器视觉处理。 2019年8， 公司获得扬州瑞堃投资公司1000万元 Pre-A轮融资。 2021年5， 公司完成3500万元币A轮融资， 本轮融资资由泰鹰基主投， 将主要于市场推、 研发投、 公司系统建设， 提升项交付及产品研发能， 进步扩市场占有率。研发实公司研发团队实较强， 员主要来清华学、 华中科技学、 西安电科技学等著名等学府， 均为计算机或动化专业， 平均年龄不到30岁。截2022年4， 公司共获得授权专利12项， 具体的专利类型主要包括机器本体及控制法、 温度控制装置及巡检系统、 机器跨障法、 光学传感器隔离清洗装

177、置等。产品竞争产品拥有5核技术。 公司智能巡检机器包括防爆轮式、 轮式、 履带式和挂轨式4种类型。 公司智能巡检机器在油、 化、 燃、 电、 数据中/机房等领域已经成熟应。 公司产品拥有的核技术包括： 激光雷达、 视觉、 IMU多传感器融合SLAM； 语义SLAM与动态环境建图； 机器视觉。9、 深圳优艾智合机器科技有限公司发展历程公司成于2017年， 成之初， 公司的智能巡检机器主要于城市公交轮胎的属异物探测等巡检维保场景。2018年， 公司完成由英诺天使基领投， 常投资、 HAX和西交九六资本跟投的天使轮融资。 2019年完成由真格基领投， 股东HAX和常投资跟投的Pre-A轮融资。 20

178、20年6， 公司获得由SIG海纳亚洲基领投， 股东真格基、HAX、 常投资跟投的近亿元币A轮融资。 到2020年， 公司在轮胎检测之外开辟了智能制造和智能巡检运维两新业务， 具体切点是能源业和业物流业。 2021年12， 优艾智合宣布近期完成B系列融资， 额累计超3亿元币， 两轮分别由资本、 熙诚睿领投， IDG、 松、 SIG、 蓝驰创投、 软银、 HAX等新股东跟投。研发实公司拥有完全主知识产权的移动机器核算法， 基于AMR定位导航算法在精度和稳定性的强技术撑， 公司是国际领域为数不多定位精度达到2mm的移动机器商。产品竞争公司产品的核竞争主要体现在公司主研发的 “AGV底盘+机械臂技术、

179、 主移动机器算法、 单机及多机调度系统和场景理解与信息融合算法” 。 不同于业内企业普遍专注移动机器本体的研发产， 优艾智合从客实际需求和动化升级顶层设计出发， 聚焦更维度的场景赋能与软件服务撑能。 在此基础上， 公司推出的 “移动机器+业服务软件” 模式具有更的产品价值与服务空间， 更能适应客需求。前， 公司已服务了中株洲、 华为、 其林、 法特、 ASM、 华能集团等众多国内外知名企业， 在20多个领域实现了智能升级解决案落地闭环。 公司在深耕国内市场的同时， 先后与本、 韩国、 新加坡、 西班、 德国等60多个国家建了深厚的渠道销售络。2022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OF

180、week产业研究中整理， 2022年5第四章商案例分析随着AI、 物联、 云计算、 5G等技术的逐渐成熟， 以替代巡检为的的智能巡检机器已经应到越来越多的领域。 电、 化、 煤矿等需要定期、 频繁巡查的领域， 智能巡检机器正在加速渗透， 智能巡检机器市场规模正在速增。智能巡检机器市场的快速发展推动了业内企业的发展壮， 经过多年的积累和技术积累， 业内也涌现出批具有影响的巡检机器品牌。 OFweek根据技术实、 产品结构、 荣誉资质及客结构四个维度评选出了我们认可的巡检机器的品牌， 具体智能巡检机器业Top10商榜单如下所：企业名称备注重庆七腾科技有限公司杭州申昊科技股份有限公司国智能科技股份有

181、限公司公司在巡检领域涉范围阔， 产品覆盖化、 电、 消防等多个领域， 客涵盖中油、 中化、 中海油、 巴斯夫等世界500强企业， 综合实较强。国家电旗下唯的以电机器相关智能为核的研发、 制造、 应和技术服务平台， 电巡检领域当之愧的头企业。公司前期专注于电巡检， 后续逐渐将产品扩展轨交、 化等业领域， 是国内智能巡检领域重要商。公司先后主建室外机器、 室内机器、 机巡检服务等研发平台， 形成了系列专有技术， 在电巡检领域处于领先位置。公司可提供适于陆、 海、 空的专业机器产品， 包括排爆机器、 安全检查机器、 爬壁机器及履带机器等产品， 在巡检机器市场占有重要地位。公司拥有 “特种机器+煤矿智

