1、 公司公司报告报告 | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 1 兰剑智能兰剑智能（688557） 证券证券研究报告研究报告 2022 年年 01 月月 10 日日 投资投资评级评级 行业行业 机械设备/通用机械 6 个月评级个月评级 买入（首次评级） 当前当前价格价格 29.25 元 目标目标价格价格 49.33 元 基本基本数据数据 A 股总股本(百万股) 72.67 流通A 股股本(百万股) 41.26 A 股总市值(百万元) 2,125.60 流通A 股市值(百万元) 1,206.72 每股净资产(元) 11.75 资产负债率(%) 32.49 一年内最高/

2、最低(元) 42.68/24.00 资料来源：贝格数据 相关报告相关报告 股价股价走势走势 智能仓储物流产业智能仓储物流产业先行者先行者，研发能力铸就，研发能力铸就竞争优势竞争优势 “惟有创新”的价值理念带动公司产品线不断完善，聚焦高端客户。“惟有创新”的价值理念带动公司产品线不断完善，聚焦高端客户。公司2017 年以来，公司的研发费用率始终维持在 8%左右，研发人员占员工总数比超 30%。公司产品已成功应用于新能源、通信、消费品、军工等各个行业，是目前国内少数实现物流设备整体出口海外发达国家的厂商，拥有中烟、宁德时代、宝洁、牧原等头部客户资源。 行业有望在两个矛盾点和三个催化剂之下步入黄金发

3、展期。行业有望在两个矛盾点和三个催化剂之下步入黄金发展期。在物流总需求提升与总费用下降的矛盾、用工招工难的矛盾，以及我国高端制造持续集群化发展、智能仓储物流设备国产替代趋势已起、制造业与物流业深度融合的催化下，我国智能仓储物流行业有望步入高速发展期。软件层面，虽然大多企业已经运用信息化软件，但是还缺乏系统性；硬件层面，目前我国仍有近一半企业尚未引入自动化设备，中性假设下，2025 年面向制造业的智能仓储物流设备市场空间有望超 2500 亿。 公司公司产品产品达到国际先进水平，技术优势达到国际先进水平，技术优势、多行业的布局多行业的布局、背靠山大的工程、背靠山大的工程师红利师红利有望带动公司实现

4、优于行业整体的增长。有望带动公司实现优于行业整体的增长。我们抓取了公司的设备参数并与国际巨头大福、德马泰克等公司的设备进行比较，我们发现公司设备与软件在国际上具备较强竞争力，部分核心参数甚至领先国际巨头，且公司在组织架构上独立设立了研究院，人员上核心技术团队稳定、董事长吴耀华现仍担任山大博导，为公司产品和技术的持续更新迭代打下基础。 从在手订单从在手订单规模规模出发，公司出发，公司 Q4 业绩有望业绩有望创历史新高创历史新高，且，且超级工厂投产为超级工厂投产为公司公司维持高增长维持高增长打下基础打下基础。历史上来看，公司年末的在手订单与次年营业收入高度相关，而公司前三季度的业绩表现较为疲软，或

5、意味着公司 Q4将迎来 21 年项目的集中交付期，单季度营业收入有望达到 3 亿元以上，创出历史新高；此外，截至 2021H1，公司在手订单金额已达 9.6 亿，中性假设 H2 公司在手订单净增-2 亿元，则年末在手订单仍有望较 20 年 7 月增长 40%以上，虽然项目大型化可能拉长交付周期，营收增速表现不及在手订单增速，但随着公司超级工厂的投产，公司的产能天花板亦将继续提升，公司业务规模及在手订单规模有望持续实现高增长。 投资建议投资建议：随着我国制造业向高端化转型，生产的柔性化及数字化对仓储物流提出了更高的要求，智能化的仓储物流设备正逐步成为刚需；而对于传统制造业，由于人力成本的节节攀升

6、，相关设备的性价比亦有望愈加凸显，我们认为行业已经逐步迈入黄金发展期，兰剑智能作为本土起步较早的智能仓储物流设备企业，公司产品力达到国际领先水平，可持续发展能力较强，随着超级工厂的投产，产能瓶颈亦有望被打开，预计公司2021-2023 年实现归母净利润 0.86、1.25、1.86 亿元，综合考虑绝对估值与相对估值，给予公司目标价 49.33 元/股，首次覆盖给予“买入”评级！ 风险风险提示提示：制造业高端化转型不及预期、原材料大幅涨价、公司技术优势制造业高端化转型不及预期、原材料大幅涨价、公司技术优势丧失丧失、季度业绩季度业绩非线性非线性波动波动、失业率因素、失业率因素、中外估值体系不一致、

