1、 中国电力企业联合会2019年第七届输电技术年会基于蟒式全地形车的输电协同巡检作业平台目录目录CONTENTSCONTENTS1应用背景应用背景3协同巡检作业平台现场应用协同巡检作业平台现场应用2蟒式全地形车介绍蟒式全地形车介绍4拓展应用畅想与展望拓展应用畅想与展望输电线路运维生产现场的实际问题项目总况应用背景到位到位困难困难勘查勘查困难困难作业作业困难困难监护监护困难困难无人无人区、区、山山区区线路线路1840.931840.93公里：占公里：占30.8%30.8%沼泽区沼泽区线路线路500.22500.22公里：占公里：占8.3%8.3%其余线路其余线路3624.813624.81公里：占

2、公里：占60.9%60.9%60.9%60.9%8.3%8.3%30.8%30.8%国网黑龙江检修公司国网黑龙江检修公司输电线路概况输电线路概况6080.8296080.829公里公里输电运维班组在开展线路运维工作过程中，沼泽区、水淹区、无人区、山区线路均给巡视人员造成较大困难，同样也给现场勘查、停电检修、带电作业以及应急抢修带来较大挑战，特别是当夏季泄洪浸泡、冬季大雪封山时，即便使用无人机等先进巡检技术也很难实现杆塔到位，这已经是输电运维管理亟待解决的实际问题。项目总况随着电网的建设和发展,对安全生产与优质服务的要求越来越高，带电作业、应急抢修作为输电线路安全运行保障体系的重要环节，其快速响

3、应能力需要以具备复杂环境适应能力的作业平台作为“平战结合”的关键基础。新挑战背景：带电作业、应急抢修的快速响应新发展背景：输电立体化协同巡检的必然需求随着电网规模的日益扩大，线路周边地形环境也越来越复杂，传统的人工线路运检模式已不能完全适应电网建设与发展需求，建立“多位一体”与“空地结合”的立体化协同巡检模式，更能适应专业化检修、精益化管理和集约化发展的必然需求。新技术背景：泛在电力物联网的融合互联随着泛在电力物联网建设工作的深入，输电线路运维管理的重点工作是将通信、信息、传感、控制等先进技术进行融合，打造状态全面感知、信息高效处理、应用便捷灵活的新型巡检技术，实现输电巡检过程的多维可视化和状

4、态感知能力。应用背景输电线路运维管理的新发展、新挑战与新技术基于蟒式全地形车的输电协同巡检作业平台项目基本情况项目总况应用背景飞 机雷 达士 兵导 弹蟒式全地形车航空母舰项目基本情况项目总况蟒式全地形车蟒式全地形车作为一项军用保障装备技术转化的成果，在原有履带装甲车辆国际先进技术水平的基础上，采用底盘通用化、上装模块化的创新模式进行研发设计，为输电线路协同巡检提供适合的解决方案。项目基本情况项目总况蟒式全地形车项目基本情况项目总况蟒式全地形车双节铰接双节铰接水陆两栖水陆两栖通过性强通过性强前后车厢通过铰接机构联接且均具有动力，能实现刚性闭锁和全时四条履带驱动，可实现车辆的俯仰、蛇形扭动等单节履

5、带车辆无法实现的功能，当前车或后车异常受阻时，可实现前拉后推。采用军用底盘成熟技术，大部件均采用重卡和工程车辆领域成熟产品，底盘与车厢无缝密封连接且具有优越的承载能力和抗撞击能力，无需准备即可水上浮渡。具有较宽的4条履带，占整车三分之二，对地面的压强仅与一个成年人相当，能够直接碾压200毫米直径的密集树林，通过越过1.8米垂直障碍、跨过4米宽沟壕，可以在500毫米的腐殖层、1.1米的塔头地带自由穿行。项目基本情况项目总况蟒式全地形车蟒式全地形车的主要优点：1、车辆采用康明斯2.8T、直列4缸、涡轮增压轻型柴油机，发动机油耗低、噪音小、功率大；2、车辆铰接系统具有主动俯仰及闭锁功能，可实现车辆抬

