1、空白演示空白演示单击输入您的封面副标题云边协同的智能制造系统云边协同的智能制造系统以云制造为例以云制造为例汇报人：刘永奎汇报人：刘永奎西安电子科技大学副教授，博士生导师自动控制系副主任“智能制造系统与机器人研究中心”主任2022年6月10日1.引言2.智能制造系统面临的挑战3.云边协同智能制造系统架构4.智能制造系统云边协同特性5.智能制造系统云边协同关键技术6.智能制造云边协同调度方案1.引言2.智能制造系统面临的挑战3.云边协同智能制造系统架构4.智能制造系统云边协同特性5.智能制造系统云边协同关键技术6.智能制造云边协同调度方案 目录CONTENT目录目录CONTENT 目录CONTEN

2、T目录CONTENT01引言引言引言引言2013年，德国提出的“年，德国提出的“工业工业 4.0”战略规划战略规划2011年，美国启动“年，美国启动“先进制造业伙伴先进制造业伙伴”计划2015年，中国提出的“计划2015年，中国提出的“中国制造 2025中国制造 2025”战略规划”战略规划n随着新一代信息通信技术和新一代人工智能技术迅猛发展，消费者消费行为和模式不断改变，以及国家间制造业乃至综合国力竞争日趋激烈，许多国家纷纷提出了智能制造发展战略，以期在未来的产业竞争中占据竞争优势地位。相应的，一些智能制造的理念随着新一代信息通信技术和新一代人工智能技术迅猛发展，消费者消费行为和模式不断改变

3、，以及国家间制造业乃至综合国力竞争日趋激烈，许多国家纷纷提出了智能制造发展战略，以期在未来的产业竞争中占据竞争优势地位。相应的，一些智能制造的理念/概念被相继提出，包括概念被相继提出，包括云制造、工业云制造、工业 4.0、工业互联网、工业互联网等。等。2012年美国年美国GE提出”提出”工业互联网工业互联网”概念”概念2010年，李伯虎院士和张霖教授等提出“年，李伯虎院士和张霖教授等提出“云制造云制造”概念概念“工业4.0智能制造”概念“工业4.0智能制造”概念智能制造是智能制造是先进制造技术与新一代信息技术、先进制造技术与新一代信息技术、新一代人工智能等新一代人工智能等新技术深度融合形成的新

4、技术深度融合形成的新型制造系统和制造技术新型制造系统和制造技术，它以产品全生命周期价值链的数字化、它以产品全生命周期价值链的数字化、网络化和智能化集成为网络化和智能化集成为主线主线，以企业内部纵向管控集成和企业外部网络化协同集成为以企业内部纵向管控集成和企业外部网络化协同集成为支撑支撑，以实际生产系统及其对应的各层级数字孪生映射融合构建的赛博物理生产系统以实际生产系统及其对应的各层级数字孪生映射融合构建的赛博物理生产系统(CPPS)为为核心核心，建立起具有动态感知、建立起具有动态感知、实时分析、实时分析、自主决策和精准执行功能的自主决策和精准执行功能的智能工厂智能工厂，进行虚实融合的进行虚实融

5、合的智能生产智能生产，实现高效、，实现高效、优质、优质、低耗、低耗、绿色、绿色、安全的安全的制造和服务制造和服务。智能制造概念智能制造概念目前，关于智能制造还没有统一的理解和定义。周济等归纳总结出了智能制造的三个基本特征，即目前，关于智能制造还没有统一的理解和定义。周济等归纳总结出了智能制造的三个基本特征，即数字化网络化智能化数字化网络化智能化（又称为“新一代智能制造”）。智能制造系统以（又称为“新一代智能制造”）。智能制造系统以工业智联网工业智联网和和智能制造云智能制造云为两大支撑。为两大支撑。智能制造的概念智能制造的概念n受到工业现场受到工业现场实时分析和控制实时分析和控制，以及，以及安全

6、和隐私安全和隐私等方面需求的驱动，在智能制造系统中引入等方面需求的驱动，在智能制造系统中引入边缘计算边缘计算成为一种趋势。尤其是成为一种趋势。尤其是 5G 技术的推广使得制造设备的大范围高速链接成为可能，将为工业互联网提供强有力的支撑。技术的推广使得制造设备的大范围高速链接成为可能，将为工业互联网提供强有力的支撑。n但如何实现但如何实现云平台云平台、边缘系统边缘系统和和物理系统的相互协同（简称“云边协同”），物理系统的相互协同（简称“云边协同”），达到制造系统的达到制造系统的整体优化整体优化，从而，从而高效、安全、高质量高效、安全、高质量地完成制造全生命周期的各项活动和任务，是智能制造系统面临

