1、0张俊智张俊智清华大学清华大学框 架 发 布线控制动与底盘智能控制工作组智能底盘技术路线图智能底盘及其基本要求1电动底盘智能底盘传统底盘电控汽车电动汽车智能汽车2智 能 底 盘 的 定 义智能汽车智能底盘线控制动系统线控转向系统智能悬架系统深度协同座舱系统自动驾驶系统动力系统3智 能 底 盘基 本 要 求4主动安全性能提升 制动安全性 行驶稳定性 防侧翻性 主动安全功能扩展 缓解T形避撞损失 避免追尾后二次碰撞 失效运行安全 安全切换 功能不降级 5数据驱动专业驾乘体验 基于专业驾驶员行为数据分析，结合横纵向安全协同控制，提供专业驾驶服务、提升驾乘乐趣车控协同提升驾乘舒适体验 促进纵横垂动力学

2、协同控制与智能驾驶的协同优化，全面提升驾乘舒适性自迭代的个性化驾乘体验 基于FOTA对个性化驾乘数据收集与识别，通过人车交互与自学习迭代，提供符合乘员心理预期的驾乘体验6执行部件能耗传感部件能耗域控计算平台能耗7总体目标与思路82030年智能底盘产品一流、技术引领。装载自主品牌线控制动、线控转向的智能底盘在有行业影响力的企业实现批量应用；智能底盘关键技术指标达到国际先进水平；关键部件产业链实现自主可控。自主智能底盘和线控执行的整车和零部件企业初步形成品牌效应；智能底盘总体达到国际先进，关键技术指标达到国际领先水平；智能底盘形成完整的自主可控产业链；培育有国际竞争力的企业。2025年2030年9

3、咨 询 组李骏，张进华，李克强，余卓平，李开国，吴志新，侯福深，张旭明11研究内容研究目标现状分析产品分析 国内外产品发展现状，国内外产品差距、现有产品水平与产品目标存在的差距技术分析 关键技术未来发展前景和趋势、发展潜力和挑战，国内技术研发和储备情况能力分析 创新型政策/法规/标准等配套措施的情况，创新团队、行动与机制的建立情况路径选择与行动建议技术路径 2025年、2030年产品与技术的发展路径建议关键技术指标 2025年、2030年关键技术指标发展趋势具体创新行动计划 关键行动计划和时间表产业与总体目标2025年阶段目标2030年阶段目标12具体目标与技术路径13具体目标与技术路径142

4、025年2030年产业链目标以底盘域控和新一代电气电子架构为特征的智能底盘产品实现批量应用；关键核心零部件自主可控。具备自学习、自适应和主动控制、支持软硬分离的智能底盘实现量产应用并形成品牌效应；形成完全自主的产业链生态。市场目标智能底盘装配率90%，培育有国际竞争力的产品。中国方案的智能底盘在全球更加完善。企业目标 关键、核心零部件、制造装备国产化，形成产业链。实现智能底盘的平台化设计，实现智能底盘产品批量应用，关键技术指标达到国际领先水平。关键、核心零部件制造、测试装备与开发工具国产化，形成具有国际竞争力的产业生态；实现智能底盘的模块化设计，形成以底盘域控制为核心的智能底盘技术体系，关键技

5、术指标达到国际领先水平。打造具一批有国际竞争力的企业。产品目标智能底盘实现平台化智能底盘实现模块化技术目标 智能底盘系统的响应时间、精度、一致性、关键总成可靠性达到国际先进水平；智能底盘X、Y方向动力学多目标协同控制、冗余设计、失效模式与安全机制实现域控，完成基于底盘域控制的电子电器架构设计；智能底盘系统的响应时间、精度、一致性、关键总成可靠性达到国际领先水平；智能底盘X、Y方向动力学多目标协同控制、冗余设计、失效模式与安全机制实现域控，底盘域控制器可实现底盘基础控制功能上移，支持软件定义底盘、OTA升级等；乘用车智能底盘目标15乘用车智能底盘路径底盘构型底盘控制关键技术驱动构型线控制动/转向