7、中外估值体系不一致。 财务数据和估值财务数据和估值 2019 2020 2021E 2022E 2023E 营业收入(百万元) 395.40 451.80 597.53 802.14 1,050.40 增长率(%) 13.46 14.26 32.26 34.24 30.95 EBITDA(百万元) 113.62 142.57 103.25 159.80 234.24 净利润(百万元) 73.34 83.75 85.56 125.12 186.22 增长率(%) 105.10 14.19 2.16 46.25 48.83 EPS(元/股) 1.01 1.15 1.18 1.72 2.56 市盈率

8、(P/E) 28.98 25.38 24.84 16.99 11.41 市净率(P/B) 6.37 2.43 2.24 2.01 1.76 市销率(P/S) 5.38 4.70 3.56 2.65 2.02 EV/EBITDA 0.00 16.63 15.51 9.70 6.38 资料来源：wind，天风证券研究所 -33%-25%-17%-9%-1%7%15%23%-052021-09兰剑智能通用机械沪深300 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 2 内容目录内容目录 1. 兰剑智能：国内智能仓储系统引领者兰剑智能

9、：国内智能仓储系统引领者. 5 1.1. 公司在仓储物流自动化领域布局深厚，具备技术优势 . 5 1.2. 秉持“惟有创新”，产品聚焦高端市场 . 6 2. 公司主营业务及产品介绍公司主营业务及产品介绍 . 7 2.1. 仓储物流系统：公司主要产品及核心竞争力介绍 . 7 2.1.1. 针对轻小货品的料箱级密集仓储拣选一体化系统 . 8 2.1.2. 针对重货、大货的托盘级密集仓储拣选一体化系统 . 13 2.1.3. 特定商品全自动化拣选系统 . 17 2.1.4. 智能化软件系统设备的大脑 . 18 2.2. 自动化代运营：智能仓储物流系统的服务延伸 . 20 3. 公司核心看点公司核心看

10、点 . 21 3.1. 智能仓储物流行业有望迎黄金发展期 . 21 3.1.1. 多因素共同推动，行业有望步入高速发展阶段 . 21 3.1.2. 我国智能物流仍有较大发展空间 . 24 3.2. 公司产品力及可持续发展能力具备核心竞争力 . 26 3.2.1. 公司产品技术达到国际先进水平，竞争力强劲 . 26 3.2.2. 组织架构及工程师红利或为奠定公司长期增长的胜负手 . 28 3.3. 公司业绩兼具短期爆发力及长期增长性 . 29 3.3.1. 公司在手订单增长迅速，业绩成长可期 . 29 3.3.2. 超级工厂投产在即，打开进一步增长空间 . 30 4. 投资建议投资建议 . 31

11、 4.1. 盈利预测 . 31 4.2. 结合相对与绝对估值法，给予公司目标价 49.33 元/股. 32 4.2.1. 相对估值 . 32 4.2.2. 绝对估值 . 32 4.3. 小结 . 33 5. 风险提示风险提示 . 34 nMtNtRtNtPvNnPmPwPxPyR7N8Q9PoMnNpNoMjMqQoPjMnMrQaQqQwPNZmOtMNZrNyR 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 3 图表目录图表目录 图 1：公司股权结构（截至 21 年 9 月 30 日） . 5 图 2：公司智能仓储物流系统全览 . 6 图 3：

12、公司研发费用率与营收规模 . 7 图 4：公司以研发为导向 . 7 图 5：公司知识产权申请及取得情况 . 7 图 6：公司全球战略合作伙伴 . 7 图 7：2019 年公司智能仓储物流自动化系统各子系统收入占比 . 8 图 8：公司料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统 . 9 图 9：公司穿梭车及参数 . 10 图 10：公司穿梭车往复提升机及参数 . 10 图 11：公司料箱输送线及参数 . 12 图 12：公司智能拣选台 . 12 图 13：公司料箱货架. 13 图 14：公司托盘级密集仓储拣选一体化系统示意图 . 14 图 15：公司堆垛机及参数 . 14 图 16：公司托盘无人

13、导引车 AGV 系统应用场景 . 15 图 17：公司 RGV 系统应用场景及参数 . 16 图 18：公司托盘输送线及参数 . 16 图 19：公司托盘拆/码垛机 . 17 图 20：公司条烟自动拣选系统 . 17 图 21：公司条烟分拣机 . 17 图 22：公司图书拆零拣选台 . 18 图 23：公司图书分合一体机 . 18 图 24：公司软件系统全景图 . 19 图 25：矛盾 2-抽样调查显示适龄劳动力或现缺口（人数） . 22 图 26：矛盾 2-近年我国出生人数呈现持续下降趋势 . 22 图 27：矛盾 2-用工难问题已经成为了物流行业目前最大的挑战之一 . 22 图 28：催化