182、能装备” 两产业130余款产品， 产品应覆盖应急救援、 智能矿、 油化、 煤化、 冶炼等众多领域， 是国内煤矿智能巡检领域的头企业。公司成以来就专注于复合移动机器的研发与落地应， 是国内综合实较强的复合型移动机器企业， 拥有量业务场景化改造经验。公司在智能巡检机器制造关键零部件 （步进电机驱动器和运动控制器） 可实现主可控， 产品已经陆续在电、 煤矿、 冶等领域实现规模化落地。公司智能巡检机器产品泛运于电、 化、 军警等领域，主研发并拥有独知识产权的电巡检机器在同类产品中具有领先优势。公司在电巡检领域深耕载， 先后推出GS200、 TS200等轮式巡检机器产品，业务范围已覆盖国内31个省份，

183、千余座变电站， 在电巡检领域具有重要地位。亿嘉和科技股份有限公司中信重开诚智能装备有限公司哈尔滨特种机器有限公司南京天创电技术有限公司深圳优艾智合机器科技有限公司浙江国机器技术股份有限公司深圳市朗驰欣创科技股份有限公司序号39图表35： 智能巡检机器业TOP10商榜单资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5时间2021.22022.3融资情况A轮B轮主要投资红资本、 三重中浦成、 春华景智、 春华永慧、 鹏控股、 融创泰投资、 重庆七腾科技有限公司（） 公司简介重庆七腾科技有限公司 （以下简称 “七腾科技” ） 成于2010年， 总部位于重庆两江新区， 是家

184、集机器设计、 研发、 产、 销售、 服务为体的新技术企业， 为油、 化、 天然、 消防、 电等业领域提供体化安全服务定制案。（） 融资情况七 腾 科 技 主 要 经 历 了 以 下 融 资 轮 次 ：2021年2， 红资本及三重引领的A轮投资； 2022年3， 中浦成、 春华景智、 春华永慧、 鹏控股、 融创泰投资引领的B轮融资。（四） 核优势1.技术优势公司致于智能技术研发， 形成硬件、 软件、 算法、 系统并的完整技术链， 坚持算法研， 通过业算据持对传统算法进优化升级， 具备导航定位、 图像识别、 嗅觉识别以及声纹识别四项核算法优势， 现有表计识别、 跑冒滴漏、 场景监控、 异常检测等算

185、法共468种， 实现业领先， 累计获得百余项国家专利和技术成果等主知识产权。2.产品优势公司在技术优势的积淀基础上， 逐步开发出具备定性能优势的产品。 公司及时追踪市场需求， 在技术攻关和储备的基础上对产品种类不断丰富和完善。 公司已开发出巡检机器、 四机器、 消防机器、 域机器4系列产品，覆盖油、 化、 天然、 电、 消防等业领域， 产品种类丰富， 可有效满客的多种需求。3.才优势公司已形成素质的研发团队， 主要研发员均为本科及以上学历， 技术领域包括机械、 电、 机器、 智能、 数据等， 全覆盖了公司技术和产品各个环节、 各个学科， 形成了全位层次的专业化队伍。 公司核研发团队员前已超过8

186、0， 博及硕学位才超过30， 核研发团队稳定性强， 核技术员期从事产品的研发， 具有丰富的业经验。（五） 产品矩阵前公司特种机器产品主要分为四机器、 消防机器、 巡检机器和域机器四类。 消防机器包括防爆智能排烟机器和防爆消防灭侦查机器； 巡检机器包括防爆化智能巡检机器、 防爆挂轨智能巡检机器、 电智能巡检机器和电挂轨智能巡检机器； 域机器包括上救援机器、 下机器和陆两栖检测机器。（三） 客及合作伙伴七腾科技致为全球油、 化、 天然、 消防、 电等业领域提供体化安全服务案， 并与中油、 中化、 中海油、 中化、 巴斯夫等超300家国内外知名企业达成合作。2022中国智能巡检机器业发展研究书40资

