表5.灵巧手两种驱动方式的对比情况 原图定位 驱动系统是整个系统的动力源,是系统输出力的保证。灵巧手的驱动方式根据驱动器是否布置在手指内分为两种:驱动器内置与驱动器外置。早期的多指灵巧手一般将驱动器外置,主要是受驱动器结构尺寸影响,难以嵌入手指内。随着材料、工艺技术的发展,驱动器的尺寸逐渐减小,机器人多指灵巧手逐渐走向驱动器内置式。驱动器内置很难做到驱动整根手指,于是混合式多指灵巧手的概念就出现了,即驱动器外置和内置相结合的方式,进一步提高手指的输出力矩,保证较高自由度的同时,控制体积大小。