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1、 敬请参阅最后一页特别声明-1-证券研究报告 2024 年 3 月 4 日 行业行业研究研究 传感器传感器：人形机器人：人形机器人核心的感知部件核心的感知部件 人形机器人行业系列报告（五）电力设备新能源电力设备新能源 传感器是人形机器人中核心的感知部件，可以类比做人的传感器是人形机器人中核心的感知部件，可以类比做人的感觉器官。感觉器官。传感器由敏感元件、转换元件及转换电路构成，可以按照输入量、转换原理、输出信号等多种方式分类。目前常见的传感器主要有电阻应变式传感器、电容式传感器、电感式传感器、压电式传感器、压阻式传感器、MEMS 传感器等。力传感器：精细感知的重要依靠。力传感器：精细感知的重要

2、依靠。按照测量维度，力/力矩传感器可以分为一至六维力/力矩传感器。六维力传感器在机器人中有广阔应用空间，且行业壁垒最高。结构设计、标定与检测、算法设计结构设计、标定与检测、算法设计是六维力/力矩传感器领域的三大壁垒。在竞争格局竞争格局上，国外企业具有先发优势，中国公司加速追赶：坤维科技、鑫精诚、宇立仪器、蓝点触控等国内企业先后进入该领域；ATI、SCHUNK 等海外企业作为全球龙头，积累多年，仍旧有明显的领先优势。在市场空间市场空间上，力矩传感器当前的全球市场规模超过 500 亿元，六维力/力矩传感器步入加速增长期。GGII 预计，2027 年中国六维力/力矩传感器市场规模将超过 15 亿元，

3、2022-2027 年的CAGR 超过 45%。触觉传感器：与环境交互的触觉传感器：与环境交互的必需必需媒介。媒介。触觉传感器具有多种形式：柔性触觉传感器、触觉传感器阵列、仿生皮肤。由于柔性传感器中使用的材料、制造技术和传感机制的原因，性能常常低于刚性传感器，因此，需要在材料、算材料、算法法上多方发力，才可以生产出性能优异、成本可控的柔性触觉传感器。在市场空间市场空间上，柔性触觉传感器当前的全球市场规模超 100 亿元。在竞争格局上，海外企业仍然占据领先地位。根据 QY Research 的数据，在竞争格局竞争格局上，2022 年，按照销售金额计，全球前五大厂商均为海外企业，占有大约 57%的

4、市场份额。具体到高端阵列式触觉传感器产品，国外企业的领先优势更大。I IMUMU：姿态控制的重要组成。：姿态控制的重要组成。惯性测量单元（IMU）使用一个或多个加速度计、陀螺仪的组合测量物体的加速度和角速度。在市场空间市场空间上，MEMS 惯性传感器当前的全球市场规模超 200 亿元。在竞争格局竞争格局上，海外企业如 Honeywell、ADI、Sensonor、Silicon Sensing、Colibrys 仍然占据高性能 MEMS 惯性传感器市场的主导地位。视觉传感器：获取环境信息的重要途径视觉传感器：获取环境信息的重要途径。视觉传感器是仿生传感器中非常重要的部分，机器视觉可以进一步强化

5、人形机器人的感知能力。在市场空间市场空间上，机器视觉当前的全球市场规模在 800 亿元左右。在竞争格局竞争格局上，内外资品牌的竞争已开始呈现分庭抗礼的局面。甚至在某些产业链环节，国产的份额已领先于外资。如镜头、光源领域，相机领域。投资建议：投资建议：随着人形机器人放量，传感器行业将有广阔的发展空间。目前在传感器的大部分领域，海外公司技术水平、产品能力均较强，国产公司正不断深化自身能力，随着行业对降本的需求愈发迫切，中国企业突出重围的机会持续提升。力传感器领域：关注柯力传感、中航电测；触觉传感器领域：关注汉威科技、苏试试验、奥迪威、申昊科技；IMU 领域：关注芯动联科、华依科技；视觉传感器领域：

6、关注奥比中光。风险分析：风险分析：传感器降本不及预期风险；人形机器人降本不及预期风险；竞争加剧带来的盈利不及预期风险。买入（维持）买入（维持）作者作者 分析师：殷中枢分析师：殷中枢 执业证书编号：S0930518040004 分析师：黄帅斌分析师：黄帅斌 执业证书编号：S0930520080005 分析师：和霖分析师：和霖 执业证书编号：S0930523070006 行业与沪深行业与沪深 300300 指数对比图指数对比图 -40%-20%0%20%2023/01/042023/05/052023/09/03202

7、4/01/02电力设备(申万)沪深300 资料来源：Wind 要点要点 敬请参阅最后一页特别声明-2-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 目目 录录 1、传感器：核心的感知部件传感器：核心的感知部件 .5 5 1.1、人形机器人中，感知器件至关重要.5 1.2、敏感元件和转换元件是传感器的重要组成部分.5 1.3、传感器的类型多种多样.6 1.4、常见的传感器类型.7 1.4.1、电阻应变式传感器.7 1.4.2、电容式传感器.8 1.4.3、电感式传感器.9 1.4.4、压电式传感器.10 1.4.5、压阻式传感器.10 1.4.6、MEMS 传感器.10 2、力传感器：精细感知的重

8、要依靠力传感器：精细感知的重要依靠 .1212 2.1、应变式力传感器应用最广.12 2.2、六维力传感器壁垒最高.12 2.3、市场空间广阔，六维力传感器加速增长.14 2.4、设计、标定与算法筑起壁垒.15 2.5、国外企业具有先发优势，中国公司加速追赶.16 3、触觉传感器：与环境交互的必需媒介触觉传感器：与环境交互的必需媒介 .1818 3.1、触觉传感器可以让机器人拥有类人触觉.18 3.2、触觉传感器具有多种形式.18 3.2.1、柔性触觉传感器.18 3.2.2、触觉传感器阵列.19 3.2.3、仿生皮肤.20 3.3、空间广阔，高速增长.20 3.4、材料、算法筑起壁垒.21

9、3.5、海外企业仍然占据领先地位.21 4、IMU：姿态控制的重要组成：姿态控制的重要组成 .2222 4.1、IMU 可以测量物理的加速度和角速度.22 4.2、陀螺仪和加速度计是重要的构成.22 4.2.1、陀螺仪：测量角速度.22 4.2.2、加速度计：测量加速度.23 4.3、IMU 的市场空间广阔.24 4.4、海外龙头仍然占据主导地位.24 5、视觉传感器：获取环境信息的重要途径视觉传感器：获取环境信息的重要途径 .2525 5.1、机器视觉进一步强化机器人感知能力.25 5.2、机器视觉的市场空间广阔.25 5.3、内外资品牌分庭抗礼.25 6、投资建议投资建议 .2727 6.

10、1、柯力传感.28 6.2、汉威科技.30 6.3、申昊科技.32 6.4、芯动联科.34 6.5、华依科技.35 7、风险分析风险分析 .3636 UZ3UYYFVTUFZPZ8OaO9PpNrRpNqMfQpPnOlOpPsM7NoPnNNZnOmQuOoPwO 敬请参阅最后一页特别声明-3-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 图目录图目录 图 1：机器人感觉顺序与系统结构.5 图 2：传感器的组成.5 图 3：传感器的整体分类.6 图 4：金属导线受拉变化图.7 图 5：电阻应变片结构示意图.7 图 6：各类应变片结构示意图.8 图 7：变极距型电容式传感器结构原理图.8 图 8

11、：差动电容式压力传感器的结构图.9 图 9：差动电容式加速度传感器的结构图.9 图 10：电感式传感器原理图.9 图 11：压电效应示意图.10 图 12：MEMS 微传感器示意图.11 图 13：力/力矩传感器基本工作原理.12 图 14：一维、三维、六维力/力矩传感器作用示意图.13 图 15：六维力/力矩传感器在机器人领域的应用.13 图 16：全球市场力矩传感器销售规模.14 图 17：2017-2027 年中国六维力/力矩传感器市场销量及预测.14 图 18：2017-2027 年中国六维力/力矩传感器市场规模及预测.14 图 19：六维力传感器弹性体结构示意图.15 图 20：一维

12、标定与六维标定&检测的对比.15 图 21：帕西尼多维触觉传感器.18 图 22：柔性薄层触觉传感器结构.19 图 23：LTS-100 触觉传感器外形.19 图 24：触觉传感器单元的转换原理.19 图 25：PVDF 仿生皮肤传感器结构剖面.20 图 26：全球市场柔性触觉传感器销售规模（亿美元）.20 图 27：IMU 的工作原理.22 图 28：全球市场 MEMS 惯性传感器销售规模（亿美元）.24 图 29：2015-2025 年全球机器视觉市场规模及预测.25 图 30：2016-2025 年中国机器视觉市场规模及预测.25 图 31：2021 年中国机器视觉市场内外资品牌格局（按

13、规模）.26 图 32：2021 年中国机器视觉系统市场整体竞争格局（按规模）.26 图 33：2021 年中国机器视觉系统市场国产品牌竞争格局（按规模）.26 图 34：柯力传感应力传感器产品示意图.29 图 35：汉威科技传感器事业群产品分类.30 图 36：能斯达柔性传感器布局.31 图 37：申昊科技主要机器人产品示意图.33 图 38：芯动联科产品示意图.35 图 39：华依科技惯性导航产品.36 敬请参阅最后一页特别声明-4-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 表目录表目录 表 1：传感器分类（按作用）.6 表 2：传感器分类（按检测方法）.7 表 3：力/力矩传感器分类（

14、按测量原理）.12 表 4：各家厂商情况及性能指标对比.16 表 5：全球市场柔性触觉传感器厂商市占率排名（2022 年）.21 表 6：各类陀螺仪的对比.22 表 7：各类别陀螺仪的性能及应用.23 表 8：各类别加速度计的性能及应用.23 表 9：主要 MEMS 惯性传感器厂商情况.24 表 10：传感器产业链重点上市公司盈利与估值表.27 表 11：柯力传感应力传感器应用及其特性.28 表 12：申昊科技机器人产品一览.32 表 13：芯动联科产品性能参数.34 表 14：华依科技惯导产品参数.35 敬请参阅最后一页特别声明-5-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 1 1、传感器

