1、2021 年深度行业分析研究报告 - 2 - 内容目录内容目录 手术机器人行业概览：医疗产业的革命性产品 .5 机器人微创伤手术优势突出，应用领域不断拓展.5 全球手术机器人市场快速成长，国内仍处于起步阶段.8 政策支持高端医疗器械创新，手术机器人成为国家重点发展领域 .9 机器人辅助手术逐步纳入地方医保，患者费用承担压力有望大幅降低 .10 腔镜手术机器人：手术机器人最大的细分市场 .12 腔镜手术机器人可用运用于多种类型手术 .12 美国是全球最大的腔镜手术市场，直觉外科公司为绝对龙头 .14 国内机器人辅助腔镜手术逐渐普及，国产产品依然稀缺 .15 骨科手术机器人：机器人辅助关节臵换手术

2、应用广泛 .16 关节手术机器人：全球市场规模高速增长，国内手术量仍处于起步阶段.16 脊柱手术机器人：长期市场规模具备潜力，国产企业崭露头角.18 泛血管手术机器人：全球泛血管手术量巨大，国内术式尚未起步 .19 经自然腔道手术机器人：全球市场仍处于早期阶段 .20 经皮穿刺手术机器人：国内外多家企业已展开布局 .21 他山之石：美国直觉外科的崛起之路 .24 收入业绩持续高速增长，已形成稳定的商业盈利模式.24 品牌力优势形成正循环，围绕手术机器人产品全面创新 .27 重点公司 .28 微创机器人.28 威高手术机器人.30 天智航.31 医达健康 .32 威森特医疗.33 图表目录图表目

3、录 图表 1：手术机器人的组成部分 .5 图表 2：手术机器人主要发展历程.6 图表 3：手术机器人按照治疗领域的分类 .6 图表 4：机器人微创手术与开放手术及传统微创手术的特点对比 .7 图表 5：2020 年国内手术机器人市场收入结构 .8 图表 6：2020 年美国手术机器人市场收入结构 .8 图表 7：2015-2026E全球手术机器人细分市场规模（亿美元） .8 图表 8：2015-2026E中国手术机器人细分市场规模.9 - 3 - 图表 9：近年国家鼓励手术机器人等高端医疗器械发展的政策.10 图表 10：上海与北京将手术机器人纳入医保的政策情况 .10 图表 11：腔镜手术机

4、器人在泌尿外科的主要应用 .12 图表 12：腔镜手术机器人在妇科的主要应用.13 图表 13：腔镜手术机器人在胸外科的主要应用 .13 图表 14：腔镜手术机器人在普外科的主要应用 .14 图表 15：手术中的腔镜手术机器人示意图 .14 图表 16：全球市场已获批上市的腔镜机器人企业.15 图表 17：国内腔镜手术机器人竞争格局.15 图表 18：手术中的关节臵换手术机器人.16 图表 19：关节臵换手术的分类.17 图表 20：全球已上市关节手术机器人产品情况 .17 图表 21：国内关节臵换手术机器人竞争格局.18 图表 22：手术中的脊柱手术机器人.18 图表 23：全球已上市脊柱手

5、术机器人产品情况 .19 图表 24：R-one 经皮穿刺手术机器人 .19 图表 25：全球已上市泛血管手术机器人.20 图表 26：国内市场主要在研产品情况 .20 图表 27：经支气管手术机器人示意图 .21 图表 28：经自然腔道手术机器人国内外市场主要在研产品情况.21 图表 29：ANT-X自动针头瞄准机器人系统 .22 图表 30：Mona Lisa 前列腺穿刺机器人系统 .22 图表 31：国内外市场主要在研产品情况.23 图表 32：达芬奇手术机器人的演变.24 图表 33：2005-2021Q3 直觉外科收入及净利润情况(亿美元) .25 图表 34：2020 年美国市场达

6、芬奇机器人手术量结构.25 图表 35：2020 年美国以外市场达芬奇机器人手术量结构.25 图表 36：国内市场达芬奇机器人手术量应用科室占比.26 图表 37：2005 年与 2020 年直觉外科收入构成.26 图表 38：2015-2020 年达芬奇手术机器人累积装机量.27 图表 39：2014-2020 年达芬奇手术机器人单机年手术量 .27 图表 40：美国市场各手术机器人品牌的净推荐值.27 图表 41：近年来直觉外科部分新产品研发进展 .28 图表 42：微创机器人主要产品组合.29 图表 43：“图迈”产品图示 .29 图表 44：“蜻蜓眼”产品图示 .30 图表 45：“鸿

7、鹄”产品图示 .30 图表 46：“妙手 S”医生控制台（左）和从手台车（右）.31 图表 47：“天玑”骨科手术机器人系统 .32 - 4 - 图表 48： IQQA-Guide 1.0 经皮穿刺手术机器人.32 图表 49：IQQA-3D 介入系统 .32 - 5 - 手术机器人手术机器人行业概览行业概览：医疗：医疗产业产业的革命性产品的革命性产品 手术机器人是一种精密的医疗设备，借助微创伤手术及相关基础技术的发展而发明，被用于在狭小的手术部位实现人类能力范围以外的精准手术器械操控。 手术机器人通常由手术控制台、配备机械臂的手术车及视像系统组成。外科医生坐在手术控制台，观看由放臵在患者体内

