1、行业深度报告激光雷达：城市NOA，自动驾驶之光国海证券研究所刘虹辰(分析师)王琭(联系人)S0350521090005S评级：推荐(维持)证券研究报告2022年07月21日汽车1相对沪深300表现表现1M3M12M汽车11.7%-8.6%-2.0%沪深3002.0%-12.0%-20.6%最近一年走势相关报告汽车行业深度研究：五年一遇的汽车购置税优惠政策拉动、透支、挤出定量测算（推荐）*汽车*刘虹辰2022-06-14汽车行业深度研究：线控底盘：智能电动浪潮下的千亿蓝海（推荐）*汽车*刘虹辰2022-05-23汽车行业深度研究：特斯拉生产制造革命：一体化压铸（推荐）*汽车*刘虹辰2022-05

2、-07汽车行业深度研究：特斯拉生产制造革命：4680 CTC（推荐）*汽车*刘虹辰2021-11-18汽车行业深度研究：汽车行业2022年度策略：产业变革的，时代浪潮的（推荐）*汽车*刘虹辰2022-01-15汽车行业深度研究：新能源汽车集体涨价怎么看？（推荐）*汽车*刘虹辰2022-03-24汽车行业深度研究：俄乌冲突对汽车行业的影响怎么看？（推荐）*汽车*刘虹辰2022-03-11汽车行业深度研究：新能源爆款车型系列六：新品周期释放，品牌高端化提速（推荐）*汽车*刘虹辰2022-07-05汽车行业深度研究：特斯拉系列报告十二：上海工厂全面恢复，柏林工厂加速爬产（推荐）*汽车*刘虹辰2022

3、-06-262-0.3-0.2-0.100.10.20.321-521-621-721-821-9 21-10 21-11 21-12 22-122-2 22-322-4汽车沪深300oX9UuW9YnXkUkZpZdUnM8OaObRoMrRsQpNkPoOrOiNtRtR8OoOvNxNnPoQwMtQpM重点关注公司及盈利预测3重点公司代码股票名称2022/07/21EPSPE投资评级股价20212022E2023E20212022E2023E002906.SZ华阳集团51.99 0.620.951.2388.6528.7422.18增持300552.SZ万集科技26.89 0.22-1

4、83.14-未评级688167.SH炬光科技146.49 0.751.352.2195.32 108.51 66.59 未评级603297.SH永新光学106.71 2.372.483.2545.03 43.03 32.83 未评级资料来源：Wind资讯，国海证券研究所注：万集科技、炬光科技、永新光学的盈利预测来自Wind一致预期请务必阅读附注中免责条款部分核心观点激光雷达是高级别自动驾驶主流方案中的必备传感器，2022年步入量产元年。摄像头和毫米波雷达的组合，对静态车辆或障碍物的识别会有问题（如特斯拉曾撞上白色货车的可能原因），这方面激光雷达的效果是最好的。另外，相比摄像头等传感器，激光雷达

5、探测距离可在200300m+，分辨率更高，在夜晚、雨天等能见度较低的环境下性能更优，可显著提升自动驾驶系统的可靠性，被认为是L3级及以上自动驾驶车辆的必备传感器（特斯拉为何不用？特斯拉全面迈进纯视觉方案，该路线以大量数据+强大算法为基础，是特斯拉构筑的高技术壁垒，难以复制）。对应功能？对NOA领航辅助驾驶等L2+级自动驾驶功能，尤其是TJP交通拥堵领航、HWP高速驾驶领航、城市NOA（City Pilot）等L3级自动驾驶功能的实现具有重要意义。2021年，全球首款搭载激光雷达的量产车型-小鹏P5上市，2022年，蔚来ET7、理想L9、阿维塔11、智己L7、小鹏G9、极狐-S HI等多款新车型

6、上市，使激光雷达正式步入量产元年。激光雷达产业链中，自主厂商布局全面，中游竞争优势逐步提升，上游芯片环节仍为国际龙头垄断：上游激光器、探测器、光学部件已实现国产替代，芯片仍受国际巨头垄断。激光雷达产业链上游包含激光器、探测器、光学部件、FPGA芯片、模拟芯片等，其中激光器、探测器国产厂商发展迅速，以炬光科技为代表的厂商生产的自主产品在性能上接近海外水平，且具备价格优势；以舜宇光学为代表的国内光学部件供应商技术已在全球领先；FPGA/模拟芯片海外仍占绝对主导，紫光国微等加速国产替代进程，以禾赛科技为代表的国产中游厂商正在向上游布局芯片自研。中游激光雷达集成商，自主厂商具备较强竞争优势，进入量产爆

7、发期。据Yoel Development数据，2021年全球车载激光雷达市场中，法雷奥（产品线数较低）市场份额位列首位为28%；自主厂商中，速腾聚创份额最大达10%，览沃（大疆）、图达通、华为、禾赛的份额分别为7%/3%/3%/3%。自主厂商与下游主机厂深度合作，竞争优势逐步凸显，已进入量产爆发期。固态/FMCW/1550nm是激光雷达技术的重要发展方向。从扫描方式看，当前车载激光雷达产品多为混合固态，其中MEMS微振镜方案因成本低、性能较好等优势占据当前主流，固态方案则是长期发展的最终技术形态；从测距方式看，正由TOF测距法逐步转向FMCW测距法转变；从激光器类型看，将由当前主流905nm

8、EEL激光器向1550nm VCSEL或1550nm 光纤激光器演进。4请务必阅读附注中免责条款部分核心观点激光雷达装在哪，装几个？我们认为，长期来看单车将搭载3-5颗激光雷达（前方+2角/4角），可做到360水平FOV覆盖。激光雷达的降本路径？激光雷达放量应用的关键在于降本，目前主要降本路径如下：激光雷达的降本关键在光学芯片的集成。据汽车之心2021年数据，分立式激光光电系统成本占比70%，若将光学芯片集成，降本幅度可达70%以上。扩大量产规模是激光雷达价格下降的重要一环。以锐驰智光LakiBeam 128L为例，量产规模从万台到百万台级别，其价格将从450美元降至195美元。硬件的高度集成

9、将推动成本进一步下降，如激光器与探测器，甚至光学镜头的集成。激光雷达市场空间？自主供应商与造车新势力合作，例如蔚来+图达通，小鹏+速腾聚创，理想+禾赛科技等，紧密的合作进一步加速行业发展。我们测算，L3和L4&L5级别自动驾驶在全球乘用车中的渗透率将于2025达8%/1%，2030年达40%/20%，乘用车用激光雷达市场规模将在2025/2030年达217/1122亿元，其中国内市场规模为155/630亿元。投资策略：L2+级自动驾驶功能NOA重新定义智能汽车，后继续向L3级自动驾驶功能TJP、HWP过渡，并进一步向城市NOA演进，实现城市全场景的自动驾驶。小鹏汽车计划在2023年推出XPIL

10、OT4.0及4款搭载该配置新车型，实现高速和城市内全场景NOA。同时，基于XPILOT3.0，小鹏还将在今年推出从高速到城市场景的XPILOT3.5，并增强支持跨多楼层的停车场记忆泊车功能。相对应的，2022年新车型普遍预埋L4级自动驾驶硬件，从选装到标配，引发硬件军备竞赛，激光雷达作为高级别自动驾驶主流方案核心传感器，正在迎来量产爆发期。我们认为，与主机厂深度合作的公司在市场竞争中将占据优势。维持汽车行业“推荐”评级。投资建议：激光雷达产业链，推荐华阳集团，关注万集科技、炬光科技、永新光学、舜宇光学科技（海外组覆盖），同时重点关注速腾聚创、禾赛科技、大疆览沃、图达通、华为等。风险提示：汽车智

11、能化发展进度不及预期；下游市场需求变化带来的风险；自动驾驶感知层解决方案的不确定性；激光雷达成本下降不及预期；激光雷达技术路线变化带来的不确定性；激光雷达放量进度不及预期；上游零部件国产替代进度不及预期；疫情恢复低于预期；重点关注公司业绩不达预期。5请务必阅读附注中免责条款部分6请务必阅读附注中免责条款部分图：激光雷达产业链及技术路线框架图激光器探测器光学部件FPGA 芯片模拟芯片EELVCSEL光纤激光器905nm1550nm硅砷化镓铟测距方式TOFFMCW扫描方式机械式棱镜L3级以上自动驾驶纯视觉路线激光雷达路线激光雷达发展趋势 线数：100+ 点频：百万+ 激光器：VCSEL/光纤，波长

12、1550nm 探测器：镉/砷化镓铟衬底材料，二极管光学芯片 测距法：FMCW 扫描方式：固态式 单车搭载颗数：3-5颗 单颗价格：50-100美元 单车价值量：150-500美元类型波长衬底材料二极管APDSAPDSiPM混合固态式转镜MEMS固态式FLASHOPA机械式向纯固态演进FMCW将成为主流国际厂商垄断，自主芯片加速跟进1550nm更优，更适合FMCWVCSEl将逐步替代EEL砷化镓铟将基于1550nm波长方案产业链技术路线EELVCSEL光纤激光器类型905nm1550nm硅砷化镓铟TOFFMCW机械式波长衬底材料二极管APDSAPDSiPMEELVCSEL光纤激光器类型TOFFM

13、CW波长衬底材料二极管类型算法&数据高壁垒，难复制资料来源： 电子发烧友，第一电动，电动邦，汽车之心，盖世汽车，九章智驾，国海证券研究所SPAD与SiPM增益更高L2+：NOA领航辅助驾驶L3：TJP交通拥堵领航、HWP高速驾驶领航、城市NOA激光雷达产业链框架7请务必阅读附注中免责条款部分L3级以上自动驾驶纯视觉路线激光雷达路线降本路线厂商竞争力算法&数据高壁垒，难复制资料来源： 电动邦，Yole Development，电子发烧友，九章智驾，汽车之心，各公司官网，国海证券研究所技术壁垒与主机厂合作程度车载解决方案光学芯片集成激光器探测器一体化中游厂商自研芯片扩大量产规模技术更新带动成本下降

14、及订单量增加更高集成度车顶：单颗雷达效益最大化车头：隐藏式，但易损坏车顶/车头+侧面：前方覆盖全面，成本高车顶+4角：车顶长距离+4角中/短距离或是最终解决方案，水平360覆盖，可实现HWP高速驾驶领航、TJP交通堵塞领航等4角：4角中/短距离雷达可实现如TJP交通拥堵领航功能市场空间我们测算，全球乘用车销量6737万辆，激光雷达搭载量14821万颗，市场规模1122亿元；国内乘用车销量2885万辆，激光雷达搭载数量8329万颗，市场规模630亿元更高集成度解决车顶搭载美观问题更低成本解决多颗雷达安装及维修问题我们测算，全球乘用车销量6347万辆，激光雷达搭载量1269万颗，市场规模394亿元

15、；国内乘用车销量2488.6万辆，激光雷达搭载数量909万颗，市场规模155亿元2025E，全球394/中国155亿元2030E，全球1122/中国603亿元图：激光雷达产业链及技术路线框架图激光雷达产业链框架目录81、激光雷达核心关注问题（ 特 斯 拉 为 何 不 用 ？ 对 应 哪 些 功 能 ， 装 在 哪 ， 装 几 个 ？ 降 本 路 径 ？ 市 场 空 间 ？ ）2、城市NOA加速落地，激光雷达正式步入量产元年3、中游+下游深度合作，激光雷达自主厂商迎量产爆发期4、投资建议及关注公司5、风险提示请务必阅读附注中免责条款部分901激光雷达核心关注问题：特斯拉为何不用？对应哪些功能，装

16、在哪，装几个？降本路径？市场空间？ 1.1 特斯拉纯视觉方案壁垒高、难复制，激光雷达方案是实现高级别自动驾驶的主流路线 1.2 自主新车型普遍预埋L4+自动驾驶硬件，【车顶+二角/四角】的3-5颗激光雷达方案或成趋势 1.3 光学芯片集成化是降本关键，量产规模扩张将推动价格下探至百元美金 1.4 L3自动驾驶加速演进，带动激动雷达放量，全球市场2030年有望突破千亿请务必阅读附注中免责条款部分1.1 特斯拉坚持纯视觉方案，其他车企普遍采用激光雷达方案10表：自动驾驶感知层面两大解决方案对比 自动驾驶感知层的解决方案主要分为纯视觉解决方案和激光雷达解决方案两类：纯视觉解决方案具有高技术壁垒，其探

17、测精度易受天气环境影响，对算法要求极高，马斯克认为，“纯视觉感知才是通往真实世界AI的道路”；相比而言，激光雷达解决方案可在极端环境下提升自动驾驶感知精度，安全性更高。因此，考虑到国内路况的复杂性，国内自动驾驶感知层的主流路线是多传感器融合的激光雷达解决方案。资料来源： AutocarMax，盖世汽车，汽车之心，车云网，汽车之家，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分分类定义优势劣势典型代表公司传感器组成纯视觉解决方案以摄像头主导，配合毫米波雷达等低成本元件（高算法+低感知）成本低廉，成本优势明显探测精度及稳定性受光线亮度等环境限制特斯拉Model 3车型：8个前置摄像头、1个毫米波雷达、

18、12个超声波雷达激光雷达解决方案以激光雷达主导，配合摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等元件（低算法+高感知）精度较高、探测距离远，可在极端天气及黑暗环境达到更高的精准度成本高昂Waymo捷豹I-Pace车型：5个激光雷达、29个摄像头、6个毫米波雷达、12个超声波雷达1.1 特斯拉全面走向纯视觉方案，取消毫米波雷达11图：特斯拉自动驾驶方案发展历程 特斯拉自动驾驶方案量产近四年，已全面迈进纯视觉方案阶段。特斯拉遵循硬件先行、软件更新原则，硬件从Autopilot Hardware 1.0升级至3.0再至取消毫米波雷达，芯片从使用Mobileye、英伟达的外部芯片到搭载FSD自研芯片，软件从V7.