15、传感器：核心的感知部件核心的感知部件 1.11.1、人形机器人中，感知器件至关重要人形机器人中，感知器件至关重要 传感器是人形机器人中核心的感知部件，可以类比做人的感觉器官。传感器是人形机器人中核心的感知部件，可以类比做人的感觉器官。传感器是能够感应各种非电量（如物理量、化学量、生物量），且按照一定的规律转换成便于传输和处理的另一种物理量（一般为电量）的测量装置或器件。传感器通常由敏感元件和转换元件组成，其中敏感元件是指传感器中直接感应被测量的部分，转换元件是指传感器能将敏感元件的输出转换为适于传输和处理的电信号部分。图图 1 1：机器人感觉顺序与系统结构机器人感觉顺序与系统结构 资料来源：现

16、代机械设计手册（秦大同、谢里阳主编）1.21.2、敏感元件和转换元件是传感器的重要组成部分敏感元件和转换元件是传感器的重要组成部分 传感器由敏感元件、转换元件及转换电路构成。传感器由敏感元件、转换元件及转换电路构成。敏感元件敏感元件是指传感器中能直接感受（或响应）被测量的部分。在完成非电量到电量的转换过程中，并非所有的非电量都能利用现有手段直接转换成电量，往往需要先将其变换为另一种易于变成电量的非电量，然后转换成电量。例如，传感器中各种类型的弹性元件，常被称为弹性敏感元件。转换元转换元件件是指能将感受到的非电量直接转换成电量的器件或元件。例如，光电池将光的变换量转换为电动势，应变片将应变转换为

17、电阻等。转换转换电路电路是指将无源型传感器输出的电参数量转换成电量。常用的转换电路有电桥、放大器、振荡器、阻抗变换器、脉冲调宽电路等，它们将电阻、电容、电感等电参数转换成电压、电流或频率等电量。图图 2 2：传感器的组成传感器的组成 资料来源：机器人传感器（迟明路）敬请参阅最后一页特别声明-6-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 1.31.3、传感器传感器的类型多种多样的类型多种多样 传感器可以按照输入量、转换原理、输出信号、输入和输出的特征、能量转化方传感器可以按照输入量、转换原理、输出信号、输入和输出的特征、能量转化方式式、应用范围等多种方式分类。、应用范围等多种方式分类。例如，按

18、照输入量，可分为物理量、化学量、生物量传感器；按照转换原理，可分为结构型、物性型、复合型传感器；按照应用范围，可分为位置、力、液面、能耗、速度、温度等传感器。图图 3 3：传感器的整体分类传感器的整体分类 资料来源：机器人传感器（迟明路），光大证券研究所整理 表表 1 1：传感器分类（按作用）：传感器分类（按作用）分类分类 传感器传感器 类型类型 内部传感器 特定位置、角度传感器 微型开关、光电开关 任意位置、角度传感器 电位器、旋转变压器、码盘、关节角传感器 速度、角速度传感器 测速发电机、码盘 加速度传感器 应变片式，同服式、压电式、电动式 倾斜角传感器 液体式、垂直振子式 方位角传感器

19、陀螺仪、地磁传感器 外部传感器 视觉传感器 测量传感器 识别传感器 接触觉传感器 光学式(点状、线状、圆形、螺旋形、光束)光学式、声波式 单点式、分布式 触觉传感器 压觉传感器 滑觉传感器 单点式、高密度集成、分布式 点接触式、线接触式、面接触式 敬请参阅最后一页特别声明-7-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 力觉传感器 力/力矩传感器 力和力矩传感器 组合型 单元型 接近觉传感器 接近觉传感器 距离传感器 空气式、磁场式、电场式、光学式、声波式 光学式，声波式 资料来源：现代机械设计手册（秦大同、谢里阳主编）表表 2 2：传感器分类（按检测方法）：传感器分类（按检测方法）传感器传感

20、器 检测方法检测方法 光学传感器 接近觉、分布触觉，视觉，角度觉 机械传感器 触觉 半导体传感器 压觉、分布触觉、力觉 电容传感器 接近觉、分布压觉 气压传感器 接近觉 高分子传感器 触觉、压觉 超声波传感器 接近觉，视觉 电阻传感器 压觉、分布触觉、力觉 生物传感器 触觉、压觉 电化学传感器 触觉、接近觉、角度觉 磁传感器 接近觉 流体传感器 角度觉 资料来源：现代机械设计手册（秦大同、谢里阳主编）1.41.4、常见的传感器常见的传感器类型类型 1.4.11.4.1、电阻应变式传感器电阻应变式传感器 电阻应变式传感器是利用电阻应变片将应变转换为电阻的变化，实现电测非电量电阻应变式传感器是利用

21、电阻应变片将应变转换为电阻的变化，实现电测非电量的传感器。的传感器。传感器由在不同的弹性元件弹性元件上粘贴电阻应变敏感元件电阻应变敏感元件构成，当被测物理量作用在弹性元件上时，弹性元件的形变引起应变敏感元件的电阻值变化，通过转换电路将电阻值的变化转换成电量输出，从而反映被测物理量的大小。电阻应变式传感器是目前在测量力、力矩、压力、加速度、重量等参数中应用最广泛的传感器之一。电阻应变片简称应变片，是一种能将试件上的应变变化转换成电阻变化的传感元电阻应变片简称应变片，是一种能将试件上的应变变化转换成电阻变化的传感元件件，其转换原理是基于金属电阻丝的电阻应变效应。所谓电阻应变效应是指金属导体（电阻丝

22、）的电阻值随变形（伸长或缩短）而发生改变的一种物理现象。图图 4 4：金属导线受拉变化图：金属导线受拉变化图 图图 5 5：电阻应变片结构示意图：电阻应变片结构示意图 资料来源：传感器的原理及应用（孟立凡、蓝金辉）资料来源：传感器的原理及应用（孟立凡、蓝金辉）敬请参阅最后一页特别声明-8-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 电阻应变片主要分为电阻应变片主要分为电阻丝式应变片电阻丝式应变片、箔式应变片、半导体式应变片三类。、箔式应变片、半导体式应变片三类。电阻丝式应变片的敏感元件是丝栅状的金属丝。电阻丝式应变片的敏感元件是丝栅状的金属丝。电阻丝是应变片受力后引起电阻值变化的关键部件，它是

23、一根具有很高电阻率的金属细丝，直径约为 0.010.05mm。由于电阻丝很细，故要求电阻丝材料具有电阻温度系数小、温度稳定性良好、电阻率大等特性。箔式应变片的工作原理和结构与丝式应变片基本相同，但制造方法不同。箔式应变片的工作原理和结构与丝式应变片基本相同，但制造方法不同。它采用光刻法代替丝式应变片的绕线工艺。相较于丝式应变片，箔式应变片允许电流大、柔性好、疲劳寿命长、在大批生产时电阻值离散度小、生产效率更高。半导体式应变片以半导体单晶硅条作敏感元件。半导体式应变片以半导体单晶硅条作敏感元件。半导体式应变片的工作原理是基于半导体材料的压阻效应。半导体应变片具有灵敏度高、频率响应范围宽、体积小、

24、横向效应小等特点，这使其拥有很宽的应用范围。但同时它也具有温度系数大、灵敏度离散大以及在较大变形下非线性比较严重等缺点。图图 6 6：各类应变片结构示意图各类应变片结构示意图 资料来源：传感器的原理及应用（孟立凡、蓝金辉）1.4.21.4.2、电容式传感器电容式传感器 电容式传感器是将被测非电量的变化转换为电容量变化的一种传感电容式传感器是将被测非电量的变化转换为电容量变化的一种传感器。器。它具有结构简单、动态响应快、易于实现非接触测量等突出优点，能够在高温、辐射和强烈振动等恶劣条件下工作。电容式传感器广泛应用于压力、压差、液位、振动、位移、加速度、成分含量等物理量的测量中。图图 7 7：变极

25、距型电容式传感器结构原理图变极距型电容式传感器结构原理图 资料来源：传感器的原理及应用（孟立凡、蓝金辉）常见的电容式传感器可以应用在压力、加速度等的感知上。常见的电容式传感器可以应用在压力、加速度等的感知上。敬请参阅最后一页特别声明-9-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 电容式压力传感器实质上是位移传感器，当被测压力或压力差作用于膜片并产生位移时，所形成的两个电容器中一个电容量增大、另一个减小。该电容量的变化经测量电路转换成与压力或压力差相对应的电流或电压的变化，从而实现了对压力或压力差的测量。电容式加速度传感器同样是对位移的感知，当传感器壳体随被测对象沿垂直方向做加速运动时，质量块

26、由于惯性作用，相对于壳体做相反方向的运动，从而产生正比于加速度的位移变化。此位移使两个固定极板与两个动极板间的间隙发生变化：一个增加，另一个减小，从而使上下两个电容产生大小相等、符号相反的变化。通过一定的测量电路，便可以测量出该加速度的大小。图图 8 8：差动电差动电容式压力传感器的结构图容式压力传感器的结构图 图图 9 9：差动电容式加速度传感器的结构图差动电容式加速度传感器的结构图 资料来源：机器人传感器（迟明路）资料来源：机器人传感器（迟明路）1.4.31.4.3、电感式传感器电感式传感器 电感式传感器是利用电磁感应原理电感式传感器是利用电磁感应原理，将被测的物理量如位移、压力、流量、振

27、动等转换成线圈的自感系数 L 或互感系数 M 的变化，再由测量电路转换为电压或电流的变化量输出，实现由非电量到电量转换的装置。电感式传感器具有结构简单，工作可靠，测量力小，分辨率高，输出功率大以及测试精度好等优点。但同时它也具有频率响应较低，不宜用于快速动态测量等缺点。电感式传感器主要由衔铁、铁芯、线圈三部分构成。传感器测量物理量时衔铁的运动部分产生位移，导致线圈的电感值发生变化。图图 1010：电感式传感器原理图电感式传感器原理图 资料来源：传感器的原理及应用（孟立凡、蓝金辉）敬请参阅最后一页特别声明-10-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 1.4.41.4.4、压电式压电式传感器