8、腔镜传输的手术部位三维影像，并操控机械臂、手术器械及腔镜的移动。机械臂模拟人类的手臂，为外科医生提供一系列模拟人体手腕的动作，同时过滤人手本身的震颤。 图表图表1：手术机器人的组成部分：手术机器人的组成部分 来源：直觉外科，国金证券研究所 机器人微创伤手术优势突出，应用领域不断拓展机器人微创伤手术优势突出，应用领域不断拓展 手术机器人手术机器人的历史：的历史：应用领域不断拓展。应用领域不断拓展。手术机器人的历史始于 1985 年创建的 PUMA 560，该机器人可更精准地进行神经外科活检。2000 年，Intuitive Surgical Inc.开发的达芬奇手术系统获 FDA 批准。该系统最

9、初用于治疗前列腺癌，并已越来越多地用于心脏瓣膜修复及妇科手术。达芬奇手术系统经过几代升级后，目前仍是全球最受欢迎的腔镜手术机器人。除腔镜外，其他术式的手术机器人于 2010 年代开始迅速涌现，如脊柱、关节臵换及泛血管手术的手术机器人。未来，随著人工智能、人机交互技术及 5G 通讯的进步，手术机器人有望扩展到更多的外科专业并实现更高的手术精准度、灵敏度及智能远程控制。 机械臂与手术车机械臂与手术车手术控制台手术控制台视像系统视像系统 - 6 - 图表图表2：手术机器人主要发展历程：手术机器人主要发展历程 来源：微创机器人招股说明书，国金证券研究所 手术机器人的分类：手术机器人的分类：经过数十年的

10、发展，手术机器人现在主要用于腔镜手术机器人、骨科手术机器人、泛血管手术机器人、经自然腔道手术机器人和经皮穿刺手术机器人 5 个快速增长的外科领域。 图表图表3：手术机器人按照治疗领域的分类：手术机器人按照治疗领域的分类 来源：微创机器人招股说明书，国金证券研究所 机器人微创伤手术相比传统手术具备明显优势：机器人微创伤手术相比传统手术具备明显优势： 减少手术伤口、术后恢复快及较少术减少手术伤口、术后恢复快及较少术后并发症。后并发症。与开放手术的大切口相比，病人在机器人微创伤手术中一般仅有一个或几个小切口，切口用来放入手术器械。因此，手术能以精准及微创伤的方式完成。这也将大幅减少失血及术后并发症的

11、风险，例如感染及黏连，使得病人更快康复。 灵活的机械臂与高度复灵活的机械臂与高度复杂的手术兼容杂的手术兼容。手术机器人通常配备一个或多个高自由度的机械臂。通过电脑算法处理，机械臂将外科医生双手的活动复制成为人体内相应的仪器细微运动。这使得外科医生能够在较小的手术空间内流畅及精准地移动手术器械，这在高难度手术中不可或缺。 手术的精准度及手术结果的稳定性。手术的精准度及手术结果的稳定性。与传统微创伤手术的二维图像不同，由手术机器人提供的三维高清图像使手术领域有自然视觉景深。数字变焦功能亦使外科医生能够流畅地放大视野，从而促进精准的组外科领域分类外科领域分类主要功能主要功能腔镜手术机器人可进行广泛类

12、型的手术，例如泌尿外科、妇科、胸外科及普外科手术。腔镜使外科医生的视线可延伸至病人的体内，而机械臂则模仿双手以操纵腔镜及手术器械。骨科手术机器人用于协助骨科手术，如关节置换手术及脊柱手术。骨科手术机器人提供更好的手术部位影像、对健康骨头的损伤性较低因此患者能更快康复。泛血管手术机器人用于治疗心脏、脑部或血管系统相关器官疾病。经自然腔道手术机器人将相关手术器械通过人体自然腔道送达手术区域，并可控制机器人进行诊断或手术，可用于检查和治疗肺、肠和胃等器官。经皮穿刺手术机器人用于经皮穿刺手术，主要为收集组织样本用作诊断用途，例如早期肺癌、乳腺癌及前列腺癌的检测。此外也可用于经皮肾镜取石术等治疗手术，通

13、过在患者背部的切口去除肾结石。 - 7 - 织识别及组织层次区分。手术机器人通过计算机算法自动过滤外科医生手部固有的震颤。此功能使外科医生更容易远程控制手术器械，并降低不慎横切组织的风险。 降低外科医生疲惫及缩短学习曲线。降低外科医生疲惫及缩短学习曲线。通过手术机器人具有震颤过滤、三维高清图像及高灵活度的特点，外科医生进行手术时更为方便且疲惫度降低。与在传统微创伤手术中手眼协调受到影响相比，机器人微创伤手术允许外科医生直观地操作器械。该等功能亦缩短外科医生的学习曲线，使手术机器人更便于在开放手术或传统微创伤手术方面经验有限的外科医生使用。手术机器人的人体工程学设计也降低了外科医生因长期不适及疲

