同传感方式的原理和功能各不相同，在车载领域各有优劣。目前主要的感知方式包括但不限于：超声波雷达、C-V2X、高精度地图、摄像头、毫米波雷达、激光雷达等。

(1)高清摄像头：通过摄像头采集外部图像信息、算法进行图像识别，功能是利用计算机视觉识别周围环境与物体、判断前车距离角度分别率优异;优势是可以分辨颜色和具体形状受光照影响大;劣势是极度依赖深度学习算法;识别行人稳定性欠佳;探测距离会受到像素的限制，价格在50m 20-30 美元

(2)C-V2X：基于蜂窝网络的车联网技术，允许车辆通过通信信道彼此共享信息，主要应用于盲区预警、多车协同换道、交叉口冲突避免、行人非机动车避撞、紧急车辆优先通行、车队协同通过信号交叉口等，优势是车辆主动安全控制和道路协同管理，劣势是需要路面以及其他车辆也配有同样的设备，十分依赖基础设施建设。目前尚未得到大量应用。价格在200美元

(3)高精度地图：是一类精度更高(厘米级别)、数据维度更多(道路信息+交通相关的静态信息)的电子地图，传统地图主要为导航功能，本质上与传统纸质地图是类似的;而高精度地图通过“高精度+高动态+多维度”数据，为自动驾驶提供自变量和目标函数的功能。优势是及时应对突发状况，选择最优的路径行驶，进一步提升自动驾驶的安全性，劣势是地图的测绘涉及国家安全，目前拥有资质的企业很少，覆盖的道路也很有限

(4)超声波雷达：通过超声波测距，利用时间差测算距离变道辅助，盲区检测，自动倒车，优势是成本低、体积小;环境影响小;近距离探测精度高;劣势是声波传播速度慢，不适合高速移动;方向性较差，价格在10-15美元

(5)毫米波雷达：利用波长1-10nm、频率30G-300GHz 毫米波，测定和分析反射波实现功能，是最常见的感知硬件，多用于ACC 自适应巡航的毫米波雷达;优势是兼具测距和测速功能，能有效探测距离长;价格相对低廉，性价比高;劣势是识别精度有限，无法识别物体细节;对非金属灵敏度显著低于金属物体，在人车混杂场景下对行人的探测效果不，价格在300m 70-150美元

(6)激光雷达：通过激光发射和接收装置，基于 ToF/FMCW 原理获得目标物体位置和速度等特征数据，应用在障碍检测、动态障碍检测识别与跟踪、路面检测、定位和导航、环境建模;优势是有效探测距离远、角度分辨率优，环境光照影响小;劣势是无需深度学习算法;能够准确的识别出障碍物具体轮廓、距离;劣势是恶劣天气使用效果不稳定，在雨雾、风沙等天气时会受到极大的干扰，甚至无法工作。 其中机械式价格在3000-8000 美元;固态式规划降至1000美元以下。

来源：《激光雷达行业深度报告：乘智能驾驶东风领略激光雷达的星辰大海-211222（69页）.pdf》