19、0更新至10.0版本，一步步走向纯视觉方案。特斯拉选择纯视觉方案，一方面遵循马斯克奉行的第一性原理，即通过模仿人类视觉来实现自动驾驶；另一方面则因为激光雷达过于昂贵，不符合公司降本路线。特斯拉曾宣布，自2021年5月起北美版Model 3和Model Y汽车不再使用毫米波雷达，自2022年2月中旬起北美版Model S和Model X也取消毫米波雷达。根据汽车之心，特斯拉自动驾驶或将重新搭载毫米波雷达。资料来源：汽车之心，汽车之家，OFweek，爱卡汽车，特斯拉官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分20017-2018 201920212022V7.0软件更新A

20、utopilotHardware 1.01 个前视摄像头、 1个前向毫米波雷达、12 个超声波雷达、1 套高精度电子辅助制动系统以及一块搭载Mobileye EyeQ3 芯片的计算主板AutopilotHardware 2.08 个摄像头、1 个毫米波雷达、12 个超声波雷达以及一块搭载英伟达 DRIVE PX2 AutoCruise 定制版的计算主板V8.1、V9.0软件AutopilotHardware 3.08 个摄像头、1 个毫米波雷达、12 个超声波雷达以及一块搭载特斯拉自研FSD芯片的计算主板V10.0软件纯视觉方案8 个摄像头、12 个超声波雷达以及一块搭载特斯拉自研FSD芯片的

21、计算主板全面替代Mobileye组建研发团队自研芯片拟取消毫米波雷达1.1 特斯拉纯视觉方案对算法和数据量要求高，路线难以复制12图：特斯拉纯视觉方案 特斯拉纯视觉解决方案依靠8个环绕车身并覆盖周围360度的摄像头来获取周边信息，再通过多任务学习神经网络结构（HydraNets）优化摄像头图像处理能力，利用矢量空间技术实时绘制3D鸟瞰视图并形成4D的空间和时间标签的“路网”，帮助车辆把握驾驶环境，进而更精准地寻找最优驾驶路径。得益于全球售出超过100万辆的汽车，特斯拉积累了海量的路况数据，并以超级计算机Dojo的强大算力作为训练支撑，从而全面实现纯视觉路线。庞大的数据集和高算力要求，使得其他车

22、企难以模仿特斯拉走视觉感知路线。另外，就目前的技术水平而言，纯视觉方案在安全方面存在较大问题。根据NHTSA官网发布的信息，20182021年间已确定有11起车祸是在特斯拉Autopilot系统开启情况下未能识别路边物体而发生的。资料来源：特斯拉官网，第一电动请务必阅读附注中免责条款部分图：多任务学习神经网络结构HydraNets1.2 激光雷达可更好实现NOA等L3级自动驾驶功能13资料来源： Yole Development，电子工程专辑，车东西，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：激光雷达应用场景905nm 机械式/MEMS/FLASH激光雷达905/1550nm 机械式/ME

23、MS激光雷达TJP 交通拥堵领航HWP 高速驾驶领航四角激光雷达中/短距离FOV：广四角激光雷达中/短距离FOV：广前方激光雷达长距离FOV：窄应用功能搭载位置激光雷达详情 激光雷达可更好实现L3级及以上自动驾驶功能。摄像头和毫米波雷达的组合，对静态车辆或障碍物的识别会有问题（如特斯拉曾撞上白色货车的可能原因），这方面激光雷达的效果是最好的。1.2 自主新车型普遍预埋L4+自动驾驶硬件，多搭载2-4颗激光雷达14表：自动驾驶各级别所需传感器类型及数量（个） 激光雷达需求随自动驾驶级别提升而提升，自主新车型普遍预埋L4+自动驾驶硬件。L3级以下自动驾驶主要配备摄像头、毫米波雷达等低级别传感器，激

24、光雷达是面向L3级别自动驾驶的核心传感器，单车搭载数量随级别的提升而增加。但是，当前新款智能车型多前装预埋L4级以上自动驾驶所需硬件，激光雷达搭载数量多为2-4颗。资料来源：麦姆斯咨询，易车，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分自动驾驶级别摄像头数超声波雷达数毫米波雷达数激光雷达数L1261/L2781/L38851L498523L598546表：搭载激光雷达的部分车型及传感器配置（个）车型摄像头数超声波雷达数毫米波雷达数激光雷达数沙龙机甲龙111254阿维塔11131263极狐阿尔法S HI版131263威马M7111253哪吒S111252小鹏G9121252车型类型供应商位置数量（

25、个）图示埃安 LX PlusMEMS速腾聚创车顶+车身侧面3威马 M7MEMS速腾聚创车顶+车身侧面3路特斯ELETRE/车顶+车身侧面4/长城 机甲龙MEMS华为前后保险杠+车身侧面4极狐 阿尔法S Hi版MEMS华为前保险杠+车身侧面3阿维塔11MEMS华为前保险杠+车身侧面3集度 汽车机器人转镜禾赛科技前引擎盖21.2 自主新车型普遍预埋L4+自动驾驶硬件，多搭载2-4颗激光雷达15 从激光雷达在车辆上的布局位置和数量来看，国际传统车企多选择在车头中网/保险杠处安装1颗，国内车企普遍选择在前方+侧方安装2-3颗。目前，激光雷达安装数量最多的车型是长城沙龙品牌下的机甲龙，前后保险杠+侧面共

26、4颗激光雷达。资料来源：电动邦，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分表：车头装载激光雷达车型车型类型供应商位置数量（个）图示奥迪A8转镜法雷奥中网1奔驰S级转镜法雷奥中网1奔驰 EQS转镜法雷奥中网1宝马iXMEMSInnoviz前保险杠1小鹏P5棱镜大疆 Livox雾灯2小鹏G9MEMS速腾聚创雾灯2WEY 摩卡FLASHIbeo前保险杠+雾灯3表：侧面及机舱盖装载激光雷达车型1.2 【车顶+二角/四角】3/5颗激光雷达或将成为自动驾驶终局方案16 汽车前向激光雷达不论安装在车头或车顶，在性能上差异较小，但在实际应用中车顶位置更优。我们认为，【车顶前向+四角中短距激光雷达】或将是实现自

27、动驾驶的最终解决方案，可做到360水平FOV覆盖。前提是激光雷达能够持续降本，并且能够针对车顶暴晒问题提供更优的热管理解决方案，并通过更优集成方案提升美观度。资料来源：电动邦，蔚来官网，阿维塔官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分表：激光雷达安装位置方案对比车顶单颗激光雷达 优势：无遮挡物；不易损坏 劣势：美观度下降；受天气影响较大；容易受到暴晒车头单颗激光雷达 优势：隐藏式不影响外观；可布置多颗雷达弥补半固态FOV较小缺陷 劣势：碰撞事故容易导致损坏；容易受污浊物遮挡车顶/车头+侧面激光雷达 优势：覆盖全面 劣势：安装、维修成本过高车顶+四角激光雷达 优势：隐藏式不影响外观；可布置

28、多颗雷达弥补半固态FOV较小缺陷1.2 国内车企抢装激光雷达，2022年成激光雷达放量元年17表：搭载激光雷达的部分车型 出于技术和安全的考虑，激光雷达成为中国造车新势力进阶高级别自动驾驶的必选项，小鹏、蔚来、理想、极狐、智己、长城、阿维塔等陆续推出搭载激光雷达的新车型，2022年成为激光雷达的放量元年。资料来源：智驾网，AutoLab，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分车型激光雷达供应商激光雷达型号激光雷达颗数布置位置量产时间小鹏P5大疆Livox浩界 HAP2保险杠左右2021年10月小鹏G9速腾聚创M12保险杠左右2022Q3威马M7速腾聚创M131顶部+2侧身2022下半年广汽

29、埃安Aion LX Plus速腾聚创M131顶部+2侧身2022Q3上汽智己L7速腾聚创M11车辆顶部2022年4月蔚来ET7图达通猎鹰1车辆顶部2022Q1蔚来ET5图达通猎鹰1车辆顶部2022Q3极狐阿尔法S HI版华为华为96线31顶部+2保险杠2022年阿维塔11华为华为96线3车辆顶部2022Q3沙龙机甲龙华为华为96线4前+左右+后2022年7月长城WEY 摩卡IbeoNEXT（Flash）31顶部+2保险杠2021年11月理想X01禾赛科技AT1281车辆顶部2022Q2极星3LuminarIris1 车辆顶部2022沃尔沃XC90LuminarIris1车辆顶部2022上汽飞凡

30、R7LuminarIris1车辆顶部2022奔驰新S级法雷奥SCALA GEN21前保险杠2021部分国家本田LEGEND法雷奥SCALA GEN15前后保险杠分布2022宝马iXInnovizInnoviz One1车辆前部20221.2 全球首款搭载激光雷达的量产车型小鹏P518图：小鹏P5传感器配置情况 小鹏P5于2021年4月正式发布，于2021年10月底开始交付，是全球首款搭载激光雷达的量产车型。P5售价17.79-24.29万元，搭载2颗Livox定制版车规级激光雷达（被安装在左右两侧雾灯处）、5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、4个环视摄像头、9个高感知摄像头以及一套亚米级高精定位

31、单元（GNSS导航系统+IMU惯性测量单元），可提供车辆前方150的超宽视野及150m的最远探测距离。资料来源：小鹏官网，太平洋汽车，汽车之家，易车，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分摄像头*13超声波雷达*12毫米波雷达*5激光雷达*2GNSS导航系统IMU惯性测量单元1.2 首款搭载华为激光雷达的车型极狐-S HI版19图：极狐阿尔法S HI版传感器配置情况 极狐-S HI版于2021年4月正式发布，于2021年年底开始小批量交付，售价38.89-42.99万元，搭载3颗华为96线车规级激光雷达、6颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、4个环视摄像头、9个ADAS摄像头以及V2X和高清地

32、图，可提供车辆前方120的探测视野及200m的最远探测距离。资料来源：极狐官网，Autolab，第一电动，汽车之心，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分摄像头*13超声波雷达*12毫米波雷达*6激光雷达*3V2X高清地图1.2 搭载激光雷达的重点车型蔚来ET720图：蔚来ET7传感器配置情况 蔚来ET7于2021年1月正式发布，于2022年3月开始交付，售价44.8-52.6万元，搭载1颗图达通超远距高精度激光雷达（被安装在车顶中央）、5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、4个环视摄像头、7个高清摄像头以及V2X和高精度定位单元，可提供车辆前方120的探测视野及500m的最远探测距离。资料来

33、源：蔚来官网，汽车之友，新出行，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分摄像头*11超声波雷达*12毫米波雷达*5激光雷达*1V2X高精度定位单元1.3 激光雷达BOM成本以主板和激光单元为主21图：法雷奥Scala主要结构资料来源：System Plus，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分 根据波长与激光器不同，Velodyne16线产品Puck为代表的机械式激光雷达BOM成本约$830-990；以法雷奥Scala为代表的转镜式激光雷达，BOM成本约$300-400；基于振镜和光源不同，MEMS激光雷达BOM成本约$450-1200；Flash激光雷达因采用尚不成熟的高功率VCSE