14、惫而遭受职业病的可能性。 减少辐射暴露。减少辐射暴露。在一些开放手术及传统微创伤手术，外科医生必须获取一系列的 X 光片以确认植入物的正确放臵位臵。手术机器人一般带有可指示植入物放臵位臵的光学导航系统，可大幅减少手术中所需要的 X 光片数量。这将减少外科医生、病人及其他手术室员工的辐射暴露。 图表图表4：机器人微创手术与开放手术及传统微创手术的特点对比：机器人微创手术与开放手术及传统微创手术的特点对比 来源：微创机器人招股说明书，国金证券研究所 手术机器人的手术来源分为三个部分：系统、耗材及服务。手术机器人的手术来源分为三个部分：系统、耗材及服务。 系统：系统：手术机器人本身，包括硬件和软件。

15、企业以一次性的价格向医院出售手术机器人； 耗材：耗材：手术过程中与机器人配套使用的器械，例如镊子、剪刀及无菌保护罩等，持续性地向医院出售； 服务：服务：与手术机器人销售相关的服务，例如维修和其他售后服务等。 短期以设备销售为主，长期耗材将成为主要收入来源。短期以设备销售为主，长期耗材将成为主要收入来源。2020 年国内手术机器人市场销售中系统占据 55.8%，耗材占据 38.2%；但同年美国市场系统收入仅占 25.3%，耗材占 57.7%。行业初期，由于国内目前机器人手术量未达到一定规模，企业收入仍以机器人本身的销售为主，预计未来将逐步向美国市场的收入结构靠拢，长期耗材将成为企业主要收入来源。

16、 特点特点开放手术开放手术传统微创伤手术传统微创伤手术机器人辅助的微创伤手术机器人辅助的微创伤手术成像方式裸眼二维图像 三维高清图像 进行复杂手术的能力ACA手术结果的稳定性高CCA操作精准BCA高灵活性CDA震颤滤除的器械运动EEA伤口创面小且恢复快EBA出血较少且术后并发症较少DBA减少外科医生体力消耗DDB减少辐射暴露EEA优势等级：ABCDE，从优势较多到优势较少 - 8 - 图表图表5：2020年国内手术机器人市场收入结构年国内手术机器人市场收入结构 图表图表6：2020年美国手术机器人市场收入结构年美国手术机器人市场收入结构 来源：Frost & Sullivan，国金证券研究所

17、来源：Frost & Sullivan，国金证券研究所 全球手术机器人市场快速成长，国内仍处于起步阶段全球手术机器人市场快速成长，国内仍处于起步阶段 全球手术机器人市场蓬勃发展。全球手术机器人市场蓬勃发展。根据 Frost & Sullivan 的资料，预计全球手术机器人市场规模由 2015 年的 30 亿美元增至 2020 年的 83 亿美元，复合年增长率为 22.6%。预期全球手术机器人市场将继续快速增长，并于 2026年达到 336 亿美元，自 2020 年起的复合年增长率为 26.2%。 图表图表7：2015-2026E全球手术机器人细分市场规模全球手术机器人细分市场规模（亿美元）（亿

18、美元） 来源：Frost & Sullivan，国金证券研究所 美国目前为全球最大的手术机器人市场。美国目前为全球最大的手术机器人市场。根据 Frost & Sullivan 的资料，美国 2020 年的手术机器人市场规模为 46 亿美元，占全球市场的 55.1%。欧盟为手术机器人的第二大市场，于 2020 年的市场规模为 18 亿美元，占全球市场的 21.4%。 中国手术机器人市场仍处于早期发展阶段，但增长潜力巨大。中国手术机器人市场仍处于早期发展阶段，但增长潜力巨大。尽管中国的患者人数庞大且可能需要使用手术机器人进行的常规微创伤手术数量众多，但中国 2020 年的手术机器人市场规模仅为 4

19、.25 亿美元，占全球市场的5.1%，明显低于美国及欧盟市场。预期未来国内手术机器人市场将以 44.3%的复合年增长率快速增长，于 2026 年达到 38.40 亿美元。 系统, 55.8%耗材, 38.2%服务, 6.0%系统, 25.3%耗材, 57.7%服务, 17.0%05003003504002015A2016A2017A2018A2019A2020A2021E2022E2023E2024E2025E2026E腔镜机器人的市场规模骨科机器人的市场规模泛血管机器人的市场规模经自然腔道机器人的市场规模经皮穿刺机器人的市场规模其他手术机器人的市场规模 - 9 - 图表