6、电控悬架线控化程度E/E架构域控技术电控系统功能安全前/后桥单电机驱动、前后桥双集中电机驱动单电机驱动、前后桥双电机驱动、三电机驱动、四电机驱动高度集成化轮端驱动构型（轮毂电机）、智能轮胎技术应用普及ESC、ebooster、EPS，具备OTA功能ESC、ebooster、冗余EPS、RWS、DAS、IBS、RBU、EMB，支持OTA、底盘信号集中域控、执行器冗余备份支持OTA、底盘信号集中域控、执行器冗余备份、主干网络通信速率、网络安全、电气系统架构空气弹簧在乘用车的批量应用；实现电控减震器关键零件国产化、标准化；实现国产化多腔气囊和连续阻尼可变减震器的批量应用；产品达到批量装车水平。主动悬

7、架国产化，产业链生态完善，X、Y方向实现部分线控化和协同控制X、Y、Z实现三方向线控化和协同控制智能底盘具备主动控制、自适应、自学习能力复杂动力学模型精确计算；高带宽、高速、严实时（100M左右，以太网）的车载总线技术，CAN FD FlexRay；高带宽、高速、严实时（100M，以太网）的车载总线技术普及以太网驱制动一体化控制，域控制系统，智能驾驶统一接口；实现底盘一体化域控，实现软件定义底盘；智能驾驶统一接口；实现四轮驱动汽车底盘的高度集成控制（4WD+ESC+EPS+空气悬架），支持软件定义底盘、OTA升级等完善智能底盘功能安全设计流程，建立预期功能俺去设计分析流程；构建智能底盘信息安全

8、防护体系；实现功能安全与预期功能安全标准在智能底盘上的示范应用；实现信息防护体系落地实施；全面实现功能安全标准和预期功能安全标准的应用；信息安全防护体系全面实施智能底盘1.0智能底盘2.0智能底盘3.016具体目标与技术路径172025年2030年综合目标完成L3商用车底盘型谱搭建完成L3底盘整体测试及验收完成L4+商用车底盘型谱搭建完成L4+底盘整体测试及验收市场目标完成L3底盘及子系统量产，智能车占比提升至20%；完成L4底盘及子系统量产，智能车占比提升至35%；电动智能车L4底盘占比提升至10%企业目标自主底盘系统供应商占据主导地位扶植自主供应商，建立国际领导性品牌影响力产品目标功能安全

9、ASIL D，AUTOSAR架构冗余架构满足整车需求底盘横纵融合协控信息安全底盘健康管理底盘动态综合控制技术目标安全性舒适性安全性舒适性节能性商用车智能底盘目标18商用车智能底盘路径无冗余底盘分布式控制系统结构主动纵向控制冗余-子系统冗余底盘分布式控制系统结构主动纵向控制主动横向控制系统健康报警冗余-底盘域控最小备份底盘域控底盘子系统线控主动纵向控制主动横向控制横、纵协同控制系统健康报警冗余-底盘域控全功能备份底盘域控底盘子系统线控主动纵向控制主动横向控制主动垂向控制底盘运动综合协控系统健康预测管理满足L2满足L3满足L4满足L4+19具体目标与技术路径20线控制动系统人力真空助力电助力全电动

10、行车制动驻车制动真空助力+ESCTwoboxOnebox高压蓄能+ESCEBSEMB轮边/轮毂电机拉线式手刹EPB212025年2030年产业链目标关键部件产业链实现自主可控完整的自主可控产业链市场目标电 液（onebox、twobox）、电 气（EBS、ABS+ESC等）线控制动在电动及燃油高端车型实现批量应用电助力线控制动系统在新能源车、智能汽车大规模应用企业目标自主线控制动企业初步形成品牌效应培育有国际竞争力的线控制动企业产品目标线控液压、气压制动产品满足L3级别自动驾驶安全需求；EMB完成样机研制线控液压、气压产品满足L4安全需求和冗余要求；EMB批量应用；高电压线控产品完成研制技术目

11、标响应、精度、一致性、部件可靠性等性能达国际一流水平；电制动动力学控制、状态估计、传感等算法集成到域控寿命、可靠性达到国际一流水平；算法集成到域控或中央控制，实现软硬分离线控制动系统目标22线控制动系统路径系统冗余 失效运行乘用车-装载液压线控液压线控、ESC和EPB多层次冗余系统（L3）商用车-装载气压线控IEBS、ABS和EPB多层次冗余系统（L3）乘用车-装载液压线控EIPB、backup和EPB多层次冗余系统（L4）商用车-装载气压线控IEBS、气压backup和EPB多层次冗余系统（L4）EMB在商用车装载摩擦制动、EMB分别在不同轴上组成冗余系统（L3）EMB在商用车规模装载，在乘