14、 1-产业的集群化、园区化有望带来更具规模化系统化的物流体系，同时降低物流运营风险 . 23 图 29：催化 2-我国进口物流设备数量下降，出口提升 . 23 图 30：催化 2-技术突破有望带动国产替代，加强行业国际竞争力 . 23 图 31：催化 3-制造业和物流业的深度融合是大势所趋，催生物流智能化 . 24 图 32：我国物流信息化运用广泛但缺乏深度 . 25 图 33：尚有一半企业未引入物流自动化设备，且系统化率较低 . 25 图 34：年末在手订单金额与次年营业收入高度相关，预示 Q4 业绩释放 . 30 表 1：公司近期研发进展显示公司正在加强对托盘级的布局 . 8 表 2：公司

15、与唯品会的合作如不采用代运营而是一次性销售对公司财务报表的影响 . 21 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 4 表 3：矛盾 1-2021 至 2025 期间我国物流行业需求上升与费用率下降的趋势或倒逼行业升级 . 22 表 4：催化 3-部分支持物流智能化和两业联动融合的文件 . 23 表 5：制造业智能物流设备空间测算 . 25 表 6：公司料箱级密集仓储设备参数与国际巨头产品参数对比 . 26 表 7：公司托盘级密集仓储设备参数与国际巨头产品参数对比 . 27 表 8：公司核心技术人员稳定 . 29 表 9：公司营业收入拆分 .

16、31 表 10：公司分业务毛利率预测 . 32 表 11：公司与行业内其他公司的估值比较（截至 22.1.7 收盘） . 32 表 12：公司 EVA 估值 . 33 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 5 1. 兰剑智能：兰剑智能：国内智能仓储国内智能仓储系统系统引领者引领者 兰剑智能科技股份有限公司始建于 1993 年，是国内领先的全流程智慧物流系统解决方案提供商。公司自建高科技物流装备与技术产业园区，业务涵盖物流系统从规划设计到建设运行的全产业链，目前已成功应用于医药、电商、烟草、电力、快运、机械、交通、服装、教育、军工等各个行业，

17、是目前国内少数实现物流设备（多穿系统&堆垛机系统）整体出口海外发达国家的厂商。 公司实控人为董事长吴耀华， 持有公司 35.86%股份， 其母段重行持有公司 3.37%的股份。董事长吴耀华博士从事仓储物流自动化行业董事长吴耀华博士从事仓储物流自动化行业 30 余年的技术专家，不但拥有深厚的理论基余年的技术专家，不但拥有深厚的理论基础，且在工作中积累了丰富的技术实践经验，现仍为公司的研发团队总指挥，担任兰剑研础，且在工作中积累了丰富的技术实践经验，现仍为公司的研发团队总指挥，担任兰剑研究院院长究院院长。 在其带领之下，经过二十余年的发展， 公司建立了集机械设计、电气设计、PLC控制、电子设计、软

18、件控制、人工智能、大数据及商业智能等专业人才为一体的优秀研发团队。 图图 1：公司股权结构公司股权结构（截至（截至 21 年年 9 月月 30 日）日） 资料来源：Wind，招股说明书，天风证券研究所 1.1. 公司在仓储物流自动化领域布局深厚，具备技术优势公司在仓储物流自动化领域布局深厚，具备技术优势 公司的产品覆盖了仓储物流自动化系统的核心设备与软件公司的产品覆盖了仓储物流自动化系统的核心设备与软件：从解决方案角度，涵盖了托盘级、料箱级、特定商品等常规货物的仓储物流自动化系统方案；从自动化设备角度，涵盖了仓储设备、搬运设备、拣选和包装设备等物流环节的自动化设备；从智能化软件角度，涵盖了不同

19、层次的各类型软件，包括控制设备接收信号并执行逻辑动作的嵌入式软件，对设备和业务进行控制与管理的业务应用软件，对仓储、拣选、配送等业务进行智能算法优化、调度与仿真的商业智能软件。 公司产品在拣选系统装备领域具有技术优势公司产品在拣选系统装备领域具有技术优势。在料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统领域，公司是国内率先研究该系统的企业之一，在其核心设备穿梭车方面，公司在2019 年亚洲国际物流技术与运输系统展览会发布了第四代物联网穿梭车，实现了关键技术的突破。 鉴于公司在智能物流装备制造方面的技术优势，公司及产品先后获得符合智能制造系统解决方案供应商规范条件企业、山东省高端装备制造业领军（培育