187、料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5产品图参数及特点防爆智能四机器四机器产品类别细分种类核部件采钛合材料组成， 符合国家防爆标准， 防护等级可达IP67， 具有基于深度强化学习的地形适应能， 可适应各种铺装及铺装路况的复杂场景。防爆智能排烟机器防爆消防灭侦察机器电智能巡检机器代替消防救援员进有毒、 缺氧或浓烟等危险灾害事故现场进排烟、 送、 除尘及搜救作， 解决消防救援员在上述场所临的安全威胁、 数据信息采集不等问题。集灭和侦察功能为体， 融合图像 采集、 热成像检测、 环境探测等多项前沿技术， 能够代替消防员进危险区域进信

188、息获取、 控、 灭等作业， 为战决策提供可靠的技术撑， 对多种有毒体进实时监测， 有效保障消防员的命安全。由机器核控制器、 激光传感器、 云台、清可光相机摄像头、红外热像仪、 等核设备和其他辅助设备组成，外壳采防静电、 防电磁场电涂层， 具备卓越的防性能。 综合运轨导航、 图像智能识别与分析、 多传感器融合等技术代替完成设备巡检作， 提巡检效率和质量。消防机器集移动视频巡检、 红外测温、 环境监控、 数据智能分析等功能于体，针对各类电作业场所内部设备及其周边环境执全天候昼夜巡检作， 实现频次、 范围、 遗漏的巡检任务。 具备智能控制、 可光图像采集， 红外测温、 有害体监测、 实时对讲、 声光

189、报警等功能，能够充分利配电室顶部空间， 提升安全性及空间利率。配置各类智能感知设备， 对现场环境数据进实时采集与智能分析，实现设备缺陷动诊断、 环境设施智能运维、 产安全防护、 隐患排查等功能。 可替代线作业员在各类易燃易爆、 有毒有害、 温压的油、 天然、 化等区环境执24时巡检作。通过软件平台、 供电平台、 轨道总成和通信平台， 实时管理及控制机器在线巡检任务， 同时将巡检状态和结果通过桌控制器传输到云服务器， 反馈给现场管理员。 并通过电专能够将机器巡检画及巡检结果等信息实时与电综合管理部进数据分享， 对每台机器进远程监控管理。上救援机器作为款可遥控操作的型消防浅域上搜救机器， 应于库、

190、 河流、 海滩、 轮渡、 洪灾等场景中的落救援。下机器能够在下快速移动， 具备动定深悬停、 动定向巡航与定速巡航等功能。 机器可搭载下摄像头、 声呐与机械等配件， 来在下侦察或作业， 对深区域可实现快速抵达、快速搜索， 适于湖泊、 河流、 海洋、 坝等场地。由计算机控制终端、 电缆卷盘、 陆两栖管道检测机器本体组成。 操作计算机控制终端， 可控制陆两栖管道检测机器在型管渠、 暗涵内、 漂浮， 并将拍摄到的管道内部图像通过线缆传输到计算机控制终端进实时显和存储。电挂轨智能巡检机器防爆化智能巡检机器防爆挂轨智能巡检机器上救援机器下机器陆两栖检测机器巡检机器域机器2022中国智能巡检机器业发展研究书

191、41资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5（六） 技术框架及解决案1、 化业化业巡检存在巡检范围较、 巡检点较多、 巡检效率低下且危险性等特点， 针对化领域巡检的特点， 七腾科技推出了化领域智能化巡检的综合解决案。 以重庆化医集团巡检为例， 该公司因化作业区存在的危险性， 且巡检范围较、 巡检点较多， 法有效进险预警的情况， 需要通过机器替降低成本， 进可靠、 严谨、 全的巡检作业， 从降低作业区险指数。 对此七腾科技提供定制化解决案， 实现多样化体的检测、 多巡检点及巡检路线定制、 源危险源预警等相关险检测， 运2台防爆化巡检机器主作业， 截前机器的整体识别率达95%， 表计

192、识别率96%， 设备测温误差率3%， 跑冒滴漏识别率96%， 定点体泄漏检测正常， 红外监测正常。案简介： 针对化园区的特点， 公司以七腾科技以智能机器为核， 实现对园区各个监控点的主巡逻和对于特定标的检测和识别， 实现关键区域及险区域员及环境巡检， 更快地推进园区安全、环保、 能耗等的管理和监控， 减少成本， 提监管的作效率。该案利智能巡检机器代替线危作业员在各类易燃易爆、 有毒有害、 温压的油、 天然、 化环境中， 执全天候登夜巡检作。 机器配置各类智能感知设备， 对现场环境数据进实时采集与智能分析， 实现设备缺陷动诊断、 环境 设施智能运维、 产安全防护、 隐患排查等功能， 幅度降低线危