12、用车小规模装载EMB、与EMB集成的摩擦backup、EPB组成冗余系统（L4）EMB在商用车装载轮毂电机、EMB、EPB组成冗余系统（L3）EMB在商用车规模装载，在乘用车小规模装载轮毂电机、EMB、失电backup与EPB多层次冗余系统（L4）单纯机械机电结合单纯电力2025年2030年23线控制动系统路径智能算法 多车协同乘用车-装载液压线控高速公路自动驾驶，智能规划多车紧急制动行程（L3）商用车-装载气压线控专用道路高度自动驾驶，智能规划多车紧急制动行程（L3）乘用车-装载液压线控城区郊区自动驾驶，极端路面多车协同制动性能一致（L4）商用车-装载气压线控开放道路高度自动驾驶，极端路面多

13、车协同制动性能一致（L4）EMB在商用车装载高速公路、专用道路高度自动驾驶，智能规划多车紧急制动行程（L3）。多车ABS自动协同制动。EMB在商用车规模装载，在乘用车小规模装载城区郊区、开放道路高度自动驾驶，极端路面多车协同制动性能一致（L4）。轮胎附着极限工况自动协同制动。EMB在商用车装载专用道路高度自动驾驶，智能规划多车紧急制动行程（L3）。多车ABS自动协同制动。EMB在商用车规模装载，在乘用车小规模装载开放道路高度自动驾驶，极端路面多车协同制动性能一致（L4）。轮胎附着极限工况自动协同制动。单纯机械机电结合单纯电力2025年2030年24线控制动系统路径硬件兼容 高精控制乘用车-装载

14、液压线控电磁阀、主缸电机、传感器等硬件兼容，精度和响应速度等控制性能达到国际一流水平商用车-装载气压线控ABS阀、桥继动阀等硬件兼容，精度和响应速度等控制性能达到国际一流水平乘用车-装载液压线控硬件可靠性和使用寿命达到国际一流水平。商用车-装载气压线控硬件可靠性和使用寿命达到国际一流水平。单纯机械EMB在商用车装载EMB电机等硬件兼容，耐热等基本性能达到量产应用水平。EMB在商用车规模装载，在乘用车小规模装载硬件可靠性和使用寿命达到量产应用水平，全工况精度和响应速度等达到国际一流水平。机电结合EMB在商用车装载EMB电机、轮毂电机等硬件兼容，耐热等基本性能达到量产应用水平。EMB在商用车规模装

15、载，在乘用车小规模装载硬件可靠性、失电安全达到量产应用水平，全工况精度和响应速度等达到国际一流水平。单纯电力2025年2030年25线控制动系统路径软硬分离 分步实施乘用车-装载液压线控液压线控、EPB和ESC的上层容错控制算法，以及车辆状态参数估计算法集成到域控制器商用车-装载气压线控横垂车身动力学控制、智能化控制算法集成到域控制器乘用车-装载液压线控由EPB冗余执行的ABSESC算法集成到域控制器商用车-装载气压线控纵横垂车身动力学控制、智能化控制算法、冗余算法集成到到域控制器单纯机械EMB在商用车装载常规制动制动力分配算法、横垂车身动力学控制集成到域控制器EMB在商用车规模装载，在乘用车

16、小规模装载纵横垂车身动力学控制、智能化控制算法、冗余算法集成到域控制器或中央控制器机电结合EMB在商用车装载纵横垂车身动力学控制、智能化控制算法集成到域控制器EMB在商用车规模装载，在乘用车小规模装载纵横垂车身动力学控制、智能化控制算法、冗余算法集成到中央控制器单纯电力2025年2030年26具体目标与技术路径27线控转向系统282025年2030年产业链目标线控转向系统传感器、执行器、关键结构件的产业链实现自主可控具备完整的自主可控产业链市场目标高端自主燃油车和智能驾驶车辆有较多车型匹配线控转向系统国产车型线控转向渗透率达到10%；智能驾驶车型量产装车率15%以上企业目标线控转向产品在L3级