28、传感器 压电式传感器是利用某些物质的压电效应制作的传感器。压电式传感器是利用某些物质的压电效应制作的传感器。某些介质材料在受力作用下，其表面会有电荷产生。根据这种现象制成的压电式传感器，是一种有源的双向机电传感器，具有体积小、质量小、工作频带宽等特点。压电元件是一种典型的力敏元件，能测量最终可变换为力的各种物理量，如压力、加速度、机械冲击和振动等。因此，在声学、力学、医学和宇航等许多部门都可见到压电式传感器的应用。压电材料可以分为三大类：压电晶体（包括石英晶体和其他单晶体材料等）、压电陶瓷、新型压电材料（如压电半导体、有机高分子材料等）。图图 1111：压电效应示意图压电效应示意图 资料来源：

29、机器人传感器（迟明路）1.4.51.4.5、压阻式压阻式传感器传感器 压阻式传感器是利用固体的压阻效应制成的传感器。压阻式传感器是利用固体的压阻效应制成的传感器。固体受到力的作用后，其电阻率（或电阻）就要发生变化，这种现象称为压阻效应。所有的固体材料都有这个特点，其中以半导体材料最为显著。当半导体材料在某一方向上承受应力时，它的电阻率发生显著变化，这种现象称为半导体压阻效应。压阻式传感器主要用于压力、加速度和载荷等参数的测量，因此分别有压阻式压力传感器、压阻式加速度传感器和压阻式载荷传感器等。压阻式传感器又分为两种类型：一类为粘贴型压阻式传感器，它的传感元件是用半导体材料电阻制成的粘贴式应变片

30、；另一类为扩散型压阻式传感器，它的传感元件是利用集成电路工艺，在半导体材料的基片上制成的扩散电阻。1.4.61.4.6、MME EMSMS 传感器传感器 MEMS（Micro-Electro-Mechanical System），即微型机电系统，由尺度上是微米量级的结构件、可动件、电子元器件及其组合组成。该系统把电子功能、机械功能、光学功能、智能功能和其他功能融合形成一体。MEMS 传感器中的核心元件一般包含两类：一个传感器和一个信号传输单元。与传统的传感器相比，它具有体积小、重量轻、成本低、功耗低、可靠性高、适于批量化生产、易于集成和实现智能化的特点。同时，在微米量级的特征尺寸使得它可以完成

31、某些传统机械传感器所不能实现的功能。敬请参阅最后一页特别声明-11-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 图图 1212：MEMSMEMS 微传感器微传感器示意图示意图 资料来源：传感器的原理及应用（孟立凡、蓝金辉）敬请参阅最后一页特别声明-12-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 2 2、力传感器力传感器：精细感知的重要依靠：精细感知的重要依靠 2.12.1、应变式力传感器应用最广应变式力传感器应用最广 力力/力矩传感器是一种能感知力、力矩并转换成可用输出信号的传感器。力矩传感器是一种能感知力、力矩并转换成可用输出信号的传感器。主要包括本体单元和应变/形变检测系统两部分。力/力

32、矩传感器的核心原理是将力作用下的形变转换成电信号。当有力/力矩作用时，力/力矩施加于传感器本体单元上，并引起本体单元的应变或形变，检测系统可感知本体的应变或形变，通过电路将其转化为相应电压，通过测量电压值来表征力/力矩大小，并转换成可用输出信号，实现力/力矩的测量。图图 1313：力：力/力矩传感器基本工作原理力矩传感器基本工作原理 建立力矩与电信号间的映射关系力矩作用电路将形变值转换为电信号得到所作用力矩大小弹性本体形变检测系统检测形变值 资料来源：现代机械设计手册（秦大同、谢里阳主编）按照测量原理，力按照测量原理，力/力矩传感器可以分为光电式、应变式、电容式、压电式等多力矩传感器可以分为光

33、电式、应变式、电容式、压电式等多种类型。种类型。这其中，应变式力/力矩传感器是当前技术最为成熟、应用最广泛的传感器类型，具有结构简单、制作容易、价格低廉等优点。表表 3 3：力力/力矩传感器分类（按测量原理）力矩传感器分类（按测量原理）分类分类 原理及特点原理及特点 优点优点 缺点缺点 代表企业代表企业 应变式 通常采用的是硅应变片或金属箔，本质是材料本身发生形变进而转化为阻值变化 结构简单、价格低廉、测量精度较高 应变片容易老化、脱落，传感器易受温度影响及电磁干扰 ATI、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚、蓝点触控、海伯森、神源生智能、Sintokogio、Bota Systems AG、SCHU

34、NK、埃力智能、ME-MeBsysteme GmbH 等 电容式 电容是通过极距的变化导致电压变化，压电则是通过形变改变电荷 非接触式测量、鲁棒性好、适用于高温辐射等恶劣环境 线性度及测量精度较低、易受电磁干扰 Robotiq、Robotous、WACOH-TECH、Kistler 等 压电式 测量范围大、刚度高、无电磁干扰、动态性能良好 测量精度低、静态表现差、结构尺寸大 光电式 通过光纤、光栅反映形变，再转化成力 测量精度高、非接触式测量、无电磁干扰 结构尺寸大、价格高、多维实现困难 OnRobot、松果体、华力创等 资料来源：与人共融机器人的关节力矩测量技术（刘玉旺等）、高工机器人 2.

35、22.2、六维力传感器壁垒最高六维力传感器壁垒最高 按照测量维度，力按照测量维度，力/力矩传感器可以分为一至六维力力矩传感器可以分为一至六维力/力矩传感器。力矩传感器。一般传感器能测几个维度，就是几维传感器。一维、三维和六维力/力矩传感器最常见。对于 敬请参阅最后一页特别声明-13-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 六维力/力矩传感器而言，空间中任意方向的力 F，其作用点 P 不与传感器标定参考点重合且随机变化，这种情况下就需要选用六维力/力矩传感器来完成测量任务，同时测量 Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz 六个分量。六维力/力矩传感器的内部算法，会解耦各方向力和力矩间的干扰，使力

36、的测量更为精准。这类传感器更这类传感器更适用于参考点的距离较远，且随机变化情景，测量精度要求较高。适用于参考点的距离较远，且随机变化情景，测量精度要求较高。图图 1414：一维、三维、六维力一维、三维、六维力/力矩传感器作用力矩传感器作用示意图示意图 资料来源：坤维科技微信公众号 六维力传感器在机器人中有广阔应用空间。六维力传感器在机器人中有广阔应用空间。在机器人应用领域，六维力/力矩传感器是机器人实现柔顺化、智能化控制的重要组成部件，为机器人的力控制和运动控制提供了力信息，从而对完成一些复杂、精细的作业，实现机器人智能化起着重要作用。图图 1515：六维力六维力/力矩传感器在机器人领域的应用

37、力矩传感器在机器人领域的应用 资料来源：GGII 敬请参阅最后一页特别声明-14-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 2.32.3、市场空间广阔，六维力传感器加速增长市场空间广阔，六维力传感器加速增长 力矩传感器当前的全球市场规模超过力矩传感器当前的全球市场规模超过 500500 亿元亿元。根据 Research and Markets 的数据，2022 年，全球市场力矩传感器销售规模为 75 亿美元，预计 2023 年全球市场力矩传感器销售规模为 80.6亿美元，2030年将达到 134亿美元，2023-2030年的 CAGR 为 7.5%。图图 1616：全球市场力矩传感器销售规模

38、全球市场力矩传感器销售规模 75.280.6900E2030E市场规模（亿美元）资料来源：Research and Markets 六维力六维力/力矩传感器步入加速增长期。力矩传感器步入加速增长期。根据 GGII 数据，2022 年中国市场六维力/力矩传感器销量 8360 套，同比增长 58%，其中机器人行业销量 4840 套，同比增长 63%。GGII 预计，到 2027 年中国市场六维力/力矩传感器销量有望突破 8.4万套，2022-2027 年的 CAGR 超过 60%，其中机器人行业销量有望突破 4.2 万套。根据 GG

39、II 数据，2022 年中国六维力/力矩传感器市场规模 2.39 亿元，同比增长 52%，其中机器人行业六维力/力矩传感器市场规模 1.56 亿元，同比增长54%。GGII 预计，2027 年中国六维力/力矩传感器市场规模将超过 15 亿元，2022-2027 年的 CAGR 超过 45%。图图 1717：20 年中年中国六维力国六维力/力矩传感器市场销量及预测力矩传感器市场销量及预测 图图 1818：20 年中国六维年中国六维力力/力矩传感器市场规模及预测力矩传感器市场规模及预测 000004000050000

40、6000070000800009000020020202120222023E2024E2025E2026E2027E机器人行业销量（套）非机器人行业销量（套）020040060080008200222023E2024E2025E2026E2027E机器人行业规模（百万元）非机器人行业规模（百万元）资料来源：GGII 资料来源：GGII 敬请参阅最后一页特别声明-15-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 2.42.4、设计、标定与算法筑起壁垒设计、标定与算法筑起壁垒 结构设计结构设计、标定与检测、算法

41、设计是六维力、标定与检测、算法设计是六维力/力矩传感器领域的三大壁垒。力矩传感器领域的三大壁垒。结构设计：结构设计：兼顾高灵敏度、高动态性能和低维间耦合的原理和结构创新是当前电阻应变式多维力传感器研制中面临的一大挑战。高灵敏度要求应变测量区域的刚度尽可能小而易于产生应变，而高动态性能则通常要求整个结构的刚度尽可能大。此外，结构上的连续性导致弹性体各区域之间在受外载荷时不可避免地会产生耦合变形（应变），进而可能导致耦合输出。因此，对于六维力/力矩传感器而言，结构设计至关重要。图图 1919：六维力传感器弹性体结构示意图六维力传感器弹性体结构示意图 资料来源：一种低耦合高精度六维力传感器设计及应用