7、的重大挑战。地完成制造全生命周期的各项活动和任务，是智能制造系统面临的重大挑战。n近年来，智能制造系统中的云边协同问题受到产业界和学术界的关注，但近年来，智能制造系统中的云边协同问题受到产业界和学术界的关注，但关于云边协同智能制造的研究总关于云边协同智能制造的研究总体上还处于起步阶段。体上还处于起步阶段。工业智联网是规模巨大的工业要素和工业过程的智慧联网，是工业智联网是规模巨大的工业要素和工业过程的智慧联网，是智能化的工业互联网智能化的工业互联网。工业智联网实现了分布式装备、产线、车间、工厂等智慧化互联，从而实现物理制造系统的。工业智联网实现了分布式装备、产线、车间、工厂等智慧化互联，从而实现

8、物理制造系统的智能感知和云端接入智能感知和云端接入。智能制造系统智能制造系统工业智联网工业智联网智能制造云智能制造云智能制造云是根据云制造理念将制造智能制造云是根据云制造理念将制造资源/制造能力虚拟化和服务化的产物资源/制造能力虚拟化和服务化的产物，是物理制造系统的虚拟化映射，是物理制造系统的虚拟化映射。智能制造概念智能制造概念新一代智能制造的系统集成新一代智能制造的系统集成云制造运行原理示意图云制造运行原理示意图 三个参与方：三个参与方：资源/服务提供者资源/服务提供者制造云运营者制造云运营者资源/服务使用者资源/服务使用者 三个关键元素：三个关键元素：制造资源/能力制造资源/能力制造云服务

9、制造云服务制造全生命周期应用制造全生命周期应用 一个核心：一个核心：知识/智慧知识/智慧 两个过程：两个过程：接入接入接出接出云制造运行原理示意图云制造运行原理示意图 三个参与方：三个参与方：资源/服务提供者资源/服务提供者制造云运营者制造云运营者资源/服务使用者资源/服务使用者 三个关键元素：三个关键元素：制造资源/能力制造资源/能力制造云服务制造云服务制造全生命周期应用制造全生命周期应用 两个过程：两个过程：接入接入接出接出 目录CONTENT目录CONTENT02智能制造系统面临的挑战智能制造系统面临的挑战智能制造系统面临的挑战智能制造系统面临的挑战n目前的研究主要针对目前的研究主要针对

10、软制造资源和简单硬制造资源开展虚拟化和服务化软制造资源和简单硬制造资源开展虚拟化和服务化研究，复杂异构多样的硬制造资源的虚拟化和服务化技术尚有待进一步突破。研究，复杂异构多样的硬制造资源的虚拟化和服务化技术尚有待进一步突破。智能制造云构建关键技术有待进一步突破智能制造云构建关键技术有待进一步突破工业智联网构建存在诸多挑战工业智联网构建存在诸多挑战工业智联网和智能制造云集成和协同有待研究工业智联网和智能制造云集成和协同有待研究n当前工业智联网构建面临着一系列数字化、网络化挑战，如当前工业智联网构建面临着一系列数字化、网络化挑战，如工业设备数字化程度有待提高工业设备数字化程度有待提高；工业现场设备

11、异构多样工业现场设备异构多样，互联互通困难；工业现场设备和产线，互联互通困难；工业现场设备和产线关键数据无法获取关键数据无法获取；可采集到的；可采集到的数据质量不高数据质量不高，难以利用。，难以利用。n由于智能制造系统分布、异构、规模巨大的特点，两者的由于智能制造系统分布、异构、规模巨大的特点，两者的集成和协同面临着巨大挑战集成和协同面临着巨大挑战。目前还缺乏有效的针对智能制造系统的云边协同。目前还缺乏有效的针对智能制造系统的云边协同总体框架、机制和技术总体框架、机制和技术。智能制造系统面临的挑战智能制造系统面临的挑战制造系统的安全可信问题面临更大挑战制造系统的安全可信问题面临更大挑战n云平台