193、作业员危险 指数和劳动强度， 全提升企业数字化运维能。案特点： 1.安全识别。 基于智能神经络架构， 拥有表计识别、 故障检测、 为分析、 温度检测、 体识别等多种安全识别算法； 2.数字孪。 该案可实现整作张图， 数字孪平台满运监测、 管理控制、 数据查询、 报表分析、 各系统集成等， 形成完整的整数字孪系统； 3.智能巡检。 七腾机器智能AI为核， 实现运营管理可视化、 智能化， 为化业提供实时数据分析， 预测、 预警、 预控， 从提升运营效率、 降低成本。2022中国智能巡检机器业发展研究书42资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年52、 电业在电巡检中， 巡检不仅安全险，

194、 且巡检不全， 成本， 作效率有限。 据国统计数据显， 由于巡检作强度与险的特点， 种缺员率达30%40%。 在现有员规模情况下， 如何合理利智能化巡检，减少投、 提运维效率， 是道亟待解决的难题。 基于此背景下， 七腾科技推出了电业的智能巡检综合解决案。案简介： 针对电业特点， 七腾科技以智能机器为核的智能巡检案， 可以实现对电设备的主检测，实现关键区域及险区域设备巡检， 更快地推进数字化、 智能化发展进程。 该案可以实现频次、 范围、 遗漏的执巡检任务， 装有热成像摄像机的智能巡检机器则可精确检测变压器绕组及油冷系统、 压断路器、 隔离开关、电容器、 线等设备的制热情况， 发现热缺损并报警

195、， 提设备巡视效率。案特点： 1.灵活运维。 该案持不同时间段策略配置， 能够按照区间预设巡检路线， 制定作计划， 让巡检作更加井序有然、 效便捷； 2.效精确。 该项配置的智能巡检机器具备可光、 红外多种摄像机， 及各类传感设备。可实现机房巡检中图像识别、 环境监测、 资产盘点、 为分析等多种功能； 3.云边体化部署。 电设备运维场景包括边端设备监测、 站点设备巡检到中平台管理， 云边体化解决案提供效、 实时、 安全特性的云边协调机制， 实现低时延、 带宽、 并发和本地化部署； 4.机器异构管理。 在多场景下， 对于异构机器统控制， 协同作业， 相互配合，使每个不同的机器发挥优势， 出地完成

196、复杂任务。2022中国智能巡检机器业发展研究书43资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5、 国智能科技股份有限公司（） 公司简介国智能科技股份有限公司前为东鲁能智能技术有限公司， 是国家电旗下唯的以电机器相关智能为核的研发、 制造、 应和技术服务平台，是国内最早从事电机器研发的企业。（） 主要产品前， 公司主要产品及服务包括机器产品、 机产品、 变电站在线智能巡视系统等。产品图参数及特点巡检机器机器产品类别细分种类1. 可搭载可光摄像机、 红外热像仪、 盲紫外成像仪、 拾器等设备， 持全主巡检。 2.两轮差速驱动， 运动式可靠。 3.环境适应性强、 电磁兼容性强。防爆智能排烟机

197、器防爆消防灭侦察机器变电站在线智能巡视系统可以根据现场情选择使消防、 泡沫、 粉多种灭介质， 对变电站内变压器、 电抗器等设备进初步灭降温作， 实现初期灾压制扑灭， 提变电站的灾应急处置能。融合激光、 可光等多源数据， 实现隧道等 GPS、 北信号的封闭环境中精准定位及主， 完成数据采集作。变电站在线智能巡视系统是电业近年新研发的产品， 其前为变电站全动巡检系统。机变电站在线智能巡视系统（三） 客及合作伙伴国智能科技股份有限公司专注于电业， 公司的主要客为国家电、 南电及下属公司， 上述两电及下属公司贡献了国智能公司每年营收总额90%以上。（四） 核优势1、 产品系列化、 家族化优势公司作为国