34、L和高性能SAPD，BOM成本约$700-1000。 主板、激光单元占据激光雷达主要BOM成本。以法雷奥Scala转镜激光雷达为例，目前年产量十万级规模，BOM成本约400美元；其中，主板占45%，约180美元，主要为FPGA板、主控板等；激光单元占33%，约130美元，主要为发射接收组件；光学单元占13%，约50美元；外罩占8%，约30美元；马达单元占1%，约4美元。45%33%13%8%1%主板激光单元光学单元外罩马达单元图：法雷奥Scala BOM成本拆分外罩主板主板支架光学单元激光单元前盖顶盖1.3 激光雷达降本的关键在于光学芯片集成化22图：分立式激光雷达成本分布资料来源：汽车之心，

35、国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分 在分立式激光雷达（收发模组未集成光学芯片）的成本构成中，光电系统成本占比近70%，其中发射/接收模组合计约60%，测时/控制模组合计不到10%，而发射/接收模块的核心是光学芯片。因此，要实现激光雷达的降本和轻量化、小型化，不仅要实现测时/控制模组的芯片化，更重要的是实现光学芯片的集成化。 相较于传统分立式激光雷达，搭载集成收发模组的激光雷达：1）在生产工艺上，将数十个光学通道在集成光学芯片上一次制作完成，用集成式模组替代分立式模组，大幅降低物料和调试成本，降本幅度达70%以上；2）在产品形态上，通过高度集成化，减少60%以上的非机械部分的体积和重量。

36、60%2%5%25%8%分立收、发模组测时模组控制模组人工调试机械装置等其他部件激光雷达光电系统组成集成发射模组集成接收模组集成测时模组集成控制模组主芯片类型光学芯片光学芯片电学芯片电学芯片对应分立器件模组在整机中的成本占比30%30%2%5%对应分立器件模组在光电系统中的体积占比35%35%2%3%对应分立器件模组在光电系统中的重量占比35%35%1%1%表：激光雷达光电系统拆解1.3 扩大量产规模也是推动激光雷达价格下探的重要一环23表：扫描方式与BOM成本对比资料来源：盖世汽车，锐驰智光，汽车之心，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分 根 据 锐 驰 智 光 披 露 ， LakiB

37、eam 128/128L 在 万 台 级 、 十 万 台 级 、 百 万 台 级 分 别 约 743/450 、 498/298 、289/195美元。整体来看，激光雷达的价格高度依赖量产规模，随着产品量级的提升，价格将逐步下探。表：量产级别带动价格下探数量/产品LakiBeam 128LLakiBeam 128万台2900人民币/450美元4800人民币/743美元十万台1925人民币/298美元3215人民币/498美元百万台1258人民币/195美元1868人民币/289美元扫描方式BOM成本机械式830-990美元转镜300-400美元MEMS450-1200美元Flash700-10

38、00美元1.3 硬件的高度集成推动成本的进一步下降24图：激光雷达降本技术路径以及推动规模化量产资料来源：九章智驾，电子发烧友，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分 目前激光雷达成本占比最高的是激光器和探测器，其降本技术路径主要包含：1）降低探测器成本：将TOF激光雷达所需的APD（雪崩光二极管）和SPAD（单光子雪崩光二极管）替换为采用成本更低的FMCW激光雷达PIN管；2）激光器和探测器集成：目前主流厂商的做法是，将激光器独立封装，然后通过光纤耦合到硅光芯片上，该工艺被称为“激光器外置”，在向激光器内置的方向发展中可通过集成降低硬件数量，从而达到降本目的；3）光学镜头和激光器、探测器

39、集成：麦卡伦斯超透镜是将光学镜片做得很薄，然后贴上芯片，将镜头芯片化，但该技术目前不成熟。激光器探测器激光器探测器激光雷达主要成本TOF测距法：采用APD、SPAD，成本高FMCW测距法：采用PIN管，成本更低探测器技术更新带动成本下降定点订单生产成本激光器+探测器集成订单数增加带动厂商规模化量产及收购上游公司路径2激光器探测器光学镜头光学镜头+探测器、激光器集成其他技术路线：去掉部分特殊电缆、连接器、电源等订单生产成本下降带动更多订单1.3 激光雷达价格有望下沉至百元美金25图：激光雷达价格曲线资料来源：盖世汽车，览沃科技官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分 价格是影响激光雷达规

40、模量产和落地应用的关键因素之一。当下主流OEM对激光雷达的期待是：在L4级自动驾驶系统中，采购价最终能够达到1000美元以下；在L3级及以下自动驾驶系统中，长期目标价格能够达到500美元以下。能否打造数百美元级别的高性能车规级激光雷达，成为各家厂商竞争的重点。为抢占市场份额，激光雷达厂商陆续推出高性价比产品，例如Velodyne发布售价仅为100美元的Velabit、览沃科技推出售价3999元的Mid-40等，使激光雷达价格快速下降并有望逐步下降至百元美金。$75000$20000$800$100$50机械式激光雷达半固态激光雷达固态激光雷达L4预研、测试、DEMO百台/年L2+/L3导入L2

41、+/L3增长十万台/年百万台/年L2+/L3成熟千万台/年2007-2018 2018-2020 2020-2023 2023-202X 长期规划$4001.3 激光雷达价格有望下沉至百元美金26表：部分激光雷达产品及价格资料来源：中科创星，第一电动汽车网，盖世汽车，赛博汽车，汽车之心，雷峰网，Ofweek，智车科技，各公司官网及公告，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分厂商产品类型发布年份价格VelodyneHDL-64E机械式2007年$80,000 HDL-32E机械式2017年$40,000 VLP-16机械式2018年$3,999 Velabit固态2020年$100 Lumi

42、narIris混合固态转镜2021年$1000CeptonVista X自研MMT技术2019年$500Nova自研MMT技术2022年$100速腾聚创RS-LiDAR-M1 Simple混合固态MEMS2020年$1898RS-Ruby Lite机械式2020年￥LivoxMid-70混合固态棱镜2019年￥5,999Aeva混合固态棱镜2019年￥9,999Mid-40混合固态棱镜2020年￥3,999Horizion混合固态棱镜2020年￥7,199Tele-15混合固态棱镜2020年￥8,999图达通猎鹰混合固态2020年$500-1000禾赛科技PandarQ

43、T机械式2020年$4999镭神智能LS20B混合固态MEMS2020年￥6,998LS20D混合固态MEMS2020年￥5,998LS20E混合固态MEMS2020年￥6,198华为96线激光雷达混合固态转镜2020年$2001.4 激光雷达市场加速扩容，全球市场2030年有望突破千亿27表：我国乘用车激光雷达市场规模预测 参考智能网联汽车技术路线图2.0，我们测算，L3和L4&L5级别自动驾驶在全球乘用车中的渗透率将于2025达8%/1%，2030年达40%/20%，乘用车用激光雷达市场规模将在2025/2030年达217/1122亿元，其中国内市场规模为155/630亿元。资料来源：览沃

44、科技，麦姆斯咨询，智能网联汽车技术路线图2.0，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分20212022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E激光雷达单价（元）4160 3328 2600 2080 1706 1450 1232 1047 890 757 全球市场全球乘用车销量(万辆)5640 5865 6041 6223 6347 6474 6539 6604 6670 6737 自动驾驶渗透率L3-1%2%4%8%13%19%26%34%40%L4+L5-1%4%7%10%15%20%激光雷达搭载数量（颗）L3-1.51.51.5222.52.

45、533L4+L5-444.54.555激光雷达数量（万颗）-88 181 373 1269 2719 5166 7265 11806 14821 YoY-106%106%240%114%90%41%63%26%全球市场规模（亿元）-29 47 78 217 394 637 761 1051 1122 YoY-61%65%179%82%61%20%38%7%国内市场国内乘用车销量(万辆)2148 2257 2345.82416.22488.62563.32640.22719.428012885自动驾驶渗透率L3-1%3%7%13%20%30%40%45%50%L4+L5-1%5%10%16%23

46、%30%激光雷达搭载数量（颗）L3-222.52.533333L4+L5-444.54.555激光雷达数量（万颗）-45 141 423 909 2052 3532 5124 6805 8329 YoY-0.0%212.0%200.4%114.8%125.8%72.1%45.1%32.8%22.4%中国市场规模（亿元）-15 37 88 155 297 435 537 606 630 YoY-0.0%143.8%140.3%76.2%91.9%46.3%23.3%12.9%4.0%2802城市NOA加速落地，激光雷达正式步入量产元年 2.1 2010年起激光雷达切入自动驾驶领域，当前处于高速发

47、展阶段 2.2 激光雷达性能更优，是实现城市NOA功能的核心传感器 2.3 激光雷达技术路线持续迭代2.3.1 按扫描方式：从机械式向固态演进，混合固态占据当前主流2.3.2 按测距原理： ToF是当前主流，FMCW成重要发展方向请务必阅读附注中免责条款部分2.1 2010年起激光雷达切入自动驾驶，当前处于高速发展阶段29图：激光雷达发展历程 激光雷达起源于1960年世界上第一台激光器的诞生，从2010年Ibeo与Valeo合作开发车载激光雷达起开始进入无人驾驶领域。2019年至今，激光雷达进入高速发展阶段，产品性能持续优化，应用领域持续扩展，在无人驾驶、高级辅助驾驶、机器人、车联网、消费电子

48、等领域均有不同程度的应用。资料来源： 禾赛科技招股说明书申报稿，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分无人驾驶应用阶段 世界上第一台激光器诞生于 1960年，此后随着激光技术的发展，激光雷达得到发展。 早期激光雷达主要用于科研及测绘项目，二十世纪八九十年代激光雷达 商 业 化 技 术 起 步 。1971 年阿波罗 15 号载人登月任务使用激光雷达对月球表面进行测绘。技术优化及应用拓展阶段 “新四化”驱动下。激光雷达行业进入迅速发展期，无人驾驶车队进行小范围商业化试点，应用范围扩大至高级辅助驾驶和服务机器人领域。 国内外不断有初创公司投入高线数激光雷达的研究并陆续取得突破，2017年4月禾赛

49、科技发布40线激光雷达Pandar40。 市场发展迅速，产品性能持续优化，应用领域持续拓展，“新基建”中的车联网技术为激光雷达带来了新的应用场景。 激光雷达技术朝向芯片化、阵列化发展，FMCW原理的激光雷达技术方案受到市场的关注。 境外激光雷达公司迎来上市热潮，同时有巨头公司加入激光雷达市场竞争。2020年Velodyne、Luminar已完成NASDAQ 上市。1960-2000年2000-2015年2016-2019年2019年至今技术起步阶段商业化初级阶段 激光雷达系统架构从单线扫描逐渐发展到多线扫描，高线数激光雷达初 步 用 于 无 人 驾 驶 。2004年美国DARPA无人驾驶挑战赛

50、推动了高线数激光雷达在无人驾驶中的应用。 2010年Ibeo与法国Valeo开始合作开发面向量产车 的 激 光 雷 达 产 品SCALA。2.1 激光雷达能精准获取物体三维位置信息，已发展多种类型30 激光雷达（LiDAR）是激光探测和激光测距系统的简称，集激光、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术于一身，是一种用于精准获取物体三维位置信息的传感器。 激光雷达种类多样，可按照功能用途、激光发射波形等分为不同类型。目前市场主流分类方法有两种，一种是按测距方法分类为TOF时间测距（时间飞行法）和FMCW调频连续波（相干测距法），一种是按扫描方式分为机械式、混合固态以及固态式激光雷

51、达。资料来源：沙利文研究，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：激光雷达的不同类型激光雷达类型激光成像大气探测跟踪雷达功能用途激光测距激光测速测距方法TOF法FMCW法三角法探测线数单线多线激光发射波形脉冲型连续型扫描方式机械式混合固态固态式地面等固定装置其他装载平台汽车机器人等移动平台代表常见类型2.1 激光雷达以激光为信号源，实时精确绘制三维结构信息31图：激光雷达基本结构 激光雷达主要由激光发射系统、激光接收系统、扫描系统和信息处理系统四部分组成。激光发射系统发射激光脉冲，将激光发射至目标物体；激光接收系统接收目标物体反射回来的激光，不断产生接收信号；扫描系统对目标物体所在平面进

52、行扫描，产生实时平面图信息；信息处理系统对接收信号进行处理，最终建立目标物体3D模型。 工作原理：激光雷达以激光作为信号源，通过发射与接收激光来探测与目标物之间的距离，再根据目标物表面的反射能量大小、反射波谱幅度、频率和相位等信息，精确绘制出目标物体的三维结构信息。资料来源： 国家知识产权局，必优传感网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：激光雷达工作原理控制器脉冲激光器及其驱动电路准直光学模块MEMS微镜驱动及其反馈电路信号处理电路线阵APD探测器水平聚光元件接收光学元件光栅版目标物体2.1 线数等显性参数是评估激光雷达性能的主要依据32表：激光雷达显性参数 激光雷达的性能可以从显