12、、边缘系统及设备端需要统筹考虑，云平台、边缘系统及设备端需要统筹考虑，商务流通安全、数据信息安全、设备运行安全商务流通安全、数据信息安全、设备运行安全需要协同管理，关键系统的研发更需要完全自主可控。需要协同管理，关键系统的研发更需要完全自主可控。电子商务与智能制造云平台的融合存在鸿沟电子商务与智能制造云平台的融合存在鸿沟n目前智能制造的发展主要是目前智能制造的发展主要是技术驱动的，缺乏可持续的商业模式技术驱动的，缺乏可持续的商业模式。由于在。由于在发展理念、服务对象、产业特点发展理念、服务对象、产业特点等方面的差别，两者的融合存在较大鸿沟。等方面的差别，两者的融合存在较大鸿沟。目录CONTEN

13、T目录CONTENT03云边协同智能制造系统架构云边协同智能制造系统架构n云边协同智能制造系统的概念模型如下图所示：自顶向下分别为云边协同智能制造系统的概念模型如下图所示：自顶向下分别为智能商务云平台（云1）智能商务云平台（云1）、智能制造云平台（云2）智能制造云平台（云2）、边缘系统（边）边缘系统（边），以及，以及工业智联网（端），工业智联网（端），从而形成了一个从而形成了一个云-云-边-端云-云-边-端协同的新一代智能制造系统。协同的新一代智能制造系统。云边协同智能制造系统概念模型云边协同智能制造系统概念模型 汇聚了智能制造的各类参与者，包括产品/服务提供者、消费者和运营者。其主要功能是允

14、许平台运营者配置汇聚了智能制造的各类参与者，包括产品/服务提供者、消费者和运营者。其主要功能是允许平台运营者配置商务逻辑和规则商务逻辑和规则，使得提供者和消费者能顺利进行，使得提供者和消费者能顺利进行协商和交易协商和交易，协调各方的利益。引入智能商务云平台，能以商务模式的创新带动制造模式的创新，从而实现智能制造平台/系统的可持续发展。，协调各方的利益。引入智能商务云平台，能以商务模式的创新带动制造模式的创新，从而实现智能制造平台/系统的可持续发展。主要负责与制造直接相关的功能（例如设计、仿真、生产、测试等）。需要借助于大数据、区块链、人工智能等技术，充分利用智能商务云平台的客户资源，为产品全生

15、命周期涉及的各类客户提供丰富的主要负责与制造直接相关的功能（例如设计、仿真、生产、测试等）。需要借助于大数据、区块链、人工智能等技术，充分利用智能商务云平台的客户资源，为产品全生命周期涉及的各类客户提供丰富的制造服务应用制造服务应用，形成以电商为龙头的新型智能制造模式，实现真正意义上的个性化制造和社会化制造。，形成以电商为龙头的新型智能制造模式，实现真正意义上的个性化制造和社会化制造。主要分布在云平台和物理设备之间，特别是靠近制造设备的地方执行主要分布在云平台和物理设备之间，特别是靠近制造设备的地方执行设备协议转换、数据采集、存储分析、在线仿真、实时控制设备协议转换、数据采集、存储分析、在线仿

16、真、实时控制等功能，同时与等功能，同时与智能制造云进行高效通讯和协同智能制造云进行高效通讯和协同。主要包括分布式智能工厂、智能车间、智能产线中包含的主要包括分布式智能工厂、智能车间、智能产线中包含的各类异构制造设备各类异构制造设备。设备之间通过物联网进行连接，并与边缘系统和云平台实时协同，采集和发送数据，同时接收相应的指令。设备之间通过物联网进行连接，并与边缘系统和云平台实时协同，采集和发送数据，同时接收相应的指令。云边协同智能制造系统功能架构云边协同智能制造系统功能架构智能商务云平台主要负责智能商务云平台主要负责商务相关的功能商务相关的功能，包括用户管理、订单管理、合同管理、业务撮合、交易管

17、理、可信认证，以及其他的管理功能。，包括用户管理、订单管理、合同管理、业务撮合、交易管理、可信认证，以及其他的管理功能。智能制造云平台主要负责智能制造云平台主要负责与制造相关的功能与制造相关的功能，包括制造任务分解、多学科协同云设计、制造服务匹配与组合、制造服务可信评估与保障、云排产与调度、制造资源云管理、生产过程云管理、数据分析与预测、孪生模型构建与仿真、智能应用，以及制造业务相关的其他功能；，包括制造任务分解、多学科协同云设计、制造服务匹配与组合、制造服务可信评估与保障、云排产与调度、制造资源云管理、生产过程云管理、数据分析与预测、孪生模型构建与仿真、智能应用，以及制造业务相关的其他功能；