198、内最早开展电机器研究和产业化推的企业， 依托在电业的期积累， 开发出系列可应于电业多种场景、 具备主知识产权的电机器， 可满电客全位的智能运维需求。2、 营销络优势公司注重客开发与服务， 坚持以客需求为导向。 经过在电业多年的开拓与深耕， 公司东向全国各省市拓展业务， 形成了辐射全国的营销络， 产品销全国。3、 对业的深度理解优势公司成以来坚持植根电业， 期致于为电业提供专业的产品与优质的服务。 经过近年的积累和发展， 公司培养了批对电业理解深刻、 专业化平突出的研发、 产、 服务员。2022中国智能巡检机器业发展研究书44资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5（五） 智能巡检

199、解决案公司电业智能巡检案主要由智能巡检机器本体、 后台监控系统及故障诊断算法平台构成， 巡检机器本体和后台监控系统通过 WIFI、 5G 等线通信式进数据传输， 故障诊断算法平台可与后台监控系统合并部署， 也可单独部署， 通过有线络与后台监控系统通信。 具体的技术框架如下：1、 机器主控系统机器主控系统是公司主设计开发的机器核决策控制系统， 是智能巡检机器的 “脑” ， 由任务管理单元、 运动控制单元、 定位导航单元和安全预警单元四部分构成， 基于机器操作系统体化部署， 既实现了各个单元的分布式计算， 便于各单元之间的信息共享。2、 边缘计算模组公司智能巡检机器运边缘计算技术对表计数、 开关位

200、置状态等实时性要求较的图像信息进前端智能识别。 利机器前端内置的算和图像预处理、 图像配准、 基于深度学习的设备定位及状态识别等技术， 实现了图像处理算法加速， 节省了图像传输的络带宽， 解决了量数据上传造成的络传输延迟的问题， 提了设备状态识别的及时性和准确性。3、 图像声检测模组智能巡检机器的图像声检测模组由智能云台搭载检测组件构成， 其中检测组件包含可光摄像机、 紫外成像仪、 红外热像仪、 拾器、 视频服务器等设备。 机器通过图像声检测模组对电设备温度、 外观、 放电、 噪声等进接触信息采集。4、 线通信技术公司全掌握并应WiFi/WAPI、 5G通信在变电站环境下的程设计和组技术， 能

201、够在变电站等环境下实现机器在多AP间的缝漫游， 保证了数据传输的实时性及完整性。 5G络通信具备 “低时延、 连接、 带宽” 等优势特点， 公司利5G络的上述优势， 完成了机协同作业， 识别算法、 模型训练、 样本采集的云边端协同应。5、 后台监控系统公司主设计了机器后台监控系统， 深化变电站智能巡检机器、 视频等智能设备的应， 实现跨区域、 跨平台、 多类型机器集中调度管理、 协同作业， 完成变电站设备巡视、 红外测温、 表计抄录、 缺陷跟踪、 巡检数据录等量作。 后台监控系统主要包括巡视任务管理、 巡检监控、 远程遥控、 机器调度、 告警管理、 数据查询、 统计分析报表、 事项志、 配置管

202、理等功能。6、 故障诊断算法平台公司针对变电站设备图像识别典型缺陷， 开发了视频级分析模块， 可与机器监控系统融合应或单独部署。 采深度学习、 模式识别等技术， 实现了设备缺陷识别 （如设备破损、 异物、 渗漏油等） 、 安全险识别 （如吸烟、 未穿装、 未戴安全帽等） 和状态识别 （如表计读数异常、 硅胶变、 压板状态等） 共25 类典型缺陷的识别以及位置指不正确、 设备倾斜、 沉降等 7 类典型缺陷的判别分析， 通过机器本体识别与后台识别的协调配合， 设备缺陷识别效率及准确率幅提， 提升了变电站运维作的动化、 智能化平， 提了设备运维的质量和效率。2022中国智能巡检机器业发展研究书45资

203、料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5三、 杭州申昊科技股份有限公司（） 公司简介杭州申昊科技股份有限公司成于2002年， 专业从事智能电相关技术产品的研究与开发， 主要为电系统提供电设备的智能化监测产品， 主要产品包括智能巡检机器、 智能电监测及控制设备等。（） 融资情况杭州申昊科技股份有限公司融资轮次较少， 据公开资料显， 公司于2018年12完成轮天使投资， 主要投资机构为杭州城投， 杭州荷清投资， 浙科投资， 浙江永亿投资等； 2020年7， 公司于深圳创业板公开上市募资。时间2018年12融资情况天使轮主要投资杭州城投， 杭州荷清投资，浙科投资， 浙江永亿投资等-深圳创