53、性参数、实测性能表现及隐性指标这三方面进行评估，但由于实测性能表现和隐性指标缺乏公开资料，线数、测远能力、测距精度、测距准度、视场角等显性参数被更多使用。资料来源： 禾赛科技招股说明书申报稿，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分显性参数描述说明线数激光雷达垂直方向上测量线的数量线数越多，分辨能力越强测远能力对10%低反射目标物的最远探测距离测远能力越强，留给系统感知决策时间越长；反射率越低越难探测测距精度对同一距离下的物体多次测量所得数据之间的一致程度精度越高，表示随机误差越小测距准度测距值和真实值之间的一致程度准度越高，表示系统误差越小视场角范围探测覆盖的角度范围，分为水平与垂直视场角

54、范围视场角越大，覆盖范围越广角分辨率相邻两个探测点之间的角度间隔，分为水平与垂直角度分辨率角分辨率越高，越有利于探测点频每秒完成探测获得的探测点的数目点频越高，越有利于探测抗干扰能力对环境中其他雷达干扰信号的抵抗能力抗干扰能力越强，噪点率越低功耗工作状态下所消耗的电功率功耗越低，能量利用率越高集成度体现为产品的体积和重量集成度越高，装载灵活性越高2.2 车载激光雷达定位智能驾驶感知层部件33图：小鹏G9主要传感器 环境感知技术是实现智能驾驶的前提条件。智能驾驶分为感知、决策、执行三大核心环节，其中环境感知是实现智能驾驶的第一步。智能驾驶车辆可利用多种传感器及V2X等技术获取汽车所处环境信息和周

55、边车辆、行人、交通信号灯和路标等信息。目前主要感知方式包括但不限于：摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达以及V2X相关硬件等。资料来源： 亿欧智库，远川研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：智能驾驶三大环节2.2 相较毫米波雷达，激光雷达精度更高34 从工作原理上来讲，激光雷达和毫米波类似，都是利用回波成像来显示被探测物体。但是激光雷达发射的电磁波是一条直线，主要以光粒子发射为主要方法，而毫米波雷达发射出去的电磁波是一个锥状的波束，以电磁辐射为主。从成像上来看，毫米波雷达检测成像为点状，而激光雷达通过搜集反射光束可成像三维云点图，精度更高。为升科科技股份有限公司CTO蔡青翰指出，4D毫米波

56、雷达在原有的距离、速度、方向数据基础上，加上了对目标的高度分析。这使得4D毫米波雷达有望弥补传统毫米波雷达的短板，将第4个维度整合到传统毫米波雷达中，更好地了解和绘制环境地图，让测到的交通数据更为精准。4D毫米波雷达性能方面可媲美低线数激光雷达，但与目前主流高线数激光雷达性能仍有较大差距。资料来源： 汽车之心，速腾聚创官网，21ic，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：毫米波雷达和激光雷达成像毫米波雷达成像激光雷达雷达成像功能实现方式高精度定位定位多光束激光雷达的点云信息和车载组合惯性导航收集的信息用于制作高精度电子地图障碍物识别根据障碍物的特征和识别算法进行障碍物的检测和识别通行空

57、间检测使用ROI内部点云的高度和连续性信息来判断点云是否可通行障碍物轨迹预测根据激光雷达的传感数据与障碍物所在车道之间的拓扑关系，将障碍物的轨迹预测用作无人驾驶车辆规划判断依据表：激光雷达实现功能2.2 激光雷达综合性能优，是实现城市NOA功能的核心传感器35 激光雷达位于智能驾驶感知层，可在极端环境下实现高精度探测。摄像头是目前最主流的自动驾驶感知硬件，但其探测效果受光照因素、天气能见度等环境因素影响较大；超声波雷达成本低，但有效探测距离过短；毫米波雷达成本可控，在恶劣天气下也可以正常工作，但无法辨识物体的细节，且在人、车混杂的场景下对行人的探测效果不佳。相比前三者，激光雷达兼具测距远、角度

58、分辨率优、受环境光照影响小的特点，可显著提升自动驾驶系统的可靠性，被认为是以城市NOA为代表的L3自动驾驶核心传感器。资料来源： Strategy Analytics，Xilinx，盖世汽车，北斗星通官网等，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分表：智能驾驶感知层传感器性能对比产品外观价格天气敏感性低光照性能距离分辨率传感器大小摄像头￥390-975中差中低100m高小超声波雷达￥65-130低良好短5m低小毫米波雷达￥325-975低良好远200m+中中激光雷达￥中良好远200300m+高大图：智能驾驶感知层传感器探测情况对比2.3 激光雷达技术路线向固态式、FMC

59、W迭代36图：激光雷达各大技术路线 当前激光雷达行业还处于技术迭代的发展阶段，激光雷达在测距原理、激光波长、激光接收、扫描方式四个方面均存在不同技术路线，其中测距原理与扫描方式这两方面最受关注。当前，业内对激光雷达技术路线尚未达成共识，各厂商遵循的技术路线也各不相同，例如Velodyne、禾赛科技以机械式为主，速腾聚创采用MEMS微振镜方案，Ibeo、Ouster则采用Flash方案。资料来源：汽车观察，光电汇OESHOW，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分激光雷达技术路线三角测距法转镜OPA测距原理TOF法FMCW法激光接收雪崩光电二极管APD单光子雪崩二极管SPAD硅光电培增管Si

60、PM激光波长905nm1550nm扫描方式机械式混合固态固态棱镜MEMS微振镜Flash单点/线阵/面阵2.3.1 按扫描方式：从机械式向固态演进，混合固态占据当前主流37图：激光雷达发展趋势资料来源：高工智能车，禾赛科技招股书，麦姆斯咨询，智车科技，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分 在扫描方式上，激光雷达以机械式混合固态固态的技术路线逐次演进。机械式激光雷达在三者之中技术最成熟，兼具360水平视场角和测距能力远的优势，但因成本较高、装配困难、机械零部件寿命不长等缺陷，一直难以达到量产的要求。混合固态激光雷达在现有技术和工艺水平下更能满足量产车型对雷达稳定性和寿命的要求，其中MEMS

61、微振镜方案具备可靠性高、分辨率高等优势，是当前最为主流的激光雷达量产方案。相对前两者，固态激光雷达取消了全部运动部件，具有体积小、量产成本低的特点，但技术尚未成熟。从长期来看，固态方案是车载激光雷达的最终发展方向，在可量产性、性能、成本方面均具备优势。图：激光雷达各技术路线比较2.3.1 按扫描方式：从机械式向固态演进，混合固态占据当前主流38表：机械式、混合固态与固态激光雷达比较资料来源：半导体行业观察，佐思汽研，汽车之心，览沃科技，电子发烧友，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分分类机械式混合固态固态式架构机械旋转转镜棱镜MEMS微振镜OPA（相控阵）Flash（泛光面阵）图示技术特

62、点通过电机带动收发阵列进行整体旋转，实现水平360扫描电机带动转镜运动，收发模块保持不动采用棱镜转动，进行非重复式扫描用微振镜反射激光器光线利用相干原理实现激光按特定方向发射短时间发射大覆盖面阵激光，并以高灵敏探测器完成图像绘制优势扫描速度快、测距能力远、精度较高精度较高、成本较低、功耗低点云密度高，可探测距离远运动部件减少、成本较低、可靠性提升精度高、扫描速度快、可控性好体积小、结构简单、信息量大劣势稳定性差、可靠性低、成本高、寿命短探测距离短、信噪比低、探测角度受限机械结构复杂，零部件易磨损探测角度有限、信噪比较低、有效距离短受环境光干扰、加工难度大功率密度低、分辨率低、探测距离短落地时间

63、2018/20-2021代表厂商Velodyne、Valeo、速腾聚创、禾赛科技、镭神智能等Valeo、Ibeo、Luminar、Innovusion、华为等览沃科技Innoviz、Innovusion、Pioneer、速腾聚创、一径科技、禾赛科技等Quanergy、Analog Photonics、力策科技等LeddarTech 、Sense Photonics、大陆、IBEO、北醒光子等2.3.2 按测距原理：ToF是当前主流，FMCW成重要发展方向39表：TOF与FMCW激光雷达比较 按照测距原理，激光雷达技术路线可分为飞行时间测距法（ToF）、相干测距法（

64、FMCW）以及三角测距法，其中ToF与FMCW能够实现室外阳光下较远的测程，是车载激光雷达的优选方案。ToF是目前市场车载中长距激光雷达的主流方案，但存在成本高昂、抗干扰性差等问题；FMCW在3D位置信息的基础上增加速度信息，抗干扰性强，但其零部件仍处于实验室验证阶段。未来，随着FMCW整机及上游产业链的成熟，预计该方案也将成为市场内的主流，与ToF形成互补。资料来源：禾赛科技招股说明书申报稿，汽车之心，高工智能汽车，力策科技，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分原理图示技术特点优势劣势代表厂商ToF通过直接测量发射激光与回波信号的时间差，基于光在空气中的传播速度得到目标物的距离信息响应

65、速度快、探测精度高，在夜间工作性能有巨大优势信号易受光线干扰，成本高主流大多数公司FMCW通过回波信号与参考光进行相干拍频得到频率差，从而间接获得飞行时间反推目标物距离可直接测量速度信息，易形成4D感知数据；抗干扰性强、灵敏度高、功率低复杂度更高，对激光光源有更严格的要求，相关产业链尚未成熟Blackmore、Aeva、Insight LiDAR、Bridger Photonics、SiLC等4003中游+下游深度合作，激光雷达自主厂商迎量产爆发期 3.1 上游：芯片环节仍为国际厂商垄断，其他环节实现国产替代 3.2 中游：自主厂商后来居上，迎量产爆发期 3.3 下游：Tier1 & 主机厂深

66、度合作中游，丰富应用推动激光雷达市场高速发展 3.4 政策推动行业向好发展，激光雷达逐步走向标准化和规范化请务必阅读附注中免责条款部分3、中游自主优势渐显，上游国产替代加速41图：激光雷达产业链全景图 激光雷达产业链结构：上游是激光器、芯片等零部件厂商，中游是激光雷达集成供应商，下游是激光雷达各大应用场景。资料来源： 禾赛科技招股书申报稿，佐思汽研，汽车之心，ittbank等，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分上游中游下游无人驾驶 国外： GM Cruise、Ford Argo、Aurora、Lyft、Zoox、Navya、Uber； 国内：小马智行、文远知行、Momenta、元戎启行

67、、百度、商汤科技、滴滴；激光器和探测器 激光器：OSRAM、AMS、Lumentum、滨松、瑞波光电子、纵慧芯光、光迅科技（002281.SZ）、华芯科技、炬光科技（688167.SH）、昂纳科技等； 探测器：First Sensor、Hamamatsu、ON Semiconductor、Sony、量芯集成、灵明光子、芯视界微电子等；FPGA芯片Xilinx、Intel、Lattice、Actel、华微电子（600360.SH）、紫光国微（002049.SZ）、智多晶微电子、高云半导体、安路科技（688107.SH）等；模拟芯片TI、ADI、瑞萨、美信、思智浦、时代民芯、矽力杰半导体、圣邦微电

68、子等；光学部件VIAVI 、 Alluxa 、 Heptagon 、 迈 德 特 、 福 晶 科 技（ 002222.SZ ） 、 永 新 光 学 （ 603297.SH ） 、 舜 宇 光 学（ 2382.HK ） 、 水 晶 光 电 （ 002273.SZ ） 、 联 创 电 子（002036.SZ）等；高级辅助驾驶世界各地的整车厂、Tier 1 公司及新势力造车企业，如：宝马、一汽、小鹏、长城、蔚来等；服务机器人 机器人公司：(国外) Nuro、Deka Research、Canvas Build、Unmanned Solution；(国内)高仙、智行者、优必选、新石器、白犀牛； 消费服

69、务业巨头：阿里巴巴、美团、京东等；车联网车联网方案提供商：百度、大唐、金溢科技、星云互联、高新兴等；机械式激光雷达 国外：Velodyne、Valeo、Ouster、Waymo； 国内：速腾聚创、禾赛科技、镭神智能、北科天绘等；混合固态激光雷达 转镜式：Valeo、Ibeo、Luminar、Velodyne、Innovusion、华为、镭神智能等； 棱镜式：Livox； MEMS微振镜式：Innoviz、 Innovusion、万集科技（300552.SZ）、速腾聚创、禾赛科技、一径科技等；固态激光雷达 Flash（泛光面阵式）：Sense Photonics、Xenomatix、Ouster