42、（宋逸等）标定与检测：标定与检测：标定指通过对样本空间中的样本点进行精确加载，建立传感器信号与力和力矩的映射关系，获得解耦算法的数学模型和参数。六维力/力矩传感器需要对六维样本空间进行标定，难度远高于一维传感器。主要体现在样本空间更大、标定设备更复杂、数学模型理论基础更深三个方面。图图 2020：一维标定与六维标定一维标定与六维标定&检测的对比检测的对比 敬请参阅最后一页特别声明-16-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 资料来源：坤维科技公众号 算法设计：算法设计：六维力传感器的内部算法，会解耦各方向力和力矩间的干扰，使力的测量更为精准。高精准度的军用六维力传感器，可以确保在六维度联

43、合承载的情况下，测量值偏差在量程的 0.3%FS 以内。2.52.5、国外企业具有先发优势，中国公司加速追赶国外企业具有先发优势，中国公司加速追赶 在竞争格局上，受益于机器人市场需求催化，中国六维力/力矩传感器市场近年来入局者逐年增加，坤维科技、鑫精诚、宇立仪器、蓝点触控等国内企业先后进入该领域，并在机器人、汽车、3C 等应用领域上占据了一席之地。ATI、SCHUNK等海外企业作为全球龙头，积累多年，仍旧有明显的领先优势。表表 4 4：各家厂商情况及性能指标对比各家厂商情况及性能指标对比 企业企业 总部总部 准度准度（%FS%FS）公司简介公司简介 坤维科技坤维科技 中国 0.5%坤维科技成立

44、于 2018 年，是一家致力于提供高精度力觉传感器(六轴力传感器)及力控解决方案的企业。公司主营智能力觉传感器的研发，制造、销售、及技术推广，开发面向机器人及其他智能装备行业的力觉传感器产品，为机器人及其它智能装备，工业过程监控，产品质量检测，科研测试测量等领域提供力觉测量解决方案及相关产品。鑫精诚鑫精诚 中国 1%-3%深圳市鑫精诚科技有限公司成立于 2009 年，公司专注于微型压力、称重、多轴力、扭力等多样化的智能传感器及控制仪表的工业级产品研发和创新，为 3C 自动化设备、精密医疗、农业、新能源锂电、机器人、半导体、航空铁路、高校等领域提供力控系统解决方案与技术合作。宇立仪器宇立仪器 中

45、国 1%-5%宇立仪器有限公司(SRI)是一家集生产、研发于一体的技术密集型企业，由原美国 FTSS(现 Humanetics ATD)总工黄约博士于 2007 年创立。公司在多轴力传感器设计领域积累了近 20 年经验，在汽车行业和工业机器人领域具有较强的竞争优势。敬请参阅最后一页特别声明-17-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 蓝点触控蓝点触控 中国 1%-2%蓝点触控(北京)科技有限成立于 2019 年，是一家专业从事高精度，高性能力传感器以及力控产品研发和生产的高新技术企业。公司在多维力传感器，关节扭矩传感器，机器人力控技术等方面拥有深厚的经验积累和技术优势，现已形成了 Mri

46、st 六维力传感器、Joint 关节扭矩传感器、力控应用软件包等多个产品系列。海伯森海伯森 中国 1%-2%海伯森技术(深圳)有限公司成立于 2015 年，公司始终专注工业传感技术的创新，并在光学精密测量，工业2D/3D 检测，机器人智能应用等领域形成了成熟的产品矩阵，主营产品包括 3D 闪测传感器、3D 线光谱共焦传感器、点光谱共焦位移传感器、超高速工业相机和六维力传感器等。ATIATI 美国 0.5%-2%ATI 工业自动化公司是世界领先的多维力传感器制造商，自 1989 年以来，ATI 工业自动化公司一直致力于开发最先进的产品和解决方案，在世界各地得到了成千上万的成功应用。公司主营业务包

47、括机器人快速转换装置及力传感器。SCHUNKSCHUNK 德国 2%德国雄克公司(SCHUNK)创建于 1945 年，主营产品包括精密夹具和自动化抓取系统、传感器等。公司的产品主要应用于机械和自动化领域。RobotiqRobotiq 加拿大 3%Robotiq 公司成立于 2008 年，总部位于加拿大魁北克，主营产品包括机器人末端夹具、力矩传感器、机器人相机套件等。OnRobotOnRobot 丹麦 3%OnRobot 是一家全球性公司，由丹麦 OnRobot、匈牙利 OptoForce 和美国 Perception Robotics 合并而成。主营产品包括机器人末端夹具、力矩传感器、机器人相

48、机套件等。SintokogioSintokogio 日本 1%-3%Sintokogio 成立于 1934 年，是一家总部位于日本的公司，主营业务分为五个部门：铸造部门生产和销售绿砂成型机、绿砂处理系统、化学粘合砂系统等；表面处理部门生产喷丸机、喷气机和喷丸机；环境设备部门生产集尘器、废气净化器、废水处理系统等；物料搬运设备部门提供剪刀式升降机、输送机等；特种设备部门为外围行业生产设备，包括机电一体化、模具和成型。该公司业务遍及全球，亚洲、北美和欧洲是其前三大市场。WACOHWACOH-TECHTECH 日本 1%-3%WACOH-TECH 成立于 2007 年，总部位于日本，主营业务包括力传

49、感器和 MEMS 传感器(加速度、陀螺仪)产品的开发、生产、销售。资料来源：GGII 敬请参阅最后一页特别声明-18-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 3 3、触觉传感器触觉传感器：与环境交互的：与环境交互的必需必需媒介媒介 3.13.1、触觉传感器可以让机器人拥有类人触觉触觉传感器可以让机器人拥有类人触觉 触觉是机器人获取环境信息的一种触觉是机器人获取环境信息的一种与与视觉视觉同样同样重要重要的的知觉形式，是机器人实现与知觉形式，是机器人实现与环境直接作用的必需媒介。环境直接作用的必需媒介。与视觉不同，触觉本身有很强的敏感能力，可直接测量对象和环境的多种性质特征，因此触觉不仅仅是视

50、觉的一种补充，触觉的主要任务是为获取对象与环境信息和为完成某种作业任务而对机器人与对象、环境相互作用时的一系列物理特征量进行检测或感知。机器人触觉与视觉一样，基本上是模拟人的感觉。机器人触觉与视觉一样，基本上是模拟人的感觉。广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上它是机械手与对象接触面上的力感觉。触觉是接触、冲击、压迫等机械刺激感觉的综合，触觉可以用来进行机器人抓取，利用触觉可进一步感知物体的形状、软硬等物理性质。对机器人触觉的研究，集中于扩展机器人能力所必需的触觉功能，一般把检测感知与外部直接接触而产生的接触觉、压力、触觉及接近觉的传感器称为机器人触觉传感器。

51、图图 2121：帕西尼多维触觉传感器帕西尼多维触觉传感器 资料来源：帕西尼官网 3.23.2、触觉传感器具有多种形式触觉传感器具有多种形式 3.2.13.2.1、柔性触觉传感器柔性触觉传感器 柔性传感器具有获取物体表面形状二维信息的潜在能力，是采用柔性聚氨基甲酸酯泡沫材料的传感器。这种传感器结构跟物体周围的轮廓相吻合，泡沫材料用硅橡胶薄层覆盖，当移除物体时，传感器恢复到最初形状。导电橡胶应变计连到薄层内表面，当拉紧或压缩应变计时薄层的形变被记录下来。敬请参阅最后一页特别声明-19-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 图图 2222：柔性薄层触觉传感器结构柔性薄层触觉传感器结构 资料来源

52、：机器人传感器（迟明路）3.2.23.2.2、触觉传感器阵列触觉传感器阵列 成像触觉传感器由若干个感知单元组成阵列型结构，主要用于感知目标物体的形状。传感器由 64 个感知单元组成 88 的阵列，形成接触界面。当弹性材料制作的触头受到法向压力作用时，触杆下伸，挡住发光二极管射向光敏二极管的部分光，于是光敏二极管输出随压力大小变化的电信号。阵列中感知单元的输出电流由多路模拟开关选通检测，经过 A/D 转换变为不同的触觉数字信号，从而感知目标物体的形状。图图 2323：LTSLTS-100100 触觉传感器外形触觉传感器外形 图图 2424：触觉触觉传感器单元的转换原理传感器单元的转换原理 资料来

53、源：机器人传感器（迟明路）资料来源：机器人传感器（迟明路）敬请参阅最后一页特别声明-20-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 3.2.33.2.3、仿生皮肤仿生皮肤 仿生皮肤是集触觉、压觉、滑觉和热觉传感器于一体的多功能复合传感器，具有类似于人体皮肤的多种感觉功能。仿生皮肤采用具有压电效应和热释电效应的PVDF 敏感材料，具有温度范围宽、体电阻高、质量小、柔顺性好、机械强度高和频率响应宽等特点，容易热成形加工成薄膜、细管或微粒。图图 2525：PVDFPVDF 仿生皮肤传感器结构剖面仿生皮肤传感器结构剖面 资料来源：机器人传感器（迟明路）3.33.3、空间广阔，高速增长空间广阔，高速增

54、长 柔性触觉传感器柔性触觉传感器当前的全球市场规模超当前的全球市场规模超 1 10000 亿元。亿元。根据 QY Research 的数据，2022 年，全球柔性触觉传感器销售规模为 15.34 亿美元，预计 2029 年全球柔性触觉传感器销售规模为 53.22 亿美元，2022-2030 年的 CAGR 为 17.9%。图图 2626：全球市场全球市场柔性触觉柔性触觉传感器销售规模传感器销售规模（亿美元）（亿美元）资料来源：QY Research 敬请参阅最后一页特别声明-21-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 3.43.4、材料、算法筑起壁垒材料、算法筑起壁垒 稳定性、选择性和灵