20、图表8：2015-2026E中国手术机器人细分市场规模中国手术机器人细分市场规模 来源：Frost & Sullivan，国金证券研究所 我们认为，国内手术机器人行业未来有望加速发展的原因主要包括三个方面：1）国家对高端医疗器械技术发展的政策支持；2）地方医保对手术机器人的逐步覆盖；3）国产手术机器人产品的接连上市。 政策支持高端医疗器械创新，手术机器人成为国家重点发展领域政策支持高端医疗器械创新，手术机器人成为国家重点发展领域 近年来，政府制定了众多政策鼓励手术机器人等高端医疗器械发展与创新。国家发改委在关于推动先进制造业和现代服务业深度融合发展和实施意见中明确提出要重点发展手术机器人、医学

21、影像、远程诊疗等高端医疗设备，逐步实现设备智能化、生活智慧化。手术机器人作为改变未来手术治疗方式的关键产品，预计未来将持续受到国家的政策鼓励与支持，尤其国产手术机器人企业有望在市场中脱颖而出。 05540452015A2016A2017A2018A2019A2020A2021E2022E2023E2024E2025E2026E腔镜机器人的市场规模骨科机器人的市场规模泛血管机器人的市场规模经自然腔道机器人的市场规模经皮穿刺机器人的市场规模其他手术机器人的市场规模 - 10 - 图表图表9：近年国家：近年国家鼓励手术机器人等高端医疗器械发展的政策鼓励手术机器人等高端医疗器械发

22、展的政策 来源：政府网站，国金证券研究所 机器人辅助手术逐步纳入地方医保，患者费用承担压力有望大幅机器人辅助手术逐步纳入地方医保，患者费用承担压力有望大幅降低降低 目前国内机器人辅助手术费用较为昂贵。目前国内机器人辅助手术费用较为昂贵。以腔镜手术机器人为例，国内销售量最大的达芬奇手术机器人采购价格超过 2000 万元，此外医院和患者还需要承担配套的手术专用耗材和机器维护的成本，单次手术费用相比传统腹腔镜手术高出 3 万元左右。手术费用较为昂贵是当前制约机器人辅助手术推广的关键原因之一。 2021 年年部分地区部分地区相继将机器人辅助手术纳入医保报销。相继将机器人辅助手术纳入医保报销。 上海市上

23、海市将机器人辅助腔镜手术将机器人辅助腔镜手术纳入乙类医保：纳入乙类医保：2021 年 4 月，上海医保局发布关于部分新增医疗服务项目纳入本市基本医疗保险支付范围有关事项的通知 ，将“人工智能辅助治疗技术”等 28 个新项目纳入上海基本医疗保险支付范围。限定支付范围为腔镜手术机器人的四类手术：1）前列腺癌根治术；2）肾部分切除术；3）子宫全切术；4）直肠癌根治术。但患者仍需自负 20%的金额。 北京市北京市将机器人辅助骨科手术将机器人辅助骨科手术纳入医保：纳入医保：2021 年 8 月，北京市医保局发布关于规范调整物理治疗类医疗服务价格项目的通知 ，其中将机器人辅助骨科手术费用分为两部分：1）手

24、术费用定价不超过 8000 元，被列入甲类目录，可 100%报销；2）配套专用器械部分被列入乙类目录，报销比例 70%。 图表图表10：上海与北京将手术机器人纳入医保的政策情况：上海与北京将手术机器人纳入医保的政策情况 来源：上海市医保局，北京市医保局，国金证券研究所 政策文件政策文件发布机构发布机构时间时间内容内容国务院关于印发中国制造2025的通知国务院2015.05.08鼓励新一代信息技术、高端装备、新材料、生物医药等战略重点发展，引导社会各类资源集聚，推动优势和战略产业快速发展。其中，针对高性能医疗器械领域，重点发展影像设备、医用机器人等高性能诊疗设备，全降解血管支架等高值医用耗材，可

25、穿戴、远程诊疗等移动医疗产品。关于促进医药产业健康发展的指导意见国务院2016.03.04鼓励国产医疗器械企业加强技术创新，提高核心竞争力，明确提出发展医用机器人等高端医疗器械，实现进口替代，加快医疗器械转型升级。国务院关于印发“十三五”深化医药卫生体制改革规划的通知国务院2016.12.27通过市场倒逼和产业政策引导，推动企业提高创新和研发能力，促进做优做强，提高产业集中度，实现药品医疗器械质量达到或接近国际先进水平，打造中国标准和品牌。加强医疗器械创新，严格医疗器械审批。战略性新兴产业重点产品和服务指导目录(2016版)国家发改委2017.01.25明确认定术中定位、术中成像、术中监护、影

26、像导航等设备及其信息系统；数字化、一体化的外科手术、介入治疗、术中治疗、微创治疗等混合手术室设备及其信息系统；腹腔、胸腔、泌尿、骨科、介入等手术辅助机器人及其配套微创手术器械为战略新兴产业重点产品。科技部办公厅关于印发“十三五”医疗器械科技创新专项规划的通知科学技术部2017.05.26提升中国医疗器械自主创新能力，加强国产创新医疗装备的应用示范和推广，是建立高效、分级、协同、均质、可及的医疗和健康服务体系，提升医疗卫生服务水平和转变健康服务模式的重要支撑。增强制造业核心竞争力三年行动计划（2018-2020年）国家发改委2017.11.29加快发展先进制造业，支持和推动高端医疗器械和药品关键