70、、LeddarTech 、大陆、IBEO、飞芯电子、北醒光子等； OPA（相控阵）：Analog Photonics、力策科技、洛微科技、摩尔芯光等；3.1 上游：芯片环节仍为国际厂商垄断，其他环节实现国产替代42图：激光雷达上游产业链 激光器、探测器、光学部件已实现国产替代，芯片仍为国际巨头垄断。激光雷达上游产业链主要包括激光器和探测器、FPGA芯片、模拟芯片供应商，以及光学部件生产和加工商。（1）激光器和探测器：国内供应商近些年发展迅速，产品性能已经基本接近国外供应链水平，且在产品定制化及价格方面有一定优势；（2）FPGA芯片和模拟芯片：Xilinx与Intel、TI与ADI等国际巨头各自

71、垄断FPGA芯片和模拟芯片市场，国内供应商跟国外相比从产品性能、产品丰富度到技术水平还普遍存在一定差距。（3）光学部件：国内供应链的技术水平已经完全达到或超越国外供应链的水准，且有明显的成本优势。资料来源：禾赛科技招股书申报稿，ittbank等，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分模拟芯片光学部件激光器探测器FPGA芯片3.1 上游：芯片环节仍为国际厂商垄断，其他环节实现国产替代43 芯片垄断制约成本下降，国内厂商加速芯片自研。激光雷达的成本主要包含BOM成本、研发（软硬件）与IP投入、测试验证、生产调试等环节，其中大半来自发射接收组件、FPGA板、主控板等硬件模块。FPGA芯片和模拟芯

72、片严重依赖进口，根据沙利文数据，在2019年FPGA芯片市场中，Xilinx、Intel、Lattice三家合计占80%以上的份额，这成为激光雷达成本过高的原因之一。为降低成本，一径科技、禾赛科技等多家国内厂商向上游产业链渗透，自研芯片，如禾赛科技在2017年末成立了芯片部门并开展激光雷达SoC芯片的研发工作，以期通过SoC芯片替代FPGA芯片。资料来源：安路科技招股说明书， 汽车之心，禾赛科技招股说明书，盖世汽车，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：2019年国内FPGA芯片市场格局（按出货量）Xilinx36.60%Intel25.30%Lattice23.20%安路科技6%其他

73、8.90%XilinxIntelLattice安路科技其他3.2 中游：专业集成商是主流，自主厂商初具竞争优势44 激光雷达产业链中游参与者众多，以专业激光雷达集成供应商为主，也有Tier 1（法雷奥）、科技巨头（华为）加入。据Yole统计，2021年全球车载激光雷达市场中美国Valeo以28%的份额位列第一；中国速腾聚创份额10%，位列第二名；Luminar、览沃科技（大疆）、日本电装、大陆、Cepton各7%份额；Innoviz、lbeo各4%份额；图达通、华为、禾赛科技、Velodyne各3%份额。资料来源：Yole development，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：

74、2021年车载激光雷达市场份额（按公司）28%10%7%7%7%7%7%4%4%3%3%3%3%7%Valeo速腾聚创Luminar大疆电装大陆CeptonInnovizIbeo图达通华为禾赛科技Velodyne其他66%17%10%7%机械式MEMSFLASH未知图：2021年车载激光雷达市场份额（按技术）3.2 中游：国外厂商入局较早，领跑国际市场45 国外激光雷达上市公司较多，包括Velodyne、Luminar、Innoviz、Aeva、Ouster等，这些上市公司入局较早，发展相对成熟，在技术积累、客户开发、产品应用实践等方面拥有较强的优势 。比如，成立于1983年的Velodyne

75、主攻机械式激光雷达，与通用汽车、福特、Uber、百度等全球自动驾驶头部企业建立了合作关系；Luminar与丰田、奥迪、大众、Mobileye等达成合作；Innoviz与宝马、麦格纳、安波福等展开合作。资料来源：汽车之心，盖世汽车，集微网，禾赛科技招股说明书，电科技，Ofweek，Techweb，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分公司VelodyneLuminarInnovizAeva Ouster 成立时间1983年2012年2016年2017年2015年技术路线机械式与混合固态激光雷达混合固态（转镜）激光雷达混合固态（MEMS微振镜）激光雷达FMCW连续波调频激光雷达机械式与固态激光

76、雷达激光雷达应用领域服务机器人、无人驾驶等领域无人驾驶和乘用车领域无人机、机器人和地图绘制、自动驾驶等领域自动驾驶、高级辅助驾驶领域服务机器人、无人驾驶等领域合作伙伴现代、福特、维宁尔、沃尔沃、奔驰、百度、通用汽车、Uber等丰田、奥迪、大众、沃尔沃、Mobileye等宝马、麦格纳、安波福等奥迪、保时捷、采埃孚、智加科技、图森未来等Postmates、英伟达、赛灵思、轻舟智行、宏景智驾等表：国外激光雷达上市公司情况3.2 中游：自主厂商发展迅速，获得资本市场广泛关注46图：2016-2021年国内激光雷达企业融资总额 国内激光雷达市场融资规模快速增长，速腾聚创、一径科技、禾赛科技等激光雷达公司

77、，有望进一步推动国内激光雷达行业的快速发展。据天眼查数据显示，2021年我国激光雷达企业共发生66起融资事件，融资总额超过56亿元，数量与金额均刷新历年纪录。资料来源：天眼查，凤凰网汽车，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：2016-2021年国内激光雷达企业融资数量2.7108.28.43856002001920202021融资总额（单位：亿元）27445759486600702001920202021融资数量（单位：个）3.2 中游：自主厂商迎量产爆发期，加速提升产能47表：国内激光雷达公司量

78、产情况资料来源：天眼查，电子发烧友网，各公司官网等，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分公司成立时间融资轮次技术路线激光雷达应用领域激光雷达产能及量产情况万集科技1994年2021年定向增发（2016年上市）混合固态（MEMS）交通、物流、工业、服务机器人及自动驾驶领域公司8线3D激光雷达搭载于宇通无人驾驶巴士，实现量产；2021年顺义生产科研基地二期建成，规划年产能达到30万台。速腾聚创2014年2022年超24亿元的战略融资（2018年C轮）机械式、混合固态（MEMS）无人驾驶、无人机、服务机器人、三维测量及数字建模公司产品已获得比亚迪、广汽埃安、威马汽车等40余款量产车型的定点订单

79、，其中北美Lucid搭载速腾聚创激光雷达的Lucid Air，已在去年完成超500辆交付。禾赛科技2014年2021年7000万美元的D+轮机械式、混合固态无人驾驶、ADAS、机器人及车联网领域公司于2021年发布的AT128已拿到理想、集度、高合等主机厂总计数百万台的定点，将在今年开始交付；同时年产超百万台的“麦克斯韦”将于今年全面投产。镭神智能2015年2022年D轮混合固态（转镜）无人机、工业自动化、无人驾驶汽车等领域公司于2021年4月发布CH128X，并与金龙、五菱、东风陕汽等主流客户达成深度合作；于2021年在徐州建立全自动生产基地，预计今年产能28万台。一径科技2017年2022

80、年数亿元的Pre-C轮混合固态（MEMS）商用车、AGV机器人和Robotaxi等领域公司与广汽、嬴彻科技达成合作，已建成产能5万台的车规级MENS激光雷达生产线。览沃科技(大疆）2006年2018年10亿美元的战略融资（2015年C轮）混合固态（棱镜）自动驾驶、智慧城市、测绘、移动机器人等公司于2021年4月发布首款车规级激光雷达HAP，搭载于小鹏P5车型；同时自建全新的智能制造中心，单条产线年产能可达20万颗。探维科技2017年2021年1亿元的A轮混合固态自动驾驶、智慧交通与智慧物流等公司率先完成固态激光雷达的产品定型与量产，2021年在苏州落地了一条车规级产品线，产能设计是每年20万台

81、，预计在今年能够正式投入量产。 国内激光雷达公司正迎来量产爆发期，例如速腾聚创拿到40余款量产车型的定点订单、禾赛科技最新产品AT128拿到数百万台车的定点。为满足量产需求，各家企业纷纷升级产品线、建设生产基地，全面加强激光雷达产能建设。3.2 中游：MEMS和FLASH方案快速崛起48图：车载激光雷达扫描技术&测距技术矩阵资料来源：Yole Development，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分扫描技术MechanicalMEMSOther MechanicalOptical-phased arrayOther OpticalPhase shiftFMCWPulseOther O

82、pticalFlashSequential flashSequential flashNot disclosed测距技术3.3 下游：自动驾驶相关领域推动激光雷达市场高速发展49图：激光雷达产业链（下游） 激光雷达产业链下游应用丰富，涵盖无人驾驶(L4&L5)、高级辅助驾驶（L2&L3）、服务机器人和车联网这四大应用领域，除机器人领域外均与自动驾驶相关。不同的应用领域在场景特点及行驶速度方面具有明显差异，对激光雷达的性能、价格、算法等维度提出了不同的需求。资料来源： 各公司官网，禾赛科技招股书申报稿，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分表：不同应用场景对激光雷达的要求比较项目无人驾驶高级

83、辅助驾驶机器人应用场景说明场景复杂度高（L4/L5）中（L2/L3)低/中/高承载装置行驶速度中（城市道路）/高（高速场景）中（城市道路）/高（高速场景）低（封闭园区）/中（城市道路）对激光雷达的要求最远测距要求远中/远（取决于ADAS 功能）中/远（取决于应用场景）与承载装置的外观集成度低高中价格敏感度低高中/高对激光雷达的算法需求度低高低车规化要求中（当前）/高（预期）高低无人驾驶ADAS机器人车联网3.3 下游：自动驾驶相关领域推动激光雷达市场高速发展50 无人驾驶市场：据麦肯锡研究报告显示，中国将是全球最大的自动驾驶市场，到2030年中国自动驾驶乘用车数量将达到800万辆。国内无人驾驶

84、项目不断取得进展，百度、滴滴、小马智行等公司已在多个城市开展无人驾驶出租车业务试运营，预计商业化应用后对激光雷达的需求将进一步增长。 高级辅助驾驶市场：中国是全球最大的新车销售市场，2020年11月发布的智能网联汽车技术路线图（2.0版）明确指出，到2030年我国L2和L3级渗透率要超过70%，这将对激光雷达产生巨大的需求。资料来源：禾赛科技招股书申报稿，雷科技请务必阅读附注中免责条款部分图：激光雷达在无人驾驶产业的应用图：激光雷达在高级辅助驾驶中的应用场景3.3 下游：自动驾驶相关领域推动激光雷达市场高速发展51 服务型机器人市场：在疫情频发以及人口老龄化背景下，社会对无人配送、无人清扫、无

85、人作业等智能服务产生巨大的需求，众多电商、消费服务业巨头投入到服务型机器人的开发中，以至于对激光雷达的需求也将不断提升。 车联网市场：当前“新基建”计划总投资额高达34万亿元，其中“5G+车联网”协同发展受到国家政策大力推动，多地出台重点项目投资计划并开展智能网联示范道路的建设。中国智慧城市项目数量约占据全球总数一半，“新基建”车联网的发展将为激光雷达的规模化应用带来了广阔的机遇。资料来源：禾赛科技招股书申报稿请务必阅读附注中免责条款部分图：激光雷达在机器人市场的应用图：激光雷达在车联网市场的应用3.3 下游：Tier1 & 主机厂深度合作激光雷达供应商52 其中，在激光雷达最大的细分市场车载

86、领域（即无人驾驶和高级辅助驾驶）中，Tier 1、传统车企以及造车新势力等产业链下游公司为抢占自动驾驶赛道，通过股权投资或量产定点的方式，与激光雷达供应商形成深度合作关系，进一步加速激光雷达行业的发展。资料来源： 禾赛科技招股书，爱集微，智驾网，中国汽车要闻，车云网，亿欧网，21ic，汽车之家，雷峰网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分激光雷达供应商投资人具体情况禾赛科技百度、博世2017年9月获得国内无人驾驶领军企业百度集团领投的B轮融资，2019年5月获得全球第一大汽车零部件供应商博世集团领投的C轮融资。一径科技百度、小鹏、上汽2022年1月获得由小鹏汽车领投、上汽集团旗下尚欣资本

87、加注的Pre C轮融资，2022年3月获得百度投资。速腾聚创比亚迪、北汽、上汽2018年10月获得阿里巴巴、上汽、北汽等公司超3亿元的战略投资，2022年2月获得由小米领投、比亚迪等车企参投的超24亿元人民币的投资。图达通蔚来2018年获蔚来参投的约3000万美元A轮融资，2021年5月获蔚来参投的约6400万美元B轮融资，同年8月再次获得蔚来参投的6600万美元B+轮融资。Luminar丰田、沃尔沃2017年9月获得丰田3600万美元的投资并与其建立合作关系，2018年6月获得沃尔沃汽车的战略投资。Velodyne百度、福特2016年8月获得百度与福特公司1.5亿美元的共同投资。Innovi

