就目前来说，全球市场已获批上市的腔镜机器人企业有直觉外科、Asensus surgical(原TransEnterix)、CMR  surgical、Avatera Medical、美敦力、Meere、威高。下面是这些企业的简单介绍：

1、直觉外科(美国)，产品：Da Vinci Xi，上市情况：CE、FDA、NMPA

产品目前已经到第四代Da Vinci Xi，通过机器人、3D立体视觉和直观人机界面相结合，成为外科医生眼睛和手的自然延伸。外科医生坐在符合人体工程学的达芬奇操作台，拥有3D高清视野，放大倍率比人眼高10倍，增强了手术的精确性。

2、Asensus surgical(原TransEnterix)(美国)，产品：Senhance，上市情况：FDA(2017)、 CE(2018)

Senhance系统的光学传感器让外科医生能够通过一副眼镜和匹配的三维监控能力移动摄像头，并通过眼球运动来选择指令，并提供触觉反馈，在手术过程中根据仪器的压力和张力而带来触觉和感觉.提升手术的灵活性和敏捷性。

3、CMR surgical(英国)，产品：Versius，上市情况：CE(2019)

满足复杂的腹腔镜手术要求，结构紧凑、简单，能够轻松融入现有的手术工作流程。控制台设计符合人体工程学要求。Versius具有独特的四轴腕关节专利，能够用于多种外科手术。

4、Avatera Medical(德国)，产品：Avatera，上市情况：CE(2019)

在成本、质量、舒适性和可靠性方面，通过与外科医生密切合作对整个产品进行优化。Avatera使用一次性器械和无菌组件，可确保每次手术的可靠性，降低了患者感染的风险，避免了器械的清洁和消毒。

5、美敦力(美国)，产品：Hugo RAS，上市情况：CE(2021)

Hugo是一种模块化的多象限手术平台，专为广泛的软组织手术而设计，结合了腕式器械、3D可视化和Touch Surgery Enterprise (一种基于云的手术视频捕获和管理解决方案)，外科医生能够无缝记录、分析和共享Hugo病例镜头。

6、Meere(韩国)，产品：Revo-i，上市情况：MFDS(2018)

一款类似于Da Vinci的腹腔镜手术机器人，功能基本完全相同，运动性能略有不足。

7、威高(中国)，产品：妙手-S系统，上市情况：NMPA(2021)

在机器人系统机械设计、主从控制、立体图像与系统集成等关键技术均取得重大突破。术前调试时间短，器械末端自由度更大，机械臂具有7个自由度并可实现540度末端旋转，可以精准地复现医生的手术动作。

在全球腔镜机器人市场当中，美国的直觉外科一直占据了绝对主导地位。2020年，直觉外科占据了全球腔镜手术 82.9%的市场份额，累计手术量超过了850万例，是市场的绝对领导者。

另外，Asensus Surgical的Senhance系统凭借在3D成像、触觉反馈方面的优势，在全球市场当中同样具备较强的竞争力，被FDA评价为“相比达芬奇手术机器人同等精准、性能更优”。

除此之外，CMR surgical、Avatera Medical和美敦力的腔镜手术机器人近几年来相继获得了CE认证。目前全球市场参与者仍相对有限，未来国际化市场存在较大发展空间。

数据来源：《医疗行业深度研究：手术机器人风起云涌医疗产业革命新机遇-211227(33页).pdf》