55、敏度是用于评估传感器性能的主要指标。由于柔性传感器中使用的材料、制造技术和传感机制的原因，即使不涉及机械变形，它们的性能也常常低于刚性传感器，因此，需要在材料、算法上多方发力，才可以生产出性能需要在材料、算法上多方发力，才可以生产出性能优异、成本可控的柔性触觉传感器。优异、成本可控的柔性触觉传感器。材料：材料：为了保证精度，触觉感知设备的基底材料往往需要具备一定柔性，除此以外，基底材料同时需保持很高的耐久性，例如工业用途的柔性触觉传感器需要具备百万级以上的耐久度。算法：算法：利用深度学习算法对触觉传感器进行标定，能够有效提升触觉传感器标定的灵敏度和精确度。3.53.5、海外企业仍然占据领先地位

56、海外企业仍然占据领先地位 在在柔性柔性触觉传感器领域，海外企业仍然占据领先地位。触觉传感器领域，海外企业仍然占据领先地位。根据 QY Research 的数据，按照销售金额计，2022 年，全球前五大厂商（Novasentis、Tekscan,Inc.、Japan Display Inc.、Baumer Group、Fraba Group）占有大约 57.1%的市场份额。具体到高端阵列式触觉传感器产品，国外企业的领先优势更大。同时，进口阵列式触觉传感器价格昂贵，不适宜进行大面积部署，进一步阻碍了触觉传感相关产品的研发和推广。表表 5 5：全球市场柔性触觉传感器厂商市占率排名：全球市场柔性触觉传

57、感器厂商市占率排名（20222022 年）年）排名排名 厂商厂商 1 Novasentis 2 Tekscan,Inc.3 Japan Display Inc.(JDI)4 Baumer Group 5 Fraba Goup 6 Syntouch 7 Canatu 8 Sensel 9 FORCIOT 10 钛深科技(深圳)有限公司 11 青岛立邦达碳传感科技 12 广州埔慧科技 13 佳隆集团 14 汉威科技 15 慧闻科技 资料来源：QY Research 敬请参阅最后一页特别声明-22-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 4 4、I IMUMU：姿态控制的重要组成：姿态控制的重要

58、组成 4.14.1、I IMUMU 可以测量物理的加速度和角速度可以测量物理的加速度和角速度 惯性测量单元（惯性测量单元（Inertial Measurement UnitInertial Measurement Unit，IMUIMU）是一种电子装置，它使用一）是一种电子装置，它使用一个或多个加速度计、陀螺仪的组合测量物体的加速度和角速度。个或多个加速度计、陀螺仪的组合测量物体的加速度和角速度。加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，从而测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。典型的 IMU 配置包括三轴加速度计和

59、三轴陀螺仪。图图 2727：I IMUMU 的工作原理的工作原理 资料来源：机器人传感器（迟明路）4.24.2、陀螺仪和加速度计是重要的构成陀螺仪和加速度计是重要的构成 4.2.14.2.1、陀螺仪：测量角速度陀螺仪：测量角速度 陀螺仪的作用是测量角速度。陀螺仪的作用是测量角速度。目前，市场上大量使用的陀螺仪主要包括激光陀螺仪、光纤陀螺仪和 MEMS 陀螺仪。其中，MEMS 陀螺仪具有小型化、高集成、低成本的优势。表表 6 6：各类陀螺仪的对比各类陀螺仪的对比 类型类型 典型应用场景以及客户群体典型应用场景以及客户群体 优势优势 劣势劣势 市场竞争情况市场竞争情况 MEMS 陀螺仪 主要应用场

60、景以及客户群体面向于消费领域、汽车、无人系统、高端工业、高可靠等;高性能 MEMS 陀螺仪主要面向无人系统、高端工业、高可靠等 低成本，小体积，高可靠，易批产 精度接近中低精度两光陀螺 消费类、汽车、高端工业、无人系统、高可靠等领域中对精度要求较低的应用场景主要应用MEMS陀螺仪，无人系统、高端工业、高可靠等领域中对精度要求较高的应用场景，主要应用两光陀螺，但目前随着高性能 MEMS 陀螺仪精度提升，其在部分战术级应用场景已经可以替代两光陀螺，并逐渐渗透至导航级应用场景。激光陀螺仪/光纤陀螺仪 两光陀螺主要应用场景以及客户群体面向于无人系统、高可靠等，部分光纤陀螺仪也用于高端工业领域 超高精度

61、 体积大，成本高，功耗大，难批产 资料来源：芯动联科招股说明书 根据陀螺仪的核心性能参数情况，一般将陀螺仪分为战略级、导航级、战术级、消费级。核心的评价指标主要有零偏稳定性、零偏重复性、标度因数精度、角度随机游走。敬请参阅最后一页特别声明-23-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 表表 7 7：各类别：各类别陀螺仪的陀螺仪的性能及应用性能及应用 类别类别 战略级战略级 导航级导航级 战术级战术级 消费级消费级 应用领域 航天，航海 航空，长航时无人系统 高端工业(如测绘，资源勘探)、车辆和飞行体 消费电子 零偏稳定性（/h）15 标度因数精度（ppm）1000 角度随机游走（/h）0.

62、5 陀螺仪技术 机电陀螺仪、激光陀螺仪、光纤陀螺仪 激光陀螺仪、光纤陀螺仪、动力调谐陀螺仪、MEMS 陀螺仪 激光陀螺仪、光纤陀螺仪、动力调谐陀螺仪、MEMS 陀螺仪 MEMS 陀螺仪 代表厂商 Honeywell Honeywell、Northrop、Grumman、Emcore、芯动联科 Honeywell、Sensonor、ADI、Silicon Sensing、Emcore、芯动联科 Honeywell、Sensonor、ADI、Silicon Sensing 资料来源：芯动联科招股说明书 4.2.24.2.2、加速度计：测量加速度加速度计：测量加速度 加速度计的作用是测量加速度加速度

63、计的作用是测量加速度，通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。根据加速度计的核心性能参数情况，一般将加速度计分为战略级、导航级、战术级、消费级。核心的评价指标主要有零偏稳定性、零偏重复性、线速度随机游走、标度因数精度。表表 8 8：各类别加速度计各类别加速度计的的性能及应用性能及应用 类别类别 战略级战略级 导航级导航级 战术级战术级 消费级消费级 应用领域 航天，航海，自校准 航空，长航时无人系统，陆地巡航 高端工业(如测绘，资源勘探)、车辆和飞行体 消费电子 零偏稳定性(g)1000 标度因数精度（ppm）10 500 1000 加速度计主要技术 机械摆式加速度计、石

64、英加速度计 机械摆式加速度计、石英加速度计、MEMS 加速度计 MEMS 加速度计、石英加速度计 MEMS 加速度计 代表厂商 Honeywell、Northrop Grumman Honeywell、Safran、芯动联科 Honeywell、ADI、Safran Silicon Sensing、美泰科技、芯动联科 Bosch、TDK 资料来源：芯动联科招股说明书 敬请参阅最后一页特别声明-24-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 4.34.3、I IMUMU 的的市场空间广阔市场空间广阔 MEMSMEMS 惯性传感器惯性传感器当前的全球市场规模超当前的全球市场规模超 200200

65、亿元。亿元。根据 Yole Intelligence 的数据，2021 年世界 MEMS 惯性传感器市场规模约 35.09 亿美元。其中，2021年 MEMS 陀螺仪和 MEMS 加速度计市场规模达到 15.93 亿美元，占全球 MEMS惯性传感器行业总市场规模的 45.40%。图图 2828：全球市场全球市场 MEMSMEMS 惯性惯性传感器销售规模（亿美元）传感器销售规模（亿美元）05540455020022E2023E2024E2025E加速度计陀螺仪磁力计惯性传感器 资料来源：Yole Intelligence 统计及预测，芯动联科招股说明书

66、 4.44.4、海外龙头仍然占据主导地位海外龙头仍然占据主导地位 国外 MEMS 惯性技术经二十多年的理论与实践，技术相对成熟，众多科研单位及公司如 Honeywell、ADI、Sensonor、Silicon Sensing、Colibrys 等公司已经有成熟的商业化应用。表表 9 9：主要：主要 MMEMSEMS 惯性传感器厂商情况惯性传感器厂商情况 公司公司 技术水平技术水平 市场份额及行业排市场份额及行业排名名 Honeywell Honeywell 产品线较广，主要产品包括 MEMS 惯性传感器、激光传感器及相关惯性传感器系统。陀螺仪方面，Honeywell 的 MEMS 陀螺仪是行

67、业内战术级陀螺仪的标杆产品;加速度计方面,MEMS 加速度计和石英加速度计可达到导航级和战术级水平，石英加速度计是该产品的行业标杆产品。目前 Honeywell正推动高性能 MEMS 传感器替代光学陀螺仪 高性能 MEMS 惯性传感器市场行业第一 ADI ADI 主要产品为 MEMS 陀螺仪和 MEMS 加速度计，技术水平领先，产品耐环境能力强，性能覆盖工业级和低端战术级，在工业级陀螺仪领域具备较大影响力 高性能 MEMS 惯性传感器市场行业第二 Silicon Sensing Silicon Sensing 主要产品为 MEMS 陀螺仪,技术较为先进，产品耐环境能力强，性能覆盖工业级，战术级

68、 高性能 MEMS 惯性传感器市场行业第四 Sensonor Sensonor 主要产品为三轴陀螺仪模块和 IMU。产品主要以战术级为主 高性能 MEMS 惯性传感器市场行业前十 Colibrys Colibrys 产品有战术级 MEMS 加速度计和导航级加速度计。因其技术迭代慢，输出非数字化，市场份额呈下降趋势-敬请参阅最后一页特别声明-25-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 美泰科技 美泰科技产品有战术级 MEMS 加速度计,在国内加速度计产品领域具有一定的市场地位-资料来源：芯动联科招股说明书；市场份额及行业排名根据 Yole 发布的 High End Inertial Sen