88、z德尔福、麦格纳2017年9月获得德尔福、麦格纳等投资方共计6500万美元B轮融资。Ibeo采埃孚2016年8月被汽车零部件供应巨头采埃孚收购40%的股权。表：下游对激光雷达供应商的股权投资情况3.3 下游：Tier1 & 主机厂深度合作中游供应商53 比如，蔚来从2018年开始以股权投资的方式深度合作图达通，与图达通合作开发超远距高精度激光雷达，其合作产品于2021年搭载在蔚来ET7、ET5上。小鹏汽车以量产定点的形式合作览沃科技、速腾聚创，于2020年底宣布与Livox览沃科技合作并推出搭载Livox定制版车规级激光雷达的小鹏P5；同年11月，发布搭载速腾聚创激光雷达的小鹏G9。理想汽车在

89、2021年7月宣布与禾赛科技合作，并推出搭载禾赛科技128线激光雷达的理想L9。资料来源： 各公司官网，汽车之家，易车，新浪网，汽车之心，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：车企与激光雷达供应商的合作关系3.4 政策推动行业发展环境持续向好54表：激光雷达行业相关政策 自2013年以来，国务院、国家发改委、工信部等多部门都陆续印发了支持、规范激光雷达行业的发展政策及规划，内容涉及发展目标、技术开发、产业制造等诸多方面。2022年，深圳市和上海市先后发布相关政策，进一步推动自动驾驶的落地应用。资料来源：禾赛科技招股书申报稿，深圳人大常委，第一电动，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款

90、部分时间机构政策内容2013年工信部、科技部等加快推进传感器及智能化仪器仪表产业发展行动计划计划制定 2013-2025 年行业总体目标：提到传感器及智能化仪器仪表实现自主制造和自主可控，高端产品和服务市场占有率提高到50%以上。2016年国务院“十三五”国家战略新兴产业发展规划明确指出提升关键芯片设计水平，发展面向新应用的芯片。推动智能传感器、电力电子、印刷电子、半导体照明、惯性导航等领域关键技术研发和产业化。2017年发改委智能汽车关键技术产业化实施方案明确指出主要任务之一为提升智能汽车关键软硬件水平，重点研发智能汽车技术，重点加强传感器车载芯片、中央处理器等产品开发与产业化。2017年工

91、信部智能传感器产业三年行动指南（2017-2019年）明确指出主要任务：补齐设计、制造关键环节短板，推进智能传感器向中高端升级；面向重点行业领域，开展智能传感器应用示范。2018年工信部车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划明确指出加快车载视觉系统、激光/毫米波雷达、多域控制器、惯性导航等感知器件的联合开发和成果转化。2019年发改委产业结构调整指导目录（2019 年本，征求意见稿）明确提出发展智能汽车传感器等关键零部件及技术，加快发展先进制造业和现代服务业，促进制造业数字化、网络化、智能化升级。2020年发改委等智能汽车创新发展战略明确提出推进车载高精度传感器、车规级芯片、智能操作系统、车载

92、智能终端等产品研发与产业化，建设智能汽车关键零部件产业集群。2020年国务院新能源汽车产业发展规划（2021-2035年实施智能网联技术创新工程。以新能源汽车为智能网联技术率先应用的载体，支持企业跨界协同，突破车载智能计算平台、高精度地图与定位、车辆与车外其他设备的无线通信（V2X）、线控执行系统等核心技术和产品。2022年深圳市人大常委会深圳经济特区智能网联汽车管理条例自2022年8月1日起施行，在国内首次对智能网联汽车的准入登记、上路行驶等事项作出具体规定，是国内首部关于智能网联汽车管理的法规。条例共九章六十四条，包括总则、道路测试和示范应用、准入和登记、使用管理、车路协同基础设施、网络安

93、全和数据保护、交通违法和事故处理、法律责任以及附则。2022年上海市公安局交通警察总队中华人民共和国道路交通安全法自2022年7月18日起，在上海浦东新区东海大桥实施自动驾驶测试专用道的管理措施，自动驾驶测试专用道在规定时段内供自动驾驶测试车辆专用行驶，其他车辆不得驶入，执行紧急任务的特种车辆、救护车、实施清障施救作业的车辆除外。3.4 激光雷达逐步走向标准化和规范化55表：激光雷达车规认证标准 由于激光雷达市场仍处发展初期，规模较小，车规标准尚未统一，各家主机厂的标准有所不同。目前，激光雷达车规级认证主要采用IATF16949、ISO26262、AEC-Q100等汽车行业通用标准，但认证难度

94、较大，以致激光雷达上市只需要在性能方面满足主机厂客户的功能应用要求即可。2021年7月22日，中国科学院空天信息创新研究院牵头编制国家标准光电测量智能驾驶汽车用激光雷达主要参数测试方法，这将进一步推动激光雷达行业向标准化、规范化发展。资料来源：爱集微，搜狐汽车，新浪汽车，汽车之心，中国科学院空天信息创新研究院，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分车规认证标准制定组织内容例子IATF16949国际汽车推动工作小组 IATF10版解释于2022年6月正式生效，更新主要是强调要关注材料的所有要求，特别是法规要求，比如材料的有害物质限值（如ELV）。此外，允许控制计划引用或着直接链接相关制造过程

95、的信息化系统，典型的如MES系统，也是未来质量数字化转型的一个典型应用场景。2019年，速腾聚创通过汽车行业的IATF 16949质量管理体系认证。ISO26262欧洲整车厂ISO 26262标准是预先计算出汽车电控方面的故障风险，并把降低该风险的机制作为功能的一部分预先植入系统中，从而实现“功能安全”的标准化开发工艺。ISO 26262标准的对象涵盖从车辆的构思到系统、处理/控制芯片、嵌入式软件、元器件开发及相关的生产、维护、报废等整个车辆开发生命周期。2021年，禾赛科技Pandar128激光雷达通过ISO 26262 ASIL B功能安全产品认证。AEC-Q100汽车电子协会该标准于19

96、94年6月正式颁布，是针对汽车车载电子零部件测试标准，涵盖“环境压力加速、使用寿命模拟、封装组装整合、芯片晶圆可靠度、电气特性确认、瑕疵筛选监控、封装凹陷整合”这七大测试。/5604投资建议及关注公司 4.1 炬光科技（699167.SH）：激光器领域的领跑者 4.2 永新光学（603297.SH）：显微镜龙头积极布局激光雷达领域 4.3 舜宇光学科技（02382.HK）：光学产品龙头，大力发展激光雷达 4.4 华阳集团（002906.SZ）：以智能座舱为核心，为激光雷达提供精密压铸部件 4.5 万集科技（688167.SH）：拥有车规级激光雷达产品 4.6 禾赛科技：自主激光雷达领军企业 4

97、.7 速腾聚创：目前市场份额最大的自主厂商 4.8 览沃科技：背靠大疆，致力于研发高性价比激光雷达的公司 4.9 图达通：智能驾驶及智慧交通领域的独角兽企业 4.10 华为：跨界进军激光雷达行业的科技巨头 4.11 一径科技：专研混合固态MEMS激光雷达的先行者 4.12 Velodyne（LAZR.O） ：全球车载激光雷达的创始者 4.13 Luminar（LAZR.O） ：深耕1550nm激光雷达技术的创新者请务必阅读附注中免责条款部分574、投资建议及评级请务必阅读附注中免责条款部分 L2+级自动驾驶功能NOA重新定义智能汽车，后继续向L3级自动驾驶功能TJP、HWP过渡，并进一步向城市

98、NOA演进，实现城市全场景的自动驾驶。小鹏汽车计划在2023年推出XPILOT4.0及4款搭载该配置新车型，实现高速和城市内全场景NOA。同时，基于XPILOT3.0，小鹏还将在今年推出从高速到城市场景的XPILOT3.5，并增强支持跨多楼层的停车场记忆泊车功能。相对应的，2022年新车型普遍预埋L4级自动驾驶硬件，从选装到标配，引发硬件军备竞赛，激光雷达作为高级别自动驾驶主流方案中的核心传感器，正在迎来量产爆发期。我们认为，与主机厂深度合作的公司在市场竞争中将占据优势。维持汽车行业“推荐”评级。 激光雷达产业链中，自主厂商布局全面，中游竞争优势逐步提升，上游芯片环节仍为国际龙头垄断： 上游激

99、光器、探测器、光学部件已实现国产替代，芯片仍受国际巨头垄断。激光雷达产业链上游包含激光器、探测器、光学部件、FPGA芯片、模拟芯片等，其中激光器、探测器国产厂商发展迅速，以炬光科技为代表的厂商生产的自主产品在性能上接近海外水平，且具备价格优势；以舜宇光学为代表的国内光学部件供应商技术已在全球领先；FPGA/模拟芯片海外仍占绝对主导，紫光国微、安路科技等加速国产替代进程，以禾赛科技为代表的国产中游厂商正在向上游布局芯片自研。 中游激光雷达集成商，自主厂商具备较强竞争优势，进入量产爆发期。据Yoel Development数据，2021年全球车载激光雷达市场中，法雷奥（产品线数较低）市场份额位列首

100、位为28%；自主厂商中，速腾聚创份额最大达10%，览沃（大疆）、图达通、华为、禾赛的份额分别为7%/3%/3%/3%。自主厂商与下游主机厂深度合作，自主厂商竞争优势逐步凸显，已进入量产爆发期。自主供应商与造车新势力合作，例如蔚来+图达通，小鹏+速腾聚创，理想+禾赛科技等，紧密的合作进一步加速行业发展。 我们测算，L3和L4&L5级别自动驾驶在全球乘用车中的渗透率将于2025达8%/1%，2030年达40%/20%，乘用车用激光雷达市场规模将在2025/2030年达217/1122亿元，其中国内市场规模为155/630亿元。 投资建议：激光雷达产业链，推荐华阳集团，关注万集科技、炬光科技、永新光

101、学、舜宇光学科技（海外组覆盖），同时重点关注速腾聚创、禾赛科技、大疆览沃、图达通、华为等。4.1 炬光科技（688167.SH）：激光器领域的领跑者58 上游激光器领跑者向中游系统领域迈入。公司是固体激光器、光纤激光器生产企业和科研院所，具有先进制造、医疗健康、科学研究、汽车应用（激光雷达）及消费电子五大行业为公司发展方向。公司在激光雷达领域拥有客户包括Velodyne、Luminar等。公司正在拓展激光行业中游的光子应用模块和系统，包括激光雷达发射模组，目前基于EEL和VCSEL激光器发布多款发射模组产品，并为多家客户送样。资料来源：炬光科技招股书，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分

102、图：炬光科技汽车应用激光雷达相关产品产品线产品名称产品图片结构功能应用领域激光雷达面光源AL01系列光源模组采用固体激光技术产生高峰值功率红外激光光束，通过光束扩散器实现120x20探测视场角应用于智能驾驶闪光式激光雷达AT01/02系列VCSEL光源模组采用 VCSEL 激光器与车规级光束扩散器集成封装而成，实现60x45等应用所需的 FOV 探测视场角主要应用于智能舱内驾驶员监控系统，也可应用于夜视安防监控、机器视觉等其他应用领域激光雷达线光源LE01 905nm EEL线光斑光源模组采用边发射 905nm 激光器、长焦光束准直器、宽发散角度光束匀化器、短脉冲驱动电路板集成封装而成，可实现

103、脉冲峰值功率大于 300W、快轴发散角小于 0.2、慢轴发散角 25主要应用于智能驾驶线扫描式长距激光雷达，也可应用于工业检测、机器视觉等其他应用领域激光雷达光源光学组件AOP190001/AOP190002LiDAR光源光学组件通过定制化设计的镜筒和光学组件组装形成适配客户激光雷达发射子模块的镜头，可按应用需求实现对激光出射光束的整形与匀化应用于智能驾驶激光雷达发射模组或系统专为激光雷达光源设计，单个透镜，单一柱面结构，长焦距，将光源的快轴方向压缩成较小的角度应用于智能驾驶激光雷达发射模组或系统专为激光雷达光源设计，整片透镜，单面或双面柱面阵列结构，外形尺寸通常由定制化程度决定，将光源光斑在

104、慢轴方向进行匀化，并扩散成较大角度应用于智能驾驶激光雷达发射模组或系统4.2 永新光学（603297.SH）：积极布局激光雷达光学镜头59 公司主要从事光学显微镜和精密光学组件的研发、生产和销售。公司依托车载镜头前片优势，并基于技术积累优势进入车载激光雷达领域，先后与Quanergy、禾赛、Innoviz、麦格纳、Innovusion、北醒光子等激光雷达领域国内外知名企业建立合作，并已将激光雷达客户群体从乘用车、商用车领域扩展至轨道交通、工业自动化、智能安防、车联网等领域，将产品从以零部件为主扩展至激光雷达整机代工。资料来源：永新光学官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：永新光学