20、）企业、山东省首台（套）技术装备企业、山东省智能制造试点示范项目（装备产品类） 、山东省高端技术装备新产品推广产品等荣誉。 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 6 图图 2：公司智能仓储物流系统全览：公司智能仓储物流系统全览 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 1.2. 秉持“惟有创新” ，产品秉持“惟有创新” ，产品聚焦高端市场聚焦高端市场 公司成立以来，始终以“惟有创新”作为自己的核心发展理念，致力于仓储物流技术的创公司成立以来，始终以“惟有创新”作为自己的核心发展理念，致力于仓储物流技术的创新研究新研究。2017 年以来，公司的研

21、发费用率始终维持在 8%左右， 仅 2018 年因收入同比增长 131%，压低了费用率至 6.47%。从成果上看，截至 2021 年半年报，公司共申请各项知识产权 342 个，其中发明专利 143 个，已获得各项知识产权 221 个，其中发明专利 50个。 从员工结构看，从员工结构看，公司亦以研发为主导，在系统的各环节布局完善。公司亦以研发为主导，在系统的各环节布局完善。截至 2021 半年报，公司共有技术人员 311 名，占员工人数比例 31.07%，涵盖了机械设计、电气设计、PLC 控制、电子设计、软件控制、人工智能、大数据及商业智能等专业齐备的研发团队。从研发员工的教育程度看，本硕博学历

22、的员工高达 71.38%，其中博士 4 人、硕士 33 人。 从组织结构看，公司从组织结构看，公司单独单独设立兰剑研究院，设立兰剑研究院，指导公司研发方向。指导公司研发方向。公司成立了兰剑研究院，主要负责研究公司所处行业技术发展现状与未来发展趋势，指导公司研发方向，统筹协调各研发部门的在项目研发中的分工合作。同时公司内部设立了产品研发部、人工智能部、中试车间、软件控制部、PLC 控制部等专门的研发部门，具体负责智能仓储物流自动化系统中的自动化设备和智能化软件的研发和改进。 长期的创新基因带来公司产品深度和广度的全面提升，客户黏性不断加强。长期的创新基因带来公司产品深度和广度的全面提升，客户黏性

23、不断加强。凭借着既全面覆盖又有专精特长的产品链、持续的研发创新和丰富的项目实施经验等优势，公司在规模零售（快速消费品） 、电子商务、烟草、医药、图书、鞋服、电子产品、电力、印刷、汽 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 7 车、国防军工、航空航天、建材等行业积累了大量全球知名客户。其中：在规模零售（快速消费品）行业，公司多次向美国宝洁（P&G）提供智能仓储物流自动化系统；在电子商务行业，公司多次服务了唯品会、京东、考拉海购等企业；在烟草行业，公司已为中国烟草总公司旗下多家商业企业提供仓储物流自动化系统；在医药行业，中国医药集团、南京医药、科

24、伦药业、天津天药、齐鲁制药等知名医药企业均是公司重要客户；公司还服务了国家电网公司、OPPO 手机、北京中彩、中公教育、德国菲尼克斯电气、中材国际、天马微电子、一汽大众、中航光电等国内外知名企业。公司不仅向众多头部企业提供产品和服务，还与他们建立了长期、稳定的合作关系，客户黏性不断增强。 图图 3：公司研发费用率与营收规模公司研发费用率与营收规模 图图 4：公司公司以研发为导向以研发为导向 资料来源：Wind，天风证券研究所 注：由于公司营业收入存在季节性，21H1 研发费用率不可代表全年水平 资料来源：公司公告，天风证券研究所 图图 5：公司知识产权：公司知识产权申请及取得情况申请及取得情况

25、 图图 6：公司全球战略合作伙伴公司全球战略合作伙伴 资料来源：公司公告，天风证券研究所 资料来源：公司官网，天风证券研究所 2. 公司主营业务及产品介绍公司主营业务及产品介绍 2.1. 仓储物流系统：仓储物流系统：公司主要产品及核心竞争力介绍公司主要产品及核心竞争力介绍 根据货品的体积、重量来区分，货物的存储形态大致可以分为料箱储存和托盘储存，而由于各行业的货品存在一定特异性，在分拣（拣选）环节特定货物或有特殊的要求。据此，公司的产品线亦划分为托盘级、料箱级及特定货物拣选系统。 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 8 从销售收入来看，因