204、业板2020年7（三） 客及合作伙伴公司的主要产品是智能巡检机器和智能电监测及控制设备， 最终使客主要为电公司及其下属企业。（四） 核优势1、 技术优势公司成以来直专注于设备检测与故障诊断领域， 依托多年积累的技术储备和业经验， 公司前已形成较为成熟和完善的主知识产权和核技术体系， 具备了为在输变电及配电等环节提供智能巡检机器、 状态监测和动化控制产品及整体解决案的能。2、 服务优势前公司售后服务员数量占公司员总数的例接近 30%， 随着业务范围逐渐向华东、 华中、 华北、 华南、 西南等地区展开， 公司已建起套完善的售后服务体系。3、 才优势公司深耕于电系统设备检测业， 建了稳定的管团队，

205、该团队已共同创业多年， 对电业发展及市场需求变化具有敏锐的洞察和良好的机会把握能， 并在期的合作过程中形成了共同的经营理念， 从能够保证公司具备效的决策效率和良好的执。（五） 主要产品前， 公司智能巡检机器 （含智能硬件） 产品包括轮式智能巡检机器、 挂轨智能巡检机器和智能硬件三类。产品图参数及特点轮式智能巡检机器（变电站）产品全位运动： 既可以沿既有路径前进、 后退、 转向， 也可以根据检测度实现全位转向； 特殊巡检： 除常规巡检外， 还持原、 寒冷等地理条件或、 雾天、 冰雹、 雷等恶劣天条件下， 代替完成设备巡检；轮式智能巡检机器（配电站）挂轨智能巡检机器巡检过程中可动绘制导航地图和检测

206、标物联 IOT地图， 并结合检测结果形成PIM综合信息模型保存在本地和上传到远程集控平台云端；主要应于变电站开关室、 继保室、 主控室等室内场所， 可实现24时连续不间断运， 平顺卡滞， 且需充电等待， 滑触线同时具有安装便、 使寿命和易维护等优点；包括智能巡检机器本体模块、 局放检测模块和转运调试设备等智能硬件2022中国智能巡检机器业发展研究书46资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5（六） 技术框架及解决案公司智能巡检机器主要由机器本体和后台软件监测分析系统构成， 其中机器本体包括运动模块、 边缘计算模块和检测模块，

207、具体的技术框架如下：1、 运动模块运动模块作为智能巡检机器的核组成部分， 对机器的性能起着重要的影响。 机器的运动模块通常由运动控制器、 电机驱动、 电机本体 （多为伺服电机） 组成。 运动控制器具备简单的智能运算功能， 并可传送指令以驱动电机。 驱动电机可提供增压电流， 根据电机控制器指令以驱动电机。 为适应室外复杂作环境， 公司为于室外的智能巡检机器配备了避坑、 避障组件， 并通过控制器控制机器实现有效避障。2、 边缘计算模块公司智能巡检机器运边缘计算， 将传感器、 激光雷达、 检测模块获取的信息在本地进计算分析处理， 及时作出响应、 并将分析提取后的有效信息上传后台系统， 避免了量数据上

208、传造成的络传输延迟和后台海量数据计算效率较低的问题。 智能巡检机器边缘计算模块主要由图像识别单元、 运动导航单元构成。3、 检测模块智能巡检机器的检测模块由智能云台搭载可光相机、 红外热像仪、 拾器等检测传感器构成。 其中， 红外热成像仪是智能巡检机器检测模块的重要零部件， 可以将物体发出的不可红外能量转变为可的热图像。通过分析拍摄得到的热图像， 智能巡检机器可以观察到被测标的整体温度分布状况， 研究标的发热情况， 从进下步作的判断。4、 后台软件监测分析系统公司智能巡检机器的后台软件监测分析系统主要包括实现状态监控、 远程控制、数据分析和报警记录等功能。随着智能电的推进和智能巡检机器的普及，

209、 变电站、 配电站监测数据渐庞，导致故障数据的存储和分析愈发困难。 为提升信息资源的利率， 提巡检作的规范化和标准化， 公司搭建了电故障数据的平台架构， 利数据处理具对各类故障信息进处理， 有效解决了海量监控数据的管理问题。2022中国智能巡检机器业发展研究书47资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5四、 亿嘉和科技股份有限公司（） 公司简介亿嘉和科技股份有限公司成于1999年， 公司致于电、 消防、 市政、 油化等业智能机器的研发、 制造和推应。（） 融资情况亿嘉和科技股份有限公司主要经历了以下融资轮次：时间2018年52018年62019年6融资情况A轮IPOIPO后主要投