69、sing 2022 中披露的高性能 MEMS 惯性传感器行业排名 5 5、视觉传感器视觉传感器：获取环境信息的重要途径：获取环境信息的重要途径 5.15.1、机器视觉进一步强化机器机器视觉进一步强化机器人感知能力人感知能力 人的视觉是获取外界信息的主要的感觉行为。人的视觉是获取外界信息的主要的感觉行为。据统计，人所获得外界信息的 80%是靠视觉得到的，因此，视觉传感器是仿生传感器中非常重要的部分。视觉传感器的工作过程可分为检测、分析、描绘和识别四个主要步骤：视觉检测主要利用图像信号输入设备，将视觉信息转换成电信号；视觉图像分析是把摄取到的所有信号去掉杂波及无价值像素，重新把有价值的像素按线段或

70、区域等排列成有像素集合；视觉描绘和识别是从物体图像中提取特征，给予标志。机器视觉可以进一步强化人形机器人的感知能力。机器视觉可以进一步强化人形机器人的感知能力。目前 2D 视觉正在向 3D 视觉进行延伸。随着智能制造的不断深入，面对复杂的物件辨识和尺寸量度任务，以及人机互动所需要的复杂互动，2D 视觉在精度和距离测量方面均出现部分技术局限，市场对 3D 视觉的需求开始与日俱增。在人形机器人应用领域，3D 视觉传感器可以帮助机器人高效完成人脸识别、距离感知、避障、导航等功能，使其更加智能化。5.25.2、机器视觉的市场空间广阔机器视觉的市场空间广阔 机器视觉当前的全球市场规模在机器视觉当前的全球

71、市场规模在 800800 亿元左右。亿元左右。GGII 数据显示，2021 年全球机器视觉市场规模约为 804 亿元，同比增长 12%，GGII 预计至 2025 年该市场规模将超过 1200 亿元。2022-2025 年 CAGR 约为 12%。GGII 数据显示，2021 年中国机器视觉市场规模 138 亿元（该数据未包含自动化集成设备规模），同比增长 47%。其中，2D 视觉市场规模约为 127 亿元，3D 视觉市场约为 12 亿元。根据 GGII 预测，到 2025 年我国机器视觉市场规模将达到 469 亿元，其中 2D视觉市场规模将超过 360 亿元，3D 视觉市场规模将超过 100

72、 亿元。图图 2929：20 年全球机器视觉市场规模及预测年全球机器视觉市场规模及预测 图图 3030：20 年中国机年中国机器视觉市场规模及预测器视觉市场规模及预测 378 417 536 590 663 717 804 879 990 1,119 1,276 11%10%28%10%13%8%12%9%13%13%14%0%5%10%15%20%25%30%02004006008000全球机器视觉市场规模（亿元）同比增长（右轴）1 2 3 4 6 12 19 34 61 104 46 54 66 76 88

73、127 163 228 293 364 18%24%17%18%47%32%44%35%32%0%5%10%15%20%25%30%35%40%45%50%0500300350400200022E2023E2024E2025E3D视觉市场规模(亿元)2D视觉市场规模(亿元)增长率(右轴)资料来源：GGII 资料来源：GGII 5.35.3、内外资品牌分庭抗礼内外资品牌分庭抗礼 从国内机器视觉整体市场来看，内外资品牌的竞争已开始呈现分庭抗礼的局面。从国内机器视觉整体市场来看，内外资品牌的竞争已开始呈现分庭抗礼的局面。甚至在某些产业

74、链环节，国产的份额已领先于外资。如镜头、光源领域，国产代表厂商 OPT、东莞 RESS、长步道等；相机领域，国产代表厂商海康机器人、华 敬请参阅最后一页特别声明-26-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 睿科技、大恒图像等。从内外资品牌份额来看，根据 GGII 数据显示，2021 年国产品牌机器视觉市场份额占比 58%，进口替代进程开始提速。图图 3131：20202121 年中国机器视觉市场内年中国机器视觉市场内外资品牌格局（按规模）外资品牌格局（按规模）图图 3232：20212021 年中国机器视觉系统市场年中国机器视觉系统市场整体竞争格局（按规模）整体竞争格局（按规模）图图 3

75、333：20212021 年中国机器视觉系统市场国年中国机器视觉系统市场国产品牌竞争格局（按规模）产品牌竞争格局（按规模）国产,58%外资,42%海康机器人基恩士康耐视凌云光大恒图像OPT华睿科技Basler其他 海康机器人凌云光大恒图像OPT华睿科技其他 资料来源：GGII 资料来源：GGII 资料来源：GGII 敬请参阅最后一页特别声明-27-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 6 6、投资建议投资建议 随着人形机器人放量，传感器行业将有广阔的发展空间。目前在传感器的大部分领域，海外公司技术水平、产品能力均较强，国产公司正不断深化自身能力，随着行业对降本的需求愈发迫切，中国企业突出

76、重围的机会持续提升。力传感器领域：关注柯力传感、中航电测；触觉传感器领域：关注汉威科技、苏试试验、奥迪威、申昊科技；IMU 领域：关注芯动联科、华依科技；视觉传感器领域：关注奥比中光。表表 1010：传感器传感器产业链产业链重点上市公司盈利与估值重点上市公司盈利与估值表表 净利润（亿元）PE(X)领域 代码 公司简称 收盘价（元）市值（亿元）2022A 2023E 2024E 2025E 2022A 2023E 2024E 2025E 触觉传感器触觉传感器 300007.SZ 汉威科技 16.47 54 2.8 3.6 3.3 4.4 20 15 16 12 300416.SZ 苏试试验 14

77、.20 72 2.7 3.3 4.3 5.7 27 22 17 13 832491.BJ 奥迪威 16.55 23 0.5 0.8 0.9 1.1 44 30 25 21 300853.SZ 申昊科技 19.89 29 (0.6)2.0 2.7 3.5 -15 11 8 力传感器力传感器 603662.SH 柯力传感 30.41 86 2.6 3.1 3.9 4.8 33 28 22 18 300114.SZ 中航电测 41.97 248 1.9 2.3 2.8 3.5 129 109 89 72 603489.SH 八方股份 40.50 68 5.1 2.3 3.7 6.0 13 30 18

78、 11 IMUIMU 688582.SH 芯动联科 32.59 130 1.2 1.7 2.3 3.2 112 79 56 41 688071.SH 华依科技 33.30 28 0.4 0.1 1.2 2.3 78 307 23 12 MEMSMEMS 传感器传感器 300445.SZ 康斯特 18.88 40 0.8 1.0 1.3 1.7 53 40 30 24 603121.SH 华培动力 7.47 25 (0.1)-视觉传感器视觉传感器 688322.SH 奥比中光-UW 31.97 128 (2.9)(2.7)(0.8)0.7 -190 资料来源：Wind，光大证券研究所整理，股价时

79、间为 2024-03-01；盈利预测数据均来源于 Wind 一致预期 敬请参阅最后一页特别声明-28-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 6.16.1、柯力传感柯力传感 柯力传感成立于柯力传感成立于 19951995 年，是智能传感器行业领军企业，主要研制、生产和销售年，是智能传感器行业领军企业，主要研制、生产和销售应变式传感器、仪表等元器件应变式传感器、仪表等元器件，以及不同工业物联网系统及多场景应用解决方案。公司从力学起步融合多物理技术发展多品种传感，展开多维度产业布局和经营。目前公司已是全球大型钢制传感器制造企业和工业物联网应用拓展引领者之一。表表 1111：柯力传感应力传感器应

80、用及其特性柯力传感应力传感器应用及其特性 应力传感器应力传感器材质分类材质分类 应用应用 特性特性 钢制传感器 汽车衡传感器 专业的汽车衡称重方案，适合国内外各种规格的高精度汽车衡，种类齐全，可靠稳定，性价比高 平台秤传感器 结构优良、安装方便，精度高、互换性好 轨道传感器 适用于高精度动静态轨道检测，形式包括整车式、断轨式、垫轨式、塞入式等 料罐传感器 多样化的料仓方案，具有精度高、量程范围广、高度低等优点 实验机系列 用于各类实验测力设备，安装形式多样 天车传感器 安装在天车起重设备上的一种传感器，种类齐全，符合各项国家标准 安全限制传感器 用于各类超载安全保护的传感器，抗冲击力好，种类齐

81、全，安全可靠 车载传感器 用于车辆改装，过程的控制和监控重量 叉车传感器 用于叉车改装，过程的控制和监控重量 拉式传感器 配套市场上的各种拉式测力设备，具有线性精度高，重复性好，长期稳定 公路计重传感器 对车辆轴重进行测量，广泛用于公路过往车辆进行超限检测、粗略计重等 轮轴识别器传感器 用于公路场合，对车辆的轴型、胎型进行识别 纺织张力传感器 用于纺织厂设备，检测织布张力等 扭矩传感器 检测设备工作的扭矩，尺寸、量程定制 非标传感器 各类非标钢制应变式传感器，支持定制 铝制传感器 平台秤传感器 适用于各种台面尺寸的电子台秤以及各种工业称重系统等 非标定制传感器 各类非标铝制应变式传感器，支持定

82、制 资料来源：柯力传感官网，光大证券研究所整理 柯力传感器产品生态丰富，其销售网络及物流、服务体系遍布全球，助力产品销柯力传感器产品生态丰富，其销售网络及物流、服务体系遍布全球，助力产品销售。售。公司主导产品应力传感器可分为钢制传感器和铝制传感器，广泛应用于冶金、公路计费、工程机械、自动化设备、畜牧业、化工、港口设备、检测设备、纺织机械、控制设备、物流设备等行业。公司积极把握人形机器人的市场机遇，加快多维力传感器研发试制。公司积极把握人形机器人的市场机遇，加快多维力传感器研发试制。柯力传感在目前已有的微型、扭矩、多维力等高端力学传感器品类基础上，加快自主研发，积极与各大机器人厂商合作，已进行了