26、其他各子系统均需智能化软件的融合调度，智能化软件系统销售占比相对稳定， 硬件层面， 料箱级是公司的王牌产品及主要收入来源， 但从近期的研发进展看，公司的托盘级产品是目前的重点攻坚方向，公司的产品覆盖度及技术优势仍在持续加强。 图图 7：2019 年公司智能仓储物流自动化系统各子系统收入占比年公司智能仓储物流自动化系统各子系统收入占比 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 表表 1：公司近期研发进展显示公司正在加强对托盘级的布局公司近期研发进展显示公司正在加强对托盘级的布局 序号序号 技术名称技术名称 应用产品应用产品 1 SLAM 开发与测试平台技术 AGV（搬运机器人） 2 基于实时更新地图

27、的 AGV 定位技术 AGV（搬运机器人） 3 托盘位置与外形信息检测技术 堆垛机（仓储机器人） 4 基于 3D 视觉的料箱识别与定位技术（托盘料箱拆码垛场景） 机械手式拆码垛机（拣选机器人） 5 堆垛机托盘智能纠偏与盘点技术 堆垛机（仓储机器人） 6 基于 3D 视觉的空间避障技术 AGV（搬运机器人） 7 料箱位置信息自动检测与纠偏技术 料箱穿梭车（穿梭机器人） 8 基于库存均衡性分析的出库调度技术 WCS 软件 资料来源：公司公告，天风证券研究所 2.1.1. 针对轻小货品的料箱级密集仓储拣选一体化系统针对轻小货品的料箱级密集仓储拣选一体化系统 料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统

28、，是以料箱级的货物为处理对象，以海量SKU 的立体化存储和海量订单的“货到人”拣选为综合目标，能够实现立体空间内的高密度存储、 并行快速出入库、 自动输送/搬运到人、 人工/自动快速拣选等功能的自动化系统。 公司自主研发的料箱级产品同步公司自主研发的料箱级产品同步提升仓库提升仓库存储量和出入库效率。存储量和出入库效率。该系统采用基于安全分区理念的立体货到人技术和基于仓储拣选一体化理念的密集仓储技术，相比于美国亚马逊（Amazon）公司的 KIVA（平面货到人）系统，既能利用立体多层的穿梭车和多巷道的提升机同时并行作业，大幅度提高拣选效率，满足海量订单的快速拣选需求；又能最大限度 公司报告公司报

29、告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 9 利用空间，满足海量 SKU 的大量存储需求。料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统的核心设备是穿梭车、往复式提升机、料箱输送线、智能拣选台、料箱货架等。料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统中的核心设备均由公司自主设计，定制相关零部核心设备均由公司自主设计，定制相关零部件进行组装生产件进行组装生产。 图图 8：公司公司料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 （1） 穿梭车穿梭车（水平层面的出入库及搬运）（水平层面的出入库及

30、搬运） 穿梭车是一种以往复的方式在特定轨道上运行的设备，该产品具备自动化识别、水平搬运穿梭车是一种以往复的方式在特定轨道上运行的设备，该产品具备自动化识别、水平搬运货物等功能货物等功能，可依据不同货物参数进行特定配置并与其他物流系统自由组合以适应不同项目方案的需求。每台穿梭车都配备有智能控制系统，可通过配置参数和定义流程自动完成任意深度、任意货位的取货、运送、放置等任务。 穿梭车整体分为标准穿梭车和灵动穿梭车两种，其中灵动版穿梭车还可自动匹配任意箱型灵动版穿梭车还可自动匹配任意箱型尺寸尺寸，同时所有类型穿梭车都可以配备不同类型的电源实现高速分拣和垂直换层，可以最大限度的匹配仓储系统的需要。 穿

31、梭车的应用减少了人员工作量，提高了劳动生产率，使物流系统变得更加灵活和便捷，经过多年发展，穿梭车具有领先的稳定性和高效性，正在大范围应用在各行各业的仓储系统当中。 技术优势及特点： a. 效率层面效率层面基于公司自主研发的穿梭车运动控制器、多阶基于公司自主研发的穿梭车运动控制器、多阶 S 曲线的运动控制技术和曲线的运动控制技术和四轮独立悬挂减震技术，并采用伺服电机驱动系统和工业总线通讯协议：四轮独立悬挂减震技术，并采用伺服电机驱动系统和工业总线通讯协议：公司的穿梭车在噪音不超过 60 分贝的条件下，最大行走速度可达 5m/s，加速度可达 2m/s2。 b. 精准层面精准层面“编码器“编码器+定