17、自动驾驶车辆上小批量上市；自主线控转向企业初步形成品牌效应形成具有国际竞争力的线控转向设计和生产企业，具备一定市占比产品目标满足L3级安全要求的产品进入市场，并具备小批量装车条件满足L4级安全要求的产品进入市场，L3级产品形成一定市场规模技术目标具备关键零部件设计生产和转向控制策略技术分析/开发能力完全掌握关键部件设计生产能力，国产化率80%以上；丰富和完善精准控制、故障诊断、系统集成等关键技术线控转向系统目标29线控转向系统路径非冗余电子故障率300fit双路CAN方案高功率密度无刷电机功能安全等级ASIL D支持FOTA冗余（六相电机+双桥）电子故障率100fit双路CAN-FD高功率密度

18、无刷电机4+2冗余SPC传感器功能安全等级ASIL DAutoSAR软件架构支持FOTA冗余（六相电机+双ECU）电子故障率10fit硬件系统完全冗余4+2冗余SPC传感器功能安全等级ASIL DAutoSAR软件架构支持FOTA双电机冗余单PPU电子故障率1fit4+2冗余SPC传感器功能安全等级ASIL DAutoSAR软件架构支持FOTA满足L2满足L3满足L4满足L4+30具体目标与技术路径312025年2030年产业链目标开发和测试平台关键技术实现自主可控开发和测试平台形成产业市场目标完成开发与测评平台研制，形成从整车到零部件的开发测试支持能力，支持多个代表性整车企业典型车型的开发开

19、发和测试技术在国内大面积推广产品目标完成数字化智能底盘1.0，能够支撑性能验证、功能安全性验证、数字化开发流程完成数字化智能底盘2.0，支撑从零部件设计到智能汽车整车研发的全链条，能够支撑从概念设计到性能认证的全过程智能底盘测试软件和硬件商业化技术目标形成系统开发与测试平台架构，和相关标准协议制定开发和测试技术能力（基于模型的开发、标定、测试的完整度）达到国际先进水平开发与测试平台目标32开发与测试平台路径流程体系工具链评价体系平台系统底盘模型转向模型制动模型E/E模型AD模型数据&模型基于法规和竞争力的产品特性清单转向/制动总成技术条件硬件系统开发验证软件系统开发验证转向/制动子系统验证整车

20、/底盘验证整车/底盘技术条件使用验证转向/制动总成验证转向/制动子系统技术条件提升：理解水平 指标水平 创新能力提升：数据积累 协同能力 验证效率 产品质量33具体目标与技术路径342025-2030年，完成智能底盘标准规范体系的建设，基于自主产品和研发平台构建自主可控的智能底盘技术体系。智能底盘定义与术语标准 智能底盘技术要求标准（底盘、域控、关键零部件）智能底盘安全要求标准 智能底盘测试方法标准 智能底盘开发测试平台标准 智能底盘接口标准（其它系统/域）标准规范目标35标准规范路径应急，为自主创新修订制定标准序号线控底盘级系统级零部件其它增加项1标准接口及性能定义：行车制动冗余行车制动传感

21、器数据记录2驻车制动冗余驻车制动域控制器信息安全3转向系统冗余转向系统OTA4悬架系统EMB制动系统建议建立行业推荐标准建立国家标准建立行业推荐标准建立行业推荐标准修订项1GB7258-20176.9 装有转向助力装置的机动车，转向时其转向助力功能不应出现时有时无的现象，且转向助力装置失效时仍应具有用方向盘控制机动车的能力针对线控转向不适用，建议取消或说明不应为单点失效2GB 21670-2008增加EMB适用性的说明3GB 21670-2008增加EOL测试条目36冗余系统研究冗余制动：架构传感器备份执行器备份计算单元备份电源备份标准规范路径建立自主标准规范体系冗余转向：架构传感器备份执行器

22、备份计算单元备份电源备份转角响应特性转矩响应特性减速度响应特性制动力矩响应特性加速度响应特性域控制器架构及接口标准化各系统通信内容标准化测试系统标准化测试规范标准化测试用例标准化轮速传感器特性及接口惯性传感器特性及接口扭矩传感器特性及接口油压传感器特性及接口电机特性及接口阀特性及接口蓄能器特性及接口功能规范标准化传感器标准化执行器标准化域控制器标准化接口标准化测试标准化37学会批准成立工作组路线图制定工作启动阶段研究成果发布路线图框架发布2021年4月2021年7月2021年9月2022年1月2022年7月2021年10月路线图草案发布路线图正式发布近期围绕安全、体验、低碳梳理形成整体及各板块关键指标体系38谢感待期Communication|Cooperation|TrustResponsibility|Sharing|All-win39