83、多款扭矩传感器、多维力传感器等产品的送样和试制。截至 2023 年 6 月底，已储备了若干个技术壁垒高、市场前景广的机器人传感器种子项目。敬请参阅最后一页特别声明-29-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 图图 3434：柯力传感应力传感器产品示意图柯力传感应力传感器产品示意图 资料来源：柯力传感官网 敬请参阅最后一页特别声明-30-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 6.26.2、汉威科技汉威科技 汉威科技是国内知名的气体传感器及仪表制造商和物联网解决方案提供商。汉威科技是国内知名的气体传感器及仪表制造商和物联网解决方案提供商。公司成立于 1998 年，主要以传感器为核心，紧

84、密结合传感技术、智能仪表技术、数据采集技术、地理信息和云计算等物联网技术，形成了系统解决方案“传感器+监测终端+数据采集+空间信息技术+云应用+AI”，在所涉及的产业领域中形成了相对领先的优势。公司集传感器的研发、生产、销售为一体，掌握厚膜、薄膜、MEMS、陶瓷等核心工艺，并提供气体、压力、流量、温度、湿度、光电、加速度等多种产品。图图 3535：汉威科技：汉威科技传感器事业群产品分类传感器事业群产品分类 水质湿度传感器气体浓度传感器加速度压力传感器流量传感器光探测传感器PHOPR溶解氧温度传感器压力传感器位移传感器湿敏电阻湿敏电容数字温湿度光电导光电流激光（TDLAS）光离子(PID)红外（

85、NDIR）催化半导体热线热导MEMS热式流量超声波流量固体电解质电化学压电陶瓷扩散硅柔性压力陶瓷电阻陶瓷电容热电光电热释电热电堆光伏型颗粒物传感器红外PM2.5激光PM2.5 资料来源：汉威科技官网，光大证券研究所整理 公司不断拓展传感器产品矩阵。公司不断拓展传感器产品矩阵。公司作为国内传感器龙头，在气体传感器领域引领行业技术、产业发展，并拓展到柔性传感，压力、流量传感，红外光电子芯片等新领域。公司传感器重点围绕压力、光电、MEMS 多门类高端传感器，传感器上游晶圆制造以及封测产线等领域发力，重点布局高附加值领域。公司开拓柔性传感器新赛道。公司开拓柔性传感器新赛道。公司的控股子公司苏州能斯达积

86、极扩展柔性微纳传感器应用场景，优化了“柔性感知技术+采集系统+人机交互”的解决方案，建立了稳定的纳米敏感材料体系，掌握了四大核心技术和七大产品系列，发展了具备自主知识产权的多品种、多量程的柔性微纳传感器以及阵列的核心设计能力。公司技术水平及产业化程度国内领先，有望实现国产化完全替代，在消费电子、健康医疗、IOT 等战略新兴产业拓展更多应用。目前，柔性微纳传感器已在智能机器人领域有明确的应用。敬请参阅最后一页特别声明-31-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 图图 3636：能斯达柔性传感器布局能斯达柔性传感器布局 七大产品系列柔性应变传感器柔性热敏传感器柔性压电传感器柔性压力传感器柔性

87、织物传感器柔性电容传感器柔性温湿度传感器四大核心技术柔性压电柔性压阻柔性电容柔性温湿度资料来源：能斯达官网，光大证券研究所整理 敬请参阅最后一页特别声明-32-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 6.36.3、申昊科技申昊科技 申昊科技创立于申昊科技创立于 20022002 年，公司通过充分利用多传感器融合、人工智能、机器人年，公司通过充分利用多传感器融合、人工智能、机器人及大数据分析等技术，为工业及大数据分析等技术，为工业设备安全运行及智能化运维提供综合解决方案。设备安全运行及智能化运维提供综合解决方案。表表 1212：申昊科技机器人产品申昊科技机器人产品一览一览 应用领域应用领域

88、产品型号产品型号 产品特性产品特性 电力电网 IR-SO400A 开关室操作机器人 多传感融合导航、数字化边缘计算、多功能作业工具、3D 视觉识别系统 SHIR-3000M 室外轮式巡检机器人 降本增效、智能运维、小巧便捷、实时在控 IR-ET8040A 履带式巡检机器人 低温续航能力强、低温环境可靠检测、冰雪环境导航稳定 SHIR-3002 室内轮式巡检机器人 智能运维、高行驶通过性、部署便捷 SIRD-3000S 室内轮式巡检机器人 降本增效、智能运维、实时在控、自主建图与定位 IR-TH1530D 室内挂轨巡检机器人 滑触式供电、毫米级定位、多合一局放检测、部署方便 SHIR-3000S

89、 室外轮式巡检机器人 降本增效、适应性强、智能运维、实时可控 IR-TLI100 输电线路巡检机器人 自主巡检作业、自主上下塔、绝缘子状态检测 SG-PSM-200 光声光谱在线监测系统 性能稳定可靠、准确灵敏、安全措施高、无耗材免维护 轨道交通 RIIS1005 轨交线路巡检机器人 使用简单、转运灵活、标准化数据采集与分析、首创综合型巡检 TVIS1000 列车车底检测机器人 四轮转向四轮驱动技术、智能化算法识别技术、高精度激光定位导航技术 RSS-UT1015 双轨式钢轨超声波探伤仪 自适应机构随动、智能化分析、设备环境适应性强、拆装单元部件轻便 OCLIS1000 刚性接触网智能巡检机器

90、人 里程定位、快速入轨脱轨、报表导出、远程操作 油气化工 SHIR-3000EX防爆型轮式巡检机器人 智能运维、实时在控、降本增效、自主建图与定位 公共卫生 IR-IWD4501B 室内智能喷雾消杀机器人 精巧设计、智能控制、消杀效率高、操作便捷可追溯、多重人机安全保障 HealthGuard-02 健康卫士一号机器人 使用便捷、提升效率、全天候工作、精准测温、场景适用范围广 资料来源：申昊科技官网，光大证券研究所整理 传感器在公司主要产品中扮演重要角色。传感器在公司主要产品中扮演重要角色。主要产品的形态分为智能机器人和智能监测检测及控制设备，智能机器人的硬件系统以运动控制系统、关键器件及先进

91、传感器为核心。智能监测检测及控制设备则通过各类传感器获取工业设备运行状况、运行质量的相关信息，以动态跟踪各种劣化过程的发展状况，提前预判，及时维修。申昊科技的产品覆盖电力电网、智慧交通、油气化工等行业，以智能机器人为主，申昊科技的产品覆盖电力电网、智慧交通、油气化工等行业，以智能机器人为主，专注于电力电网、轨道交通领域的应专注于电力电网、轨道交通领域的应用。用。智能机器人主要包含室外轮式巡检机器人、室内轮式巡检机器人、开关室操作机器人、室内挂轨巡检机器人、极寒适应型变电站巡检机器人、输电线路巡检/除冰机器人、轨交线路巡检机器人、列车车底检测机器人、双轨式钢轨超声波探伤仪、配网工程管控监理机器人

92、、无人机 敬请参阅最后一页特别声明-33-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 等。公司产品已突破了极寒环境、高空、强电磁场及水下等恶劣环境作业的约束，将功能从巡检拓展至带电作业。图图 3737：申昊科技主要机器人产品示意图申昊科技主要机器人产品示意图 资料来源：申昊科技官网 申昊科技申昊科技正在正在向上游传感器方向进行布局向上游传感器方向进行布局，以帮助公司做出差异化、有竞争力的产品，满足下游客户需求，响应机器人从巡检到操作的转变趋势。公司计划利用在传感器领域一定的技术积累实现向上游发展的目标，目前公司的电子皮肤传感器产品已处于小批量试用阶段。敬请参阅最后一页特别声明-34-证券研究报

93、告 电力设备新能源电力设备新能源 6.46.4、芯动联科芯动联科 芯动联科创立于芯动联科创立于 20062006 年，是国内较早从事高性能年，是国内较早从事高性能 MEMSMEMS 惯性传感器研发的芯片惯性传感器研发的芯片设计公司，掌握高性能设计公司，掌握高性能 MEMSMEMS 惯性传感器核心技术，是目前少数可以实现高性惯性传感器核心技术，是目前少数可以实现高性能能 MEMSMEMS 惯性传感器稳定量产的企惯性传感器稳定量产的企业。业。公司拥有多年 MEMS 惯性传感器芯片设计、MEMS 工艺方案开发、封装与测试等主要环节的行业经验，于 2015 年研制出第一代 MEMS 陀螺仪，2019

94、年实现第三代量产，以此为基础，发展出如今的主营业务：高性能硅基 MEMS 惯性传感器的研发、测试与销售。表表 1313：芯动联科产品性能参数芯动联科产品性能参数 高性能高性能 X X 轴轴 MEMSMEMS 加速度传感器加速度传感器 高性能高性能 Z Z 轴轴 MEMSMEMS 陀螺仪陀螺仪 XDA1201V XDA1202 XDR2067 XDR330 敏感轴敏感轴 X 轴（平行于器件封装）X 轴（平行于器件封装）Z 轴（垂直于器件封装）Z 轴（垂直于器件封装）量程量程 10 g 50 g 400/s 100/s 带宽（带宽（3dB3dB）100 Hz 400 Hz 12 Hz 零偏稳定性零

95、偏稳定性 20 ug（10 平滑，1）50 ug（10 平滑，1）0.5/hr（Allan 方差，常温）0.1/hr（Allan 方差，常温）标度因子非标度因子非线性线性 300 ppm 1000 ppm 200 ppm 典型工作电典型工作电流流 10 mA 40 mA 数字输出接数字输出接口口 兼容 SPI 工作电压范工作电压范围围 4.75 5.25 V 工作温度范工作温度范围围 -40C +125C LCCLCC 封装封装 7.8 x 5.8 x 3 mm 11 x 11 x 1.5 mm 抗冲击抗冲击 10000 g（带电）10000 g（带电）500g（带电）20000 g(不带电)