18、边缘系统主要边缘系统主要负责制造资源智能感知负责制造资源智能感知、边缘实时监测与控制、多源数据处理与分析、故障检测、边缘快速仿真、生产执行实时管理等功能；、边缘实时监测与控制、多源数据处理与分析、故障检测、边缘快速仿真、生产执行实时管理等功能；底层的制造设备层包括各类分布异构的制造设备，典型的如工业机器人、数控机床、3D 打印机、加工中心、生产线、AGV 小车等，这些设备或系统底层的制造设备层包括各类分布异构的制造设备，典型的如工业机器人、数控机床、3D 打印机、加工中心、生产线、AGV 小车等，这些设备或系统通过物联网链接，形成智能化生产系统通过物联网链接，形成智能化生产系统。标准化和安全管

19、理贯穿各个层次标准化和安全管理贯穿各个层次。各层之间的功能相互依赖和影响，需要高度协同才能顺利完成制造任务。各层之间的功能相互依赖和影响，需要高度协同才能顺利完成制造任务。目录CONTENT目录CONTENT04智能制造系统云边协同特性智能制造系统云边协同特性智能制造系统云边协同特性智能制造系统云边协同特性n智能制造系统是广域分布、参与者众多、功能复杂的智能制造系统。因此，智能制造系统中的云边协同具有以下特征：智能制造系统是广域分布、参与者众多、功能复杂的智能制造系统。因此，智能制造系统中的云边协同具有以下特征：n包括中心化的包括中心化的智能制造云平台、分布式的智能工厂/产线智能制造云平台、分

20、布式的智能工厂/产线。因此，智能制造系统的云边协同是一种。因此，智能制造系统的云边协同是一种一（云平台）对多（边缘系统）的协同一（云平台）对多（边缘系统）的协同。从从系统构成系统构成的角度的角度n包括包括平台运营者、资源/服务提供者，以及资源服务用户（即消费者）平台运营者、资源/服务提供者，以及资源服务用户（即消费者）。因此，智能制造系统的云边协同实际上是各个参与方围绕制造业务需求开展的。因此，智能制造系统的云边协同实际上是各个参与方围绕制造业务需求开展的多主体协同多主体协同。从从参与者参与者的角度的角度n由于智能制造系统中制造资源和用户的广域分布特性，制造过程需要物流的参与才能完成。因此，其

21、协同过程还包含着由于智能制造系统中制造资源和用户的广域分布特性，制造过程需要物流的参与才能完成。因此，其协同过程还包含着交易过程、生产过程和物流过程的协同交易过程、生产过程和物流过程的协同。从从协同过程协同过程的角度的角度n云边系统都云边系统都包括 IaaS、PaaS 和 SaaS 三个层次包括 IaaS、PaaS 和 SaaS 三个层次。因此，智能制造系统的云边协同至少包括以上三个层面的协同。因此，智能制造系统的云边协同至少包括以上三个层面的协同。从从功能功能的角度的角度智能制造系统云边协同特性智能制造系统云边协同特性n从功能的角度，智能制造云边协同包括三个层次：从功能的角度，智能制造云边协

22、同包括三个层次：n云边PaaS层的协同主要是云边PaaS层的协同主要是数据分析/建模之间数据分析/建模之间的协同的协同n云边SaaS层的协同主要是云边SaaS层的协同主要是业务和分析优化业务和分析优化之间的协同之间的协同n云边IaaS层的协同主要是云边IaaS层的协同主要是基础设置资源基础设置资源之间的协同之间的协同 目录CONTENT目录CONTENT05智能制造系统云边协同关键技术智能制造系统云边协同关键技术根据数据的特点和用途将数据进行分类，分别在根据数据的特点和用途将数据进行分类，分别在边缘端和云端进行处理边缘端和云端进行处理，云端处理好的数据，或建立的模型，再返回边缘系统进行应用，云

23、端处理好的数据，或建立的模型，再返回边缘系统进行应用。建模仿真技术在制造系统中的应用涉及产品的全生命周期，贯穿于整个制造系统，可以在制造活动实施之前进行分析、预测和优化，并提供决策支持，是提高制造系统效率、缩短研发和生产周期、降低成本、提高质量的关键。建模仿真技术在制造系统中的应用涉及产品的全生命周期，贯穿于整个制造系统，可以在制造活动实施之前进行分析、预测和优化，并提供决策支持，是提高制造系统效率、缩短研发和生产周期、降低成本、提高质量的关键。云边协同智能制造中的可信通常包括云边协同智能制造中的可信通常包括用户/企业服务信息可信、用户/企业制造资源可信、云平台服务可信，以及服务从生成到应用的