6、头、低头并在俯仰高度内任意悬停，车辆越垂直障碍能力强、越沟壕宽度宽；3、车辆外廓尺寸宽高比大，车辆越野及侧倾行驶稳定性高；4、车辆发动机功率与车辆全重之比（吨马力）大，车辆牵引功率大；5、车辆转弯半径小、车辆行驶灵活；6、发动机带自诊断模式，车辆数字化程度高，检测、保养便捷；7、车辆发动机采用进气预热与外接水暖加热器相结合的形式，低温环境下启动能力强，同时发动机ECU预置高原、高寒及高温环境自适应程序，环境适应能力强；8、车辆分动箱高、低速档及差速锁采用气-电按钮结合形式，操作便捷，越野脱困能力强。车辆主要技术指标车辆主要技术指标自重5.6 t载重2.1 t（前车0.5 t，后车1.6 t）车

7、辆尺寸长7000 mm，宽2100 mm，高2150 mm工作环境温度-4040最高速度60 km/h越野速度20 km/h额定功率110 kW（148 hp）最大爬坡度30行驶里程范围300 km项目基本情况项目总况蟒式全地形车目前，中国兵器已经开发2吨、3.2吨、5.2吨、10.5吨和31吨共5款吨级的系列蟒式全地形车，可根据客户需求和应用实际需要，选择适合的车型并加装不同的功能模块，同时提供租赁化服务。2吨级全地形车 3.2吨级全地形车 5.2吨级全地形车 10.5吨级全地形车 31吨级全地形车 森林消防运兵车 森林消防应急车 天然气管道抢修车 后勤保障服务车项目基本情况项目总况协同巡检

8、作业平台现场应用协同巡检作业平台现场应用蟒式全地形车输电协同巡检作业2019年9月，由于双阳河流域向阳水库决堤破口导致500千伏大松1、2、3号线附近区段铁塔不同程度被水浸泡，严重的水面已经超过铁塔基础保护帽10厘米，线路走廊部分区域水深超过两米。线路走廊连续的水域给巡视人员带来诸多不便，巡视人员难以进入，多旋翼无人机由于续航能力有限无法对全部杆塔巡视到位。通过蟒式全道路地形车有效解决了这一难题，蟒式全地形车搭载多光谱检测装备和无人机对水区线路进行全面、无死角的精细化巡视，在大大提升巡视质量的同时，减轻了巡视人员的工作量和作业风险。项目基本情况项目总况协同巡检作业平台现场应用协同巡检作业平台现

9、场应用无人机精细化巡检起落平台无人机精细化巡检起落平台高精度多光谱检测设备安装在前节车厢上方，测量距离200m，热灵敏度0.05、测温精度为2，枪机可实现水平0360连续旋转，对复合绝缘子端部、耐张杆塔金具进行温度异常检测。高精度多光谱检测设备高精度多光谱检测设备蟒式全地形车输电协同巡检作业无人机巡检飞手乘坐蟒式全地形车，将无人机放置在后节车厢上方的停机坪上，多旋翼无人机可以通过人工手动飞巡或自主飞巡的方式进行精细化巡检，解决浸泡区、无人区线路无人机巡检杆塔到位困难的问题。项目基本情况项目总况协同巡检作业平台现场应用协同巡检作业平台现场应用搭载带电作业工器具搭载带电作业工器具新型激光清障器、无

10、人机喷火装置凭借及时、快速、安全清除线路异物的特点将部分带电作业方案转变为不停电作业方案，有效降低作业人员劳动强度与安全风险。配备激光清障器、无人机喷火装置配备激光清障器、无人机喷火装置蟒式全地形车输电协同巡检作业带电作业人员乘坐蟒式全地形车，将带电作业工器具运至作业地点开展作业。项目基本情况项目总况拓展应用畅想与展望拓展应用畅想与展望目前，无人机巡检技术领域日新月异、百家争鸣，部分厂商推出了车载无人机移动巡检作业仓的解决方案。计划在下一阶段对蟒式全地形车的后节车厢进行改装，将车辆分为驾驶区、控制区、设备区，与无人机自主巡检系统和无人机龙巢系统相结合，在输电线路无人机巡检工作中应用自动化巡检，实现无人机集群控制、自主起降、自主飞巡、现场指挥、实时回传等功能，同时作为大型作业、应急抢修等现场的生产指挥、安全监督、临时会商车辆。中国电力企业联合会2019年第七届输电技术年会汇报完毕，感谢各位专家指正！