105、激光雷达镜头图：公司提供汽车ADAS系统、辅助安全系统、自动驾驶系统镜头解决方案4.3 舜宇光学科技（02382.HK）：光学龙头大力发展激光雷达镜头60 全球领先的光学产品企业，光学产品覆盖整车需求。公司是全球领先的综合光学零件及产品生产商。公司产品三大领域分别为手机、车载、VR/AR，其中公司车载激光雷达相关光学产品主要包括发射和接收镜头零组件、发射和接收模块、光学视窗等光学零件及产品。在汽车领域产品还包括车载镜头、车载模组（镜头、芯片、串行器组装）、HUD相关光学产品、智能车灯相关光学产品。公司为满足全球客户快速研发需求，在全球拥有6处生产基地。公司实施“名配角”战略，打造全球领先的光电

106、企业。资料来源：舜宇光学科技官网，舜宇光学科技ESG报告，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：舜宇光学科技车载激光雷达相关产品舜宇光学科技激光雷达视窗激光雷达镜头机械式激光雷达MEMS激光雷达Flash激光雷达OPA激光雷达可见光不可透过高硬度防冲击高透过率加热除雾除霜电磁屏蔽圆柱形罩子圆柱形罩子平板罩子玻璃球面镜片塑料非球面镜片玻璃非球面镜片柱面镜&非球面镜镜头图：舜宇光学科技全球布局4.4 华阳集团（002906.SZ）：为激光雷达提供精密压铸部件61 精密压铸的领先者，成功导入多家激光雷达客户。公司业务涵盖汽车电子、精密压铸、精密电子部件及LED照明等板块。公司具有先进的精密模

107、具技术、强大的FA能力和质量管控能力，已在精密压铸行业成为行业领跑者。公司依托在动力、制动、转向系统等关键零部件精密压铸的产品优势，成功延伸至包括HUD、激光雷达、毫米波雷达等汽车电子零部件。在精密压铸业务中，公司打造以市场、技术、项目结合的“铁三角”模式，并成功导入大疆、速腾聚创等激光雷达集成厂商。资料来源：华阳集团官网，华阳集团年报，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：华阳集团精密压铸光学部件图：华阳集团精密压铸汽车电子部件4.5 万集科技（688167.SH）：拥有车规级激光雷达产品62 万集科技专业从事智能交通系统（ITS）技术研发、产品制造 及 技术服务，为智慧高速、智慧城

108、市提供全方面综合的解决方案、系统、产品及服务。公司自2010年开始布局激光雷达，经过10余年的研发及产品布局，已形成了交通用激光雷达、工业制造及商用服务机器人用激光雷达、面向多维感知的多线激光雷达等多系列产品，从智能交通领域逐步向机器人、自动驾驶及高级别辅助驾驶领域延伸。2021年12月，万集科技发布了面向高级别辅助驾驶的混合固态128线车规级激光雷达。资料来源：万集科技官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分表：万集科技激光雷达产品产品WLR-718WLR-711WLR-715WLR-712WLR-716WLR-713WLR-720WLR-732WLR-736 128线激光雷达图示线

109、数单线单线单线单线单线8线16线32线16线128线探测距离m10m（410%）65m（3010%）65m（2010%）65m（5010%）25m（810%）7510%、15040%150m（7010%）10010%、20040%10010%、20040%最高200m扫描角度270MAX 180MAX 2703602705120水平角分辨率0.33/10.25/0.50.1/0.40.05/0.10.330.25/0.5（垂直：0.8）0.1/0.2/0.4（垂直：2）0.10.40.10.8/应用领域AGV及商用机器人激光测量激光测量激光叉车及AGV商用机器人自动驾驶低

110、速驾驶车辆及机器人车路协同自动驾驶自动驾驶4.5 万集科技（688167.SH）：技术储备丰富，激光雷达销售高增63 业绩表现方面：公司激光雷达产品2021年收入超1.4亿元，同比+37.13%；销量达11993套，同比+138.76%，毛利率54.91%。 技术专利方面：公司历经20多年的研发积累和实践经验，积累了大量自主创新技术。截至2021年12月31日，万集科技已拥有一支500余人的研发团队，硕士及以上学历占研发总人数48% ； 累计授权专利915件，其中关于激光雷达的授权发明专利69件。数据来源：wind、万集科技年报，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：万集科技营业收入及

111、毛利率变化图：万集科技激光雷达产品收入及销量变化0%10%20%30%40%50%60%70%050,000100,000150,000200,000250,000300,000350,000400,000200202021营业收入（单位：万元）毛利率02000400060008000400002,0004,0006,0008,00010,00012,00014,00016,000200202021激光雷达产品收入（单位：万元）激光雷达销量（单位：套）4.5 万集科技（688167.SH）：客户资源丰富，产品布局持续优化64 客

112、户方面：工业制造及商用服务机器人用激光雷达方面，公司建立合作关系的下游机器人企业较为丰富；车载激光雷达方面，公司开发的8线激光雷达在2019年通过车规级验证，已成功搭载在宇通无人驾驶巴士小宇上。至今，万集科技已与京东、高仙等各行头部公司在内50家企业签订合同或战略合作协议。 产品规划及生产方面：公司自2016年开始固态OPA研发工作，如今已完成512路OPA芯片的技术验证；并预计于今年依次发布MEMS车载激光雷达和全固态激光雷达，不断完善激光雷达产品布局。同时，公司自2018年开始打造国际领先的制造中心，去年27500平米顺义生产科研基地二期落成，规划年产能达到30万台，将加速推动激光雷达产业

113、化发展。资料来源：万集科技官网及微信公众号，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：搭载万集科技激光雷达的宇通无人驾驶巴士小宇图：万集科技激光雷达量产规划2022.6 2022.82023.82024.6发布MEMS车载激光雷达发布测距30m的硅基全固态激光雷达MEMS车载激光雷达量产发布硅基全固态激光雷达4.6 禾赛科技：自动驾驶及高级辅助驾驶激光雷达领军企业65图：禾赛科技激光雷达发展路线图 禾赛科技专注于研发、制造和销售高性能激光传感器，在光学、机械、电子、软件等激光雷达核心领域有着卓越的研发能力和深厚的技术积累。公司凭借在无人驾驶领域激光雷达的技术积累，针对不同场景的特点与需求陆

114、续开发了多个产品线，如适用于无人驾驶领域的Pandar128等，适用于ADAS领域的PandarGT等，适用于机器人领域的PandarXT，适用于车联网领域的PandarMind，不断丰富产品类型和应用场景。目前，公司于2021年8月发布的混合固态激光雷达AT128已获得多家顶级汽车厂商总计超过150万台的定点，将在2022年大规模量产交付。资料来源：禾赛科技招股说明书申报稿，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分200015至2016年期间，公司主要产品为激光气体传感器，包括手持式激光甲烷遥测仪及无人机载式激光。2016年初，公司在原有激光气体

115、遥感技术的积累之上拓展了新的发展方向无人驾驶激光雷达。 2017年4月公司发布40线激光雷达 Pandar40，此后深耕于高端激光雷达产品的开发，推出了一系列广受国内外关注的产品，获得业内广泛认可。公司激光雷达主要市场集中于无人驾驶领域，并逐渐向服务机器人领域拓展。AT1284.6 禾赛科技：自动驾驶及高级辅助驾驶激光雷达领军企业66表：禾赛科技激光雷达产品资料来源：禾赛科技招股说明书申报稿，禾赛科技官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分产品Pandar40Pandar40PPandarGTPandar64Pandar40MPandarQT PandarMind Pandar128P

116、andarXTAT128图示发布时间2017年4月2018年4月2019年1月2019年1月2020年1月2020年1月2020年8月2020年9月2020年10月2021年8月类型机械旋转式机械旋转式混合固态机械旋转式机械旋转式机械旋转式机械旋转式机械旋转式机械旋转式混合固态探测距离m20020%20010%30010%20010%12010%2010%最远120m20010%8010%20010%单回波点频/0.72M/s/1.152M/s0.72M/s0.384M/s/3.456M/s0.64M/s1.536M/s双回波点频/1.44M/s/2.304M/s1.44M/s0.768M/s

117、/6.912M/s1.28M/s3.072M/s视场角(水平x垂直)360x23（-167,垂直）360x40（-2515，垂直）60x20360x40（-2515，垂直）360x40（-2515，垂直）360x104.2/360x40（-2515，垂直）360x31（-1615,垂直）120x25.4分辨率(水平x垂直)0.2x0.330.2x0.330.1x0.160.2x0.1670.2x0.330.6x1.45/0.1x0.1250.09x10.1x0.2突出特点核心区域分辨能力增强具备抗多激光雷达干扰功能可用于高速行驶场景的前向预警探测远距离物体检测性能更优、分辨能力更强专为中低速应

118、用场景设计功耗低、体积小巧、安装便捷算法内部集成系统紧凑、采用可靠性及功能安全设计测距精准度高、零盲区、性价比高每秒超153万点频、200米实力测远应用领域无人驾驶领域无人驾驶领域高级辅助驾驶领域无人驾驶领域无人驾驶领域无人驾驶领域车联网领域无人驾驶领域机器人领域高级辅助驾驶领域4.6 禾赛科技：营收增长迅速，毛利率高67图：禾赛科技营业收入及毛利率变化 业绩表现方面：公司营业收入增长迅速，毛利率保持较高水平。2017年至2020年1-9月，公司营业收入分别为1947.40万元、13287.01万元、34847.41万元、25,320.52万元，毛利率分别为74.52%、75.61%、76.2

119、1%、71.18%。其中，激光雷达产品收入占营业收入的70%以上，收入及销量保持快速增长态势。另外，公司2019年在无人驾驶市场形成的销售金额超过3700 万美元，成为全球无人驾驶领域销售金额最高的激光雷达供应商之一。资料来源：禾赛科技招股说明书申报稿，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：禾赛科技激光雷达产品收入及销量变化60%62%64%66%68%70%72%74%76%78%050000000250003000035000400002017年2018年2019年2020年1-9月营业收入（单位：万元）毛利率05000250030003

120、5000500000002500030000350002017年2018年2019年2020年1-9月激光雷达产品收入（单位：万元）激光雷达销量（单位：套）4.6 禾赛科技：全球头部客户众多，与芯片供应商达成合作68图：禾赛科技客户及合作伙伴 客户及合作伙伴方面：公司激光雷达产品的客户资源较为丰富，涵盖全球主流自动驾驶公司和顶级汽车厂商、一级供应商、机器人公司等，遍及全球40个国家、90多个城市。这其中包括了全球最大的三家移动出行服务公司中的两家、全球最大的汽车零部件供应商博世集团、全球最大的自动驾驶卡车公司之一和全球最大的自动驾驶配送公司之一等知名公司。同时，公司还与地

121、平线、黑芝麻智能等芯片供应商达成战略合作关系，结合双方优势共同打造车路协同V2X和自动驾驶集成解决方案。资料来源：禾赛科技招股说明书申报稿，禾赛科技官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：禾赛和地平线双方达成合作的两款产品ADAS机器人车联网芯片无人驾驶4.6 禾赛科技：自研激光雷达芯片，年产能百万的智造中心全面投产69图：禾赛科技激光雷达主要核心技术 技术方面：公司在业内具有较强的专业技术水平优势，以基础技术为核心，注重激光雷达专用芯片和基础器件的积累：2017年成立芯片部门并制定了激光雷达核心模块芯片化的多代发展路线，逐步实现激光雷达收发单元从“点对点”、“线对线”到“面对面”

122、的形态演进。 生产方面：公司所有激光雷达产品，均生产自公司自有产线，积累了大量激光雷达生产经验，相比部分同行业公司依靠第三方代工厂的情况具有更强的成本及质量把控能力。同时，禾赛具备强大的车规级规模化生产能力，年产能百万台的“麦克斯韦”超级智造中心于今年全面投产。资料来源：禾赛科技招股说明书申报稿，禾赛科技官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：禾赛科技“麦克斯韦”超级智造中心4.7 速腾聚创：激光雷达大规模量产上车70 速腾聚创自2016年开始专注研发混合固态MEMS激光雷达，推出历经五个大版本、数十个小版本迭代的最终产品RS-LiDAR-M1，并提供多种智能激光雷达感知系统解决方