32、位孔”双重校验定位技术定位孔”双重校验定位技术：提升穿梭车根据需求到达指定货架取得指定料箱的精准性，设备可靠性 99.95% c. 安全层面安全层面采用低压采用低压 48V 直流电源：直流电源：相比交流 220V 或者 380V 供电方式更能确保 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 10 人员使用安全，公司产品满足欧盟最新标准的 CE 安全规范 d. 异常处理异常处理公司的穿梭车具备智能检测货架上料箱位置与尺寸的功能：公司的穿梭车具备智能检测货架上料箱位置与尺寸的功能：自动根据料箱的位移或变形情况调整穿梭车定位位置，提高了处理异常情况的能

33、力 图图 9：公司穿梭车及参数公司穿梭车及参数 资料来源：招股说明书，公司官网，天风证券研究所 （2）往复提升机（垂直方向的出入库及搬运）往复提升机（垂直方向的出入库及搬运） 往复式提升机负责在竖直方向上搬运料箱或穿梭车。该产品由底盘模组、提升模组、载货台模组、控制模组构成。提升机底盘模组配有高性能伺服电机，驱动提升模组的同步带带动载货台上下高速移动。 a. 伺服电机与同步带传动的配置：伺服电机与同步带传动的配置：使提升机定位精度可达2mm，最高提升速度达到6m/s，加速度达到 6m/s2。 b. 部分机型的提升模组还配备了平衡式配重机构：部分机型的提升模组还配备了平衡式配重机构：相比无配重机

34、构的提升机，可以在同样的提升速度和加速度条件下降低电机的功率，或同样电机功率条件下获得更高的提升速度与加速度 图图 10：公司穿梭车往复提升机及参数公司穿梭车往复提升机及参数 行驶速度： 5m/s 行驶加速度： 2m/s2 伸叉速度： 1m/s 伸叉加速度： 1.5m/s2 整机重量： 80kg 负载重量： 60kg 灵动版货叉间距调节范围： 150mm-900mm 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 11 资料来源：招股说明书，公司官网，天风证券研究所 （3）料箱输送线）料箱输送线 料箱输送线是连接料箱货架与上货台、智能拣选台、包装台等

35、设备的桥梁，负责输送料箱到达整个系统的各个位置。 a. 模块化、简约化：模块化、简约化：机械部分全部采用模块化设计，关键零部件如输送侧边、导向、支腿、地脚等全部采用模具化加工方法，一致性好、共用性高，大幅缩短了现场安装、调试、维护时间，且公司产品仅一组通讯控制电缆和一组辊筒供电电缆，现场美观整洁 b. 智能化：智能化： 电气部分均采用分布式控制系统连接各个动力电机、 电动滚筒、 光电传感器，方便现场安装、调试，具有智能故障检测功能，无需查找故障点 最大提升速度：6m/s 最高加减速度：6m/s2 提升最大高度：24m 定位精度：2mm 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必

36、阅读正文之后的信息披露和免责申明 12 图图 11：公司料箱输送线及参数公司料箱输送线及参数 资料来源：招股说明书，公司官网，天风证券研究所 （4）智能拣选台 智能拣选台根据人体工程学原理进行优化设计， 作业高度可调节， 操作员无需行走及等待，拣选作业识别时间短、动作频率低、动作幅度小、单批次处理订单量大，可降低操作疲劳度。智能拣选站台支持 B2C（Business-to-Consumer，企业直面消费者的电子商务交易模式） 、B2B（Business-to-Business，企业之间的电子商务交易模式）订单拣选和新品入库作业，同时支持 SS（单仓库满足的一个货品订单） 、SM（单仓库满足的多

37、个货品订单） 、MM（多仓满足的多个货品订单） 、退货处理等多种业务场景，拣选效率大幅提升。 图图 12：公司智能拣选台公司智能拣选台 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 （5）料箱货架 最大输送速度：120m/min 最大移载效率：4000 箱/h （标准料箱：600mm*400mm） 运行噪音：70dB 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 13 料箱货架主要用于密集存放各种料箱。料箱货架一般由立柱片、前后横梁、料箱支撑、水平连杆、垂直背拉等关键零部件组成。众多穿梭车在巷道内部运行时容易引发货架上部分重量较轻的料箱产生位移， 且货架的

38、设计也需满足安装所在地的抗震等级要求和国内/外的抗震计算标准。 基于仿真的抗震设计技术，自主研发了料箱支撑凸起结构、抗震塔式垂直背拉结构、基于仿真的抗震设计技术，自主研发了料箱支撑凸起结构、抗震塔式垂直背拉结构、11折面料箱货架轨道、折面料箱货架轨道、21 折面立柱等新型零部件结构折面立柱等新型零部件结构：相比于通过力学计算和经验分析，增加零部件的折面规格或零部件的厚度或两种方式的组合的业内常用方法，公司货架成本更低，并能显著提高货架抗震性能以及料箱抗位移表现。 图图 13：公司料箱货架公司料箱货架 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 2.1.2. 针对重货、大货的针对重货、大货的托盘级托盘

