准直驱驱动器效率较高，但因其仍需后备电池所以多用于四足机器人 原图定位

刚性驱动器 VS 准直驱驱动器，成熟系统 VS 高效新解法。结构布局方面，刚性驱动器是常规无刷电机驱动高传动比减速器，直接带动输出端，有些设计在电机端增加刹车，在减速器和输出端增加高刚性力传感器，准直驱驱动器是高扭矩密度电机驱动低传动比减速器，输出端具有小惯量特性；力矩测量方面，刚性驱动器是基于电流或应变片式力矩传感器，准直驱驱动器是应用电流环检测；控制方面，刚性驱动器控制相对简单，精度高，准直驱驱动器控制简单，精度相比刚性驱动器来说较低；能量特性方面，刚性驱动器的效率较低， 而准直驱 的效率较高。安全性方面，刚性驱动器的安全 性比较差，准直驱驱动器由于具有反驱特性，安全性好。