27、技术产业化实施，具体到医疗器械领域，有4大类27小类医疗器械产业化项目获得重点支持，其中，手术机器人属于重点支持的高端治疗设备。高端医疗器械和药品关键技术产业化实施方案（2018-2020年）国家发改委2017.12.13聚焦使用量大、应用面广、技术含量高的高端医疗器械。在治疗设备领域，鼓励腹腔镜手术机器人、神经外科手术机器人等创新设备产业化，推动骨科手术机器人等产品的升级换代和质量性能提升。促进新一代人工智能产业发展三年行动计划（2018-2020年）工业和信息化部2017.12.13加快人工智能产业发展，推动人工智能和实体经济深度融合。支持培育包括智能服务机器人在内的智能产品，重点发展三维

28、成像定位、智能精准安全操控、人机协作接口等关键技术，支持手术机器人操作系统研发，推动手术机器人在临床医疗中的应用。关于推动先进制造业和现代服务业深度融合发展的实施意见国家发改委等2019.11.10推进消费服务重点领域和制造业创新融合，重点发展手术机器人、医学影像、远程诊疗等高端医疗设备，逐步实现设备智能化、生活智慧化。中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要全国人民代表大会2021.03.11推进国家组织药品和耗材集中带量采购使用改革，发展高端医疗设备。完善创新药物、疫苗、医疗器械等快速审评审批机制，加快临床急需和罕见病治疗药品、医疗器械审评审批，促进临床急需

29、境外已上市新药和医疗器械尽快在境内上市。地区地区文件文件发布时间发布时间执行时间执行时间项目项目支付范围支付范围报销比例报销比例限价限价上海关于部分新增医疗服务项目纳入本市基本医疗保险支付范围有关事项的通知2021.04.062021.04.20人工智能辅助治疗技术前列腺癌根治术；肾部分切除术；子宫全切术；直肠癌根治术。80%-医疗服务项目100%8000元一次性机器人专用器械70%-北京关于规范调整物理治疗类等医疗服务价格项目的通知2021.08.252021.10.23机器人辅助骨科手术 - 11 - 目前手术机器人的应用优势已经有了更多的临床证据，未来手术机器人纳入医保报销的术式种类和地

30、域范围有望持续扩大，从而显著降低患者的负担成本，大幅提升机器人辅助手术的接受程度。我们认为，未来国内医保的实施速度将成为加速手术机器人产品放量的重要因素。 国产手术机器人接连获批上市，有望进一步推动医院接受度国产手术机器人接连获批上市，有望进一步推动医院接受度。近年来国产手术机器人上市获批速度明显加快：从 2021 年 2 月天智航的天玑 2.0 获批上市到 10 月威高“妙手-S”成为国产第一款获批上市的腔镜手术机器人，微创机器人的产品“图迈”也已经进入最终的注册申请阶段。国产产品的上市有望在为患者提供高质量手术服务的同时，降低机器人辅助手术的成本，提升选择机器人辅助手术的性价比。我们认为国

31、产手术机器人的上市将加快国内终端医院和患者的接受度。 - 12 - 腔镜手术机器人：手术机器人最大的细分市场腔镜手术机器人：手术机器人最大的细分市场 腔镜手术机器人腔镜手术机器人可用运用于多种类型手术可用运用于多种类型手术 腔镜手术机器人通常包括外科医生的控制台、一台患者侧手术车及一套三维高清影像系统。患者侧手术车涵盖持有腔镜和配套手术器械的机械臂。腔镜将外科医生的视线延伸至患者体内，而机械臂模拟其双手，并持有及指挥腔镜及手术器械。腔镜机器人可用于多种手术，包括泌尿外科、妇科、胸外科及普外科手术等。 泌尿外科：泌尿外科：机器人辅助的前列腺癌根治术（RALRP）已经成为机器人辅助手术的金标准。由

32、于前列腺癌根治术在非常狭窄及深入的手术部位进行，机器人提供了这种手术所必须的精度水平，执行 RALRP 的能力表明手术机器人的能力。在国内，RALRP 也是机器人辅助泌尿外科的主要术式。 图表图表11：腔镜手术机器人在泌尿外科的主要应用：腔镜手术机器人在泌尿外科的主要应用 来源：中国知网，国金证券研究所 妇科：妇科：手术机器人的出现极大地扩展了妇科腔镜手术的应用范围，使手术操作更加灵活、精准，手术视野更加广阔清晰，目前已经应用于几乎所有妇科的良恶性疾病的手术治疗中。截止 2019 年底，中国大陆实施的机器人辅助妇科手术量超过 1.6 万台。 泌尿外科手术类型泌尿外科手术类型英文简称英文简称治疗