210、资华泰紫公开发国信证券（三） 客及合作伙伴亿嘉和科技股份有限公司旗下的特种机器等智能化产品主要应于电领域， 营收主要来江苏地区， 主要客群体为电系统企业。（四） 竞争优势1、 研发优势公司始终坚持以技术创新为核竞争的发展战略， 并根据发展需求， 持续投量资源开展智能化数据处理技术、 智能机器技术及其核算法以及各类功能部件的技术开发。2、 客优势通过近年的市场开拓和挖掘， 公司建了良好的客基础， 形成了定的市场信誉和品牌效应。 公司通过不断积累业应经验， 以及在产品性能、 可靠性和稳定性等的不断提升， 与众多客建了较为稳定的合作关系， 形成了较强的客粘度。（五） 主要产品前， 亿嘉和公司产品主要

211、分为三个系列： 操作类机器、 巡检类机器、 消防类机器， 具体如下：产品图主要应室外带电作业机器操作类机器产品细分产品应于10kV压线， 通过双臂协同操作， 搭载主控制算法， 实现感知、 决策、 执全主， 可在不停电状态下实施线线路的引线搭接任务智能操作机器室外巡检机器室内巡检机器消防类机器向全业全场景应的智能操作机器， 具备全动作业能，以执标准化操作、 应急操作及巡检任务， 满运维及巡检需求主要应于电变电站， 具备防护等级、 强电磁兼容 能， 能够适应复杂的室外环境， 可全主运， 实时适应地图构建， 实现精度定位与导航主要应于电配电站， 采模块化设计， 并搭载可 光相机、 红外相机和局放传感

212、器， 可同时完成红外、 局放及表计识别等带电检测任务， 全替代 实现远程例巡查， 或是在事故和特殊情况下实现特巡和定制性巡检主要向消防领域， 客群体除应急管理部还包括直重视消防安全隐患的电系统客， 以及型化类企业。巡检类机器消防类机器2022中国智能巡检机器业发展研究书48资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5五、 中信重开诚智能装备有限公司（） 公司简介中信重开诚智能装备有限公司 （简称 “开诚智能” ） 成于1991年， 是国内知名智能装备制造企业， 公司拥有 “特种机器、 煤矿智能装备” 两产业130余款产品， 产品应

213、覆盖应急救援、 智能矿、 油化、 煤化、 冶炼、 燃、 公共交通、 城市建设、 国防现代化建设等众多领域。（） 客及合作伙伴开诚智能公司产品应覆盖应急救援、 智能矿、 油化、 煤化、 冶炼、 燃、 公共交通、 城市建设、 国防现代化建设等众多领域， 主要客包括中油、 中化、 国家管、 陕煤集团、 同煤集团、 东能源集团、 神华集团、 神驰化等。（三） 主要产品前开诚智能公司将旗下机器产品分为特种机器及煤矿智能机器两类， 其具体产品如下所：产品图功能及特点消防灭侦查机器操作类机器产品种类细分产品主要于物古建筑、 景区、 园区等场所的消防巡检和灭作业，当机器检测到烟雾、 灾时， 能够迅速到达着点，

214、 焰定位系统控制炮头动瞄准着点， 喷射超细粉进灭作业。防爆消防排烟侦察机器室外巡检机器室内巡检机器消防类机器产品采防爆设计， 尤其适于化、 燃等易爆环境。 外设压驱动达速旋转， 带动扇驱散场烟雾， 帮助消防员迅速开展抢救； 扇叶后均匀布置雾喷头， 喷射扇叶进步雾化， 分极速化吸量的燃烧热， 能够有效控制和减弱灾情。该产品发泡量， 压泡沫混合液驱动轮带动扇旋转， 经过喷头把泡沫混合液以雾状形式喷向发泡， 在发泡的内表形成层薄膜， 借助轮产的成倍数泡， 迅速淹没或覆盖燃烧物体表， 达到灭的的。该产品具有智能识别功能， 采智能感知关键技术算法， 能够准确判断设备当前运状态， 并基于数据分析预警技术，