24、全生命周期可信用户/企业服务信息可信、用户/企业制造资源可信、云平台服务可信，以及服务从生成到应用的全生命周期可信等等。在云边协同环境下，在云边协同环境下，云端、边缘端和车间/设备端云端、边缘端和车间/设备端都存在服务或资源的调度问题，每个层面的调度具有不同的特点和要求。都存在服务或资源的调度问题，每个层面的调度具有不同的特点和要求。整个生产过程的管控对自动化和智能化的要求更高，用户的个性化需求可以更好地在生产过程中得到体现，用户还可以通过云平台跟踪甚至参与生产过程。在云上开展的业务越多、程度越深，涉及供需双方的核心数据就越多，泄露企业技术机密的可能性就会越大。云边协同的制造系统对整个生产过程

25、的管控对自动化和智能化的要求更高，用户的个性化需求可以更好地在生产过程中得到体现，用户还可以通过云平台跟踪甚至参与生产过程。在云上开展的业务越多、程度越深，涉及供需双方的核心数据就越多，泄露企业技术机密的可能性就会越大。云边协同的制造系统对安全管控安全管控提出了更大的挑战。提出了更大的挑战。数据协同处理技术数据协同处理技术协同建模与仿真技术协同建模与仿真技术制造服务可信评估和保障技术制造服务可信评估和保障技术云边协同调度技术云边协同调度技术生产过程云边协同管控技术生产过程云边协同管控技术安全管控技术安全管控技术智能制造系统云边协同关键技术智能制造系统云边协同关键技术 边缘制造技术 边缘制造技术

26、围绕云制造环境下设备/生产线数据采集、分析处理等需求，研围绕云制造环境下设备/生产线数据采集、分析处理等需求，研究海量设备接入及集成处理技术、多协议高并发时序装备数据的究海量设备接入及集成处理技术、多协议高并发时序装备数据的动态智能采集技术、控制指令的云端实时处理和下发动态智能采集技术、控制指令的云端实时处理和下发技术技术，实现实现生产现场高实时性数据处理服务及云边协同。生产现场高实时性数据处理服务及云边协同。智能感知和智能控制技术 智能感知和智能控制技术研究云制造环境下工厂、生产线、设备、人员等生产要研究云制造环境下工厂、生产线、设备、人员等生产要素的多模态、全方位识别感知和高精准、低时延控

27、制素的多模态、全方位识别感知和高精准、低时延控制实实现生产环境和制造过程的实时监测和全生命周期管理，现生产环境和制造过程的实时监测和全生命周期管理，及高效率作业调度和低时延的控制与响应。及高效率作业调度和低时延的控制与响应。采用采用智能感知、智能控制、云边协同技术，智能感知、智能控制、云边协同技术，实现口罩产线的远程实现口罩产线的远程维护、产能监控和质量追溯维护、产能监控和质量追溯南京优倍口罩生产线南京优倍口罩生产线采用云计算、边缘计算、数字孪生技术，实现供应链采用云计算、边缘计算、数字孪生技术，实现供应链协同，柔性生产。协同，柔性生产。电子元器件智能工厂电子元器件智能工厂疫情紧急状态下，在不

28、增设备和人员的情况下提高产能30%疫情紧急状态下，在不增设备和人员的情况下提高产能30%云边协同模型边缘智能网关系统架构云边协同模型边缘智能网关系统架构智能感知与控制模型架构智能感知与控制模型架构生产效率+50%产品研制周期-33%产品不良率-56%生产效率+50%产品研制周期-33%产品不良率-56%基于5G的智能互联技术 基于5G的智能互联技术针对工业环境下，工厂设备设备数据传输实时性不足、针对工业环境下，工厂设备设备数据传输实时性不足、工业通讯协议不一等问题，研究面向主流工业设备、工业通讯协议不一等问题，研究面向主流工业设备、工业控制系统、感知伺服系统互联的感知互联技术工业控制系统、感知

29、伺服系统互联的感知互联技术。工业5G虚拟专网工业5G虚拟专网热处理工厂远程运维热处理工厂远程运维供需对接产能监控质量保障供需对接产能监控质量保障口罩生产管理系统车间可视化看板边缘智能一体机口罩生产管理系统车间可视化看板边缘智能一体机工位PLC产线组PLC生产管理安全可控专有云环境安全可控专有云环境质量保障质量保障将将5G用于5G用于热处理设备的实时在线监控，满足热处理设备的实时在线监控，满足数据实时传输数据实时传输以及以及模型渲染高带宽支持模型渲染高带宽支持要求要求 目录CONTENT目录CONTENT06智能制造系统云边协同调度方案智能制造系统云边协同调度方案智能制造云边协同调度方案智能制造