33、领域及特点治疗领域及特点机器人辅助前列腺切除术RARP根治性前列腺切除术是治疗早期前列腺癌的金标准。由于前列腺的特殊解剖位置，位于盆腔深部，传统开放式手术常造成较大损伤、出血多、并发症多，而机器人辅助的前列腺切除术出血量最少，减少了输血风险。且手术机器人对前列腺神经血管束保护完成的更好，术后患者性功能恢复更好。机器人辅助肾部分切除术RAPN肾肿瘤是泌尿系统常见肿瘤，对于早期肾癌或肿瘤体积较小的肾癌，临床上多推荐肾部分切除术。但其手术难度较大，要求更精密的解剖结构分离与体内缝合，对热缺血时间要求较高。RAPN能够显著降低手术热缺血时间，甚至达到零缺血时间。机器人辅助肾盂成形术RAP肾盂成形术及输

34、尿管重建主要用于治疗肾盂输尿管梗阻、肾积水。机器人辅助肾盂成形术能显著减少术中出血、住院时间和围手术期并发症，但目前RAP手术费用较为昂贵。机器人辅助肾上腺手术RAA肾上腺手术主要用于治疗肾上腺肿瘤等病症，机器人辅助肾上腺手术适应症更广，手术住院时间更段，出血量更少，术后随访复发率低。在肾上腺巨大肿瘤、既往有腹部外科手术史、腹膜粘连等难度较大的手术中更有优势。机器人辅助膀胱根治术RARC膀胱全切术及尿道重建主要用于治疗高分期膀胱癌，机器人辅助膀胱根治术相比传统开放性手术在出血量、术后排便功能恢复、神经血管束的保护以及盆腔淋巴结清扫上表现更好。 - 13 - 图表图表12：腔镜手术机器人在妇科的

35、主要应用：腔镜手术机器人在妇科的主要应用 来源：机器人外科学杂志，国金证券研究所 胸外科：胸外科：由于胸腔空间大、大血管与重要器官集中，操作困难、风险大，机器人辅助的胸外科手术起步相对较晚，加上胸外科重建手术少、手术医生成长慢等因素都限制了胸外科机器人手术的广泛开展。但机器人在手术出血量、操作时间和术后并发症方面依然具有优势，目前在胸外科的应用越来越广泛，手术类型涵盖机器人肺叶切除术、机器人胸腺瘤切除术、机器人后纵隔肿瘤切除术、机器人食管癌根治术等。 图表图表13：腔镜手术机器人在胸外科的主要应用：腔镜手术机器人在胸外科的主要应用 来源：实用医院临床杂志，国金证券研究所 普外科：普外科：普外科

36、涉及的手术种类较多，应用范围也较为广泛，机器人手术系统在各个手术中的安全性和有效性都达到甚至超越了腹腔镜技术，阻碍手术推广最大的缺陷仍是费用较高。机器人在普外科的应用可以分为肝胆胰手术、胃肠手术和甲状腺手术。 治疗领域及特点治疗领域及特点深部子宫内膜异位症（DIE）深部子宫内膜异味症患者的盆腔解构结构复杂、粘连严重、病灶毗邻重要脏器，操作空间局限，机器人手术可以在放大的立体视野中使用灵活转动的器械进行手术，缩短手术时间，减少并发症，在还原正常解剖、切除肠管并重建和保护泌尿系统功能方面具有优势。巨大子宫肌瘤机器人的高清视野和腕式操作器械能较好地应对包括子宫肌瘤体积过大影响视野、子宫肌瘤位置导致播

37、出和缝合困难等，凭借高清的3D视野和灵活的缝合技巧，更适合医师完成精细的缝合操作，避免后续妊娠相关并发症的发生，提高患者术后妊娠率。盆底修复手术（PRS）机器人的腕式操作非常适合大量的缝合打结操作，高清立体视野对骶前解剖结构分辨率高，具有避免损伤血管的优势，远期症状复发较少。子宫内膜癌子宫内膜癌是手术机器人开展最多的妇科恶性肿瘤，机器人视野清晰、放大倍率高，腕式操作可以弥补传统器械无法达到的死角，在子宫内膜癌手术中存在极大优势。尤其对于肥胖患者，机器人手术有更短的手术时间、更少的出血量、更多的淋巴结切除数量、更短的住院时间、更低的并发症率。子宫颈癌宫颈癌根治术中输尿管隧道的解剖难度较大，膀胱宫

38、颈间隙狭小，界限不清，输尿管、血管、神经交错，稍有不慎即会导致损伤和出血。机器人手术凭借其高清的视野和精细的操作，在膀胱宫颈阴道间隙分离中具有明显优势，相比于传统腹腔镜手术出血少、中转开腹率低、并发症发生率低、住院时间少。卵巢恶性肿瘤减灭术（CDS）完全移除肉眼可见的肿瘤组织对卵巢恶性肿瘤的预后非常重要，手术机器人在全面探查盆腹腔病灶的手术中存在局限，不适合进行中晚期卵巢恶性肿瘤减灭术，但是对于早期卵巢癌在进行全面分期手术中具有一定优势，包括更少的术中出血量、住院天数、手术时间和并发症发生率。盆腔和腹主动脉淋巴结旁淋巴结切除机器人手术中，医师通过腕式操作的单极剪刀进行淋巴结的切除，由于单极剪刀