123、案，实现激光雷达硬件、感知软件与芯片三大核心技术闭环，截至2021年年底激光雷达专利超700项，具备软硬件一体化的优势。目前，公司产品已广泛应用于自动/辅助驾驶乘用车和商用车、无人物流车、RoboTaxi、机器人、智慧交通等多个细分领域，其中前装定点量产项目覆盖超跑、轿跑、SUV、重卡等40多款车型。资料来源：速腾聚创官网，速腾聚创微信公众号，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分表：速腾聚创激光雷达产品产品SeekerRS-LiDAR-16RS-LiDAR-32RS-BPearlRS-HeliosRS-Ruby LiteRS-Ruby RS-LiDAR-M1图示技术路线/机械式16线机械

124、式32线机械式32线机械式32线机械式80线机械式128线混合固态MEMS探测距离m0.2m-15m/4m/35m150m（8010%）200m（15010%）100m（3010%）150m（9010%）230m（16010%）250m（20010%）200m（15010%）视场角(水平x垂直)360x 150360x30360x40360x90360x70/31360x40360x40120x25分辨率(水平x垂直)/0.10.4x20.10.4x0.330.2/0.4x2.810.2/0.4x1.330.2/0.4x0.10.2/0.4x0.10.2x0.2应用领域工业无人驾驶无人驾驶无人

125、驾驶、机器人 无人驾驶、机器人中高速自动驾驶无人驾驶高级别辅助驾驶4.7 速腾聚创：构建上下游全链生态，引领激光雷达行业量产上车71图：速腾聚创客户及合作伙伴 公司合作的车企客户众多，引领行业开启激光雷达“量产元年”。目前，公司混合固态MEMS激光雷达产品RS-LiDAR-M1已获得比亚迪、广汽埃安、威马汽车、极氪、路特斯科技、嬴彻科技、挚途科技等多个项目40余款量产车型的定点订单。 公司积极整合产业链上下游资源，具备领先的量产规模。速腾聚创在2019年12月获得IATF 16949车规认证，并在2021年3月落成国内首条车规级固态激光雷达产线，同时与立讯、德州仪器等产业链头部企业积极推进战略

126、合作，深度融合上下游产业资源，不断扩大量产规模。据爱集微预计，2022年公司将达百万台产能。资料来源：速腾聚创官网及微信公众号，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：速腾聚创激光雷达产品RS-LiDAR-M14.8 览沃科技：背靠大疆，致力于研发高性价比激光雷达的公司72 览沃科技致力于研发可大规模量产的高性价比激光雷达产品，凭借其独特的棱镜式混合固态技术攻破了激光雷达规模化应用的“成本、可靠性及可量产性”三大瓶颈。览沃科技在智能硬件制造、全球供应链管理等方面已建立起强大优势，并陆续在乘用车、机器人、商用车等多个行业及领域达成与小鹏汽车、一汽解放、京东物流、新石器等客户的量产合作。20

127、21年4月，览沃科技发布首款车规级激光雷达HAP，搭载于小鹏P5车型；同时自建全新的智能制造中心，使得HAP单条产线年产能可达20万颗。资料来源：览沃科技官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：览沃科技工规级激光雷达产品图：览沃科技车规级激光雷达产品HAPMid-70（￥5999）Avia（￥9999）Tele-15（￥8999）Horizon（￥7199）Mid-40（￥3999）4.9 图达通：智能驾驶及智慧交通领域的独角兽企业73 图达通总部位于硅谷，在硅谷、苏州和上海设有研发中心，在宁波和武汉拥有制造基地，已推出捷豹精英（jaguar-prime）和猎鹰（Falcon）两款

128、激光雷达产品，其中猎鹰已于在今年3月作为蔚来ET7自动驾驶超感系统的标配量产上市。依托产品技术的先进性和成本的可控性，图达通在国内还与多家车联网、轨道交通、智慧高速以及工业自动化等行业龙头企业开展着积极合作。资料来源：图达通官网，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分表：图达通激光雷达产品产品捷豹精英猎鹰图示线数300线1500线探测距离m280m500m视场角(水平x垂直)100/65x40120x25分辨率(水平x垂直)0.09x0.130.06x0.06应用领域智慧交通智能驾驶图：图达通合作伙伴4.10 华为：跨界进军激光雷达行业的科技巨头74 华为自2016年开始研发激光雷达产品，

129、历经四年研发，于2020年正式发布车规级高性能激光雷达产品96线中长距激光雷达，一举突破性能、车规和量产三大行业挑战，产品价格下沉至200美元左右且后续有望降至100美元，同时已建立第一条年产能10万套、车规级激光雷达的Pilot产线。截至目前，已有北汽极狐阿尔法S HI版、长城汽车沙龙机甲龙、阿维塔11、哪吒S这四款车型宣布搭载华为激光雷达。资料来源：华为，Autolab，第一电动，网易汽车，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：华为激光雷达产品表：搭载华为激光雷达的车型车型激光雷达个数交付时间售价北汽极狐阿尔法S HI版32021年底38.89-42.99万元长城汽车沙龙机甲龙42

130、022年上半年48.8万元阿维塔1132022年Q230-40万元哪吒S 22022年Q420万元左右4.11 一径科技：专研混合固态MEMS激光雷达的先行者75 一径科技坚持底层芯片和元器件的自主创新研发，致力于提供高性能的车规级MEMS激光雷达产品，已推出面向车规前装量产的MEMS长短距激光雷达产品组合ML-30s和ML-Xs，目前这两款产品已在自动驾驶干线物流、末端配送、无人港口、Robotaxi和机器人等领域与元戎启行、京东物流等多家企业达成商业合作，并与多家乘用车主机厂定点。生产方面，一径科技常熟工厂已于2019年底启动运行，年产能规划5万台，预计到2022年会有进一步扩产计划。资料

131、来源：一径科技官网，汽车之心，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：一径科技激光雷达产品图：一径科技产品应用领域及合作伙伴面向L4级自动驾驶面向L2以上自动驾驶14070大视场角200米远距高精度探测4.12 Velodyne（VLDR.O）：全球车载激光雷达领域的鼻祖76 Velodyne自2005年为参加DARPA挑战赛的车队打造高线束旋转式激光雷达，开创机械式激光雷达在车载领域应用的先河。公司于2020年上市，成为首家上市的激光雷达企业。资料来源：Velodyne官网及微信公众号，搜狐汽车，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分表：Velodyne激光雷达产品产品SURROU

132、ND LIDARSOLID STATE LIDARPUCKPuck LITEPUCK Hi-ResUltra PuckAlpha PrimeDHL-32EVelarrayM1600VelarrayH800Velabit图示线数16线16线16线32线128线32线-点频单回波0.3M/s0.3M/s0.3M/s0.3M/s0.6M/s0.695M/s-双回波0.6M/s0.6M/s0.6M/s0.6M/s1.2M/s1.39M/s-探测距离100m100m100m200m300m100m0.1-30m0.1-200m100m精度3cm3cm3cm3cm3cm2cm-水平角分辨率0.1-0.40

133、.1-0.40.1-0.40.1-0.40.1-0.40.08-0.33-垂直角分辨率2.02.01.40.330.111.33-应用领域测绘、无人机、工业、基础设施、机器人、安防无人机、测绘ADAS、机器人、无人机自动驾驶、ADAS、运输、测绘、基础设施自动驾驶、运输、测绘、基础设施测绘、无人机、工业、基础设施、机器人机器人、安防、基础设施、无人机、工业ADAS、运输、工业、基础设施、安防、机器人ADAS、快递、工业、机器人、基础设施4.13 Luminar（LAZR.O）：深耕1550nm激光雷达技术的创新者77 Luminar自2016-2017年间先后收购光电公司Open Photon

134、ics 与铟镓砷光电探测器设计公司Black ForestEngineering，在以905nm激光雷达为主的市场中创新式研发1550nm激光技术，全面提升激光雷达的探测性能。公司具备软硬件一体化的强劲实力，推出车规级激光雷达Iris和自动驾驶软件方案Sentinel两大核心产品，其中Iris已定点沃尔沃、上汽R、小马智行等客户，预计今年大规模量产。截止目前，公司已获得丰田、奥迪、大众、沃尔沃、Mobileye等五十多家合作客户。2021年，公司营收0.32亿美元，同比+128.97%；并获得约21亿美元的前瞻性订单，同比增长61。资料来源：Luminar年报，车云，佐思汽研，集微网，汽车之心

135、，Wind，国海证券研究所请务必阅读附注中免责条款部分图：Luminar激光雷达产品Iris、Hydra及计算单元图：Luminar客户及合作伙伴7805风险提示请务必阅读附注中免责条款部分79 汽车智能化发展进度不及预期； 下游市场需求变化带来的风险； 自动驾驶感知层解决方案的不确定性； 激光雷达成本下降不及预期； 激光雷达技术路线变化带来的不确定性； 激光雷达放量进度不及预期； 上游零部件国产替代进度不及预期； 疫情恢复低于预期； 重点关注公司业绩不达预期。5、风险提示请务必阅读附注中免责条款部分研究小组介绍刘虹辰, 本报告中的分析师均具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证

136、券分析师，以勤勉的职业态度，独立，客观的出具本报告。本报告清晰准确的反映了分析师本人的研究观点。分析师本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收取到任何形式的补偿。分析师承诺行业投资评级国海证券投资评级标准推荐：行业基本面向好，行业指数领先沪深300指数；中性：行业基本面稳定，行业指数跟随沪深300指数；回避：行业基本面向淡，行业指数落后沪深300指数。股票投资评级买入：相对沪深300 指数涨幅20%以上；增持：相对沪深300 指数涨幅介于10%20%之间；中性：相对沪深300 指数涨幅介于-10%10%之间；卖出：相对沪深300 指数跌幅10%以上。汽车小组介绍刘

137、虹辰，北京理工大学硕士，汽车行业首席分析师，5年证券从业经验，曾是新财富、水晶球、保险资产管理业最佳分析师等团队核心成员。王琭，中国人民大学管理学硕士、新加坡管理大学财务分析专业硕士、吉林大学汽车设计专业学士。3年主机厂汽车设计经验，2年汽车市场研究经验。曾任职于一汽汽研负责自主品牌造型设计工作，目前主要覆盖整车及特斯拉产业链。80请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明81免责声明和风险提示本报告的风险等级定级为R3，仅供符合国海证券股份有限公司（简称“本公司”）投资者适当性管理要求的的客户（简称“客户”）使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。客户及/或投资者应当认识到有关本报告的

138、短信提示、电话推荐等只是研究观点的简要沟通，需以本公司的完整报告为准，本公司接受客户的后续问询。本公司具有中国证监会许可的证券投资咨询业务资格。本报告中的信息均来源于公开资料及合法获得的相关内部外部报告资料，本公司对这些信息的准确性及完整性不作任何保证，不保证其中的信息已做最新变更，也不保证相关的建议不会发生任何变更。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，本报告所指的证券或投资标的的价格、价值及投资收入可能会波动。在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。报告中的内容和意见仅供参考，在任何情况下，本报告中所表达的意见并不构成对所述证券买卖的出价

139、和征价。本公司及其本公司员工对使用本报告及其内容所引发的任何直接或间接损失概不负责。本公司或关联机构可能会持有报告中所提到的公司所发行的证券头寸并进行交易，还可能为这些公司提供或争取提供投资银行、财务顾问或者金融产品等服务。本公司在知晓范围内依法合规地履行披露义务。免责声明市场有风险，投资需谨慎。投资者不应将本报告为作出投资决策的唯一参考因素，亦不应认为本报告可以取代自己的判断。在决定投资前，如有需要，投资者务必向本公司或其他专业人士咨询并谨慎决策。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何人的投资建议。投资者务必注意，其据此做出的任何投资决策与本公司、本公司员工或者关联机构无关

140、。若本公司以外的其他机构（以下简称“该机构”）发送本报告，则由该机构独自为此发送行为负责。通过此途径获得本报告的投资者应自行联系该机构以要求获悉更详细信息。本报告不构成本公司向该机构之客户提供的投资建议。任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。本公司、本公司员工或者关联机构亦不为该机构之客户因使用本报告或报告所载内容引起的任何损失承担任何责任。风险提示本报告版权归国海证券所有。未经本公司的明确书面特别授权或协议约定，除法律规定的情况外，任何人不得对本报告的任何内容进行发布、复制、编辑、改编、转载、播放、展示或以其他任何方式非法使用本报告的部分或者全部内容，否则均构成对本公司版权的侵害，本公司有权依法追究其法律责任。郑重声明心怀家国，洞悉四海国海研究深圳深圳市福田区竹子林四路光大银行大厦28F邮编：518041电话：075583706353国海研究上海上海市黄浦区福佑路8号人保寿险大厦7F邮编：200010电话：国海研究北京北京市海淀区西直门外大街168号腾达大厦25F邮编：100044电话：国海证券研究所汽车研究团队82