30、云边协同调度方案智能商务云平台中生成优化调度方案，并将该调度方案发送到智能制造云平台执行。智能制造云平台中执行全局调度方案（云调度），这里的调度是全局的跨企业调度。基于边缘系统的局部调度（边缘调度），借助于边缘系统进行企业内部的调度。智能商务云平台中生成优化调度方案，并将该调度方案发送到智能制造云平台执行。智能制造云平台中执行全局调度方案（云调度），这里的调度是全局的跨企业调度。基于边缘系统的局部调度（边缘调度），借助于边缘系统进行企业内部的调度。智能制造系统云边协同调度方案智能制造系统云边协同调度方案加快构建和完善智能制造系统的两大关键基础设施加快构建和完善智能制造系统的两大关键基础设施智能

31、制造云智能制造云和和工业智联网工业智联网，形成可以良性发展的，形成可以良性发展的商业模式。商业模式。结合结合典型工业应用场景典型工业应用场景（如航空航天、电子、高端装备等）构建更具体、更具可行性的（如航空航天、电子、高端装备等）构建更具体、更具可行性的云边协同实施框架和方案。云边协同实施框架和方案。研究突破云边协同智能制造系统的共性研究突破云边协同智能制造系统的共性理论、方法和关键技术。理论、方法和关键技术。开发具有完全自主知识产权的开发具有完全自主知识产权的支撑工具和应用。支撑工具和应用。展望展望参考文献参考文献1.李伯虎,张霖,王时龙,陶飞,曹军威,姜晓丹,宋晓,柴旭东,1.李伯虎,张霖,

32、王时龙,陶飞,曹军威,姜晓丹,宋晓,柴旭东,云制造面向服务的网络化制造新模式云制造面向服务的网络化制造新模式,计算机集成制造系统,2010,16(1):1-8.2.周济,李培根,周艳红,王柏村,臧冀原,孟柳,计算机集成制造系统,2010,16(1):1-8.2.周济,李培根,周艳红,王柏村,臧冀原,孟柳,走向新一代智能制造走向新一代智能制造,Engineering,2018,4(1):11-20.3.张霖,刘永奎,Engineering,2018,4(1):11-20.3.张霖,刘永奎,云边协同的智能制造系统云边协同的智能制造系统,中国人工智能学会通讯,2021,2(11):34-41.4.Y

33、ongkui Liu,Lihui Wang,Xi Vincent Wang,Xun Xu,Pingyu Jiang.,中国人工智能学会通讯,2021,2(11):34-41.4.Yongkui Liu,Lihui Wang,Xi Vincent Wang,Xun Xu,Pingyu Jiang.Cloud manufacturing:key issues and future perspectivesCloud manufacturing:key issues and future perspectives.International Journal of Computer Integrate

34、d Manufacturing.International Journal of Computer Integrated Manufacturing,2019,32(9):858-874.5.刘永奎，王力翚，王曦，徐旬.,2019,32(9):858-874.5.刘永奎，王力翚，王曦，徐旬.云制造再探讨云制造再探讨.中国机械工程（EI）,2018,29(18):2226-2237.6.Yongkui Liu,Lihui Wang,Xi Vincent Wang,Xun Xu,Lin Zhang.中国机械工程（EI）,2018,29(18):2226-2237.6.Yongkui Liu,Lih

35、ui Wang,Xi Vincent Wang,Xun Xu,Lin Zhang.Scheduling in cloud manufacturing:state-of-the-art and research challengesScheduling in cloud manufacturing:state-of-the-art and research challenges.International Journal of Production Research,2019,57(15-16):4854-4879.7.Yongkui Liu,Xun Xu.International Journ

36、al of Production Research,2019,57(15-16):4854-4879.7.Yongkui Liu,Xun Xu.Industry 4.0 and Cloud Manufacturing:A Comparative AnalysisIndustry 4.0 and Cloud Manufacturing:A Comparative Analysis.Journal of.Journal of Manufacturing Science and Engineering(SCIE),2016,139(3):034701.Manufacturing Science and Engineering(SCIE),2016,139(3):034701.谢谢关注谢谢关注