39、的能量释放快，切割组织锋利，加快了手术速度。同时机器人高清的图像和立体视野能够清晰显示血管和神经周围精细的解剖结构，彻底清除淋巴结的停驶避免了对血管和神经的损伤。泌尿外科手术类型泌尿外科手术类型良性疾病恶性肿瘤胸外科手术类型胸外科手术类型治疗领域及特点治疗领域及特点胸腺瘤切除术2001年Yoshino等人率先使用达芬奇手术机器人进行胸腺瘤切除术，开启了手术机器人在胸外科的应用。机器人10倍以上放大的三维视野及机械内腕较好地克服了胸腔镜手术的不足，患者术后恢复更快。肺部手术2002年Mefi等采用达芬奇手术机器人进行了12例肺部手术，其中包括5例肺叶切除术、3例肿块剜除、4例肺大泡切除。机器人肺

40、部手术精细化操作上优于胸腔镜手术，随着机器人的技术更新与外科医生经验积累，机器人对肺部肿瘤患者进行肺部手术已广泛被医生接受。食管癌根治术食管癌手术步骤多、设计部位多、过程复杂，机器人食管癌手术起步较晚，达芬奇手术机器人多采用三切口，吻合多置于颈部，手术平均时间超过7.5小时。随着新一代更灵活的机器人出现，未来食管癌根治术应用有望越来越广泛。其他手术还包括，后纵隔肿瘤切除术、HELLER肌切开术、食管裂孔疝修补术、膈疝修补术、食管支气管瘘修补术等。未来手术技术及适应症有望不断拓展。 - 14 - 图表图表14：腔镜手术机器人在普外科的主要应用腔镜手术机器人在普外科的主要应用 来源：中国普外基础与

41、临床杂志，国金证券研究所 图表图表15：手术中的腔镜手术机器人示意图：手术中的腔镜手术机器人示意图 来源：Getty，国金证券研究所 美国是全球最大的腔镜手术市场，直觉外科公司为绝对龙头美国是全球最大的腔镜手术市场，直觉外科公司为绝对龙头 美国目前为腔镜手术机器人的最大市场。美国目前为腔镜手术机器人的最大市场。2020 年全球腔镜手术机器人市场规模达到 52.55 亿美元，2015 至 2020 年复合增速为 17.1%，全球潜在市场空间极为广阔。其中，美国的机器人辅助腔镜手术数量按 12.0%的复合年增长率由 2015 年的 50 万例增加至 2020 年的 90 万例，2020 年渗透率约

42、为 13.3%，当年美国机器人辅助腔镜手术市场规模约为 29 亿美元，超过全球规模的一半，是目前最大的市场区域。 全球腔镜手术机器人竞争格局：全球腔镜手术机器人竞争格局：全球腔镜手术机器人市场中，直觉外科过去一直占据绝对的主导地位。2020 年直觉外科占据全球腔镜手术 82.9%的市场份额，累积手术量已超过 850 万例，是该市场绝对的领导者。治疗领域及特点治疗领域及特点胆囊切除术腹腔镜胆囊切除术一直有不少胆汁漏、血管损伤等并发症发生。原因可能是部分患者炎症较重或者胆囊的解剖结构异常，手术时二维视野难以辨认胆囊管、胆总管和部分血管的关系，机器人三维视野下能够清晰地显示胆管和血管的走行，充分弥补

43、了腹腔镜的不足。肝部分切除术肝脏血供极其丰富，很容易术中出血，而机器人能灵活且迅速地对断面进行缝合，保证清晰手术视野。机器人三维高清视野下较腹腔镜更容易游离肝周韧带，灵活的内腕操作使得肝门周围的解剖更容易。对于肿瘤较大、耗时较长的肝脏手术，机器人可以降低术者疲劳从而保证安全性。胰体尾切除术胰腺位于腹膜后，周围血管丰富，暴露术野较为困难，机器人辅助技术开展相对较少，其中以胰体尾切除术居多。机器人在保留脾脏的胰体尾切除术中优势明显，增加了脾脏和脾血管的保存率，使得胰管-空肠吻合、胆肠吻合等更容易。目前机器人胰体尾切除术已普遍开展，在胰十二指肠切除术和胰腺中段切除术中应用也逐渐增多。Nissen胃底

44、折叠术腹腔镜Nissen胃底折叠术对胃和食管复杂解剖结构的暴露、胃底折叠的形成和胃壁浆基层的缝合都需要灵活、稳定、精确地进行，机器人Nissen胃底折叠术能有效降低术后胃酸反流和食管裂孔疝的复发。胃旁路手术机器人胃旁路手术因其具有三维视野、操作更准确和灵活从而降低了患者术后并发症的发生。对于BMI较高或肝左叶肥大的患者，机器人相较腹腔镜手术的优势也更明显。胃癌根治术临床中胃癌患者以中晚期较多，机器人手术因其高清的三维视野，可以清晰暴露胃周围的小血管及细小的解剖结构，加上灵活的内腕辅助降低了淋巴结清扫的难度，达到标准D2淋巴结的清扫。结直肠癌根治术机器人优势主要体现在对一些复杂部位肠系膜的分离、

