实现室内自主移动机器人（AMR）的挑战.pdf

编号：29650

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1、实现室内自主移动机器人（AMR）面临的挑战 2020 GTC CHINA 刘俊斌 2020.12 Syrius炬星2020 GTC CHINA 目录 1. 应用场景、需求和硬件 2. 基于 TX2 的架构 3. 定位与建图 4. 避障与导航 5. 多智能主体系统 6. 传感器标定 Syrius炬星2020 GTC CHINA 1应用场景、需求和硬件 Syrius炬星2020 GTC CHINA 基于 AMR 的智能仓库解决方案 Syrius炬星2020 GTC CHINA zone Azone B Packing place Packing place 拣货时长走路时长拣货时

2、长走路时长传统人力拣选基于AMR的分区拣选大部分时间花在推车走路每天至少20公里减少走路，更专注于拣货可提升 2-3倍运营效率体力劳动交给AMR，人专注拣货降低出错率员工零培训上岗 Syrius AMR / FlexComet SL-50 米/秒最大速度年使用寿命5 小时充电使用时间12 公斤最大载重50 2 触屏 LED指示灯急停开关深度视觉惯导模组扫码枪可调托盘单线激光雷达里程计+惯导超声 Nvidia TX2 Syrius炬星2020 GTC CHINA 室内场景的特点和挑战全局位置大部分时间结构明显但会有长直走廊重复结构

3、无GPS全局位置多机器人人机运动困难低速结构化狭窄 Syrius炬星2020 GTC CHINA 玻璃光学传感器不友好光照/ /天气光学传感器相对友好但会有高光、暗光。无天气影响复杂度相对低室内场景的特点和挑战 Syrius炬星2020 GTC CHINA Syrius炬星2020 GTC CHINA 2基于 TX2 的架构 Syrius炬星2020 GTC CHINA 6 ARM cores 256 CUDA cores 8G RAM 32G eMMC 激光雷达视觉惯导惯导轮式码盘平板交互轮毂电机电源管理灯光控制超声波扫码枪 Jetson TX2 核心传感器与执行器 Syrius炬星2020 GTC CHINA 软件层级 Tx2 Hardware Customized Linux Kernel HAL Security OTA Data

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