215、 对煤矿设备运故障超前预判、 预警， 减少故障停机时间。 通过选配主灭装置， 可对带机巷道的灾警情进报警并主处置灭。该产品搭载多种传感器， 实时采集现场的图像、 声、 红外热像及温度等参数； 具有智能识别功能， 采智能感知关键技术算法，能够准确判断设备当前运状态， 并基于数据分析预警技术， 对设备运故障超前预判、 预警， 减少故障停机时间。巡检类机器消防类机器矿履带式消防侦察机器主要由机器主机、 线中继和本安持终端组成。 适于煤矿灾等事故现场的探测， 以及采空区、封闭作启封、 井巷修复等危险作业区域的环境探测。2022中国智能巡检机器业发展研究书49资料来源： OFweek产业研究中整理， 2

216、022年5（四） 竞争优势1、 客优势开诚智能背靠中信重集团先后与全国三煤炭基地、 钢铁集团、 有企业、 泥产商等建了期战略合作关系， 与世界三矿业巨头、 世界五泥集团和铜、 、 铝三有巨头建了期合作协议。2、 技术优势公司拥有200余的研发团队， 建有危险环境特种智能机器国家地联合程研究中、 国家企业技术中和国内型压4MW传动产品实验室。 公司取得263项授权专利、 65项软件著作权， 主持参与编写矿变频器、 特种机器等10余项国家及业标准。2022中国智能巡检机器业发展研究书50第五章未来发展趋势、 应趋势： 应场景不断丰富， 差异化趋明显智能巡检机器改变了电、 化、 消防等领域的传统运维

217、式， 已经在化场站、 变电站、 配电站、 化园区、 矿区等场景取得了泛的应。 随着技术应的不断成熟， 智能巡检机器将在上述场景中中承担更加重要的。 如核电站巡检机器， 核电站反应堆存在量的放射性物质， 机器的应可以替代作员从事放射性环境下的作，如燃料池下检修、 下异物清理、 堆芯重要设备应急修复等， 该类机器需要具有较的耐辐射能； 电站管廊机器， 电站管道具有潮湿、 坡度等特殊环境， 机器需要克服相应困难以完成巡检任务； 电铁塔攀爬机器能够于检测压电铁塔及其附件损伤、 缺陷情况， 也可实现对撑绝缘瓷瓶绝缘串的清扫功能。 智能巡检机器需要具备特殊功能以适应不同的场景， 机器之间的差异化也将更加明

218、显， 未来业的经营模式将更趋向于提供基于业痛点以满差异化需求。、 技术融合趋势： 技术深度融合， 机器巡检度智能化随着视觉导航技术、 3D扫描技术、 AR实景检测等技术的不断发展， 智能巡检机器将与环境传感器、 被测对象、 其他智能设备和系统、 运维员等主体 （智能体） 深度融合， 同时能够与其他主体 （智能体） 数据关联分析， 以及协同完成特定任务等功能， 实现度智能化。以动识别技术为例， 巡检任务的执是通过智能识别技术的实现， 智能识别技术系统为每次的全巡检任务提供了技术保障， 同时会动根据巡检反馈的结果去规划其他的巡检任务， 动规划每次对设备的调整频率。 例如： 设备数值显变化较， 系统

219、动识别并增加对该设备的检测次数， 对于期不变的设备动减少检测次数。 动识别技术在智能巡检机器领域的应， 不需要操控也可以定期得到信息反馈。 以智能化为核的巡检机器业发展趋势， 使巡检机器的使模式也将发翻天覆地的变化。三、 平台化趋势：应场景趋成熟， 智能巡检机器平台化趋势显著作为智能巡检机器系统的重要载体， 机器本体通过搭载实现巡检功能的传感器在特定作环境下主运，完成软件系统的数据融合与分析、 通信传输、 接规范、 应对接、 专家系统等功能， 随着产品不断趋于成熟， 智能巡检机器的平台化趋势开始凸显。 在硬件平台化， 机器本体通过搭载实现状态监测的传感器在特定作环境下主运， 机器的硬件结构、 传感器、 防护等级、 设计规范等要求趋于统， 机器感知系统对所有仪表和设备状态的识别将更加精确； 在软件平台化， 机器的核功能包括环境感知、 视觉识别、 红外测温、 频检测等， 上述核功能的量化标、 接规范、 数据标准不断明确， 软件开发逐渐趋于标准化， 以更快地实现核功能。 从业度来看， 巡检智能机器平台化便于客使及规范化操作， 另， 也可以促使产业链不断发展。51