45、盆腔中组织和神经的解剖及吻合口的缝合，术后肠功能恢复快、住院时间短、性功能障碍的发生率较低。2007年机器人辅助技术首次应用于甲状腺手术，虽然应用较晚，但其整合了传统手术与腔镜手术的优势，不仅避免了患者颈部永久性瘢痕，还克服了腔镜手术的技术局限性，高度保证了甲状腺手术的精准度和安全性，深受许多外科医生和患者的喜爱。普外科手术类型普外科手术类型肝胆胰手术甲状腺手术胃肠手术 - 15 - Asensus Surgical 的 Senhance 系统由于其在 3D 成像和触觉反馈方面的优势，在全球市场同样具备较强竞争力，被 FDA 评价“相比达芬奇手术机器人同等精准、性能更优” 。此外 CMR su

46、rgical、Avatera Medical 和美敦力的腔镜手术机器人近年来相继获得 CE 认证，目前全球市场参与者仍相对有限，未来国际化市场存在较大发展空间。 图表图表16：全球市场已获批上市的腔镜机器人企业：全球市场已获批上市的腔镜机器人企业 来源：各公司官网，国金证券研究所 国内机器人辅助腔镜手术逐渐普及，国产产品依然稀缺国内机器人辅助腔镜手术逐渐普及，国产产品依然稀缺 国内机器人辅助腔镜手术日益普及。国内机器人辅助腔镜手术日益普及。由于腔镜手术机器人在治疗早期前列腺癌等疾病方面的独特优势，虽然中国引进机器人辅助腔镜手术的时间较美国晚，但其普及速度依然较快。2015 年至 2020 年期

47、间，中国进行的整体腔镜手术数量快速增长，复合年增长率为 24.1%。中国每年进行的机器人辅助腔镜手术数量由 2015 年约 1.14 万例增至 2020 年的 4.74 万例，复合年增长率为 32.9%，2020 年渗透率仅为 0.5%。2020 年国内腔镜手术机器人的市场规模为 3.18 亿美元，远低于美国，但其被视为具有最大增长潜力的重要地区市场。 中国对机器人辅助腔镜手术的需求仍存在巨大缺口。中国对机器人辅助腔镜手术的需求仍存在巨大缺口。2018 年至 2020 年三年期间，在美国由一台腔镜手术机器人辅助进行的手术每年平均为 240 例，而中国的年度平均手术数量为 299 例，原因为中国

48、手术机器人的供应有限。这一差距表明腔镜手术机器人在中国的需求具有巨大的增长潜力。 国内腔镜手术机器人上市获批产品稀缺。国内腔镜手术机器人上市获批产品稀缺。中国市场对机器人辅助腔镜手术的需求强劲，但达芬奇 Xi 及达芬奇 Si 手术系统基本主导了国内腔镜手术机器人市场，且在中国所有三级甲等医院中使用的比例不足 10%。威高妙手-S手术机器人 2021 年 10 月获得药监局批准上市，成为国产第一款获批上市的产品。此外微创机器人的图迈腔镜手术机器人已提交注册申请，康多腔镜手术机器人处于临床试验阶段，目前国内市场上市获批产品稀缺，竞争格局良好。 图表图表17：国内腔镜手术机器人竞争格局：国内腔镜手术

49、机器人竞争格局 来源：各公司官网，国金证券研究所 公 司公 司国 家国 家产 品产 品上 市 情 况上 市 情 况产 品 特 点产 品 特 点直 觉 外 科美 国Da Vinci XiCE、 FDA、 NMPA产 品 目 前 已 经 到 第 四 代 Da Vinci Xi， 通 过 机 器 人 、 3D立 体 视 觉 和 直 观 人 机 界 面相 结 合 ， 成 为 外 科 医 生 眼 睛 和 手 的 自 然 延 伸 。 外 科 医 生 坐 在 符 合 人 体 工 程 学 的 达芬 奇 操 作 台 ， 拥 有 3D高 清 视 野 ， 放 大 倍 率 比 人 眼 高 10倍 ， 增 强 了 手

50、术 的 精 确 性 。Asensus Surgical(原 TransEnterix)美 国SenhanceFDA(2017)、CE(2018)Senhance系 统 的 光 学 传 感 器 让 外 科 医 生 能 够 通 过 一 副 眼 镜 和 匹 配 的 三 维 监 控 能 力移 动 摄 像 头 ， 并 通 过 眼 球 运 动 来 选 择 指 令 ， 并 提 供 触 觉 反 馈 ， 在 手 术 过 程 中 根 据仪 器 的 压 力 和 张 力 而 带 来 触 觉 和 感 觉 ， 提 升 手 术 的 灵 活 性 和 敏 捷 性 。CMR surgical英 国VersiusCE(2019)满