96、500g（带电）20000 g(不带电)资料来源：芯动联科官网，光大证券研究所整理 公司主要产品可应用于公司主要产品可应用于 IMUIMU 等场景。等场景。几款高性能 X 轴 MEMS 加速度传感器和 Z轴 MEMS 陀螺仪可应用于惯性测量单元（IMU）、航姿和航向参考系统（AHRS）、平台稳定系统和工业机器人领域。高精度硅谐振压力传感器应用于气象监测、压力仪表和大气数据计算机。芯动联科在自主研发和技术方面存在显著优势。芯动联科在自主研发和技术方面存在显著优势。公司在 MEMS 惯性传感器芯片设计、MEMS 工艺方案开发、封装与测试标定等主要环节拥有自主知识产权的核心技术。其高性能 MEMS

97、惯性传感器具有小型化、高集成、低成本的优势，核心性能指标达到国际先进水平。此外，为充分发挥 MEMS 芯片的性能，公司自主研发了拥有完整、成熟算法的配套 ASIC 芯片，可以根据不同客户的需求和产品应用场合，灵活、快速地调整 ASIC 模块的各项参数以获得最优的整体性能。敬请参阅最后一页特别声明-35-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 图图 3838：芯动联科芯动联科产品示意图产品示意图 资料来源：芯动联科官网，光大证券研究所整理 6.56.5、华依华依科技科技 华依科技成立于华依科技成立于 19981998 年，是国内汽车测试行业龙头和领先的智驾感知定位解决年，是国内汽车测试行业龙

98、头和领先的智驾感知定位解决方案提供商。方案提供商。公司围绕汽车电动智能化转型升级，提供智驾核心产品、研发测试服务及品质保障高端装备，主要业务包括动力总成测试服务、高精度惯导和动力总成智能测试设备。表表 1414：华依华依科技惯导产品参数科技惯导产品参数 IMU3000IMU3000 高精高精度惯性测量单度惯性测量单元元 陀螺仪陀螺仪 加速度计加速度计 量程 250/s 量程 4g 零偏不稳定性 0.8/h 零偏稳定性 0.015mg 零偏稳定性 1/h 全温零偏 0.5mg 全温零偏 0.02/s 宽带 200Hz 角度随机游走ARW 0.15/hr 宽带 200Hz INS/IMU4050I

99、NS/IMU4050惯性导航总成惯性导航总成 量程 250/s 量程 8g 零偏稳定性 5/h 零偏稳定性 0.04mg 全温零偏 0.35/h 全温零偏 18mg 角度随机游走ARW 0.3/h 角度随机游走ARW 200ppm INS5050INS5050 高精高精度组合导航单度组合导航单元元 量程 250/s 量程 6g 零偏稳定性 7/h 零偏稳定性 0.04mg 全温零偏 0.05/s 资料来源：华依科技官网，光大证券研究所整理 华依科技专注于高精度导航定位产品研发华依科技专注于高精度导航定位产品研发，为自动驾驶、辅助驾驶、精准农业、智能物流、安防巡检、旅游观光车、清扫环保等提供高精

100、度位置、姿态信息，致力于引领智能驾驶定位技术的变革。公司产品特征优势显著：公司产品特征优势显著：（1）战术级 IMU；（2）符合 ISO26262 汽车功能安全的要求；（3）多传感器融合定位满足复杂场景定位需求（4）支持 RTK、PPP-RTK，满足无网络场景高精度定位需求；（5）具有 IP67 防护等级。以IMU3000 高精度惯性测量单元产品为例，该产品具有有分系列化、成本可控、敬请参阅最后一页特别声明-36-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 超高一致性、高精度、小型化、高抗震等特点，广泛应用于高速路、地库、高架桥、隧道、城市街道、港口等场景。图图 3939：华依华依科技惯性导航

101、产品科技惯性导航产品 资料来源：华依科技官网，光大证券研究所整理 7 7、风险分析风险分析 （1 1）传感器降本传感器降本不及预期风险：不及预期风险：如果传感器降本不及预期，会影响到传感器在人形机器人上的应用数量；（2 2）人形机器人降本不及预期风险：）人形机器人降本不及预期风险：如果人形机器人成本持续居高不下，会影响到人形机器人的整体需求、进而影响到传感器在人形机器人领域的放量；（3 3）竞争加剧带来的盈利不及预期风险：）竞争加剧带来的盈利不及预期风险：大量新进入者涌入机器人传感器行业，如果行业竞争加剧，会影响到整体的盈利水平。敬请参阅最后一页特别声明-37-证券研究报告 行业及公司评级体系

102、行业及公司评级体系 评级评级 说明说明 行行 业业 及及 公公 司司 评评 级级 买入 未来 6-12 个月的投资收益率领先市场基准指数 15%以上 增持 未来 6-12 个月的投资收益率领先市场基准指数 5%至 15%；中性 未来 6-12 个月的投资收益率与市场基准指数的变动幅度相差-5%至 5%；减持 未来 6-12 个月的投资收益率落后市场基准指数 5%至 15%；卖出 未来 6-12 个月的投资收益率落后市场基准指数 15%以上；无评级 因无法获取必要的资料，或者公司面临无法预见结果的重大不确定性事件，或者其他原因，致使无法给出明确的投资评级。基准指数说明：基准指数说明：A 股市场基

103、准为沪深 300 指数；香港市场基准为恒生指数；美国市场基准为纳斯达克综合指数或标普 500 指数。分析、估值方法的局限性说明分析、估值方法的局限性说明 本报告所包含的分析基于各种假设，不同假设可能导致分析结果出现重大不同。本报告采用的各种估值方法及模型均有其局限性，估值结果不保证所涉及证券能够在该价格交易。分析师声明分析师声明 本报告署名分析师具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉的职业态度、专业审慎的研究方法，使用合法合规的信息，独立、客观地出具本报告，并对本报告的内容和观点负责。负责准备以及撰写本报告的所有研究人员在此保证，本研究报告中任何关于发行商或证券

104、所发表的观点均如实反映研究人员的个人观点。研究人员获取报酬的评判因素包括研究的质量和准确性、客户反馈、竞争性因素以及光大证券股份有限公司的整体收益。所有研究人员保证他们报酬的任何一部分不曾与，不与，也将不会与本报告中具体的推荐意见或观点有直接或间接的联系。法律主体声明法律主体声明 本报告由光大证券股份有限公司制作，光大证券股份有限公司具有中国证监会许可的证券投资咨询业务资格，负责本报告在中华人民共和国境内（仅为本报告目的，不包括港澳台）的分销。本报告署名分析师所持中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格编号已披露在报告上海品茶。中国光大证券国际有限公司和 Everbright Securities

105、(UK)Company Limited 是光大证券股份有限公司的关联机构。特别声明特别声明 光大证券股份有限公司（以下简称“本公司”）成立于 1996 年，是中国证监会批准的首批三家创新试点证券公司之一，也是世界 500 强企业中国光大集团股份公司的核心金融服务平台之一。根据中国证监会核发的经营证券期货业务许可，本公司的经营范围包括证券投资咨询业务。本公司经营范围：证券经纪；证券投资咨询；与证券交易、证券投资活动有关的财务顾问；证券承销与保荐；证券自营；为期货公司提供中间介绍业务；证券投资基金代销；融资融券业务；中国证监会批准的其他业务。此外，本公司还通过全资或控股子公司开展资产管理、直接投资

106、、期货、基金管理以及香港证券业务。本报告由光大证券股份有限公司研究所（以下简称“光大证券研究所”）编写，以合法获得的我们相信为可靠、准确、完整的信息为基础，但不保证我们所获得的原始信息以及报告所载信息之准确性和完整性。光大证券研究所可能将不时补充、修订或更新有关信息，但不保证及时发布该等更新。本报告中的资料、意见、预测均反映报告初次发布时光大证券研究所的判断，可能需随时进行调整且不予通知。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见并不构成对任何人的投资建议。客户应自主作出投资决策并自行承担投资风险。本报告中的信息或所表述的意见并未考虑到个别投资者的具体投资目的、财务状况以及特定需求。投资者应当

107、充分考虑自身特定状况，并完整理解和使用本报告内容，不应视本报告为做出投资决策的唯一因素。对依据或者使用本报告所造成的一切后果，本公司及作者均不承担任何法律责任。不同时期，本公司可能会撰写并发布与本报告所载信息、建议及预测不一致的报告。本公司的销售人员、交易人员和其他专业人员可能会向客户提供与本报告中观点不同的口头或书面评论或交易策略。本公司的资产管理子公司、自营部门以及其他投资业务板块可能会独立做出与本报告的意见或建议不相一致的投资决策。本公司提醒投资者注意并理解投资证券及投资产品存在的风险，在做出投资决策前，建议投资者务必向专业人士咨询并谨慎抉择。在法律允许的情况下，本公司及其附属机构可能持

108、有报告中提及的公司所发行证券的头寸并进行交易，也可能为这些公司提供或正在争取提供投资银行、财务顾问或金融产品等相关服务。投资者应当充分考虑本公司及本公司附属机构就报告内容可能存在的利益冲突，勿将本报告作为投资决策的唯一信赖依据。本报告根据中华人民共和国法律在中华人民共和国境内分发，仅向特定客户传送。本报告的版权仅归本公司所有，未经书面许可，任何机构和个人不得以任何形式、任何目的进行翻版、复制、转载、刊登、发表、篡改或引用。如因侵权行为给本公司造成任何直接或间接的损失，本公司保留追究一切法律责任的权利。所有本报告中使用的商标、服务标记及标记均为本公司的商标、服务标记及标记。光大证券股份有限公司版

109、权所有。保留一切权利。光大证券股份有限公司版权所有。保留一切权利。光大证券研究所光大证券研究所 上海上海 北京北京 深圳深圳 静安区新闸路 1508 号 静安国际广场 3 楼 西城区武定侯街 2 号 泰康国际大厦 7 层 福田区深南大道 6011 号 NEO 绿景纪元大厦 A 座 17 楼 光大证券股份有限公司关联机构光大证券股份有限公司关联机构 香港香港 英国英国 中国光大证券国际有限公司中国光大证券国际有限公司 香港铜锣湾希慎道 33 号利园一期 28 楼 EvEverbright Securities(UK)Company Limitederbright Securities(UK)Company Limited 6th Floor,9 Appold Street,London,United Kingdom,EC2A 2AP