39、级密集仓储拣选一体化系统密集仓储拣选一体化系统 托盘级密集仓储拣选一体化系统是以托盘级的货物为处理对象，以密集仓储的传统需求和整件拣选的创新需求为综合目标，能够实现自动存取、自动保管、自动搬运、自动拆/码垛等功能的自动化系统。 自研自产化率高，铸就产品稳定性自研自产化率高，铸就产品稳定性及先进性及先进性。从系统构成上看，其主要由堆垛机、立体货架、托盘输送线、托盘拆/码垛机及负责搬运的 AGV/RGV 组成。公司的托盘密集存储系统中，除 AGV 产品中部分货叉式高位搬运 AGV 由公司购买后进行改造外，托盘级密集仓储拣选一体化系统中的核心设备均由公司自主研发设计，定制相关零部件进行组装生产。 公

40、司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 14 图图 14：公司托盘级密集仓储拣选一体化系统示意图公司托盘级密集仓储拣选一体化系统示意图 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 （1）堆垛机）堆垛机 在该系统中，堆垛机处于硬件系统的核心，在稳（安全）的基础上不断追求效率的优化在该系统中，堆垛机处于硬件系统的核心，在稳（安全）的基础上不断追求效率的优化。一般托盘堆垛机由下横梁模组、立柱模组、载货台模组、控制模组、天地轨模组、供电模组构成，根据计算机指令在立体货架之间的巷道沿水平和竖直方向行走，用货叉把货格上的托盘货物取出或存入。 a. 基于公司自主开

41、发的托盘位置与外形信息检测技术基于公司自主开发的托盘位置与外形信息检测技术：公司的托盘堆垛机还具备智能识公司的托盘堆垛机还具备智能识别托盘位置以及外形的功能别托盘位置以及外形的功能，可以，可以提前规避货叉存取托盘时发生事故的风险提前规避货叉存取托盘时发生事故的风险，消除风险发生后的问题处理时间，提高托盘堆垛机和 AGV 工作的智能性和稳定性。 b. 基于仿真的轻量化设计技术和基于多阶基于仿真的轻量化设计技术和基于多阶 S 曲线的速度控制技术：曲线的速度控制技术：公司的托盘堆垛机最大行走速度可达 240m/min，最大提升速度可达 80m/min，行走与提升的最大加速度可达 0.8m/s2 ，以

42、上指标的实现得益于公司开发的。 c. 此外，托盘堆垛机载货台还可根据客户需求加装其他附属装置（如视频监控装置、抱夹装置、拣选装置等） ，满足客户多样化需求。 图图 15：公司堆垛机及参数公司堆垛机及参数 资料来源：公司官网，天风证券研究所 （2）AGV 与与 RGV 最高行驶速度：240m/min 最大提升速度：80m/min 最大加速度：0.8m/s2 额定载重：1t、1.5t、2t、定制 环境温度：-30+50（冷冻库、冷冻库、冷藏库冷藏库、阴凉库、常温库） 安全标准：国标、国军标、欧标、TUV PLd 运行噪音：小于 75db 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅

43、读正文之后的信息披露和免责申明 15 AGV 产品主要用于线边运输、 低位上下料、 三层货架上下架等环节， 其特点在于柔性灵活，产品主要用于线边运输、 低位上下料、 三层货架上下架等环节， 其特点在于柔性灵活，适用范围广。适用范围广。 公司的托盘 AGV 产品采用激光 SLAM 导航为主的复合导航方式以实现复杂路径的运行，适用于工厂车间、普通平面仓库、货架仓库的工作环境，定位精度可以达到5mm，硬件上： a. 公司自主开发了基于三轮协调的全向移动底盘技术公司自主开发了基于三轮协调的全向移动底盘技术： 显著降低了托盘 AGV 产品的转弯半径； b. 基于多阶贝塞尔曲线的行走控制技术基于多阶贝塞尔

44、曲线的行走控制技术：提高了托盘 AGV 产品行走速度与平稳性； c. 托盘位置信息检测与纠偏技术托盘位置信息检测与纠偏技术：提高了托盘存取作业的兼容性； d. 基于基于 3D 视觉的空间避障技术视觉的空间避障技术：实现了对更高高度障碍物的检测与躲避功能。 软件上，公司的 AGV 调度软件主要包括仿真端模组、服务端模组、监控端模组、规划端模组。 a. 公司自主开发的监控与仿真一体化技术：公司自主开发的监控与仿真一体化技术：可以让仿真端模组与监控端模组共用一套核心算法与参数，相比独立的仿真软件，仿真结果更加准确； b. 基于时间预测机制的基于时间预测机制的 AGV 调度技术：调度技术：在大规模 A

