ToF法与FMCW法的对比 原图定位 激光雷达按照测距方法可以分为飞行时间(Time of Flight,ToF)测距法、基于相干探测的 FMCW 测距法、以及三角测距法等,其中 ToF 与 FMCW 能够实现室外阳光下较远的测程(100~250 m),是车载激光雷达的优选方案。