45、GV 应用场景中，可有效提高 AGV 利用率，降低交通避障几率，提高 AGV 系统效率。 图图 16：公司托盘无人导引车：公司托盘无人导引车 AGV 系统应用场景系统应用场景 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 RGV 的应用场景主要在于出入库环节，通过沿固定轨道路径，快速水平搬运托盘货物。公司 RGV 内置 PLC 控制系统，采用条形码定位或激光测距定位的方式，定位精度可以达2mm，可一次背负一个或多个托盘。通过轻量化设计和电机选型，公司的托盘有轨搬运车RGV 最大行走速度可达最大行走速度可达 300m/min，最大加速度可达，最大加速度可达 1.5m/s 2 。 公司报告公司报告 | |

46、 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 16 图图 17：公司：公司 RGV 系统应用场景及参数系统应用场景及参数 资料来源：招股说明书，公司官网，天风证券研究所 （3）托盘输送线 托盘输送线主要用于托盘在水平方向的输送环节，大多用于托盘级密集仓储系统的出入库环节。组成托盘输送线的主要设备包括：链条式输送机、辊道式输送机、顶升移载机、旋转移载机等。 图图 18：公司托盘输送线公司托盘输送线及参数及参数 资料来源：招股说明书，公司官网，天风证券研究所 （4）托盘拆/码垛机 托盘拆/码垛机，是对托盘本身或托盘上的货物进行拆垛或者码垛作业的设备。 单机尺寸：2355*13

47、20*700 mm 单机重量：420kg 适用托盘：支持选配 理论载重：1200kg 行走速度：300m/min 行走加速度：1.5m/s2 产品尺寸可定制 负载范围 最大负载 1.5 吨左右。 驱动方式 减速电机驱动 驱动电源 三相 380V 行走速度 15-20m/min(可定制) 工作噪音 60db 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 17 图图 19：公司托盘拆公司托盘拆/码垛机码垛机 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 2.1.3. 特定商品全自动化拣选系统特定商品全自动化拣选系统 特定商品全自动化拣选系统，是以特定商品货物（

48、卷烟制品、图书等）为处理对象，以高速拣选和全自动化包装为综合目标， 能够实现自动开箱、 自动补货、 自动拣选、 自动合单、自动包装、自动打码贴标等功能的自动化系统。该系统采用基于并行作业理念的模组技术和基于分、合、包一体化理念的全自动拣选包装技术，采用分布式的并行设计理念，每套拣选系统都能够独自完成每个订单的拣选，且并行、独立、相互备份；在每套拣选系统中完成开箱、补货、拣选、合单、包装、打码贴标一系列订单处理工作，且每个环节都是无每个环节都是无人参与的自动化处理。除部分塑膜包装机由公司人参与的自动化处理。除部分塑膜包装机由公司购买外，特定商品全自动化拣选系统中的购买外，特定商品全自动化拣选系统

49、中的核心产品均由公司自主设计，定制相关零部件进行组装生产。核心产品均由公司自主设计，定制相关零部件进行组装生产。 图图 20：公司公司条烟自动拣选系统条烟自动拣选系统 图图 21：公司公司条烟分拣机条烟分拣机 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 公司报告公司报告 | | 首次覆盖报告首次覆盖报告 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 18 图图 22：公司公司图书拆零拣选台图书拆零拣选台 图图 23：公司公司图书分合一体机图书分合一体机 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 资料来源：招股说明书，天风证券研究所 2.1.4. 智能化软件系统智能化软件系

50、统设备的大脑设备的大脑 智能化软件系统是整个智能仓储物流自动化系统的大脑，其综合运用精益管理、大数据、人工智能等技术，通过嵌入式软件、业务应用软件、商业智能软件，对仓储、拣选、配送等全面管控，并借助服务器 PC 终端、手机、平板电脑、电视、LED 等现场的调度手段进行灵活的业务处理，实现了系统集成、管理精细、全程可视、管控智能等功能。 公司的智能化软件系统具有丰富的项目应用经验，已与 SAP、浪潮 ERP、用友 ERP 等国内外知名ERP系统集成对接， 公司的仓储物流自动化系统数据库 （MHDB） 建立在DB2、 Oracle、MySQL、SQL Server 等各类主流数据库平台上，通过 W